DE2808357A1

DE2808357A1 - Vorrichtung zur bewegung eines werkstuecks von einem ersten zu einem zweiten ort

Info

Publication number: DE2808357A1
Application number: DE19782808357
Authority: DE
Inventors: Arnold Leroy Kellermann; David Ian Mcdonald
Original assignee: Milacron Inc
Current assignee: Milacron Inc
Priority date: 1977-03-21
Filing date: 1978-02-27
Publication date: 1978-09-28
Also published as: CH629444A5; FR2384689A1; GB1590249A; ATA180878A; JPS53116679A; NL7801381A; CA1101898A; US4096953A; AT368060B; JPS5651969B2

Description

Case 77O4F

Cincinnati Milacron Inc./ 4701 Marburg Avenue,
Cincinnati / Ohio 45 209 / USA

Vorrichtung zur Bewegung eines Werkstücks von einem
ersten zu einem zweiten Ort

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bewegung eines :

Werkstückes zwischen verschiedenen Orten. Ein Aspekt der j Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bewegen von quadra- [ tischen Teilen aus thermoplastischem Kunstharz von einer j Erhitzungseinrichtung zu einer Warmformeinrichtung. Ein
Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Handhaben ' von Gegenständen, die kleine flache Werkstücke zwischen ver- '-schiedenen Orten bewegt, während sie die Werkstücke seitlich auseinanderspreizt. Ein besonderer Aspekt der Erfindung ! betrifft eine Vorrichtung zum Bewegen von erhitzten quadrati- j

sehen flachen Werkstücken (genannt Plättchen oder Chips) ·

aus biaxial orientierbarem Kunstharz, etwa Polystyrol, von j

einem Ofenausgang zu einer Gesenkanordnung der allgemeinen :

Art, wie sie in den US-PS 3 739 052 und 3 947 204 beschrieben '■ ist und in Verbindung mit welcher die Erfindung beschrieben

wird. ;

Die genannten Patentschriften beschreiben ein System zur i Formung von thermoplastischen Kunstharzen, das das im Produkt befindliche Material in einem System biaxial orientiert,

das ein oder mehrere Plättchen oder Chips auf Orientierungs- ι temperatur erhitzt und dann einen Vorformling schmiedet, aus
dem das endgültige Produkt, etwa ein Behälter, warmgeformt
wird.

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Die bewegung des Werkstücks, das vorzugsweise ein quadratisches Teil aus dem zu bearbeitenden Kunstharz ist und das im folgenden Plättchen genannt wird, muß in der Weise erfolgen, daß das Plättchen eine gleichmäßige Temperatur beibehält, nicht übermäßig oder ungleichmäßig abgekühlt wird und weder einen merklichen Temperaturabfall noch irgendeine Verformung aus seinem flachen Zustand heraus erfährt. Das Endprodukt, das die Form einer tiefen Schale oder Wanne annehmen kann, in der butter, Hüttenkäse oder Margarine verpackt sind, kann wesentlich verformt oder defekt sein, wenn das Plättchen verformt ist oder eine ungleichmäßige Temperaturverteilung aufweist. Folglich sollte die Bewegungsvorrichtung schnell genug arbeiten, um Temperaturänderungen und Wärmeverluste auf ein Minimum zu bringen, während gleichzeitig eine Verformung des Werkstücks vermieden wird. Selbstverständlich muß die Bewegungsvorrichtung das Plättchen an seinem Ausgangsort genau aufnehmen und an seinem Endort genau abliefern.

Hierzu enthält die Erfindung eine Vorrichtung zum im wesentlichen waagerechten Bewegen von Werkstücken von einem ersten zu-einem zweiten Ort_r wobei die Vorrichtung folgendes enthält: einen Maschinenrahmen, einen "Gelenkviereckmechanismus mit einander senkrecht gegenüberliegenden Antriebsund Folgegliedern, eine auf dem Folgeglied getragene Werkstücksgreifeinrichtung, einen senkrechten Antrieb, der den Mechanismus periodisch senkrecht absenkt und dann anhebt durch Ergreifen des Antriebsglied&_t eine am Maschinenrahmen gehaltene zwangsläufig arbeitende Einrichtung, die den Mechanismus in einer im wesentlichen senkrechten Bahn gegenüber dem Maschinenrahmen führt, und einen am Maschinenrahmen gehaltenen waagerechten Antrieb, der das Folgeglied von der Anhebestellung in die zweite Stellung und zurück im wesentlichen waagerecht hin und her bewegt, wobei der senkrechte und der waagerechte Antrieb zeitlich aufeinander bezogen arbeiten und den Mechanismus ausreichend senkrecht

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absenken, damit ein Werkstück am ersten Ort von der Werkstücksgreifeinrichtung ergriffen wird, bevor eine wesentliche Hin- und Herbewegung zum zweiten Ort aufgetreten ist.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung weist zwei miteinander verbundene Gelenkviereckmechanismen auf, von denen einer die oben genannte zwangsläufig arbeitende Einrichtung ist. Bei der bevorzugten Ausführungsform bestehen der senkrechte und der waagerechte Antrieb aus rotierenden ! Nocken.

Ein weiteres Merkmal der Gegenstandhandhabungseinrichtung j ist ein Bewegungsmechanismus der oben beschriebenen Art mit einer Werkstücksgreifeinrichtung, die gleichzeitig eine Viel- I zahl von Plättchen oder Chips bewegt und diese während ihrer j

ί Verschiebung auseinanderspreizt. Dies geschieht, weil die ;

Plättchen aus einer verhältnismäßig schmalen Vorrichtung I

(etwa einem schmalen Ofen mit einem schmalen Förderband) _;

ankommen und in eine breitere Formeinrichtung eingesetzt j

werden müssen, etwa in ein Gesenk gemäß einem oder mehreren j

der oben genannten Patentschriften. J

Die Erfindung betrifft kurz zusammengefaßt einen Mechanismus aiur Bewegung kleiner flacher Werkstücke (Plättchen oder Chips) zwischen Orten. Dieser Mechanismus weist zwei miteinander verbundene Gelenkvierecksmechanismen auf, von denen einer eine von zwei Nocken betätigte Plättchenspreizeinrichtung aufweist, so daß sich die Plättchenaufnahmeeinrichtung und die Plättchenfreigabeeinrichtung im wesentlichen in senkrecht und waagerecht zeitlich bemessener Beziehung bewegen zur Aufnahme einer Anzahl von Plättchen, zur Bewegung durch einen flachen waagerechten Bogen, zum gleichzeitigen weiteren Auseinanderspreizen der Plättchen, zum Absenken des Plättchens und zur Wiederholung des Vorgangs. Es ist ein Mechanismus angegeben zur Bewegung von mehreren Plättchen aus biaxial orientierbarem Polystyrol zwischen einer Heiz-

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einrichtung und einer Formeinrichtung während einer seitlichen YVergrößerung des Abstands zwischen den Plättchen.

