DE2741647A1 - Palettenaustausch-pendeleinrichtung - Google Patents

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BEETZ-LAMPRECHT-BEETZ . PATENTANWÄLTE

München 22 - Steinsdorfstr. 10 '* oipi.-mg. r. beetz wn.

TELEFON (Οθβ) 22 72 O1 -22 72 44-2BeSIO Dipl.-Ing. K. LAMPRECHT

Tale« B 22 Ο48-Telegramm Allpatent München 97Λ 1 RA7 Dr.-Ing. R. BEETZ Jr.

*- Dlpl.-Phya. U. HEIDRICH

auch RaohtMnwalt Dr.-Ing. W. TIMPE Dipl.-Ing. J. SIEQFRIED

572-27.30IP(27.3o2H) 15. Sept. 1977

SUNDSTRAND CORPORATION, Rockford, Illinois, V.St.A. Palettenaustausch-Pendeleinrichtung

Die Erfindung bezieht sich auf eine Palettenaustausch-Pendeleinrichtung, bei der Paletten bzw. Werkstückträger, auf denen Werkstücke festgelegt sind und die auf einem Wagen verfahren werden, zwischen verschiedenen Werkzeugmaschinen und anderen Palettenmanipulationsstationen ausgetauscht werden.

Palettenpendelanlagen zum Austausch von Werkstücke tragenden Paletten zwischen verschiedenen Werkzeugmaschinen und Einrichtestationen in einer Fertigungeanlage umfassen verschiedene auf Laufbahnen bzw. Schienen verfahrbare Fahrzeuge. Normalerweise verläuft ein Schienenpaar, das

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über oder auf Flur verlegt sein kann, an einer Reihe von Werkzeugmaschinen und Einrichtestationen vorbei. Ein Wagen wird von einem Elektromotor getrieben, der Räder dreht, die den Wagen reibschlüssig längs den Gleisen zu einer bestimmten Station verfahren. Zwei in bezug auf die Laufbahn querverlaufende Schienen sind auf dem Wagen beweglich angeordnet und nach außen ausfahrbar, um eine auf den Schienen befindliche Palette im Pendelverkehr zu einer benachbarten Station zu bringen.

Die Palettenpendelschienen auf solchen Fahrzeugen tragen bisher nur eine Palette, da es vorteilhaft ist, die Fahrzeugbreite kleinzuhalten, um die Werkzeugmaschinen näher an der Laufbahn vorzusehen. Infolgedessen muß das Fahrzeug erst zu einer Werkzeugmaschine fahren und die dort befindliche Palette entnehmen, diese in eine andere Stellung transportieren und dann mit einer neuen, an der Werkzeugmaschine abzugebenden Palette eine Rückfahrt durchführen. Um Leerzeiten der Werkzeugmaschinen während des Hin- und Herpendeins der Paletten zu vermeiden, weist jede Werkzeugmaschine Paletten-Zwischenlager- oder -ladevorrichtungen auf, so daß bei Entnahme der alten Palette sofort eine neue Palette zur Verfügung steht.

Um die Paletten-Zwischenlagervorrichtungen an jeder Werkzeugmaschine überflüssig zu machen, ist vorgeschlagen worden, zwei nebeneinanderliegende Schieneneinheiten auf einem Wagen anzuordnen. Die eine Querschieneneinheit ist leer, während die andere Querschieneneinheit eine neue Palette trägt. Zuerst richtet der Wagen die leere Schieneneinheit mit dem Werkzeugmaschinen-Palettenwechsler aus, fährt die Schienen aus und zieht die alte Palette zurück. Dann wird der Wagen weiter getrieben, so daß die anderen,

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eine Palette tragenden Schienen mit dem Werkzeugmaschinen-Palettenwechsler ausgerichtet werden, und die neue Palette wird auf die Werkzeugmaschine überladen.

Ein Nachteil dabei ist, daß während des Palettenaustauschs der Wagen verfahren werden muß und die Werkzeugmaschine nicht arbeiten kann, während der Wagen die beiden Schieneneinheiten in Ausrichtung mit der Palettenwechselmechanik der Werkzeugmaschine bewegt.

Die Palettentragschienen eines Wagens müssen in bezug auf den Palettenwechsler der Werkzeugmaschine genau positioniert werden, um den Austausch einer Palette durchzuführen. Häufig muß diese Positionierung bis auf einige Millimeterbruchteile präzise sein. Eine solche Genauigkeit ist mit einem Elektromotor, der reibschlüssig auf einem Gleis laufende Räder treibt, aufgrund von Schlupf zwischen den Rädern und dem Gleis nicht erreichbar. Es ist daher ein zusätzliches Ausrichtsystem, z. B. eine Arretiermechanik_; die das Fahrzeug in einer genau bestimmten Stellung festlegt, erforderlich, um die eine Palette tragenden Schienen mit der Palettenwechselmechanik der Werkzeugmaschine endgültig auszurichten. Die Notwendigkeit für eine gesonderte Pahrzeugarretiermechanik an jeder Werkzeugmaschine erhöht sowohl die Komplexität als auch die Kosten der Pendelanlage„ Auch ist es schwierig, in einfacher Weise neue Stationen an ein vorhandenes Pendelsystem anzuschließen.

Auf Flur angeordnete Palettenwechsler werden bisher mit einzelnen Werkzeugmaschinen zum Entnehmen einer alten Palette von einer Werkzeugmaschine und Abgabe einer neuen Palette verwendet. Die Palettenwechsler umfassen ein Paar Paletten-

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tragschienen, die zur Aufnahme einer Palette ausfahrbar und einziehbar sind, wonach eine Plattform die Schienen um 180° schwenkt, und dann werden die Schienen wieder ausgefahren und liefern eine am anderen Ende der Schienen befindliche neue Palette ab. Solche Palettenwechsler sind für eine vorteilhafte Verwendung in einem Fahrzeugpendelsystem zu lang. Ferner verwenden solche Palettenwechsler typischerweise Hydromotoren zum schrittweisen Verschwenken und Ausfahren der Schienen, und ihre hydraulisch gesteuerten Einrichtungen sind nicht in einfacher Weise durch Elektromotoren, wie sie bisher auf solchen Wagen verwendet werden, antreibbar. Infolgedessen sind solche Palettenwechsler auf auf Flur angeordnete Einheiten beschränkt, die mit einzelnen Werkzeugmaschinen verwendet werden.

Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines Pendelwagens, der längs einem Gleis zu voneinander beabstandeten Palettenwechslern an Werkzeugmaschinen verfahrbar ist, wobei der Pendelwagen Palettentragschienen aufweist, die für einen Palettenaustausch ausfahrbar und schrittweise verschwenkbar sind. Während der Fahrbewegung des Pendelwagens sind dabei die Schienen in einer Transportstellung parallel zur Laufbahn arretiert. Ferner soll ein Bearbeitungssystem geschaffen werden, umfassend einen Wagen mit ausfahrbaren Schienen zum Austausch von Paletten bzw. Werkstückträgern, auf denen Werkstücke festgelegt sind, wobei der Wagen formschlüssig längs einer Laufbahn mittels eines Ritzels, das mit einer längs der Laufbahn vorgesehenen Zahnstange kämmt, getrieben wird. Die ausfahrbaren Schienen sind zum Einfahren in den Palettenwechsler von Einrichtestationen und Werkzeugmaschinen genau positionierbar und benötigen keine zusätzliche Arretier- oder Anschlagmechanik zum mechani-

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sehen Pestlegen des Wagens auf der Laufbahn oder an der jeweils benachbarten Einrichtestation bzw. Werkzeugmaschine.

Ferner wird ein verbessertes Palettentragfahrzeug geschaffen, das durch Ausbildung im Baukastensystem an viele unterschiedliche Fertigungsbedürfnisse anpaßbar ist, in einfacher Weise verlängert oder verkürzt werden kann, um an unterschiedliche Kombinationen von Werkzeugmaschinen und Einrichtestationen angepaßt zu werden, und in kostengünstiger Weise bereits vorhandene Bauteile und Einrichtungen nutzen kann, so daß die Kosten des Pendelsystems kleingehalten werden können.

Die Palettenaustausch-Pendeleinrichtung nach der Erfindung zum Austausch von Paletten zwischen mehreren Werkzeugmaschinen und Einrichtestationen überwindet viele der Nachteile bereits bekannter derartiger Einrichtungen. Ein Pendelwagen ist auf Rädern längs einem Gleis mittels eines Elektromotors verfahrbar, der ein Ritzel treibt, das mit einer auf einer der Gleisschienen angeordneten Zahnstange kämmt. Eine Überladeschieneneinheit, die auf jedem Ende eine Palette tragen kann, ist auf einer Plattform befestigt, die von einem Hydromotor schrittweise um 90° verschwenkbar ist. Während der Fahrbewegung des Pendelwagens ist das Überladeschienenpaar parallel zur Laufbahn arretiert, um die Breite des Pendelwagens kleinzuhalten. Bei Erreichen einer Station wird die Plattform um 90° verschwenkt, und ein Hydromotor fährt die leeren Schienen nach außen aus, so daß sie eine an der Station befindliche Palette aufnehmen. Dann wird die Plattform um 180° verschwenkt, die Schienen werden wieder ausgefahren und

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geben an der Station eine neue Palette ab. Der Austausch der Paletten erfolgt ohne Verfahren des Wagens auf der Laufbahn.

