DE2900461C2 - - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einer Einrichtung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit vom Abstand zu einem Hindernis in Fahrtrichtung nach der Gattung des Hauptanspruchs. Eine solche Einrichtung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs ist durch die US-PS 39 21 749 bekannt. Dort wird ein Fahrgeschwindigkeitsregler in Verbindung mit Mitteln zur Abstandsmessung zu einem Hindernis vorgestellt, wobei in Abhängigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit und des Abstandes zum Hindernis die Bremsanlage des Fahrzeugs automatisch betätigt wird, bzw. das Fahrzeug automatisch beschleunigt wird. Diese automatischen Funktionen sind durch mechanische Betätigung von Fahr- bzw. Bremspedal durch den Fahrer überspielbar. Mit Betätigung des Bremspedals wird dabei der Fahrgeschwindigkeitsregler abgeschaltet und muß nach Beendigung des Bremsvorgangs durch Betätigung des Wiederaufnahmeschalters neu eingeschaltet werden. Dies erfolgt auch dann, wenn gleichzeitig mit dem Bremsen durch den Fahrer ein automatisch eingeleiteter Bremsvorgang durch das System vorliegt.

Durch Kopplung eines Fahrgeschwindigkeitsreglers mit einem Abstandswarngerät entsteht ein automatisches System zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung. Bei solchen Fahrgeschwindigkeitsreglern kann der Sollwert für die Fahrgeschwindigkeit fest vorgegeben werden, und das diesen Regler enthaltende Fahrzeug hält die vorgegebene Geschwindigkeit unabhängig von Steigungen, Gefällen oder Kurven bei. Erscheint ein Hindernis in Fahrtrichtung, z. B. ein vorausfahrendes Fahrzeug, so wird in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit und dem Abstand der Sollwert für den Regler verringert, so daß sich die Geschwindigkeit reduziert. Diese Reduzierung der Geschwindigkeit kann durch automatisches Einschalten der Bremsanlage unterstützt werden.

Aus der Veröffentlichung "Automatic Car Controls for Electronic Highways" vom Juni 1960, Herausgeber: General Motors Corporation, ist bekannt, einen Fahrgeschwindigkeitsregler mit Abstandssicherung einzusetzen, wobei die Bremsanlage dann automatisch eingeschaltet wird, wenn der Istwert der Fahrgeschwindigkeit den Sollwert um einen bestimmten Betrag übersteigt bzw. der Sollwert um einen bestimmten Betrag kleiner ist als der Istwert. Die Bremsanlage wird auch dann eingeschaltet, wenn ein Mindestsicherheitsabstand unterschritten wird. Möglichkeiten des Abschaltens der Einrichtung werden nicht beschrieben.

Ferner wird durch die US-PS 28 04 160 vorgeschlagen, bei einer Einrichtung zur automatischen Abstandssicherung die Einschaltung der Bremsanlage beim Durchtreten des Fahrpedals wieder aufzuheben.

Aus der DE-OS 19 02 944 ist bekannt, in Verbindung mit einem Fahrzeug eine Meßeinrichtung für die Querbeschleunigung des Fahrzeugs vorzusehen, deren Meßwert zur Begrenzung der Fahrgeschwindigkeit einer Regeleinrichtung zugeführt wird, die eine automatische Bremsung des Fahrzeugs oder eine Rücknahme des Leistungsregelglieds einleitet.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße Einrichtung mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, daß eine Rücksetzung der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs steuernden Vorrichtung nur dann erlaubt wird, wenn bei Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer eine gleichzeitige automatische Betätigung der Bremse durch den Fahrgeschwindigkeitsregler nicht vorliegt. Dies hat den Vorteil, daß beim Fahren im Verkehrsfluß unter Wirkung eines Fahrgeschwindigkeitsreglers mit Abstandsmessung ein Neusetzen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs entfallen kann, wenn neben der willkürlichen auch eine automatische Bremsung des Fahrzeugs erfolgt. Somit wird der Fahrkomfort erhöht.

