DE2756223C2 - Verfahren zur Steuerung des Einlaufs von Transportgut in einen Spiralfachstapler und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung des Einlaufs von flachem, flexiblem Transportgut in die Ablagefächer eines schnell rotierenden Spiralfachstaplers und auf eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Unter dem Ausdruck »flaches, flexibles Transportgut« werden hier Aufzeichnungsträger jeder Art, wie Belege, Banknoten und dgl. verstanden.

Schon seit längerer Zeit sind Spiralfachstapler bekannt, deren Aufgabe darin besteht, mit hoher Geschwindigkeit antransportierte Belege durch das Umlenken in eine spiralförmige Bahn vor der endgültigen Ablage kontinuierlich abzubremsen. Für die einwandfreie Funktion des Staplers ist es sehr wichtig, daß der Beleg im richtigen Augenblick bzw. an der richtigen Stelle in e'n Ablagefach des Staplers eingeführt wird. Nur bei einer bestimmten Ideallage, die die öffnung eines Ablagefaches zum jeweils antransportierten Beleg einnehmen muß, kann eine Verformung oder gar Zerstörung des Beleges vermieden werden. Aus der DE-PS 12 78 151 ist bereits eine Vorrichtung zum Stapeln von Blattgut bekannt, bei der asynchron antransportierte Belege mittels eines mechanischen hngers vor der Eingabe derart korrigiert werden, daß ein Zusammenstoß mit den Kanten der einzelnen Stapelfächer vermieden wird. Die Asynchronität der einzelnen Belege wird mittels einer definiert positionier-

ten Lichtschranke festgestellt

Es wird bei der bekannten Vorrichtung als nachteilig angesehen, daß bei Vorliegen einer Abweichung unabhängig vom Betrag der Abweichung die Vorderkante des Transportgutes lediglich um einen vorbestimmten und bei jeder Korrektur gleichen Weg abgelenkt wird. Das Transportgut kann jedoch gegenüber seiner Synchronlage sowohl nach hinten als auch nach vorne verschoben sein, wobei darüber hinaus die Größe der Verschiebung unterschiedlich ist

Zur Lösung des Problems ist es auch möglich, den Spiralfachstapler durch Abbremsen oder Beschleunigen auf jeden ankommenden Beleg zu synchronisieren. Nachteilig an dieser Lösung ist die Tatsache, daß der Spiralfachstapler hierbei durch die auf ihn wirkenden positiven bzw. negativen Beschleunigungen starken Trägheitsmomenten ausgesetzt ist die bei einem begrenzten technischen Aufwand keine sehr hohe Winkelgeschwindigkeit der Staplertrommel zulassen.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, bei dem die obengenannten Nachteile vermieden werden und mit dem sichergestellt wird, daß jeder Beleg unabhängig von der Größe der Abweichung von seiner Ideallage den Spiralfachstapler immer im idealen Einlaufpunkt erreicht

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im Kennzeichen der Ansprüche 1 und 2 angegebenen Merkmale gelöst

Gemäß der Erfindung wird die Größe der Abweichung zunächst quantitativ festgestellt, dann wird eine der Größe der Abweichung proportionale Stellgröße gebildet, die schließlich zu einer ebenfalls proportionalen Auslenkung der Vorderkante des jeweiligen Transportgutes verwendet wird. Der Korrekturwert hat also eine definierte Größe und führt dazu, daß das Transportgut grundsätzlich die Ablagefächer im jeweils idealen Einlaufpunkt trifft.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine Gesamtansicht des Spiialfachstaplers mit den zur Eingabesteuerung notwendigen Einrichtungen, F i g. 2 eine schematische Darstellung einer synchronen Eingabe,

F i g. 3 eine schematische Darstellung einer asynchronen Eingabe,

F i g. 4 ein Diagramm zur Darstellung der Winkelabweichung eines Regelfingers in Abhängigkeit von einer Stellgröße T,

Fig. 5 einen detaillierten Stromlaufplan der Ansteuereinheit,

F i g. 6a, 6b schematische Darstellungen von Eingabesteuerungen mit Parallelführung, und

F i g. 7a, 7b schematische Darstellungen einer pneumatischen Eingabesteuerung.

Ein Spiralfachstapler ist beispielsweise in der DE-OS 25 55 307 beschrieben, auf deren Offenbarung ausdrücklich Bezug genommen wird.

