DE3446310C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Regalfördersystem nach dem Oberbegriff der Patentansprüche 1 und 2.

Derartige Regalfördersysteme dienen zum Bedienen von Hochregallagern. In den schmalen Lagergängen ist je­ weils eine Bodenschiene und eine Oberschiene installiert. Auf oder neben der Bodenschiene führt ein Fahrzeug, das mit einem Hubgerüst versehen ist, welches ein in der Ober­ schiene geführtes Laufwerk aufweist. An dem Hubgerüst ist ein Lastträger in vertikaler Richtung verfahrbar, so daß er auf die Höhe eines gewünschten Regalfaches gebracht werden kann. Das Hubgerüst, das in der Regel die Form eines Mastes hat, wird der Lagerraumhöhe angepaßt.

Bei einem bekannten Regalfördersystem, von dem der Oberbe­ griff ausgeht (EP-OS 1 20 979), weist die Bodenschiene an den Verzweigungsstellen Rillen auf, über die das Laufrad hinwegfahren muß. Die Bodenschiene hat ein Kopfprofil und das Laufrad umgreift dieses Kopfprofil mit seitlichen Flanschen. An jeder Seite des Laufrades ist vor und hinter dem Laufrad eine Leitrolle vorgesehen, die seitlich an der Bodenschiene angreift. Die Leitrollen können vor einer Ver­ zweigungsstelle angehoben werden, so daß sie außer Eingriff mit der Bodenschiene kommen. Werden die rechten Leitrollen angehoben, dann kann das Fahrzeug in den linken Zweig einer Verzweigungsstelle einfahren und wenn die linken Leitrollen angehoben werden, kann das Fahrzeug in den rechten Zweig einfahren. Gerade zu dem Zeitpunkt, in dem das Laufrad an die Stoßstellen oder Rillen gelangt, ist nur eine einseiti­ ge Führung vorhanden, weil entweder die rechten oder die linken Leitrollen angehoben sind. In diesem Zustand ergibt sich eine kritische Situation und es besteht insbesondere die Möglichkeit, daß das Laufwerk infolge des Stoßes von der Bodenschiene abhebt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Regalförder­ system nach dem Oberbegriff der Patentansprüche 1 und 2 zu schaffen, bei dem keines der Laufräder über Stöße verur­ sachende Rillen der Bodenschiene hinweglaufen muß und bei dem die Stabilität gegen Abheben des Laufrades von der Bo­ denschiene erhöht ist.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt bei einer ersten Variante der Erfindung mit den Merkmalen des kennzeichnenden Teils des Patentanspruchs 1 und bei einer zweiten Variante der Erfindung mit den Merkmalen des kennzeichnenden Teils des Patentanspruchs 2. Beiden Varianten ist gemeinsam, daß an der Bodenschiene Verklammerungselemente angreifen, die die Bodenschiene untergreifen. Die Aufhebung der Verklam­ merung kann entweder dadurch erfolgen, daß die Verklamme­ rungselemente um eine vertikale Achse herumgeschwenkt wer­ den oder dadurch, daß sie aus seitlichen Ausschnitten der Bodenschiene herausgehoben werden.

Die Verklammerungselemente sind gerade bei Regalförderzeu­ gen mit hohem Mast von großer Wichtigkeit. Infolge der Trägheitskräfte können beim Anfahren oder Abbremsen hohe Kippmomente auftreten, die bestrebt sind, eines der un­ teren Laufwerke von der Bodenschiene abzuheben. Weiter­ hin ist der Einfluß von Stößen zu beachten, die an Ver­ zweigungsstellen an der Oberschiene auftreten können und die ebenfalls bestrebt sind, eines der unteren Laufwerke abzuheben. Durch die Erfindung wird ein solches Abheben vermieden, und zwar sowohl im Kurvenbereich als auch in geradlinigen Bereichen der Streckenführung. Lediglich bei Abzweigungen und Weichen müssen die Verklammerungs­ teile einer Seite unwirksam gemacht werden, damit sie ab­ schnittsweise über die nicht unterbrochene Oberschiene des einen Astes hinweggeführt werden können.

Bei beiden Varianten der Erfindung hat die Bodenschiene eine vollständige glatte, ununterbrochene Lauffläche ohne jegliche Stoßstellen, Rillen, o. dgl. Die Lauffläche hat auch an Verzweigungsstellen keiner­ lei Unebenheiten. Jedes Laufrad ist seitlich durch die Leitelemente geführt, die seitlich an der Bodenschiene angreifen. Diese Leitelemente müssen an Verzweigungs­ stellen abschnittsweise von der Schiene entfernt wer­ den, damit der Lauf des Fahrzeugs nicht behindert wird. Wenn die Leitelemente auf einer Seite des Laufrades von der Bodenschiene entfernt worden sind, kann eine gewis­ se Instabilität eintreten, weil das betreffende Laufrad dann nur noch auf der gegenüberliegenden Seite geführt wird. Um das Fahrzeug auch in dieser kritischen Situa­ tion sicher zu führen, ist gemäß einer ersten Variante der Erfindung vorgesehen, daß die Leitelemente Verklam­ merungsteile aufweisen, die die Bodenschiene untergrei­ fen, und die zur Aufhebung der Verklammerung um eine vertikale Achse schwenkbar sind.