Durch die in dem Unteranspruch aufgeführten Maßnahmen sind ebenfalls vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Hauptanspruch angegebenen Einrichtung möglich. Da in Kurven auf der Fahrbahn befindliche Hindernisse durch eine starre, d. h. nicht schwenkbare Abstandsmeßeinrichtung ohnehin schlecht erfaßt werden können und darüber hinaus die Gefahr besteht, daß Gegenstände am Fahrbahnrand von der Abstandsmeßeinrichtung registriert werden, ist es besonders vorteilhaft, die Wirkung der Abstandsmeßvorrichtung auf das übrige System ab einem festlegbaren Lenkwinkel von z. B. 10° zu unterbinden. Diese Maßnahme ist auch ohne die kennzeichnenden Merkmale des Hauptanspruchs für sich von selbständiger Bedeutung.

Zeichnung

Zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt Fig. 1 das Blockschaltbild eines ersten Ausführungsbeispiels, Fig. 2 ein Schaltungsbeispiel für eine Minimalwert-Auswählstufe und Fig. 3 ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

Ein Istwertgeber 10 für die Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs ist mit dem Istwerteingang 11 eines Fahrgeschwindigkeitsreglers 12 verbunden. Durch den Ausgang dieses Fahrgeschwindigkeitsreglers 12 ist eine Stellvorrichtung 13, z. B. ein Stellmotor, steuerbar. Diese Stellvorrichtung 13 wirkt auf ein die Geschwindigkeit des Fahrzeugs beeinflussendes Element 14 ein. Dieses Element 14 ist bei einem durch eine Brennkraftmaschine mit Vergaser angetriebenem Fahrzeug z. B. die Drosselklappe 15 im Ansaugrohr der Brennkraftmaschine. Bei einem Dieselmotor kann diese Stellvorrichtung auf die Regelstange der Einspritzpumpe einwirken. Bei einer elektrischen bzw. elektronischen Steuerung des Fahrzeugmotors kann das Ausgangssignal des Fahrgeschwindigkeitsreglers 12 direkt in diese Elektronik eingreifen. Dies ist bei einem elektrisch angetriebenen Fahrzeug sowie bei einem Fahrzeug möglich, bei dem das Gasgestänge durch eine elektrische Einrichtung ersetzt ist (Stellungsgeber am Gaspedal), Stellmotor oder Stellmagnet an der Drosselklappe oder an der Einspritzpumpe). In allen anderen Fällen kann die Stellvorrichtung 13 auch auf das Fahrpedal des Fahrzeugs einwirken.

Ein Sollwertgeber 16 ist über eine Minimalwert-Auswählstufe 17 mit dem Sollwert-Eingang 18 des Fahrgeschwindigkeitsreglers 12 verbunden. Ein solcher Sollwertgeber 16 ist im einfachsten Fall ein Potentiometer, kann jedoch bei einer digitalen Realisierung eines Fahrgeschwindigkeitsreglers auch aus wenigstens einer Taste bestehen, durch die ein augenblicklicher Geschwindigkeits-Istwert als digitale Größe in einem Speicher als zukünftiger Sollwert gespeichert wird. Ausführungsformen einer Anordnung 10 bis 18, mit Ausnahme der Minimalwert-Auswählstufe 17, sind in den eingangs angegebenen Veröffentlichungen zum Stand der Technik dargestellt und in Aufbau und Wirkungsweise beschrieben.

Eine Meßeinrichtung 19 für den Lenkwinkel des Fahrzeugs und damit indirekt für die Querbeschleunigung ist mit einem Funktionsgenerator 20 verbunden. Weiterhin ist die Meßeinrichtung 19 für die Querbeschleunigung über eine Schwellwertstufe 21 mit dem Abschalteingang eines Abstandsmeßgeräts 22 verbunden, durch das der Abstand zu einem in Fahrtrichtung liegendem Hindernis, insbesondere zu einem vorausfahrenden Fahrzeug 23 bestimmt werden kann. Solche Abstandsmeßgeräte 22 sind üblicherweise als Abstands-Radargeräte ausgebildet und z. B. aus der DE-OS 25 44 842 und der NTZ 29 (1976), Heft 9, Seite 676 bis 672 bekannt. Der Ausgang dieses Abstandsmeßgeräts 22 ist über einen weiteren Funktionsgenerator 24, dem ebenfalls das Istwert-Signal zugeführt ist, mit der Minimalwert-Auswählstufe 17 verbunden.

