DE3416539C3 - Einrichtung zum Regeln der Drehzahl eines Verbrennungsmotors mit Hilfe eines geschlossenen Regelkreises - Google Patents

Einrichtung zum Regeln der Drehzahl eines Verbrennungsmotors mit Hilfe eines geschlossenen Regelkreises

Info

Publication number
DE3416539C3
DE3416539C3 DE3416539A DE3416539A DE3416539C3 DE 3416539 C3 DE3416539 C3 DE 3416539C3 DE 3416539 A DE3416539 A DE 3416539A DE 3416539 A DE3416539 A DE 3416539A DE 3416539 C3 DE3416539 C3 DE 3416539C3
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
speed
data
deviation
control
circuit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE3416539A
Other languages
English (en)
Other versions
DE3416539C2 (de
DE3416539A1 (de
Inventor
Masahito Ueno
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bosch Corp
Original Assignee
Zexel Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zexel Corp filed Critical Zexel Corp
Publication of DE3416539A1 publication Critical patent/DE3416539A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE3416539C3 publication Critical patent/DE3416539C3/de
Publication of DE3416539C2 publication Critical patent/DE3416539C2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
    • B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
    • B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
    • B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
    • B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Regeln der Dreh­ zahl eines Verbrennungsmotors mit Hilfe eines geschlossenen Regelkreises.
Aus der DE-OS 30 39 435 ist bereits eine Einrichtung zum Re­ geln der Drehzahl eines Verbrennungsmotors bekannt. Mit Hil­ fe dieser bekannten Regeleinrichtung wird die Leerlaufdreh­ zahl von Brennkraftmaschinen geregelt, deren Drehzahl von einer im Saugrohr der Maschine angeordneten Drosselklappe gesteuert wird. Die Regelschaltung enthält eine erste Ein­ richtung zum Erzeugen erster Daten, welche die Soll-Drehzahl des Motors anzeigen und auch eine zweite Einrichtung zum Er­ zeugen zweiter Daten, welche jeden Augenblick die Ist-Dreh­ zahl des Motors anzeigen. Mit Hilfe einer Vergleichsstufe wird ein Sollwert-Istwert-Vergleich durchgeführt und es wird dabei eine Differenzgröße ermittelt, welche die Abweichungs­ größe zwischen Sollwert und Istwert wiedergibt. Das wesent­ liche dieser bekannten Regeleinrichtung besteht darin, daß der Drehzahl-Sollwert außer von der gewünschten Leerlauf­ drehzahl und der Temperatur auch wenigstens von einer der Größen Ist-Drehzahl, Zeit, Versorgungsspannung und Getrie­ bestellung abhängig ist und beim Regler eine eingangsgröß­ enabhängige Charakteristik vorliegt.
Aus der DE-OS 18 02 217 ist ein Geschwindigkeitsregler für Flugzeuge bekannt, der Mittel enthält, um in Abhängigkeit von einem Geschwindigkeitsmeßwert, wie beispielsweise einem Staudruck, über einen Stellmotor eine Geschwindigkeitsstell­ größe zur Regelung der Fluggeschwindigkeit gegenüber der Um­ gebungsluft zu verändern. Dem Stellmotor sind ein oder meh­ rere nicht lineare Glieder zur Erzielung einer mit wachsen­ der Regelabweichung ansteigenden Kreisverstärkung vorge­ schaltet. Diese nicht linearen Glieder können durch einen Verstärker gebildet sein, der eine geknickte, mit größer werdenden Eingangssignalen steiler werdende Kennlinie auf­ weist. Der genannte Verstärker kann auch eine mehrfach ge­ knickte Kennlinie besitzen. Jedoch führt die Verwendung von lediglich einem Verstärker oder nicht linearen Gliedern da­ zu, daß das Regelverhalten inbesondere an den Knickstellen des Kennlinienverlaufs unstetig werden kann. Es können sich daher insbesondere an den Knickstellen Unstetigkeiten erge­ ben, die insbesondere dann stark in Erscheinung treten, wenn der Arbeitspunkt der betreffenden Anordnung in den Be­ reich einer solchen Knickstelle fällt.