Weitere Ziele, Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung. Darin zeigt:

Fig. 1 und 2 schematische Darstellungen des Mechanismus in der ganz zurückgezogenen Stellung zur Aufnahme eines Plättchens (zurückgezogene Absenkung) bzw. in der ganz ausgefahrenen Stellung zur Lieferung eines Plättchens am zweiten Ort, wobei die zurückgezogene Hubstellung bzw. die zurückgezogene Absenkstellung gestrichelt dargestellt ist;

Fig. 3 ist eine teilweise Draufsicht der zusammengezogenen Stellung der seitlich spreizbaren Plättchenaufnahmeeinrichtung, wie diese in der Stellung von Fig. 1 angeordnet ist;

Fig. 4 ist eine Draufsicht des Folgeglieds von Fig. 1 mit einer Darstellung von mehreren Werkstücksgreifeinrichtungen oder Plättchenaufnahmeeinrichtungen, die zur Liefer- oder Plättchenabsenkstellung von Fig. 2 ausgefahren sind;

Fig. 5 eine Vorderansicht der Vorrichtung von Fig. 3 und 4 angeordnet wie in Fig. 4;

Fig. 6 eine Ansicht von unten einer Plättchenaufnahmeeinrichtung, eines Vakuumkopfs, gesehen entlang der' Schnittlinie 6-6 von Fig. 7 und mit teilweise weggeschnittener

Fasermatte; '

Fig. 7 einen Querschnitt des Vakuumkopfs längs der Schnittlinie 7-7 von Fig. 3;

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Fig. 8 eine Seitenansicht einer Ausführungsform des Mechanismus von Fig. 1 und 2 unter Weglassung eines Antriebskettenrads am Mechanismus und von Teilen des Seilsystems (zur seitlichen Veränderung des Plättchenabstands), wobei die Seilverankerungshalter gestrichelt dargestellt sind;

Fig. 9 eine Vorderansicht des Mechanismus von Fig. 1 und 2 und der Ausführungsform von Fig. 8 (gesehen in Fig* 1, 2, 8 von links), wobei gewisse Teile der Seile und Kettenräder hinzugefügt sind;

Fig.IO eine teilweise Seitenansicht wie in Fig. 8, wobei die in Fig. 8 gezeigten Seilsystemteile weggelassen sind;

Fig.11 eine schematische Darstellung des Vakuumsystems zur Betätigung der Vakuumköpfe von Fig. 3 bis 7;

Fig.12 einen vergrößerten Querschnitt einer einstellbaren Seilklemme mit einer Darstellung der Seilverbindungen .entlang der Schnittlinie 12-12 von Fig. 4;

Fig.13 einen Querschnitt entlang der Schnittlinie 13-13 von Fig. 12;

Fig.14 eine schematische Darstellung einer Abänderung des Mechanismus von Fig. 1 und 2;

Fig.15 einen Schnitt entlang der Schnittlinie 15-15 von Fig. 9 mit einer Darstellung eines einstellbaren Vakuumsteuernockens.

Gleiche Bezugszahlen bezeichnen gleiche Teile, wobei zur besseren Deutlichkeit gelegentlich verschiedene Indizes verwendet werden. Die Seilbewegungsrichtung beim Spreizen ist, z.B. in

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Fig. 2, 4 und 9, durch Pfeile angegeben.

Fig. 1 und 2 zeigen einen Mechanismus 1 zur Bewegung von Werkstücken oder Plättchen (Chips) 2 im wesentlichen waagerecht zwischen gegebenen Orten, die hier als Förderband 3 bzw. ein sich bewegender Amboß oder Hammer 4 für ein Schmiede system 5 (aufgebaut gemäß den oben genannten US-Patentschriften) dargestellt sind. Der Hammer 4 ist das Gleitstück eines Schubkurbelantriebs, von dem Fig. 8 am unteren Totpunkt die bevorzugte Plättchen-Lade-Schmiedestellung zeigt. Das Förderband 3 bewegt sich periodisch vorwärts, hält für einen Augenblick an, während der Mechanismus 1 ein Plättchen oder mehrere Plättchen aufnimmt, und wiederholt dann den Zyklus. Das Förderband kommt aus einem Ofen oder einer Heizvorrichtung 6, die die Plättchen auf eine zum Schmieden geeignete Temperatur erhitzt, z.B. im Bereich von 129 bis 135°C, vorzugsweise 132°C, wenn das Plättchen aus Polystyrol hergestellt ist.

In der Praxis werden zwei derartige Mechanismen 1 wie in Fig. 8 und 9 bevorzugt, die sich in gegenseitigem Abstand befinden. Die Kinematik wird in Verbindung mit der schematischen Darstellung von Fig. 1 bis 2 beschrieben.

Der Mechanismus 1 ist auf einem Maschinenrahmen 8 befestigt und wird von einer mit dem Hammer 4 gemeinsamen Energiequelle angetrieben, etwa durch eine Kette 9 mit Kettenrädern 10, vgl. Fig. 8 und 9. Eine gemeinsame Energiequelle mit Antriebsgetriebe 9, IO liefert eine geeignete Konstruktion, die die richtige zeitliche Beziehung des Systems gewährleistet. Am Maschinenrahmen ist ein Gelenkviereckmechanismus 12 angelenkt, der senkrecht und waagerecht bewegt wird, um ' die Plättchen wie oben angegeben zu bewegen. Am Unterteil des Mechanismus ist ein Antriebsglied 14 in Lagern 15 an vordere und hintere Verbindungsstangen 16, 18 angelenkt, die ihrerseits über Lager 20 mit dem Seitenarm oder Folgeglied 19 verbunden sind. Die Stangen 16, 18 sind so bemessen,daß

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sie die Bewegung vergrößeren. Die Lager 20 sind vorzugsweise selbstschmierende Zapfenlager. Das Folgeglied weist einen sich vorwärts erstreckenden Teil 21 auf, auf dem wenigstens eine Werkstückgreifeinrichtung 22 befestigt ist, die vorzugsweise einen gemäß Fig. 3 bis 7 aufgebauten Vakuumkopf enthält. Eei Bedarf kann eine Vielzahl von Vakuumköpfen 22 vorgesehen werden, die gemäß Fig. 3 bis 10, insbesondere Fig. 4, 5, 8, 10, seitlich gespreizt werden können. Zur Aufnahme der Plättchen ist eine entsprechende Vielzahl von Hämmern 4 und Gesen- ' ken vorgesehen.

Der Mechanismus weist einen waagerechten und senkrechten Antrieb 25 bis 30 auf, dia im folgenden beschrieben werden. Der senkrechte Antrieb enthält ein Nockenfolgeglied 25, das vorzugsweise aus einer am Antriebsglied 14 angeordneten Rolle besteht und von einem Nocken 26 angetrieben wird, der den gesamten Gelenkviereckmechanismus 12 zwischen den in Fig. 1 und 2 gestrichelt und ausgezogen dargestellten Stellungen im wesentlichen senkrecht anhebt und absenkt. Das Nockenfolgeglied 25 befindet sich zwischen den Lagern 15.

