DE3139692A1

DE3139692A1 - Geraetetraeger, insbesondere rohrinnen-manipulator

Info

Publication number: DE3139692A1
Application number: DE19813139692
Authority: DE
Inventors: Siegfried 8520 Erlangen Förner; Robert 8521 Uttenreuth Weber
Original assignee: Kraftwerk Union AG
Current assignee: Kraftwerk Union AG
Priority date: 1981-10-06
Filing date: 1981-10-06
Publication date: 1983-04-21
Also published as: ES516235A0; EP0076435A1; JPS5875147A; ES8307064A1

Description

KRAFTWERK UNION AKTIENGESELLSCHAFT Unser Zeichen

VPA 81 P925BÖE.

Geräteträger, insbesondere Rohrinnen-Manipulator

Die Erfindung bezieht sich auf einen mit Prüf-^ Meß- und/oder Bearbeitungsgeräten versehenen Geräteträger·, der durch das Innere von Behältern oder Rohrleitungen von außen unsichtbar transportierbar und in der jeweiligen Arbeitsposition arretierbar ist, insbesondere auf einen Rohrinnen-Manipulator zur Wand- und Schweißnaht-Kontrolle und -bearbeitung von innen gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1.

Ein solcher Geräteträger ist z.B. in der älteren Anmeldung P 31 11 814.3 näher beschrieben. Solche Geräteträger haben große Bedeutung zur Innen-Kontrolle und -bearbeitung von Rohrleitungen. So kann man mit ihnen schleifen, schweißen, ultraschall-prüfen, wirbelstromprüfen, isotopen-prüfen, innenplattieren, mittels Fernsehsystemen inspizieren, um einige wichtige Anwendungsfälle zu nennen.

Wenn z.B. Schweiß-, Schleif- oder Plattierungs-Operationen ausgeführt sind, so besteht das Bedürfnis, den bearbeiteten Bereich nicht nur zu betrachten, sondern auch eine Protokollunterlage in Form einer fotografischen Aufnahme zu erhalten. Ein solches "Foto-Protokoll"¹ kann auch erwünscht sein, bevor der eigentliche Prüf-, Meß- oder Bearbeitungsvorgang ausgeführt wird« Man könnte zwar die am Bearbeitungskopf normalerweise angebrachte Fernsehkamera im interessierenden Bereich einmal herumführen und die Aufnahmen mit einem Video-Gerät aufzeichnen. Solche Aufnahmen genügen aber im

Bu 2 Po/05.10.1981

-^- VPA 81 P9256DE

allgemeinen hinsichtlich Schärfe und Feinstruktur den gestellten Anforderungen eines "Foto-Protokolls" nicht.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, hier eine Abhilfe zu schaffen und dem Geräteträger eine Aufnahmekamera-Einrichtung zuzuordnen, welche einwandfreie "Foto-Protokolle" von den interessierenden Bereichen der Rohrinnenwand liefert. Es sollen dabei die Operationen des Arbeitskopfes durch die Aufnahmeeinrichtung und umgekehrt nicht behindert sein.

Erfindungsgemäß wird die gestellte Aufgabe dadurch gelöst, daß am Arbeitskopf des. Geräteträgers etwa im Bereich der Rohr- bzw. Behälterachse eine Panorama-Aufnahmekamera angeordnet ist, bestehend aus einem feststehenden Kamerateil, der an Halteflächen des Arbeitskopfes befestigt ist und den Kamera-Drehantriebsmotor mit Getriebe enthält, sowie bestehend aus einem umlaufenden Kamerateil mit Objektiv, Beleuchtungseinrichtung, Film und Filmtransport.

Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen 2 bis 5 beschrieben. Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile sind vor allem darin zu sehen, daß die Panorama-Aufnahmekamera sich sehr einfach frontseitig am Arbeitskopf des Geräteträgers befestigen läßt, so daß sich mit einem einmaligen Einfahren des Geräteträgers in das Rohrinnere (bzw. allgemein Behält er innere) sowohl vor einem Prüf- oder Bearbeitungsvorgang als auch danach eine Panorama-Auf nähme des gesamten Rohrinnenumfanges anfertigen läßt. Dabei wird bevorzugt eine Aufnahmekamera des Typs verwendet, wie sie in der

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DE-AS 24 11 537 beschrieben ist_s d.h. eine Kamera^ welche sich auch über einen Uinfangswinkel von größer als 360° schwenken und in diesem Bereich für Aufnahmen verwenden läßt, so daß sich Filmanfang und -ende über= lappen.