Der bei diesem bekannten Geschwindigkeitsregler verwendete Verstärker kann auch mit zwei Wichtungscharakteristiken (Verstärkungsgraden) realisiert werden, und zwar einem von einem Signal vorgegebenen festen Verstärkungsgrad für klei­ ne Regelabweichungen und einem von dem genannten Signal ab­ hängigen und bei zunehmender Regelabweichung zunehmenden Verstärkungsgrad für größere Regelabweichungen, die einen Schwellenwert übersteigen.
Aus der DE-OS 28 42 023 ist eine digitale Regeleinrichtung für die Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs bekannt. Diese bekannte digitale Regeleinrichtung umfaßt einen Richtwertgeber, eine Speichereinrichtung für einen der gewünschten Fahrgeschwindigkeit proportionalen Sollwert, wobei bei Betätigung wenigstens einer Schaltvorrichtung der Istwert in die Sollwert-Speichereinrichtung übertragbar ist. Es sind ferner Mittel vorgesehen zum Durchführen eines Istwert-Sollwert-Vergleichs und ferner auch eine durch die Differenz dieser Werte steuerbare Vorrichtung, die auf ein die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs beeinflussendes Element einwirkt. Das wesentliche dieser bekannten digitalen Regeleinrichtungen besteht darin, daß eine zweite Hilfs-Sollwert-Speichereinrichtung vorgesehen ist, in der durch digitale Zählvorgänge eine Rampe erzeugbar ist, wobei der Rampenwert während einer durch die Regeleinrichtung zu bewirkenden Fahrgeschwindigkeitsänderung einen zusätzlichen Sollwert vorgibt. Diese Rampe kann aus zwei Abschnitten bestehen, wobei die zwei Rampenabschnitte zueinander unterschiedliche Steigung aufweisen. Speziell ist der Verlauf der Rampe so ausgelegt, daß der Anfangsbereich der Rampe zunächst steiler verläuft, während der Endbereich der Rampe eine kleinere Steigung hat. Diese bekannte Regeleinrichtung hat aufgrund des fest vorgegebenen Rampenwertes ein fest vorgeschriebenes Regelverhalten, welches den Anwendungsbereich gemäß der Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs angepaßt ist. Die bekannte Regelschaltung enthält ferner einen Multiplizierer, um den Wert der Regelabweichung mit einem istwertabhängigen Faktor zu multiplizieren, um in kleineren Geschwindigkeitsbereichen eine verbesserte Stabilität zu erreichen. Dies bedeutet z. B., daß bei größeren Geschwindigkeiten der zu multiplizierende Faktor 1 ist, während bei kleineren Geschwindigkeiten dieser Faktor z. B. 0,3 ist, um so bei kleineren Geschwindigkeiten die Verstärkung des Regelkreises zu verkleinern.
Aus der DE-OS 30 42 917 ist eine Regeleinrichtung für das Signal eines elektromagnetischen Stellwerks bekannt, insbesondere für eine Brennkraftmaschine mit Selbstzündung. Diese bekannte Regeleinrichtung umfaßt einen Meßwertaufnehmer und wenigstens eine Regelstufe, wobei die wenigstens eine Regelstufe eine vom Aus- und/oder Eingangssignal beeinflußte nicht lineare Charakteristik besitzt. Mit Hilfe eines Proportionalreglers kann bei dieser bekannten Regeleinrichtung ferner bei kleinen Regelabweichungen eine vergrößerte Verstärkung vorgesehen werden als bei großen Regelabweichungen.
Aus der DE-OS 29 40 545 ist ein Leerlaufdrehzahlregler einer Brennkraftmaschine für Kraftfahrzeuge mit einer Einrichtung zur Gemischbildung bekannt, die eine Dros­ selklappe enthält, deren Leerlaufstellung durch einen Anschlag bestimmt wird. Bei diesem bekannten Leerlauf­ drehzahlregler wird eine Drehzahlregelung realisiert, bei der Regelsignale gespeichert werden, die in einem nicht linearen Zusammenhang mit der Regelabweichung (Fehlersignal) stehen und entsprechend der jeweiligen Regelabweichung aus einem Speicherregister ausgelesen und weiter verarbeitet werden.
