DE3329658A1 - Verfahren zum zurueckziehen eines werkzeugs und zum erneuten anfahren eines werkstuecks durch das werkzeug bei der spanabhebenden bearbeitung dieses werkstuecks durch eine numerisch gesteuerte werkzeugmaschine und numerisch gesteuerte werkzeugmaschine zur durchfuehrung dieses verfahrens - Google Patents
Verfahren zum zurueckziehen eines werkzeugs und zum erneuten anfahren eines werkstuecks durch das werkzeug bei der spanabhebenden bearbeitung dieses werkstuecks durch eine numerisch gesteuerte werkzeugmaschine und numerisch gesteuerte werkzeugmaschine zur durchfuehrung dieses verfahrensInfo
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Description
PHN 10 h'Z7 % 3 . 2.3-
Verfahren zum Zurückziehen eines Werkzeugs und zum erneuten
Anfahren eines Werkstücks duj-cli da« Werkzeug bei der spanabhebenden
Bearbeitung dieses Werkstück» durch eine numerisch
gesteuerte Werkzeugmaschine und numerisch gesteuerte
Werkzeugmaschine zur Durchführung dieses Verfahrens
. ' : ;·- .' ' Die Erfindung betriiTfc ein Verl'ahren zum Zurück-
: ziehen eines Werkzeugs und zum erneuten Anfaliren eines Werk-■
Stücks.durch das Werkzeug bei der spanabhebenden Bearbeitung
" ..einer Fläche dieses Werkstücks durch eine numerisch ge-..steuerte
Werkzeugmaschine, wobei das Werkzeug bei der Be-'. *■ arbeitung des Werkstücks eine Werkzeugbahn durchläui't, wobei
■■ auf der Werkzeugbahn jeder Arbeitsposition eine zugeordnete
berechnete Keferenzposition zugeordnet ist, welches Verfahren
folgende Schritte umfasst:
a) die Bearbeitungsunterbrechung;
a) die Bearbeitungsunterbrechung;
b) die Speicherung:
1. von Daten, die im unterbrochenen Bearbei tungsprograinm
den dort erreichten Fortschritt kennzeichnen,
2. Ortsdaten der beim Auftreten der Unterbrechung erreichten
Referenzposition;
c) die Bestimmung einer Rückzugposition für das Werkzeug, die im Abstand vom Werkstück liegt;
d) das Ausfahren des Werkzeugs in die Rückzugposition;
e) das erneute Anfahren des Werkstücks durch das Werkzeug auf einer Anfahrstrecke.
Ein derartiges Verfaliren ist aus der Europatentanmeldung O θ4ό 032 bekannt. Das dort beschriebene Verfuhren
betrifft das Zurückziehen eines Meisseis und das erneute Anfahren eines Werkstücks mit dem Meissei aiii' einer numerisch
gesteuerten Drehbank. Eine Unterbrechung eines laufenden
Bearbeitungsprogramins, das den Meissei auf der Werkzeugbahn
steuert, wird entweder durch die Steuerung der Drehbank selbst, die eine Abweichung festgestellt Jiac, oder
durch einen Benutzer erzeugt. Nach der Erzeugung des= Unterbrechungssignals
uvVolgt die Speicherung inelirerer Daten in
den Speicher der Steuerung üor Drehbank. So werden u.a.
Dei ten über dun Ort, z.U. die Koordinaten einer l'u^ L Liun P
an der der Meissei sich zum Zeitpunkt der Unterbrechung;
PHN 10 Ί27 £ 2.3.1983
befand, sowie bereits bex'eelmete Daten zum Steuern des
Meisseis und des im Programm erreichten Fortschritts gespeichert.
Ansehliessend wird eine Rückzugposition für das Werkzeug bestimmt, beispielsweise die Koordinaten eines
Punktes P . Diese Bestimmung erfolgt u.a. unter Berück-
k? J. L
sichtigung eines Abstands zwischen den Punkten P, . und P ,,
der vorgegeben ist, und eines vorgegebenen ¥inkels, den der Linienabschnitt P, P . mit einer Tangente an der Werkzeugbahn
in der Position bilden soll, an der die Unterbrechung
Ό erfolgte. Die Grosse dieses Winkels liegt ungefähr zwischen
10 und 80°. Bei der Berechnung der Rückzugposition werden u.a. die Meisselgeometrie, der Unterbrechungsort und das
Werkstückbearbeitungsmuster berücksichtigt, damit vermieden
wird, dass beim Abnehmen des Meisseis sich letzterer noch-
^ mais mit dem Werkstück berührt. Nach der Bestimmung der
Rüekzugposition wird der Meissel in diese Rückzugposition
überführt, so dass nunmehr der Meissel vom Werkstück entfernt ist. Es ist weiter möglich, aus dieser Rückzugposition
den Meissel in eine noch weiter vom Werkstück entfernte
Position zu bringen, beispielsweise zum Austauschen eines defekten Meisseis. Nach der Beauftragung dazu von einem
Benutzer wird der Meissel über eine gerade Strecke erneut dem Werkstück zugeführt und das unterbrochene Programm
fortgesetzt. Zum erneuten Anfahren der zu bearbeitenden Fläche des Werkstücks mit dem Meissel kann der Unterbrechungsort
oder ein beliebiger Di^ t auf dez- bereits bearbeiteten
Oberfläche des Wei'kstücks gewählt werden.