Im folgenden wird, anhand der Zeichnung, in der ein Ausführungsbeispiel dargestellt ist, die Erfindung

noch näher erläutert. Darin zeigt? 10

Fig. 1 einen Rohrinnen-Manipulator innerhalb einer Rohrleitung, zum Teil im Schnitt mit einer Panorama-Aufnahmekamera an der Frontseite seines Arbeitskopfes;

Fig. 2 perspektivisch die Außenansicht einer geeigneten Aufnahmekamera.

Innerhalb der S-förmig gekrümmten Rohrleitungspartie R eines Kraftwerkes, insbesondere Kernkraftwerkes-, mit den über eine umlaufende Schweißnaht 1 verbundenen Rohrleitungsschüssen r1, r2 befindet sich der Geräteträger M, welcher zur Ausführung von Prüf-, Meß- und/ oder Bearbeitungsoperationen vom Innern der Rohrleitung R aus dient und dazu mit entsprechenden Geräten versehen ist. Er kann deshalb auch als Rohrinnen= Manipulator bezeichnet werden, welcher zur Wand- und Schweißnaht-Kontrolle und -bearbeitung von innen dient Grundsätzlich läßt sich ein solcher Geräteträger auch für langgestreckte Behälter verwenden. Wesentlich ist, daß ein solcher Geräteträger von außen unsichtbar durch das Rohrinnere transportierbar und in der jeweiligen Arbeitsposition 'arretierbar ist. Er weist hierzu eine Arbeitseinheit m2 und eine Vorschubeinheit m1 auf _o Beide Einheiten sind über ein Zwischenglied m3 mittels '

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der beiden kardanischen Gelenke g1, g2 miteinander gekoppelt, so daß der Geräteträger auch Rohrkrümmungen durchfahren kann.

Die Vorschubeinheit m1 weist einen achsnormalen Stützflansch f 1 mit pneumatisch ausfahrbaren Klemmkörpern 2 und Führungsrollen 3 an seinem äußeren Umfang auf, ferner einen Schreitzylinder C1 mit darin axial verschiebbarem Schreitkolben C2, wobei der Schreitzylinder mit dem Stützflansch f1 fest verbunden und der Schreitkolben C2 mit seiner Kolbenstange an dem Zwischenglied m3 bei g1 angelenkt ist. An die Vorschubeinheit ist ein Strang von Versorgungsleitungen 4 herangeführt; es handelt sich dabei um elektrische, pneumatische Kraft- und Steuerleitungen, ferner können Wasserleitungen zu Kühl- und Spülzwecken vorgesehen sein. Ein in Axialabstand zum ersten Stützflansch f1 angeordneter und den Kranz mit den Führungsrollen 3 abstützender zweiter Stützflansch ist f2 bezeichnet.

Zwischen den beiden achsnormalen Stützflanschen f3 und f4 der Arbeitseinheit m2 ist der Arbeitskopf K gelagert, welcher im dargestellten Beispiel ein Schleifaggregat 5 mit Fernsehkamera TV aufweist, wobei das Schleifaggregat mit der Fernsehkamera umlaufend an einem U-förmigen Bügel 6 an entsprechenden Drehlagern im Zentrum der Stützflansche f3» f4 gelagert ist, die Motore zum Drehvorschub des Schleifaggregates und zum Einschwenken seiner Schleifscheibe gegen die Rohrinnennaht sind der Einfachheit halber nicht dargestellt. Pneumatisch ausfahrbare Klemmfüße und Führungsrollen am Außenumfang der Stützflansche f3, f4 sind wieder mit 2 bzw. 3 bezeichnet.

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Wenn die rechte Seite des Schreitkolbens C2 mit Druckluft beaufschlagt wird, dann bewegt sich (bei arretierter Vorschubeinheit m1, dagegen bei eingefahrenen Klemmkörpern 2 bei der Arbeitseinheit m2) letztere mit dem Schreitkolben nach links. Ist die Arbeitseinheit m2 arretiert und die Klemmverbindung bei der Vorschubeinheit ml außer Eingriff gebracht, dann bewegt sich bei Druckbeaufschlagung der linken Schreitkolbenseite die Vorschubeinheit nach links. Auf diese Weise kann der Geräteträger im Rohrinneren um beliebig viele Kolbenhübe oder auch Teilkolbenhübe nach links, d„h„ rohrauf wärts, fortschreiten, jedoch auch zum Herausnehmen des Geräteträgers in der anderen Richtung bewegt werden. Der Geräteträger zentriert sich dabei selbsttätig auf Rohrmitte RO.