Schließlich ist es auch allgemein bekannt, zur Berech­ nung von Regelsignalen Digitalprozessoren zu verwenden.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht darin, eine Einrichtung zum Regeln der Drehzahl eines Verbren­ nungsmotors mit Hilfe eines geschlossenen Regelkreises der angegebenen Gattung derart zu verbessern, daß eine stabilere und schnellere Regelung ohne Auftreten irgend­ welcher Unstetigkeiten im Regelverlauf ermöglicht wird.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzeich­ nungsteil des Anspruches 1 aufgeführten Merkmale gelöst.
Besonders vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen 2 und 3.
Im folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbei­ spielen unter Hinweis auf die Zeichnung näher erläutert. Es zeigt
Fig. 1 ein Blockdiagramm einer Ausführungsform der Einrichtung zum Regeln der Drehzahl eines Verbrennungsmotors mit Merkmalen nach der Erfindung;
Fig. 2 eine Kennlinie, welche die Kenndaten eines in Fig. 1 dargestellten Datenprozessors wiedergibt, und
Fig. 3 ein Flußdiagramm eines Regelprogramms, das verwendet wird, wenn die in Fig. 1 dargestell­ te Einrichtung durch einen Mikrocomputer ersetzt wird.
In Fig. 1 ist eine Fahrzeuggeschwindigkeit-Steuereinrich­ tung dargestellt, bei welcher eine Einrichtung zum Regeln der Drehzahl mit Merkmalen nach der Erfindung verwendet ist. Die Fahrzeug­ geschwindigkeit-Steuereinrichtung 1 steuert die Drehzahl ei­ nes Dieselmotors 2, um so die Geschwindigkeit eines (nicht dargestellten) Fahrzeugs, welches von dem Dieselmotor 2 an­ getrieben wird, auf einer Sollgeschwindigkeit zu halten. Die Einrichtung 1 weist einen Regelkreis auf, welcher die Stellung einer Steuerzahnstange 3a zum Einstellen der Kraft­ stoffmenge, welche von einer Einspritzpumpe 3 dem Diesel­ motor 2 zugeführt wird, entsprechend der Größe einer Abwei­ chung der Ist- von der Sollfahrzeuggeschwindigkeit steuert, um die Istgeschwindigkeit auf der Sollgeschwindigkeit zu halten.
Daten, welche die Sollgeschwindigkeit anzeigen, sind in einem Speicher 4 gespeichert, und erste Daten D1, welche die aus dem Speicher 4 gelesene Sollgeschwindigkeit anzeigen, werden an einen Eingangsanschluß einer eine Abweichung fest­ stellenden Schaltung 6 einer Regelschaltung 5 angelegt. Um die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit jederzeit festzustellen, ist ein Impulsgenerator 7 zum Erzeugen eines Impulsfolgesi­ gnals P vorgesehen, dessen Periode sich entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit ändert; das Impulsfolgesignal P wird an eine zweite Einrichtung in Form eines Fahrzeuggeschwindigkeit-Datengenerators 8 angelegt. Der Generator 8 weist einen Periodendetektor 81 zum Feststellen der Periode des Impulsfolgesignals P und eine Rechenschaltung 82 zum Berechnen und Erzeugen von zweiten Daten D2 auf, welche die Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend dem Ausgang von dem Periodendetektor 81 anzeigen. Die zweiten Daten D2 werden an einen weiteren Eingangsanschluß der die Abweichung feststellenden Schal­ tung 6 angelegt, um ein Abweichungssignal bzw. dritte Daten D3 zu erzeugen, welche die Abweichung der Ist- von der Soll-Fahrzeuggeschwindig­ keit darstellen.
Zum Ändern der Verstärkung der Regelschleife, um die Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung mit einer entsprechenden Ansprechgeschwindigkeit kontinuierlich durchzuführen, weist die Regelschaltung 5 einen Datenprozessor 70 auf, in welchem die dritten Daten D3 gewichtet werden, wie nachste­ hend noch beschrieben wird, um ein gewichtetes Abweichungssignal bzw. Ausgangsdaten D4 zu erzeugen.