Ein Nachteil eines derartigen Verfahrens besteht
darin, dass beim erneuten Anfahren des Werkstücks das
JU Wei'kzeug gleichsam in das Werkstück hineingeht. Denn jeder
Arbeitsposition der Werkzeugbalixi ist eine berechnete
RcI' oi'euzpo.si tion zugeordnet, die sich innerhalb des ¥erk-H
lüelss befindet. Die berechnete Referenzposi tion befindet
sich im Werkstück, weil bei dor Festlegung der Werkzeugbahn
die elastische Vex'formung des Werkstücks und des Werkzeugs
beiTicksichtigt wix-d. Diese elastische Verformung hat u.a.
zur Folge, dass das Werkzeug einen Gegendruck vom Werkstück erfährt, wodurch das Werkzeug vorn Werkstück weggedrückt wird.
INSPECTED
PHN 1O Π27 '/ 2.3.1983
Es ist dafüi* bei der Festlegung dor Werkzeugbahn zu korrigieren,
so dass die berechneten Hel'erenzpos L tionen der
Werkzeugbahn sich Taktisch Lm Weks tiick befinden. Diese
"Ladung" gleichsam im Werkstück lässt beim erneuten An-
c fahren des Werkstücks darin eine Markierung zurück. Die
Folge einer Markierung ist, dass das Drehmuster an der
Stelle der Neustartarbeitsposition eine Unterbrechung aufweist.
Ein weiterer Nachteil des erneuten Anfahrens mit dem Werkzeug über eine gerade Strecke bestellt darin, dass
an der Stelle der Neustartarbeitsposition eine Richtungsänderung
der Werkzeugbewegung auftritt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren
zu verwirklichen, bei dem beim erneuten Anfahren des Werkstücks, das Werkstück minimale Beschädigungen bekommt,
das Drehmuster eine kaum wahrnehmbare Unterbrechung an der Stelle der Neus tar tai'bei tsposi tion hat und ausserdem
der der Geschwindigkeitsvektor des Werkzeugs nahezu keine Richtungsänderung an der Stelle der Neustartarbeitsposition
auf weis t.
Diese Aufgabe wird bei einem erfindungsgemässen
Verfahren dadurch, gelöst, dass eine zum erneuten Anfahren mit dem Werkzeug berechnete Rückführungsstrecke zwischen
einer Anfangsposition und einer mit einer bereits beschriebenen
Position auf der Werkzeugbahn zusammenfallenden Neu-Startarbeitsposition
zugeordneten Neustartreferenzposition nahe bei der Neustartreferenzposition nahe bei der Neustax^treferenz
dort streifend auf die Linie ausläul't, die aufeinanderfolgende
Referenzpositionen miteinander verbindet,
und zwar in ungefähr der gleichen Richtung wie die Werkzeugbahn. Da die berechnete Neuanfahrstrecke nahe bei der
Neustartreferenzposition einen gekrümmten Abschnitt enthält,
wird das Werkzeug streifend entlang einer gebogenen Strecke an die zu bearbeitende Fläche des Werkstücks geführt und
tritt das Zurückdrücken des Werkzeugs vom Werkstück viel regelmässi(';er auf, wodurch die Beschädigung des Werkstücks
minimal ist. Da weiter die Richtung der Neuanfahrstrecke Ln
der Neus tar treferenv.pos L L Lon iialmzu gleich der do;· Werkzeii,",-bahn
ist, tritt in der Neus taj· turbo i tsposi tion keine
PHN IO h27 Jt- 2.3.1983
-■0·
Richtungsänderung der VerkzüUgbewegung auf.
Es wii^d klar sein, dass unter dem erneuten Anfahren
des Wei'kstücks mit dem Werkzeug nicht nur das erneute Anfahren
mil. demselben, zunächst zurückgezogenen Werkzeug
vorstanden wird, sondern auch das Anfahren mit einem anderen
Werkzeug. Denn wie bereits erwähnt, ist es möglich, nachdem
das Werkzeug vom.Werkstück zurückgezogen wurde, das Werkzeug
durch ein anderes Werkzeug zu ersetzen, beispielsweise wenn das zurückgezogene Werkzeug beschädigt sein sollte.
Eine erste bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemässen
Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass die' Neuanfahrstrecke und die Werkzeugbahn in der gleichen
Ebene liegen. Hierdurch ist die Festlegung der Neuanfahrstrecke in einer flachen Ebene einfach realisierbar.
Eine zweite bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgeiiiässen
Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass die Rückzugposition und die Anfangsposition zusammenfallende
Positionen sind. ,Da die Rückzugposition eine bekannte
Position ist, die beim Zurückziehen des Werkzeugs bestimmt wurde, ist es vorteilhaft, die Neuanfahrstrecke
von dieser Rückzugposition.aus anfangen zu lassen, weil
auf diese Weise Rechenzeit erspart wird.
Eine weitere bevorzugte Ausführungsform eines
erfindungsgemässen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass die Neuanfahrstrecke eine Kreissegmentstrecke ist,
weil eine Ivreissegmentätrecke eine einfach zu bestimmende
Strecke ist.
Eine andere bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemässen
Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet,
dass die Kreissegmeii l.s treckt; mihezu ein Viertelkreis ist.
Wenn der Winkel einerseits zwischen, dem Linieriabschnitt,
dex* die Refer en up υ si tion des Werkzeugs bei der Unterbrechung
mit der Rückzugposition verbindet, und andererseits
einer Tangente an der berechneten Werkzeugbahn in
^ dieser genannten Reforenzposition des Werkzeugs im wesentlirhoj]
-*5O beträgt, ist die lies Llinimnig des Kreisradius des
Kx'oise.s, zu dem das Kreissegment gehört, besonders einfach
reali.-iiei'bar und bot.rügL die Kre i.s.segmen ts trecke nahezu
PHN IO h2~ ' «Γ Ji. 3· 1'>Ö'J
■"■■■■- ' ' " . ■ ·?·-.
■ einen VLcrf:elkreis.