Das Fahrgestell des Pendelwagens ist durch ein Paar von rohrförmigen Rahmenteilen gebildet, die dicht verschlossen sind und Hydraulikflüssigkeit für ein selbständiges an Bord des Wagens befindliches Hydrauliksystem, das die Hydromotoren für die Plattform und die Schieneneinheit treibt, enthält. Zum Speisen der Elektromotoren auf dem Fahrzeug mit Strom und zum Zuführen elektrischer Steuersignale erstreckt sich ein Vertikalständer vom Pendelwagen nach oben zu einer deckenmontierten Laufkatze, die gegen herumfliegende Netallspäne und ölnebel geschützt ausgebildet ist.

Durch die Erfindung wird also eine Pendeleinrichtung geschaffen, bei der eine Schieneneinheit mit zwei Paletten, auf denen Werkstücke festgelegt sind, auf einem auf Rädern längs einem Gleis verfahrbaren Pendelwagen angeordnet ist, wobei die Laufbahn an Werkzeugmaschinen und Einrichtestationen vorbei verläuft. Der Pendelwagen wird formschlüssig von einem Gleichstrommotor und einem Ritzel, das an einem geeigneten Exzenter angeordnet ist und mit einer auf einer Gleisschiene angeordneten Zahnstange kämmt, getrieben. Ein Vertikalständer erstreckt sich vom Pendelwagen nach oben und ist längs elektrischen Strom- und Steuerschienen, die in einer geschlossenen deckenmontierten Laufkatze enthalten sind, gleitend verschiebbar. Die Schieneneinheit besteht aus einem Schienenpaar, das nach jeder Seite des Pendelwagens durch einen Hydromotor ausfahrbar auf einer durch einen hydraulischen Schrittmotor im Fall eines Palettenaustauschs in 180°-

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Stellungen schwenkbaren Plattform angeordnet und während des Fahrens des Pendelwagens in einer 90°-Schwenksteilung arretierbar ist. Das Fahrgestell des Pendelwagens umfaßt zwei rohrförmige Rahmenteile, die dicht abgeschlossene Abschnitte aufweisen, die einen Vorratsbehälter für Hydraulikflüssigkeit bilden, die zu einem Hydraulikkreis für die Hydromotoren und Steuerungen gefördert wird. Jede Werkzeugmaschine und Einrichtestation weist Steuerkörpereinheiten auf, die die Überladeschienen mechanisch zum Ausfahren entriegeln, und ferner sind Hydraulikzylinder zum Abheben der Paletten von den Überladeschienen, wenn diese in die Schienenführungen ausgefahren sind, vorgesehen.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Porspektivansicht der Gesamt-Pendelwagenanlage zum Austausch von Paletten zwischen Werkzeugmaschinen und Einrichtestationen;

Fig. 2 eine seitliche Draufsicht auf den Pendelwagen;

Fig. 3 eine Draufsicht von oben auf den Pendelwagen;

Fig. 4 ein größerer Mittenquerschnitt 4-4 des Pendelwagens nach Fig. 3»

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Fig, 5 teilweise im Querschnitt eine größere

Rückansicht 5-5 nach Fig. 2 der Deckenlaufkatzenanordnung;

Fig. 6 einen seitlichen Querschnitt durch

die Stromabnehmer-Kontaktschuheinheit der Deckenlaufkatze längs der Linie 6-6 nach Fig. 5;

Fig. 7 teilweise im Schnitt eine größere Ansicht der Wagenantriebseinheit von oben;

Fig. 8 einen seitlichen Querschnitt 8-8 der Wagenantriebseinheit nach Fig. 7;

Fig. 9 teilweise im Querschnitt eine Vorderansicht 9-9 nach Fig. 7 der Wagenantriebseinheit mit zugeordneter Zahnstange und Laufbahn;

Fig. 10 teilweise im Schnitt eine größere Draufsicht 10-10 nach Fig. 4 von oben auf die Zwiechenarretiermechanik des Palettenwechslers des Wagens;

Fig. 11 eine rückwärtige Querschnittsansicht

11-11 nach Fig. 10 der Zwischenarretiermechanik;

Fig. 12 teilweise im Schnitt eine seitliche Draufsicht 12-12 nach Fig. 11 auf die Zwischenarretiermechanik;

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Fig. 13 eine rückwärtige Querschnittsansicht 13-13 nach Fig. 12 auf die Zwischenarretiermechanik;

Fig. 14 eine größere Draufsicht von oben auf die Hydraulikkammer, die in Fig. 3 strichliniert gezeigt ist;

Fig. 15a einen Hydraulikkreis für den Pendel- und 15b wagen;

Fig. 16 eine Draufsicht von oben auf die

Einrichtestation nach Fig. 1 und den Palettenwechsler des Wagens, der zur Abgabe einer Palette an der Station angeordnet ist;

Fig. 17 eine rückwärtige Draufsicht 17-17

nach Fig. 16 auf die Einrichtestation; und

Fig. 18 teilweise im Schnitt eine größere

Seitenansicht 18-18 nach Fig. 17 auf die Schienenstoppeinheit.

Die Pendeleinrichtung nach Fig. 1 umfaßt eine Laufbahn in Form eines Paars von Gleisschienen 30 und 32, die an mehrere Werkzeugmaschinen 34, von denen nur eine gezeigt ist, angrenzend verlaufen. Die Werkzeugmaschinen 34 können einen Ständer 36 aufweisen, auf dem ein Spindelkopf 38 vertikal verschiebbar zum Drehen einen spanabhebenden Werkzeugs

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angeordnet ist. Eine Werkzeugmagazinkette 40 enthält Einzelwerkzeuge, die von einem Werkzeugwechsler 42 mit dem im Spindelkopf 38 angeordneten Werkzeug austauschbar sind. Nicht gezeigte Werkstücke sind an Präzisionspaletten 44 festgelegt, die auf einem verfahrbaren Werktisch 46 lösbar befestigt sind.

Nach Beendigung eines Bearbeitungsvorgangs an der Werkzeugmaschine 34 müssen die Palette 44 und das darauf festgelegte Werkstück durch eine neue Palette 44 mit einem Werkstück ausgetauscht werden, z. B. durch die Palette, die auf einer auf einem Wagen angeordneten Palettenwechselmechanik 48 angeordnet ist, wobei diese Mechanik 48 Überladeschienen 50 aufweist, auf denen zwei Paletten 44 aufliegen können. An beiden Enden der beiden Überladeschienen 50 sind vier Auflageglieder 51 (vgl. die Fig. 2 und 3) angeordnet, auf denen Paletten 44 aufliegen. Aus Gründen der Übersichtlichkeit liegt auf den beiden Paaren von Auflagegliedern 51 der Überladeschienen 50 nur eine Palette 44, wie das während der Fahrt des Wagens typisch wäre. Die andere Palettenposition ist in einigen der Figuren durch Strichlinien 44* angegeben. Der Palettenwechsler 48 ist auf einem Wagen 52 angeordnet, der auf den beiden Gleisschienen 30, 32 vorwärts und rückwärts verfahrbar ist. Die die Paletten tragenden Überladeschienen 50 sind auf einer drehbaren Plattform 54 verschiebbar angeordnet, und die Plattform ist schrittweise jeweils um 90 verschwenkbar, wenn der Wagen 52 an einer Palettenmanipulierstation wie der Werkzeugmaschine 34 positioniert ist.

Eine typische Schrittfolge ist wie folgt, wobei angenommen ist, daß der Fertigungsanlage bereits Paletten zugeführt wurden, auf denen befestigte Werkstücke ange-

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ordnet sind. Bevor die Werkzeugmaschine 34 die Bearbeitung des gerade auf dem Werktisch liegenden Werkstücks beendet hat, fährt der Pendelwagen 52 zu der Werkzeugmaschine und trägt auf den Überladeschienen 50 die auszutauschende nächste Palette. Nach Beendigung der Bearbeitung werden die Überladeschienen 50 um 90° verschwenkt, so daß die leeren Auflageglieder 51 der Werkzeugmaschine zugewandt sind, und erstrecken sich dann in Anlage an die an der Maschine vorgesehene Palettenwechselmechanik, die die gerade bearbeitete Palette auf die ausgefahrenen Überladeschienen 50 senkt. Die Überladeschienen 50 werden dann eingezogen, die drehbare Plattform 52 wird um 180° geschwenkt und positioniert eine neue Palette 44 an der Palettenwechselmechanik der Werkzeugmaschine. Dann werden die Überladeschienen 50 ausgefahren, wonach die Palettenwechselmechanik der Werkzeugmaschine die Palette von den Überladeschienen 50 abhebt. Dann werden die Überladeschienen 50 zurückgezogen, und die Plattform 54 wird um 90° geschwenkt, so daß der Wagen 52 zur nächsten Station fahren kann, die die nun auf den Überladeschienen 50 befindliche Palette erhalten soll.