Nach der ersten Variante nach Patentanspruch 1 sind die Verklammerungsteile im aktiven Zustand unterhalb des Tragprofils der Bodenschiene querge­ stellt, so daß sie das Tragprofil teilweise untergrei­ fen und das Fahrzeug gegen Abheben sichern. An Verzweigungsstellen ist es erforderlich, die Leit­ elemente einer Fahrzeugseite über das Niveau der Bodenschiene anzuheben. Da die Verklammerungsteile an den Leitelementen angebracht sind, wird gleich­ zeitig mit dem Leitelement das zugehörige Verklam­ merungsteil mit angehoben. Es ist also nicht erfor­ derlich, beide Teile separat voneinander zu betätigen. Die Leitelemente nehmen zugleich die Verklammerungs­ funktion wahr. Bevor sie außer Eingriff mit der Boden­ schiene gebracht werden, muß die Verklammerung auf­ gehoben werden. Dies geschieht dadurch, daß die zuvor querstehenden Verklammerungsteile nunmehr parallel zum Schienenrand ausgerichtet werden. Da sie in dieser Stellung den Schienenrand nicht mehr untergreifen, können sie über das Schienenniveau hinaus angehoben werden.

Bei der zweiten Variante der Erfindung mit den Merkma­ len des Patentanspruchs 2 sind die Verklammerungsteile ebenfalls mit den Leitelementen gekoppelt, es ist jedoch nicht erforderlich, die Leitelemente zu drehen bevor sie zusammen mit den Verklammerungsteilen hoch­ gezogen werden. Das Hochziehen ist nur an bestimmten Stellen des Schienennetzes möglich, nämlich vor und hinter Verzweigungen, an denen die Leitelemente einer Fahrzeugseite außer Eingriff mit der Bodenschiene ge­ bracht werden müssen. Dabei wird vorübergehend auch die Verklammerung dieser Fahrzeugseite aufgehoben. Da die Verklammerung an der gegenüberliegenden Fahrzeug­ seite aber noch wirksam ist, wird das Abheben eines Fahrzeugrades von der Bodenschiene auch bei ungünsti­ gen Belastungsverhältnissen verhindert.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, daß die Bodenschiene mindestens im Bereich der Verzweigungen zwei seitliche Führungsschlitze be­ grenzt, deren andere Begrenzung von einem Zusatzprofil gebildet wird. Die Leitelemente, die in diesen Führungs­ schlitzen geführt sind, werden beidseitig geführt, so daß die Führung auch dann aufrechterhalten wird, wenn die Leitelemente der gegenüberliegenden Fahrzeugseite angehoben sind. In denjenigen Streckenbereichen, in denen keine Abzweigungsstellen des Schienensystems vorhanden sind, sind Zusatzprofile nicht erforderlich, da in diesen Streckenabschnitten die Leitelemente zu beiden Seiten der Bodenschiene an dieser angreifen.

Die Verklammerungsteile können mindestens eine um eine horizontale Achse drehbare Rolle aufweisen, die an der Unterseite der Bodenschiene angreift. Auf diese Weise wird eine reibungsarme Verklammerung ermöglicht. Wei­ terhin können die Verklammerungsteile jeweils zwei nach entgegengesetzten Seiten abestehende Rollen auf­ weisen, von denen eine an der Unterseite der Boden­ schiene und die andere an der Unterseite eines parallel zu der Bodenschiene verlaufenden Zusatz­ profils angreift. Derartige umgekehrt-T-förmige Ver­ klammerungselemente bewirken eine symmetrische Ver­ klammerung und sie stabilisieren das Fahrzeug auch gegen seitliche Schwankungen.

Eine besonders einfache und kostengünstige Ausführungs­ form der Erfindung sieht vor, daß die Verklammerungs­ teile jeweils eine um eine vertikale Achse drehbare horizontale unrunde Scheibe aufweisen. Diese Scheibe kann in der einen Drehstellung ungehindert am Rand der Bodenschiene vorbei hochgezogen werden, unter­ greift in der anderen Stellung jedoch den Schienenrand. Bei Verwemdung derartiger Verklammerungsteile sind Ausschnitte in der Bodenschiene nicht erforderlich.

Die Verklammerungsteile können jeweils aus einem Flansch am unteren Ende des Leitelementes bestehen.

Das Anheben der Leitelemente erfolgt nach dem Stand der Technik üblicherweise durch Steuerungseinrichtun­ gen am Fahrzeug. Gemäß einer bevorzugten Ausführungs­ form der Erfindung ist vorgesehen, daß im Weg der Leitelemente Rampen angeordnet sind, die die Leit­ elemente mindestens auf das Niveau der Oberseite der Bodenschiene anheben. Hierbei erfolgt die vertikale Steuerung der Leitelemente durch schienenseitige Be­ tätigungseinrichtungen und unter Ausnutzung der Fahr­ energie des Fahrzeugs. Dadurch ist sichergestellt, daß die Leitelemente stets an der richtigen Stelle des Schienensystems angehoben und zusammen mit den Verklammerungsteilen außer Eingriff mit der Schienen­ kante gebracht werden.