Eine bevorzugte Aus L'ührungs form eines eri'iiKlujiysgemässen
Verfahrens ist dadurch (jekemizeicJuie t, dass nahe
bei der Neustar tarbeitsposi t Lon das Werkzeug sich mit dem Werkstück berührt, wodurch nahe bei der Neustartarbeits-■"
position eine elastische Verformung des Werkzeugs und/oder der Werkzeugmaschine auftritt. Diese elastische Verformung
. ; wird bei der Festlegung; der Referenzpositionen der Werk-.-■■":
r',t-:j-.-"-\":'-:zeugbahn berücksichtigt. x
. .'", .··'. · Die Erfindung bezieht sich weiter auf eine nume-•
'..: risch gesteuerte Werkzeugmaschine zum Durchführen des er-•.':·■·.:■-.-;:■■'.findungsgemässen
Verfahrens.
■"'--·. -;■'·'■■.' Nachstehend wird die Erfindung an Hand eines Ausführungsbeispiels
beschrieben, in dem als Werkzeug ein :' ^ Meissel und als numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine eine
numerisch gesteuerte Drehbank guwäiii t sind. Es wix-d klar
sein, dass das erfindungsgemässe Verfahren auch auf jede
andere numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine für spanabhebende Bearbeitungen, wie beispielsweise eine Fräsbank
on
oder eine Schleifmaschine, verwendbar ist.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend an Hand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen
Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel der wesentlichen Bestandteile einer Steuerung einer numerisch gesteuerten
Drehbank,
Fig. 2a einen Quoi'scluiitt durch das Werkstück,
Fig. 2b das Zurückziehen des Meisseis vom Werkstück,
Fig£. '3a>
b und c das ernuuLc Anfahren des Werkstücks
mit dem Meissel,
Fig. 4 ein Heispiol eines Unterprogramms in Form
eines Flussdiagramms zum Zurückziehen eines Meissels von einem Werkstück,
Fig. 5 ein I3e.isp.Lel eines Vn terprogranuns in Form
eines Flussdiagramins zum erneuten Anfuhren eines Werkstücks
mit einem Meissel.
In Fig. 1 ist ein Au* ruh niii^sheisi) iel tier wesentlichen
Bestandteile einer Steuerung einer- numerisch ge,-
^ T steuerten Drehbank dar/1;«.·* ti· I. I l . An eine Summe Llei tun?; 11,
PHN 10 h2'7 p- 2.3.1983
•ff-
über die die Steuerinformation übertragen wird, ist eine
Zentraisteuereinheit 1 (CPU) angeschlossen. Diese Zentralsteuereinlieit
steuert und verarbeitet die Steuerinformation und beniiLzL dazu e Laien an die Saiiime!leitung angeschlossenen
ersten Speichel- 2 und einen zweiten Speicher 3. Der erste
Speicher ist beispielsweise ein ROM oder ein EPROM (Intel
2716) und tuen t zum einschreiben der für die Steuerung der
Drehbank erforderlichen Maschinenprogramme. Der zweite
Speicher ist beispielsweise ein RAM und dient u.a. zum Zwischenspeichern von Daten bei der Behandlung von Anwenderprogrammen
durch die Zentralsteuereinheit. Weiter ist an die Sammelleitung eine erste Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle k
angeschlossen, von der ein Ausgang mit einem Abbildungsgerät 5>
beispielsweise einem Fernsehmonitor, zum Darstellen von Informationen für einen Benutzer der Drehbank, verbunden
ist. An die Sammelleitung is L weiter eine Servosteuereinheit ό zum Steuern von Servomotoren SM angeschlossen. Diese
Servomotoren versorgen dabei z-.13. die Verschiebung nach
einer von der Zeil fcrais teuere Lnheit angewiesenen Stelle des
Schlittens, auf dem ein Meissel befestigt ist. Der Betrieb einer Hauptspindel mit einer vorgegebenen Drehzahl, auf
welcher Spindel ein Werkstück mit Hilfe eines Einspannfutters oder einer Spannvorrichtung befestigt ist, ist
ebenfalls eine Funktion, die beispielsweise ein Servomotor versorgt. An die Sammelleitung ist -weiter eine zweite
Schnittstelle 7 angeschlossen. Mit dieser zweiten Schnittstelle
sind Dateneingabe/Ausgabegeräte verbunden, beispielsweise eine Aufzeichnungsbandeinheit 8 zum Lesen (und ggf.
auch zum Schreiben) von Bearbei Lunc'sprogr aminen auf einem
Uaiid, ein J3edienfeld 1J zum Eingeben der vom Benutzer zugeführten
Steuerdaten. Daw Element IO ist ein Servoadapter
J'ür eine oder mehrere Koordinatenachsen (xf y, z) des
Bezugssystems der Drehbank. Dem Ausgang dieses Servoadapturs
werden Positionierungskoordinate zugeführt. Weiter hat der Sei'voadap ter einen Eingang zum Empfangen von Position
i er ungnk ο or din ει ten .
Die Bearbeitung eines Werkstücks auf einer Drehbank
mit e i.ner numerischen Steuerung geschieht jetzt wie folgt.
PHN 10 427 / 2.3.1983
• ί·
Das Muster, nach dem das Werkstück zu bearbeiten ist, um
einen Gegenstand mit einer gewünschten Form zu erhalten,
wird entweder über die Aufzeiohnungsbandeinheit S (beispielsweise
eine Lochs lreifenlesema.schine oder einen Casset
tenrecorder) der Steuerung zugeführ t, oder aus dem ersten Speicher 2 herangezogen. Über das Bedienfeld [) gibt der
Benutzer bestimmte Daten, beispielsweise den Ort des Werkstücks, die Beschaffenheit des Werkstücks und der Meissel,
die Abmessungen der Meissel usw. in die Anordnung 1 und
^ beantwortet damit z.B. die Fragen aus dem Verarbeitungsprogramm,
die am Schirm des ÄbbLidungsgeräts 5 dargestellt
werden, an dem dabei auch die vom Benutzer eingeführten Daten dargestellt werden, so dass er prüfen kann ob die
eingeführten Daten einwandfrei empfangen werden sind.