Die Palette 44 kann an mehreren Einrichtestationen 56, von denen eine in Fig. 1 dargestellt ist, in die Anlage eintreten oder sie verlassen. Jede Einrichtestation 56 umfaßt eine Palettenwechselmechanik zum Heben von Paletten über die Überladeschienen 50 und Senken der Paletten auf die Schienen, wodurch die Paletten zwischen den Einrichtestationen 56 und dem Wagen 52 ausgetauscht werden. Wenn Werkstücke in die Anlage einzuführen sind, wird eine leere Palette 44 an der Einrichtestation 56 positioniert, und das Werkstück wird von Hand durch einen Bediener auf

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der leeren Palette festgelegt. Zum richtigen Zeitpunkt wird ein Wagen 52 in eine Stellung gegenüber der Einrichtestation 56, die die Palette gehoben hat, gefahren, und die Plattform 54 wird um 90° geschwenkt. Die Überladeschienen 50 werden ausgefahren, und die Einrichtestation 56 senkt die Palette auf die Überladeschienen. Dann werden die Überladeschienen 50 eingezogen und die Plattform 54 um 90° in ihre Fahrstellung parallel zu den Gleisschienen 30, 32 geschwenkt. Paletten, die die Anlage verlassen sollen, werden z. B. an der Einrichtestation 56 abgegeben.

Da die Überladeschieneneinheit 50 nur dreh- und ausfahrbar, jedoch nicht in Vertikalrichtung hin- und herbewegbar ist, ist die Palettenwechselmechanik des Wagens stark vereinfacht. Die Palettenwechselmechanik an jeder Werkzeugmaschine 34 und jeder Einrichtestation 56 muß zwar Paletten in bezug auf die Schieneneinheit 50 heben und senken können, diese Möglichkeit kann jedoch bereits vorhanden sein, um einen Palettenaustausch mit auf Flur montierten Palettenwechslern zu ermöglichen. Der Palettenwechsler der Werkzeugmaschine kann z. B. entsprechend der US-Patentanmeldung Ur. 595 338 der Anmelderin vom 14. Juli 1975 ausgebildet sein. Andererseits kann die Palettenwechselmechanik 48 des Wagens vertikal bewegbar sein, indem ein Hydraulikzylinder ähnlich dem in der Einrichtestation vorgesehen wird; in diesem Fall ist eine in Vertikalrichtung erfolgende Hin- und Herbewegung an den Palettenmanipulierstationen nicht erforderlich.

Strom und Fernsteuersignale werden dem Wagen 52 durch eine Deckenleitung 60, die über der Laufbahn durch mehrere flurbefestigte Laufkatzenständer 62 (nur einer gezeigt) hängend gehaltert ist, zugeführt. Jeder Ständer 62 weist einen

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Querarm 64 auf, der die Deckenleitung 60 vertikal oberhalb der Seitenkante des Pendelwagens 52 hängend hält. Vom Pendelwagen 52 erstreckt sich ein hohler Vertikalständer 66 aufwärts und durch einen schmalen Schlitz in der Deckenleitung 60 zu einer Laufkatzen-Stromabnehmereinheit. Die elektrischen Steuersignale können sämtliche Bewegungen des Pendelwagens 52 fernsteuern. Alternativ kann ein Bediener in einer Kabine 70 auf dem Wagen stehen und von Hand Schalter betätigen, die auf einem Steuerpult 72 angeordnet sind, so daß der Wagen 52 längs der Laufbahn 30, 32 verfahren und der Pendelwagen-Palettenwechsler 48 betätigt wird.

Nach den Fig. 2 und 4 ist der Wagen 52 auf den Laufbahngleisen 30, 32 durch vier Räder 74 verfahrbar, die auf vier am Fahrgestell 80 befestigten Achsen 76 frei drehbar sind. Ein formschlüssiger Antrieb längs der Laufbahn 30, 32 erfolgt durch einen Wagenantrieb 82, der einen Gleichstrommotor 84 umfaßt, der ein Ritzel 86 dreht, das mit einer am Laufbahngleis 30 gesicherten Zahnstange 90 kämmt. Zwei frei drehbare Rollen 94 (vgl. die Fig. 2 und 9) erstrecken sich vom Wagen nach unten und beaufschlagen beide Seiten der Zahnstange 90 mit Druck, um eine Schräglage oder ein Kippen zu verhindern, wenn das exzentrische Ritzel 86 den Wagen vorwärts und rückwärts längs der Laufbahn 30, 32 treibt.

Nach Fig. 4 besteht die Laufbahn aus Gleisen 30 und 32, die an Querschwellen 100 gesichert sind, deren jede Horizontierschrauben 102 aufweist, die die Höhe der Querschwelle über einem auf Flur angeordneten Auflagestück 104 einstellen. Zwischen Querschwellen erstreckt

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sich eine Mehrzahl Stützglieder 106 von den Gleisen 30 und 32 zu auf Flur angeordneten Auflagestücken 108. Die Schrauben 102 und die Stützglieder 106 gestatten eine Einstellung der Höhe in Vertikalrichtung, so daß die gesamte Laufbahn über einem etwas unebenen Boden in Horizontalrichtung ausrichtbar ist. Erwünschtenfalls kann zwischen den Querschwellen 100 und den Gleisen 30, 32 ein Rost angeordnet werden, der eine Vertiefung zwischen den Gleisen bedeckt, die einen Spänebehälter od. dgl. enthält.

Nach Fig. 4 umfaßt das Fahrgestell 80 zwei rohrförmige Rahmenteile 110 mit Rechteckquerschnitt, die über die Gesamtwagenlänge verlaufen. Mehrere Querplatten 112 sind mit den rohrförmigen Rahraenteilen 110 und mit zugeordneten Stützgliedern zur Bildung eines kastenförmigen Rahmens verschweißt. Zwei Seitenabdeckungen 114 verlaufen von den rohrförmigen Rahmenteilen 110 nach außen und umschließen im wesentlichen das Fahrgestell und die darauf angeordneten Bauteile. Eine vordere und eine hintere Stoßstange 116 sind so angeordnet, daß sie beim Auftreffen auf ein Hindernis längs der Laufbahn teleskopartig in die Pendelwagenenden eindrückbar sind. Stoßstangenrohre 118 erstrecken sich etwa von der Mitte der Stoßstangen 116 in das Fahrgestell und liegen an Anschlaggliedern an, die die Stoßstangen ausgefahren halten, bis sie mit einer vorbestimmten Kraft beaufschlagt werden. Wenn eine Stoßstange und ihr Stoßstangenrohr in das Pendelwagenende eingedrückt werden, löst eine Steuereinrichtung automatisch eine unter Federbelastung stehende Greifbremse an der Antriebseinheit 82 aus und unterbricht die Stromzufuhr zum Gleichstrommotor 84, so

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daß das Fahrzeug anhält, bevor die Stoßstange 116 über ein starres Anschlagglied 120 hinaus nach innen gedruckt v/ird. l:achdem der Wagen sum Stillstand gekommen und das Hindernis entfernt worden ist, wird die eingedrückte Stoßstange 116 von !land wieder nach außen gezogen, bis ihr Stoßstangenrohr 118 innerhalb der Arretiermechanik sitzt, wodurch die federbelastete Bremse gelöst wird, so daß der Gleichstrommotor 84 den Wagen wieder treiben kann. Am Fahrzeug sind verschiedene Warneinrichtungen vorgesehen, die die Annäherung des Wagens anzeigen, z. B. Hupen 124, Blinklampen 126 und andere Vorrichtungen, die aus Gründen der Übersichtlichkeit nur in Fig. 3 gezeigt sind.

Der Pendelwagen-Palettenwechsler 48 umfaßt einen Antrieb in Form eines Hydromotors 130, der zwei Ritzel dreht, die mit Zahnstangen an den Unterseiten der beiden Überladeschienen 50 kämmen, so daß die Überladeschienen zu jeder Seite des Pendelwagens ausfahrbar sind, wenn die Plattform 54 um 90° durch einen Antrieb in Form eines hydraulischen Schrittmotors 134 geschwenkt wurde. Der Laufwagen umfaßt ein vollständig unabhängiges Hydrauliksystem zum Betätigen des Hydromotors 130 für die Schienen, des hydraulischen Schrittmotors 134 und anderer Hydraulikvorrichtungen. Unter einer abnehmbaren Abdeckung im Boden des Bedienerstands ist zwischen den rohrförmigen Rahmenteilen 110 eine Hydraulikkammer 140 angeordnet, und die Rahmenteile 110 sind durch Querwände dicht abgeschlossen und bilden einen Behälter für Hydraulikflüssigkeit. Die Hydraulikflüssigkeit wird von einer Hydropumpe 142 zu einer Hydrauliksteuereinheit für den Palettenwechsler 48 gefördert.

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Während des Fahrens längs den Gleisen 30, 32 sind die Überladeschienen 50 in einer Zwischen-Fahrstellung (vgl. die Fig. 1-4) mittels einer Zwischenarretiermechanik 150 (vgl. Fig. 4) arretiert. Die Zwischenarretiermechanik umfaßt einen Verzögerungs-Steuerkurvenkörper 152 zum Abbremsen der Drehplattform 54, wenn diese sich der Zwischenstellung nähert. Der Zwischenarretiermechanik 150 sind zur Steuerung der Zwischenarretierung verschiedene Begrenzungsschalter zugeordnet.

