DE19715716A1

DE19715716A1 - Stromsteuersystem für Linearmagnetspule

Info

Publication number: DE19715716A1
Application number: DE19715716A
Authority: DE
Inventors: Masaharu Chiba; Masao Saito; Kenji Suzuki
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 1996-04-15
Filing date: 1997-04-15
Publication date: 1997-10-30
Also published as: SE9701361D0; JPH09280411A; SE9701361L; US5951616A

Description

Die Erfindung betrifft ein Stromsteuersystem für eine Linearmagnetspule und insbesondere ein Stromsteuersystem für eine Linearmagnetspule, die zum Steuern des Öldrucks eines in einem Fahrzeug anzuordnenden Automatikgetriebes verwendet wird.

Allgemein ausgedrückt ist eine zur Öldrucksteuerung ver wendete Linearmagnetspule so gestaltet, daß sie gemäß Fig. 13 eine proportionale Beziehung zwischen einem der Linearmagnet spule zuzuführenden Stromwert I (mA) und einem Öldruck (P) hat. Kurz gesagt steigt der Öldruck (P) eines Hydraulikkrei ses mit zunehmendem Stromwert I (mA). Durch den Öldruck (P) wird ein Kupplungsdruck erzeugt.

Ein Sollstromwert wird zum Steuern des gewünschten Kupp lungsdrucks gemäß dem Laufzustand des Fahrzeugs eingestellt. Der so eingestellte Sollstromwert wird auf einen Ausgangs strom in Übereinstimmung mit der Differenz vom Wert des Stroms korrigiert, der tatsächlich durch die Linearmagnet spule fließt. Außerdem wird ein Spannungswert auf der Grund lage eines Ausgangsstroms und des Widerstandswerts der Line armagnetspule eingestellt, der in einer Speichereinheit ge speichert ist, so daß die Spannung an der Linearmagnetspule durch eine Magnetspulen-Treiberschaltung als Reaktion auf ein von einem PWM-Ausgabeteil eintreffendes Signal angelegt wird.

Der Widerstandswert der Linearmagnetspule ändert sich entsprechend ihrer Umgebungstemperatur. Kurz gesagt steigt der Widerstandswert der Linearmagnetspule proportional zum Temperaturanstieg des Öls, das mit der Linearmagnetspule in Berührung steht.

Allerdings wird beim vorstehend beschriebenen bekannten Ansatz der Ausgangsspannungswert zur Linearmagnetspule durch eine Regelung bzw. Rückführungssteuerung auf der Grundlage des korrigierten Ausgangsstroms und des in der Speicherein heit gespeicherten Widerstandswerts eingestellt. Beispiels weise ist bei Kaltlauf die Öltemperatur so niedrig, daß der Widerstandswert der Linearmagnetspule tatsächlich gering ist. Der Widerstandswert, der verwendet wird, wenn der Spannungs wert einzustellen ist, ist aber ein Festwert, der aus der Speichereinheit ausgelesen wird und auf dem Öldruck bei sta bilem Lauf beruht. Daher ist der Widerstandswert nicht gleich dem realen Widerstandswert der Linearmagnetspule. Als Ergeb nis übersteigt der die Magnetspule durchfließende tatsächli che Strom den Sollstrom. Im Überhitzungszustand steigt ande rerseits die Öltemperatur und erhöht den tatsächlichen Wider standswert, so daß der die Magnetspule durchfließende tat sächliche Strom niedrig wird.

Da die Rückführungssteuerung durch Überwachen des realen Stromflusses erfolgt, wird lange Zeit ein Stromwert ausgege ben, der sich vom gewünschten Zielwert unterscheidet, so daß die Kupplungsdrucksteuerung so beeinflußt wird, daß ein Schaltstoß verursacht wird. Zudem tritt dieser Schaltstoß stets unter Kaltlauf- oder Überhitzungsbedingungen auf.

Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, die vorgenann ten Probleme zu lösen und ein Stromsteuersystem für eine Li nearmagnetspule bereitzustellen, das den Strom einer Linear magnetspule genau in jedem Temperaturzustand steuern kann. Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der Ansprüche gelöst.

Auch bei Änderung des Widerstandswerts der Linearmagnet spule durch die Umgebungstemperatur, z. B. die Öltemperatur, wird der reale Widerstandswert berechnet, und der Ausgangs spannungswert wird zu einer Magnetspulen-Treiberschaltung auf der Grundlage des realen Widerstandswerts geführt, so daß die Linearmagnetspule stets mit dem richtigen Strom gesteuert werden kann, um einen Schaltstoß zu verhindern.

Dadurch kann verhindert werden, daß die Ausgangskennli nie der Linearmagnetspule durch die Temperatur geändert wird.

Ferner erfordert die Erfindung keine Verwendung eines Öltemperatursensors, so daß ein genauer Widerstandswert bei Minimierung der Anzahl von Teilen festgestellt werden kann.

Anhand des Falls eines Widerstandswerts von 3 Ω in Fig. 9 werden die Merkmale von Anspruch 2 beschrieben. Soll der reale Widerstandswert berechnet werden, wird er anhand des Sollstromwerts und des Ausgangsspannungswerts bestimmt. Von einer Zeit von 0 Millisekunden bis zu einer Zeit von 300 Mil lisekunden in Fig. 9 weichen der Sollstromwert und der Rück führstromwert so stark voneinander ab, daß kein genauer Wi derstandswert bestimmt werden kann. Auch wenn andererseits der reale Widerstandswert auf der Grundlage des Rückführ stromwerts und nicht des Sollstromwerts berechnet werden soll, kann der Rückführstrom einer Ausgangsspannungsänderung um bis zu 10 Millisekunden nacheilen, wenn der Rückführstrom 1370 mA zu einer Zeit von 100 Millisekunden in Fig. 9 be trägt. Als Ergebnis stimmen der Spannungswert zu einer Zeit von 100 Millisekunden und der Rückführstromwert nicht mitein ander überein, wodurch die Berechnung eines genauen Wider standswerts schwierig wird. Indem der Widerstandswert wie in der Erfindung nur dann berechnet wird, wenn die Differenz zwischen dem Sollstrom und dem Rückführstrom in einem vorbe stimmten Bereich liegt, kann ein dem Ausgangsspannungswert entsprechender Stromwert erhalten werden, um einen genauen Widerstandswert zu berechnen.