^ Unter der Steuerung der Zentraleinheit 1 wird ein
Maschinenprogramm zum Schneiden eines Werkstücks gemäss einem gegebenen Muster behandelt, wobei u.a. Steuersignale
für die Servomotoren erzeugt werden. Diese Servomotoren
treiben selbst wieder den Schlitten, auf dem sich einer
2" oder mehrere Meissel befinden, und erteilen dem Werkstück
ebenfalls die erforderliche Geschwindigkeit. Der Schlitten
kann mit hoher Präzision in der Grössenordnung von 1 bis
20/Um in einer zweidimensionalen (x,z) Fläche oder einem
dreidimensionalen (x,y,z) Raum über eine bestimmte Strecke
mittels der Servomotoren verschoben werden. Wenn der Schlitten mehrere Meissel trägt, ist es möglich, die
Meisselwahl aus den verschiedenen, eiuf dem Schlitten vorhandenen
Meissein durch dtis Bearbc i. tungspr ogramm abhängig
von der Art der durchzuführenden .Bearbeitung und der Aus—
ou führung der Drehbank treffen zu lassen.
Bei der Bearbeitung des Werkstücks kann es aus
verschiedenen Gründen erforderlich oder wünseheiKswer t «ein,
das Bearbeitungsprogramm zu unterbrechen. Die Gründe einer
derartigen Unterbrechung werden weiter unten bei der Be-Schreibung
der Fig. h näher erläutert. Bei υ in or dc-x'ai" Ligen
Unterbrechung wird der Meissel vom Werkstück zurückgezogen und in eine Rückzugposition über führt.
In Fig. 2a ist ein Querschn i. 11 durch ein Werkstück.-'}
PHN 10 427 & 3.3.1983
• AO ■
dargestellt. Das (x,z)-Bezugssystem ist ein Bezugssystem,
das der Drehbank zugeordnet und dessen positive Richtung der Achsen mit Pfeilspitzen in der Figur angegeben ist.
Die Mitte (28) des Werkstücks deckt sich mit der z-Achse des Bezugssystems und die x-Achse befindet sich in einer
Grenzfläche des Werkstücks, das sich im Einspannfutter der Hauptspindel befindet. Bei einer Bearbeitung dreht sich
das Werkstück um die z-Achse und bewegt sich der Meissel in diesem (x,z)-Bezugssystem. Es wird klar sein, dass sich
'G der Meissel auch in einer Richtung senkrecht zu der von der
x-Achse und der z-Achse des Bezugssystems bestimmten Ebene bewegen kann, jedoch wird dies nicht weiter erörtert.
Alle in der weiteren Beschreibung genannten Koordinaten werden in diesem (x,z)-Bezugssystem gegeben. Der Meissel
^ bewegt sich auf einer Werkzeugbahn 25· Diese Werkzeugbahn
ist die in der Realität vom Meissel durchlaufene Bahn und weicht von der berechneten Werkzeugbahn 26 ab. Diese Abweichung
wird dadurch verursacht, dass durch elastische Verformung des Meisseis und des Werkstücks bei der Berührung
miteinander der Meissel vom Werkstück weggedrückt wird.
Dieses Wegdrücken wird bei der Festlegung der Werkzeugbahn berücksichtigt, so dass sich die berechnete Werkzeugbahn
im Werkstück befindet. Auf diese Weise ist jeder Arbeitsposition A auf der Werkzeugbahn 25 eine Bezugsposition A1
auf der berechneten Werkzeugbahn 26 zugeordnet.
In Fig. 2b ist das Zurückziehen des Meisseis vom Werkstück dargestellt. Angenommen sei, dass sich der Meissel
in einem Punkt P, dem Unterbrechungspunkt, mit den Koordinaten (x ,z ) auf der Werkzeugbahn 25 beim Auftreten der
PP
Unterbrechung befindet.(Die Bezugsziffern der Fig. 2b und der
Fig.3 entsprechen den Bezugsziffern der Fig. 2a).Der Meissel
wird vom Werkstück entfernt, weil bei einer Unterbrechung das Werkstück meistens weiterdreht. Falls der Meissel nicht vom
Werkstück entfernt wird, reibt er nach wie vor am Werkstück,
wodurch sich beim Unterbrechungspunkt P eine Mit im Werkstück
ORIGINAL JNSPECTED
PHN ίο 42? if 2.3.1983
bildet und zusätzlicher Verschleiss des Meisseis auftritt.
Der die Punkte P1 und R miteinander verbindende
Linienabschnitt 20 bildet einen Winkel ;& mit dem Richtungsvektor 22 im Punkt P' auf der Wei'kzeugbahn. Unter Rich-
tunßsvektor in einem Punkt auf der berechneten Werkzeugbahn
sei die Tangente an der berechneten Werkzeugbahn in
diesem Punkt i im (x,z)-Bezugssystem verstanden. Die
Richtung des Richtungsvektors deckt sich mit der Richtung
der Speisung. Der Winkel -^ wird im Gegeiluhrzeigersinn bestimmt,
also vom Richtungsvektor 22 zum Linienabschnitt P1 R. Dieser Winkel ck liegt zwischen etwa 10 und 80°.
Vorzugsweise befindet sich der Winkel cr\. zwischen Kh und kb
und der Grund dazu wird weiter unten näher erläutert.