In den Fig. 5 und 6 ist die Deckenlaufkatzenanordnung nach Fig. 1 im einzelnen dargestellt. Die Deckenleitung 60 ist an einer Viereckplatte 170 durch Bolzen gesichert, und die Viereckplatte 170 hat vier Löcher, durch die sich Stifte 172 zum Sichern der Deckenleitung an dem Querarm 64 erstrecken. Zwei Befestigungsglieder 174 erstrecken sich quer zur Breite des Querarms 64 und sind an den Stiften 172 auf gegenüberliegenden Seiten des Querarms 64 mittels Muttern 176 gesichert. Muttern 178 sind auf die Stifte 172 geschraubt und sichern die Viereckplatte 170 am Querarm 64. Der Querarm 64 und die Laufkatzenständer 62 sind hohl und enthalten die Stromkabel und die elektrischen Steuerkabel, die von einer entfernten Stelle zu einer Stromschiene 180 und einer Steuerschiene 182 innerhalb der Kabelleitung 60 verlaufen. Jede Schiene 180 und 182 enthält vier längliche Kupferstäbe in einem isolierenden KunstStoffstrang. Ein Stromabnehmerschuh 190 und ein Steuerabnehmerschuh 192 enthalten je vier Abnehmerplatten 194, die an den vier Kupferstäben in den Schienen gleitend anliegen.

Jeder Abnehmerschuh 190 und 192 ist über eine Verbindungsgliedeinheit 196, die von einer Feder 198 nach oben ge-

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drückt wird, mit einem Spannglied 200 verbunden, das einen am Oberende der Vertikalstütze 66 angeschweißten Querstab 202 greift. Die Vertikalstütze 66 besteht aus zwei Rohren mit Rechteckquerschnitt, die Stromleitungen und Steuerleitungen enthalten, die von den Abnehmerplatten 194 zum Pendelwagen verlaufen.

Um eine seitliche Verschiebung in der Abnehmereinheit während des Antriebs derselben mittels der Vertikalstütze 66 durch das Innere der Kabelleitung 60 zu verhindern, sind zwei Außenbordrollen 210 an den Enden eines Querarms 212, der mittels eines Mittelstifts 214 am Querstab 202 gesichert ist, angeordnet.

Die Kabelleitung 60, die im wesentlichen Viereckquerschnitt hat, hat einen nach unten verlaufenden Halsabschnitt 220 mit verringertem Durchmesser, dessen Weite gering größer als die Weite der Vertikalstütze 66 ist. Der Halsabschnitt 220 endet in zwei nach außen vorspringenden Planschen 222, die zwischen sich einen schmalen Längsschlitz definieren, durch den sich die Vertikalstütze 66 bewegt, während der Wagen längs der Laufbahn verfahren wird. Der schmale Halsabschnitt schützt die Stromschiene 180 und die Steuerschiene 182 vor metallischen Flugspänen und dem Ölnebel, die in der Umgebung jeder Werkzeugmaschine auftreten. Durch diesen Aufbau werden viele der Verschmutzungsprobleme vermieden, die sich ergeben würden, wenn zum Leiten von Strom und Steuersignalen zum Pendelwagen eine Unterflurwagenvorrichtung verwendet werden würde. Auch kann die Oberleitungevorrichtung aus Bausteinen vorbestimmter Länge zusammengesetzt und in einfacher Weise jederzeit der Pendelwageneinrichtung zugefügt werden.

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Die Vertikalstütze 66 kann einen Näherungsschalter 226 tragen, der ein am Flansch 222 des Ilalsabschnitts 220 befestigtes Schalterbetätigungsglied 228 an einer Station erfaßt. Das Schalterbetätigungsglied 228 wird zwar nicht als das Hauptmittel zum Pestlegen des Wagens an einer Station benutzt, es kann jedoch als zusätzliches Sicherheitsglied verwendet werden und sicherstellen, daß ein Wagen an einer Station richtig positioniert ist, bevor die Palettenwechselmechanik 48 eingeschaltet wird.

Es wird jetzt unter Bezugnahme auf die Fig. 7-9 das Pendelwagengetriebe 82 erläutert. Der Antriebsmotor 84, der ein Gleichstrommotor ist, dreht eine Antriebszahnscheibe 240, die über einen Zahnriemen 242 eine Abtriebszahnscheibe 244 treibt. Die Abtriebszahnscheibe 244 ist auf eine Buchse 246 gekeilt und mit einer Ritzelwelle 250 drehbar, an deren Ende das mit der Zahnstange 90 kämmende Ritzel 86 angeordnet ist.

Das gesamte Pendelwagengetriebe 82 ist auf einem exzentrischen oder winkelverstellbaren Rahmen 254 montiert, der mit zwei Spanngliedern 256, 258 an einem hinteren und einem vorderen ringförmigen Auflagestück 260 bzw. 262, die mit dem Fahrgestell 80 verschweißt sind, befestigbar ist. Der Rahmen umfaßt einen Lagerflansch 266, der in einer exzentrischen vorderen Kreisöffnung 264 im Auflagestück 262 drehbar gelagert ist, so daß der Rahmen 254 um die Mittenachse der Kreisöffnung 264 drehbar ist. Im Lagerflansch 266 ist eine exzentrische Kreisöffnung ausgebildet, in der ein zylindrisches Antriebsgehäuse 270 angeordnet ist, das die Ritzelwelle 250 enthält und mit dieser koaxial ist. Ein mit der

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Unterseite des Antriebsgehäuses 270 verschweißter Exzenterring 272 ist in einem Kreisring 274 drehbar, der mit dem Fahrgestell 80 verschweißt ist. Die Ritzelwelle 250 ist im Gehäuse 270 mittels einer oberen und einer unteren Kugellagereinheit 276 bzw. 278 drehbar angeordnet. Somit ist die Drehachse des Ritzels 86 in bezug auf die Drehachse des Rahmens 254 versetzt.

Der winkelverstellbare Rahmen 254 enthält ferner eine hintere Kreisöffnung 280, in die sich das Ende eines Zapfens 282 erstreckt, der an dem Auflagestück 260 und dem Fahrgestell 80 festgelegt ist. Zwei Stellschrauben 284 durchsetzen Gewindebohrungen im Rahmen 254 und liegen am Zapfen 282 an. Die Stellschrauben 284 sind so drehbar, daß der Rahmen 254 um die Mittenlinie der Kreisöffnung 264 gedreht wird, wodurch das Ritzel 86 in engen Eingriff mit der Zahnstange 90 gedreht wird, um Spiel aus dem Getriebe zu beseitigen. Nachdem der Rahmen 254 in dieser Weise winkelmäßig eingestellt ist, werden zwei Gegenmuttern 286 angezogen und verhindern ein ungewolltes Drehen der Stellschraube 284. Auch die Spannglieder 256, 258 werden festgezogen und sichern den Rahmen 254 weiter am Fahrgestell. Wenn eine automatische Spielverhütungseinstellung erwünscht ist, kann eine Feder oder ein Druckluftzylinder zwischen dem Fahrgestell und dem Rahmen 254 angeordnet werden, wodurch der Rahmen ununterbrochen kraftbeaufschlagt wird, so daß das Ritzel sicher mit der Zahnstange 90 kämmt.

Der Gleichstrommotor 84 ist an einem einseitig befestigten Gestell 290 gehalten, das am winkelverstellbaren Rahmen 254 mittels vier Sicherungsmuttern 294 gesichert ist, die auf vom Rahmen 254 durch Langlöcher 298 nach oben sich er-

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streckende Bolzen 296 geschraubt sind. Wenn die Gegenmuttern 294 gelockert werden, ist das einseitig befestigte Gestell 290 in bezug auf die Abtriebszahnscheibe 244 dadurch hin- und herverschiebbar, daß zwei Stellschrauben 300, die durch das Gestell in Anlage mit zwei der Bolzen 296 geschraubt sind, gedreht werden. Nachdem die richtige Spannung für den Zahnriemen 242 eingestellt ist, werden die Gegenmuttern 302 angezogen und sichern das einseitig befestigte Gestell 290 in bezug auf weitere Bewegung. Die Gegenmuttern 294 werden ebenfalls angezogen und spannen das Gestell 290 am winkelverstellbaren Rahmen 254 fest.

Über dem Gleichstrommotor 84 ist ein Codlerer 310 angeordnet, der von einem Ansatz der Gleichstrommotorwelle getrieben wird. Der Codierer 310 kann so ausgelegt sein, daß er ein absolutes binäres Ausgangssignal erzeugt, das die Stellung der Gleichstrommotorwelle darstellt, wodurch wiederum die Position des Pendelwagens in bezug auf die Zahnstange 90 angegeben wird.