Der waagerechte Antrieb enthält einen einstückig angeformten sich abwärts erstreckenden Fortsatz 27 der hinteren Verbindungsstange 16, der an seinem unteren Ende ein Nockenfolgeglied 28 aufweist, das in eine Plankurve 29 eingreift. Die Plahkurve ist eine Nut in derselben Nockenplatte, die den Nocken 26 bildet und eine im wesentlichen waagerechte hin- und hergehende Bewegung des Folgeglieds oder Seitenarms 19, 21 bewirkt, so daß das Plättchen 21 vom Förderband 3 zum Hammer bewegt wird, wonach das Folgeglied in die Ausgangsstellung (in Fig. 1 gestrichelt oder in Fig. 2 in der zurückgezogenen Stellung ausgezogen dargestellt) zurück-• gezogen wird, so daß sich der Zyklus wiederholen kann. Dersenkrechte Antrieb bewirkt ein Auf- und Abbewegen der Vakuumkopf 22 (in Fig. 1 gestrichelt bzw. ausgezogen dargestellt) , das ausreicht, um ein Plättchen auf dem Förderband

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zu ergreifen.

tine bevorzugte Betriebsart beginnt mit vollständig zurückgezogenem Folgeglied 19, 21 (in Fig. 1 gestrichelt dargestellt) . in diesem Augenblick hält das Folgeglied den Vakuumkopf 22 oder eine andere das Werkstück ergreifende Einrichtung ausreichend hoch vom Förderband 3 entfernt, damit ein Plättchen nicht ergriffen oder berührt werden kann. Der Nocken 26 bewirkt dann ein senkrechtes Absenken des Gelenkviereckmechanismus 12 in die in Fig. 1 mit ausgezogenen Linien dargestellte Stellung (oder in der zurückgezogenen Stellung in Fig. 2 mit gestrichelten Linien dargestellt), zu welchem Zeitpunkt das Plättchen vom Vakuumkissen 22 er= griffen wird. Der Nocken 26 bewirkt dann ein Anheben vorzugsweise um einen Betrag, der ausreicht, um den Mechanismus in seine in Fig. 1 gestrichelt dargestellte Stellung zurückzuführen. Wenn der senkrechte Anstieg des Folgeglieds 19 beendet ist, tritt der Nocken in eine Verweilphase ein, bis der nächste Zyklus beginnt, der waagerechte Antrieb 27, 29 zu arbeiten beginnt und die Plankurvenscheibe 29 das Folgeglied (das nun das Plättchen trägt) aus der angehobenen Stellung (in Fig. 1 gestrichelt und in der zurückgezogenen Stellung von Fig. 2 ausgezogen dargestellt) durch einen flachen Bogen in eine in Fig. 2 mit ausgezogenen Linien dargestellte Stellung schwenkt, wo das Plättchen auf den Hammer abgesenkt wird. Der waagerechte Antrieb 27-29 führt dann das Folgeglied in die Ausgangsstellung zurück, und der Zyklus wird wiederholt. Die Plankurvenscheibe 29 weist während des senkrechten Absenkens und Ansteigens des Nockens 26 eine Verweildauer auf.

Die zeitliche Steuerung der Ereignisse zwischen den beiden Nocken wird vorzugsweise dadurch erzielt, daß sie beide auf einer einzigen Scheibe ausgebildet sind, die undrehbar auf der Welle 30 befestigt ist, die ihrerseits von der Kette 9 und den Kettenrädern 10 gedreht wird.

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Der senkrechte und der waagerechte Antrieb arbeiten in zeitlich gesteuerter Beziehung zueinander und auch zum Betrieb des hammers und anderer Teile des Schmiedesystems. Lager 39V, 39L verbinden den Schenkel 37 mit den Schwingstangen.

Der Mechanismus enthält auch eine am Rahmen 8 gehaltene Zwangseinrichtung 35, die das Gelenkviereck 12 führt und in einer im wesentlichen senkrechten Bahn (in Wirklichkeit ein flacher senkrechter Bogen) gegenüber dem Rahmen 8 führt. Diese Zwangseinrichtung ist vorzugsweise ein zweiter Gelenkviereckmechanismus 35, der über Lager 36 am Rahmen 8 angelenkt ist, den senkrechten Schenkel 37 des Antriebsglieds 14 und zwei Schwingstangen 38 mit dem Rahmen 8 als feststehendem Glied enthält.

Beide Gelenkviereckmechanismen 12, 35 sind vorzugsweise als Parallelogramm ausgebildet.

Wenn auch die senkrechte Bewegung des Gelenkviereckmechanismus 12 durch die gerade beschriebene Einrichtung zwangsläufig erfolgt, so erfolgt die waagerechte Bewegung ebenfalls zwangsläufig und begrenzt aufgrund der Art des Kurvenscheiben- und Folgesystems 28, 29.

Es wird nun die Plättchen-Spreizeinrichtung von Fig. 3-7 beschrieben. Das vorliegende System soll zur gleichzeitigen Bewegung einer Vielzahl von Plättchen zwischen verschiedenen Orten verwendet werden. Es wird beispielsweise die gleichzeitige Verschiebung von vier Plättchen beschrieben. Die Einrichtung hierzu ist in Fig. 3-7 dargestellt.

Die Plättchen kommen z.B. aus einem Ofen 6 und sind in dichtem Abstand quer über dem Förderband 3 verteilt, auf dem sie sich bewegen. Das Förderband wird so angehalten, daß jedes Plättchen sich unmittelbar unterhalb eines der in

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Fig. 4 gezeigten Vakuumkissens befindet.

! Gemäß Fig. 4-10 enthält die Erfindung in der Praxis zwei im ■ Abstand befindliche Mechanismen der für Fig. 1 und 2'beschrie-

benen Art. Die Plättchenspreizeinrichtungen 40 werden zwi- ^! sehen und auf den Mechanismen 1 getragen.

Im Betrieb schaltet der Mechanismus 1 sein Vakuum ein, nimmt die Plättchen wie oben beschrieben auf (in der Abstandsverteilung gemäß Fig. 3) und bringt diese Teilchen in gegenseitigen Abstand durch Spreizen der verschiedenen Vakuum-Jcöpfe 22 (bezeichnet als 22a-22d) bis zur in Fig. 4 dargestellten Abstandsverteilung, während die Plättchen gleichzeitig in eine für jedes Plättchen über dem Hammer befindliche Stellung bewegt werden. Selbstverständlich wird das Vakuum augenblicklich abgeschaltet (Fig. 11) zum Absenken der Plättchen an der genauen Stellung, wonach sich das System selbst wiederholt.

Die seitlich verteilende Einrichtung enthält einen Rahmen aus vorderen und hinteren Schienen 41, 42, die die beiden Seitenarme (Folgeglieder) 19, 21 waagerecht im gegenseitigen Abstand halten. Zwei Führungsstangen 44, 45, die zweckmäßig aus Automatenmaterial bestehen, sind durch Muttern 46 zwischen den beiden Seitenarmen befestigt. Die Vakuumköpfe v/erden zur seitlichen Bewegung verschiebbar auf den Führungsstangen gehalten. Seile 48, 49 und geeignete Seilscheiben bewirken eine Bewegung dieser Vakuumköpfe in der unten beschriebenen Weise.

Eine Leitung, durch die Vakuum durch jeden Vakuumkopf 22 zum Ergreifen der Plättchen und durch die überdruck zum Freigeben der Plättchen aufgebracht werden kann, wird gebildet durch biegsame Leitungen, etwa Vakuumschläuche 50 aus Kunststoff, die geeignet verstärkt sind, so daß sie nicht zusammenfallen, und durch geeignete genormte Anschlüsse 51.

