DE3416539A1 - Einrichtung zum steuern der drehzahl eines verbrennungsmotors - Google Patents

Einrichtung zum steuern der drehzahl eines verbrennungsmotors

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Description

Anwaltsakte: 33 435
Beschreibung
5
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Steuern der Drehzahl eines Verbrennungsmotors gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
. n Um die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs auf einem vorbe- . stimmten Wert zu halten, ist bisher beispielsweise eine Einrichtung verwendet worden, in welcher der dem Motor zugeführte Kraftstoff durch.einen geschlossenen Regelkreis reguliert wird/ um den Unterschied zwischen der Ist- und
der Soll-Motordrehzahl zu verringern. In einer solchen 15
herkömmlichen Einrichtung bleibt jedoch die. "Geschwindigkeit", mit welcher dieser Unterschied verringert wird, unabhängig von der Größe des Unterschieds konstant. Dies ist dann in der Hinsicht nachteilig, daß es leicht zu einer
Überkorrektur kommen kann, wenn der Unterschied klein ist, 20
und ein weiterer Nachtei ist, daß eine lange Zeit benötigt wird, um die Ist- und Sollgeschwindigkeit sich einander zu nähern, wenn der Unterschied groß ist. Um diesen Nachteil der herkömmlichen Einrichtung zu beseitigen, ist in der ·
veröffentlichten japanischen Patentanmeldung Nr. 57-110 74 25
eine Motordrehzahl-Steuereinrichtung vorgeschlagen worden, in welcher die Regelschleifenverstärkung des Steuersystems schrittweise geändert wird, wenn sich die Größe des Unterschieds ändert.
Jedoch kommt es in dieser Einrichtung zu einer Fehlanpassung, wenn der Steuerzustand von einem Regelbereich auf einen anderen geändert wird. Folglich können sich .beispielsweise" die Ansprechkenndaten bei dem Steuerbetrieb schnell
ändern, wenn sich der Steuerzustand von einem nichtgeregelten 35
Bereich, der als eine neutrale Zone vorgesehen ist, in einen Regelbereich verschiebt. Das heißt, der Steuer- oder Regelvorgang wird infolge der scharfen Änderung in der Regel-
geschwindigkeit unstetig, wodurch dann ein glattes Regeln und Steuern der Motordrehzahl unmöglich gemacht wird.
Durch die Erfindung soll daher eine Einrichtung zum Steuern der Drehzahl eines Verbrennungsmotors bzw. einer Motordrehzahl geschaffen werden, in welcher die Regelkreisverstärkung des Steuer- oder Regelsystems als Funktion der Größe einer Abweichung zwischen der Soll- und der Ist-Motordrehzahl geändert wird, um so eine schnelle und glatte Regelung bzw. Steuerung der Motordrehzahl durchzuführen. Ferner soll gemäß der Erfindung eine Einrichtung zum Steuern der Motordrehzahl geschaffen werden, in welcher keine neutrale Zone vorgesehen ist, um auf diese Weise irgendeine Unstetigkeit in dem Regel- oder Steuerbetrieb auszuschließen, und die Regelkreisverstärkung wird als Funktion der Größe einer Abweichung geändert,' so daß eine glatte und schnelle Steuerung bzw. Regelung der Motordrehzahl erhalten werden kann, wodurch eine Kontinuität und Stetigkeit der Regelung über den gesamten Abweichungsbereich erhalten bleibt. Gemäß der Erfindung ist dies mit einer Einrichtung zum Steuern der Drehzahl eines Verbrennungsmotors durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 erreicht. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
In der Motordrehzahl-Steuereinrichtung gemäß der Erfindung wird die Motordrehzahl mittels einer geschlossenen Regelschleife auf der Basis der Abweichung der Ist- von der Sollmotordrehzahl gesteuert, und die Regelverstärkung des Regelkreises wird kontinuierlich als Funktion der Größe einer Abweichung geändert.