Gemäß der in F i g. 1 gezeigten Gesamtansicht der Vorrichtung weist die in Richtung des Pfeils 10 rotierende Staplertrommel 1 gleichmäßig auf ihrem Umfang verteilt Ablagefächer 2 auf, deren Trennwände 20 spiralförmig zum Mittelpunkt der Trommel hin gebogen sind. Über ein Transportsystem 5, welches in Richtung der eingezeichneten Pfeile 11 angetrieben wird, gelangen die Belege 7 nacheinander derart in die einzelnen Ablagefächer 2 der sich am Transportsystem 5 vorbeibewegenden Staplertrommel 1, daß sie jeweils entlang der gekrümmten Trennwände 20 kontinuierlich abgebremst werden.

Durch einen Abstreifer 4, aus den Ablagefächern gezogen, fallen die Belege 7 auf den Stapel 3. Die optimale Trommel- und damit Ablagefachstellung zum antransportierten, unmittelbar vor der Eingabe stehenden Beleg 7 ist in der F i g. 1 dargestellt Wie man

ίο erkennt trifft der Beleg 7 die Ablagefachöffnung 2 im oberen Drittel in einem idealen Einlaufpunkt, gekennzeichnet durch die Position 15, so daß er tangential eingeführt, an der entsprechenden oberen Trennwand 20 des Ablagefaches 2 abgebremst wird.

Wie eingangs erwähnt können nun in der Praxis Störungen auftreten, indem sich beispielsweise der Taktabstand der Belege zueinander ändert Um in diesem Fall dennoch dafür zu sorgen, daß ein betreffender Beleg ein Ablagefach im idealen Einlaufpunkt trifft ist ein drehbar gelagerter Regelfinger 8 vorgesehen, der, wie Fi g. 1 zeigt zwischen den Riemen 12a und 12Z>des Transportsystems 5 unmittelbar vor der Staplertrommel 1 angeordnet ist. Mit Hilfe des Regelfingers 8 wird im Fall einer Störung (Asynchronitat) die Vorderkante eines relativ zur Staplertrommel zu früh oder zu spät antransportierten Beleges durch mehr oder weniger starkes Herunterdrücken in Richtung des Pfeils 9 derart beeinflußt daß der Beleg grundsätzlich ein Ablagefach im idealen Einlaufpunkt 15 trifft. Um die Synchronität bzw. Asynchronität antransportierter Belege feststellen zu können, wird jeweils zu festgelegten Zeitpunkten die örtliche Position einer Belegvorderkante relativ zur Position eines idealen Eingabepunktes 15 der Staplertrommel 1 über eine Zeitmessung ermittelt. Das heißt, daß für jeden Beleg unmittelbar vor seinem Eintritt in die Staplertrommel über eine Zeitmessung festgestellt wird, ob die Vorderkante des Belegs den idealen Einlaufpunkt 15 eines Staplerfaches 2 treffen wird. Die Basis der Zeitmessung bildet ein Systemtakt (s. unten; F i g. 2, Taktsignal 18), dessen Impulsdauer einer festgelegten Wegstrecke von Transportsystem und Staplertrommel entspricht. Damit wird die Zeitmessung unabhängig von der Geschwindigkeit des Systems:.

Ergibt nun die Zeitmessung einen definierten Sollwert, dann ist sichergestellt, daß der Beleg synchron zur Staplertrommel transportiert wird. Der Regelfinger 8 bleibt, wie; in der F i g. 1 gezeigt, in diesem Fall in der Ruhestellung. Bei Abweichungen vom Sollwert wird der

so Finger 8 über eine elektronische Steuerung, wie noch gezeigt wird, entsprechend angesteuert

Die Abweichungen vom synchronen Lauf der Belege relativ zur Staplertrommel werden durch zwei Meßwertgeber ermittelt: einen Näherungstaster 14 und eine Lichtschranke 6(s. dazu auch F i g. 2).

Dabei tastet der Näherungstaster 14 eine Kontaktscheibe 13 ab, auf der eine Kontaktfahne 17 befestigt ist. Die Kontaktscheibe 13 (s. dazu F i g. 2) ist über ein Getriebe 34 mit der Staplertrommel 1 gekoppelt. In dem in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiel hat das Getriebe 34 entsprechend der Anzahl der Fächer 2 der Staplertrommel — diese hat vierzig Ablagefächer — ein Übersetzungsverhältnis von 40 :1. Das bedeutet, daß die Kontaktscheibe 13 jeweils eine volle Umdrehung vollzieht, während die Staplertrommel 1 nur um die öffnungsweite eines Ablagefaches 2 weiterdreht. Dabei entspricht die Zeitdauer, die die Kontaktfahne 17 für eine volle Umdrehung (s. F i g. 2) benötigt, dem

• zeitlichen Abstand — Taktabstand To — zweier Belegvorderkanten. Aufgrund des Übersetzungsverhältnisses zwischen Kontaktscheibe 13 und Staplertrommel 1 haben dann zwei aufeinanderfolgende Eingabepunkte 15, 16 sowie die jeweils in gleichmäßigem Abstand über den Eingabepunkten liegenden Trennwände 20 ebenfalls den zeitlichen Abstand T₀.

Die Lichtschranke 6, die vor der Staplertrommel 1 angeordnet ist, registriert jeweils die Belegvorderkante. Mit dem dadurch entstehenden Signal wird eine eventuell notwendige Steuerung des Regelfingers eingeleitet.

In der F i g. 2 ist der synchrone Fall einer Belegeingabe in ein Ablagefach 2 des Staplers 1 in einer Augenblickssituation dargestellt. Die Situation ist so gewähii, daß der Naherungstaster J4 gerade eine Kontaktfahne 17 der Kontaktscheibe 13 registriert. Dabei ist die Staplertrommel im synchronen Fall zum antransportierten Beleg so eingestellt, daß zum Zeitpunkt der Registrierung einer Kontaktfahne durch den Näherungstaster die Vorderkante des zu stapelnden Belegs (in der Fig.2 der Beleg B_x) den zeitlichen Abstand 71 + T₂ von der Staplertrommel hat. Den gleichen zeitlichen Abstand T_x + T₂ hat zum gleichen Zeitpunkt der in Frage kommende Eingabepunkt 16 von einer sogenannten, in der F i g. 2 strichliert gezeichneten Eingabelinie 21 (gedachte Linie, entlang der die Belege zum Stapler geführt werden).

Aus der Gleichheit der zeitlichen Abstände folgt, daß die Vorderkante des Beleges nach der Zeitdauer 71 + Ti exakt den idealen Eingabepunkt 16 des in Frage kommenden Ablagefaches treffen wird.

Die Zeitdauer Γι ist dabei die Zeit, die nach der Registrierung einer Kontaktfahne vergeht, bis die Vorderkante des Belegs die Lichtschranke erreicht. Sie ist definitionsgemäß die Sollzeit, die jeweils dann in einer Steuereinheit 24 ermittelt wird, wenn sich der Beleg synchron zum Stapler bewegt. Abweichungen von der Zeitdauer 71 gemäß der Beziehung T_x ± At deuten auf einen asynchronen, d. h. einen relativ zum Stapler zu schnell bzw. zu langsam laufenden Beleg hin.

Die Sollzeit T_x ist so gewählt, daß die tatsächlichen Zeiten (T\ ± At > 0), die sich durch asynchron laufende Beiege ergeben, immer größer als 0 sind. Mit anderen Worten: Es ist sichergestellt, daß das Signal der Lichtschranke zeitlich immer nach dem Signal des Näherungstasters erscheint. Das hat zur Folge, daß sowohl zu spät als auch zu früh eintreffende Belege eine Stellgröße gleichen Vorzeichens aufweisen. Die elektronische Auswertung wird aufwendiger, wenn der synchrone Fall so definiert ist, daß er beim zeitlichen Zusammentreffen des Lichtschrankersigna's und des Näherungstastersignals erreicht ist Denn in diesem Fall ergeben sich Stellgrößen unterschiedlichen Vorzeichens, je nach dem, welches der beiden Signale zuerst erscheint

Die Zeit Ti ist die Zeit, die die Vorderkante des Beleges nach dem Erscheinen des Signals des ersten Meßwertgebers (Lichtschranke) benötigt, um den zugeordneten Einlaufpunkt zu erreichen. Diese Zeit T₂ wird größer gewählt als die Zeit, die für die maximale Auslenkung der Vorderkante des Belegs bzw. für die maximale Auslenkung des Regelfingers 8 erforderlich ist. Bei höherer Regelgeschwindigkeit des Regelfingers kann T₂ kürzer gewählt werden.

Nachfolgend sei nun für den synchronen Fall die Ermittlung der Sollzeit 71 erläutert In der Fig.2 ist der Zeitpunkt dargestellt, zu dem vom Näherungstaster 14 die Kontaktfahne 17 registriert wird. Das Signal des Näherungstasters 14 startet daraufhin einen in der Steuereinheit 24 untergebrachten Zähler, der durch ein Taktsignal 18 getaktet, vom Zählerstand 0 ausgehend, hochzuzählen beginnt. Erreicht nachfolgend die Belegvorderkante die Lichtschranke 6, so kann abhängig vom erreichten Zählerstand auf die Position des jeweiligen Belegs relativ zur Staplertrommel geschlossen werden. In dem in der Fig.2 dargestellten Fall beträgt die ermittelte Zeitdauer (Zählerstand) 71, was einer festgelegten Anzahl von Takteinheiten des Taktsignals 18 entspricht Die Angabe der Sollzeit Γι wird nun, wie weiter unten genauer erläutert, so ausgewertet, daß der Regelfinger

in der Ruhestellung bleibt, da sichergestellt ist, daß die Bclcgvorderkap.te nach einer weiteren Zeitdauer T? exakt den idealen Eingabepunkt 16 treffen wird.

Der Meßvorgang zur Feststellung der Sollzeit 71 wiederholt sich jeweils nach einer Umdrehung der Kontaktscheibe 13, also nach der Zeitdauer T₀. Ist der Tatbestand der Synchronität weiterhin gegeben, so ist auch die Vorderkante des nachfolgenden Belegs B₂ nach der Zeitdauer T₀ wieder soweit von der Lichtschranke entfernt, daß die Zeitmessung die Sollzeit Γι ergibt Liegt jedoch aufgrund irgendeiner Störung eine Asynchronität zwischen der Beleg- und Staplerbewegung vor, so beträgt die Zeitdauer zwischen dem Erscheinen des Näherungstaster-Signals und dem Erscheinen des Lichtschranken-Signals nicht mehr 71, sondern T₁ ± At, wobei ± At die positive bzw. negative Abweichung von der Sollzeit T_x ergibt

In der Fig.3 ist beispielhaft einer der möglichen Störungsfälle dargestellt. Wie der Figur zu entnehmen ist, beträgt der Taktabstand der Belege untereinander

nun nicht mehr Γο, sondern To + At. Erscheint das Signal des Näherungstasters 14, so benötigt die Vorderkante des Belegs B_x in diesem Fall bis zum Erscheinen der Lichtschranke 6 nicht mehr die Sollzeit Γι,sondern die Zeit Γι - At.

Die somit zu früh erscheinende Belegvorderkante erreicht vor dem idealen Eingabepunkt 16 das entsprechende Staplerfach 2, da der ideale Eingabepunkt 16 erst nach der Zeit Γ, + T₂ die Eingabelinie 21 erreicht. Damit die Belegvorderkante dennoch auf den

idealen Eingabepunkt 16 trifft, wird sie durch eine Drehbewegung des Regelfingers 8 in Richtung des Pfeils 9 heruntergedrückt, wobei der Drehwinkel von der Größe der Abweichung At von der Sollzeit T\ abhängig ist. Die Größe der Abweichung wird über den

jeweiligen Zählerstand des in der Steuereinheit 24 befindlichen Zählers ermittelt, der zum Zeitpunkt des Erscheinens des Lichtschrankensignals erreicht ^:st

Entsprechendes gilt für einen zu spät eintreffenden Beleg, wobei sich der Taktabstand zum nachfolgenden

Beleg beispielsweise durch Schlupf im Transportsystem um A fauf Γο — Λ f verringert hat In dem letztgenannten Fall, bei dem der Zähler eine Zeitdauer von T_x + At ermittelt, wird die Beiegvorderkante so weit heruntergedrückt daß sie nicht auf den Eingabepunkt 16 des

ursprünglich vorgesehenen, sondern auf den des nachfolgenden Ablagefaches geführt wird, da der ursprünglich vorgesehene Eingabepunkt 16 nach der Zeitdauer Γι + T₂ die Eingabelinie 21 bereits passiert hat Durch die oben beschriebene Form der Beleg-Einlaufsteuerung wird erreicht, daß der Regelfinger 8 bei Bedarf stets nur in einer Richtung (Pfeil 9) ausgelenkt wird. Ebenso wie oben geschildert, werden Abweichungen in der Winkelgeschwindigkeit des Staplers sowie

Abweichungen in der Geschwindigkeit des Belegtransports ermittelt und entsprechend korrigiert. Alle Fälle lassen sich auf eine Abweichung Δ t von der Sollzeit Ti zurückführen.

Bevor der Aufbau der Steuereinheit für die Ansteuerung des Regelfingers 8 näher erläutert wird, sei in Fig.4 zunächst anhand eines Diagramms die Abhängigkeit der Drehbewegung des Regelfingers 8 von der durch den Zähler ermittelten Zeitmessung dargestellt.

Die Einheit der Zeitmessung - abgetragen auf der Abszisse des Koordinatensystems - ist die Takteinheit T. Diese ergibt sich aus dem Taktsignal 18, das, wie die F i g. 3 zeigt, auf die Steuereinheit 24 geführt wird. Alle bereits aufgeführten Zeitmaße T₁, T₀ usw. sind Vielfache dieser Takteinneil T. So umfaßt die Soüzcit 71 (s. F ■ g. 4) fünfzig Takteinheiten, während der Taktabstand T₀ zweier Belegvorderkanten bzw. der Abstand zweier Trennwände 20 eines Ablagefaches oder der Abstand zweier idealer Eingabepunkte 15, 16 zweihundertundfünfzig Takteinheiten beträgt Auf der Ordinate des Koordinatensystems sind die möglichen Drehwinkel ψ des Regelfingers abgetragen (normierte Darstellung).

Anhand des Diagramms sei nun zunächst die strichpunktiert gezeichnete Gerade 22 diskutiert, die sich bei analoger Auswertung des Zählerstandes ergibt. Diese Gerade weist bei T = fünfzig Takteinheiten eine Unstetigkeitsstelle auf, die mit dem idealen Eingabepunkt eines Ablagefaches zusammenfällt. In diesem Punkt bleibt der Regelfinger in der Ruhelage. Grundsätzlich gilbt nun, daß der Regelfinger immer nur, wie bereits erwähnt, in eine Richtung gedreht wird. Liegt die vom Zähler aufsummierte Zahl an Takteinheiten Tim Bereich 0 < T < 50, so trifft die Vorderkante des Belegs vor dem idealen Eingabepunkt 15 zu früh ein und muß mit Hilfe des Regelfingers abhängig von der Taktzahl gemäß dem ersten Teil der Gerade 22 mehr oder weniger stark gedrückt werden, um dennoch den idealen Einlaufpunkt 15 zu erreichen.

Liegt die ermittelte Zahl an Takteinheiten im Bereich 50 < T < 250, so trifft die Vorderkante zeitlich nach dem idealen Einiaufpunkt 15 zu spät ein und wird entsprechend dem zweiten Teil der Gerade 22 abhängig von der ermittelten Taktzahl soweit gedruckt, daß sie grundsätzlich im nachfolgenden Ablagefach den idealen Einlaufpunkt 16 erreicht. In diesem Fall bleibt das für den Beleg ursprünglich vorgesehene Staplerfacn frei.

Der Regelfinger wird also immer dann angesteuert, wenn die vom Zähler aufsummierte Zahl mehr oder weniger als fünfzig Takteinheiten beträgt Nun ist es jedoch in der Praxis nicht notwendig, jede Sollwertabweichung durch eine Drehung des Regelfingers auszugleichen. So kann zum Beispiel in der näheren Umgebung des idealen Eingabepunkts 15 eine Nachregelung ausbleiben, da die Staplertrommei auch dann noch ihre Abbremswirkung auf antransportierte Belege ausüben kann, wenn diese im oberen Drittel eines Ablagefaches in der Umgebung des idealen Eingabepunktes 15 eintreffen. Außerdem ist es ausreichend wenn für bestimmte Taktzahlbereiche die Auslenkung des Regelfingers konstant gehalten wird.

Aus den oben ausgeführten Überlegungen folgt, daß der Regelfmger nur in diskreten Bereichen angesteuert zu werden braucht Der daraus resultierende Zusammenhang zwischen der Winkelabweichung des Regelfingers und der Sollzeitabweichung ist in der Fig.4 durch die Treppenfunktion 23 wiedergegeben.
Danach erfolgt die Nachregelung des Regelfingers je nach Größe der Sollzeitabweichung nach fünf unterschiedlichen Werten (Winkelstellungen), wobei die O-Stellung in der Nähe des idealen Eingabepunktes 15 eingeschlossen ist.

Die Realisierung einer in der Fig.4 gezeigten Treppenfunktion sei nachfolgend anhand des schematischen Aufbaues der Steuereinheit erläutert.

Gemäß dem in der F i g. 5 gezeigten Stromlaufplan führen auf die Ansteuereinheit 24 das Signal des Näherungsstasters 14 (Fig.2), das Signal der Lichtschranke 6 und das Taktsignal 18.

Mit dem Erscheinen des Signals des Näherungstasters 14 wird der Zähler 19 für das Taktsignal 18 freigegeben und beginnt von der »0«-Stellung aus hochzuzählen. Die

Ausgänge des Zählers 19 sind mit einem Decoder 27 verbunden. Dieser ist so programmiert, daß er in Abhängigkeit von definierten Zählerstandsbereichen fünf unterschiedliche (einschließlich dem Wert »0«) Digitalwerte erzeugt (s. dazu die fünfstufige Treppen-

funktion in F i g. 4). Die diskret variierenden Digitalwerte gelangen fortlaufend auf einen Zwischenspeicher 28. Dieser übergibt immer dann seine Information an einen Digital-Analog-Wandler 29, wenn das Signal der Lichtschranke 6 erscheint, wenn also die Lichtschranke die Belegvorderkante registriert. Das ermittelte Analogsignal, welches entsprechend dem erreichten Zählerstand ein Maß für die Sollwertabweichung darstellt, gelangt schließlich über einen Treiber 25 auf einen Schrittmotor 26, über den der Regelfinger 8 abhängig von der Höhe des Analogsignals entsprechend ausgelenkt wird. Die Ansteuerung des Schrittmotors erfolgt nicht, wie allgemein üblich, in digitaler, sondern in analoger Weise.
Dabei werden zwei der drei Anschlüsse des Schrittmotors, der in Dreiecksschaltung geschaltet ist, an feste Potentiale gelegt während der dritte Anschluß abhängig von der Ansteuerung der Treiberstufe zwischen den Festpotentialen variiert. Der Vorteil der analogen Schrittmotor-Ansteuerung liegt in dem

erheblich verminderten schaltungstechnischen Aufwand.

Wie obenerwähnt, ist der Funktionsverlauf der Treppenfunktion (Stufenhöhe, Stufenbreite) von der Programmierung des Decoders 27 abhängig. Damit ist

es durch einfache Umprogrammierung bzw. durch Verwendung unterschiedlich programmierter Decoder-Bausteine möglich, eine den Gegebenheiten optimal angepaßte Treppenfunktion auszuwählen. Bisher wurde davon ausgegangen, daß die Auslen-

kung des Regelfingers in eine Richtung erfolgt. Es ist aber auch möglich, die Regelung in zwei entgegengesetzt verlaufende Richtungen vorzunehmen. Dies kann beispielsweise mit einer Parallelführung, wie sie in den F i g. 6a, 6b schematisch dargestellt ist realisiert werden.

Die beiden Regelfinger 30a, 30b in der F i g. 6a sind

miteinander gekoppelt und können gemeinsam in die

durch den Doppelpfeil 31 angezeigten Richtungen gedreht werden.

Die Lösung bietet den Vorteil, daß die Auslenkwege

verkürzt werden, wodurch die Regelgeschwindigkeit erhöht werden kann. Andererseits erhöht sich jedoch der mechanische Aufwand zur Realisierung der letzteren Lösung.

F i g. 6b zeigt eine weitere Möglichkeit der Parallel-

führung, wobei die Endrollen 32a, 32ö des Transportsystems 5, die in die durch den Doppelpfeil 31 markierten Richtungen gedreht werden können, die Rolle der miteinander gekoppelten Regelfinger 30a, 306 aus der

F i g. 6a übernehmen.

Ferner kann die Auslenkung auch pneumatisch erfolgen, indem die Regelfinger bzw. Endrollen durch die in den F i g. 7a und 7b dargestellten Blasluftdüsen 33a, 336 ersetzt werden. Dabei kann die Auslenkweite durch die Pulslänge des Blasdüsenstrahls gesteuert werden.

Hierzu 7 Blatt Zeichnungen

Claims (15)

Patentansprüche:

1. Verfahren zur Steuerung des Einlaufs von flachem, flexiblem Fördergut in die Ablagefächer eines schnell rotierenden Spiralfachstaplers, wobei s die Synchronität des antransportierten Transportgutes zum zugeordneten Ablagefach des Staplers überprüft und der Einlauf des Transportgutes bei Abweichungen von einem vorgegebenen Sollwert durch Auslenkung der Vorderkante korrigiert wird, to dadurch gekennzeichnet, daß zur Überprüfung der Synchronität die relative Lage der Vorderkante des antransportierten Transportgutes zum Spiralfachstapler gemessen, die Sollwertabweichung ermittelt und in Abhängigkeit von der jeweiligen Sollwertabweichung eine von der Größe d:;r Sollwertabweichung abhängige Auslenkung der Transportgutvorderkanten vorgenommen wird.

2. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 mit einem ersten Meßwertgeber zur Registrierung der Vorderkante des Transportgutes in einem gewissen Abstand vom Spiralfachstapler und einem zweiten Meßwertgeber zur Registrierung einer bestimmten Position des dem Transportgut jeweils zugeordneten Ablagefaches des Spiral- fachstaplers, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Meßwertgeber (6,14) räumlich so angeordnet sind, daß im synchronen Fall das Signal des zweiten Meßwertgebers (14) dann erscheint, wenn die Vorderkante des Transportgutes eine definierte Zeitdauer, die sich aus einer Vorlaufzeit (T 1) und einer Verzögerungszeit (T2) zusammensetzt, von dem zugeordneten Einlaufpunkt entfernt ist und die Vorlaufzeit (Ti) dabei diejenige Zeit ist, die die Vorderkante des Transportgutes nach dem Erschei- 3S nen des Signals des zweiten Meßwertgebers (14) benötigt, um den ersten Meßwertgeber (6) zu erreichen und die Verzögerungszeit (T2) diejenige Zeit ist, die die Vorderkante des Transportgutes (B 1) nach dem Erscheinen des Signals des ersten Meßwertgebers benötigt, um den zugeordneten Einlaufpunkt des Spiralfachstaplers zu erreichen und daß in Abhängigkeit von der Abweichung der ermittelten Vorlaufzeit von der Vorlaufzeit (Tl) für den Synchronfall eine Stellgröße für eine Auslenkeinrichtung ermittelt wird.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorlaufzeit (TY) größer ist als die größte aufgrund einer Asynchronität mögliche Zeitabweichung (Ti ± At > 0).

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Verzögerungszeit (T2) größer ist als die Zeit, die für die maximale Auslenkung der Vorderkante des Transportgutes erforderlich ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 2,3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellgröße gemäß einer linearen Funktion oder gemäß einer Treppenfunktion ermittelt wird.

6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Auslenkung der Vorderkante des Transportguts durch Drehung eines oberhalb der Transportlinie und unmittelbar vor dem Spiralfachstapler gelagerten Regelfingers (9) erfolgt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekenn· zeichnet, daß der Regelfinger (9) nur in eine Richtung drehbar ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch

gekennzeichnet, daß der Regelfinger (9) mit Hilfe eines Schrittmotors ausgelenkt wird, der über eine Treiberstufe analog ansteuerbar ist

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Auslenkung der Vorderkante des Transportgutes durch Drehung zweier miteinander gekoppelter, sich gegenüberiiegender Regelfinger (30a, 30b) erfolgt

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die miteinander gekoppelten Regelfinger (30a, 30b) in zwei entgegengesetzte Richtungen drehbar sind.

11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Auslenkung der Vorderkante des Transportgutes durch Drehung eines unmittelbar vor dem Spiralfachstapler angeordneten und in zwei Richtungen schwenkbaren Transport-Endrollenpaares (32a, 32b) erfolgt

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Auslenkung der Vorderkante des Transportgutes pneumatisch erfolgt.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die pneumatische Auslenkung der Vorderkante des Transportgutes durch eine oberhalb der Transportlinie unmittelbar vor dem Spiralfachstapler befestigte Blasdüse (33a,) erfolgt.

\A, Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Auslenkung der Vorderkante des Transportgutes durch zwei gegenüberliegende Blasdüsen (33a, 33b) in zwei entgegengesetzte Richtungen erfolgt.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Auslenkweite durch die Pulslänge des Blasdüsenstrahls gesteuert wird.