DE3440511A1

DE3440511A1 - Doppelgreifermodul mit integrierter 3-achsen-bewegung

Info

Publication number: DE3440511A1
Application number: DE19843440511
Authority: DE
Inventors: Manfred 7410 Reutlingen Böning; Dieter Dipl.-Ing. Maier; Roland 7000 Stuttgart Schemel
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 1984-11-06
Filing date: 1984-11-06
Publication date: 1986-05-22
Also published as: DE3440511C2

Description

D o p p e l g r e i @@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ i n t e g r i e r t e r 3 - .\ c h s e n - B e w e g u n g Bauteile: Teil 1 : Führungsbolzen Teil 2 : Kopfplatte mit Führungsnut Teil 3 : Fshrungsbolzen Teil 4 : Kurvenzylinder Teil 5 : Mitnehmerklotz Teil 6 : Schlitten Teil 7 : Grundplatte Teil 8 : Zugfeder Teil 9 : Faltdichtung Teil 10: Zug-Druck-Platte Teil l2: Montageflansch Teil 13 : Faltenbalg Teil 14: Faltdichtung Teil 15: Seitenwand Teil 16: Linearantrieb,verdrehgesichert Teil 17: Drehbolzen, vertikal Teil 18: Rückwand Teil 19: Drehbolzen, horizontal Teil 20: Faltdichtung Teil 21. Längslager Teil 22 Führungswelle Bes hreibung: Auf liner gemeinsamen Grundplatte(Teil 7, die zugleich We:lenunterstützung Cr die Führungswel en (Teil 22) sind,befinden sich zwei spiegelbildlich baugleiche Schlitten(Tei1 6), die auf gemeinsamen Führungswellen(Teil 22) durch Längslager(Teil 21) verschiebar montiert sind.
Beschreibung her Schlitten(Teil 6) nimmt in einer Führungsnut den Mitnehmer<lotz(Teil 5) auf, an dem der Führungsbolzen(Teil 1) a«gebrach ist, der zusammen mit der Kopfplatte(Teil 2) eine Querbewegung des Schlitten(Teil 6) einleitet.
In dem Mitnehmerklotz ist mittels Wälzlager der Kurvenzylinder(Teil 4) drehbar gelagert und durch Sicherungsringe gehalten.
tn dem Schlitten(Teil 6) befindet sich ein Führungsbolzen (Teil 3) der in die Nut des Kurvenzylinders(Teil 4) greift, und eine Drehbewegung desselben einleitet.
In der Kopfplatte(Teil 2) ist ein Führungsnut eingearbeitet, in die die Führungsbolzen(Teil 1) eines jeden Mitnehmerklotzes greifen. Die Führungsnut ist in ihrem vorderen Endpunkt für beide Führungsbolzen gemeinsam. Damit ist gewährleistet, daß jede der beiden Einheiten dieselbe Endlage erreichen.
An jedem der Schlitten ist eine Zugfeder(Teil 8) eingehängt, die gewährleistet, daß jede de Einheiten ihre zugehörige Endlage in der Führungsnut sicher erreicht.
Auf dem Schlitten(Teil 6) ist ein Linearant>'ieb(Teil 16) montiert, der an seinem beweglichen Ende durch die Zug-Druck-Platte(Teil 10) mit dem Kurvenzylinder(Teil 4) verbunden ist Der Kurvenzyl@nder(Teil 4) ist in der Zug3uck-Platte(Tei1 10) mittels Wälzlager drehbar gelagert.
Der bewegliche Teil des Linea@@@triebs und der Krvenzylinder sind durch einen Faltenbalg(Teil 1.3) gemeinsam gegen Verschmutzung geschützt.
Die Kopfplatte(Teil 2) die Seitenwände(Teil 15) und die Rückwand(Teil 18) bilden ein geschlossenes Gehäuse, das an seiner Stirnseite durch Faltdichtungen(Teil 9,14,20) gegen Verschmutzung abgedichtet ist.
Die Seitenteile!Teil 15) sind derart gestaltet, daß sie einen Drehbclzen(Teil 17) aufnehmen, so daß das Doppelgreifermodul in der Vertikalen schwenkbar gelagert werden kann.
Beschre bung Die Kopfplatte(Teil 2) ist derart gestaltet, daß sie einen Drehbolzen(Teil 19) aufnimmt, so daß das Doppelgreifermodul in der Horizontalen schwenkbar gelagert werden kann.
Der '(Irvenzylinder ist mit einem Montageflansch(Teil 12) verbunden,der zum Anbau eines Greifers oder einer anderen anwendungsspezifischen Einheit geeignet ist.
W i r k u n g s w e i s d e c h n @ s c h e A u f y a b e Lösung Wirkungsweise: Das neuartige Doppelgreifermodul mit integrierter 3-Achsen-De gung kann je eine Last in 3-Achsen bewegen( 2 Achsen linear, l Achse zirkular ),wobei diese Bewegung jeweils durch nur eine Linearbewegung eingeleitet wird.
Technische Aufgabe: Das neuartige Doppelgreifermodul mit integrierter 3-Achsen-Bewegung hat die technische Aufgabe, bereits auf dem Markt befindliche, im Prinzip andersartige, Doppelgreifer zu ergänzen. Durch die in kompakter Bauweise realisierte 3-Achsen-Bewegung können Handhabungsaufgaben gelöst werden, für die bisher mehrere Einheiten notwendig sind. Dadurch ergibt sich eine Reduzierung des Gewichtes und der Baugröße. Darüber hinaus wird eine geringere Teilewechselzeit erreicht.
Lösung: Ein neua@tiges Doppelgreifermodul mit integrierter 3-Achsen-Bewegung zu entwickeln>konnte dadurch gelöst werden, daß aus einer Linearbeweguno durch einen Kurvenzylinder und ein Kurvenplatte eine ?--ichsc'.e Bewegung eingeleitet wird, die für jeden der be den Greifer spiegelbildlich gleichartig ist. Da nur eine Linearbewegung gesteuert,geregelt und ouittiert werden muß,ergibt ssch deutlich geringerer Steuerungsaufwand. Die durch Kurvenzylin@er und Kurvenplatte eingeleitete Bewegung kann durch Auswechseln dieser Bauteile anwendungsspezifisch ausgelegt werden.