Das Fahrpedal 25 zur Steuerung der Drehzahl des Antriebsmotors des Fahrzeugs wirkt ebenso wie die Stellvorrichtung 13 auf die Stellung der Drosselklappe 15 ein. Bei den bekannten Stellvorrichtungen für Fahrgeschwindigkeitsregler zieht die Stellvorrichtung 13 das Fahrpedal 25 zwar mit, die Stellvorrichtung 13 kann jedoch dadurch überspielt werden, daß dieses Fahrpedal 25 und damit die Drosselklappe 15 noch um einen größeren Winkel durch den Fahrer ausgelenkt werden kann, als er durch die Stellvorrichtung 13 vorgegeben ist. Die Stellung dieses Fahrpedals 25 wird von einem Stellungs-Istwertgeber 26 erfaßt, der z. B. als Potentiometer ausgebildet sein kann. Die am Potentiometer 26 abgegriffene Spannung wird in der nachgeschalteten Differenzierstufe 27 differenziert und einem Eingang eines UND-Gatters 28 zugeführt. Ein weiterer Eingang dieses UND-Gatters 28 ist über einen Schalter 29 mit einer mit dem positiven Pol der Versorgungsspannung verbundenen Klemme 30 verbunden. Die dort anliegende Versorgungsspannung kann über den Schalter 29 auch zur Einschaltung des Abstandsmeßgeräts 22 diesem zugeführt werden. Durch den Ausgang des UND-Gatters 28 ist ein vorzugsweise als Transistor ausgebildeter Schalter 39 steuerbar, dessen Schaltstrecke die den Rücklaufbefehl für die Stellvorrichtung 13 führende Leitung 33 mit einer elektrischen oder elektronischen Steuereinrichtung 31 für die Bremsanlage 32 des Fahrzeugs verbindet. Diese Steuereinrichtung 31 ist im einfachsten Fall als Stellvorrichtung, insbesondere als Stellmotor ausgebildet. Sie kann jedoch z. B. auch als elektronische Regeleinrichtung zur Regelung der Bremskraft ausgebildet sein, wie sie z. B. aus der DE-OS 20 56 621 bekannt ist. Die Bremskraft wird dann in Abhängigkeit der Amplitude oder des Tastverhältnisses der an der Leitung 33 anliegenden Steuerspannung geregelt. Auf die Bremsanlage 32 wirkt natürlich noch das durch den Fahrer betätigbare Bremspedal 34 ein. Eine Betätigung der Bremsanlage 32 bewirkt das Schließen eines Bremslichtschalters 35, durch den eine Bremsleuchte 36 zwischen Masse und die Klemme 30 geschaltet werden kann. Der von der Klemme 30 abgewandte Schaltkontakt des Bremslichtschalters 35 ist über ein UND-Gatter 37 mit dem Rücksetzeingang R des Fahrgeschwindigkeitsreglers 12 verbunden. Der Eingang der Steuereinrichtung 31 ist über einen Inverter 38 an einen weiteren Eingang des UND-Gatters 37 angeschlossen.

Die Wirkungsweise des in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiels besteht darin, daß über die Minimalwert-Auswählstufe 17 der jeweils geringste der drei anliegenden Werte als Sollwert dem Fahrgeschwindigkeitsregler 12 zugeführt wird. Im Normalfall, bei hindernisfreier Geradeausfahrt, ist dies der Sollwert vom Sollwertgeber 16. Taucht in Fahrtrichtung ein Hindernis 23 auf, so wird durch das Abstandsmeßgerät 22 der Abstand gemessen. Im Funktionsgenerator 24 ist eine Funktion gespeichert, die den jeweils kleinsten zulässigen Abstand in Abhängigkeit vom Istwert der Fahrgeschwindigkeit angibt. Wird dieser kleinste noch zulässige Abstandswert unterschritten, so sinkt der ausgangsseitige Sollwert unter den Sollwert des Sollwertgebers 16, so daß er im Fahrgeschwindigkeitsregler 12 wirksam wird. Der Fahrgeschwindigkeitsregler 12 regelt solange in Richtung niedrigerer Geschwindigkeit, bis eine dem vorausfahrenden Fahrzeug entsprechende Geschwindigkeit erreicht ist, wobei gleichzeitig der kleinste zulässige Abstand (Sicherheitsabstand) geregelt wird. Diese Reduzierung der Geschwindigkeit wird bei geschlossenem Schalter 39 über die Steuereinrichtung 31 durch die Bremsanlage 32 unterstützt. Die Bremsanlage ist dabei gleichzeitig mit dem Rücklauf der Stellvorrichtung 13 wirksam.