An der Frontseite der Arbeitseinheit m2 bzw. des Arbeitskopfes K ist an der Stirnseite des Stützflansches f3 über einen angeflanschten Stützkörper 7 im wesentlichen im Bereich der Rohrachse RO eine Panorama-Aufnahmekamera PK angeordnet. Diese besteht aus einem feststehenden Kamerateil 8 (siehe auch Fig. 2), welcher mit seiner Befestigungsfläche 8a an dem Stützkörper 7 befestigt ist und den (nicht ersichtliehen) Kamera-Drehantriebsmotor mit Getriebe enthält. Die Kamera PK besteht weiterhin aus dem im Durchmesser zum feststehenden Teil 8 etwas größeren, jedoch gleichfalls zylindrischen umlaufenden Teil 9 mit einem angebauten Gehäuse 10 für einen Objektivschlitz 10a und mehreren um diesen gruppierten Beleuchtungsschlitzen 10b. Im Inneren des umlaufenden Teils 9 befindet sich unter anderem der Film und der Filmtransport. Wie es der Pfeil 11 andeutet, kann der umlaufende Teil 9

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in beiden Drehrichtungen relativ zum feststehenden Teil gedreht werden, dabei wird der Film im Inneren zwangsweise weitertransportiert, steht jedoch relativ zu dem durch den Objektivschlitz 10a auf den Film geworfenen Bild still. Die Drehachse, um die der umlaufende Teil 9 umläuft,ist mit 12 bezeichnet. Eine solche Panorama- " Aufnahmekamera ist z.B. in der DE-AS 24 11 537 näher erläutert, so daß von einer detaillierten Beschreibung hier abgesehen werden kann.

Zur Positionierung der Kamera PK bzw. zur Positionskontrolle bezüglich der aufzunehmenden inneren Wandbereiche dient, siehe Fig. 1, ein Lichtleiter-Endoskop 13, das mit seinem S-förmigen Arm, d.h. mit dem radial verlaufenden Fußteil desselben, innerhalb des Stützkörpers schwenkbar gelagert ist, so daß es in die (dargestellte) Beobachtungsposition herausgeschwenkt oder in eine Ruheposition zurückgeschwenkt werden kann, in welcher es nicht mehr im Strahlenbereich des Kamera-Objektivs 10 ist. Anstelle von oder zusätzlich zum Lichtleiter-Endoskop 13 kann weiterhin eine Fernsehkamera 14 vorgesehen sein, welche mit einem im wesentlichen axial verlaufenden Armteil 14a um einen im wesentlichen radial verlaufenden Armteil 14b ähnlich wie das Endoskop 13 in Beobaehtungsposition bzw. Ruheposition verschwenkt werden kann, wobei der radiale Arjnteil 14b wiederum im Stützkörper 7 gelagert ist. Die Schwenkbewegungen der Geräte 13 und 14 können fernbedient ausgeführt werden.

Eine weitere zusätzliche Positioniermöglichkeit besteht darin, daß ein Körperschall-, insbesondere Ultraschall-Positioniergerät, das zur Positionierung des Arbeitskopfes K dient, auch zur Positionierung der Kamera PK