Zweckmäßigerweise sind die Rampen im Weg der die Verklammerungsteile bildenden Rollen angeordnet und sie setzen diese Rollen auf die Oberseite der Boden­ schiene auf. Die Rollen, die als Verklammerungsteile dienen, wenn sie unterhalb der Schienenfläche laufen, werden von den Rampen angehoben und laufen dann ab­ schnittsweise auf der Schienenoberseite, bis sie wieder an einen Ausschnitt der Schiene gelangen und dort wie­ der unter die Schienenfläche untertauchen.

Gemäß einer vorteilhaftem Weiterbildung, die auch eigen­ ständige Bedeutung hat, ist vorgesehen, daß an den Ver­ zweigungen der Oberschiene die einander benachbarten Führungsflächen des abzweigenden Astes und des durch­ gehenden Astes zum jeweils anderen Ast hin abgewinkelt sind und einen Freiraum begrenzen, in dem beide Äste zu einer Breite miteinander verschmelzen, die größer ist als die doppelte Oberschienenbreite, daß der Abstand der oberen Laufwerke so bemessen ist, daß an den Ver­ zweigungen stets eines dieser Laufwerke beidseitig von Führungsflächen geführt ist, und daß keines der oberen Laufwerke an der Oberschiene angreifende steuerbare Leitelemente aufweist.

Bei dem erfindungsgemäßen Regalfördersystem erfolgt die Fahrtrichtungsbestimmung an Verzweigungsstellen je nach Fahrzeugausführung durch Beeinflussung der oberen und unteren Laufwerke oder ausschließlich durch Beeinflussung der unteren Laufwerke, die durch Leitrollen geführt sind, welche gesteuert an die Unterschiene ansetzbar sind. Die oberen Laufwerke sind in diesem Falle ungesteu­ ert und sie folgen durch die Kopplung über das Hubgerüst den unteren Laufwerken selbständig. Die freie Einstellung der oberen Laufwerke auf die von den unteren Laufwerken bestimmte Richtung des Fahrgestells ist dadurch möglich, daß an den Verzweigungsstellen die einander benachbarten und sich einander nähernden Führungsflächen der beiden Äste nicht bis zu einem Punkt geführt sind, der die theoretische Spitze der Verzweigungsstelle bildet, son­ dern vorher abgewinkelt sind. Hinter der theoretischen Spitze der Verzweigungsstelle entsteht somit ein Frei­ raum. Wenn ein Laufwerk die Verzweigungsstelle erreicht, besteht über eine gewisse Fahrlänge eine Entscheidungs­ möglichkeit, entweder in den durchgehenden Ast oder in den abzweigenden Ast einzulaufen. Da das Hubgerüst verwindungssteif mit dem unteren Fahrgestell des Fahrzeugs verbunden ist, folgen die am oberen Ende des Hubgerüstes befestigten oberen Laufwerke der Orientierung des unteren Fahrgestells. Selbst wenn Schwingungen des Hubgerüstes oder Mastes in Längs­ richtung des Fahrzeugs auftreten, besteht nicht die Gefahr, daß das vordere obere Laufwerk in einen Ast einläuft als das vordere untere Laufwerk. Der Freiraum an der oberen Verzweigungsstelle gestattet es, daß die oberen Laufwerke sich mit einer geringen Verzögerung der Ausrichtung der unteren Laufwerke anpassen. Der gegenseitige Abstand der oberen Laufwerke ist hin­ reichend groß, um sicherzustellen, daß beim Durchfahren einer Verzweigungsstelle stets eines dieser oberen Laufwerke an beiden Seiten von der Oberschiene geführt ist. Wenn eines der Laufwerke sich an einer Stelle befindet, an der die eine Führungsfläche unterbrochen ist, befindet sich das andere Laufwerk an einer Po­ sition, an der es von beiden Führungsflächen geführt ist. Auf diese Weise ist sichergestellt, daß der die oberen Laufwerke tragende Balken nicht aus der Kontrolle des Oberschienensystems entlassen werden kann.

Bei dem erfindungsgemäßen Regalfördersystem sind ge­ steuerte Leitelemente an den oberen Laufwerken nicht vorhanden. Der die oberen Laufwerke tragende Balken, wird durch seine starre Kopplung mit dem unteren Fahr­ gestell in paralleler Ausrichtung zu diesem Fahrgestell gehalten und folgt somit den Lenkbewegungen. Selbst bei sehr großen Höhen des Hubgerüstes von über 10 m funk­ tioniert das System einwandfrei, selbst wenn der obere Balken in bezug auf das untere Fahrgestell Schwingbe­ wegungen in Fahrzeuglängsrichtung ausführt.

Die maximale Breite des Freiraums sollte mindestens gleich der dreifachen Oberschienenbreite sein, damit der Freiraum einen hinreichenden Entscheidungsspiel­ raum zur Verfügung stellt. Zweckmäßigerweise stoßen die den Freiraum begrenzenden abgewinkelten Bereiche der Führungsflächen der beiden Äste spitz gegenein­ ander. Im Stoßbereich bilden die Äste einen stumpfen Winkel, damit das Laufwerk am Ende des Freiraumes "gefangen" und in einen der Äste eingelegt wird, wenn es bei Erreichen dieser Stellung noch nicht von selbst in diesen Ast eingelaufen ist.