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Jeder Vakuumkopf hat zwei Führungsbohrungen 55 (Fig. 7), in denen die Führungsstangen verschiebbar aufgenommen sind, und hat auch eine Vielzahl von seitlichen Bohrungen 57, und zwar eine für jedes Seil, die groß genug sind, um die Seile darin frei laufen zu lassen, da der Vakuumkopf mit drei der vier Seile nicht verbunden ist. Der Boden oder die Plättchengreif fläche 59 jedes Vakuumkopfs ist im wesentlichen flach und weist eine darin eingeschnittene X-förmige Nut auf. Die Nut ist über einen geeigneten Vakuumkanal 61 mit einem Vakuumanschluß 51 verbunden. Eine Matte 62 aus wärmeisolierendem porösen oder gasdurchlässigen Material, etwa eine Fasermatte oder vorzugsweise eine Matte aus gewebter Glasfaser, bedeckt die X-förmige Nut und funktioniert in verschiedener Hinsicht: Sie isoliert das sorgfältig erhitzte Plättchen 2 vor Abkühlwirkungen eines nicht erhitzten Vakuumkissens 22 und ermöglicht auch ein Strömen von Luft oder eines anderen Gases, das in das Vakuumsystem gesaugt oder daraus hinausgedrückt wird, wodurch das letztere sauber gehalten wird.

Jedes Vakuumkissen ist mit einem Ende dieses entsprechenden Seils durch eine geeignete Einrichtung 64, etwa einem Tropfen von Silberlot, verbunden, wenn eine dauernde Verbindung gewünscht wird? oder durch eine einstellbare Seilklemme 64 (Fig. 12) zur Erleichterung von Nachstellungen beim Einrichten oder beim Betrieb.

Es wird nun das System zum Spreizen der Vakuumköpfe beschrie- ;

ben. Jeder Vakuumkopf 22a-22d ist mit einem Seil 48, 49 j

verbunden, vgl. Fig. 4_f 12. Jedes Seil ist seinerseits swi- I

j sehen den Seitenarmen 19 nnd Haltern SSj- 89 angeschlossen, j

die kinematischer Seil das Äntriebsglieds 14 sind,, vgl. I ,1 Fig. 1_P 2_e 9, IG. Ein Ende jedes Seils ist mit einer Feeler ι 66, 67 oder einer anderen streck- oder dehnbaren Halteein-

richtung verbunden. Jedes Seil 48, 49 ist etwa an seinem ;

j Mittelteil um eins Umlenk- oder Spreizseilscheibe 68 bzw. 69 J ! gewickelt, während an dem auf jeder Seite einer derartigen

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Seilscheibe gelegenen Teil des Seils ein Vakuumkopf befestigt ist. Gemäß Fig„ 3-5 ergibt dies eine Anordnung der Vakuumköpfe 22a=22d in Paaren,, die dann in Abhängigkeit von der Seilbewegung (Pfeile zeigen die Richtungen der Spreizbewegung in Fig„ 4 und in allen Figuren) gespreizt werden, wenn der Übertragungsmechanismus aus seiner zurückgezogenen und angehobenen Stellung in seine ganz vorgeschobene angehobene Stellung bewegt wird (aus der in Fig» I gestrichelt dargestellten in die in Fig» 2 ausgezogen dargestellte Stellung) „ Die Vakuumköpfe bewegen sich in Abhängigkeit von der Umsteuerung dieser Bewegung gleichseitig näher aneinander« Eine Vielzahl von Spannrollen wird auf dem Folgeglied oder Seitenarm, den Verbindungsstangen IS, 16 und dem Antriebsglied 14 gehalten,, Zusätzlich ist ©in Ende jedes Seils am Antriebsglied 16 verankert und weist auch für das ander® Ende eine Federverankerung 66, 67 am Antriebsglied 14 auf„

Gemäß Fig., 1, - 2„ 9 und IO in Verbindung mit Fig» 3-8 ist ersichtlich* daß die Enden j©d<ss Seils ©inander liegend und am Antriebsgiied 14 unter verschiedenen verankert sind sur Erzeugung unterschiedlicher Beilegungen der Paar© von hiermit verbundenen Vakuumköpfen 22a, 22ä od©r 22b, 22co Gemäß Fig» 3, 4 müssen die beiden äußersten Vakuma= köpfe 22a und 22d sich doppelt so woit bewegen wi© dl© innerste» beiden Vakuumköpfe 22b„ 22cο Diossr Bowogungsunterschied längs den Führungsstangen 44 _e 45 wird ©rsielt durch Einhaken der Enden des Seils unter verschiedenen Radien am Antriebsglied 14 (Halter SS, BB) und hierdurch untor verschiedenen Abständen von den vorderen Enden 21 d©r Seiton= arme 19„ Das Seil 49 liefert die Größe Bewegung und befindet sich daher im größten Abstand von der Mitte 30 der Nocken- drehung _c während das Seil 48, das die kleine Bewegung dsr inneren beiden Vakuumköpfe 22b, 22c liefert, sich auf einem kürzeren Radius zur Nockenmitte 30 befindet»

Fig<, 1 und 2 seigen eine schematische Darstellung des An-= triebsglieds 14 (mit dem Schenkel 37) als ein Teil und mit

den Seilenden 48, 49, die mit den Haltern verbunden sind,
die einen Teil des Antriebsglieds 14 bilden. Eine bevorzugte
Konstruktion weist ein zusammengesetztes Antriebsglied 14
auf, das kinematisch dasselbe Ergebnis mit geringem Gewicht
und niedriger Trägheit erzielt (Fig. 8-10}, wo kurze und
lange Seilverankerungshalter 88 bzw. 89 zwischen der rechten
und linken Zwangseinrichtung 35 befestigt sind, die einen
bereits beschriebenen Gelenkviereckmechanismus enthält. Die
Halter 88, 89 sind wie in Fig. 8 bzw. 10 geformt,, wobei die j längeren Halter 89 die Enden des Seils 49 und die kürzeren
Halter 88 die Enden des Seils 48 verankern. Die beiden Halter
werden vorteilhaft an ihrer Stelle durch Querglieder 89L und | 90 (Fig. 8, 10) befestigt, was sie für Bewegungszwecke zu- j sammen mit dem Antriebsglied 14 einstückig miteinander ver- : bindet. i

Die Verwendung eines offenen Rahmenwerks mit zusammenge- '

setzter Konstruktion unter Verwendung von T-förmlgen Quer- ;

schnitten nicht nur für die Gestänge 12, 35, sondern auch '

für andere Teile des Mechanismus vermindert die sich bewe- \

genden Massen, vermindert folglich dia Erägheitskräfte. j

Das ijeilrollen-Seilsystem ist In Fig. 4, 5, 9 und 10

dargestellt. Alle Seilrollen werden von und auf der Yer- j

j bindungsstange 16 oder äem Foigeglied 19 gehalten für die i Bewegung des Seilrollen-Seilsystems gegenüber dem Antriebsglied 14. Die " Seilrollen 68, 69 in Fig. 4 dienen zur Umkehrung der Bewegungarichtungen der gegenüberliegenden Enden
des Seils, erzielen folglich, je nsch dem Fall, die Spreizwirkung oder die Kontraktionswirkung. Die anderen Seilrollen dienen zum Kalten der Seile gegen Verwickeln, führen j diese zwischen ihren Anschlußstellen mit cen Haltern 88, 89 j und den Vakuumköpfen 22 und geben sie frei für den Zusammen- · bau, die Einstellung usw. Gemäß Fig. 4 und 5 lenkt ein er- i stes Paar von senkrechten Seilrollen 95 das Seil 48 abwärts, wonach ein zweites Paar von derartigen Seilrollen
96 (Fig. 5 und 10) das Seil um weiter© 90° umlenkt, so daß j

die Seile etwa parallel zum Seitenarm 19 hinauf zu den hin-

teren Seilrollen 97 des Folgeglieds laufen, wo auch die Seile 48 und 49 um 90° nach unten umgelenkt werden.