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-r- "vPA 81 P 9 2 5 6 OE

verwendet wird. Dabei ist außen auf dem Schenkelverbindungssteg des U-förmigen Bügels 6 ein Körperschall-Geber bzw. -Sender S in Form eines elektrodynamischen Systems mit Stahlstift angebracht, wobei der Stahlstift federelastisch gegen die Innenwand gedrückt und periodisch zu Schwingungen angeregt wird. In der axialen und tangentialen Sollposition ist außen auf dem Rohr R ein Schall- insbesondere Ultraschall-Empfänger E mit einem Spannband 15 angebracht« Die Sollposition ist dabei die Nahtposition (Rohrnaht 1), wobei diese Soll= position durch die Axial und Umfangs-Koordinaten X₂, t|*2 definiert ist. In der dargestellten Lage des Geräteträgers M ist dieser bereits in die Sollposition verfahren worden, d.h. er ist solange axial in Richtung RO und anschließend in Umfangsrichtung verschoben worden, bis das Signal im Schallempfänger S zu einem Maximum wurde, was gleichbedeutend ist damit, daß sich der Schallsender S und der Empfänger E beidseits der Rohrwand einander gegenüberstehen (die Ortskoordinaten X^, tf* des Senders S sind damit gleich den Ortskoordinaten X₂, *f₂ ^des Empfängers). Wenn man annimmt, daß der Axialabstand des Objektivs 10 der Kamera PK zum Schallsender a ist, dann könnte man die Kamera PK z.B. auch dadurch auf die Nahtposition 1 ausrichten, daß man eine Sollposition durch einen Empfänger E¹ an der Stelle Xp,, ψUt im Abstand a von der Nahtposition 1 anbringt und dann den Geräteträger M zunächst axial und dann in Umfangsrichtung solange verfährt, bis das dem Ultraschall analoge elektrische Signal des Empfängers E' ein Maximum hat«, Dann befindet sich das Objektiv 10 in der Radialebene der Nahtposition.

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Es kann vorteilhaft sein, das Lichtleiter-Endoskop 13 und die Fernsehkamera 14 nicht nur heraus- und hereinklappbar zu lagern, sondern auch in Umfangsrichtung drehbar, wozu ein entsprechender Drehkranz am Außenumfang des Stützkörpers 7 oder eine Lagerung am umlaufenden Teil 9 der Kamera PK vorzusehen wäre.

2 Figuren

5 Patentansprüche

Claims

" : . " ~: "'- ·^Γ I NACHGEREICHT

Unser Zeichen Patentansprüche VPA 81 P 9256 DE

Aktenzeichen P 31 39 692_O5

iiyMit Prüf-, Meß- und/oder Bearbeitungsgeräten versehener Geräteträger, der durch das Innere von Behältern oder Rohrleitungen von außen unsichtbar transportierbar und in der jeweiligen Arbeitsposition arretierbar ist, insbesondere Rohrinnen-Manipulator zur Wand- und Schweißnaht-Kontrolle und -Bearbeitung von innen, wobei die an mindestens einem Arbeitskopf gelagerten Geräte in Umfangs- und/oder in axialer Richtung längs definierter Vorschubbahnen bewegbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß am Arbeitskopf (K) etwa im Bereich der Rohr- bzw. Behälterachse (RO) eine Panorama-Aufnahmekamera (PK) angeordnet ist, bestehend aus einem feststehenden Kamerateil (8), der an Halteflächen des Arbeitskopfes (K) befestigt ist und den Kamera-Drehantriebsmotor mit Getriebe enthält, sowie bestehend aus einem umlaufenden Kamerateil (9) mit Objektiv (10a), Beleuchtungseinrichtung (10b), Film und Filmtransport.
2. Geräteträger nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet , daß zur Positionierung oder Positionskontrolle der Aufnahmekamera (PK) bezüglich des aufzunehmenden inneren Wandbereiches ein in die Objektivachse schwenkbares Bildübertragungsgerät (13, 14) an Halteflächen des Arbeitskopfes (K) befestigt ist,
3_β Geräteträger nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch ein Lichtleiter-Endoskop (13) als Bildübertragungsgerät,
4» Geräteträger nach Anspruch 2₉ gekennzeichnet durch eine Fernsehkamera (14) als BiId-

Bu 2 Po/06.11.1981

** : : "- ~: ..' Ί j nachgereicht

VPA 81 P 9256 Übertragungsgerät.
5. Geräteträger nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Körperschall-, insbesondere Ultraschall-Positioniergerät (S, E), das zur Positionierung des Arbeitskopfes (K) dient, auch zur Positionierung der Aufnahmekamera (PK) verwendet ist, wobei ein Körperschallsignale auf der einen Wandseite an der Stelle (x.., *f-i) erzeugender Schallsender (S) und ein Schallempfänger (E) auf der anderen Wandseite an der Stelle (x₂, ^f ^) vorgesehen sind und der Geräteträger (M) bis zum Erreichen des maximalen Empfangssignals axial und in Umfangsrichtung verschoben wird, bei dem Sender (S) und Empfänger (E) einander gegenüberstehen und x^ = X₂ sowie <f^ = ^₂*