DE19526490A1 - Transferanlage mit Dreiachsentransfer - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Transferanlage mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruches 1.

Bei Transferanlagen werden Werkstücke, die stufenwei­ se mehrere Bearbeitungsschritte durchlaufen, nacheinander durch mehrere Bearbeitungsstationen getaktet. Diese sind entlang einer Transportrichtung hintereinander aufgestellt und führen jeweils spezielle Bearbeitungen an dem ent­ sprechenden Werkstück aus. Zum Transport der Werkstücke von einer Bearbeitungsstation in die jeweils nächstfol­ gende weist die Transferanlage eine Transfereinrichtung auf, die die Werkstücke von Bearbeitungsstation zu Be­ arbeitungsstation weitertransportiert. Für diesen Trans­ port, d. h. für das Ergreifen eines Werkstückes, das Her­ ausführen aus einer Bearbeitungsstation, den Transport zur jeweils nächstfolgenden Bearbeitungsstation, das Einlegen des Werkstückes in diese Bearbeitungsstation und das Trennen der Transfereinrichtung von dem Werkstück wird eine gewisse Zeit benötigt. Diese ist bei der Bestimmung der Gesamtzeit zu berücksichtigen, die für das betreffende Werkstück benötigt wird. Mit anderen Worten bestimmt die sich ergebende Transportzeit für das Werkstück eine Takt­ folge, die möglichst schnell sein soll, um einen hohen Ausstoß der Transferanlage zu ermöglichen.

Darüber hinaus sind die Bearbeitungsstationen von Transferanlagen häufig mit voluminösen, auswechselbaren Werkzeugen versehen, die beispielsweise und insbesondere bei Pressenstationen auf Schiebetischen gelagert sind. Um einen problemlosen Werkzeugwechsel zu ermöglichen, muß sichergestellt sein, daß die Transfereinrichtung genügend Freiraum gewährt.

Aus der DE-43 10 057 A1 ist eine Vorrichtung zum Transfer von Werkstücken durch eine Folge von Bearbei­ tungsstationen bekannt, die durch die Vorrichtung mitein­ ander verknüpft sind. Die Vorrichtung ist als Dreiachsen­ transfer ausgebildet und weist zwei im Abstand parallel zueinander gehaltene Greiferschienen auf. Diese sind mit Greifermitteln bestückt, die mit den zu transportierenden Werkstücken in und außer Eingriff gebracht werden können. Die Greiferschienen sind in einer horizontalen Ebene angeordnet. Dazu sind die Greiferschienen über Linearfüh­ rungen an vertikal verstellbaren Querträgern aufgehängt. Die Linearführungen ermöglichen eine Längsbewegung der Greiferschienen, wobei zum Antrieb der Greiferschienen in Längsrichtung ortsfest gelagerte elektrische Transport- Antriebseinheiten vorgesehen sind. Diese als Linearantrie­ be ausgebildeten Antriebseinheiten sind zur Entkopplung bezüglich der jeweiligen Höhe der Greiferschienen über Kuppelstangen mit den Greiferschienen verbunden. Um die Greiferschienen gezielt heben und senken zu können, sind Motoren vorgesehen, die über geeignete Getriebe ein Heben und Senken der Querträger bewirken. Zum Öffnen und Schlie­ ßen der Greiferschienen, d. h. eine Bewegung aufeinander zu und voneinander weg, sind auf den Querträgern Elektromoto­ ren angeordnet, die über Getriebe eine seitliche Verstel­ lung der Greiferschienen bewirken.

Zur Ausführung eines einzigen Transfertaktes müssen die Quertraversen angehoben und abgesenkt sowie die Grei­ ferschienen längs verfahren werden. Die entsprechenden Massen sind dabei jeweils zu beschleunigen und abzubrem­ sen. Bei der Hebe- und Senkbewegung sind nicht nur die Greiferschienen und die daran hängenden Werkzeuge, sondern auch die Quertraversen mit den darauf montierten Elek­ tromotoren und Getrieben zu bewegen. Die zu überwindenden Trägheitskräfte erfordern eine entsprechend hohe Antriebs­ energie bzw. limitieren die Arbeitsgeschwindigkeit.