Um eine Proportional-, Integral- und Differential-Regelung auf der Basis der Ausgangsdaten D4 zu ermöglichen, werden die Ausgangsdaten D4 in einer PID-Regelschaltung 12 verar­ beitet, und die verarbeiteten Daten D4 werden an einen Steuer­ signalgenerator 9 als PID-Regeldaten D5 angelegt. Dann wird ein Steuersignal CS zum Steuern und Antreiben eins Stell­ glieds 10, das mit der Zahnstange 3a verbunden ist, auf der Basis der Daten D5 erzeugt. Die Zahnstange 3a wird entspre­ chend dem Steuersignal CS, das über einen Verstärker 11 an das Stellglied 10 angelegt worden ist, in der Weise angetrieben, daß die Istfahrzeuggeschwindigkeit der Soll­ fahrzeuggeschwindigkeit angenähert wird. Folglich wird die Fahrzeuggeschwindigkeit von dem Speicher 4 aus so gesteuert, daß sie auf der durch die ersten Daten D1 angezeigten Soll­ fahrzeuggeschwindigkeit gehalten wird.
Der Datenprozessor 70 weist eine Unterscheidungsschaltung 71 auf, in welcher der Absolutwert |ΔV| der durch die dritten Daten D3 angezeigten Abweichung mit einem vorbestimmten Wert V1 verglichen wird. Die Unterscheidungsschaltung 71 erzeugt ein Unterscheidungssignal S, dessen Pegel ein vor­ bestimmter niedriger Pegel wird, wenn |ΔV| V1 ist, und wird ein vorbestimmter hoher Pegel, wenn |ΔV| < V1 ist. Das Unterscheidungssignal S wird an einen Schalter 72 angelegt, welcher in einen durch eine ausgezogene Linie dargestell­ ten Zustand umgeschaltet wird, wenn der Pegel des Unter­ scheidungssignals S niedrig ist, und in den anderen ge­ strichelt wiedergegebenen Zustand umgeschaltet wird, wenn der Pegel des Signals S hoch ist.
Der Datenprozessor 70 weist ferner eine Rechenschaltung 73 auf, welche auf die dritten Daten D3 anspricht, um einen Wert K · |ΔV|2 zu berechnen, und eine Absolutwert-Ausgangsschaltung 74 auf, welche auf die dritten Daten D3 anspricht, um Daten |D3| zu erzeugen, welche den Absolutwert der durch die Daten D3 dargestellten Abweichung anzeigen.
Die Daten |D3| werden an einen festen Kontakt 72a des Schal­ ters 72 angelegt, und Daten D6, welche das in der Rechen­ schaltung 73 berechnete Ergebnis wiedergeben, werden an den anderen festen Kontakt 72b des Schalters 72 angelegt. Folglich werden die Daten |D3| als die Daten D4 abgeleitet, wenn |ΔV| V1 ist, während die Daten D6 als die Daten D4 weitergeleitet werden, wenn |ΔV| < V1 ist.
In Fig. 2 ist eine Kurve dargestellt, welche die Beziehung zwischen der Größe der Daten D4 und der Abweichung ΔV wie­ dergibt. Wie aus der vorstehenden Beschreibung zu ersehen, ist die Größe der Daten D4 proportional der Abweichung ΔV, wenn |ΔV| V1 ist, und die Größe der Daten D4 nimmt mit zunehmender Abweichung ΔV schnell zu, wenn |ΔV| < V1 ist. Folglich kann irgendeine Unstetigkeit in den in Fig. 2 dar­ gestellten Regelkenndaten an den Punkten A und B verhin­ dert werden, und es können stetige Regelkenndaten erhalten werden, wenn die Grenzwerte +V1 und -V1 und der Werte der Konstanten K richtig gewählt sind. Folglich kann die Drehzahlsteuerung sicher durchgeführt werden, selbst wenn die Abweichung ΔV bei oder nahe bei den Punkten A oder B liegt.
Um die PID-Regelschaltung 12 mit Informationen zu versorgen, ob das Vorzeichen der Abweichung ΔV positiv ist oder nicht, werden die Daten D3 an die PID-Regelschaltung 12 angelegt. Bei dieser Schaltungsanordnung ist der durch die Daten D4 angezeigte Wert gleich |ΔV|, wenn der Absolutwert |ΔV| der Abweichung nicht größer als V1 ist. Wenn jedoch der Absolut­ wert |ΔV| nicht größer als V1 ist und die Daten D4 gleich K · |ΔV|2 sind, wird die durch D4 dargestellte, offensichtliche Abweichung größer.