Es ist weiter möglich, wie bekannt, den Meissel aus seiner Rückzugposition nach einer weiter vom Werkstück
entfernten Position unter numerischer Steuerung zu verschieben. Dies wird beispielsweise zum Ersetzen eines gebrochenen
Meisseis gemacht. Auch wird bei der Verschiebung des Meisseis vom Untorbrechung.spunkt P zum Rückzugpunkt R
die Geometrie des Werkstücks und die momentane Meisselposition berücksichtigt, wie sie aus der Europaten tanineldung
0 O46 032 bekannt sind.
Das erneute Zustellen des Meisseis oder eines Ersatzmeissels am Werkstück nach einer Unterbrechung erfolgt,
nachdem der Benutzer der Drehbank den Auftrag dazu gegeben hat. In Fig. 3a ist eine erste erfindungsgemässe
Ausführungsform des Vorgangs des erneuten AnJ'ahrens des
Werkstücks mit dem Meissel dargesteilt. Dor Meissel wird
nun auf einer Anfahrstrecke 2 1 dem Werkstück zugeführt,
so dass ein ununterbrochenes Tangen lialeinlaui'eii des Meisseis
längs des Werkstücks erfolgt. Die Meisselgeschwiiidigkeit
beim Einlaufen ist gleich der Speisung. Es gibt mehrere Möglichkeiten zur Verwirklichung der berechneten
Anfahrstrecke 21 '. Xn der ersten Ausfülirungsf arm nach
Fig. 3a ist die Strecke 2 1 ' durch ein Kreissegment zwischen
dem Rückzugpunkt R und dem Unterbrechungsbezugspunkt P'
gebildet. Der Anfang des Kreissegments beim Rückzugpunkt R
ist aus praktischen Gründen deshalb so gewählt, weil dar
ORIGiMAL INSPECTED
PIIN 10 427 \ff 2.3- 1983
• Al-
Meissel sich meistens dort nach, einer Unterbrechung befinden
wird und ausserdem die Koordinaten (xr , ζ ) dieses
Z 1Zt
Punkts bereits beim Zurückziehen des Meisseis bestimmt wurden und datier bekannt sind. Selbstverständlich ist; es
auch möglich, die Anfahrstrecke 21 von einem anderen Punkt
als dem Punkt R aus anfangen zu lassen, aber dies erfordert
mehr Berechnungszeit. Neben der Wahl eines Kreissegments ist es weiter noch möglich, eine andere Form einer
gekrümmten Bahn für die Strecke 21· zu wählen, beispielsweise
eixie ellipsförmige oder eine sinusförmige Bahn.
Wichtig ist jedoch, dass das Einlaufen des Meisseis längs des Werkstücks einen tangentialen Verlauf hat, so dass
der Meissel streifend längs des Werkstücks nahe bei der Neustartarbeitsposition, in diesem Fall P, neu zugestellt
^ wird. Wie bereits erwähnt, gehört zu jeder Arbeitsposition
der Werkzeugbahn eine geeignete Bezugsposition. Das Kreissegment
für die Aufahrstrecke 21' wird zwischen den Punk-Len
R und P1 bestimmt. In der Wirklichkeit verläuft der
Meissel auf der Strecke 21 zwischen den Punkten R und P. Da diese Strecke 21 ein mit der berechneten Strecke 21*
nahezu vergleichbares Muster aufweist, wird in der weiteren
Besciireibung nicht mehr zwischen der reellen und der berechneten
Anfahrstrecke unterschieden. Die weiter Beschreibung
bezieht sich auf die reelle, vom Meissel durchlaufene
" Anfahrstrecke. Die Richtung der Aufahx'strecke· 21 im Punkt P
; entspricht nahezu der Richtung der Werkzeugbahn in diesem
Punkt, so dass die Richtung der Meisselgeschwindigkeit in P nahezu der Speisung ejitapricht.
Es ist noch möglich, mit dem Meissel einen anderen
Punkt als don TJn torbrochungspunJ-i L P mn Werkstück anzufahren,
Dies ist beispielsweise erforderl Li-Ji, wenn ein defekter
Meissel das Werks Lück be.sohnd.Lg L oder ungenau bearbeitet,
hat. In FLi',. '3b ist ein Au.s rührurigsbeispiel dargestellt,,
bei dem dor Me i ms öl iiacJi einem Punkt Q mit den Koordinaten
(xq» Zq) a-11·1-' der Werkzeugbalui geführt wird. Der Abschnitt
zwischen P und Q der Werkzeugbahn wird dabei erneut bearbeitet. Hei der Bewegung von R nach Q durchläuft der
MeisseL auch jct.y.L wieder - das Kru Lssegmen t. 21 '.
PHN 10 427: Η' ' 2.3·
Wenn nunmehr der Winkel ofC zwischen dem Richtungsvektör
22 im Punkt P1 und dem Linienabschnitt PR im
wesentlichen 45° beträgt, wie in Fig. 3c angegeben, beschreibt
das Kreissegment 21' genau einen Viertelkreis mit der Mitte M. Diese Mit Ce M wird durch die senkrechte
■•Projektion von R auf die Linie '2^ bestimmt, die senkx'echt
' 'zum Richtungsvektor 22 im Punkt P verläuft. Der Radius
(r = PQ = QR) wird einfach durch folgende Gleichung bestimmt:
..wobei ! P'R~\ die Länge des Linienabsclmitts P1R darstellt.
Es wird hiermit klar sein, aus welchem Grunde vorzugsweise der Winkel cC im wesentlichen gleich 45° gewählt wird. Die
» . Bestimmung der Mitte M und des Radius r ist durch diese Wahl des Winkels c£ besonders einfach.