Im folgenden werden unter Bezugnahme auf die Zeichnun­ gen Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine Seitenansicht des Fahrzeugs,

Fig. 2 eine Frontansicht des Fahrzeugs in einem Gang eines Regallagers,

Fig. 3 eine Draufsicht auf die Bodenschiene an einer Verzweigungsstelle,

Fig. 4 einen Schnitt entlang der Linie IV-IV von Fig. 3,

Fig. 5 einen Schnitt entlang der Linie V-V von Fig. 3,

Fig. 6 eine Draufsicht auf eine Verzweigungsstelle der Bodenschiene bei einer zweiten Aus­ führungsform des Regalfördersystems,

Fig. 7 einen Schnitt entlang der Linie VII-VII von Fig. 6,

Fig. 8 einen Schnitt entlang der Linie VIII-VIII von Fig. 7,

Fig. 9 einen Querschnitt durch die Bodenschiene bei einer dritten Ausführungsform,

Fig. 10 einen Schnitt entlang der Linie X-X nach Fig. 9,

Fig. 11 eine Draufsicht der Bodenschiene bei einer Verzweigungsstelle bei einem vierten Aus­ führungsbeispiel,

Fig. 12 einen Schnitt entlang der Linie XII-XII von Fig. 11,

Fig. 13 eine Ansicht der Oberschiene an einer Ver­ zweigungsstelle und

Fig. 14 einen Querschnitt der Oberschiene mit einem darin geführten Laufwerk.

Fig. 1 und 2 zeigen ein Fahrzeug 10, das auf einer einzigen Bodenschiene 11 läuft und am oberen Ende in einer Oberschiene 12 geführt ist. Das Fahrgestell 13 besteht aus einem horizontalen Balken, an dem zwei untere Laufwerke 14, 15 befestigt sind, die auf der Bodenschiene 11 laufen. Die Laufwerke 14 und 15 be­ stehen jeweils aus einem Laufrad, das um eine vertikale Achse an dem Fahrgestell 13 schwenkbar ist.

An dem Fahrgestell 13 ist das aufragende Hubgerüst 16 befestigt, das bei dem dargestellten Beispiel aus einem vertikalen Mast besteht. An dem oberen Ende des Hub­ gerüsts 16 ist ein horizontaler Balken 17 angebracht, der die beiden oberen Laufwerke 18 und 19 trägt. Jedes dieser Laufwerke 18 und 19 besteht aus einem Rad, das um eine vertikale Achse frei drehbar ist. Die Laufwerke 18 und 19 greifen in die umgekehrt-U-förmige Oberschiene 12 ein, deren vertikale Schenkel die seitlichen Füh­ rungsflächen 20 a, 20 b für das Laufwerk bilden.

Das obere Laufwerk 18 ist vertikal über dem unteren Laufwerk 14 angeordnet und das obere Laufwerk 19 ver­ tikal über dem unteren Laufwerk 14. Dies bedeutet, daß die Achsen der beiden Laufwerke 14 und 18 in der­ selben vertikalen Ebene liegen und daß die Achsen der Laufwerke 15 und 19 ebenfalls in einer gemeinsamen vertikalen Ebene liegen. Entweder ist Laufwerk 14 ange­ trieben oder jedes der Laufwerke 14 und 15. Ein wei­ terer Elektromotor 22 treibt über einen Seilzug 24 eine Plattform 23, die an dem Hubgerüst 16 geführt ist.

Wie Fig. 2 zeigt, kann das Fahrzeug 10 zwischen den Schienen 11, 12 in einem engen Regalgang zwischen zwei Hochregalen 25 fahren.

Bei dem Ausführungsbeispiel der Fig. 3 bis 5 sind die beiden unteren Laufwerke 14 und 15 zylindrische Lauf­ räder, die auf der ebenen Lauffläche 111 der Boden­ schiene 11 abrollen. Seitlich neben jedem Laufrad be­ finden sich vier Leitelemente 22, 23. Die Leitelemente 22 sind auf der einen Seite und die Leitelemente 23 auf der anderen Seite des Laufwerks 14 bzw. 15 ange­ ordnet. Die vorderen Leitelemente 22 bzw. 23 befinden sich vom Fahrzeug 10 aus gesehen außen von der horizon­ talen Achse des Laufrades und die anderen Leitelemente sind, bezogen auf die Laufradachse, zum Fahrzeug hin angeordnet. Die horizontalen Abstände der äußeren und der inneren Leitelemente von der Laufradachse sind ein­ ander gleich. Auf diese Weise wird jedes Laufwerk 14 bzw. 15 von vier Leitelementen 22, 23 eingerahmt. Diese Leitelemente sind mit der (nicht dargestellten) verti­ kalen Lenkachse des jeweiligen Laufwerks über Halterun­ gen 24 verbunden.