Beispielsweise kann die Abweichung /LV zwischen den SoIl- und den Istdrehzahlen zur PID-(Proportional-,Integral- und Differential-) Steuerung verwendet werden, was der Fall ist, wenn (4V[ nicht größer als ein vorbestimmter Wert V1 ist, während ein gewichteter Wert, welcher durch Multipli-
-Ί-
zieren von [AVJ 2 mit einer vorbestimmten Konstanten K erhalten worden ist, hierfür verwendet werden kann, wenn \äV I nicht größer als V . ist. Dies ermöglicht dann eine kontinuierliche, stetige Regelung, wenn die Werte von V1 und K entsprechend ausgewählt werden.
Da gemäß der Erfindung die Abweichung zwischen der SoIl- und der Istdrehzahl gewichtet wird, wenn die Abweichung einen vorbestimmten Wert überschreitet, und dann eine PID-Steuerung über den gesamten Abweichungsbereich ohne ein Vorsehen e.iner neutralen Zone durchgeführt wird, ergibt sich kein Versetzen (offset condition) der Steuerung, und die Steuerung der Motordrehzahl kann mit schnell ansprechenden Kenndaten kontinuierlich und stetig erhalten werden. Folglich kann die Motordrehzahl schnell und glatt an" den Sollwert angenähert werden, ohne daß die Kontinuität der Steuerung beeinträchtigt wird.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand einer bevorzugten Ausführungsform unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen im einzelnen erläutert. Es zeigen
Fig. 1 ein Blockdiagramm einer Ausführungsform der Einrichtung zum Steuern der Drehzahl eines Verbrennungsmotors gemäß der Erfindung;
Fig. 2 eine Kennlinie, welche die Kenndaten eines
in Fig. 1 dargestellten Datenprozessors wiedergibt, und
Fig. 3 ein Flußdiagramm eines Steuerprogramms, das
verwendet wird, wenn die in Fig. 1 dargestellte Steuereinheit durch einen Mikrocomputer ersetzt wird.
In Fig. 1 ist eine Fahrzeuggeschwindigkeit-Steuereinrichtung dargestellt, bei welcher eine Motordrehzahl-Steuer-
« w » k
-8-
einrichtung gemäß der Erfindung verwendet ist. Die Fahrzeuggeschwindigkeit-Steuereinrichtung 1 steuert die Drehzahl eines Dieselmotors 2, um so die Geschwindigkeit eines (nicht dargestellten) Fahrzeugs, welches von dem Dieselmotor 2 angetrieben wird, auf einer Sollgeschwindigkeit zu halten. Die Einrichtung 1 weist einen Steuerkreis auf, welcher die Stellung einer Steuerzahnstange 3a zum Einstellen der Kraftstoff menge, welche von einer Einspritzpumpe 3 dem Dieselmotor 2 zugeführt wird, entsprechend der Größe einer Abweichung der Ist- von der Sollfahrzeuggeschwindigkeit steuert, um die Istgeschwindigkeit auf der Sollgeschwindigkeit zu halten.
Daten, welche die Sollgeschwindigkeit anzeigen, sind in einem Speicher 4 gespeichert, und erste Daten D1, welche die aus dem Speicher 4 gelesene Sollgeschwindigkeit anzeigen, werden an einen Eingangsanschluß einer eine Abweichung feststellenden Schaltung 6 einer Steuerschaltung 5 angelegt. Um die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit jederzeit festzustellen, ist ein Impulsgenerator 7 zum Erzeugen eines Impulsfolgesignals P vorgesehen, dessen Periode sich entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit ändert; das Impulsfolgesignal P wird an einen Fahrzeuggeschwindigkeit-Datengenerator 8 angelegt.. Der Generator 8 weist einen Periodendetektor 81 zum Feststellen der Periode des Impulsfolgesignals P und eine Rechenschaltung 82 zum Berechnen und Erzeugen von zweiten Daten D„ auf, welche die Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend dem Ausgang von dem Periodendetektor 81
anzeigen. Die zweiten Daten D2 werden an einen weiteren Eingangsanschluß der die Abweichung feststellenden Schaltung 6 angelegt, um dritte Daten D-. zu erzeugen, welche die Abweichung der Ist- von der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit darstellen.