Die Enden des Seils 49 werden zu waagerechten Seilrollen 98 gebracht, wo sie zu den Seilrollen 97 des Folgeglieds umgelenkt werden.

Beide Seile bewegen sich von den Seilrollen 97 aus abwärts zu Kckrollen 99, die in unterschiedlichen Höhen (Fig« 10) an einem Halter befestigt sind, so daß die Seile sich nicht verwickeln, während sie um 90 zu Verbindungsstangenscheiben 100 und 101 umgelenkt werden, die sich in ähnlicher Weise an Haltern oder Ansätzen an der den Rahmen bildenden Stange 16 befinden. Die Seile 48, 49 werden zu Verankerungsrollen 102 bzw. 103 geführt, wobei ein Ende am Halter 88 bzw. 89 bei 104 bzw. 105 fest verankert ist, während das andere Ende jedes Seils federnd aSi der Spannungsaufrechterhaltungseinrichtung 66, 67 befestigt ist»

Das Antriebsglied 14' und sein nach unten abstehender Sehen= kel 37 bestehen gemäß Fig» 8„ 9 aas zwei Gliedern 14 und Verankerungshaltern 88, 89 und ist befestigt zur Bildung eines einstückigen Glieds durch die Querstange 90 (Fig» 8, 10 unmittelbar über dem Nockenfolgeglied 25) unä durch die Welle 39L, die die äußere untere Lagerung bildet» Eine aus Nabe und Schraube bestehende Kombination 108 befestigt vor·= zugsweise jeden Halter (Verankerung) 88, 89 mit den Stangen 39L, 9Oo

Ls wird nun die Konstruktion von Fig» 3=7 und S„ 9, 10 beschrieben» Diese Figuren zeigen eine bevorzugte Äusführungsform einer Konstruktion zur Ausführung der Beilegungen, die für die schematische Einrichtung von Fig» 1, 2 benötigt werden» Wie bereits angegeben, umfaßt sie vorzugsweise eine offene Rahmenkonstruktion. Der Einfachheit wegen und zum besseren Erkennen werden in Fig» 1, 2 und Fig» 3=10 für

gleiche Teile dieselben Bezugszeichen verwendet.

Das Folgeglied 19 und sein Fortsatz 21 (Fig. 1, 2) zur Halterung der Aufnahme formen sich somit zum offenen Rahmen 40 von Fig. 3-7, der linke und rechte Folgeglieder 19 enthält, die durch vordere und hintere Schienen 41, 42 und Führungsstangen 44, 45 im Abstand gehalten werden. Diese Konstruktion ermöglicht das Halten und Auseinanderspreizen der Aufnahmeköpfe 22.

In Fig. 9 sind für jede Verbindungsstange 16, 18 (Fig. 1, 2) zwei Glieder (rechts, links) in.einer Konstruktion vorgesehen (unter Verwendung des Teils 16 für 16 und 18) mit einem breiten oberen Rahmen aus oberen Stangen 16U (Fig. 9), die oben durch den Folgegliedrahmen 19 und folgende sowie unten durch die Querstange 16C im Abstand gehalten werden. Dieser obere Rahmen ist an einem unteren schmäleren Rahmen befestigt, der durch Querteile 16X im Abstand gehaltene rechte und linke Stangen 16L aufweist. Beide Rahmen 16U, 16L sind starr und rechteckig. Das Nockenfolgeglied 27 ist am unteren Rahmen 16L befestigt.

Die Zwangseinrichtung 35 weist in ähnlicher Weise eine offene Konstruktion auf mit rechten und linken Paaren von Gliedern, z.B. 14, 37 in Fig. 9. Paare von Ansätzen 110, 111 sind am Rahmen 8 an Stellen unbeweglich befestigt zur Erzielung des erforderlichen Abstands dazwischen z.B. den rechten und linken Gliedern 14, 37. An jeder Stelle (Fig. 9) sind Paare von oberen Schwenkstangen 38U und unteren Schwenkstangen 38L vorgesehen, so daß insgesamt jeweils vier Stück verwendet werden. Die obere Stange 38U ist in der Praxis stumpf abgewinkelt (Fig. 8), um für das Einsetzen und Entfernen der Stange 90 in die bzw. aus den Gliedern 14 Platz freizulassen.

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Zwei Schraubenfedern 114 spannen das Antriebsglied 14 nach unten gegen das Folgeglied 25, vgl«, Fig« 1, 2, 8, Die Federn 114 werden unter Spannung gehalten zwischen einem oberen Verankerungsvorsprung 115 am Antriebsglied und einer unteren Verankerungsstange 116, die am Rahmen 8 festgeschraubt ist und zu einer geeigneten Stelle ragt, um das andere Ende der Feder zu verankern.

Die Steuerwelle 30 ist in Lagern 112 (Fig_o 9) gelagert, die vorzugsweise am Rahmen 8 verschraubte Lagerböcke sind,, Der Vakuumsteuernocken 128 (Fig„ 9, 15) ist an einem freitragenden Teil der Welle 30 befestigt und arbeitet als Nockenfolgeglied, das Teil eines Steuerventils 126 isto

Es wird nun das Vakuumsystem zur Betätigung der Vakuumkissen ±n Verbindung mit Fig. 11 beschrieben» Diese Figur seigt die parallel angeordneten Vakuumköpfe 22a, 22b und ©inen in ähnlicher Weise aufgebauten zusätzlichen Vakuumkopf , 22x. Das Vakuumsystem ist sehestatisch dargestellt und besteht grundsätzlich aus einer Ansahl von parallel geschalteten Systemen (drei davon sind gezeigt? 22a, 22b, 22x)„ Jedes System weist eine Venturidüse 120a, 120b, 12Ox auf, die Druckluft abläßt zur Erzeugung eines Vakuums am jeweiligen Vakuumkopf 22a, 22b, 22x zur Aufnahme und Bewegung eines Plättchens. Dieses Vakuum wird abgeschaltet und der Druck umgesteuert zur Erzeugung eines durch überdruck erfolgenden Plättchenausstoßes aufgrund einer Blockierung der Venturidüse .

Unter Bezugnahme z.B. auf das System für das Vakuumkissjan 22a wird Druckluft von einer geeigneten Quelle, etwa einem nicht gezeigten Kompressor, durch ein Sammelrohr 122 zur Venturidüse 120a eingeleitet, wo eine Vakuumleitung 50, zwischen der Engstelle der Venturidüse und dem Vakuumkopf 22a angeschlossen ist. In der Vakuumleitung befindet sich an einer geeigneten Stelle ein von Hand betätigtes Absperr-

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ventil 121. Stromab der Venturidüse 12Oa befindet sich ein
Auslaßsammeirohr 123, das alle Auslaßgase von jeder Venturidüse sammelt und diese Gase in eine Auslaßleitung 124 leitet,
die durch ein pneumatisches Ventil 125 und durch einen Dämpfer 129 zur Atmosphäre verläuft.