Wenn ein Pendelwagen notgebremst werden soll, z. B. wenn eine der Stoßstangen 116 in ihn eingeschoben wird, weil sie auf ein Hindernis getroffen ist, wird der Gleichstrommotor 84 in einen üblichen Bremsbetrieb geschaltet. Ferner wird ein Hydraulikdruck von einer federbelasteten, hydraulisch ausgelösten Greiferbremse 312 abgeleitet, so daß zwei Bremsklötze 314 an einer Bremsscheibe 316 anliegen, die über einen Bundring 318 und einen Keil 320 mit der Ritzelwelle 250 verbunden ist. Die Greiferbremse 312 unterstützt die vom Gleichstrommotor ausgehende Bremswirkung, so daß der Pendelwagen 52 einen kürzeren Bremsweg hat.

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Das Antriebsgehäuse 270 erstreckt sich durch eine Zylinderbohrung im rohrförmigen Rahmenteil 110. Eine entsprechende Zylinderbohrung durchsetzt den anderen Rahmenteil 110, so daß die gesamte Getriebeeinheit 82 an der entgegengesetzten Seite des Wagens montierbar ist. Dadurch kann ein weiterer, in die Gegenrichtung weisender Pendelwagen 52 auf den Gleisen 30, 32 so angeordnet werden, daß die Palettenwechsler 48 beider Pendelwagen einander zugewandt sind. Da die Palettenwechsler 48 näher dem einen Ende der Pendelwagen montiert sind, ist es möglich, zwei Pendelwagen mit geringerem Abstand zueinander zu verfahren, so daß näher beieinanderliegende Werkzeugmaschinen bedient werden können.

Eine dicht auf der Oberseite des Fahrgestells angebrachte Abdeckung (vgl. die Pig. 2 und 3) schützt das Pendelwagengetriebe vor Metallspänen, Ölnebel u. dgl. Transformatoren und andere Teile, die vor der schädlichen Umgebung der Werkzeugmaschinen zu schützen sind, kBnnen ebenfalls unter der Abdeckung 324 angeordnet sein.

Der Palettenwechsler 48 umfaßt einen feststehenden Rahmen 340 (vgl. die Pig. 4 und 11), der an einem feststehenden Lagerlaufring 342 mittels eines Bolzens 344 und einer Mutter 346 gesichert ist. Ein drehbarer Lagerlaufring 348, der an der Drehplattfonn 54 befestigt ist, ist in bezug auf den Laufring 342 innen angeordnet zur Bildung eines Ringkanals, der eine Mehrzahl Kugellager 350 enthält. Der hydraulische Schrittmotor 134 ist am Rahmen 340 fest-, gelegt, und seine Welle ist in der Mitte der Drehplattfonn 54 gesichert, so daß die Plattform jeweils um 90° schwenkbar ist.

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Mit der vorstehenden Seite der Drehplattform 54 ist ein Ansatz 360 verschweißt, der in Anlage mit einem Kolben 362 eines Stoßdämpfers 364 geschwenkt wird, wenn sich die Drehplattform 54 im Uhrzeigersinn (vgl. Fig. 3)dreht. Wenn der Kolben 362 eingefahren wird, bewirkt ein Degrenzungsschalter ein Abschalten des hydraulischen Schrittmotors 134. Dadurch wird die Drehplattform 54 bis zum Anhalten abgebremst, wobei das Paar Überladeschienen 50 quer über dem Wagen liegt. Wenn die Plattform 54 im Gegenuhrzeigersinn geschwenkt v/ird, schlägt der Ansatz 360 am Kolben eines Stoßdämpfers 266 (vgl. Fig. 2) an, der an der entgegengesetzten Seite des festgelegten Rahmens 340 montiert ist.

Nachdem die Plattform 54 angehalten ist, wobei der Ansatz 36Ο den eingefahrenen Kolben eines der Stoßdämpfer 364 oder 366 kontaktiert, ist das Paar L'berladeschienen 50 nach außen zu einer Palettenmanipulierstation ausfahrbar. Zuerst wird eine mit Federkraft beaufschlagte hydraulisch auslösbare Bremse 370 gelöst und gibt die Welle des Schienen-Fydromotors 130 frei. Wenn der Motor 130 mit Hydraulikflüssigkeit gekoppelt wird, dreht seine Welle zwei Ritzel 372 (vgl. Fig. 4), die mit zwei an der Unterseite der Überladeschienen 50 befestigten Zahnstangen 374 kämmen. Auf den Überladeschienen 50 liegen die beiden Sätze von Auflagestücken 51 an der Unterseite der Palette 44 an und haltern diese auf den Überladeschienen.

Die Welle des Schienen-Hydromotors 130 erstreckt sich auch in ein Schaltgehäuse 380, das eine Untersetzungs-Steuerkurventrommel enthält, die von der Welle gedreht wird und mit mehreren Begrenzungsschaltern in Anlage ge-

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langt, die die Position der tfberladeschienen relativ zu ihrer I'ittenlage nach den Fig. 2 und 3 anzeigen.

Die beiden Überladeschienen 50 bestehen aus Doppel-T-Trägern, die verschiebbar auf mehreren Rollen 382 gelagert sind, die auf zwei Paaren von Stützstangen 384 getragen sind, die ihrerseits auf einem Boden 385 und durch Schenkel 386 (vgl. Pig. 4) an der Drehplattform 54 gesichert sind. Ferner ist auf der Drehplattform 54 ein elektrischer Verteilerkasten 390 gesichert, der mit einem biegsamen elektrischen Kabel 391 verbunden ist, so daß zu und von der Drehplattform elektrische Signale geleitet werden können. Verschiedene Begrenzungsschalter, z. B. ein Palette-in-Stellung-Schalter, sind ebenfalls auf der Drehplattform 54 angeordnet. Außerdem verbindet ein biegsamer Hydraulikschlauch (nicht gezeigt) Hydraulikflüssifkeit zwischen der Drehplattform 54 und dem Pendelwagenfahrgestell.

Der bis hierher erläuterte Palettenwechsler 48 kann eine übliche Baueinheit sein, wie sie bisher auf einem auf Flur angeordneten Sockel montiert sind. Der hier verwendete Palettenwechsler wird in der bereits genannten US-Patentanmeldung lir. 595 338 verwendet. Nach der Erfindung ist der Rahmen 340, der bisher auf dem auf Flur angeordneten Sockel montiert war, mittels Bolzen 394 rait mehreren mit dem Fahrgestell 80 verschweißten, Gewinde aufweisenden Auflagestücken 396 gesichert. Ferner wird der Palettenwechsler noch weiter geändert, z, L. durch Zufügen der Zwischenarretiermechanik 150 und von zwei Schienenstoppeinheiten 400 (vgl. Fig. 3), die ein Ausfahren der Überladeschienen 50 verhindern, wenn die Schienen sich nicht an einer Station befinden.

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Jede Schienenstoppeinheit 400 ist am Ende einer Verlängerungsstange 401 montiert und auf dem Boden 385 gesichert. Somit verwendet die vorliegende Erfindung in vorteilhafter Weise einen üblichen auf Flur verlegten Palettenwechsler mit bestimmten Abwandlungen, wodurch die Kosten des auf dem Wagen montierten Palettenwechslers verringert werden und die dazugehörigen Palettenwechslervorrichtungen an den Werkzeugmaschinen verwendet werden können. Es können auch andere drehbare und ausfahrbare Palettenwechsler mit Änderungen entsprechend der Erfindung verwendet werden.

Der Palettenwechsler 48 wird mit der Zwischenarretiermechanik 150 ausgestattet, damit die beiden tberladeschienen 50 in einer 90°-Schwenkstellung (vgl. die Pig. 1-4) während des Verfahrens des Pendelwagens 52 längs den Gleisen 30, 32 arretierbar sind. Die Zwischenarretier-! mechanik 150 ist in den Pig. 10-13 im einzelnen erläutert. Ein Anschlagkeil 410 mit einem sich davon erstreckenden Stift 412 ist mittels eines Bolzens 414 (vgl. Fig. 13) an dem Ansatz 360 der Drehplattform 54 gesichert. Ferner ist am Ansatz 360 ein gewölbter Verzögerungs-Steuerkörper 152 befestigt, der mittels eines Haltearms 418 gesichert ist. Wenn die Plattform 54 geschwenkt wird, werden der Anschlag 410 und der Stift 412 sowie der Verzögerungs-Steuerkörper 152 in bezug auf die übrige Zwischenarretiermechanik 150, die in bezug auf das Fahrgestell 80 festgelegt ist, gedreht.

Ein Verzögerungsschalter 422 (vgl. die Fig. 10 und 11) ist am Rahmen 340 gesichert und weist eine Iietätigungsrolle 424 auf, die so angeordnet ist, daß sie am Ver-

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zögerungssteuerkörper 152 anliegt, wenn die Drehplattforra sich ihrer Mittenlage aus irgendeiner Richtung nähert. Die Betätigung des Verzögerungsschalters 422, wenn die Drehplattform in ihrer Zwischenstellung zu arretieren ist, aktiviert ein Magnetventil SV4 (vgl. Pig. 15b), das den hydraulischen Schrittmotor 134 abbremst. Die Plattform bewegt sich dann langsam in ihre Mittenstellung.

Zum Abfangen der Drehplattform ist eine Arretiereinheit auf einer Montageplatte 430 mittels eines Haltearms 432 auf dem Auflagestück 396 des Fahrgestells gesichert. Zwei Arretierglieder 434 sind schwenkbar mittels Schwenkzapfen 436 an der feststehenden Platte 430 befestigt. Die entgegengesetzten Enden der Arretierglieder liegen an zwei Anschlagstiften 440 an, die ortsfest an der Platte 430 gesichert sind.

Zum Zurückziehen der beiden Arretierglieder 434, wenn die Drehplattform 54 nicht in der Zwischenstellung zu arretieren ist, weist ein an der Platte 430 befestigter hydraulischer Arretierzylinder 444 eine Kolbenstange 446 auf, die in eine Gewindebohrung eines Zugblocks 448 geschraubt ist. Eine Schraube 450 durchsetzt einen vertikalen längsschlitz im Zugblock 448 und erstreckt sich in eine Gewindeöffnung in der Platte 430, so daß der Zugblock 448 unter der Steuerung des Hydraulikzylinders 444 vertikal beweglich geführt wird. Eine die Kolbenstange 446 umgebende Feder 452 spannt den Zugblock 448 normalerweise nach oben in die Stellung nach den Fig. 11-13.

Wenn der Hydraulikzylinder 444 mit Hydraulikflüssigkeit beaufschlagt wird, wird die Kolbenstange 446 nach unten

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gedrückt und zieht den Zugblock 448 nach unten, bis das Oberende des Längsschlitzes an der Schraube 450 anliegt. Der Zugblock 448 enthält zwei seitliche Ausnehmungen, die ein T-förmiges Oberende mit zwei Armen 456 definieren, die an zwei fest an beiden Arretiergliedern 434 gesicherten Stiften 458 anliegen. Die beiden Stifte 458 sind durch zwei in Vertikalbohrungen im Zugblock 448 verschiebbare Spannstifte 460 gegen die Arme 456 gespannt. Die entgegengesetzten Enden der Spannstifte 460 sind durch Federn nach oben gegen die Stifte 458 gespannt. Zwei Bolzen 464 nehmen die Federn 462 in den Vertikalbohrungen auf.

Wenn der hydraulische Arretierzylinder 444 den Zugblock 448 nach unten bewegt, beaufschlagen die Arme 456 die Stifte 458 mit einer abwärts gerichteten Kraft, so daß die beiden Arretierglieder 434 um die Schwenkzapfen 436 in eine Stellung geschwenkt werden, in der die Oberenden der Arretierglieder die Ebene des Anschlagkeils 410, wenn dieser von der Drehplattform geschwenkt wird, nicht schneiden. Wenn die Drehplattform zwischen 180°-Stellungen bewegt wird, in denen sich die Überladeschienen quer zum Pendelwagen erstrecken, bleibt der Hydraulikzylinder 444 eingeschaltet, so daß keine Anlage am Anschlagkeil 410 erfolgen kann.

Wenn die Drehplattform in ihrer Zwischenstellung zu arretieren ist, wird Hydraulikflüssigkeit aus dem Zylinder 444 abgeleitet, und die Feder 452 bringt den Zugblock 448 in dessen obere Lage zurück. Dadurch werden die beiden Arretierglieder 434 nach oben geschwenkt. Wenn sich der Anschlagkeil 410 der Arretiermechanik nähert, wird der Schrittmotor aufgrund der Betätigung

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des Verzögerungsschalters 422 abgebremst, und der Anschlagkeil 410 bewegt sich langsam auf eines der Arretierglieder zu. Wenn der Anschlagkeil 410 auf die schräge Fläche eines der Arretierglieder 434 auftrifft, wird das Arretierglied nach unten gedruckt, und sein zugeordneter Stift 458 schiebt den federbeaufschlagten Spannstift 460 in die Vertikalbohrung im Zugblock. Somit kann der Anschlagkeil 410 über das Arretierglied gleiten (vgl. Strichlinien in Fig. 12). Beim Vorbeibewegen am Arretierglied 434 bringt der federkraftbeaufschlagte Spannstift 460 das Arretierglied in die hochgeschwenkte Lage zurück. Der Anschlagkeil 410 dreht sich weiter am mittig festgelegten Kolben vorbei, bis er auf die Anschlagfläche des gegenüberliegenden aufrechten Arretierglieds 436 auftrifft. Nun ist der Anschlagkeil 410 zwischen den Anschlagflächen der beiden Arretierglieder aufgenommen und festgehalten.

Wenn der Anschlagkeil 410 die Mittenarretierstellung erreicht, liegt der Stift 412 an der Betätigungsrolle 470 eines Stoppschalters 472, der mittels eines ilaltearms 474 an der Platte 430 gesichert ist, an. Wenn der Schalter 472 gleichseitig mit dem Abschalten des Hydraulikzylinders betätigt wird, wird ein Iiagnetventil SV3 (vgl. Fig. 15b) entregt und öffnet zwei Ilydraulikleitungen zum hydraulischen Schrittmotor 134. Dies beendet die LeistungS"-zufuhr zum Schrittmotor 134, die Massenkraft der Drehplattform 54 trägt jedoch die Plattform und den daran befestigten Anschlagkeil 410 gegen das entgegengesetzte Arretierglied 434, wie vorstehend bereits erläutert wurde.

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Wenn die Drehplattform 54 aus der Zwischenarretierstellung geschwenkt werden soll, v/ird der Hydraulikzylinder 444 mit Druck beaufschlagt, zieht den Kolben nach unten und führt damit den Zugblock 448 zurück. Dadurch werden wiederum beide Arretierglieder 434 außer Anlage mit dem Anschlagkeil 410 geschwenkt, so daß der Schrittmotor 134 die Plattform verschwenken kann. Zum Erfassen des ordnungsgemäßen Funktionierens des Hydraulikzylinders 444 und seines zugeordneten Zugblocks ist ein Schalter 480 (vgl. die Fig. 10 und 11) an der Montageplatte 430 befestigt, dessen Betätigungsrolle 482 so angeordnet ist, daß sie entweder an einem unteren oder einem oberen Stift 484 bzw. 486 anschlägt, die vom Zugblock 448 nach außen vorspringen. Somit zeigt der Schalter 480 an, ob der Zugblock seine obere oder seine untere Stellung hat.

Die Fig. 14 und 15a-b zeigen die Hydraulikkammer 140 und den Hydraulikkreis im einzelnen. Die rohrförmigen Rahmenteile 110 sind durch Querwände 500 (nur eine davon ist in Fig. 14 zu sehen) abgeschlossen, so daß geschlossene Behälter 502 zur Aufnahme von Hydraulikflüssigkeit gebildet sind. Ein Querrohr 504 verbindet die beiden Behälter 502. Ein Filter 506, das in einem Behälter 502 mittig angeordnet ist, ist über ein Rohr 508 mit einem 90 Rohrkrümmer 510 verbunden, der außerhalb des Pendelwagens an dessen hinterer Seitenwand angeordnet ist. Ein Nippel 512 und ein zweiter 90°-Rohrkrümmer 514 verbinden den Rohrkrümmer 510 mit einer Pumpenansaugleitung 516, die zur Hydropumpe 142 führt.

Die Hydropumpe 142 wird von einem Wechselstrommotor 520 getrieben, der von der Deckenversorgungsanordnung ge-

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speist wird. Die von der Pumpe 142 geförderte Flüssigkeit strömt durch ein Feinfilter 522 und ein Pumpenförderrohr 524 zu einem Verteiler 526, an dem mehrere Elektromagnete SV angeordnet sind. Die Auslaß- oder Behälter-T-Seite des Verteilers 526 gibt Hydraulikflüssigkeit in den Behälter 502 ab.

Das hintere Stoßstangenende 110 ist in zwei Kolbenlagern 530 und 532 verschiebbar gelagert. Am Ende des Rohrs ist ein größerer RinganschlaR 534 Rosichert, der an einem mit Federkraft beaufschlag Le« Kollmn Γ>36 eines Anschlags 539 anschlägt, der ein Verschieben dnn ßtoßstangenrohrs 118 über den Anschlag 538 hinaus verhindert, bis die Stoßstange auf ein Hindernis trifft. Heim Auftreffen auf ein Hindernis schnappt der Anschlag 534 am Kolben 536 vorbei nach hinten, und das Stoßstangenrohr gleitet nach innen, bis das Fahrzeug aufgrund des Abschaltens des Gleichstrommotors und der Betätigung der Greifbremse 312 zum Anhalten gebracht wird.

Wenn der Anschlag 534 sich am Kolben 536 vorbeibewegt, gibt ein Betätigungsglied 542 eines Absperrorgans 544 die Greifbremse 312 frei. Gleichzeitig trifft der Anschlag auf das Betätigungsglied 546 eines elektrischen Schalters 548, wodurch die Stromzufuhr zum Gleichstrommotor unterbrochen wird. Am Vorderendo den Pendelwagens weist das darin angeordnete Stoßstangenrohr 118 einen ahnliehen Rohranschlag 534 auf, der an oinem mit Federkraft beaufschlagten Kolben 536 anliegt, und ferner sind ein gleiches Absperrorgan 544 und ein elektrischer Schalter 548 (nicht dargostellt) vorgesehen.