Will der Fahrer eine Abbremsung des Fahrzeugs verhindern, z. B. weil er überholen will, so braucht er lediglich das Fahrpedal entgegen der Rückwärtsbewegung der Stellvorrichtung 13 in der gleichen Winkelstellung durch Fußbetätigung zu belassen oder es weiter durchzutreten. In diesen Fällen wird durch das Ausgangssignal der Differenzierstufe 27 trotz gleichzeitig geschlossenem Schalter 29, als bei gleichzeitig eingeschaltetem Abstandsmeßgerät 22, der Schalter 39 in der stromsperrenden Stellung gehalten, da die Differenzierstufe 27 in den Fällen dα/dt < 0 ein O-Signal am Ausgang erzeugt. Die Bremsanlage 32 kann nicht wirksam werden und der Fahrer bleibt über das Gaspedal 25 voll handlungsfähig über das Fahrverhalten des Fahrzeugs. Hindert der Fahrer dagegen die Rückwärtsbewegung des Fahrpedals 25 infolge der Rückwärtsbewegung der Stellvorrichtung 13 nach Ablauf einer vorgebbaren Reaktionszeit T _R nicht, so wird über die Differenzierstufe 27 der Schalter 39 geschlossen (stromleitend) und die Bremsanlage 32 sorgt zusammen mit der sich schließenden Drosselklappe 15 für eine Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit. Die Differenzierstufe 27 gibt im beschriebenen Fall ein 1-Signal ab, wenn dα/dt <0 ist, wobei α der Winkel des Fahrpedals 25 relativ zu der Nullstellung ist.

Legt man die Differenzierstufe 27 so aus, daß nur dann ausgangsseitig ein O-Signal erzeugt wird, wenn dα/dt < 0 ist, so muß der Fahrer zur Verhinderung des Einsetzens der Bremsanlage 32 das Fahrpedal 25 stärker durchtreten, also den Winkel vergrößern.

Im einfachsten Fall kann anstelle des Gebers 26 und der Differenzierstufe 27 auch ein Endschalter am Fahrpedal 25 treten, durch den bei vollständig durchgetretenem Fahrpedal 25 (größt möglicher Winkel α) ein O-Signal für das Öffnen des Schalters 39 erzeugt wird (Kick-Down).

Bei den bekannten Fahrgeschwindigkeitsreglern 12 wird bei Betätigung des Bremspedals 34 oder eines hier nicht näher dargestellten Kupplungspedals der Fahrgeschwindigkeitsregler 12 rückgesetzt, d. h., die Stellvorrichtung 13 fährt in ihre Grundstellung, die einer geschlossenen Drosselklappenstellung entspricht. Dies kann z. B. durch Rücksetzen des Sollwerts auf den Wert Null geschehen. Als Kriterium für die Betätigung des Bremspedals 34 wird dabei das Betätigen des Bremslichtschalters 35 herangezogen. Dieser Bremslichtschalter 35 würde allerdings auch durch die Steuereinrichtung 31 betätigt, wenn das Fahrzeug infolge eines Hindernisses abbremst. In diesem Fall soll natürlich keine Rücksetzung des Fahrgeschwindigkeitsreglers 12 erfolgen. Zu diesem Zweck wird das UND-Gatter 37 über den Inverter 38 bei geschlossenem Schalter 39 gesperrt.

Fährt das Fahrzeug in eine Kurve, so besteht die Gefahr, daß am äußeren Fahrbahnrand sich befindliche Gegenstände irrtümlicherweise als Hindernisse vom Abstandsmeßgerät 22 erkannt werden, was ein plötzliches Abbremsen in der Kurve zur Folge hätte. Tatsächlich in einer Kurve auf der Fahrbahn liegende Hindernisse können ohnehin infolge der Krümmung der Straße vom Abstandsmeßgerät 22 schlecht erfaßt werden. Zu diesem Zweck wird der Lenkwinkel in der Meßeinrichtung 19 erfaßt und ein davon abhängiges Signal einer Schwellwertstufe 21 zugeführt. Ab einem bestimmten Lenkwinkel von z. B. 10° spricht die Schwellwertstufe 21 an und schaltet das Abstandsmeßgerät 22 solange ab, bis der Lenkwinkel wieder unter diesen Wert von z. B. 10° absinkt.