Indem die Korrektur groß ist, wenn die Differenz zwi schen dem berechneten Widerstandswert und dem Widerstandswert in der Speichereinheit groß ist, und klein, wenn die Diffe renz klein ist, kann eine schnelle Annäherung an den realen Widerstandswert erfolgen, wenn die Differenz groß ist, und die Korrektur des Widerstandswerts wird weitestgehend unter drückt, wenn die Differenz klein ist, so daß der Rauschwider stand verbessert werden kann, um den Strom stabil zu steuern.

In einem vorstehend beschriebenen Stromsteuersystem für eine Linearmagnetspule wird ein Strom stets innerhalb einer bestimmten Zeitperiode nach einem Motorstart auch dann ange legt, wenn die Linearmagnetspule ausgeschaltet ist (um den Ausschaltzustand beizubehalten).

Durch ständiges Anlegen des Stroms kann daher der Wider standswert stets festgestellt werden. Als Ergebnis erfolgt während einer vorbestimmten Zeitperiode nach dem Motorstart die Feststellung des Widerstandswerts sofort, so daß eine ge naue Stromsteuerung sofort nach dem Start des Fahrzeugs er folgen kann.

In einem vorstehend beschriebenen Stromsteuersystem für eine Linearmagnetspule wird die Anzahl von Korrekturen je Zeiteinheit für eine vorbestimmten Zeitperiode nach dem Mo torstart erhöht.

Unmittelbar nach dem Motorstart wird die Differenz zwi schen dem gespeicherten Widerstandswert und dem realen Wider standswert häufig besonders groß. Daher kann durch Erhöhung der Anzahl von Korrekturen der Widerstandswert schnell auf den realen Wert eingestellt werden.

Durch Korrigieren des im Speicher für die Linearmagnet spule registrierten realen Widerstandswerts, wenn der Wider standswert durch die Umgebungstemperatur, z. B. die Öltempe ratur, geändert wird, wird die Ausgangsspannung an der Ma gnetspulen-Treiberschaltung auf der Grundlage des realen Wi derstandswerts angelegt, so daß die Magnetspule stets mit dem richtigen Sollstrom gesteuert werden kann. Dadurch kann ver hindert werden, daß sich die Ausgangskennlinie der Linearma gnetspule mit der Temperatur ändert.

Liegt erfindungsgemäß die Differenz zwischen einem Soll stromwert ir und einem Rückführstromwert ifb in einem vorbe stimmten Bereich, wird gemäß Fig. 2 ein Widerstandswert R in Ohm durch die Gleichung R = Ausgangsspannungswert Vr (Volt) × 1000/Sollstromwert ir (in mA) berechnet. Durch diese Glei chung kann die Bestimmung des Widerstandswerts der Linearma gnetspule erfolgen, der zur Bestimmung einer Vorwärtsverstär kung KR der Rückführungssteuerung verwendet wird.

Durch Feststellung des Widerstandswerts der Linearma gnetspule anhand des Ausgangsspannungswerts Vr und des Soll stromwerts ir läßt sich das Reaktionsvermögen der Linearma gnetspule für jeden Öltemperaturbereich ausgleichen, wodurch ein Schaltstoß unterdrückt wird. Kurz gesagt kann das Öl druck-Reaktionsvermögen bei niedriger Öltemperatur und hoher Öltemperatur verbessert werden.

Indem die Steuerung zur Feststellung des Widerstands werts der Erfindung erfolgt, kann gemäß Fig. 8 der Sollstrom wert schnell auf einen Wert (z. B. 1200 mA) für jeden Tempe raturbereich stabilisiert werden.

Beim bekannten Ansatz kommt es zu starkem Überschwingen des Stroms, wenn die Öltemperatur niedrig ist, so daß der Wi derstandswert gering ist, was in Fig. 9 veranschaulicht ist. Der Strom steigt langsam an, wenn die Öltemperatur hoch ist, so daß der Widerstandswert hoch ist. Daher wird der Anstieg des Öldrucks durch die Öltemperatur geändert, und es wird ein Schaltstoß erzeugt.

In einer Ausführungsform der Erfindung kann die Frage, ob der Widerstandswert der Linearmagnetspule berechnet werden kann, in Abhängigkeit davon entschieden werden, ob die Diffe renz zwischen dem Sollstromwert des Modulators und dem Strom werts des Wächters im vorbestimmten Bereich liegt. Die Ent scheidung, ob der Widerstandswert der Linearmagnetspule be rechnet werden kann, läßt sich auch auf der Grundlage der Än derung des Ausgangsspannungswerts oder auf der Grundlage der abgelaufenen Zeit treffen.

Außerdem kann die Öltemperatur als Anzeige der Umge bungstemperatur der Linearmagnetspule detektiert werden, um den Widerstandswert auf der Grundlage der Öltemperatur fest zustellen.

Zudem kann der Widerstandswert der Linearmagnetspule auf der Grundlage der Motorwassertemperatur anstelle des Öltempe ratursensors bestimmt werden, wobei jedoch die Genauigkeit sinkt.

Fig. 1 ist eine Darstellung des Gesamtaufbaus eines Stromsteuersystems für eine Linearmagnetspule gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 2 ist eine Darstellung eines Stromsteuersystems der Linearmagnetspule gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 3 ist ein Hauptablaufplan der Stromsteuerung der Linearmagnetspule der Erfindung;

Fig. 4 ist ein Ablaufplan der Initialisierung der Strom steuerung der Linearmagnetspule der Erfindung;

Fig. 5 ist ein Ablaufplan der Stromsteuerung der Linear magnetspule der Erfindung;

Fig. 6 ist ein Ablaufplan der Steuerung zur Feststellung des Widerstandswerts im Zusammenhang mit dem stromvergleich der Erfindung;

Fig. 7 ist ein Ablaufplan zum Einstellen der Periode T3 zur Feststellung des Widerstandswerts der Linearmagnetspule der Erfindung;

Fig. 8 ist ein Wellenformdiagramm der Stromrückführung für den Fall der Widerstandsfeststellung der Erfindung;

Fig. 9 ist ein Wellenformdiagramm der Stromrückführung für den Fall ohne Widerstandsfeststellung des bekannten An satzes;

Fig. 10 ist ein Ablaufplan der Steuerung zur Feststel lung des Widerstandswerts anhand der Spannungswertänderung der Erfindung;

Fig. 11 ist ein Ablaufplan der Steuerung zur Feststel lung des Widerstandswerts anhand des Zeitglied der Erfindung;

Fig. 12 ist ein Ablaufplan der Steuerung zur Feststel lung des Widerstandswerts anhand der Öltemperaturdetektion der Erfindung;

Fig. 13 ist eine Darstellung einer Beziehung zwischen einem der Linearmagnetspule zuzuführenden Stromwert und einem dadurch zu erzeugenden Öldruck; und

Fig. 14 ist eine Darstellung einer Beziehung zwischen der Öltemperatur und dem Widerstandswert der Linearmagnet spule.

