DE3440511C2

DE3440511C2 -

Info

Publication number: DE3440511C2
Application number: DE19843440511
Authority: DE
Inventors: Manfred 7410 Reutlingen De Boening; Dieter Dipl.-Ing. Maier; Roland 7000 Stuttgart De Schemel
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 1984-11-06
Filing date: 1984-11-06
Publication date: 1990-05-03
Also published as: DE3440511A1

Description

Die Erfindung betrifft einen Doppelgreifer gemäß dem Oberbe griff des Anspruchs 1, wie er aus der DE-OS 22 28 654 be kannt ist.

Dieser Doppelgreifer zur Handhabung von Teilen weist zwei zwangsgekoppelte Greifer zum wechselweisen Greifen bzw. Freigeben der Teile auf. Die Greifer haben Arme, die eine lineare Bewegung ausführen können, die beiden Arme sind wiederum achsparallel an einem Drehknopf angeordnet, so daß der Doppelgreifer senkrecht zu der Linearbewegung drehbar ist. Die Antriebs- und Greiferbewegungen sind daher nur einachsig.

Aus der JP-OS 52-53 359 ist eine Kulissensteuerung bekannt, um eine lineare Drehbewegung bei einem Greifer zu erzeugen.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Doppelgreifer gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 so weiterzubilden, daß der durch eine Linearbewegung angetriebene Greifer eine Dreh- und zwei Linearbewegungen ausführt, um so eine geringere Teilewech selzeit zum Auswechseln eines Werkzeuges oder Werkstücks zu erzielen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Doppelgreifer nach Anspruch 1 gelöst.

Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.

Durch die in kompakter Bauweise realisierte 3-Achsenbewegung können Handhabungsaufgaben gelöst werden, für die bisher mehrere Einheiten notwendig waren, wodurch sich auch eine Reduzierung des Gewichts und der Baugröße ergibt.

Da nur eine Linearbewegung gesteuert, geregelt und quittiert werden muß, ergibt sich deutlich geringerer Steuerungsauf wand. Die durch Kurvenzylinder und Kurvenplatte eingeleitete Bewegung kann durch Auswechseln dieser Bauteile anwendungs spezifisch ausgelegt werden.

Die Erfindung wird nunmehr an Hand der Figuren, die die Sei ten- und Draufsicht zeigt, erläutert.

Auf einer gemeinsamen Grundplatte (Teil 7), die zugleich Wellen unterstützung für die Führungswellen (Teil 22) sind, befinden sich zwei spiegelbildlich baugleiche Schlitten (Teile 6), die auf ge meinsamen Führungswellen (Teil 22) durch Längslager (Teil 21) ver schiebbar montiert sind.

Der Schlitten (Teil 6) nimmt in einer Führungsnut den Mit nehmerklotz (Teil 5) auf, an dem der Führungsbolzen (Teil 1) angebracht ist, der zusammen mit der Kopfplatte (Teil 2) eine Querbewegung des Schlitten (Teil 6) einleitet.

In dem Mitnehmerklotz ist mittels Wälzlager der Kurvenzy linder (Teil 4) drehbar gelagert und durch Sicherungsringe gehalten.

In dem Schlitten (Teil 6) befindet sich ein Führungsbolzen (Teil 3), der in die Nut des Kurvenzylinders (Teil 4) greift, und eine Drehbewegung desselben einleitet.

In der Kopfplatte (Teil 2) ist eine Führungsnut eingearbeitet, in die die Führungsbolzen (Teil 1) eines jeden Mitnehmerklotzes greifen. Die Führungsnut ist in ihrem vorderen Endpunkt für beide Führungsbolzen gemeinsam. Damit ist gewährleistet, daß jede der beiden Einheiten dieselbe Endlage erreichen.

An jedem der Schlitten ist eine Zugfeder (Teil 8) eingehängt, die gewährleistet, daß jede der Einheiten ihre zugehörige Endlage in der Führungsnut sicher erreicht.

Auf dem Schlitten (Teil 6) ist ein Linearantrieb (Teil 16) mon tiert, der an seinem beweglichen Ende durch die Zug-Druck- Platte (Teil 10) mit dem Kurvenzylinder (Teil 4) verbunden ist.

Der Kurvenzylinder (Teil 4) ist in der Zug-Druck-Platte (Teil 10) mittels Wälzlager drehbar gelagert.

Der bewegliche Teil des Linearantriebs und der Kurvenzylinder sind durch einen Faltenbalg (Teil 13) gemeinsam gegen Verschmutzung geschützt.