Wenn der Winkel *£ ungleich 45° ist und einen Wert
zwischen etwa 10 und 80° hat, wird eine Mitte M beispielsweise nach folgenden Bedingungen bestimmt.
1. M ist ein der Senkrechte (24) in P auf dem Richtungsvektor 22 zugeordneter Punkt.
2. der Abstand d (P ' , M) = d(M, R) = r,
wobei'r der Radius des Kreises ist, von dein das Kreissegment
21 ein Teil ist. Mit der Cosinusregel kann folgendes
bestimmt werden:
Cp 'Rl ■
r ~ 2 sj.ncC \ >
Dies ist in Fig. 3a veranschaulicht. Es wird klar sein,
dass die Wahl der Mitte M auf der Senkrechte (24) nicht die einzige Möglichkeit für eine Kreissegmentstrecke 21
zwischen den Punkten P und R ist. Wenn nicht zum Punkt, P
sondern zu einem Punkt Q wie in Fig. 3b gegangen wird,
sieht die zweite Bedingung wie foJgt aus:
d (Q' , M)= d (M, R) = r ';
Die Mitte M wird beispielsweise erneut auf ilvr Senkrechte '-' Ί
gewählt. Dieser Radius r wird dabei wie folgt bestimmt: im Dreieck PRM gilt (Cosinu.srogel)
[MR]~ = U"m]'" + [p'kV - 2 \j"li) · Γρι-Μ] · co-s (!'u"--*)' '
welche Gleichung wie folgt ,".escJu-icben werden kann
•R"] . [!-Μ] . sin -χ (Ij
PIIN ίο .',:.·7 \έ 2.3. ϊ983
Wo i Um· LhL P1Q e.i.xie bekaiinLc Läxige mid das ÜJ-eieck PP1M
ein rechtwinkliges Dreieck. Üai'ür gilt also
JQ'M^2 = [p'm)2 + [J51Q']2
was wieder wie folgt geschrieben werden kann
was wieder wie folgt geschrieben werden kann
l 2
/ r - [P'Q1P (2)
Substition von (2) und (1) ergibt —
.sin
r = Vfl>^ JL) + [ρ,^/ (3)
V \ 2 sin ' u
Venn dich, die Mitte M nicht auf der Senkrechte 2k befindet,
kann r auf analoge Weise bestimmt werden.
Das Zurückziehen des Meisseis vom Werkstück bei
. einer Unterbrechung erfüllt unter der Steuerung des Steuerteils
der Drehbank. In Fig. k 1st In der Form eines Flussdiagramms
ein Beispiel eines Unterprogramms zum Zurückziehen
eines Meisseis von einem Werkstück dargestellt. In der weiteren Beschreibung wird auf dieses Unterprogramm
mit der Bezeichnung "Rückzugunterprogramm" verwiesen.
Diese* UjHurpru/jraiinn ist beispielsweise im ersten Speicher
(2 in Fig. 1) der SLeuerung der Drehbank gespeichert. Das Rückzugunterprograrnm kann sowohl von der Drehbank selbst
als von einem Benutzer aufgex'ufon werden. Ein Aufruf vom
Benutzer erfolgt beispielsweise mittels eines Schalters am Bedienfeld (Q in Fig. i) der Steuerung. Vie bereits erwähnt,
kann das Rückzugunterprogramm aus verschiedenen Gründen
aufgerufen werden. Wachs teJiend werden zur Erläuterung
einige Beispiele möglicher Gründe zum Aufrufen des Rückzugun terprograinms gegeben.
a) Der Benutzer der Drehbank stell L eine Abweichung fest
(beispielsweise eine Beschädigung des Werkstücks) und möchte eine Kon trol Le ausführen.
b) Dvr UomiLssor wünscht, .sich eine Unterbrechung, beispielsweise*
l'iir eine Pause.
c) Die Steuerung hat e Lne Abwe Lcliuiif, festgestellt, VUr die
eint.· 1·Ίΐ ι ei· brechung erforderlich 1st, beispielsweise ist
clLc Temperatur tlu* Werkstücks Ln iler liaxik zu hoch auge —
stiegen.
PHN 10 427 yf 2.3.1083
d) Ein Stopp in dem von dar Zexi tra.1 κ tuuoreixihei t durcliisuf
iilireiidexi Programm cri'ordert eine Uu terbreehung, bei —
spielsweise die Vorwoxiduiig eines anderen Meisseityps.
In Fig. 4 wie LJi Fi;;. 5 stellen eixie Raute einen
c Abfrageschritt und ein Rechteck eixien Dm^chführungsschrit t
dar. Nachdem ein Aufruf Tür das Un Lerpx'ograram (5θ) erfolgt
·. Vis t, wird untersucht (51 ) ob der behandelte Schritt des
■ laufenden Programms aus^ei'ührt ist. 1st dieser Schritt aus-
. geführt, wird das laufende Programm unterbrochen und das Rückzugunterprogramm gestartet (jii) . ' Vexin nicht, wird ge-
;': >'i wartet, bis dieser genannte Schritt ausgeführt ist. Das
.Rückzugunterprogramm .fängt .mil dem Stoppen der Meisselbewegung
(33.) an. Axischliessend (3^) werden alle Daten, die
einerseits für das Unterprogramm selbst und zum anderen
für das erneute Anfahrexi des Werkstücks mit dem Meissel
und das Fortsetzen des lauf oxiden Programms er£ ordorlicli
sind, in den Speicher eingesehriebexi. So werden u.a. in
den Speicher (beispielsweise den zweiten Speicher 3 nach Fig. 1) eingeschrieben:
a) die Koordinaten (χ , ζ ) des Un terbrechujigspunkts P,
a) die Koordinaten (χ , ζ ) des Un terbrechujigspunkts P,
b) die momentane Position des Meisseis in der Werkzeugbalui,
c) die Verkzeuggeometrie des Meisseis, was ein jedem Meissel
zugeordnete!' Kode ist, der Information enthält, wie die
Länge des Meisseis, dexi Sclmeidkopfradius, den Typ usw. ,
d) die Adresse des letzten behandelten Schritts des durchgeführten
Programms. Dies kann beispielsweise dadurch verwirklicht werden, dass die Position des Programnizeigers
aus der Zentraleinheit markiert wix*d, die die
verschiedenen SchriLle des Progj-amins axizuLgt.
e) die Daten der Melsselposition nach dem Unterbrechungspunkt.