Fig. 1 ist eine Darstellung des Gesamtaufbaus eines Stromsteuersystems für eine Linearmagnetspule gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, und Fig. 2 ist eine Darstel lung eines Stromsteuersystems der Linearmagnetspule.

In Fig. 1 bezeichnet die Bezugszahl 1 einen Öltempera tursensor, die Zahl 2 einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, die Zahl 3 einen Drosselklappen-Öffnungssensor, die Zahl 4 eine Linearmagnetspule, die Zahl 5 einen Druckregulierme chanismus, die Zahl 6 ein im Arbeitsdruck-(PL)-System ange ordnetes Modulatorventil, die Zahl 7 eine Kupplung und die Zahl 8 ein Druckregulierventil zum Regulieren des zur Kupp lung zu führenden Öldrucks.

Die Zahl 10 bezeichnet eine elektronische Steuereinheit, die sich zusammensetzt aus: einem Kupplungsöldruck-Betäti gungsteil 11, das jeweils mit dem Öltemperatursensor 1, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 2 und dem Drosselklappen-Öff nungssensor 3 verbunden ist, einem Öldruck/Strom-Wandlerteil 12, das mit dem Kupplungsöldruck-Betätigungsteil 11 verbunden ist, einem Stromvergleichsteil 13, das mit dem Öldruck/Strom- Wandlerteil 12 verbunden ist, einem PI-(Proportional-Inte gral)-Steuerteil 14, das mit dem Stromvergleichsteil 13 ver bunden ist, einem PWM-(Impulsdauermodulator)-Ausgabeteil 15, das mit dem PI-Steuerteil 14 verbunden ist, und einer Magnet spulen-Treiberschaltung 18, die mit dem PWM-Ausgabeteil 15 verbunden ist, um ihre Ausgabe zur Linearmagnetspule 4 zu führen. Mit dieser Linearmagnetspule 4 ist eine Magnetspulen strom-Wächterschaltung 19 verbunden, mit der ein A/D-(Analog/ Digital)-Wert/Stromwandlerteil 20 verbunden ist, um seine Ausgabe zurück zum Stromvergleichsteil 13 zu führen.

Dieses Rückführungssteuersystem hat einen Aufbau gemäß Fig. 2. Insbesondere hat das PI-Steuerteil 14 eine Vorwärts verstärkung KR, eine Proportionalverstärkung KP und eine In tegralverstärkung KI, so daß eine Ausgangsspannung Vr auf der Grundlage der Ausgabe vom PI-Steuerteil 14 an der Linearmagnetspule 4 angelegt wird. Der Magnetspulenstrom der Linear magnetspule 4 wird überwacht und einer Spannung/Strom-Umwand lung unterzogen, so daß ein Rückführstromwert ifb im Strom vergleichsteil 13 mit einem Sollstromwert ir verglichen wird, bis er zurückgeführt wird.

In der Erfindung sind ferner die Ausgänge des Öldruck/ Stromwandlerteils 12, des Stromvergleichsteils 13 und des PI-Steuerteils 14 mit einem Widerstandsbetätigungs-, Vergleichs- und Korrekturteil 16 verbunden, das Daten mit einer Speicher einheit 17 austauschen kann, deren Daten zum PI-Steuerteil 14 ausgelesen werden können.

Liegt insbesondere die Differenz zwischen dem Sollstrom wert ir und dem Rückführstromwert ifb in einem vorbestimmten Bereich, wird der Widerstandswert R durch R = Ausgangsspan nungswert Vr × 1000/Sollstromwert ir berechnet, um den Wider standswert der Linearmagnetspule 4 zu bestimmen und ihn da durch als Vorwärtsverstärkung KR der Rückführungssteuerung einzustellen.

Hierbei ist der Ausgangsspannungswert Vr = (ir × KR) + (ie × KP) + KI ∫ie·dt.

In der Erfindung kann gemäß der vorstehenden Beschrei bung durch Feststellung des Widerstands der Linearmagnetspule anhand des Ausgangsspannungs- und des Sollstromwerts die Vor wärtsverstärkung KR ordnungsgemäß geändert werden, um das Re aktionsvermögen der Linearmagnetspule für jeden Öltemperatur bereich auszugleichen, wodurch die Verbreitung eines Schalt stoßes verhindert wird.

Insbesondere kann das Öldruckreaktionsvermögen bei kal ter Öltemperatur oder bei hoher Öltemperatur verbessert wer den, um die Verbreitung des Schaltstoßes zu verhindern.

Kurz gesagt läßt sich eine Abstimmung mit höherer Genau igkeit zur Schaltstoßdämpfung realisieren.

Im folgenden wird speziell die Stromsteuerung der Line armagnetspule der Erfindung beschrieben.

Fig. 3 ist ein Hauptablaufplan der Stromsteuerung der Linearmagnetspule der Erfindung.

(1) Zunächst wird (im Schritt S1) das Stromsteuersystem der Linearmagnetspule initialisiert.
(2) Danach wird (im Schritt S2) der Strom der Linearma gnetspule (gemäß der Darstellung im später beschriebenen Ab laufplan der Stromsteuerung von Fig. 5) gesteuert.
(3) Anschließend wird die Feststellung des Widerstands werts der Linearmagnetspule (gemäß der Darstellung im später beschriebenen Ablaufplan der Steuerung zur Feststellung des Widerstandswerts von Fig. 6) gesteuert (im Schritt S3).

Die Initialisierung erfolgt gemäß der nachfolgenden Be schreibung.

Fig. 4 ist ein Ablaufplan der Initialisierung der Strom steuerung der Linearmagnetspule der Erfindung.