Zum Ändern der Verstärkung der Steuerschleife, um die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung mit einer entsprechenden Ansprechgeschwindigkeit kontinuierlich durchzuführen, weist
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-9-
die Steuerschaltung 5 einen Datenprozessor 70 auf, in welchemdie dritten Daten D3 gewichtet werden, wie nachstehend noch beschrieben wird, um Ausgangsdaten D. zu erzeugen.
Um eine Proportionaf-jlntegral- und Differential-Steuerung auf der Basis der Ausgangsdaten D4 zu ermöglichem, werden die Ausgangsdaten D4 in einer PID-Steuerschaltung 12 verarbeitet, und die verarbeiteten Daten D4 werden an einen Steuersignalgenerator 9 als PID-Steuerdaten Dj. angelegt. Dann wird ein Steuersignal CS zum Steuern und Antreiben eines Stellglieds 10, das mit der Zahnstange 3a verbunden ist, auf der Basis der Daten D5 erzeugt. Die Zahnstange 3a wird entsprechend dem Steuersignal CS, das über einen Verstärker 11 an das Stellglied 10 angelegt worden ist, in der Weise angetrieben, daß die Istfahrzeuggeschwindigkeit der Sollfahrzeuggeschwindigkeit angenähert wird. Folglich wird die Fahrzeuggeschwindigkeit von dem Speicher 4 aus so gesteuert, daß sie auf der.durch die ersten Daten D1 angezeigten Soll- · fahrzeuggeschwindigkeit gehalten wird.
Der Datenprozessor 70 weist eine Unterscheidungsschaltung 71 auf, in welcher der Absolutwert [AV( der durch die dritten Daten D- angezeigten Abweichungen mit einem vorbestimmten Wert V1 verglichen wird. Die Unterscheidungsschaltung 71 erzeugt ein Unterscheidungssignal S, dessen Pegel ein vorbestimmter niedriger Pegel wird, wenn \AV\ _< V ist, und wird ein vorbestimmter hoher Pegel, wenn ( δ V[ > V ist. Das Unterscheidungssignal S wird an einen Schalter 72 angelegt, welcher in einen durch eine ausgezogene Linie dargestellten Zustand umgeschaltet wird, wenn der Pegel des Unterscheidungssignals S niedrig ist, und in den anderen gestrichelt wiedergegebenen Zustand umgeschaltet wird, wenn der Pegel des Signal S hoch ist.
Der Datenprozessor 70 weist ferner eine Rechenschaltung 73, welche auf die dritten Daten D_ anspricht, um den Wert K· JvJ2 zu berechnen, und eine Absolutwert-Ausgangsschaltung
- 10 -
-ΙΟΙ 74 auf, welche auf die· dritten Daten D3 anspricht, um Daten JD3I zu erzeugen, welche den Absolutwert der durch die Daten D3 dargestellten Abweichung anzeigen.
Die Daten [D [ werden an einen festen Kontakt 72a des Schalters 72 angelegt, und Daten Dg, welche das in der Rechenschaltung 73 berechnete Ergebnis wiedergeben, werden an den anderen festen Kontakt 72b des Schalters 72 angelegt. Folglich werden die Daten |D31 als die Daten D. abgeleitet, wenn (AV( < V. ist, während die Daten D als die Daten D. abgeleitet werden, wenn \AV[ >V. ist.
In Fig. 2 ist eine Kurve dargestellt, welche die Beziehung zwischen der Größe der Daten D4 und der Abweichung AV wiedergibt. Wie aus der vorstehenden Beschreibung zu ersehen, ist die Größe der Daten D4 proportional der Abweichung 4V, wenn IAVI _< V- ist, und die Größe der Daten J>. nimmt mit zunehmender Abweichung AV schnell zu, wenn | 6V( > V1 ist. Folglich kann irgendeine Unstetigkeit in den in Fig. 2 dargestellten Steuerkenndaten an den Punkten A und B verhindert werderijund es können stetige Steuerkenndaten erhalten werden, wenn die Grenzwerte +V1 und -V1 und der Werte der Konstanten K richtig gewählt sind. Folglich kann die Drehzahlsteuerung sicher durchgeführt werden, selbst wenn die Abweichung AV bei oder nahe bei den Punkten A oder B liegt.