Das Ventil 125 wird seinerseits durch das Steuerventil 126
betätigt, das eine mechanische Folgeeinrichtung 127 aufweist,

die durch den auf der Welle 30 befestigten Vakuumsteuer- !

nocken 128 betätigt wird. Das Steuerventil 126 ist zwischen I

dem Druckluftsammeirohr 122 und dem Ventil 125 durch eine [

Steuerleitung 130 angeschlossen zum Absperren des Auslaßven- !

tils 125, wenn der Vakuumsteuernocken 128 das Steuerventil {

126 betätigt. Dieses Absperren verhindert jeglichen weiteren |

Auslaß aus der Venturidüse und bewirkt einen schnellen Druck- ;

aufbau gleichzeitig in allen Venturisystemen und bewirkt \ schließlich eine Umsteuerung des Luftstroms in den Leitungen

50, 51 und ein Ausströmen von Druckluft aus den Vakuumköpfen ^:

22a, wodurch das Plättchen an jeder Station zwangsläufig i

freigegeben wird. Nach der Freigabe setzt der Nocken das ^: Ventil 126 wieder, worauf das gesamte System zum "Vakuum"

zurückkehrt und der Zyklus wiederholt wird. Der Nocken 128 ;

ist so angeordnet, daß das Plättchen 2 abgesenkt wird, wenn ·

der Mechanismus 1 das Plättchen über dem beabsichtigten Ziel, j

hier dem Hammer 4 (Fig. 2) absetzt, wobei alles in zeitlicher I

Beziehung zu den Ereignissen der Nocken 26, 29 erfolgt. ;

Der Nocken 128 ist vorzugsweise ein zusammengesetzter Nocken
(Fig. 9, 15) mit zwei Segmenten 128A (mit einer vorauseilenden

Kante 128L) und 128B (mit einer nacheilenden Kante 128T), ι

die bei 132 miteinander verschraubt sind. Ein Segment weist >

einen gekrümmten Schraubenschlitz 133 auf, der beim Lösen i der Schraube ein Auseinanderspreizen der beiden Segmente

ermöglicht, wodurch die gesamte Nockenfläche 128F verlängert, ■

folglich die Zeit geregelt wird, in der das Vakuum abgeschal- j

tet ist. Diese Nockenanordnung wird vorzugsweise durch eine j

Schrauben- und Mutteranordnung 134 an der Welle 30 geklemmt. j

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Diese Anordnung ermöglicht eine Einstellung der zeitlichen Steuerung lediglich durch Lösen der.Anordnung 134, durch j Drehen des Nockens 128 auf der Welle und danach durch Festj ziehen der Anordnung 134.

ι Ls wird nun eine abgeänderte Zwangseinrichtung beschrieben. Fig. 14 zeigt schematisch einen Mechanismus 1 mit einer abgeänderten Art von Zwangseinrichtung 135, kombiniert mit einem Gelenkviereck 12 der bereits beschriebenen Art. Aus : diesem Grund ist nur ein Teil des Gelenkvierecks 12 gezeigt. Die Zwangseinrichtung 135 enthält einen nockengetriebenen Schlittenmechanismus, bei dem das Antriebsglied 14 das gleitende Glied ist und zwischen senkrechten Bahnen (Führungen) 138 zwangsweise geführt wird, die am Maschinenrahmen 8 befestigt sind. Wie oben ist ein Nocken 26 an einer Welle 30 befestigt zur gemeinsamen Drehung mit einem Nocken 28. Das kurze senkrechte Anheben und Abfallen ermöglicht die Verwendung eines Nockentriebs, während ein längeres senkrechtes Anheben die Verwendung eines Schubkurbelgetriebes empfiehlt, bei dem der Nocken 26 gegen eine Kurbel und eine Verbindungsstange ausgetauscht ist. Die senkrechten Bahnen 138 sind vorzugsweise wie dargestellt gerade, können aber bei Bedarf gekrümmt sein.

Es wird nun die Seilklemme gemäß Fig. 12, 13 beschrieben. Dies ist eine bevorzugte Klemme 64 zum Befestigen jedes Vakuunkopfs 22 an seinem Seil. Es wird nur eine Klemme je Seil benötigt, wobei diese Klemme die Einstellung der Stellung des Vakuumkopfs am Seil erleichtert. Dies erfolgt im wesentlichen durch Preßsitz. Der Vakuumkopf 22 dient als Gehäuse oder Basis.

Line der Bohrungen 57 ist an ihrem äußeren Ende 140 mit Gewinde versehen, wobei der sich "an das Gewinde anschließende Durchmesser erweitert ist zur Aufnahme einer Druckbüchse 142 mit konischer Bohrung. Ein konischer und zu Quadranten

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(Fig. 13) eingeschnittener Ring 144 aus Federmetall ist auf das Seil 48 oder 49 gepaßt und angrenzend an die Bohrung angeordnet. Eine hohle mit Außengewinde versehene Verriegelungsmutter 145 ist längs dem Gewinde 140 im Eingriff mit dem Spannfutter geschraubt, wobei ein fortgesetztes Schrauben den Ring 144 in die Bohrung 143 treibt und das Seil klemmt. Ein Zurücksetzen der Verriegelungsmutter 145 löst die Klemmverbindung.

Es werden nun weitere Greifeinrichtungsanordnungeh beschrieben. Dort, wo zeitliche Abstandsveränderungen nicht erwünscht sind, v/erden die Greifeinrichtungen 22 auf Führungsstangen 44, 45 unter Verwendung von Feststellschrauben und Gewindelöchern befestigt, die von der Oberseite des Vakuumkopfs aus eingebohrt sind.

Wenn eine ungerade Anzahl von Plättchen (z.B. drei oder fünf) mit seitlichem Abstand bewegt werden soll, wird vorzugsweise eine Greifeinrichtung 22x (in Fig. 4 gestrichelt) in der Mitte der vorderen und hinteren Schienen 41, 42 unbeweglich befestigt, d.h. an der Stelle der mittleren Strebe 148, und v/erden vorzugsweise ein Paar von Greifeinrichtungen, etwa 22b, 22c (für eine Bewegung von drei Plättchen), oder zwei Paare von Greifeinrichtungen 22a-22d (Fig. 3-5) auf jeder Seite der Mitte angeordnet. Bei einer derartigen Anordnung bewegen sich die Paare 22 seitlich, während die feststehenden, wie 22x, feststehen.

Alle in der Beschreibung und Zeichnung angegebenen technischen Einzelheiten sind für die Erfindung von Bedeutung.