Im Bereich einer Verzweigung 25 ist die Unterschiene 12 an allen drei Ästen mit einem Zusatzprofil 26 ausge­ stattet, das die Lauffläche 111 C-förmig umgibt, so daß zu beiden Seiten der Lauffläche 111 parallele Führungsschlitze 27 zur Aufnahme und Führung der Leit­ elemente 22 entstehen. In den Führungsschlitzen 27 sind die Leitelemente 22 somit an beiden Seiten ge­ führt, während außerhalb der Abzweigungen keine Führungsschlitze 27 vorgesehen sind und die Leit­ elemente 22 nur von den Seitenrändern der Lauffläche 111 der Bodenschiene 11 geführt sind.

Im Bereich der Verzweigung 25 gehen die Laufflächen 111 aller drei Äste kontinuerlich ineinander über. Als Folge hiervon müssen die Leitelemente 22 oder die Leit­ elemente 23 angehoben werden, wenn das Fahrzeug 10 die Verzweigungsstelle 25 durchfährt. Wenn das Fahr­ zeug 10 von dem ankommenden Ast 11 a in den durchgehen­ den Ast 11 b fährt, müssen gemäß Fig. 3 die rechten Leitelemente 23 angehoben werden, so daß beim Überfahren der Verzweigungsstelle 25 das Fahrzeug aus­ schließlich von den linken Leitelementen 22 geführt wird. Fährt das Fahrzeug 10 dagegen von dem ankommenden Ast 11 a in den abzweigenden Ast 11 c, dann werden die linken Leitelemente 22 angehoben und außer Eingriff mit dem linken Führungsschlitz 27 gebracht. Die rechten Leitelemente werden dann von dem rechten Führungs­ schlitz in den abzweigenden Ast 11 c geführt und sie bewirken eine solche Ausrichtung und Lenkung des vor­ deren Laufwerks 15, daß dieses in den abzweigenden Ast 11 c einfährt.

Die Leitelemente 22 und 23 bestehen aus Rollen, die an den unteren Enden der Halterungen 24 frei drehbar ange­ bracht sind. Unter den frei drehbaren Rollen sind an den Halterungen 24 die Verklammerungsteile 28 befestigt. Jedes Verklammerungsteil 28 weist zwei seitlich ab­ stehende Rollen 28 a, 28 b auf, die um eine gemeinsame horizontale Achse herum frei drehbar sind. Die Rollen 28 a greifen im Verklammerungszustand (Fig. 4) seitlich unter die Lauffläche 111 der Bodenschiene 11. Die äußeren Rollen 28 b greifen dagegen im Bereich der Ver­ zweigung 25 unter die horizontalen oberen Schenkel des Zusatzprofils 26. Dadurch wird erreicht, daß die Ver­ klammerungsteile 28 die beiden Ränder des Führungs­ schlitzes 27 untergreifen, so daß das betreffende Laufwerk von der Lauffläche 111 nicht abheben kann. Außerhalb der Verzweigungsstelle greifen nur die inneren Rollen 28 a unter die Lauffläche 111, während die äußeren Rollen 28 b in oben offenen seitlichen Kanälen neben der T-förmigen Bodenschiene 11 laufen. Die Bodenschiene 11 kann in den Fußboden eingelassen werden und die Lauffläche 111 liegt bündig mit dem Fußboden.

Die Halterungen 24 können relativ zu dem Fahrzeug 10 einzeln um ihre vertikale Längsachse herum gedreht und angehoben werden. Wenn eine Halterung 24 aus dem Ver­ klammerungszustand heraus um 90° um ihre horizontale Achse gedreht wird, liegen die Achsen der Rollen 28 a und 28 b parallel zur Längsmittelebene des Laufwerks 14 bzw. 15 und parallel zum Führungsschlitz 22, so daß es in diesem Zustand möglich ist, das Verklammerungsteil 28 durch Hochziehen der Halterung 24 durch den Führungs­ schlitz 22 hindurch anzuheben. Dadurch kommt das Leit­ element 22 aus dem Angriffsbereich der Seitenkante der Lauffläche 111 und auch das Verklammerungsteil 28 wird über das Niveau der Lauffläche 111 hinaus angehoben. In diesem Zustand wird das Laufwerk 15 nur von dem Leitelement 23 der gegenüberliegenden Seite geführt und von dem zugehörigen Verklammerungsteil 28 an der Bodenschiene verklammert.

Nach dem Durchfahren der Verzweigungsstelle kann die an­ gehobene Halterung 24 wieder abgelenkt und um 90° ge­ dreht werden, so daß der Angriff des Leitelementes an der Bodenschiene und die Verklammerung wieder herge­ stellt werden.

Das Ausführungsbeispiel der Fig. 6 bis 8 unterscheidet sich von dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel dadurch, daß jedes Verklammerungsteil 28 nur eine von der Achse der Halterung 24 nach einer Seite hin ab­ stehende, um eine vertikale Achse frei drehbare Rolle 28 aufweist, und daß die Halterungen 24 lediglich ange­ hoben, nicht aber um ihre vertikale Achse gedreht werden können. Die Achse der Rolle 28 weist also stets zur Längsmittelebene des Laufwerks 14 bzw. 15 hin.