(1) Zunächst wird (im Schritt 11) geprüft, ob eine vor bestimmte Zeit T1 nach einem Motorstart abgelaufen ist. Ein Zeitablauf wird zugrunde gelegt, da die Stromversorgung ge wöhnlich etwa 100 Millisekunden nach dem Motorstart instabil ist.
(2) Nach Ablauf der vorbestimmten Zeit T1 wird anschlie ßend (im Schritt S12) der Widerstand der Linearmagnetspule auf seinen Anfangswert eingestellt.
(3) Danach wird (im Schritt S13) der Stromwert der Line armagnetspule auf seinen Anfangswert eingestellt.
(4) Anschließend wird (im Schritt S14) eine Periode T3 zur Feststellung des Widerstands der Linearmagnetspule einge stellt.

Fig. 5 ist ein Ablaufplan der Stromsteuerung der Linear magnetspule der Erfindung gemäß Schritt S2 von Fig. 3.

(1) Zunächst wird (im Schritt S21) der Laufzustand des Fahrzeugs auf der Grundlage von Daten detektiert, die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 2, Drosselklappen-Öffnungssen sor 3 und Öltemperatursensor eintreffen.
(2) Als nächstes wird (im Schritt S22) der Kupplungs druck eingestellt.
(3) Danach wird (im Schritt S23) der Sollstromwert ir eingestellt.
(4) Anschließend wird (im Schritt S24) der tatsächliche Stromwert mit dem Sollstrom im Stromvergleichsteil 13 vergli chen.
(5) Dann wird (im Schritt S25) der Ausgangsspannungswert im PI-Steuerteil 14 eingestellt. Kurz gesagt wird der auszu gebende Spannungswert Vr entsprechend der Differenz zwischen dem Sollstromwert ir und dem Rückführstromwert ifb einge stellt.
(6) Im Anschluß daran wird (im Schritt S26) das PWM-Si gnal vom PWM-Ausgabeteil 15 zur Linearmagnetspule ausgegeben.

Im folgenden wird die vorgenannte Steuerung zur Fest stellung des Widerstandswerts beschrieben.

Die Steuerung zur Feststellung des Widerstandswerts im Schritt S3 in Fig. 3 ist näher in Fig. 6 dargestellt.

Fig. 6 ist ein Ablaufplan der Steuerung zur Feststellung des Widerstandswerts durch den Stromvergleich der Erfindung.

(1) Zunächst wird (im Schritt S31) geprüft, ob die Peri ode T3 zur Feststellung des Widerstands abgelaufen ist.
(2) Ist die vorbestimmte Zeit T3 abgelaufen, wird als nächstes (im Schritt S32) die Periode T3 zur Feststellung des Widerstands eingestellt.
(3) Danach wird (im Schritt S33) geprüft, ob der Soll stromwert ir gleich oder größer als 200 mA ist.
(4) Ist die Antwort im vorgenannten Schritt S33 beja hend, wird anschließend (im Schritt S34) geprüft, ob die Dif ferenz ie zwischen dem Sollstromwert ir und dem Rückführ stromwert ifb in einem vorbestimmten Bereich liegt, d. h., über -20 mA und unter 20 mA.
(5) Bei bejahender Antwort im vorgenannten Schritt S34 wird der Widerstandswert der Linearmagnetspule nach der Glei chung R = Ausgangsspannungswert Vr/Sollstromwert ir berechnet (Schritt S35).
(6) Danach wird (im Schritt S36) geprüft, ob der berech nete Widerstandswert R unter einem in der Speichereinheit 17 gespeicherten Widerstandswert R₀ liegt.
(7) Ist die Antwort im vorgenannten Schritt S36 beja hend, wird als nächstes (im Schritt S37) der gespeicherte Wi derstandswert durch die Differenz zwischen dem berechneten Widerstandswert R und dem gespeicherten Widerstandswert R₀ in einer Folge von Schritten abgeglichen. Kurz gesagt gilt: R₀ ← R₀ - α(R₀-R). Hierin bezeichnet der Buchstabe α einen Koeffizienten, z. B. 1/4. Der Koeffizient α wird variiert, um die Korrektur groß zu machen, wenn die Differenz zwischen dem berechneten Widerstandswert und dem Widerstandswert in der Speichereinheit groß ist, und klein, wenn die Differenz klein ist. Daher kann eine schnelle Annäherung an den realen Wider standswert erfolgen, wenn die Differenz groß ist, und eine allmählichere Annäherung, wenn die Differenz klein ist. Bei kleiner Differenz wird die Korrektur des Widerstandswerts weitestgehend unterdrückt, um die Differenz allmählich zu verringern und Störungen aufgrund von abrupten Korrekturen des Widerstandswerts zu vermeiden, wodurch die Stromausgabe stabilisiert werden kann.
(8) Bei verneinender Antwort im vorgenannten Schritt S36 wird (im Schritt S38) geprüft, ob der berechnete Widerstands wert R über dem in der Speichereinheit 17 gespeicherten Wi derstandswert R₀ liegt.
(9) Ist die Antwort im vorgenannten Schritt S38 beja hend, wird der gespeicherte Widerstandswert (im Schritt S39) durch die Differenz zwischen dem berechneten Widerstandswert R und dem gespeicherten Widerstandswert R₀ abgeglichen. Kurz gesagt gilt: R₀ ← R₀ + α(R₀-R). Hierin bezeichnet der Buchstabe α einen Koeffizienten, z. B. 1/4. Der Koeffizient α wird variiert, um die Korrektur groß zu machen, wenn die Differenz zwischen dem berechneten Widerstandswert und dem Widerstandswert in der Speichereinheit groß ist, und klein, wenn die Differenz klein ist. Daher kann eine schnelle Annä herung an den realen Widerstandswert erfolgen, wenn die Dif ferenz groß ist, und eine allmählichere Annäherung, wenn die Differenz klein ist. Bei kleiner Differenz wird die Korrektur des Widerstandswerts weitestgehend unterdrückt, um die Diffe renz allmählich zu verringern und Störungen aufgrund von ab rupten Korrekturen des Widerstandswerts zu vermeiden, wodurch die Stromausgabe stabilisiert werden kann.
(10) Danach wird (im Schritt S40) die Feststellungsperi ode T3 verringert. Sind die einzelnen Antworten in den vorge nannten Schritten S31, S33, S34 und S38 verneinend, geht die Routine zum vorgenannten Schritt S40 über.