Dies bedeutet, daß, wenn die Abweichung ΔV größer wird, die Verstärkung der geschlossenen Regelschleife größer wird, so daß die Regelgeschwindigkeit der Regelschleife größer wird, wenn die Abweichung ΔV größer wird. Folglich kann die Fahrzeuggeschwindigkeit der Sollfahrzeuggeschwindigkeit schnell angenähert werden. Das heißt, die Zeit, die erforder­ lich ist, um die Fahrzeuggeschwindigkeit zu stabilisieren, kann verkürzt werden.
Wie aus Fig. 2 zu ersehen, wird durch diesen Regelkreis keine neutrale Zone eingeführt, so daß es natürlich keine entsprechende Unstetigkeit in der Regelung gibt. Ferner kann die Regelung über den gesamten Regelbereich stetig und kontinuierlich durchgeführt werden.
Bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ist die in Fig. 2 dargestellte Kennlinie nur ein Beispiel; die Er­ findung ist selbstverständlich nicht auf eine Einrichtung mit dieser Kennlinie beschränkt. Beispielsweise kann der Regelbereich in Abhängigkeit von der Größe einer Abweichung ΔV in drei oder mehr Abschnitte unterteilt werden. Darüber hinaus kann statt der Rechenschaltung 73 oder zusätzlich zu der Rechenschaltung 73 eine Schaltung verwendet werden, um die Abweichung ΔV in die dritte, vierte oder eine höhere Potenz anzuheben, so daß die Verstärkung der Regelschleife fortlaufend erhöht wird, wenn der Absolut­ wert der Abweichung zunimmt.
Obwohl die in Fig. 2 dargestellte Kennlinie bezüglich der Ordinate symmetrisch ist, können die Werte +V1 und -V1 so eingestellt werden, daß die charakteristischen Wechsel­ stellen A und B sowie die Kennlinie als Ganzes bezüglich der Ordinate asymmetrisch wird.
Die mittels der Regelschaltung 5 in Fig. 1 durchgeführten Operationen können statt dessen auch von einem Mikrocomputer durchge­ führt werden, wobei dann ein Programm abläuft, wie das, welches beispielsweise in dem Flußdiagramm in Fig. 3 dar­ gestellt ist. Dieses Programm kann beispielsweise zusammen mit dem Hauptprogramm zum Steuern der Kraftstoffeinspritz­ pumpe mittels eines in einer (nicht dargestellten) Haupt­ regeleinrichtung eingebauten Mikrocomputers zum elek­ tronischen Steuern der Einspritzpumpe 3 durchgeführt werden.
Zuerst wird beim Schritt 21 die Berechnung ΔV = (D1-D2) auf der Basis der Daten D1 und D2 durchgeführt, und das Vorzeichen von ΔV wird unterschieden (Schritt 22). Wenn die Abweichung ΔV positiv oder null ist, wird die Abweichung ΔV bei Schritt 23 mit V1 verglichen. Daten, welche den Wert von ΔV darstellen, werden als die Daten D4 ausgegeben, wenn ΔV < V1 ist, während K · ΔV2 beim Schritt 25 berechnet wird, und Daten, welche das Rechenergebnis anzeigen, werden als Daten D4 ausgegeben, wenn ΔV < V1 ist.
Wenn andererseits das Ergebnis der Unterscheidung beim Schritt 22 "nein" ist, wird der Absolutwert |ΔV| der Ab­ weichung ΔV beim Schritt 26 berechnet, und es wird beim Schritt 27 unterschieden, ob der Wert V1 größer als ΔV ist oder nicht. Daten, die ΔV wiedergeben, werden als die Daten D4 beim Schritt 28 ausgegeben, wenn |ΔV| < V1 ist, während, wenn |ΔV| < V1 ist, beim Schritt 29 K · ΔV2 berech­ net, und das berechnete Ergebnis dann als die Daten D4 abgegeben wird. In diesem Fall kann der Wert von V1 beim Schritt 23 sich von dem beim Schritt 27 unterscheiden. Beispielsweise kann ein Wert V2, welcher größer als der Wert V1 ist, statt des Werts V1 beim Schritt 23 verwendet werden. Wenn der Wert der Daten D4 so, wie vorstehend beschrieben, eingestellt wird, wird der Schritt 30 durch­ geführt; es wird eine Datenverarbeitung für eine PID- Regelung an den Daten D4 bewirkt, und die Stellgröße wird beim Schritt 31 berechnet.