Um die Verklammerungselemente, die die Lauffläche 111 untergreifen, aus den Führungsschlitzen 27 anheben zu können, sind an den Seitenrändern der Lauffläche 111 Ausschnitte 112 vorgesehen, durch die die Verklamme­ rungsteile 28 in vertikaler Richtung hindurchpassen. Die Ausschnitte 112 sind in den Ästen 11 a, 11 b, 11 c einer Verzweigung vorgesehen, und zwar an denjenigen Stellen, an denen die Notwendigkeit besteht, die be­ treffenden Leitelemente 22 und Verklammerungsteile 28 aus der Bodenschiene 11 herausziehen oder sie nach dem Durchfahren der Verzweigung wieder in die Boden­ schiene abzusenken. Dies bedeutet, daß in dem Ast 11 a ein Ausschnitt 112 auf der linken und ein Ausschnitt 112 auf der rechten Schienenseite angeordnet ist. An den beiden Ästen 11 b und 11 c befinden sich Ausschnitte 112 nur an den beiden einander benachbarten Seiten dieser Äste.

Das Anheben jeder Halterung 24 mit dem zugehörigen Leit­ element 22 und Verklammerungsteil 28 erfolgt durch eine Rampe 29 (Fig. 8), die an der Schaltstelle unter­ halb des Ausschnitts 112 angeordnet ist. Diese Rampe 29 besteht aus einem Führungsblech, auf dessen Ober­ seite die Rolle 28 b aufläuft. Das Führungsblech steigt im Bereich des Ausschnitts 112 an und hebt die Rolle 28 bis auf das Niveau der Lauffläche 111 an. Dadurch wird der Halter 24 relativ zum Fahrzeug 10 nach oben ver­ schoben. Durch einen Steuermechanismus am Fahrzeug kann der Halter 24 in seinem angehobenen Zustand arretiert werden, so daß die Rolle 28 a den in der rechten Hälfte von Fig. 8 in durchgezogenen Linien dargestellten Zustand einnimmt und nach dem Über­ fahren des Ausschnitts 112 über der Lauffläche 111 bleibt. Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn gemäß Fig. 6 das Fahrzeug von dem ankommenden Ast 11 a in den weiterführenden Ast 11 b fährt und im Bereich der Abzweigung 25 die beiden rechten Leitelemente 23 mit den zugehörigen Verklammerungsteilen 28 angehoben werden müssen. Soll das Fahrzeug dagegen in den ab­ zweigenden Ast 11 c einfahren, dann laufen zwar die Rollen 28 a, die den rechten Leitelementen 23 zugeord­ net sind, auf die Rampe 29 auf, werden aber vom Fahr­ zeug nicht arretiert und laufen auf der rückwärtigen Flanke der Rampe 29 wieder herab, so wie dies in Fig. 8 gestrichelt dargestellt ist.

Die Rampe 29 bewirkt einen vertikalen Hub der betref­ fenden Halterungen 24, die anschließend wieder abge­ senkt werden, wenn sie nicht vom Fahrzeug festgehalten werden. Am Fahrzeug kann für jede Halterung 24 eine Feder angebracht sein, die diese Halterung nach unten drückt und die durch die von der Rampe 29 bewirkte Aufwärtsbewegung der Halterung gespannt wird. Die Arretierung der Halterungen am Fahrzeug braucht nur solange aufrechtzuerhalten werden bis die Rolle 28 b den Ausschnitt 112 der Lauffläche 111 passiert hat. Danach kann die Arretierung aufgehoben werden, so daß die Rolle 28 b auf der Lauffläche 28 a abrollt, um in den nächstfolgenden Ausschnitt 112 selbsttätig wieder einzutauchen.

Bei dem Ausführungsbeispiel der Fig. 9 und 10 bestehen die Verklammerungsteile, die die Lauffläche 111 unter­ greifen, aus jeweils einem Flansch 28 c, der am unteren Ende eines jeden Leitelementes 22 fest angebracht ist. Die Leitelemente bestehen auch hier aus frei drehbaren Rollen. Zum Herausheben der Leitelemente mit den Flan­ schen 28 c aus dem Führungsschlitz 27 sind an den Schalt­ stellen des Schienensystems Ausschnitte 112 und 113 zu beiden Seiten des Schlitzes 27 vorgesehen. Durch diese Ausschnitte paßt der Flansch 28 c in vertikaler Richtung hindurch.

Zur Steuerung des Anhebens und Absenkens der Leitelemen­ te dienen die an den Schaltstellen vorgesehenen Rampen 29, die auf die unteren Enden der Leitelemente 22 bzw. 23 einwirken. Wenn die Leitelemente drehfest angeord­ net sind, können an ihren unteren Enden Rollen 30 vor­ gesehen sein, die auf der Rampe 29 abrollen. Im übrigen ist die Steuerung des Festhaltens und Anhebens der Halterungen der Leitelemente die gleiche wie bei dem Ausführungsbeispiel der Fig. 6 bis 8.