Beim Werkzeugwechsel, d. h. beim seitlichen Heraus­ fahren von im Bereiche der Arbeitsstationen angeordneten Schiebetischen sind die Greiferschienen in eine am weite­ sten angehobene Lage zu verstellen, um den seitlichen Durchgang des Schiebetisches mit den darauf abgelegten Werkzeugen (Oberwerkzeug und Unterwerkzeug einer Presse) unter den Greiferschienen zu ermöglichen. Die auf dem Querträger sitzenden Elektromotoren und Getriebe erfordern dazu einen entsprechenden Freiraum, auf den bei der Kon­ struktion der Transferanlage Rücksicht zu nehmen ist. Unter Umständen kann dadurch eine zusätzliche Bauhöhe der Transferanlage erforderlich werden.

Davon ausgehend ist es Aufgabe der Erfindung, eine Transferanlage mit Bearbeitungsstationen und einer Trans­ fereinrichtung zu schaffen, die geringe Taktzeiten und einen erleichterten Werkzeugwechsel ermöglicht.

Diese Aufgabe wird durch eine Transferanlage mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.

Die Transferanlage weist zum Antrieb ihrer zwei zueinander parallelen Greiferschienen in drei voneinander unabhängigen Achsrichtungen drei gesonderte, vorzugsweise elektrisch betriebene Antriebseinheiten auf. Diese sind die Transport-Antriebseinheit, die Hub-Antriebseinheit und die Quer-Antriebseinheit. Alle Antriebseinheiten sind voneinander unabhängig ortsfest gelagert, so daß keine der Antriebseinheiten als Ganzes beschleunigt oder abgebremst werden muß. Bei einem Transporttakt werden lediglich die Greiferschienen und gegebenenfalls vorhandene Halteein­ richtungen, wie beispielsweise Querträger od. dgl., be­ schleunigt und abgebremst, nicht aber die Antriebsein­ heiten.

Während die Transport-Antriebseinheit und die Hub- Antriebseinheit in ständiger Antriebsverbindung mit den Greiferschienen stehen, ist die Quer-Antriebseinheit zeitweilig von den Greiferschienen trennbar. Dazu sind Kupplungsmittel vorgesehen, wobei die Greiferschienen bei einem Transporttakt von der Quer-Antriebseinheit getrennt werden. Die Kupplungsmittel enthalten jeweils zwei Trans­ lationsbewegungen übertragende Kupplungshälften. Mit den Greiferschienen bleiben lediglich Kupplungshälften ver­ bunden, die eine geringe Masse aufweisen. Die Gesamtmasse der bewegten Teile ist dadurch gegenüber dem Stand der Technik wesentlich verringert, was eine Erhöhung der Arbeitsgeschwindigkeit der Transfereinrichtung ermöglicht.

Es hat sich herausgestellt, daß eine Querbewegung (Öffnen und Schließen der Greiferschienen) lediglich in voll abgesenkter Stellung der Greiferschienen erforderlich ist. In dieser Stellung werden die Greiferschienen bzw. deren Greifermittel mit den Werkstücken in und außer Eingriff gebracht. Den eigentlichen Arbeits- oder Rück­ laufhub führen die Greiferschienen dann in der angehobenen Stellung aus. Die Greiferschienen sind in der voll abge­ senkten Stellung mit der Quer-Antriebseinheit verbunden, so daß ein seitliches Verstellen in dieser Position mög­ lich ist.

Durch die ortsfeste Lagerung, insbesondere der Quer- Antriebseinheit, vereinfacht sich die Energiezuführung und die Schmierung der Antriebseinheit.

Die Bauhöhe der bezüglich der Hubrichtung mit den Greiferschienen verbundenen Teile ist gering, was umge­ kehrt einen besonders großen Hub in Vertikal- oder Hub­ richtung ermöglicht. Auf den Querträgern befinden sich keine störenden Aufbauten. Dies ist insbesondere beim Werkzeugwechsel von Vorteil. Die Greiferschienen können besonders weit angehoben werden, wodurch sich der Werk­ zeugwechsel durch seitliches Herausfahren der Schiebeti­ sche einfach gestaltet.

Bei einer unkomplizierten Ausführungsform stehen die Greiferschienen mit einer Bremsvorrichtung in Verbindung, die diese in Querrichtung blockiert, wenn die Greifer­ schienen von der Quer-Antriebseinheit getrennt sind. Der Übergang von der Lösestellung in die Klemm- oder Bloc­ kierstellung erfolgt vorzugsweise bei oder kurz vor dem Trennen der Kupplungshälften, so daß die Greiferschienen während ihrer Bewegung einen Abstand zueinander einhalten, der gleich dem von der Quer-Antriebseinheit eingestellten Abstand ist. Die Bremsvorrichtung kann sowohl eine Klemm­ einrichtung als auch eine Rast- oder Verriegelungsein­ richtung sein. Eine Klemmvorrichtung hat Vorteile, wenn eine stufenlose Einstellbarkeit von unterschiedlichen Abständen der Greiferschiene zueinander gewünscht ist, während eine Rastvorrichtung oder eine Verriegelungsvor­ richtung von Vorteil sind, wenn lediglich zwei oder wenige Stellungen der Greiferschienen festzulegen sind.

Die Bremsvorrichtung ist vorzugsweise von einer Sensoreinrichtung gesteuert, die erfaßt, ob die Greifer­ schienen bereits an die Quer-Antriebseinheit angekuppelt oder von dieser getrennt sind. Dieses kann durch eine Überwachung des Abstandes der Greiferschienen von der Quer-Antriebseinheit bewerkstelligt werden. Die Sensor­ einrichtung kann außerdem das Kupplungsmittel direkt überwachen. Eine einfache Ausführung für die Sensorein­ richtung kann ein Fühlhebel sein, der bei Annäherung der Kupplungshälften aneinander aus seiner Ruhestellung her­ ausgeschwenkt wird, wodurch er die Bremsvorrichtung löst.

Die Bremsvorrichtung kann als Linearbremseinheit ausgebildet sein, bei der sich ein auf seine Eingriffs­ stellung zu federnd vorgespannter Bremsklotz an einer länglichen Bremsfläche abstützt und durch den Fühlhebel von der Federkraft entlastet bzw. von der Bremsfläche abgehoben wird, wenn der Fühlhebel aus seiner Ruhestellung herausgeschwenkt wird.

Die Entkopplung der Greiferschienen von den Quer­ trägern bezüglich der Hubrichtung kann von einer Linear­ führung übernommen werden. Diese schafft im Gegensatz zu Kuppelstangen oder -schwingen eine vollständige Entkopp­ lung zueinander rechtwinklig stehender Bewegungsrichtun­ gen. Eine weitere Linearführung für die Querrichtung ermöglicht eine Verschiebung der Greiferschienen bezüglich der Querträger in Seitenrichtung. Zwar sind zur Entkopp­ lung auch Schwingenaufhängungen oder ähnliches möglich, jedoch gestatten die Linearführungen eine geringere Bauhö­ he. Beide Linearführungen sind durch ein Zwischenstück verbunden. Die der Greiferschiene zugeordnete Kupplungs­ hälfte ist vorzugsweise an diesem Zwischenstück vorgese­ hen.

Das Kupplungsmittel koppelt die Greiferschiene be­ züglich einer Linearbewegung in Seitenrichtung an die Quer-Antriebseinheit und kann beispielsweise durch eine Buchse und einen Zapfen gebildet sein, deren jeweilige Längsrichtung quer zu der zu übertragenden Quer-Bewegungs­ richtung ausgerichtet ist. Eine solche Kupplung ist beson­ ders einfach in und außer Eingriff zu bringen.

Die Antriebseinheiten können prinzipiell mechanische Antriebseinheiten sein, jedoch ist es vorteilhaft, wenn sie von jeweils gesonderten Elektromotoren angetrieben sind. Dadurch können die Bewegungskomponenten in Trans­ port-, Hub- und Querrichtung separat voneinander gesteuert werden, was eine erleichterte Einstellung und gegebenen­ falls Umprogrammierung von Transferkurven ermöglicht.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1 eine Transferanlage mit einer Dreiachsen- Transfereinheit mit gesonderten, jeweils ortsfest gelager­ ten Antriebseinheiten für die Transportrichtung, die Quer­ richtung und die Hubrichtung, in schematisierter und ausschnittsweiser Perspektivdarstellung,

Fig. 2 die Transfereinheit nach Fig. 1, in aus­ schnittsweiser Perspektivdarstellung und

Fig. 3 die Transfereinheit nach Fig. 2, im Längs­ schnitt, in ausschnittsweiser und vereinfachter Darstel­ lung.

Die in Fig. 1 dargestellte Transferanlage ist eine Transferpresse 1, die vier entlang einer Transportrichtung T angeordnete Pressenstationen 3, 4, 5, 6 als Bearbei­ tungsstationen aufweist. Die Pressenstationen 3, 4, 5, 6 sind jeweils lediglich schematisch anhand einer quer zur Transportrichtung T verlaufenden Linie angedeutet. Zu den Pressenstationen 3, 4, 5, 6 gehören entsprechende nicht weiter dargestellte Unterwerkzeuge, die auf einem gemein­ samen Schiebetisch 7 angeordnet sind. Die Unterwerkzeuge sind bspw. Matrizen zur Umformung von aus Blech bestehen­ den großflächigen Werkstücken.

Den Unterwerkzeugen sind Oberwerkzeuge zugeordnet, die an synchron im Takt auf und ab bewegten Stößeln lösbar gehalten sind. Die Stößel werden über Exzenter angetrie­ ben, die in dem lediglich durch vier Ecksäulen 9, 10, 11, 12 angedeuteten Maschinenrahmen gelagert sind. Bei jedem Arbeitstakt formen die komplementär zu den Unterwerkzeugen ausgebildeten Oberwerkzeuge auf den Unterwerkzeugen lie­ gende Werkstücke um, die danach zu der jeweils nächsten Pressenstation weiterbefördert werden müssen, um Schritt für Schritt ihre gewünschte Form zu erhalten.

Der Schiebetisch 7 ist so gelagert, daß er in Quer­ richtung Q aus dem Maschinenrahmen herausgefahren werden kann, um die Unterwerkzeuge und die Oberwerkzeuge bedarfs­ weise auszuwechseln, die von den Stößeln gelöst und auf den Unterwerkzeugen abgelegt sind. Die Querrichtung Q ist dabei eine horizontale, rechtwinklig zu der Transportrich­ tung T festgelegte Richtung.

Durch Pressenstationen 3, 4, 5, 6 erstrecken sich zu einer Transfereinheit 15 gehörige Greiferschienen 16, 17, die im Abstand parallel zueinander gehalten sind und deren Längsrichtung mit der Transportrichtung T übereinstimmt. Die in einer gemeinsamen horizontalen Ebene liegenden Greiferschienen 16, 17 sind jeweils mit Greifern 20 ver­ sehen, die durch eine gezielte seitliche Bewegung der Greiferschienen 16, 17 in Querrichtung Q aufeinander zu und voneinander weg mit den zu transportierenden Werk­ stücken in und außer Eingriff gebracht werden können.

Zur Bewegung der Greiferschienen 16, 17 in und ent­ gegen der Transportrichtung T ist eine Transport-Antriebs­ einheit 22 vorgesehen, die eine Antriebseinheit 22a für die Greiferschiene 16 und eine Antriebseinheit 22b für die Greiferschiene 17 enthält. Die Antriebseinheiten 22a, 22b sind wie auch die übrige Transfereinheit 15 bezüglich einer längs und vertikal verlaufenden Mittelebene sym­ metrisch zueinander aufgebaut. Die Antriebseinheit 22a weist einen Elektromotor 25a auf, dessen Drehbewegung mittels eines entsprechenden Getriebes 26a in eine Linear­ bewegung umgesetzt wird. Zur Kopplung des Getriebes 26a mit der Greiferschiene 16 ist eine Kuppelstange 27a vor­ gesehen, die eine Längsbewegung in Transportrichtung T von dem Getriebe 26a auf die Transportschiene 16 überträgt und dabei sowohl eine Verstellung der Greiferschiene 16 in Querrichtung Q als auch in einer Hubrichtung H ermöglicht. Entsprechendes gilt für die Antriebseinheit 25b und die Greiferschiene 17. Die Kuppelstangen 27a, 27b können durch
Linearführungen mit vertikaler Achse ersetzt sein, wodurch die Bewegungen in Hub- und in Transportrichtung vonein­ ander entkoppelt werden.

Die Greiferschiene 16 ist über an späterer Stelle erläuterte Linearführungen auf zwei im Abstand parallel zueinander gehaltenen und sich in Querrichtung Q erstrec­ kenden Querträgern 30, 31 derart gelagert, daß sie sowohl in Transportrichtung T als auch in Querrichtung Q ver­ stellbar und in der Hubrichtung H an den Querträger 30, 31 gebunden ist. Entsprechend ist die Greiferschiene 17 über Linearführungen an den Querträgern 30, 31 gelagert.

Um den Greiferschienen 16, 17 synchron eine Bewe­ gungskomponente in Hubrichtung H aufprägen zu können, sind die Querträger 30, 31 höhenverstellbar, wobei zu deren Antrieb eine Hub-Antriebseinheit 35 vorgesehen ist. Diese enthält eine an den Ecksäulen 19 ortsfest gelagerte An­ triebseinheit 35a mit einem Elektromotor 36a, der über ein Getriebemittel 37b auf den Querträger 30 wirkt, sowie eine Antriebseinheit 35b. Diese weist einen Elektromotor 36b und ein dessen Drehbewegung in eine Linearbewegung um­ wandelndes Getriebemittel 37b auf, das den Elektromotor 36b mit dem Querträger 31 verbindet.

Zur Verstellung der Greiferschienen 16, 17 aufein­ ander zu und voneinander weg, d. h. in Querrichtung Q, ist eine Quer-Antriebseinheit 40 vorgesehen, die eine dem Querträger 30 zugeordnete Antriebseinheit 40a und eine dem Querträger 31 zugeordnete Antriebseinheit 40b enthält. Beide Antriebseinheiten 40a, 40b sind im wesentlichen gleich aufgebaut, wobei zur Erläuterung der Einzelheiten der Antriebseinheit 40a auf Fig. 2 Bezug genommen wird.

Zwischen den Ecksäulen 9, 10 sind sowohl die zu der Hub-Antriebseinheit 35 gehörige Antriebseinheit 35a als auch die Antriebseinheit 40a angeordnet, die zu der Quer- Antriebseinheit 40 gehört. Parallel zu dem durch die An­ triebseinheit 35a und über die Kette des Getriebemittels 37a in Hubrichtung H anheb- und absenkbaren Querträger 30 ist ein endseitig an den Ecksäulen 9, 10 befestigter Träger 41 vorgesehen, an dessen Unterseite ein Elektromo­ tor 43 angeordnet ist. Dieser treibt über ein Winkelge­ triebe 44 einen Spindeltrieb 45, der der Greiferschiene 16 zugeordnet ist, sowie einen Spindeltrieb 46, der der Grei­ ferschiene 17 zugeordnet ist. Der Spindeltrieb 45 ist mit einem beispielsweise auch aus Fig. 3 ersichtlichen Zapfen 47 als Abtrieb versehen, der bei Betrieb des Motors 43 in und entgegen der Querrichtung Q parallel verschoben wird. Die Längsrichtung des Zapfens 47 liegt in Hubrichtung H.

Entsprechend ist der Spindeltrieb 46 mit einem Zapfen als Abtrieb versehen, der parallel zu dem Zapfen 47 orien­ tiert ist. Bei Betätigung des Motors 43 laufen die Zapfen aufeinander zu bzw. voneinander weg.

Die Zapfen 47 dienen als Kupplungshälften, denen entsprechende Buchsen 48 als komplementäre Kupplungshälf­ ten zugeordnet sind. Die von den Zapfen 47 und den Buchsen 48 jeweils gebildeten Kupplungsmittel dienen dem Ankuppeln der Greiferschienen 16, 17 an eine entsprechende Bewegung der Zapfen 47 in und entgegen der Querrichtung Q.

Die von den Buchsen 48 gebildeten Kupplungshälften sind mit Zwischenstücken 50, 51 fest verbunden, die über beispielsweise in Fig. 3 angedeutete Linearführungen 52 in Querrichtung Q verschiebbar auf dem Querträger 30 sitzen. Über eine im rechten Winkel dazu angeordnete Linearführung 53 ist die Greiferschiene 16 mit dem Zwischenstück 50 verbunden. Eine entsprechende Linearführung ist zwischen dem Zwischenstück 51 und der Greiferschiene 17 vorgesehen.

Das Zwischenstück 50 und die Linearführung 52 sind mittels einer entsprechenden Bremsvorrichtung 55 blockier­ bar. Diese enthält einen Bremsbacken 57, der mittels einer Druckfeder 58 gegen eine Bremsfläche 59 anpreßbar ist, die bezüglich des Querträgers 30 ruht. Der Bremsbacken 57 ist hingegen mit dem beweglichen Zwischenstück 50 verbunden. Zu der Bremsvorrichtung 55 gehört außerdem ein Fühlhebel 61, der einenends schwenkbar an dem Zwischenstück 50 gelagert ist und der die Federkraft der Druckfeder 58 auf den Bremsbacken 57 überträgt. Mit seinem freien Ende ragt der Fühlhebel 61 in den Innenraum der Buchse 48.

Die insoweit beschriebene Transferpresse 1 arbeitet wie folgt:

Die nicht weiter dargestellten Stößel der Pressen­ stationen 3, 4, 5, 6 geben einen Arbeitstakt der Transfer­ presse 1 vor, in dem die Werkstücke mittels der Transfer­ einheit 15 von Pressenstation zu Pressenstation weiter­ zugeben sind. Dieses wird durch die Greiferschienen 16, 17 bewerkstelligt, die eine Transferbewegung ausführen. Dazu wird, ausgehend von einem abgesenkten Zustand der Quer­ träger 30, 31, bei dem die Buchsen 48 auf den Zapfen 47 sitzen und somit eine Antriebsverbindung zwischen der Quer-Antriebseinheit 40 und den Greiferschienen 16, 17 herstellen, eine Schließbewegung ausgelöst. Bei dieser bewegt die Quer-Antriebseinheit 40 die Greiferschienen 16, 17 aufeinander zu, so daß deren Greifer 20 mit den Werk­ stücken in Eingriff kommen.

Sobald dies der Fall ist und die Werkstücke sicher gehalten sind, wird die Hub-Antriebseinheit 35 angesteu­ ert, so daß sich die Greiferschienen 16, 17 synchron zu heben beginnen. Noch bevor die Buchsen 48 ganz von den Zapfen 47 abgehoben sind, sind die Fühlhebel 61, die jedem Kupplungsmittel zugeordnet sind, in ihre Ruhestellung geschwenkt, bei der sie nicht mehr an den Zapfen 48 anlie­ gen und die volle Kraft der Druckfeder 58 auf den jeweili­ gen Bremsbacken 57 übertragen. Die Greiferschienen 16, 17 sind dadurch in Querrichtung Q arretiert, wenn die Buchsen von den Zapfen 47 abgehoben sind.

Durch Ansteuern der Transport-Antriebseinheit 22 führen die Greiferschienen 16, 17 nun eine Bewegung in Transportrichtung T aus und transportieren dabei die Werkstücke zu der jeweils nächsten Bearbeitungsstation. Diese Bewegung wird durch die Linearführungen 53 ermög­ licht. Die Querträger 30, 31 und die Zwischenstücke 50, 51 bleiben am Platz.

Ist die Bewegung in Transportrichtung ganz oder wenigstens nahezu beendet, senkt die Hub-Antriebseinheit 35 die Querträger 30, 31 ab, wodurch die Buchsen 48 wieder auf die Zapfen 47 finden. Kurz vor Ende der Senkbewegung kommen die Zapfen 47 stirnseitig mit den Fühlhebeln 61 in Anlage und überführen die Bremsvorrichtung 55 dadurch in Lösestellung. Durch Ansteuern der Quer-Antriebseinheit 40 werden die Greiferschienen 16, 17 voneinander entfernt, wodurch die Greifermittel 20 die in die entsprechenden Werkzeuge eingelegten Werkstücke freigeben.

Während des sich nun anschließenden Bearbeitungsvor­ ganges der Werkstücke in den Bearbeitungs- oder Pressen­ stationen 3, 4, 5, 6 werden die Greiferschienen 16, 17 durch eine entsprechende Ansteuerung der Transport -An­ triebseinrichtung 22 in ihre Ausgangslage zurückgeführt, wonach der vorstehend beschriebene Transfertakt der Trans­ fereinheit wiederholt wird.

Bei einer Transferanlage ist eine Transfereinheit vorgesehen, die als Dreiachsen-Transfereinheit ausgebildet ist. Für zwei synchron zu bewegende, im Abstand parallel zueinander angeordnete Greiferschienen sind jeweils orts­ fest gelagerte Antriebseinheiten für die Transportrich­ tung, die Querrichtung und die Hubrichtung vorgesehen. Die Quer-Antriebseinheit wirkt dabei über Kupplungsmittel auf die Greiferschienen, die nur dann eine Antriebsverbindung zwischen der Quer-Antriebseinheit und den Greiferschienen herstellen, wenn diese seitlich verstellt werden müssen. Ansonsten ist die Quer-Antriebseinheit von den Greifer­ schienen getrennt. Die mit den Greiferschienen auf und ab zu bewegenden Massen und die daraus resultierenden Be­ schleunigungskräfte sind durch diese Maßnahme erheblich verringert. Dies ermöglicht verkürzte Taktzeiten. Außerdem ist es dadurch möglich, die Quer-Antriebseinheit unterhalb einer von den Greiferschienen definierten Ebene anzuord­ nen. Zum Wechsel von auf Schiebetischen gelagerten Werk­ stücken können die Greiferschienen in eine sehr weit angehobene Position fahren, ohne dabei die Quer-Antriebs­ einheit mit anheben zu müssen, was ansonsten einen ent­ sprechenden Freiraum in der Transferanlage erfordern würde.

Claims (16)

1. Transferanlage (1) zur Bearbeitung von Werkstücken in entlang einer Transportrichtung (T) aufeinanderfolgen­ den Bearbeitungsstationen (3, 4, 5, 6),
mit einer zum Transport von Werkstücken von Bearbei­ tungsstation zu Bearbeitungsstation vorgesehenen Trans­ fereinheit (15),
die zwei im Abstand parallel zueinander gehaltene, in Transportrichtung (T) angeordnete Greiferschienen (16, 17) aufweist, die zur Durchführung einer Transferbewegung in Transportrichtung (T) sowie unter Beibehaltung ihres Ab­ standes rechtwinklig zu der Transportrichtung in Querrich­ tung (Q) verstellbar gelagert sind,
die eine Transport-Antriebseinheit (22) für die Transportrichtung (T) enthält, mittels derer die Grei­ ferschienen (16, 17) synchron zueinander in und entgegen der Transportrichtung (T) antreibbar sind,
die eine Hub-Antriebseinheit (35) enthält, mittels derer die Greiferschienen (16, 17) mit konstantem Abstand zueinander rechtwinklig zu der Transportrichtung (T) in und entgegen einer Hubrichtung (H) antreibbar sind, und
die eine Quer-Antriebseinheit (40) enthält, mittels derer die Greiferschienen (16, 17) aufeinander zu und voneinander weg in Querrichtung (Q) antreibbar sind, wobei
die Greiferschienen (16, 17) Greifermittel (20) tragen, die mit den zu transportierenden Werkstücken in und außer Eingriff gebracht werden können,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Transport-Antriebseinheit (22), die Hub- Antriebseinheit (35) und die Quer-Antriebseinheit (40) jeweils ortsfest gelagert sind,
daß zwischen der Quer-Antriebseinheit (40) und den Greiferschienen (16, 17) jeweils ein Kupplungsmittel (47, 48) vorgesehen ist und
daß die Quer-Antriebseinheit (40), die die Bewegung der Greiferschienen (16, 17) aufeinander zu und vonein­ ander weg bewirkt, nur dann antriebsmäßig mit den Greifer­ schienen (16, 17) gekuppelt ist, wenn diese bezüglich der Hubrichtung (H) in einer festgelegten Stellung befindlich sind, und ansonsten von den Greiferschienen (16, 17) getrennt ist.

2. Transferanlage nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die festgelegte Stellung, bei der die Grei­ ferschienen (16, 17) mit der Quer-Antriebseinheit (40) gekuppelt ist, eine untere Extremlage der Greiferschienen (16, 17) ist, in der diese in Bezug auf die Hubrichtung (H) weitestmöglich abgesenkt sind.

3. Transferanlage nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Greiferschienen (16, 17) mit einer Bremsvorrichtung (55) in Verbindung stehen, die deren Bewegung in Querrichtung (Q) unterbindet, wenn die Grei­ ferschienen (16, 17) von der Quer-Antriebseinheit (40) getrennt sind.

4. Transferanlage nach Anspruch 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Bremsvorrichtung (55) eine mittels eines Federmittels (58) auf ihre Blockierstellung zu vorgespann­ te Linearbremseinheit ist.

5. Transferanlage nach Anspruch 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Bremsvorrichtung (55) eine Sensorein­ richtung (61) enthält, die den Abstand der Greiferschienen (16, 17) von der Quer-Antriebseinheit (40) erfaßt, die Bremsvorrichtung (55) löst, wenn der Abstand eine vor­ bestimmte Grenze unterschreitet und die Bremsvorrichtung (55) ansonsten aktiviert.

6. Transferanlage nach Anspruch 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Bremsvorrichtung (55) eine Sensorein­ richtung (61) enthält, die die Kupplungsmittel (47, 48) überwacht und die Bremsvorrichtung (55) löst, wenn die Kupplungsmittel (47, 48) eingerückt sind, und die die Bremsvorrichtung (55) aktiviert, wenn die Kupplungsmittel (55, 56) getrennt sind.

7. Transferanlage nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoreinrichtung (61) ein Fühlhe­ bel ist, der um eine bezüglich der Hubbewegung (H) an die Greiferschienen (16, 17) gebundene Achse schwenkbar gela­ gert ist und dessen freies Ende zur Betätigung der Brems­ vorrichtung (55) mit einem bezüglich der Hubrichtung (H) ortsfesten Element (47) in Berührung kommen kann.

8. Transferanlage nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Greiferschienen (16, 17) auf wenigstens zwei im Abstand zueinander angeordneten höhenverstellbaren Querträgern (30, 31) angeordnet und bezüglich der Hubrich­ tung (H) fest an diese angekoppelt sind.

9. Transferanlage nach Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Hub-Antriebseinheit (35) antriebsmäßig mit den höhenverstellbaren Querträgern (39, 31) verbunden ist.

10. Transferanlage nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zwischen der Greiferschiene (16, 17) und dem Querträger (30, 31) eine Linearführung (52) angeordnet ist, deren Bewegungsrichtung oder -achse mit der Querrich­ tung (Q) übereinstimmt, und daß zwischen der Greiferschie­ ne (16, 17) und dem Querträger (30, 31) eine weitere Line­ arführung (53) angeordnet ist, deren Bewegungsrichtung oder -achse mit der Transportrichtung (T) übereinstimmt.

11. Transferanlage nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Kupplungsmittel (47, 48) eine erste Kupplungshälfte (48), die über die eine Längsbewegung in Transportrichtung (T) zulassende Linearführung (53) mit der Greiferschiene (16, 17) verbunden ist, und eine zweite Kupplungshälfte (47) aufweist, die mit der Quer-Antriebs­ einheit (40) verbunden ist.

12. Transferanlage nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Greiferschiene (16, 17) mit einer als Buchse ausgebildeten Kupplungshälfte (48) verbunden ist, deren Öffnung in der Hubrichtung (H) orientiert ist, und daß die Quer-Antriebseinrichtung (40) mit einer Kupplungs­ hälfte (47) verbunden ist, die als mit geringem Spiel in die Buchse passender und sich in Hubrichtung (H) er­ streckender Zapfen ausgebildet ist.

13. Transferanlage nach Anspruch 7 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Element (47) der Zapfen ist.

14. Transferanlage nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Hub-Antriebseinheit (35) eine elektri­ sche Linearantriebseinheit ist.

15. Transferanlage nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Quer-Antriebseinheit (40) eine elek­ trische Linearantriebseinheit ist, die es, wenn die Grei­ ferschienen (16, 17) mit der Quer-Antriebseinheit (40) gekuppelt sind, ermöglicht, die Greiferschienen (16, 17) aufeinander zu und voneinander weg synchron zu bewegen.

16. Transferanlage nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Transport-Antriebseinheit (22) jeweils mit den Greiferschienen (16, 17) verbundene Linear­ antriebseinheiten aufweist, mittels derer die Greifer­ schienen (16, 17) in Transportrichtung (T) unabhängig von der Stellung der Greiferschienen (16, 17) bezüglich der Quer- und der Hubrichtung (Q, H) synchron bewegbar sind.