Claims (3)

1. Einrichtung zum Regeln der Drehzahl eines Verbrennungs­ motors mit Hilfe eines geschlossenen Regelkreises mit einer ersten Einrichtung (4) zum Erzeugen erster Daten (D1), welche eine Soll-Drehzahl anzeigen, mit einer zweiten Einrichtung (8) zum Erzeugen zweiter Daten (D2), welche jeden Augenblick die Ist-Drehzahl anzeigen, mit einer eine Abweichung feststellenden Einrichtung (6), welche auf die ersten (D1) und auf die zweiten Daten (D2) anspricht, um eine Größe einer Abweichung (ΔV) der Ist-Drehzahl von der Soll-Drehzahl festzustellen und um ein der Abweichung (ΔV) entsprechendes Abweichungssignal (D3) abzugeben, mit einem Datenprozessor (70), um das Abweichungssignal (D3) zu wichten, und mit einer PID- Regelschaltung (12) mit konstanter Regelverstärkung, wobei die Einrichtung zum Regeln der Geschwindigkeit eines vom Verbrennungsmotor angetriebenen Fahrzeuges dient, dadurch gekennzeichnet, daß
  • a) der Absolutwert (|D3|) des Abweichungssignals nach wenigstens zwei Wichtungscharakteristiken (D4 < |V1|; D4 < |V1|) gewichtet wird;
  • b) diese Wichtung in einem Datenprozessor (70) erfolgt, der
    • b1) eine Unterscheidungsschaltung (71) enthält, welche ab­ hängig von der Größe des Absolutwertes (|ΔV|) des Abweichungssignals (D3) die Wichtungscharakteristik (D4 < |V1|; D4 < |V1|) auswählt,
    • b2) eine Absolutwert-Ausgangsschaltung (74) für die eine Wichtungscharakteristik (D4 < |V1|) und
    • b3) eine Rechenschaltung (73) für die andere Wichtungs­ charakteristik (D4 < |V1|) enthält,
  • c) daß der PID-Regelschaltung (12) das gewichtete Abwei­ chungssignal (D4) zugeführt wird und
  • d) daß der PID-Regelschaltung (12) das ungewichtete Ab­ weichungssignal (D3) zur Bestimmung der Regelrichtung zugeführt wird.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die andere Wichtungscharakteristik (D4 < |V1|) eine quadratische Funktion (K) · |ΔV|2 der Abwei­ chung (ΔV) ist.
3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Unterscheidungsschal­ tung (71) einen Schalter (72) zur Auswahl der Wichtungs­ charakteristik (D4 < |V1|; D4 < |V1|) aufweist.
DE3416539A 1983-05-04 1984-05-04 Einrichtung zum Regeln der Drehzahl eines Verbrennungsmotors mit Hilfe eines geschlossenen Regelkreises Expired - Fee Related DE3416539C3 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58077571A JPS59203850A (ja) 1983-05-04 1983-05-04 エンジンの回転速度制御装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
DE3416539A1 DE3416539A1 (de) 1984-11-08
DE3416539C3 true DE3416539C3 (de) 1994-07-28
DE3416539C2 DE3416539C2 (de) 1994-07-28