Claims

S r h u t z a n s p r- ; e Anspruch 1 Doppelgreifermodul mit integrierter 3-Achsen-Bewegung dadurch g-kennze.chnet, daß je ein Greifer durch eine.Linearbewegung eine Bewegung in 2 linearen und 1 zirkularen Achse ausführt, die durch eine Kurvenplatte@Teil 2) und ie einen Kurvenzyl-nder(Teil 4) erzeugt wird, und durch je einen Schlitten (Teil 6) geführt ist, wobei beide Schlitten auf einer gemeinsamen Führung installiert sind, und in einem Gehäuse zu einer kompakten Einheit zusammengefasst sind.

Anspruch 2 Doppelgreifermodul mit integrierter 3-Achsen-Bewegung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Grundplatte(Teil 7) als Wellenunterstützung ausgebildet ist zur Aufnahme verschiedenartiger Führungswellen.

Anspruch 3 Doppelgreifermodul mit integrierter 3-Achsen-Besegung nach Anspruch ' und 2, dadurch nekennzeichnet, daß eine Kopfplatte (Teil 2) angebracht ist, die gleichzeitig 15 Führungsnut dient.

Anspruch 4 Doppelgreifermodul mit integrie, 3-Achsen-Bewegung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß eie Kopfplatte (Teil ?) angebracht ist, die gleichzeitig den Drehbolzen(Teil i9) als Schwer@@@ckt aufnimmt.

Anspruch 5 @@ppelgreifermodul mit integrierter @-Achsen-Bewegung nach Anspruch i bis 4, durch gekennzeichnet. daß die Seitenwände(Teil 15) gleichzeitig mit einem Drehbolzen(Teil 17) ve@sehen si@@, die als Schwerk@@@k@ dienen.