Dies ist notwexidig, weiL es üblich ist, bei Drehbänken
mit nuineri scher Sleuuxunig diese Position vorzugeben,
in dai- Wirklichkeit kommt dies darauf heraus, den
Inhalt aus dom Pufferspeicher des Servoad;i[)Lern Ιυ und
der Servos ton «»ro inhui t 6 κιι mark i.uren , da die erwähn Lon
Daten dort vor lumbar sind.
Anschliessend (jj) wux-doxi die Koordinatexi tier Rückzugposi
t Lon R bestimmt: Uiid <.iur MeL.s.^ol in «I Lf Rückxii,··,-
pun ίο i\:i7 Yf 2.3.1983
position R geführt. Der Abstand des Linienabschnitts P1R
ist ein Parameter, der im Speicher der Steuerung gespeichert ist. Es ist möglich, dieses Parameter dadurch zu variieren,
dass Ln der Speichers teile, an der dieser Parameter gespeichert ist, ein anderer Wert für diesen Parameter eingeschrieben
wird. Es ist jedoch wünschenswert, jede Änderung
dieses Parameters vor dem Start dos Unterbrechungsunterpi'Ofjramins
durchzuführen, da bei der Durchführung des Unterprogramms dafür keine Zeit zur Verfügung steht. Gleiches
gilt für die Grosse des Winkels cC zwischen dem Richtungsvektor und dem Linienabschnitt P1R, welche Grosse auch vorzugsweise
vor dem Aufrufen des Unterbrechungsunterprogramms in den Speieher eingeschrieben wird. Die berechneten Koordinaten
(χ , ζ ) der Rückzugposition R werden in den Speicher
eingeschrieben. Die Berechnung der Koordinaten (χ , ζ ) des
Punkts R erfolgt durch die Verwendung des Richtungsvektors an der Stelle P1, des Abstands P1R, des Winkels oC und
der Werkzeuggeoinetrie des Meisseis. Der" Meissel wird, wie
bereits erwähnt, vorzugsweise unter einem Winkel von nahezu
,'^o Γχ-ei von der Schnoidflache und von der Werkstückoberfläche
zurückgezogen. Das Zurückziehen des Meisseis erfolgt im "Eilgang", was bedeutet, dass die Rückzugbewegung mit
der für die betreffende Maschine geltenden Positionierunggeschwindigkeit
durchgefühi·^ wird. Wenn nunmehr der Meissel
im Rückzugpunkt R angekommen ist, ist damit des Rückzugun'cerprogramm
beendet (5i>). Die im Schritt jk des Rückzugunterprogramms
gespeicherten Daten werden im Speicher festgehalten, da sie zum erneuten Anfahren des Werkstücks mit
«lern Meissel erforderlich sind. Nach der Beendung des Rückzugun
r orprogramms besteht i'l\r den Benutzer die Wahl aus
mehreren Möglichkeiten. So Lst es beispielsweise möglich
auf Handbedienung uinzu.scJial tun.
Das erneute Anfahren des Werkstücks mit dem Meissel
erfolgt narli der lieauJ"tragtuif·; vom Benutzer beispielsweise
durch il Le Mo tat Lguiif, einer dazu bestimmten Taste des Bedienfelds
und se 1 L)S tvcr.s tänd Li«:h nurh iler Beendung des Rückzuguii
torprograinms. Dieses erneute Anfahren des Werkstücks mit
dem Meissel erfolgt unter der Steuerung des Steuer teils
PHN 10 h27
ν der Drehbank. In Fi;.1;. 3 ist in Ι'Όιίιι eiims Fl ussdiagramms
ein Beispiel eines Unterprogramms zum ürrinduii(jsgemi'is.scj]
Anfahren des Werkstücks mit einem Me.is sei dargestellt.
• Jn der weiteren Beschreibung; wird auf dieses Unterprogramm
" - ■ 5 unter der Bezeichnung "Anralu'unterprogramm" verwiesen.
·.-. -J .:.' Auch dieses Unterprogramm ist beispielsweise in den ersten
'.. " : Speicher der Steuerung der Drehbank eingeschrieben. Nach
.". ·.-.-- einem erfolgten Aufruf (6ü) für das Anfahrprogramm wird dem
'■- "Benutzer gefragt (6 I ), ob zum UnterbrecJmngspunkt P zurück-■.;■':'■
J1?, gekehrt werden muss. Ist die Antwort des Benutzers negativ,
■·' -■"■'-" wird gefragt (62), den Punkt Q anzugeben, zu dem der Meissel
■·"■ ' zurückkehren muss. Der Benutzer gibt dabei beispielsweise
'. eine Lange in bezug auf den Punkt P und auf der Werkzeug-
"""'.■-.- bahn in die Steuerung. Hier bestimmt die Zentraleinheit die
. -15 Koordinaten (xo>
ζ ) von Q.