Family

ID=13637692

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE3416539A Expired - Fee Related DE3416539C3 (de) 1983-05-04 1984-05-04 Einrichtung zum Regeln der Drehzahl eines Verbrennungsmotors mit Hilfe eines geschlossenen Regelkreises

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4603668A (de)
JP (1) JPS59203850A (de)
DE (1) DE3416539C3 (de)
GB (1) GB2141268B (de)

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6128727A (ja) * 1984-07-17 1986-02-08 Nippon Denso Co Ltd 車両用内燃機関の機関回転数制御装置
GB2165065B (en) * 1984-09-22 1988-02-10 Diesel Kiki Co Idling control of ic engines
JPH0612088B2 (ja) * 1985-05-31 1994-02-16 本田技研工業株式会社 内燃エンジンのアイドル時の燃料供給制御方法
JPS6220651A (ja) * 1985-07-18 1987-01-29 Kokusan Denki Co Ltd 内燃機関用電子式ガバナ装置
JPS6226339A (ja) * 1985-07-25 1987-02-04 Toyota Motor Corp デイ−ゼルエンジンの燃料噴射量補正方法
EP0227198B1 (de) * 1985-12-26 1991-03-27 Fujitsu Ten, Ltd. System zur Geschwindigkeitsregelung durch Einstellung der Solleistung und ein Verfahren zur Regulierung mit Phasenvoreilung
US4714144A (en) * 1986-04-18 1987-12-22 Eaton Corporation Method for controlling AMT system start from stop operation
JPS6321343A (ja) * 1986-07-14 1988-01-28 Mitsubishi Electric Corp 内燃機関の回転数制御装置
JPH0714706B2 (ja) * 1986-07-17 1995-02-22 トヨタ自動車株式会社 制御系の偏差制御装置
US4803637A (en) * 1986-07-17 1989-02-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Cruise control system for a vehicle
US5046009A (en) * 1987-11-05 1991-09-03 Nissan Motor Company, Limited Slip suppressive drive control system for automotive vehicle with reduction of power output of internal combustion engine
DE3808820A1 (de) * 1988-03-16 1989-09-28 Voest Alpine Automotive Verfahren zum steuern und regeln der brennkraftmaschine eines kraftfahrzeuges
DE3836596A1 (de) * 1988-10-27 1990-05-03 Hella Kg Hueck & Co Verfahren und einrichtung zur regelung der raumtemperatur, insbesondere der innenraumtemperatur von kraftfahrzeugen
JP2706790B2 (ja) * 1988-11-30 1998-01-28 スズキ株式会社 連続可変変速機の回転数制御装置
DE59009588D1 (de) * 1990-03-17 1995-10-05 Bosch Gmbh Robert Fehlerkorrigiertes Regelsystem.
US5152266A (en) * 1990-07-17 1992-10-06 Zexel Corporation Method and apparatus for controlling solenoid actuator
DE4215959C2 (de) * 1991-05-15 1997-01-16 Toyoda Automatic Loom Works Verstärkungsfaktor-Einstelleinrichtung für PID-Regler
US5553589A (en) * 1995-06-07 1996-09-10 Cummins Electronics Company, Inc. Variable droop engine speed control system
JP3772518B2 (ja) 1998-02-27 2006-05-10 いすゞ自動車株式会社 エンジンの運転制御装置
US6196189B1 (en) * 1999-06-18 2001-03-06 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling the speed of an engine
AT411632B (de) * 2000-04-19 2004-03-25 Tech Alternative Elektronische Verfahren zum regeln der entnahmetemperatur von brauchwasser
CN100458170C (zh) * 2003-01-28 2009-02-04 姚福来 控制调速器的水泵风机运行效率控制装置
CN100346247C (zh) * 2003-01-28 2007-10-31 姚福来 用于工业控制器和组态软件的水泵风机运行效率控制方法
DE102007009368B4 (de) * 2007-02-23 2015-03-26 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Verfahren zum Regeln einer Position und Antrieb zum Bewegen eines Objektes
GB0715142D0 (en) * 2007-08-03 2007-09-12 Cambridge Entpr Ltd Active steering controller
JP5264667B2 (ja) * 2009-09-29 2013-08-14 株式会社クボタ エンジンの電子ガバナ
CN102322363B (zh) * 2011-05-25 2015-06-10 中国兵器工业集团第七○研究所 加快柴油机控制系统动态响应的装置
JP6286965B2 (ja) * 2013-09-18 2018-03-07 株式会社豊田自動織機 産業車両の車速制御装置
CN113485097B (zh) * 2021-08-27 2022-12-20 西安热工研究院有限公司 一种高温气冷堆机组反应堆控制棒自动控制系统及方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1802217A1 (de) * 1968-10-10 1970-05-14 Bodensee Fluggeraete Geschwindigkeitsregler fuer Flugzeuge
DE2842023A1 (de) * 1978-09-27 1980-04-10 Bosch Gmbh Robert Digitale regeleinrichtung fuer die fahrgeschwindigkeit eines kraftfahrzeugs
CA1127273A (en) * 1978-10-23 1982-07-06 Edwin D. Des Lauriers Vehicle engine idle speed governor with unsymmetric correction rates
JPS55142944A (en) * 1979-04-24 1980-11-07 Nissan Motor Co Ltd Intake air quantity control equipment
US4245599A (en) * 1979-12-19 1981-01-20 General Motors Corporation Vehicle engine idle speed governor with unsymmetric correction rates
US4307690A (en) * 1980-06-05 1981-12-29 Rockwell International Corporation Electronic, variable speed engine governor
DE3039435C2 (de) * 1980-10-18 1984-03-22 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Vorrichtung zur Regelung der Leerlauf-Drehzahl von Brennkraftmaschinen
DE3042917A1 (de) * 1980-11-14 1982-07-08 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Regeleinrichtung fuer das signal eines elektromagnetischen stellwerks, insbesondere bei einer brennkraftmaschine mit selbstzuendung
DE3130080A1 (de) * 1981-07-30 1983-02-17 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Drehzahlregelsystem fuer eine brennkraftmaschine mit selbstzuendung
DE3142409A1 (de) * 1981-10-26 1983-05-05 Bosch und Pierburg System oHG, 4040 Neuss Verfahren und vorrichtung zur regelung der drehzahl einer brennkraftmaschine im leerlauf