Fig. 7 ist ein Ablaufplan zum Einstellen der Periode T3 zur Feststellung des Widerstandswerts der Linearmagnetspule der Erfindung. Die Feststellungsperiode ist die Zeitdauer, die während der Korrektur des Widerstandswerts verstreicht.

(1) Zunächst wird (im Schritt S41) geprüft, ob eine vor bestimmte Zeit T2 (z. B. 30 s) nach einem Motorstart abgelau fen ist.
(2) Bei bejahender Antwort im vorgenannten Schritt S41 wird (im Schritt S42) die Feststellungsperiode T3 auf 1000 Millisekunden eingestellt.
(3) Ist die Antwort im vorgenannten Schritt S41 vernei nend, wird die Feststellungsperiode (im Schritt S43) auf 10 Millisekunden eingestellt.

Insbesondere im Zustand kurz nach dem Motorstart ist ge wöhnlich die Öltemperatur häufig niedrig, so daß die Diffe renz zwischen dem realen Widerstandswert und dem Widerstands wert in der Speichereinheit oft groß ist. Sind nach dem Mo torstart z. B. 30 s nicht abgelaufen, wird die Feststellungs periode so verkürzt, daß sich der Widerstandswert in der Speichereinheit schnell dem realen Widerstandswert annähern kann. Sind andererseits 30 s abgelaufen, werden der reale Wi derstandswert und der Widerstandswert in der Speichereinheit im wesentlichen gleich, und es kommt zu keiner abrupten Ände rung der Öltemperatur, was den Widerstandswert stabilisiert. Angesichts der Notwendigkeit der Feststellung und der Stabi lität der Stromsteuerung wird daher die Feststellungsperiode verlängert.

Fig. 8 ist ein Wellenformdiagramm der Stromrückführung für den Fall der Widerstandsfeststellung der Erfindung, und Fig. 9 ist ein Wellenformdiagramm der Stromrückführung für den Fall ohne Widerstandsfeststellung im bekannten Ansatz. In beiden Darstellungen sind Wellenformen für den Fall gezeigt, bei dem 1200 mA kontinuierlich als Sollstromwert ausgegeben werden.

Aus Fig. 8 geht hervor, daß der Sollstromwert für jeden Temperaturbereich schnell (z. B. auf 1200 mA) stabilisiert werden kann, indem die Steuerung zur Feststellung des Wider standswerts in Verbindung mit dem Stromwertvergleich erfolgt.

Ohne das Verfahren zur Widerstandsfeststellung erzeugen bekannte Systeme einen Steuerstrom, der einen stabilen Nor malwert gemäß Fig. 9 annimmt, wenn die Linearmagnetspule ei nen Widerstandswert von 5 Ω hat (bei einer normalen Tempera tur von 80°C). Allerdings schwingt der Steuerstrom stark über den Sollstromwert von 1200 mA hinaus, wenn die Linearma gnetspule einen Widerstandswert von 3 Ω hat (bei Kaltlauf). Hat dagegen die Linearmagnetspule einen Widerstand von 9 Ω (bei Überhitzung), unterschreitet der Steuerstrom den Soll stromwert von 1200 mA.

In Fig. 10 ist die Steuerung zur Feststellung des Wider standswerts anhand der Spannungswertänderung veranschaulicht.

(1) Zunächst wird (im Schritt S51) geprüft, ob die Fest stellungsperiode T3 für den Widerstandswert der Linearmagnet spule abgelaufen ist, d. h., ob T3 = 0 ist.
(2) Ist die vorbestimmte Zeit T3 abgelaufen, wird (im Schritt S52) die Feststellungsperiode T3 für den Widerstands wert der Linearmagnetspule eingestellt.
(3) Danach wird (im Schritt S53) geprüft, ob der Soll stromwert ir gleich oder größer als 200 mA ist.
(4) Bei bejahender Antwort im vorgenannten Schritt S53 wird als nächstes (im Schritt S54) geprüft, ob die Änderung des Ausgangsspannungswerts unter einem vorbestimmten Wert für den vorhergehenden Ausgangsspannungswert liegt.
(5) Ist die Antwort im vorgenannten Schritt S54 beja hend, wird der Widerstandswert der Linearmagnetspule nach der Gleichung R = Ausgangsspannungswert Vr/Sollstromwert ir be rechnet (im Schritt S55).
(6) Danach wird (im Schritt S56) geprüft, ob der berech nete Widerstandswert R unter dem in der Speichereinheit 17 gespeicherten Widerstandswert R₀ liegt.
(7) Ist die Antwort im vorgenannten Schritt S56 beja hend, wird als nächstes (im Schritt S57) die Feststellung durch die Differenz zwischen dem berechneten Widerstandswert R und dem gespeicherten Widerstandswert R₀ gesteuert. Kurz gesagt gilt: R₀ ← R₀-α(R₀-R). Hierin bezeichnet der Buchstabe α einen Koeffizienten, z. B. 1/4. Der Koeffizient α wird variiert, um die Korrektur groß zu machen, wenn die Differenz zwischen dem berechneten Widerstandswert und dem Widerstandswert in der Speichereinheit groß ist, und klein, wenn die Differenz klein ist. Daher kann eine schnelle Annä herung an den realen Widerstandswert erfolgen, wenn die Dif ferenz groß ist, und eine allmählichere Annäherung, wenn die Differenz klein ist. Bei kleiner Differenz wird die Korrektur des Widerstandswerts weitestgehend unterdrückt, um die Diffe renz allmählich zu verringern und Störungen aufgrund von ab rupten Korrekturen des Widerstandswerts zu vermeiden, wodurch die Stromausgabe stabilisiert werden kann.
(8) Bei verneinender Antwort im vorgenannten Schritt S56 wird (im Schritt S58) geprüft, ob der berechnete Widerstands wert R über dem in der Speichereinheit 17 gespeicherten Wi derstandswert R₀ liegt.
(9) Ist die Antwort im vorgenannten Schritt S58 beja hend, wird (im Schritt S59) die Feststellung durch die Diffe renz zwischen dem berechneten Widerstandswert R und dem ge speicherten Widerstandswert R₀ gesteuert. Kurz gesagt gilt: R₀ ← R₀ + α(R₀-R). Hierin bezeichnet der Buchstabe α einen Koeffizienten, z. B. 1/4. Der Koeffizient α wird variiert, um die Korrektur groß zu machen, wenn die Differenz zwischen dem berechneten Widerstandswert und dem Widerstandswert in der Speichereinheit groß ist, und klein, wenn die Differenz klein ist. Daher kann eine schnelle Annäherung an den realen Wider standswert erfolgen, wenn die Differenz groß ist, und eine allmählichere Annäherung, wenn die Differenz klein ist. Bei kleiner Differenz wird die Korrektur des Widerstandswerts weitestgehend unterdrückt, um die Differenz allmählich zu verringern und Störungen aufgrund von abrupten Korrekturen des Widerstandswerts zu vermeiden, wodurch die Stromausgabe stabilisiert werden kann.
(10) Danach wird (im Schritt S60) die Feststellungsperi ode T3 verringert. Sind die einzelnen Antworten in den vorge nannten Schritten S51, S53, S54 und S58 verneinend, geht die Routine zum vorgenannten Schritt S60 über.