Die Kopfplatte (Teil 2), die Seitenwände (Teil 15) und die Rück wand (Teil 18) bilden ein geschlossenes Gehäuse, das an seiner Stirnseite durch Faltdichtungen (Teil 9, 14, 20) gegen Verschmut zung abgedichtet ist.

Die Seitenteile (Teil 15) sind derart gestaltet, daß sie einen Drehbolzen (Teil 17) aufnehmen, so daß das Doppelgreifermodul in der Vertikalen schwenkbar gelagert werden kann.

Die Kopfplatte (Teil 2) ist derart gestaltet, daß sie einen Drehbolzen (Teil 19) aufnimmt, so daß das Doppelgreifermodul in der Horizontalen schwenkbar gelagert werden kann. Der Kurvenzylinder ist mit einem Montageflansch (Teil 12) verbunden, der zum Anbau eines Greifers oder einer anderen anwendungsspezifischen Einheit geeignet ist.

Claims

1. Doppelgreifer zur Handhabung von Teilen, mit zwei zwangsgekoppelten Greifern zum wechselweisen Greifern bzw. Freigeben der Teile, mit einer Antriebseinrichtung zur Durchführung einer Linearbewegung, dadurch gekenn zeichnet, daß für jeden Greifer ein Schlitten (6) in einer Führungsnut einen Mitnehmerklotz (5) aufnimmt, der mit einem Führungsbolzen (1) in einer Führungsnut einer Kopfplatte (2) geführt ist, daß in jedem Mitneh merklotz (5) ein Kurvenzylinder (4) drehbar gelagert ist, in dessen Nut ein Führungsbolzen (3) des jeweili gen Schlittens (6) eingreift, und daß die Schlitten (6) auf einer gemeinsamen Führung (21, 22) gelagert sind.

2. Doppelgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Gehäuse vorgesehen ist, bestehend aus Kopfplat te (2), Grundplatte (7), Rückwand (18) und Seitenwänden (15).

3. Doppelgreifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Grundplatte (7) als Wellenunterstützung für die Führungswellen (22) ausgebildet ist.

4. Doppelgreifer nach den Ansprüche 1 bis 2, dadurch ge kennzeichnet, daß in der Kopfplatte (2) ein Drehbolzen (19) als Schwenkpunkt angeordnet ist.

5. Doppelgreifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Seitenwände (15) mit einem Drehbolzen (17) ver sehen sind.

6. Doppelgreifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse die Schaltelement des Linearantriebs aufnimmt.

7. Doppelgreifer nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch ge kennzeichnet, daß je eine Zugfeder (8) am Schlitten (6) und an der Seitenwand (15) derart eingehängt ist, daß jeder der Schlitten die ihm zugeordnete Endlage im Rückhub erreicht.

8. Doppelgreifer nach den Ansprüchen 1 bis 7, dadurch ge kennzeichnet, daß zwischen den Schlitten (6) und den Seitenwänden (15) Faltdichtungen (9, 14, 20) angeordnet sind, die das Gehäuse stirnseitig abdichten.

9. Doppelgreifer nach den Ansprüchen 1 bis 8, dadurch ge kennzeichnet, daß zwischen dem Schlitten (6) und einer Zug-Druck-Platte (10) ein Faltenbalg (13) angebracht ist, der den Kurvenzylinder (4) und die Schubstange des Linearantriebs abdichtet.

10. Doppelgreifer nach den Ansprüchen 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Seitenwände (15) zur Aufnahme für Dämpfungselemente ausgebildet sind.

11. Doppelgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Kurvenzylinder (4) als Wechselteil ausgebildet ist, um durch Auswechseln die Art der Drehbewegung zu variieren.

12. Doppelgreifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kopfplatte (2) als Wechselteil ausgebildet ist, um durch Auswechseln die zwei Linearbewegungen zu variieren.

13. Doppelgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsbolzen (3) derart gestaltet ist, daß durch einfaches Entnehmen desselben die Drehbewegung des Kurvenzylinders außer Betrieb ist.

14. Doppelgreifer nach Anspruch 1 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Kurvenzylinder (4) in der Zug-Druck-Platte (10) und dem Mitnehmerklotz (5) drehbar gelagert ist, wobei die Lager Wälzlager oder Gleitlager sein können.

15. Doppelgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Linearantrieb (16) mit seinen Doppelschubstan gen verdrehgesichert ist.

16. Doppelgreifer nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekenn zeichnet, daß der Linearantrieb (16) über die Zug-Druck- Platte (10) verdrehsicher mit dem Kurvenzylinder (4) verbunden ist.