Darüber hinaus wird der lenkwinkelabhängige Wert auch dem Funktionsgenerator 20 zugeführt, in dem die maximal zulässige Geschwindigkeit als Funktiion des Lenkwinkels gespeichert ist. Diese Funktion ist so gestaltet, daß eine maximal vorgebbare Querbeschleunigung nicht überschritten werden darf. Anstelle der Meßeinrichtung 19 und des Funktionsgenerators 20 kann daher auch eine direkte Meßeinrichtung für die Querbeschleunigung treten. Überschreitet die Querbeschleunigung ihren höchstzulässigen Wert, so wird der ausgangsseitig am Funktionsgenerator 20 anliegende Sollwert so verkleinert, daß er unter den Sollwert des Sollwertgebers 16 absinkt. Dies bedeutet gemäß der vorherigen Beschreibung eine Rückbewegung der Stellvorrichtung 13 und ein Einsetzen der Bremsanlage 32. Die Steuerung eines Fahrgeschwindigkeitsreglers in Abhängigkeit von der Querbeschleunigung ist für sich - ohne die zusätzliche Funktion eines Abstandsmeßgeräts - aus der DE-OS 28 35 942 bekannt und dort in Funktion und Wirkung näher beschrieben. Durch die Kombination mit einem Abstandsmeßgerät tritt die zusätzliche Wirkung ein, daß das Fahrzeug infolge des Abstandsmeßgeräts 22 bereits schon vor der Kurve infolge von erkannten Hindernissen am Fahrbahnrand abgebremst wird und dann ab einem bestimmten Lenkwinkel von z. B. 10° querbeschleunigungsabhängig geregelt durch die Kurve geführt wird.

In Fig. 2 ist ein Schaltungsbeispiel für eine Minimalwert-Auswählstufe dargestellt. Der Ausgang des Sollwertgebers 16 ist über eine Klemme 50 mit den nicht invertierenden Eingängen zweier als Operationsverstärker ausgebildeten Komparatoren 51, 52, sowie über einen vorzugsweise als Transistor ausgebildeten Schalter 53 mit dem Sollwerteingang 18 des Fahrgeschwindigkeitsreglers 12 verbunden. Der Ausgang des Funktionsgenerators 20 ist über eine Klemme 54 mit dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 51, mit dem nicht invertierenden Eingang eines weiteren, als Operationsverstärker ausgebildeten Komparators 55 sowie über einen weiteren Schalter 56 mit dem Sollwerteingang 18 verbunden. Der Ausgang des Funktionsgenerators 24 ist über eine Klemme 57 an die invertierenden Eingänge der beiden Operationsverstärker 52, 55 sowie über einen weiteren Schalter 58 an den Sollwerteingang 18 angeschlossen. Die Ausgänge der Operationsverstärker 51, 52 sind über ein NAND-Gatter 59 mit dem Steuereingang des Schalters 53 verbunden. Die Ausgänge der Operationsverstärker 52, 55 sind über ein UND-Gatter 60 mit dem Steuereingang des Schalters 58 verbunden. Schließlich ist noch der Ausgang des Operationsverstärkers 55 über ein NAND-Gatter 61 an den Steuereingang des Schalters 56 angeschlossen. Der Ausgang des Operationsverstärkers 51 ist über einen Inverter 62 mit einem weiteren Eingang des NAND-Gatters 61 verbunden.

Die Wirkungsweise des in Fig. 2 dargestellten Schaltungsbeispiels besteht darin, daß jeweils das kleinste der drei anliegenden Signale zum Sollwerteingang 18 durchgeschaltet wird. Ist das Ausgangssignal des Sollwertgebers 16 am kleinsten, so liegen an beiden Ausgängen der Operationsverstärker 51, 52 negative Signale, die am Ausgang des NAND-Gatters 59 ein positives Signal erzeugen, durch das der Schalter 53 geschlossen wird. Ist das Ausgangssignal des Funktionsgenerators 20 am kleinsten, so wird durch die Komparatoren 51, 55 am Ausgang des NAND-Gatters 61 ein positives Steuersignal für den Schalter 56 erzeugt, durch das dieser geschlossen wird. Ist schließlich das Ausgangssignal des Funktionsgenerators 24 am kleinsten, so wird über die Operationsverstärker 52, 55 und das UND-Gatter 60 der Schalter 58 geschlossen.