In Fig. 11 ist die Steuerung zur Feststellung des Wider standswerts durch ein Zeitglied veranschaulicht.

(1) Zunächst wird (im Schritt S61) geprüft, ob die Fest stellungsperiode T3 für den Widerstandswert der Linearmagnet spule abgelaufen ist, d. h., ob T3 = 0 ist.
(2) Ist die vorbestimmte Zeit T3 abgelaufen, wird (im Schritt S62) die Feststellungsperiode T3 für den Widerstands wert der Linearmagnetspule eingestellt.
(3) Danach wird (im Schritt S63) geprüft, ob der Soll stromwert ir gleich oder größer als 200 mA ist.
(4) Ist die Antwort im vorgenannten Schritt S63 beja hend, wird als nächstes (im Schritt S64) geprüft, ob sich der Sollstromwert ir ändert.
(5) Im Anschluß daran wird (im Schritt S65) eine Zeit T4 durch das Zeitglied auf der Grundlage der Änderung des Soll stromwerts ir eingestellt.
(6) Dann wird (im Schritt S66) geprüft, ob die einge stellte Zeit T4 abgelaufen ist.
(7) Bei bejahender Antwort im vorgenannten Schritt S66 wird der Widerstandswert der Linearmagnetspule nach der Glei chung R = Ausgangsspannungswert Vr/Sollstromwert ir berechnet (im Schritt 567).
(8) Danach wird (im Schritt S68) geprüft, ob der berech nete Widerstandswert R unter dem in der Speichereinheit 17 gespeicherten Widerstandswert R₀ liegt.
(9) Ist die Antwort im vorgenannten Schritt S68 beja hend, wird als nächstes (im Schritt S69) die Feststellung durch die Differenz zwischen dem berechneten Widerstandswert R und dem gespeicherten Widerstandswert R₀ gesteuert. Kurz gesagt gilt: R₀ ← R₀-α(R₀-R). Hierin bezeichnet der Buchstabe α einen Koeffizienten, z. B. 1/4. Der Koeffizient α wird variiert, um die Korrektur groß zu machen, wenn die Differenz zwischen dem berechneten Widerstandswert und dem Widerstandswert in der Speichereinheit groß ist, und klein, wenn die Differenz klein ist. Daher kann eine schnelle Annä herung an den realen Widerstandswert erfolgen, wenn die Dif ferenz groß ist, und eine allmählichere Annäherung, wenn die Differenz klein ist. Bei kleiner Differenz wird die Korrektur des Widerstandswerts weitestgehend unterdrückt, um die Diffe renz allmählich zu verringern und Störungen aufgrund von ab rupten Korrekturen des Widerstandswerts zu vermeiden, wodurch die Stromausgabe stabilisiert werden kann.
(10) Bei verneinender Antwort im vorgenannten Schritt S68 wird (im Schritt S70) geprüft, ob der berechnete Wider standswert R über dem in der Speichereinheit 17 gespeicherten Widerstandswert R₀ liegt.
(11) Ist die Antwort im vorgenannten Schritt S70 beja hend, wird (im Schritt S71) die Feststellung durch die Diffe renz zwischen dem berechneten Widerstandswert R und dem ge speicherten Widerstandswert R₀ gesteuert. Kurz gesagt gilt: R₀ ← R₀ + α(R₀-R). Hierin bezeichnet der Buchstabe α einen Koeffizienten, z. B. 1/4. Der Koeffizient α wird variiert, um die Korrektur groß zu machen, wenn die Differenz zwischen dem berechneten Widerstandswert und dem Widerstandswert in der Speichereinheit groß ist, und klein, wenn die Differenz klein ist. Daher kann eine schnelle Annäherung an den realen Wider standswert erfolgen, wenn die Differenz groß ist, und eine allmählichere Annäherung, wenn die Differenz klein ist. Bei kleiner Differenz wird die Korrektur des Widerstandswerts weitestgehend unterdrückt, um die Differenz allmählich zu verringern und Störungen aufgrund von abrupten Korrekturen des Widerstandswerts zu vermeiden, wodurch die Stromausgabe stabilisiert werden kann.
(12) Danach wird (im Schritt S72) die Feststellungsperi ode T3 verringert. Sind im übrigen die einzelnen Antworten in den vorgenannten Schritten S61, S63, S66 und S70 verneinend, geht die Routine zum vorgenannten Schritt S72 über.

Im folgenden wird gemäß Fig. 12 die Steuerung zur Fest stellung des Widerstandswerts anhand einer Öltemperaturdetek tion veranschaulicht.