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In Fig. 15a ist die Druckdurchlaßöffnung P des Verteilers 526 über ein Absperrventil 5')4 rriL t einem Vierweg-Zweistellungs-Magnetventil ÜVV verbunden. Die an der Durchlaßöffnung Λ auftretende Au:;/',angnlelntung des Magnetventils SV7 ist normalerweine liber dan Dreiweg-Zweistellungsventil 544 mit der GreifbruniMe ~$\2 verbunden, wodurch die Bremsklötze aul.lor Kontakt; mit dor Bremsscheibe gehalten werden.

Wenn eine der Stoßstangen auf ein Hindernis trifft, verschiebt das Itetätigungagi I öd '.14^ «Irin zugeordnete Ventil 544, so daß die Greifbremse 312 mit dem Flüssigkeitsbehälter 502 verbunden und Hydraulikflüssigkeit gefördert wird, die die unter Federbelastung stehende Bremse freigibt. Wenn ein anderer Ilotfallanzeiger irgendeinen Grund erfaßt, der einen Nothalt erfordert, wird das Magnetventil SV7 erregt, so daß Hydraulikflüssigkeit von der Greifbremse 312 zum Tank T gefördert wird.

Eine Schienenblockierbremse 370 ist mit der A-Durchlaßöffnung eines Vierweg-Zweistellungs-Magnetventils SV6 verbunden. Die P-Durchlaßöffnung des Magnetventils SV6 ist über ein Druckminderventil 560 mit der Druckleitung P des Verteilers verbunden. Normalerweise ist die Schienenblockierbremse 370 mit dem Behälter T verbunden. Wenn Begrenzungsschalter im Gehäune 3BO (vgl. Fig. 4) erfassen, daß die Schienen 50 das EmIo lhron Ausfahrwegs erreicht haben, wird das Magnetventil SV6 erregt, wodurch die Druckleitung P mi t der IWiIi Lcinuib I mild erbremse 370 verbunden wird, so daß der Motor 110 blockiert wird.

Das Zwischenarretier-Kn/'netvoii 11 1 ;M4 ist über ein Vierweg-Zweistellung3-Magnetventil SVj mit dem Verteiler 526 ver-

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bunden. Wenn das Magnetventil SV5 erregt wird, wird die Druckleitung P des Verteilers mit der A-Durchlaßöffnung verbunden, so daß die Kolbenstange 446 in den Zylinder eingefahren wird und damit die Arretierglieder 434 (vgl. Fig. 12) zurückgezogen werden. Zur Freigabe der Arretierglieder, um die Drehplattform 54 in ihrer Zwischenarretierstellung zu halten, wird das Magnetventil SV5 entregt.

Der Hydromotor 130 für die Überladeschienen und der hydraulische Schrittmotor 134 sind mit Vierweg-Zweistellungs-Ventilen SV1 und SV3 verbunden (vgl. Fig. 15b). Die T-Durchlaßöffnung jedes Ventils führt nicht zur T-Leitung des Verteilers 526 zurück, sondern ist mit gesonderten Durchflußreglern 570 verbunden, die einen Ausgang zum Behälter 502 haben. Jeder Durchflußregler 570 umfaßt eine verstellbare Drossel, die von einem Ritzel gesteuert ist, das mit einer von einem Kolben 574 eines Hydraulikzylinders 576 bewegten Zahnstange 572 kämmt. Jeder Hydraulikzylinder 576 umfaßt zwei Absperrorgane, deren eines ein ungehindertes Anströmen von hydraulischer Druckflüssigkeit gegen eine Seite des Kolbens 574 ermöglicht, und zwei verstellbare Drosseln, deren eine auf der Ausgangsseite des Kolbens 574 zum Steuern des Flüssigkeitsdurchtritts entsprechend der Einstellung der Drossel liegt. Der dem Schrittmotor 134 zugeordnete Zylinder 574 wird von einem Vierweg-Zweistellungs-Magnetventil SV2 gesteuert. Der dem Schienenmotor 130 zugeordnete Hydraulikzylinder 576 wird von einem Vierweg-Zweistellungs-Magnetventil SV4 gesteuert.

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Nach Fig. 14 hat jedes Magnetventil SV1 und SV3 eine Abzweigplatte 580, die die T-Durchlaßöffnung des zugeordneten Magnetventils mit Ventilverteilern 582 verbindet, die in der Hydraulikkammer 140 vertikal übereinander angeordnet sind (deshalb ist in Fig. 14 nur einer gezeigt). Auf jedem Ventilverteiler 582 ist der Durchflußregler 570 angeordnet, und die von diesem abgegebene Flüssigkeit strömt durch eine Tankleitung im Verteiler 582 zu einer mit dem Behälter 502 verbundenen Abströmleitung 584. Ein Gehäuse 596 ist auf dem Durchflußregler 570 angeordnet und enthält die Zahnstange 572 des Zylinders 576 sowie das Ritzel des Durchflußreglers 570, das mit der Zahnstange kämmt.

Gemäß Fig. 15b ist der Überladeschienenmotor 130 ein Zweirichtungs-Hydromotor, dessen Umlaufrichtung von einem Vierweg-Dreistellungs-Magnetventil SV1 gesteuert wird. Wenn die beiden Überladeschienen auf der Drehplattform zentriert sind und ausgefahren werden sollen, wird einer der Elektromagnete im Magnetventil SV1 zusammen mit dem Magnetventil SV4 erregt. Der erregte Elektromagnet im Magnetventil SV1 steuert die Umlaufrichtung des Motors 130. Wenn Hydraulikflüssigkeit aus dem Motor austritt, wird sie über die Leitung 569 mit dem Durchflußregler 570 verbunden, bevor sie zum Tank 502 abgeleitet wird. Wenn das Magnetventil SV4 erregt wird, wird der Zylinder 574 durch die mit der A-Durchlaßöffnung verbundene Druckleitung P nach links verschoben, wie durch den mit "schnell" bezeichneten Pfeil angedeutet ist. Die links in Fig; 15b gezeigte Drossel wird so verstellt, daß sie den Beschleunigungsverlauf steuert, wodurch die Beschleunigung der Überladeschienen 50 gesteuert wird.

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Wenn das Überladeschienenpaar die Ausfahrstellung erreicht, bewirken die Begrenzungsschalter im Gehäuse 380 (vgl. Fig. 4) die Entregung doo Magnetventils SV4. Dadurch wird die T-Leitung deo Verteilers 526 mit der B-Durchlaßöffnung verbunden, wodurch der Kolben 574 zur entgegengesetzten verstolJbaren Dronnnl verschoben wird, die zum Steuern des Verzögerungnvorimifn eingestellt ist. Darin roh wird wiederum die Drossol rion Durchflußreglers 570 so gesteuert, daß der nchieiimiinolur 130 abgebremst wird, wenn die Uberladeschienen sich der vollen Ausfahrstellung nähern.

Beim Erreichen der vollen Ausfahrstellung, die durch die Schalter im Gehäuse 380 angezeigt wird, wird das Magnetventil SV1 entregt. Es kehrt in seine Mittenlage zurück, in der die A- und die B-Durchlaßöffnung des Schrittmotors 130 miteinander verbunden sind. Somit können die Überladeschienen aufgrund ihrer Massenkraft ihre Ausfahrbewegung fortsetzen, bis ein Ansatz an den Schienen an einem Anschlagglied 610 an der Palettenstation anschlägt. Somit braucht der genaue Abstand zwlanhon der Mitte der Überladeschienen und der Palettenaufnahmemechanik der Werkzeugmaschine oder der Einrlchtestation nicht ganz genau zu sein, da der freilaufende Motor 130 ein Ausfahren der Schienen ermöglicht, bis mit dem Anschlagglied 610 ein unmittelbarer Kontakt erfolgt, wie noch erläutert wird.

Der Schrittmotor 134 kann ein ßchwenkmotor sein, der einen Schieber in einem Zylinder aufweist und bis zu 180° schwenkbar ist. Wenn die Drehplattform 54 geschwenkt werden soll, wird einer der Elefttromagnete im Vierweg-Dreistellungs-Magnetventil SV3 erregt und verbindet die A- und die

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B-Durchlaßöf fnurig in der /inοI/inο ten Richtung zum Schwenken des Schwenkinolorn 134. (M ο I ch::ol. tig wird das Magnetventil SV2 betätigt, no daß die J'-hoI t;nn/i des Verteilers 526 mit der A-Durchlaßöffnung verbunden wird, wodurch der zugeordnete Kolben 574 nach llnkn vnrnchoben wird. Die links im Zylinder 576 angeordnete vornteilbare Drossel wird so verstellt, daß sie die Beschleunigung des Schrittmotors steuert. Wenn der Kolben 574 vollständig nach links verschoben ist, wird die Drossel im Durchflußregler 570 vollständig geöffnet, so daß die Drehplattform sich mit ihrer Höchstgeschwindigleit in die erwünschte Stellung bewegt.