Um die PID-Steuerschaltung 12 mit Information zu versorgen, ob das Vorzeichen der Abweichung 4V positiv ist oder nicht, werden die Daten D an die PID-Steuerschaltung 12 angelegt, Bei dieser Schaltungsanordnung ist der durch die Daten D. angezeigte Wert gleich laV[ r wenn der Absolutwert \AVl der Abweichung nicht größer als V1 ist. Wenn jedoch der Absolutwert /dV| nicht größer als V1 ist, da die Daten, welche durch Wichten der Daten D3 in der Rechenschaltung 73 erhalten worden sind, als die Daten D4 abgeleitet werden, und die Daten D. gleich K*|AV| 2 sind, wird die durch die
- 11 -
.· : 34Ί6539
-11-D- dargestellte, offensichtliche Abweichung größer.
Dies bedeutet, daß, wenn die Abweichung 4V größer wird, die Verstärkung der geschlossenen Steuerschleife größer wird, so daß die Steuergeschwindigkeit der Steuerschleife größer wird, wenn die Abweichung 4V größer wird. Folglich kann die Fahrzeuggeschwindigkeit der Sollfahrzeuggeschwindigkeit schnell angenähert werden. Das heißt, die Zeit, die erforderlich ist,um die Fahrzeuggeschwindigkeit zu stabilisieren, kann verkürzt werden.
Wie aus Fig. 2 zu ersehen, wird durch diesen Steuerkreis keine neutrale Zone eingeführt, so daß es natürlich keine entsprechend? Unstetigkeit in der Steuerung gibt. Ferner 15. kann die Steuerung über den gesaraten Steuerbereich stetig und kontinuierlich durchgeführt werden.
Bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ist die in Fig. 2 dargestellte Kennlinie nur ein Beispiel\ die Erfindung ist selbstverständlich nicht auf eine Einrichtung mit dieser Kennlinie beschränkt. Beispielsweise kann der Steuerbereich in Abhängigkeit von der Größe einer Abweichung AV in drei oder mehr Abschnitte unterteilt werden. Darüber hinaus kann statt der Rechenschaltung 73 oder zusätzlich zu der Rechenschaltung 73 eine Schaltung verwendet werden, um die Abweichung 4 V in die dritte, vierte oder eine höhere Potenz anzuheben, so daß die Verstärkung der Steuerschleife fortlaufend erhöht wird, wenn der Absolutwert der Abweichung zunimmt.
Obwohl die in Fig. 2 dargestellte Kennlinie bezüglich der Ordinate symmetrisch ist, können die Werte +V1 und -V1 so eingestellt werden, daß die charakteristischen Wechselstellen A und B sowie die Kennlinie als Ganzes bezüglich der Ordinate asymmetrisch wird.
Die mittels der Steuerschaltung 5 in Fig. 1 durchgeführten.
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können stattdessen auch von einem Mikrocomputer durchgeführt werden, wobei dann ein Programm abläuft, wie das, welches beispielsweise in dem Flußdiagramm in Fig. 3 dargestellt ist. Dieses Programm kann beispielsweise zusammen mit dem Hauptprogramm zum Steuern der Kraftstoffeinspritzpumpe mittels eines in einer (nicht dargestellten) Hauptsteuereinrichtung eingebauten Mikrocomputers zum elektronischen Steuern der Einspritzpumpe 3 durchgeführt werden.
Zuerst wird beim Schritt 21 die Berechnung V (=D. - D_) auf der Basis der Daten D1 und D„ durchgeführt, und das Vorzeichen von 4V wird unterschieden (Schritt 22). Wenn die Abweichung AV positiv oder null ist, wird die Abweichung AV beimSchritt 23 mit V1 verglichen. Daten, welche den Wert von 4V darstellen, werden als die Daten J>. ausgegeben, wenn dV< V. ist, während K*AV2 beim Schritt 25 berechnet wird, und Daten, welche das Rechenergebnis anzeigen, werden als Daten D. ausgegeben, wenn AV > V1 ist.