(1) Zunächst wird (im Schritt S81) geprüft, ob die Fest stellungsperiode T3 für den Widerstandswert der Linearmagnet spule abgelaufen ist, d. h., ob T3 = 0 ist.
(2) Ist die vorbestimmte Zeit T3 abgelaufen, wird (im Schritt S82) die Feststellungsperiode T3 für den Widerstands wert eingestellt.
(3) Danach wird (im Schritt S83) geprüft, ob der Soll stromwert ir gleich oder größer als 200 mA ist.
(4) Bei bejahender Antwort im vorgenannten Schritt S83 sind die Öltemperatur und der Widerstandswert der Linearma gnetspule im voraus in einem Kennfeld eingetragen und in der Speichereinheit 17 gespeichert, so daß der Widerstandswert R (im Schritt S84) durch Abrufen des Kennfelds bestimmt wird.
(5) Danach wird (im Schritt S85) geprüft, ob der Wider standswert R kleiner als der in der Speichereinheit 17 ge speicherte Widerstandswert R₀ ist.
(6) Ist die Antwort im vorgenannten Schritt S85 beja hend, wird als nächstes (im Schritt S86) die Feststellung durch die Differenz zwischen dem berechneten Widerstandswert R und dem gespeicherten Widerstandswert R₀ gesteuert. Kurz gesagt gilt: R₀ ← R₀-α(R₀-R). Hierin bezeichnet der Buchstabe α einen Koeffizienten, z. B. 1/4. Der Koeffizient α wird variiert, um die Korrektur groß zu machen, wenn die Differenz zwischen dem berechneten Widerstandswert und dem Widerstandswert in der Speichereinheit groß ist, und klein, wenn die Differenz klein ist. Daher kann eine schnelle Annä herung an den realen Widerstandswert erfolgen, wenn die Dif ferenz groß ist, und eine allmählichere Annäherung, wenn die Differenz klein ist. Bei kleiner Differenz wird die Korrektur des Widerstandswerts weitestgehend unterdrückt, um die Diffe renz allmählich zu verringern und Störungen aufgrund von ab rupten Korrekturen des Widerstandswerts zu vermeiden, wodurch die Stromausgabe stabilisiert werden kann.
(7) Bei verneinender Antwort im vorgenannten Schritt S85 wird (im Schritt S87) geprüft, ob der berechnete Widerstands wert R größer als der in der Speichereinheit 17 gespeicherte Widerstandswert R₀ ist.
(8) Ist die Antwort im vorgenannten Schritt S87 beja hend, wird (im Schritt S88) die Feststellung durch die Diffe renz zwischen dem berechneten Widerstandswert R und dem ge speicherten Widerstandswert R₀ gesteuert. Kurz gesagt gilt: R₀ ← R₀ + α(R₀-R). Hierin bezeichnet der Buchstabe (x einen Koeffizienten, z. B. 1/4. Der Koeffizient α wird variiert, um die Korrektur groß zu machen, wenn die Differenz zwischen dem berechneten Widerstandswert und dem Widerstandswert in der Speichereinheit groß ist, und klein, wenn die Differenz klein ist. Daher kann eine schnelle Annäherung an den realen Wider standswert erfolgen, wenn die Differenz groß ist, und eine allmählichere Annäherung, wenn die Differenz klein ist. Bei kleiner Differenz wird die Korrektur des Widerstandswerts weitestgehend unterdrückt, um die Differenz allmählich zu verringern und Störungen aufgrund von abrupten Korrekturen des Widerstandswerts zu vermeiden, wodurch die Stromausgabe stabilisiert werden kann.
(9) Danach wird (im Schritt S89) die Feststellungsperi ode T3 verringert.

Sind die einzelnen Antworten in den vorgenannten Schrit ten S81, S83 und S87 verneinend, geht die Routine zum vorge nannten Schritt S89 über.

In Abhängigkeit davon, ob die Differenz zwischen dem Stromsollwert des Modulators und dem Sollwert des Wächters im vorbestimmten Bereich liegt, läßt sich gemäß der vorstehenden Beschreibung entscheiden, ob der Widerstandswert der Linear magnetspule berechnet werden kann. Allerdings kann diese Ent scheidung auch durch ein anderes Verfahren unter Verwendung der Änderung des Ausgangsspannungswerts oder des Zeitglieds getroffen werden.

Anstelle der Öltemperatur kann der Widerstandswert zudem auf der Grundlage der Motorwassertemperatur festgestellt wer den, wobei jedoch die Genauigkeit beeinträchtigt ist.
Zeichnungstexte (siehe auch Zeichnungen selbst, in mehreren Zeichnungen: START = START, END = ENDE, YES = JA, NO = NEIN)

Fig. 1
1 Öltemperatursensor
2 Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
3 Drosselklappen-Öffnungssensor
4 Linearmagnetspule
5 Druckreguliermechanismus
6 Modulatorventil
7 Kupplung
8 Druckregulierventil
11 Kupplungsöldruck-Betätigungsteil
12 Öldruck/Stromwandlerteil
13 Stromvergleichsteil
14 PI-Steuerteil
15 PWM-Ausgabeteil
16 Widerstandsbetätigungs-, Vergleichs- und Korrekturteil
17 Speichereinheit
18 Magnetspulen-Treiberschaltung
19 Magnetspulenstrom-Überwachungsschaltung
20 A/D-Wert/Stromwandlerteil

Fig. 3
S1 Initialisieren
S2 Strom steuern
S3 Feststellung des Widerstandswerts steuern

Fig. 4
S11 Vorbestimmte Zeit T1 nach Motorstart abgelaufen?
S12 Anfangswiderstandswert einstellen
S13 Anfangsstromwert einstellen
S14 Widerstandsfeststellungsperiode T3 einstellen

Fig. 5
S21 Fahrzeuglaufzustand detektieren
S22 Kupplungsdruck einstellen
S23 Sollstromwert einstellen
S24 Stromwert vergleichen
S25 Ausgangsspannungswert einstellen
S26 PWM-Signal ausgeben

Fig. 6
S31 Widerstandsfeststellungsperiode T3 abgelaufen?
S32 Widerstandsfeststellungsperiode T3 einstellen
S35 R berechnen (R = Vr/ir)

Fig. 7
S41 Vorbestimmte Zeit T2 nach Motorstart abgelaufen?

Fig. 10
S51 Widerstandsfeststellungsperiode T3 abgelaufen?
S52 Widerstandsfeststellungsperiode T3 einstellen
S54 Ausgangsspannungsänderung unter vorbestimmtem Wert?
S55 R berechnen (R = Vr/ir)

Fig. 11
S61 Widerstandsfeststellungsperiode T3 abgelaufen?
S62 Widerstandsfeststellungsperiode T3 einstellen
S64 ir-Änderung?
S65 T4 auf Grundlage von ir-Änderung einstellen
S66 T4 abgelaufen?
S67 R berechnen (R = Vr/ir)

Claims

1. Stromsteuersystem für eine Linearmagnetspule zum Rück führungssteuern eines Ausgangsspannungswerts auf der Grundlage einer Differenz zwischen einem Sollstromwert zu der Linearmagnetspule, der gemäß einem Fahrzeuglauf zustand eingestellt wird, und einem Rückführstromwert, der durch Überwachen eines tatsächlich die Linearmagnet spule durchlaufenden Stromwerts erzeugt wird, mit:
einer Entscheidungseinrichtung zum Entscheiden, ob der Widerstandswert der Linearmagnetspule berechnet werden kann;
einer Realwiderstandswert-Berechnungseinrichtung zum Be rechnen eines realen Widerstandswerts der Linearmagnet spule auf der Grundlage eines von der Entscheidungsein richtung eintreffenden Signals, des Sollstromwerts und des Ausgangsspannungswerts;
einer Vergleichseinrichtung zum Vergleichen des berech neten realen Widerstandswerts und eines Widerstandswerts in einer Speichereinheit; und
einer Korrektureinrichtung zum Korrigieren des Wider standswerts in der Speichereinheit auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses der Vergleichseinrichtung,
wobei der Ausgangsspannungswert auf der Grundlage des korrigierten Widerstandswerts ausgegeben wird.