Das in Fig. 3 dargestellte zweite Ausführungsbeispiel entspricht fast vollständig dem ersten Ausführungsbeispiel. Allerdings ist die Leitung 33 nun nicht mehr mit dem Schalter 39 verbunden. Die Eingänge 11, 18 des Fahrgeschwindigkeitsreglers 12 sind mit Eingängen eines Differenzverstärkers 70 verbunden, deren Ausgang über eine Schwellwertstufe 71 mit dem Schalter 39 verbunden ist. Die Wirkungsweise besteht darin, daß nun nicht mehr automatisch bei einer Rücklaufbewegung der Stellvorrichtung 13 in Richtung kleinerer Geschwindigkeit die Bremsanlage 32 in Tätigkeit tritt, sondern erst dann, wenn der am Eingang 18 anliegende Sollwert um einen einstellbaren Wert unter dem am Eingang 11 anliegenden Istwert abgesunken ist. Dazu wird die Differenz der beiden Werte im Differenzverstärker 70 verstärkt. Dieser verstärkte Wert wird einer Schwellwertstufe 71 zugeführt, die ab einer bestimmten Differenz ein Steuersignal für die Bremsanlage 32 abgibt. In Abänderung des in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiels kann die Ansteuerung der Bremsanlage 32 auch proportional zur Differenz Istwert minus Sollwert erfolgen, indem durch das Ausgangssignal der Schwellwertstufe 71 entweder das Ausgangssignal des Differenzverstärkers 70 oder das Signal auf der Leitung 33 als Steuersignal zur Steuereinrichtung 31 für die Bremsanlage durchgeschaltet wird.

Eine vorteilhafte Realisierung der dargestellten Ausführungsbeispiele kann durch einen Mikrorechner erfolgen, insbesondere deshalb, weil Fahrgeschwindigkeitsregler 12 bereits durch Mikrorechner realisiert bekannt sind.

Claims (2)

1. Einrichtung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs, mit einem Istwert-Geber und einem Sollwert-Geber für die Fahrgeschwindigkeit, mit einer durch die Differenz der Geberwerte steuerbaren Vorrichtung, die auf die Geschwindigkeit des Fahrzeugs einwirkt, mit Meßmitteln zur Erfassung des Abstandes zu einem in Fahrtrichtung sich befindlichen Hindernis, insbesondere zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, mit Mitteln zur Veränderung des Sollwerts in Abhängigkeit vom gemessenen Abstand, wobei bei einem gegenüber dem Istwert um mehr als einen festlegbaren Wert kleineren Sollwert die Bremsanlage (31, 32) eingeschaltet und diese Einschaltung bei einer bestimmten Betätigung des Fahrpedals (25) wiederaufhebbar ist und wobei bei Ausschalten der Meßmittel (22) zur Erfassung des Abstandes eine elektrische Steuereinrichtung (31) für die Bremsanlage (32) ebenfalls ausschaltbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sperrglied (37, 38) vorgesehen ist, das bei Betätigung des Bremspedals (34) durch den Fahrer des Fahrzeugs nur bei gleichzeitigem Nichtvorliegen eines elektrischen Bremssignals vom Fahrgeschwindigkeitsregler (12) eine Rücksetzung der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs steuernden Vorrichtung (12, 13, 14) erlaubt.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Meßeinrichtung (19) für den Lenkwinkel des Fahrzeugs vorgesehen ist, durch denen Ausgangssignal ab einem festlegbaren Lenkwinkel die Wirkung der Meßmittel (22) zur Erfassung des Abstandes auf das übrige System unterbindbar ist, und daß eine Meßeinrichtung (19, 20) für die Querbeschleunigung des Fahrzeugs vorgesehen ist, deren Meßwert zur Begrenzung der Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Querbeschleunigung der Regeleinrichtung (12) zuführbar ist, und daß eine Minimalwert-Erkennungsstufe (17) vorgesehen ist, der der einstellbaren Sollwert sowie von Meßmitteln zur Erfassung von Meßgrößen abhängige Signale zuführbar sind und daß durch diese Minimalwerterkennungsstufe der Regeleinrichtung (12) für die Fahrgeschwindigkeit das kleinste dieser Signale als Sollwert zuführbar ist.