Nach dem Zuführen von Q oder nach der positiven Beantwortung der Frage im Schritt bI werden (63) die Koordinaten
der Anfahrstrecke zwischen den Punkten R und P'
(oder Q1) bestimmt. Diese Bestimmung der Anfahrstrecke,
beispielsweise der Kreis se/jmentstrecke, erfolgt, wie an
Hand der Fig. 3a, b und c durch die Verwendung u.a. der
Koordinaten von R, P1 oder Q1 sowie des Winkels c£ und des
Richtungsvektors beschrieben. Diese Berechnung wird von der Recheneinheit dei^ Zentraleinheit durchgeführt.
· Im folgenden Schritt 6^1 untersucht die Steuerung,
ob der Meissel sich tatsächlich am Rückzugpunkt R befindet (65)· Wenn nunmehr die Steuerung davon überzeugt ist, dass
der Meissel sich an der Stelle R befindet, wird nocli den
Benutze!' gefragt - (ob) , ob das erneute Anfahren des Werk-Stücks
mit dem Meissel anfangen kann, 1^t der Benutzer
einverstanden (67)1 wird der Meissel unter der Steuerung
der Zentraleinhei t über die borecJuiute Anf ahrs trecke
tangential auf die /u boarbuitende Oberfläche des Werkstücks
gebracht. Dieses Zuführen erfolgt mit der BearbeitungsgescJiwindxgkei
I- ("Speisung" genannt), die der MuisseJ
iiucJi vor di,*r Unterbrechung hu L Le. Wenn diese Opera L ion vollendet
ist, wird (t>8) zu dom durchgeführten Bearbei turigs-T
Programm, "das unterbrochen wird, zurückgekehrt, um
PIIN K) -Ί27 yf 2.3. 1983
zu vollenden, womit das Uj) Lerbrechuiig-sunterprogramm beondu
Li-SL(O',.))..
Wenn der Benutzer niclit damit einverstanden ist,
dass der MeisseL zum Werk.-; Lück zurückgebracht wird (Schritt
06), wird der Benutzer gebeteri, seine Jns truktionen zu
formulieren (7'0· Diese Mötjiichkei C wird vom Benutzer
verwende L, wenn er letzten Endes noch einen Fehler feststellen würde. Die Zen tr als teiiereinheit fülirt anschliessend
die Instruktion des Benutzers (7 Ό durcii und kehrt danach
abhängig von der i'ormuliei-teii Instruktion zum Unterbrechungsun
terprogramm (Schritt 67) zurück oder rührt eine
andere Handlung aus.
Claims (1)
- PHN 10 h27 ■-■·;■ 2.3.1983Patentansprüche ■ . . ' . · -• . . ί 1. j .' .' . Verfahren zum Zurückziehen eines Werkzeugs und zum ·.". erneuten Anfahren eines'Verksl'öoks bei der spanabhebendenBearbeitung einer FLache des Werkstücks durch eine nume-.risch gesteuerte Werkzeugmaschine, wobei das Werkzeug bei · v " 5' der Bearbeitung des Werkstücks eine Werkzeugbahn durchläuft, ···:.■■ wobei auf der Werkzeugbahn jeder Arbei tsposition eine be-'.·■;··.rechnete :Ref erenzposition zugeördne t ist, welches Verfahren:" folgende · Schritte umfasst: .
' a) die Bearbeitungsunterbrechung;
b) die Speicherung von:1. Daten im unterbrochenen Bearbeitungsprogramm, die den . , " """dort "erreichten Fortschritt kenrizeicJmen ; **!-'-·2·;'· Ortsdaten der beim Auftreten der Unterbrechung erreichter J :Jitj}". ,.=.·, .Bezugsposition;c) die Bestimmung einer Rückzugposition für das Werkzeug, die im Abstand vom Werkstück liegt, , .d) das Anfahren des Werkzeugs in die Rückzugposition,e) das erneute Anfahren des Werkstücks mit dem Werkzeug auf einer Anfahrstrecke,dadurch gekennzeichnet, dass eine zum erneuten Anfahren des Werkstücks berechnete Anfahrstrecke zwischen einer Anfangsposition und einer mit einer bereits beschriebenen Position auf der Werkzeugbahn zusammenfallenden Neustartarbeitsposition zugeordneten Neustartbezugsposition nahe bei der Neustartbezugsposition einen'gekrümmten Abschnitt enthält, der dort streifend auf die aufeinanderfolgende Referenzposition verbindende Linie nahezu in der gleichen Richtung wie die Werkzeugbahh ausläuft.2. Verfahren nacli Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ULc Anfahrstrecke und die Werkxougbuiui in der gleichen Ebene liegen.T-- Ί' Verfahren nach Anyprurh 1 oder 2, dadurch gekexin-/ zeichnet,, dass die Kück zu ;·,ρ <->.-; L ι ion ujid die An l"aii,",s|>(jy.L t. toPHN 10 ·ΊIi7 - &· 2·3· 1983/usaiiiiiioni'a I ionde Positionen sind. •Ί . Vorfahren nach Anspruch I, 2 oder 3> dadurch gekennzeichnet, dass die Ani'alii'sti-ecke eine Kreissegment— ρ trecke Ls ~). . Verraiiren njicJi Anspx'iich 'l , dadurch gekennzeichnet, dass die KreissegmenLs trecke nahezu ein Viertelkreis ist. b. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nahe bei der Neustartarbeitsposition dtis Werkzeug sich mit dem Werkstück berührt, -■-wodurch nahe bei dei' Neus tar Larbei t^position eine elastische Verformung des Werkzeugs und/oder der Werkzeugmaschine au Γ tr i 11. -7. Numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine zum Durchführen des Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche, ö. Numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine nach Anspruch 7i welche numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine eine Drehbank ibt.
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