Das Ausführungsbeispiel der Fig. 11 und 12 gleicht weitgehend demjenigen der Fig. 3 bis 5, mit der Aus­ nahme, daß die Leitelemente 22 keine drehbaren Rollen sind, sondern an den Halterungen 24 unverdrehbar ange­ bracht sind. Die Verklammerungselemente bestehen je­ weils aus einem unrunden Flansch 28 d am unteren Ende des Leitelementes 22 bzw. 23. Die Halterungen 24 mit den Leitelementen können um ihre vertikale Achse herum um 90° verdreht werden, so daß die Flansche 28 d , die zuvor die Lauffläche 111 und den horizontalen Schenkel des Zusatzprofils 26 seitlich untergriffen haben, nun­ mehr in Ausrichtung mit dem Führungsschlitz 27 sind und durch diesen hindurch hochgehoben werden können.

Fig. 13 zeigt den Verlauf der Oberschiene 12 an einer Ver­ zweigungsstelle 33, die kongruent über der Verzweigung 25 (z. B. Fig. 3) der Unterschiene angeordnet ist. Der an­ kommende Ast 12 a der Oberschiene 12 geht gradlinig in den durchgehenden Ast 12 b über, während der abzweigende Ast 12 c bogenförmig hiervon abgeht. Die linke Führungs­ fläche 20 a der Oberschiene 12 geht an der Verzweigungs­ stelle kontinuierlich von dem ankommenden Ast 12 a in den durchgehenden Ast 12 b über, während die rechte Führungsfläche 20 b des ankommenden Astes 12 a konti­ nuierlich in die rechte Führungsfläche des abgehenden Astes 12 c übergeht. Die einander benachbarten Führungs­ flächen 20 b des durchgehenden Astes 12 b und 20 a des abzweigenden Astes 12 c sind nicht bis zu ihrer theo­ retischen Spitze 34 fortgesetzt, an der sie zusammen­ treffen würden, wenn sie parallel zu der anderen Füh­ rungsfläche fortgesetzt wären, sondern sie begrenzen einen Freiraum 35, in dem die Oberschiene 12 eine Breite b hat, die größer ist als die Schienenbreite a in den unverzweigten Schienenabschnitten.

Die abgewinkelten Teile 35 a und 35 b der einander be­ nachbarten Führungsflächen 20 b und 20 a des durchgehenden Astes 12 b und des abzweigenden Astes 12 c stoßen unter einem stumpfen Winkel gegeneinander und bilden eine Spitze 36, die in bezug auf die theoretische Spitze 34 zurückliegend angeordnet ist und etwa auf der Winkel­ halbierenden des Abzweigwinkels liegt. Das vordere Laufwerk 19, das in den Bereich der Verzweigungsstelle 33 gelangt, braucht nicht individuell geführt zu werden. Der Balken 17, der starr mit dem Hubgerüst 16 verbunden ist, ist stets parallel zu dem Fahrgestell 13 ausge­ richtet, so daß er durch die Lenkbewegungen des Fahr­ gestells ausgerichtet wird. Überraschenderweise hat sich gezeigt, daß Leitelemente an den oberen Laufwerken 18 und 19 nicht erforderlich sind, wenn an den Verzwei­ gungsstellen ein hinreichender Freiraum 35 eingehalten wird, der es den Laufwerken ermöglicht, die Bewegung in den betreffenden Ast mit einer gewissen Verzögerung auszuführen.

Selbstverständlich kann die Verzweigungsstelle auch in den beiden anderen Richtungen durchfahren werden. Da hierbei aber keine Richtungswahl erforderlich ist, sind diese Fahrtrichtungen unproblematisch.

Fig. 14 zeigt das obere Ende des Hubgerüstes 16 und das in die Oberschiene 12 eingreifende Laufwerk 18. In der Oberschiene 12 verlaufen Stromschienen 37, in die Stromabnehmer 38, die an dem Balken 17 befestigt sind, eingreifen. Auf diese Weise erfolgt die Stromversorgung des gesamten Fahrzeugs von der Oberschiene aus. In bestimmten Abschnitten ist an mindestens einem unteren Ende der Oberschiene 12 ein Flansch 39 vorgesehen, der in regelmäßigen Abständen Markierungen 40, z. B. in Form von Löchern, enthält. Diese Markierungen werden von Sensoren 41 abgetastet, die am Fahrzeug 10 ange­ bracht sind. Jede Markierung 40 erzeugt in dem be­ treffenden Sensor 41 einen Impuls, der über eine Zähl­ einrichtung weiterverarbeitet wird, um die zurückge­ legte Fahrstrecke des Fahrzeugs zu bestimmen. Wie Fig. 13 zeigt, läuft der Flansch 39 mit den Markie­ rungen 40 auf der linken Seite kontinuierlich vom ankommenden Ast 12 a in den durchgehenden Ast 12 b weiter, während der Flansch auf der rechten Seite kurz vor der Verzweigungsstelle 33 beginnt und kon­ tinuierlich in den abzweigenden Ast 12 c übergeht. Die Sensoren 41 können auch die Steuerung der unteren Leitelemente 22, 23 bewirken. Die beschriebene Art der Positionsmessung erleichtert darüber hinaus das gezielte Anfahren eines bestimmten Lagerregals.