Wenn andererseits das Ergebnis der Unterscheidung beim Schritt 22 "nein" ist, wird der Absolutwert |AV| der Abweichung 4V beim Schritt 26 berechnet, und es wird beim Schritt 27 unterschieden, ob der Wert V1 größer als A V ist oder nicht. Daten, die aV wiedergeben, werden als die Daten D. beim Schritt 28 ausgegeben, wenn(AV( < V1 ist, während, wenn'Uv| > V1 ist, beim Schritt 29 K-AV2 berechnet wird, und das berechnete Ergebnis dann als die Daten D. abgegeben werden. In diesem Fall kann der Wert von V1 beim Schritt 2 3 sich von dem beim Schritt 27 unterscheiden.
Beispielsweise kann ein Wert V-, welcher größer als der Wert V1 ist, statt des Werts V1 beim Schritt 23 verwendet werden. Wenn der Wert der Daten D. so, wie vorstehend beschrieben, eingestellt wird, wird der Schritt 30 durchgeführt; es wird eine Datenverarbeitung für eine PID-Steuerung an den Daten D. bewirkt, und die Steuerveränderliche wird beim Schritt 31 berechnet.
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1 Obwohl in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform die Erfindung so beschrieben ist, daß sie als eine Fahrzeuggeschwindigkeit-Steuereinrichtung angewendet wird, ist sie auch bei einer Motorleerlaufdrehzahl-Steuereinrichtung und
5 bei anderen Motordrehzahl-Steuereinrichtungen anwendbar. Darüber hinaus kann sie bei jeder anderen Motorart angewendet werden.
10 Ende der Beschreibung

Claims (7)

  1. BERG · STAPF SCHWABE --SANDMAIR
    MAUERKIRCHERSTRASSE 45 8000 MÜNCHEN 80
    Anwaltsakte: 33 435
    Diesel Kiki Co., Ltd. Tokyo / Japan
    Einrichtung zum Steuern der Drehzahl eines Verbrennungsmotors
    Patentansprüche
    I7/ Einrichtung zum Steuern der Drehzahl eines Verbrennungsmotors mit Hilfe eines geschlossenen Regelkreises, g ekennzeichnet durch
    eine erste Einrichtung (4) zum Erzeugen erster Daten (D ), welche eine Sollmotordrehzahl anzeigen; eine zweite Einrichtung (8) zum Erzeugen zweiter Daten (D„) , welche jeden Augenblick die Istmotordrehzahl anzeigen; eine eine Abweichung feststellende Einrichtung (6), welche auf die ersten(D1) und auf die zweiten Daten (D2) anspricht, um eine Größe einer Abweichung (AV) der Istmotordrehzahl von der Sollmotordrehzahl festzustellen und um ein der Abweichung (AV) entsprechendes Abweichungssignal (D-) abzugeben; eine Datenverarbeitungseinrichtung (70) zum Wichten des Abweichungssignals (D_) durch ein vorbestimmten Gewichtkennzeichen, welches sich kontinuierlich als Funktion der Abweichung (AV) ändert;
    eine Einrichtung (9) zum Erzeugen eines Steuersignals (CS) entsprechend dem Ausgang von der Datenverarbeitungseinrichtung (70) , und
    VII/XX/Ktz - 2 -
    »(089)9882 72-74 Telex: 524560BERGd Bankkonten: Bayer Vereinsbank München 453100 (BLZ 700202 70)
    Telegramme (cable): Telekopierer: (089) 983049 Hypo-Bank München 4410122850 (BLZ 70020011) Swift Code: HYPO DE MM
    BERGSTAPFPATENT München KaIIe lntotec 6350 Gr. Il + III Postscheck München 653 43-808 (BLZ 700100 80)
    V WWVVV V V W ^ W M W fe W
    -2-
    eine Einrichtung (10), welche auf das Steuersignal (CS) zum Einstellen eines Teils (3a) anspricht, um die Drehzahl des Verbrennungsmotors (2) in der Weise einzustellen, daß die Abweichung (^V) null wird.
    5
  2. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Einrichtung (8) eine Einrichtung (7) zum Erzeugen eines impulsförmigen Signals, dessen Periode eine Funktion der Istmotordrehzahl ist, eine Einrichtung (81) zum Feststellen der Periode des impulsförmigen Signals und eine Einrichtung (82) zum Erzeugen von Daten aufweist, welche die Istmotordrehzahl auf der Basis der festgestellten Periode anzeigen.
  3. 3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Datenverarbeitungseinrichtung (70) eine erste Recheneinrichtung (74) zum Berechnen des Absolutwerts ((av/) der Abweichung (AV), eine zweite Recheneinrichtung (73) zum Berechnen einer vorbestimmten quadratischen Funktion der Abweichung (AV), eine Einrichtung (71) zum Unterscheiden der Größe der Abweichung (4V) und eine Auswähleinrichtung (72) aufweist, um entsprechend dem Ergebnis der Unterscheidung der Unterscheidungseinrichtung (71) entweder das von der ersten Recheneinrichtung (74) berechnete Ergebnis oder das Ergebnis von der zweiten Recheneinrichtung (73) auszuwählen.
  4. 4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Unterscheidungseinrichtung
    (71) dazu verwendet wird, zu unterscheiden, ob der Absolutwert der Abweichung (|aV|) größer als ein vorbestimmter Wert(V1) ist, ob das von der ersten Recheneinrichtung (74) berechnete Ergebnis durch die Wähleinrichtung (72) ausgewählt ist, wenn der Absolutwert ((£V I ) der Abweichung (AV) nicht größer als ein vorbestimmter Wert (V1) ist, und ob das von der zweiten
    Recheneinrichtung (73) berechnete Ergebnis durch die Auswahl einrichtung (72) ausgewählt wird, wenn der Absolutwert (\ΔΗ( ) der Abweichung (ZlV) größer als ein vorbestimmter Wert (V1) ist.
  5. 5. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Signalverarbeitung für eine PID-Steuerung am Ausgang von der Datenverarbeitungseinrichtung (70) durch die das Steuersignal (CS) erzeugende Einrichtung bewirkt wird.
  6. 6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine Signalverarbeitung für eine PID-Steuerung an dem Ausgang von der Datenverarbeitungseinrichtung durch die das Steuersignal (CS) erzeugende Einrichtung (9) entsprechend einem Signal , das die Abweichung (4V) anzeigt, und entsprechend dem verarbeiteten Ausgang von der Datenverarbeitungseinrichtung (70) bewirkt wird.
  7. 7. Einrichtung zum Steuern der Drehzahl eines Verbrennungsmotors, um die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs zu steuern, wobei ein geschlossener Regelkreis verwendet ist, gekennzeichnet durch
    eine Einrichtung (4) zum Erzeugen von Sollgeschwindigkeitsdaten (D1), die sich auf die Sollfahrzeuggeschwindigkeit beziehen;
    eine Einrichtung (78) zum Erzeugen von Istdrehzahldaten (D_), die sich jeden Augenblick auf die Istfahrzeuggeschwindigkeit beziehen;
    eine eine Abweichung feststellende Einrichtung (6), welche auf die Solldrehzahldaten (D ) und die Istdrehzahldaten (O0) anspricht, um die Größe einer Abweichung der Istvon der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit festzustellen und um ein Abweichungssignal (D3) auszugeben, da,s der Abweichung (AV) entspricht;
    4 -
    -4-
    eine Datenverarbeitungseinrichtung (70) zum Wichten des Abweichungssignals (D ) durch ein vorbestimmtes Gewichtkennzeichen/ welches sich aus Funktion der Abweichung (C7) kontinuierlich ändert; eine Einrichtung (9) zum Erzeugen eines Steuersignals (CS) entsprechend dem Ausgang (D.) von der Datenverarbeitungseinrichtung (70) und eine Einrichtung (10), welche auf das Steuersignal (CS) anspricht, um ein Teil (3a) einzustellen, um dadurch die Drehzahl des Verbrennungsmotors (2) in der Weise einzustellen, daß die Abweichung (4V) null wird.
DE3416539A 1983-05-04 1984-05-04 Einrichtung zum Regeln der Drehzahl eines Verbrennungsmotors mit Hilfe eines geschlossenen Regelkreises Expired - Fee Related DE3416539C3 (de)

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