2. System nach Anspruch 1, wobei die Entscheidungseinrichtung entscheidet, ob die Differenz zwischen dem Sollstromwert und dem Rückführ stromwert in einem vorbestimmten Bereich liegt, und wobei die Realwiderstandswert-Berechnungseinrichtung den Widerstandswert berechnet, wenn die Differenz zwischen dem Sollstromwert und dem Rückführstromwert in dem vor bestimmten Bereich liegt.

3. System nach Anspruch 2, wobei die Korrektur des Widerstandswerts entsprechend der Differenz zwischen dem berechneten realen Wider standswert und dem Widerstandswert in der Speicherein heit eingestellt wird.

4. System nach Anspruch 1, 2 oder 3, wobei ein Strom zu der Linearmagnetspule unmittelbar nach einem Motorstart auch dann geführt wird, wenn die Linearmagnetspule ausgeschaltet ist, um den Ausschaltzu stand der Linearmagnetspule beizubehalten.

5. System nach Anspruch 4, wobei die Korrektureinrichtung den Widerstandswert durch eine erhöhte Anzahl von Korrekturen je Zeiteinheit für eine vorbestimmte Zeitperiode nach dem Motorstart korri giert.

6. Stromsteuersystem für eine Linearmagnetspule zum Rück führungssteuern eines Ausgangsspannungswerts auf der Grundlage einer Differenz zwischen einem Sollstromwert zu der Linearmagnetspule, der gemäß einem Fahrzeuglauf zustand eingestellt wird, und einem Rückführstromwert, der durch Überwachen eines tatsächlich die Linearmagnet spule durchlaufenden Stromwerts erzeugt wird, mit:
einer Temperaturdetektionseinrichtung zum Detektieren einer Öltemperatur eines Automatikgetriebes;
einer Realwiderstandswert-Einstelleinrichtung zum Ein stellen eines realen Widerstandswerts der Linearmagnet spule auf der Grundlage der detektierten Öltemperatur;
einer Vergleichseinrichtung zum Vergleichen des einge stellten realen Widerstandswerts und eines Widerstands werts in einer Speichereinheit; und
einer Korrektureinrichtung zum Korrigieren des Wider standswerts in der Speichereinheit auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses der Vergleichseinrichtung,
wobei der Ausgangsspannungswert auf der Grundlage des korrigierten Widerstandswerts ausgegeben wird.

7. Stromsteuersystem für eine Linearmagnetspule mit:
einer Magnetspulenstrom-Überwachungsschaltung;
einer Sollstrom-Einstellschaltung, die eine Eingabe von einem Fahrzeuglaufzustandssensor empfängt und die einen Sollstromwert ausgibt;
einer Widerstandsberechnungsschaltung, in die der Soll stromwert eingegeben wird und in die ein Ausgangsspan nungswert eingegeben wird, wobei die Widerstandsberech nungsschaltung einen korrigierten realen Widerstandswert ausgibt;
einer Vergleichsschaltung, in die der korrigierte reale Widerstandswert und ein gespeicherter Widerstandswert eingegeben werden und die eine Widerstandsdifferenz zwi schen dem korrigierten realen Widerstandswert und dem gespeicherten Widerstandswert ausgibt; und
einer Korrekturschaltung, die den gespeicherten Wider standswert auf der Grundlage der Widerstandsdifferenz abgleicht und die einen unter Verwendung des abgegliche nen Widerstandswerts berechneten korrigierten Ausgangs spannungswert zu der Widerstandsberechnungsschaltung ausgibt.

8. System nach Anspruch 7, wobei:
die Magnetspulenstrom-Überwachungsschaltung einen Rück führstromwert ausgibt, und das Stromsteuersystem ferner eine Stromvergleichsschaltung aufweist, wobei in die Stromvergleichsschaltung der Rückführstromwert und der Sollstromwert eingegeben werden und sie eine Stromdiffe renz zu der Korrekturschaltung ausgibt, und
die Korrekturschaltung nur den gespeicherten Wider standswert abgleicht und einen korrigierten Ausgangs spannungswert ausgibt, wenn die Stromdifferenz gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist.

9. Verfahren zum Rückführungssteuern einer zu einer Linear magnetspule geführten Ausgangsspannung, wobei das Ver fahren die folgenden Schritte aufweist:
Bestimmen eines Sollstromwerts, der zu der Linearmagnet spule geführt werden muß, um einen gewünschten Getriebe öldruck auf der Grundlage eines Fahrzeuglaufzustands zu erzeugen;
Berechnen eines realen Widerstandswerts der Linearma gnetspule auf der Grundlage des Sollstromwerts und eines Ausgangsspannungswerts;
Vergleichen des realen Widerstandswerts mit einem Wider standswert der Linearmagnetspule, der in einem Speicher gespeichert ist;
Korrigieren des gespeicherten Widerstandswerts auf der Grundlage von Vergleichsergebnissen aus dem Vergleichs schritt; und
Bestimmen eines aktualisierten Ausgangsspannungswerts zur Verwendung in dem Berechnungsschritt auf der Grund lage eines in dem Korrigierschritt erzeugten korrigier ten Widerstandswerts.

10. Verfahren nach Anspruch 9, ferner mit den folgenden Schritten:
Bestimmen eines Rückführstromwerts anhand von Strom, der tatsächlich die Linearmagnetspule durchfließt;
Vergleichen des Rückführstromwerts mit dem Sollstromwert und Bestimmen einer Stromdifferenz zwischen dem Rück führstromwert und dem Sollstromwert, und
Verzögern des Korrigierschritts, bis die Stromdifferenz gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist.