DE2805422C3

DE2805422C3 - Schmiedemanipulator

Info

Publication number: DE2805422C3
Application number: DE19782805422
Authority: DE
Inventors: Ing.(Grad.) Erwin 4100 Duisburg Pannenbaecker
Original assignee: Mannesmann Demag AG
Current assignee: Mannesmann Demag AG
Priority date: 1978-02-09
Filing date: 1978-02-09
Publication date: 1981-03-12
Also published as: GB2014247B; JPS6023082Y2; JPS54120547U; DE2805422A1; GB2014247A; DE2805422B2

Description

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Die Erfindung betrifft einen fahrbaren Schmiedemanipulator, insbesondere fur Schmiedepressen, mit einer Steueranordnung, durch die sowohl der Manipulator als auch die Schmiedepresse koordiniert werden, mit einem mit seinen Lagerträgern am Zangenwagen über eine v> hydraulisch betätighare Zylinder-Kolben-Anordnung auslenkbar angeschlossen, um seine Längsachse drehbaren und im wesentlichen in Längsrichtung bewegbaren Zangenträger, wobei die Zylinder-Kolben-Anordnung aus einem jeweils in einer der beiden Bewegungsrich- ss tungen des Zangenträgers fest abstüt/baren und in der anderen Richtung bewegbaren Zylinder mit zwei gleichen, hintereinander angeordneten, jedoch voneinander getrennten Zylinderräumen besteht, in denen jeweils ein den Zylinderraum in zwei Kammern mit w> veränderlichen Volumen aufteilender Kolben geführt ist, von denen jeweils die eine Kammer über ein Ventil mit einem Druckmittelakkumulator verbindbar ist und wobei der eine Kolben am Zangenträger und der andere Kolben unmittelbar am Zangenwagen gelenkig ange- h^r> schlossen sind und jeweils einer der beiden Kolben zur Abstützung des Zylinders in einer der beiden Bewegungsrichtungen des Zangenträgers an einer Zylinderstirnwand anlegbar ist, wie aus der DE-AS 15 27 362 bekannt ist

Bei den bekannten Schmiedemanipulationen werden als Mittel zur nachgiebigen Abstützung des Zangenträgers am Zangenwagen gegen axial wirkende Kräfte vorgespannte mechanische, pneumatische oder hydraulische Federsysteme benutzt, die auf den Zangenträger in entgegengesetzten Richtungen wirken.

Bekannt ist ein fahrbarer Schmiedemanipulator (DE-PS 15 27 362), dessen Zangenträger von Seiten einer Schmiedepresse oder eines Schmiedehammers auf ihn ausgeübten Kräften in der Längsrichtung nachgibt und nach Aufhören der Kräfte in seine Ausgangslage im Zangenwagen zurückkehrt Der Zangenträger ist am Zangenwagen in aufgehängten Lagern um seine Längsachse drehbar gelagert und gegen axial in entgegengesetzten Richtungen wirkende Kräfte über ein getrenntes, hydraulisches, gedämpftes Federungssystem auslenkbar abgestützt Das Federungssystem besteht aus einer Zylinder-Kolben-Anorndung, deren Zylinder in einer der beiden Bewegungsrichtungen des Zangenträgers fest abstützbar, in der anderen Bewegungsrichtung bewegbar ist. Der Zylinder enthält zwei Zylinderräume, in denen je ein Kolben geführt ist, dessen eine Seite in der Mittenlage des Zangenträgers an je einer Zylinderstirnwand anliegt Auf der anderen Kolbenseite steht die hydraulische Flüssigkeit über Rückschlagventil und parallel liegende Drosselstelle mit einem Druckmittelakkumulator in Verbindung.

Dieser bekannte Schmiedemanipulator ist mit einigen Nachteilen behaftet. Das hydraulische Federungssystem, über das der Zangenträger mit dem Wagen verbunden ist, befindet sich nämlich dauernd im gespannten Zustand. Während der Block in der Presse beim Schmiedehub gefaßt wird, wächst die Spannung, und der Wagenantrieb muß erhöhte Widerstände überwinden. Dies hat einen erhöhten Energieverbrauch zur Folge. Vor allem werden aber beim Verfahren des Manipulators sowohl auf den Sattei als auch auf den Zangenwagen stoßartig wirkende, horizontale Kräftekomponenten übertragen, die nicht nur den Ablauf des Schmiedevorgangs sondern insbesondere die Lebensdauer der Presse und des Manipulators beeinträchtigen.

Ein anderer Schmiedemanipulator ist aus der DE-OS 2t 21 122 bekam.t. Dieser Manipulator weist eine Zylinder-Kolben-Einheit auf, welche einerseits an dem Wagen und andererseits am Zangenträger angeschlossen ist. Der Zylinder für die Längsbewegung des Zangenträgers ist über Mehrwegeventile vor und unter dem Kolben an Druckmittelquellen angeschlossen, wobei der Kolben als Gleichgangkolben (d. h. Kolben mit beidseitig aus dem Zylinder herausgeführter Kolbenstange) ausgeführt ist.

Dieser Manipulator arbeitet so. daß sich der Wagen dauernd in Längsrichtung bewegt und der Zangenträger, während das Werkstück verformt wird, räumlich stillsteht. Bei Freigabe des Werkstücks wird der Zangenträger beschleunigt, damit er seine Eingangsstellung gegenüber dem Wagen wieder einnimmt. Die bei der Beschleunigung des Zangenträgers erzeugte Reaktion bremst jedoch den Wagen wieder ab. Um dies zu vermeiden, ist bei diesem Manipulator vorgesehen, daß beim Betätigen der Zylinder-Kolben-Einheit auf den Wagen und den Zangenträger eine Kraft in derselben Wirkungsrichtung und im wesentlichen von derselben Größenordnung wirkt. Diese der Reaktion entgegenwirkende Kraft gewährleistet, daß die erforderliche Fahrgeschwindigkeit des Wagens nicht wesentlich

beeinträchtigt wird.

Die bei dem letztbeschriebenen Manipulator vorgesehene Steueranordnung macht es jedoch nicht möglich, den Zangenträger freizugeben, z. B. bei der Vorwärtsbewegung des Wagens, weil der Zylinder dauernd ϊ hydraulisch gesperrt ist Somit ist das Schmieden mit am Zangen wagen spannungslos angeschlossenem Zangen träger (z. B. Freiformschieden von dünnen Werkstükken) nicht möglich. Ferner erlaubt dieser bekannte Manipulator nicht, gegen die auf den Zangenträger axial wirkenden Kräfte in entgegengesetzten Richtungen dämpfend zu wirken, da keine Federsysteme vorhanden sind und ein hydraulisches Druckmittel keine Federung gestattet.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Schmiedemanipulator der eingangs genannten Art zu schaffen, der die aufgezeichneten Nachteile nicht besitzt, vielmehr so ausgebildet ist, daß bei kontinuierlicher Bewegung des Zangenwagens die störenden Einflüsse der auf den Sattel bzw. auf den Zangenwagen beim Festhalten des Werkstückes in den Sattein stoßartig wirkenden, horizontalen Kräftekomponenten vermieden werden und dadurch der technologische Vorgang verbessert und die Lebensdauer der Schmiedewerkzeuge sowie des Manipulators verlängert wird. Außerdem soll durch Vermeidung der zeitweilig anwachsenden Fahrwiderstände durch Spannungen im hydraulischen Federungssystem der Energiebedarf für den Wagenantrieb verringert werden. Der Schmiedemanipulator soll weiterhin auch Arbeiten mit gt^°nüber dem Zangenwa- jo gen in Längsachsrichtung spannungslos beweglichem Zangenträger ermöglichen, z. B. beim Freiformschmieden.

Hierbei soll der Manipulator auch mit einem Federungssystem zur Abstützung des Zangenträgers am Zangenwagen gegen axial wirkende Kräfte ausgestattet sein, das wahlweise verwendet werden kann, z. B. zusätzlich bei kontinuierlicher Bewegung des Schmiedemanipulators beim »drückenden« oder »ziehenden« Schmieden zum Auffangen der Überlastungen oder beim Freiformschmieden.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des Hauptanspruchs gelöst. Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung ist in dem Unteranspruch enthalten.

Die erfindungsgemäße Anordnung der mit einer Zylinder-Kolben-Einheit, die zur Abstützung des Zangenträgers am Zangenwagen dient und mit hydraulischen Druckakkumulatoren verbunden ist, zusammenwirkenden Mehrwegeventile ermöglichen, daß der Schmiedemanipulator wahlweise die folgenden Schmiedefunktionen erfüllt:

a) kontinuierliche Bewegung des Zangenwagens beim »drückenden« und »ziehenden« Schmieden,

b) Schmieden mit aufgehobener spannender Verbindung zwischen Zangenträger und Zangenwagen, d. h. mit frei in im wesentlichen horizontaler Richtung beweglichem Zangenträger, vorteilhafterweise beim Freiformschmieden von dünnen, knickempfindlichen Werkstücken,

c) Schmieden mit am Zangenwagen mit Hilfe eines hydraulischen Federungssystems nachgiebig abgestütztem Zangenträger, wobei durch die Federung die axial wirkenden Kräfte abgefangen werden. «

Dies ist dadurch mögi/ch, daß durch die Verstellung der Mehrwegeventile jeweils in eine der mindestens drei festgelegten Stellungen der Zangenträger — je nach den Erfordernissen der durchzuführenden Schmiedebetriebes bzw. seiner einzelnen Phasen — gegenüber dem Zangenwagen — in der einen oder der anderen Bewegungsrichtung des Wagens — freigegeben oder gesperrt werden kann. Hierbei kann der jeweilige Kolben in jedem der beiden Zylinderräume der Zylinder-Kolben-Einheit unabhängig von dem anderen Kolben in die gesperrte oder freie Stellung durch die Ansteuerung des entsprechenden Mehrwegeventils gebracht werden.

Ferner ist es durch die erfindungsgemäße Anordnung möglich, bei kontinuierlicher Bewegung des Zangenwagens mit dem Schmiedestück die bisher bei den Manipulatoren zeitweilige auftretenden großen Widerstände, bedingt durch die ständige Spannung in dem Verbindungssystem zwischen Zangenträger und Zangenwagen, zu überwinden. Jedesmal, wenn der Block von der Schmiedepresse gefaßt wird, wird der Zangenträger gegenüber dem Zar\ -nwagen freigegeben, so daß keine horizontalen Stöße in Jen Sattel inzw. Zangenwagen übertragen werden, wie es zwangsweise bei den bis jetzt bekannten Schmiedemanipulatoren der Fall gewesen ist. Somit wird die Lebensdauer der Zange sowie des Wagens verlängert.

Außerdem wird auch der Energiebedarf für den Zahnwagenbetrieb verringert.

Vor allem wird aber gewährleistet, daß der Zangenschuß unabhängig von der Größe des Vorschubs exakt gesteuert wird.

Die Erfindung wird anhand eines in der Zeichnung schematisch dargestellten Schmiedemanipulators näher erläutert.

Wie die Zeichnung zeigt, ist der Zangenträger 9. an dem die Zange 10 befestigt ist, in üblicher Weise mit seinen Lagerträgern 9' im Zangenwagen 13 pendelnd aufgehängt. Hierbei führt der Zahnträger 9 im wesentlichen waagerechte Bewegungen aus. Aiη Zangenträger ist eine mit einem Kolben 16 verbundene Kolbenstange 15 am Hängelager 22 befestigt. Der Kolben 16 ist Bestandteil einer doppelten hydraulischen Zylinder-Kolben-Einheit, deren Zylinder 14 durch eine quer zur Zylinder-Längsachse angeordnete Trennwand 11 in zwei gleiche Zylinderräume 17 und 18 aufgeteilt ist. Die Trennwand 11 bildet die gemeinsame Zylinder-Stirnwand der Zylinderräume 17 und 18. Der im von der Zange abgewandten Zylinderraum 18 beweglich angeordnete Kolben 19 ist mit einer Kolbenstange 20 fest verbunden, die über ein Lager 21 am Zangenwagen 13 gelenkig befestigt ist.

Die Zylinderräumt· 17 und 18 sind mit Arbeitsflüssigkeit gefüllt. In der in der Zeichnung dargestellten Ausgangsstellung (Mittenlage) des Zangenträgers 9 liegt der Kolben 16 an der Trennwand 11 und der Kolben 19 am stanjenseitigen Boden 14a.

Die stangenseitige Kammer des Zylinderraumes 17. welcher der Zange 10 zugewandt ist. ist über Leitungen 23 und 23a und ein 2/2-Wegeventil 29 mit einem Akkumulator 30 «erbindbar. der eine unter einsteilbarem Gasdruck stehende Arbeitsflüssigkeit enthält.

Die stangenseitige Kammer des Zylinderraurres 17 ist weiterhin über die Leitung 23, eine Leitung 24 und ein in der Schwimmstellung geschaltetes 4/3-Wegeventil 28 über die Leitung 24i> mit einem drucklosen Behälter T verbindbar. In dieser Ventilstellung wird auch die kolbenseitige Kammer des Zylinderraumes 17 über eine Leitung 27 sowie die Leitung 24b mit diesem Behälter verbunden.

Das Wegeventil 28 sowie ein Wegeventil 33. dessen Funktion im nachfolgenden erläutert wird, hat jeweils drei gesteuerte Anschlüsse und drei Schaltstellungen, nämlich eine Sperrstellung, eine Schwimmstellung und eine Vorwärtsslellung.

Durch Verstellen des Ventils 28 in die Vorwärtsstellung kann die stangenseitige Kammer des Zylinderraumes 17 über die Leitungen 23 und 24 mit der Leitung 24a und somit mit der Pumpe ^verbunden werden, während die kolbenseitige Kammer des Zylinderraumes 17 über die Leitung 27 sowie die Leitung 246 mit dem drucklosen Behälter 7"verbindbar ist.

Eine analoge Anordnung ist bei dem zweiten, von der Zange abgewandten Zylinderraum 18 vorhanden: Die kolbenseitige Kammer des Zylinderraumes 18 ist über Leitungen 236 und 26 sowie über ein 2/2-Wegeventil 31 mit einem Akkumulator 32 verbindbar.

An das 4/3-Wegeventil 33 ist sowohl die kolbenseitige als auch die stangenseitige Kammer des Zylinderraumes 18 angeschlossen. Ist das 4/3-Wegeventil 33 in der Vorwärtsstellung geschaltet, so ist die kolbenseitige Kammer des Zylinderraumes 18 über die Leitung 236 und die Leitungen 35 sowie 24a mit unter Druck stehender, durch die Pumpe P geförderter Arbeitsflüssigkeit beaufschlagbar. Hierbei ist die stangenseitige Kammer über die Leitungen 25 und 246 an dem drucklosen Behälter Tangeschlossen.

Als Ventile mit mehreren festgelegten Schaltstellungen können anstatt der 4/3-Wegeventile 28 und 33 auch 4/4-Wegeventile (nicht dargestellt) benutzt werden. In diesem Fall kommt zu den drei bereits beschriebenen Schaltstellungen noch eine Rückwärtsstellung hinzu.

Bei Verwendung von 4/4-Wegeventilen ergeben sich folgende Funktionen:

Durch Verstellung des in den Leitungen 27 und 24 eingebauten 4/4-Wegeventils in die Rückwärtsstellung kann die stangenseitige Kammer des Zylinderraumes 17 über die Leitung 23 und 24 mit der Leitung 246 und somit mit dem drucklosen Behälter T verbunden werden, während die kolbenseitige Kammer des Zylinderraumes 17 über die Leitung 27 sowie die

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Ist das 4/4-Wegeventil, das in den Leitungen 25 und 35 eingebaut ist, in der Rückwärtsstellung geschaltet, so ist die stangenseitige Kammer des Zylinderraumes 18 über die Leitung 24a und die Leitung 25 mit unter Druck stehender Arbeitsflüssigkeit beaufschlagbar. Hierbei ist die kolbenseitige Kammer über die Leitungen 236, 35 und 246 an den drucklosen Behälter rangeschlossen.

Bei Verwendung von 4/3-Wegeventilen ist bei der Schwimmstellung des 4/3-Wegeventils 33 sowohl die kolbenseitige als auch die stangenseitige Kammer des Zylinderraumes 18 mit dem drucklosen Behälter T verbunden, und zwar die kolbenseitige Kammer über die Leitungen 236, 35 und 246 und die stangenseitige Kammer über die Leitungen 25 und 246.

Die beschriebene Einrichtung funktioniert wie folgt:

a) Schmieden mit am Zangenwagen federnd abgestütztem Zangenträger

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oO

Wirkt eine äußere Kraft auf die Zange 10 in Richtung auf die Schmiedepresse hin (Pfeil I). so wird der Kolben 16 im Zylinderraum 17 in Richtung zum stangenseitigen Boden 146 hinbewegt. Dabei verdrängt er von der die stangenseitige Kammer ausfüllenden Arbeitsflüssigkeit einen Teil über die Leitungen 23, 23a und das in die Durchflußstellung eingestellte 2/2- Wegeventil 29 in den Akkumulator

30. Während dieses Vorgangs ist der Zylinder 14 mit seinem stangenseitigen Boden 14.7 am Kolben 19 abgestützt, das zweite 2/2-Wegeventil 31 ist geschlossen, und auch die beiden 4/3·Wegeventile 28 und 33 sind in Sperrstellung geschaltet.
Sobald die in Pfeilrichtung I wirkende Knift aufhört, strömt die Arbeitsflüssigkeit unter dem Druck des eingeschlossenen Gaspolster? aus dem Akkumulator 30 über das geöffnete Ventil 29, die Leitungen 23a und 23 in die stangenseitige Kammer des Zylinderraumes 17 zurück, bis der Kolben 16 mit seiner Stirnfläche an der Trennwand 11 zur Anlage kommt. Hierbei ist das zweite 2/2-Wegeventil 31 bereits geöffnet. Durch die Wirkung des Akkumulators 32 wird eine hydrauliche Federung erreicht und somit ein harter Rückschlag vermieden. Die beiden 4/3-Wegeventile 28 und 33 befinden sich dabei in Sperrstellung. Am Ende des KücKnubs hat der Zangenträger ** seine Ausgangsstellung(Mittenlage) wieder erreicht.
Wird auf die Zange 10 ein Stoß in Richtung von der Presse weg (Pfeil II) ausgeübt, überträgt die Kolbenstange 15 und der Kolben 16 die Kraft auf die Trennwand 11. und der Zylinder 14 wird nach rechts bewegt. Der Zylinderboden 14a entfernt sich von dem über die Kolbenstange 20 im Gelenklager 21 am Zangenwagen 13 abgestützten Kolben 19. Di« in der zwischen dem Kolben 19 und der Trennwand 11 sich verkleinernden Kammer befindliche Arbeitsflüssigkeit wird über die Leitungen 236 und 26 sowie das in Durchflußstellung geschaltete 2/2-Wegenventil 31 in den Akkumulator 32 verdrängt. Das zweite 2/2-Wegeventil 29 ist in Sperrstellung geschaltet.

Die Rückstellung der Zange 10 in die Ausgangslage (Mittenlage des Zangenträgers 9) nach dem Aufhören der wirkenden Kraft erfolgt wiederum durch aus dem Akkumulator 32 über das Ventil 31 in die kolbenseitige Kammer des Zylinderraumes 18 zurückgedrückte Arbeitsflüssigkeit, analog wie bei dem vorher beschriebenen Vorgang. Bei der k'tcü'j"·* de

i0 i^cl. das 2'?-wegeventil 29 offen, so daß auch dieser Rückschlag hydraulisch abgefedert wird.

b) Schmieden mit gesteuertem, von der Vorschubgröße unabhängigem Zangenschuß bei kontinuierlicher Bewegung des Zangenwagens

Bei kontinuierlicher Bewegung des Zangenwagens mit dem in der Zange 10 eingespannten Werkstück bei dem sogenannten »drückenden« Schn.Veden bewegt sich der Zangenwagen 13 in Richtung des Pfeiles I. Zu Beginn der Wager.bewegung befindet sich der Zangenträger 9 in der Mittenlage, d. h. der Kolben 16 liegt an der Trennwand 11 und der Kolben 19 am stangenseitigen Boden 14a an.
Im ersten Arbeitsschritt wird durch das Steuersystem, das sowohl den Manipulator als auch die Schmiedepresse zentral steuert, der Arbeitshub der Schmiedepresse eingeleitet, wobei das Werkstück von den Schmiedesätteln der Presse gefaßt wird. Hierbei sind die 2/2-Wegeventile 29 und 31 gesperrt; ebenso ist das in Bewegungsrichtung des Zangenwagens 13 liegende Wegenventil 28 in Sperrstellung geschaltet Der an der Trennwand It anliegende Kolben im Zylinderraum 17 ist dadurch hydraulisch gesperrt. Das andere 4/3-Wegeventil 33 ist in der Schwimmstellung geschaltet so daß die

kolben- sowie clic stirnscitige Kammer des /ylinclerraumes 18 über die Leitungen 23i> und 35 bzw. 25 und die Leitung 24b mit dem drucklosen Behälter 7'verbiinden sind.

Die spannende Verbindung zwischen Zangenträger · 9 und Zangenwagen 13 wird dadurch aufgehoben, •jnd der Zangenträger 9 gemeinsam mit dem Zylinder 14 bewegt sich ohne Spannnung relativ /um Zangenwagen IJ in Richtung des Pfeiles II. In der freigegebenen Lage kann sich der Zangenträ- ^(l gcr dann bis zu gewissen Grenzen unabhängig von dem Zangenwagen 13 in im wesentlichen horizontaler Richtung bewegen. Diese Grenzen sind naturgemäß durch die Anordnung der Aufhängung des Zangenträgers 9 an dem Zangenwagen 13 ■ gegeben.

Im nachfolgenden Arbeitsschritt, bei dem der Rückhub des Schmiedesattel angesteuert und somit das Werkstück von den Sätteln gelöst wird, wird das 4/ 3-Wegeventil 33 in die Vorwärtsstellung -'" geschaltet, so daß die kolbenseitige Kammer des Zvlinderraumes 18 über die Leitungen 24a. 35 und 2ib beaufschlagt wird. Das in der stangenseitigen Kammer vorhandene Arbeitsmittel wird gleichzeitig über die Leitungen 25 und 246 in den drucklosen - > Behälter Γ verdrängt Der Zylinder 14 bewegt sich dabei in Richtung des Pfeiles I. bis der Kolben 19 sich wieder auf dem Zylinderboden 14a abstützt. Die 2/2-Wegeventile 29 und 31 sind dabei in Sperrstellung. Somit wird der Zangenträger 9 i" wieder in die Mittenlage gesteuert.
Analog verläuft der Vorgang beim »ziehenden« Schmieden, d. h. bei kontinuierlicher Rückbewegung des Zangenwagens (Pfeilrichtung II) mit dem Werkstück. Hierbei wird jeweils im ersten Arbeits- ^r> schritt, bei dem das Werkstück in den Sätteln festgehalten wird, das 4/3-Wegeventil 28 in Schwimmstcllung geschaltet, so daß die Kolbenstange 15 sich aus dem mit dem Boden 14a am Kolben 19 abgestützten Zylinder 14 herausbewegt. ^w Das andere 4/3-Wegeventil 33 ist gesperrt. Im

aus den Schmiedesätteln, wird das 4/3-Wegeventil 28 in die Vorwärtsstellung umgesteuert, die stangenseitige Kammer des Zylinderraumes 17 ⁴> über die Leitungen 24a, 24 und 23 mit unter Druck stehender Arbeitsflüssigkeit beaufschlagt und die kolbenseitige Kammer über die Leitungen 27 und 24b mit dem Behälter verbunden.
Der Zangenträger 9 wird somit wieder in die ^w Mittenlage gesteuert.

Bei der kontinuierlichen Bewegung des Zangenwagens kann in den Fällen, in denen Oberlastungen aufgefangen werden müssen, wahlweise auch noch zusätzlich das vorhandene hydraulische Federungssystem verwendet werden. Hierbei wird bei der Vorwärtsbewegung des Manipulators (beim »drükkenden« Schmieden — Pfeil I) jeweils das 2/2-Wegeventil 29 in Durchflußstellung geschaltet: bei der Rückwärtsbewegung des Zangenwagens ^b0 wird das 2/2-Wegeventil 31 geöffnet Die Arbeitsweise des Federungssystems wurde bereits vorstehend beschrieben.

c) Schmieden mit am Zangenwagen spannungslos _&. angeschlossenem Zangeniräger

Bei dieser Arbeitsweise werden die beiden 4/3-Wegeventile 28 und 33 in die Schwimmstellung gesteuert, so daß der Zangenträger in beiden Richtungen frei ausgelenkt werden kann. Die Rückstellung des Zangenträgers 9 in die Mittenlage erfolgt durch die auf die nicht dargestellten Gehänge wirkende Schwerkraft.
Diese Arbeitsweise kann zum Beispiel zum freiformschmieden von verhältnismäßig dünnen, knickempfindlichen Werkstücken angewandt werden.

<I) Wie bereits erwähnt, können auch nicht dargestellte 4/4-Wegeventile verwendet werden, die außer den beschriebenen drei Schaltstellungen noch zusätzlich in die Ktickwärtsstellung geschaltet werden können, wobei die einander schräg gegenüberliegenden Anschlußstellungen miteinander verbunden sind. Damit ist noch der sogenannte »raubenschriti« des Manipulators möglich. Bei dem »I aubenschntt« fahrt nach jedem Zangenschuß der Zangenwagen 13 um einen Betrag nach, der dem Zangenschuß entspricht.
Soll in einem solche Falle »drückend« geschmiedet werden, so ist das erste 4/4-Wegeventil in einer Stellung geschaltet, in welcher die kolbenseitige Kammer des Zylinderraumes 17 mit unter Druck stehender Arbeitsflüssigkeit, gefördert durch die Pumpe P über die Leitungen 24a und 27, beaufschlagt wird. Die Arbeitsflüssigkeit aus der stangenseitigen Kammer wird über die Leitungen 23, 24 und 24b verdrängt. Dabei ist das zweite 4/4-Wegeventil in Sperrstellung. Durch die in der kolbenseitigen Kammer des Zylinderraumes 18 vorhandene Flüssigkeit ist die Lage des Zylinders 14 fixiert. Der Kolben 16 mit der Kolbenstange 15 bewegt sich nun in Richtung des Pfeiles I. Somit wird der Zangenträger 9 mit der Zange 10 in Richtung des Pfeiles I bewegt und damit der gesteuerte Taubenschritt durchgeführt. Danach fährt der Zangenwagen 13 um einen Betrag, der dem Zangenschuß entspricht, in Richtung drs Pfeiles I nach. Das erste 4/4-Wegeventil wird in αίηο QtöllijnfT rrectoiiAri in H<*l* HlA hpirlpn Kammpm des Zylinderraumes 17 mit dem drucklosen Behälter T verbunden sind. Durch die Bewegung des Zangenwagens 13 wird der Zylinder 14 relativ zum Kolben 16 bewegt, bis der Kolben 16 zur Anlage an die Trennwand 11 kommt. Der Zangenträger 9 befindet sich somit wieder in der Mittenlage.

Analog verläuft der Vorgang bei dem »ziehenden« Schmieden. Das erste 4/4-Wegeventil ist in der Sperrstellung, das zweite Ventil in der Rückwärtsstellung geschaltet Die stangenseitige Fläche des Kolbens 19 wird nun mit der unter Druck stehenden, durch die Pumpe P geförderten Arbeitsfiüssigkeit beaufschlagt Der Zylinder 14 bewegt sich in Richtung auf das Lager 21 hin. Die in der kolbenseitigen Kammer des Zylinderraumes 18 vorhandene Flüssigkeit wird über die Leitungen 236, 35 und 2Ab in den drucklosen Behälter T verdrängt Dabei ist der an der Trennwand 11 anliegende Kolben 16 durch die im Zylinderraum 17 vorhandene Arbeitsflüssigkeitssäule hydraulisch gesperrt, so daß er sich gemeinsam mit der Kolbenstange 15 relativ zum Zangenwagen 13 in Richtung des Pfeiles II bewegt Danach — damit die Mittenlage des Zangenträgers 9 wieder erreicht wird — wird der Wagen

rückwärts (in Richtung des Pfeiles II) um einen Betrag bewegt, der wiederum dem Zangenschuß entpsricht. Das zweite Ventil wird in die Stellung umgesteuert, in welcher die beiden Kammern des Zylinderraiimes 18 mit dem drucklosen Behälter T verbunden sind (d. h. in die Schwimmstellung).

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Fahrbarer Schmiedemanipulator, insbesondere für Schmiedepressen, mit einer Steueranordnung, durch die sowohl der Manipulator als auch die *> Schmiedepresse koordiniert gesteuert werden, mit einem mit seinen Lagerträgern am Zangenwagen über eine hydraulisch betätigbare Zylinder-Kolben-Anordnung auslenkbar angeschlossenen, um seine Längsachse drehbaren und im wesentlichen in ι ο Längsrichtung bewegbaren Zangenträger, wobei die Zylinder-Kolben-Anordnung aus einem jeweils in einer der beiden Bewegungsrichtungen des Zangenträgers fest abstützbaren und in der anderen Richtung bewegbaren Zylinder mit zwei gleichen, hintereinander angeordneten, jedoch voneinander getrennten Zylinderräumen besteht, in denen jeweils ein den Zylinderraum in zwei Kammern mit veränderlichen Volumen aufteilender Kolben geführt ist, von denen jeweils die eine Kammer über ein Ventil mit einem Druckmittelakkumulator verbindbar ist und wobei der eine Kolben am Zangenträger und der andere Kolben unmittelbar am Zangenwagen gelenkig angeschlossen sind und jeweils einer der beiden Kolben zur Abstützung des Zylinders in einer der beiden Bewegungsrichtungen des Zangenträgers an einer Zylinderstirnwand anlegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß jeder der beiden Zylinderräume (17, 18) über je ein Mehrwegeventil (28, 33) mit mindestens drei festgelegten Stellungen (Sperrstellung, Vorwärtsstellung und Schwimirstellun;:) vor und hinter dem Kolben (16, 19) an die Arbeitsmittel-Druckleitung {24a) sowie die Arbeitsmittel-Anleitung (24b) angeschlossen ist.

2. Schmiedemanipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckmittelakkumulator (30, 32) mit der jeweils der Zange (10) zugewandten Kammer jedes Zylinderraumes(17,18) über ein 2/2-Wegeventil an- und abschaltbar verbunden ist.