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Claims

B^TENMiWiLTE^Ka "BROSE^DKa BROSE

D-8023Munchen-Pu..ach. W.ener Su. 2; Tei. lG89j■ ■" 93 30 71: J".:e\ 5Ü121-7 broä c Cah>.b. ■ Patenl.bus» München

Diplom Ingenieure

^zeic^Case 77O4F ^ _{2?g Februar}

Cincinnati Milacron Inc., 4701 Marburg Avenue, Cincinnati / Ohio 45 209 / USA

Patentansprüche

f1.J Vorrichtung zur im wesentlichen waagerechten Bewegung eines Werkstücks von einem ersten zu einem zweiten Ort, die wenigstens teilweise an einem Rahmen gehalten ist und eine Werkstückgreifeinrichtung aufweist, gekennzeichnet durch einen Gelenkviereckmechanismus (12) mit zwei etwa senkrechten Verbindungsstangen (16, 18) zwischen einem Antriebsglied (14) am unterteil und einem Folgeglied (19) am Oberteil, wobei die Werkstückgreifeinrichtung (22) am Folgeglied (19) gehalten wird, durch einen senkrechten Antrieb (26), der den Gelenkviereckmechanismus (12) periodisch senkrecht absenkt und dann anhebt durch Ergreifen des Antriebsglieds (14), durch eine am Rahmen (8) gehaltene Zwangseinrichtung (35), die den Gelenkviereckmechanismus (12) in einer im wesentlichen senkrechten Bahn gegenüber dem Rahmen (8) führt, uad

ORIGINAL INSPtCTED

durch einen am Rahmen (8) gelagerten waagerechten Antrieb (29) , der das Folgeglied (19) von einer der Anhebe- und Absenkstellungen an einem Ort (6) zu einer der Stellungen am anderen Ort (4, 5) und zurück im wesentlichen waagerecht hin- und herbewegt, wobei der senkrechte (26) und der waagerechte (29) Antrieb seitlich aufeinander bezogen arbeiten'und den Gelenkviereckmechanismus (12) ausreichend senkrecht absenken, damit ein Werkstück (2) am ersten Ort (6) von der Werkstückgreifeinrichtung (22) ergriffen wird, bevor eine wesentliche Elin- und Herbewegung zum zweiten Ort (4, 5) stattgefunden hat.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Gelenkviereckmechanismus (12) ein Parallelogrammge- ! stange ist. j
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsglied (14) und das Folgeglied (19) zwischen ihren jeweiligen Verbindungsstellen (15, 20) mit den anderen Gliedern des GelenkViereckmechanismus (12) gleich lang sind.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen weiteren Gelenkviereckmechanismus (12), der parallel im Abstand zum ersten Gelenkviereckmechanismus (12) angeordnet ist, wobei die Werkstückgreifeinrichtung (22) zwischen den Folgegliedern (19) der Gelenkviereckmechanisiren (12) gehalten wird.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch einen zusätzlichen Antrieb (26, 29) zum Antreiben des weiteren Gelenkviereckmechanismus (12).
6. Vorrichtung zum gleichzeitigen Bewegen von mehreren Werkstücken nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch eine entsprechende Vielzahl von Werkstückgreifeinrichtungen

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(22a-22d), die zwischen den Folgegliedern (19) der Gelenkviereckmechanismen (12) gehalten werden.
7. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstückgreifeinrichtung (22) einen Vakuumkopf enthält.
S. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der tfakuumkopf (22) auf seiner Werkstückgreiffläche eine Wärmeisolierung (62) aufweist, wodurch das Werkstück (2) gegenüber der Werkstückgreiffläche wärmeisoliert ist.
9. Vorrichtung zum gleichzeitigen Bewegen einer Vielzahl von Werkstücken nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Vielzahl von am Folgeglied (19) gehaltenen Werkstückgreifeinrichtungen (22a-22d).
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch eine Linrichtung zur Änderung der seitlichen Abstandsverteilung der Werkstückgreifeinrichtungen (22a-22d), während die Werkstücke (2) zwischen den Orten (6; 4, 5) bewegt werden.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Änderung der seitlichen Abstandsverteilung vom Folgeglied (19) gehalten wird und quer verlaufende Führungen (44, 45) enthält, wobei die Vakuumblöcke (22a-22d) auf den Führungen (44, 45) seitlich verschiebbar sind.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, gekennzeichnet durch wenigstens eine Werkstückgreifeinrichtung (22a-22d), die sich zu jeder Seite der Mitte bewegen kann, durch wenigstens ein Seil (48, 49) für je zwei Werkstückgreifeinrichtungen (22a-22d) und durch eine den mittleren Bereich des Seils (48, 49) tragende Spannrolle (98) , wobei die Enden des

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Seils (48, 49) an gegenüberliegenden Seiten der Spannrolle (98) an der Zwangseinrichtung (35) befestigt sind, und zwar ein Ende elastisch.
13. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der senkrechte Antrieb folgendes enthält: ein am Antriebsglied (14) des Gelenkviereckmechanismus (12) befestigtes Nockenfolgeglied (25) und einen in Antriebsverbindung mit dem Nockenfolgeglied (25) stehenden Nocken (26).
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Nockenfolgeglied (25) am Antriebsglied (14) zwischen dessen Verbindung (15) mit den Verbindungsstangen (16,
18) befestigt ist, und daß der Nocken (26) ein sich
drehender Scheibennocken mit symmetrischem Anstieg-,
Abfall- und Verweilteil ist.
15. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwangseinrichtung ein Gelenkviereck (35) ist, wobei
ein Glied einen Teil des Maschinenrahmens (8) bildet.
16. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwangseinrichtung ein als Parallelogramm ausgebildetes zweites Gelenkviereck (35) ist, wobei ein Glied einen
Teil des Maschinenrahmens (8) bildet und das dem Maschinenrahmen (8) gegenüberliegende Parallelogrammglied (37) einstückig mit dem Antriebsglied (14) des ersten Gelenkviereckmechanismus (12) ausgebildet ist.
17. Vorrichtung nach Anspruch 16, gekennzeichnet durch einen weiteren Gelenkviereckmechanismus (12),der gegenüber
dem ersten Gelenkviereckmechanismus angeordnet ist zur
Bildung von linken und rechten im gleichen Rhythmus arbeitenden 'Unterkombinationen (12, 12), durch eine Vielzahl
von zwischen den ünterkombinationen (12, 12) gehaltenen Werkstückgreifeinrichtungen (22a-22d) und durch eine

Einrichtung (44, 45, 48, 49) zur Änderung der seitlichen Abstandsverteilung der Werkstückgreifeinrichtungen (22a-22d) in Abhängigkeit von der Bewegung der Vorrichtung zwischen dem ersten (6) und dem zweiten (4, 5) Ort.

j
18. Vorrichtung nach Anspruch I₁, dadurch gekennzeichnet, daß ! der waagerechte.Antrieb ein Nocken (29) ist, der so gej halten wird, daß er sich in gegebener zeitlicher Beziehung zu und mit dem senkrechten Antrieb (26) bewegt.
19. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß j der waagerechte Antrieb eine Plankurve ist, die durch ; eine Nut (29) in einer Scheibe gebildet wird und in die ein Nockenfolgeglied (28) eingreift, das fest an einer j (16) der Verbindungsstangen (16, 18) des Gelenkviereckmechanismus (12) gehalten wird.
20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß das Nockenfolgeglied (28) einstückig mit einer (16) der Verbindungsstangen (16, 18) des ersten Gelenkviereckmechanismus (12) ausgebildet ist, wobei der Eingriff des Nockenfolgeglieds (28) in die Nut (29) in der Weise erfolgt, daß eine Zwangseinrichtung und ein Antrieb geschaffen werden.
21. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Antriebswelle (30), wobei der senkrechte (26) und der waagerechte (29) Antrieb sich drehende Nocken (26, 29) sind, die unbeweglich an der Antriebswelle (30) befestigt sind, durch ein Nockenfolgeglied (28), das einstückig mit einer Verbindungsstange (16) des Gelenkviereckmechanismus (12) ausgebildet ist und mit dem Nocken (29) des waagerechten Antriebs in Eingriff steht, und durch ein senkrechtes Nockenfolgeglied C25), das am Antriebs= glied (14) des Gelenkviereckmechanismus (12) zwischen den Verbindungsstellen (15) mit den Verbindungsstangen

(16, 18) gehalten wird und mit dem Nocken (26) des senkrechten Antriebs im Eingriff steht.
22. Vorrichtung zur im wesentlichen waagerechten Bewegung eines Werkstücks von einem ersten zu einem zweiten Ort, die wenigstens teilweise an einem Rahmen gehalten ist und eine Werkstückgreifeinrichtung aufweist, gekennzeichnet durch einen ersten (12) und einen zweiten (12) Gelenkviereckmechanismus, von denen jeder mit zwei etwa senkrechten Verbindungsstangen (16, 18) zwischen einem Antriebsglied (14) am unterteil und einem Folgeglied (IS) am Oberteil versehen ist, wobei jeder Gelenkviereckmechanismus (12) mit dem anderen und diesem waagerecht j gegenüberliegend verbunden ist und sich im Rhythmus hiermit bewegt, wobei die Werkstückgreifeinrichtung (22) zwischen den Folgegliedern (19) gehalten wird, durch einen senkrechten Antrieb (26), der die Gelenkviereckmechanismen j (12) periodisch senkrecht absenkt und dann anhebt durch j Ergreifen eines der Folgeglieder (19) oder Antriebsglie- ! der (14), durch eine am Rahmen (8) gehaltene Zwangseinrichtung (35), die die Gelenkviereckmechanismen (12) in ! einer im wesentlichen senkrechten Bahn gegenüber dem Rah- j men (8) führt, und durch einen am Rahmen (8) gelagerten j waagerechten Antrieb (29), der das Folgeglied (19) von einer der Anhebe- und Absenkstellungen am ersten Ort (6) zu einer der Stellungen am zweiten Ort (4, 5) und zurück im wesentlichen waagerecht hin- und herbewegt, wobei der senkrechte (26) und der waagerechte (29) Antrieb zeitlich aufeinander bezogen arbeiten und die Gelenkviereckmechanismen (12) ausreichend senkrecht absenken, damit ein Werkstück (12) am ersten Ort (6) von der Werkstückgreifeinrichtung (22) ergriffen wird, bevor eine wesentliche Hin- und Herbewegung zum zweiten Ort (4, 55 stattgefunden hat.
23. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß jader Gelenkviereckmechanismus (12) ein Parallelogramm-

gestänge ist.

ϊ
24. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß j die Werkstückgreifeinrichtung (22) einen Vakuumkopf enthält.

•
25. Vorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß der Vakuumkopf (22) auf seiner Werkstückgreiffläche eine j Wärmeisolierung (62) aufweist, wodurch das Werkstück (22) j gegenüber der Werkstückgreiffläche wärmeisoliert ist.

_;
26. Vorrichtung zum gleichzeitigen Bewegen einer Vielzahl von ; Werkstücken nach Anspruch 22, gekennzeichnet durch eine ; Vielzahl von an den Folgegliedern (19) gehaltenen Werkstückgreifeinrichtungen (22a-22d).

■
27. Vorrichtung nach Anspruch 26, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zur Änderung der seitlichen Abstandsverteilung der Werkstückgreifeinrichtungen (22a-22d), während die Werkstücke (2) zwischen den Orten (6j 4, 5) bewegt werden.
28. Vorrichtung nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Änderung der seitlichen Abstandsverteilung zwischen den Folgegliedern (19) gehalten wird und quer verlaufende Führungen (44, 45) enthält, wobei die Vakuumblöcke (22a-22d) auf den Führungen (44, 45) seitlich verschiebbar sind.
29. Vorrichtung nach Anspruch 28, gekennzeichnet durch wenigstens eine Werkstückgreifeinrichtung (22a-22d), die sich zu jeder Seite der Mitte bewegen kann, durch wenigstens ein Seil (48, 49) für je zwei Werkstückgreifeinrichtungen (22a-22d) und durch eine den mittleren Bereich des Seils (48, 49} tragende Spannrolle (98), wobei die Enden des Seils (48, 49) an gegenüberliegenden Seiten der Spannrolle (98) an der Zwangseinrichtung (35) befestigt

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sind, und zwar ein Ende elastisch.
30. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet/ daß die Zwangseinrichtung ein Gelenkviereck (35) ist, wobei ein Glied einen Teil des Maschinenrahmens (8) bildet.
31. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwangseinrichtung ein als Parallelogramm ausgebildetes Gelenkviereck (35) ist, wobei ein Glied einen Teil des Maschinenrahmens (8) bildet und das dem Maschinenrahmen

(8) gegenüberliegende Parallelogrammglied (37) einstückig mit dem Antriebsglied (14) des ersten Gelenkviereckmechanismus (12) ausgebildet ist.
32. Vorrichtung nach Anspruch 22, gekennzeichnet durch eine Antriebswelle (30), wobei der senkrechte (26) und der waagerechte (29) Antrieb sich drehende Nocken (26, 29) sind, die unbeweglich an der Antriebswelle (30) befestigt sind, durch ein Nockenfolgeglied (28), das einstückig mit einer Verbindungsstange (16) des Gelenkviereckmechanismus (12) ausgebildet ist und mit den Nocken (29) des waagerechten Antriebs in Eingriff steht, und durch ein senkrechtes Nockenfolgeglied (25), das am Antriebsglied (14) des Gelenkviereckmechanismus (12) zwischen den Verbindungsstellen (15) mit den Verbindungsstangen (16, 18) gehalten wird und mit dem Nocken (26) des senkrechten Antriebs im Eingriff steht.
33. Vorrichtung nach Anspruch 22, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (26, 29, 30) für den Betrieb der Werkstückgreifeinrichtungen (22a-22d) für das Ergreifen eines Werkstücks (2) am ersten Ort (6) und zum Freigeben des Werkstücks (2> am zweiten Ort (4, 5).
34. Vorrichtung nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung für den Betrieb der Werkstückgreifein-

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richtungen (22a-22d) und beide Antriebseinrichtungen (25, 26; 28, 29) jeweils einen Nocken (26; 29) und eine Antriebswelle (30) enthalten, auf der die Nocken (26, 29) befestigt sind.
35. Vorrichtung nach Anspruch 22, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Vorspannen der ersten und zweiten Gelenkvier eckmechanismen (12, 35) im Eingriff mit dem senkrechten (26) und dem waagerechten (29) Antrieb.
36. Vorrichtung nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Einrichtung zur Änderung der seitlichen Abstandsverteilung der Werkstückgreifeinrichtungen (22a-22d) geringer bewegt als alle Werkstückgreifeinrichtungen (22a-22d).
37. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Folgeglied (19) eine zum zweiten Ort (4, 5) hin gerichtete und sich über die Verbindungsstangen (16, 18) hinaus erstreckende Verlängerungen aufweist, und daß die Werkstückgreifeinrichtungen (22a-22d) zwischen den Verlängerungen gehalten werden.

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