Anspruch 5 Doppelgreifermodul mit integrierter 3-Achsen-Bewegung nac; Anspruch l bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das geschlossene Gehäuse zugleich die Schaltelemente des Linearantriebs aufnehmen kann.

An ã prlgch 7 Dopoe greifermodul mit integriewter 3-Achs.en-Bewegung nach Ansrruch l bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß je eine Zugfeer(Teil 8) am Schlitten(Teil 6) und an der Seitenwand(Teil 25) derart eingehängt ist, daß jeder der Schlitten sicher in die ihm zugeordnete Endlage im Rückhub erreicht.

Anspruch 8 Doppelgreifermodul mit integrierter 3-Achsen-Bewegung nach Anspruch l bis 7, dadurch gekennzeichnet,daß zwischen den Schlitten(Teil 6) und den Seitenwänden(Teil 15) Faltdichtungen befestigt sind, die das Modul stirnseitig abdichten.

Anspruch 9 Doppelgreifermodul mit integrierter 3-Achsen-Bewegung nach Anspruch 1 bis 8, dadurch gekennzeich et, baß zwischen dem Schlitten(Teil 6) und der Zug-Druck-Platte(Teil 10) ei Faltenbalg ingebracht ist, der den Kurvenzylinder (Teil ) und die Schubstange des Lineawantriebs abdichtet.

Anspruch 10 Doppelgreifermodul mit integrierter 3-Achsen-Bewegung nach Anspruch 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Seitenwände(Teil 15) zugleich Aufnahme für Dämpfungselement und Quittierelemante ist.

Anspruch 11 Doppelgreifermodul mit integrierter 3-Achsen-Bewegung nach Anspruch 1 bis 10 dadurch gekennzeichnet, daß der Kurvenzylinder(Teil 4) als Wechselteil gestaltet ist, um durch Answethseln die Art der Drehbewegurg zu varlieren.

Anspruch 12 Doppelgreifermodul mit integriertar 3-Achsen-Bewegung nach Anspruch @ bis 11 dadurch gekennzeichnet, daß die Kopfplatte (Teil 2) als Wechselteil ausgebildet ist, um durch Auswechseln die Art der 2 Linearbewegungen zu variieren.

Anspruch 13 Doppelgreifermodul mit integrierter 3-Achsen-Bewegung nach Anspruch 1 bis 12 dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsbolzen(Teil 1) derart gestaltet ist, daß durch einfaches Entnehmen desselben die Querbewegung der Schlitten(Teil 6) außer Betritt ist.

Anspruch 14 Doppelgreifermodul mit integrierter 3-Achsen-Bewegung nach Anspruch 1 bis 13 dadurch gek0nn7eichflet, 1a.4 der Führungsbojzen(Teil 3) derart gestaltet ist, laß durch einfaches Entnehme@ desselben die Drehbewegung des Kurvenzylinders außer Betrieb isX Anspruch 15 Doppelgreifermodul mit integnierter @-Achsen Bewegung nach Anspruch 1 bis 14 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß der Kurvenzylinder (Teil 1) in der @@@@@@@ck-Platte(Teil 10) und dem Mitnehmerklotz(Teil 5) drehbar @@lagert ist, wobei die Lager Wälzlager oder Gleitlager sein können.

Anspruch 16 4 Doppelgreifermodul mit integrierter 3-Achsen-Bewegung nach Anspruch 1 bis 15 dadurch gekennzeichnet, daß der Linearantrieb mit seien Doppelschubstangen verdrehgesichert ist.

@@@@ch 17 Doppelgreifermodul mit integrierter 3-Achsen-Bewegung nach Anspruch 1 bis 16 dadurch gekennzeichnet, daß der Linearantrieb (Teil 16) über die Zug-Druck-Platte (teil 10) verdrehsicher mit dem Kurvenzylinder (teil 4) verbunden ist.