Also Published As

Publication number Publication date
GB2141268A (en) 1984-12-12
JPS59203850A (ja) 1984-11-19
US4603668A (en) 1986-08-05
DE3416539C2 (de) 1994-07-28
GB2141268B (en) 1987-06-03
DE3416539A1 (de) 1984-11-08
GB8410882D0 (en) 1984-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3416539C3 (de) Einrichtung zum Regeln der Drehzahl eines Verbrennungsmotors mit Hilfe eines geschlossenen Regelkreises
DE3416369C2 (de) Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE2627908C3 (de) Brennstoffeinspritzsystem mit geschlossener Regelschleife für Brennkraftmaschinen
DE3618867C2 (de) Radschlupf-Steuereinrichtung
DE3812289C2 (de) Leerlaufdrehzahlregelvorrichtung für eine Brennkraftmaschine
DE4219791C2 (de) System zur Regelung der Aufladung einer Brennkraftmaschine
DE3311892C2 (de)
DE2715408A1 (de) Regeleinrichtung fuer waehlbare drehzahlen bei brennkraftmaschinen
DE3145246A1 (de) &#34;verfahren und vorrichtung zum regeln der leerlaufdrehzahl einer brennkraftmaschine&#34;
DE2832187A1 (de) Kraftstoffzufuhr-regelvorrichtung fuer brennkraftmaschinen
DE3609245C2 (de)
EP0054112B1 (de) Elektronisches Verfahren und elektronisch gesteuertes Kraftstoffzumesssystem für eine Brennkraftmaschine
EP0347446B1 (de) Verfahren und einrichtung zur beeinflussung der luftzumessung bei einer brennkraftmaschine, insbesondere im leerlauf und schubbetrieb
EP0702136B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Leerlaufeinstellung einer Brennkraftmaschine
DE3333579C2 (de)
DE3725521C2 (de)
DE2835942A1 (de) Einrichtung zur regelung der fahrgeschwindigkeit eines fahrzeugs
DE19624121A1 (de) Leerlaufdrehzahl-Steuersystem und -verfahren für einen Dieselmotor
DE4015293A1 (de) System zur regelung eines betriebsparameters einer brennkraftmaschine eines kraftfahrzeugs
EP0254723B1 (de) Notfahreinrichtung für eine dieselbrennkraftmaschine mit elektronisch geregelter kraftstoffzumessung
DE3933989A1 (de) Vorrichtung zum regeln der leerlaufdrehzahl einer brennkraftmaschine
EP0385969B1 (de) Einrichtung zum Steuern und Regeln einer Dieselbrennkraftmaschine
DE3151131A1 (de) &#34;verfahren und vorrichtung zur brennstoff-einspritzmengenregelung bei einer brennkraftmaschine&#34;
DE3700410A1 (de) Vorrichtung zur geschwindigkeitsregelung eines kraftfahrzeugs
DE3730443A1 (de) Verfahren zum steuern und regeln einer brennkraftmaschine und elektronische kraftstoff- einspritzeinrichtung zur durchfuehrung des verfahrens

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8128 New person/name/address of the agent

Representative=s name: SCHWABE, H., DIPL.-ING. SANDMAIR, K., DIPL.-CHEM.

8125 Change of the main classification

Ipc: F02D 41/14

D2 Grant after examination
8363 Opposition against the patent
8327 Change in the person/name/address of the patent owner

Owner name: ZEXEL CORP., TOKIO/TOKYO, JP

8366 Restricted maintained after opposition proceedings
8305 Restricted maintenance of patent after opposition
D4 Patent maintained restricted
8339 Ceased/non-payment of the annual fee