Claims (12)

1. Regalfördersystem mit einer Bodenschiene und einer Oberschiene und mit einem mit unteren Laufwerken auf der Bodenschiene laufenden Fahrzeug, das mit Leit­ elementen ausgestattet ist, die seitlich an der Bodenschiene angreifen und während der Fahrt an Ver­ zweigungen der Bodenschiene abschnittsweise von der Bodenschiene entfernbar sind, und das ein Hubgerüst mit mindestens einem von der Oberschiene geführten oberen Laufwerk aufweist, wobei jedes untere Lauf­ werk ein Laufrad aufweist, neben dem auf jeder Seite zwei Leitelemente angeordnet sind, von denen eines vor und eines hinter der Berührungs­ stelle zwischen Laufrad und Bodenschiene läuft, dadurch gekennzeichnet, daß die Bodenschiene (11) eine auch an Verzweigungs­ stellen (25) nicht unterbrochene ebene Lauffläche aufweist und daß die Leitelemente (22) Verklamme­ rungsteile (28) aufweisen, die die Bodenschiene (11) untergreifen und die zur Aufhebung der Verklammerung um eine vertikale Achse schwenkbar sind.

2. Regalfördersystem mit einer Bodenschiene und einer Oberschiene und mit einem mit unteren Laufwerken auf der Bodenschiene laufenden Fahrzeug, das mit Leit­ elementen ausgestattet ist, die seitlich an der Bodenschiene angreifen und während der Fahrt an Ver­ zweigungen der Bodenschiene abschnittsweise von der Bodenschiene entfernbar sind, und das ein Hubgerüst mit mindestens einem von der Oberschiene geführten oberen Laufwerk aufweist, wobei jedes untere Lauf­ werk ein Laufrad aufweist, neben dem auf jeder Seite zwei Leitelemente angeordnet sind, von denen eines vor und eines hinter der Berührungsstel­ le zwischen Laufrad und Bodenschiene läuft, dadurch gekennzeichnet, daß die Bodenschiene (11) eine auch an Verzweigungsstellen (25) nicht unterbrochene ebene Lauffläche aufweist, daß die Leitelemente (22) Verklammerungsteile (28) aufweisen, die die Boden­ schiene (11) untergreifen und daß die Bodenschiene (11) vor und hinter den Verzweigungen (25) seitliche Ausschnitte (112) aufweist, durch die hindurch die Verklammerungsteile (28) über das Niveau der Boden­ schiene anhebbar sind.

3. Regalfördersystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Bodenschiene (11) mindestens im Bereich der Verzweigungen (25) zwei seitliche Führungsschlitze (27) begrenzt, deren andere Be­ grenzung von einem Zusatzprofil (26) gebildet wird.

4. Regalfördersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Verklammerungsteile (28) mindestens eine um eine horizontale Achse dreh­ bare Rolle (28 a, 28 b) aufweisen, die an der Unter­ seite der Lauffläche (111) der Bodenschiene (11) angreift.

5. Regalfördersystem nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Verklammerungsteile (28) jeweils zwei nach entgegengesetzten Seiten abstehende Rollen (28 a, 28 b) aufweisen, von denen eine an der Unter­ seite der Lauffläche (111) der Bodenschiene (11) und die andere an der Unterseite eines parallel zu der Bodenschiene (11) verlaufenden Zusatzprofils (26) angreift.

6. Regalfördersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Verklammerungsteile (28) jeweils eine um eine vertikale Achse drehbare horizontale unrunde Scheibe (28 c, 28 d, 28 e) aufweisen.

7. Regalfördersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Verklammerungsteile (28) jeweils aus einem Flansch (28 d, 28 e) am unteren Ende des Leitelementes (22, 23, 23 a) bestehen.

8. Regalfördersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß im Weg der Leitelemente (22) Rampen (29) angeordnet sind, die die Leitele­ mente mindestens auf das Niveau der Lauffläche (111) der Bodenschiene (11) anheben.

9. Regalfördersystem nach Anspruch 4 und 8, da­ durch gekennzeichnet, daß die Rampen (29) im Wege der Rollen (28 a, 28 b) angeordnet sind und diese auf die Lauffläche (111) der Bodenschiene (11) auf­ setzen.

10. Regalfördersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an den Ver­ zweigungen (33) der Oberschiene (12) die einander benachbarten Führungsflächen (20 a, 20 b) des ab­ zweigenden Astes (12 a) und des durchgehenden Astes (12 b) zum jeweils anderen Ast hin abgewinkelt sind und einem Freiraum (35) begrenzen, in dem beide Äste zu einer Breite b miteinander verschmelzen, die größer ist als die doppelte Oberschienenbreite a, daß der Abstand der oberen Laufwerke (18, 19) so bemessen ist, daß an den Verzweigungen stets eines dieser Laufwerke beidseitig von Führungsflächen (20 a, 20 b) geführt ist, und daß entweder eines oder keines der oberen Laufwerke an der Oberschiene (12) angreifende steuerbare Leitelemente aufweist.

11. Regalfördersystem nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die maximale Breite des Freiraums (35) größer als die Oberschienenbreite a ist.

12. Regalfördersystem nach Anspruch 11, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die den Freiraum (35) begrenzenden abgewinkelten Bereiche (35 a, 35 b) der Führungs­ flächen (20 a, 20 b) der beiden Äste (12 b, 12 c) spitz gegeneinanderstoßen.