Angenommen, die Drehplattform ist so geschaltet, daß die Schienen ausgefahren werden sollen, so wird der Schrittmotor 134 weiter mit voller Geschwindigkeit getrieben, so daß der Ansatz 360 (vgl. Pig. 4) auf den zugeordneten Stoßdämpfer 354 oder 356 mit Höchstgeschwindigkeit trifft. Der Stoßdämpfer verzögert noinerseits die Drehplattform auf eine sehr langsame Gonohwindigkeit. Wenn die Drehplattform die zum Ausfahren der Schienen erwünschte genaue Stellung erreicht, wird öl η Begrenzungsschalter 590 (vgl. Fig. 15b) betäti/it und beendet die Erregung von SV3. Das Magnetventil JiV^ Itnlirt nunmehr in seine Mittenstellung zurück, in dor d lit Λ- und die B-Durchlnßöffnung geöffnet sLnd, wodurch ddt' Schwenkmotor 134 an einer weiteren Sohwonkbewn/'.mi/', /iohindert wird. Der Motor 134 bleibt nolangu blockLert, bis die Drehplattform wieder geschwenkt werden soll.

Wenn die Drehplattform in ihrer mittigen Fahrstellung zu arretieren ist, wird das Magnetventil SV2 entregt, wenn der Verzögerungsschalter 422 (vgl. Fig. 10) den Ver-

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zögerungs-Steuerkörper 152 erfaßt. Durch die Entregung des Magnetventils SV2 wird die B-Durchlaßöffnung mit der P-Leitung des Verteilers 526 verbunden, wodurch der Kolben 574 nach rechts verschoben wird und die Drossel im Durchflußregler 570 so begrenzt,daß dadurch der Schrittmotor 134 abgebremst wird. Wenn die abgebremste Drehplattform 54 die Mittenlage erreicht, wird der Schalter 472 (vgl. die Fig. 10 und 11) eingeschaltet und bewirkt eine Entregung des Magnetventils SV3, das in seine Mittenlage zurückkehrt und den Motor 13-1 gegen weiteres Verschwenken blockiert; gleichzeitig haben die Arretierglieder 434 den Anschlagkeil 410 in der Mittenlage aufgenommen.

Nunmehr werden die Einrichtestation 56 und die Schienenstoppeinheit 400 am Pendelwagen-Palettenwechsler unter Bezugnahme auf die Fig. 16-18 erläutert. Die Einrichtestation 56 umfaßt ein Gestell 612 mit Flanschen 614 (vgl. die Fig. 16 und 17), die Horizontierschrauben 616 tragen, die die Höhe des Gestells über auf Flur befestigten Auflagestücken 618 einstellen. Eine stufenförmige Horizontalplattform 620 ist mit dem Gestell 612 verschweißt und trägt festangeordnet mehrere hochkantige Stützblöoke 622. Eine Hebeplatte 630, die durch ein Hebezeug in Form eines Hydraulikzylinders 632 vertikal hebbar ist, liegt in ihrer Senkstellung auf den hochkantigen Stützblöcken 622 auf. Ein fest an der Unterseite der Hebeplatte 630 gesicherter Leitstift 634 ist gleitend in einem ringförmigen Führungslager 636 in der Plattform 620 aufgenommen und verhindert ein Verschieben der Hebeplatte 630, wenn diese vom Hydraulikzylinder 632 in Vertikalrichtung hin- und herbewegt wird.

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Die Palette 44 weist an ihrer Unterseite eine ringförmige Curvic-Kupplung auf, die auf an der Hebeplatte 630 gesicherten Auflagestücken 642 liegt. Die Hebeplatte 630 weist ferner zwei Richtstifte 644 auf, die sich in Richtbuchsen an der Unterseite der Palette 44 erstrecken. Die Einzelheiten der Palette 44 sowie eines zugehörigen intermittierend schaltbaren Palettenträgers an einer Werkzeugmaschine sind aus der bereits genannten US-Patentanmeldung Nr. 595 338 ersichtlich. Bei entsprechender Änderung der Palettenwechslermechanik können selbstverständlich auch andere Palettenarten verwendet werden.

Der Hydraulikzylinder 632 ist an der Plattform 620 befestigt und enthält einen Kolben, der sich nach oben in Anlage mit der Hebeplatte 63O erstreckt. Die Stange 650 des Kolbens erstreckt sich auch nach unten und trägt einen unteren und einen oberen Anschlag 652 bzw. 654, die an einer Betätigungsrolle 656 eines Begrenzungsschalters 658 anliegen. Der Begrenzungsschalter 658 ist mittels eines Haltearms 660 mit dem Gestell des Hydraulikzylinders 632 verbunden. Eine Feder 662 ist zwischen der Unterseite des Hydraulikzylinders 632 und einer auf der Kolbenstange 650 gesicherten Gegenmutter 664 eingeschlossen. Wenn der Hydraulikzylinder 632 die Hebeplatte 63O zwischen ihrer untersten Stellung, in der eie auf den Stützblöcken 622 liegt, und ihrer obersten Vertikalstellung verschiebt _t liegt die Betätigungsrolle 656 des Schalters an dem unteren Anschlag 652 bzw. dem oberen Anschlag 654 an, wodurch eine elektrische Anzeige der Stellung der Hebeplatte 63O erhalten wird. Ein Begrenzungsschalter 666 ist mittels eines Haltearms 667 an der Rückseite der Plattform 620 befestigt. Der

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Begrenzungsschalter 666 weist eine Betätigungsrolle auf, die an der Unterseite einer Palette anliegt, wenn diese auf der liebeplatte 630 liegt, so daß die Anwesenheit der Palette angezeigt wird, wenn der Hydraulikzylinder 632 vollständig eingefahren ist.

Das Gestell 612 umfaßt mehrere L-HaItearme 670, die ein erhöhtes Gitter bzw. einen Boden 672 für den Bediener tragen. Der erhöhte Boden 672 erleichtert es dem Bediener, ein Werkstück auf der Palette 44 festzulegen oder davon zu entnehmen. Wie üblich, weist die Oberseite der Palette 44 mehrere Ltingsrillen (vgl. Fig. 1) auf, in denen Spannvorrichtungen zum Befestigen des Werkstücks auf der Palette aicJiorbar sind.

Die Plattform 620 umfaßt zwoI horizontale Eckaneätze 680, die sich über den Radius jtnlni· nnf der Hebeplatte 630 inittig angeordneten Palette liltinim erstrecken. Zwo L hochkantige Haltearme 682 an rtoii Knden der Eckansätze 680 tragen je oino Leitroilo (A\\ (vgl. auch Fig. 1) zum Haltern der Außenseiten der beiden Doppel-T-Schienen 50, wenn diese in die Einrichtestation 56 ausgefahren sind. Auf jeder Seite der Plattform 620 haltern zwei Führungsstützrollen 686, die drehbar an an der Plattform 620 gesicherten Haltearmen 688 angeordnet sind, die Unterseite der Doppel-T-Schiene 50, wenn diese in die Einrichtestation ausgefahren ist. Eine innenseitige leitrolle 690 ist auf jeder Seite der Plattform 620 drehbar am Oberende des hinteren Halteanne angeordnet zur Anlage an der unteren Innenseite der Doppel-T-Schienen 50.

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Damit die Schienen nur dann ausfahrbar sind, wenn beide Überladeschienen 50 richtig ,mit der Einrichtestation ausgerichtet sind, ist ein kegelstumpfförmiger Steuerkurvenkörper 700 an einem Vorderabschnitt eines der Eckansätze 680 angeordnet. Der Steuerkurvenkörper 700 gestattet ein Verschwenken der Schienenstoppeinheit 400, so daß die Schinnen 50 nunfahrbnr ni.nd. Ferner ist am Oberende ei non dor hochkan 1.1 /',en l!nll;earme 682 der Schienenanschlag 610 befestigt, der mil; oLnom Ansatz an den Schienen 50 in Anschlag ge I ang L, wenn die Schienen vollständig In din Einrichten I,π bLon ')(■> ausgefahren sind. Der Anschlng i> K) ist mit Lo I π oLiion Abstandsglieds 702 an dem hooliknn I, I gen Ilallnnnn (>ΗΓ' gnnichert. Die Breite des Aba Land ng I 1 imIm 702 InI, no el im I,ollbar, daß der Schienennncchlag 610 gerinn an (\rr der vollen Schienenausfaliro teilung en tspreehonden ,'!LeIIe ausgerichtet ist. Ahnlich ausgebildete Sch I eiiciiaiwich läge 610 sind an den anderen Einrichtestationen und den Palettenmanipuliereinheiten der Werkzeugmaschinen vorgesehen. Da jede dieser Einheiten in bezug auf die lütte des Pendelwagen-Palettenwechslers 48 gering versetzt ist, ermöglichen die Abstandsglieder 702 ein individuelles Einstellen für jede Palettenmanipulierstation. Ferner ist vorgesehen, daß der Hydromotor 130 (vgl. Fig. 15b) am Ende der Ausfahrbewegung leerlaufen kann, so daß die Schienen 50 weiter ausgefahren werden, bis ihr Ansatz auf den Schienenanschlag 610 trifft.

Fig. 18 zeigt dio Schienonri Lopnolnhei t 400. Eine bewegliche Klinke 710 ist schwenkbar mittels einer Schraube 712 an dem VerlängerungenLab 4Ol gesichert. Ein Feder-

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kolben 714 spannt normalerweise die Klinke 710 im Gegenuhrzeigersinn vor, so daß ein Stoppflansch 716 im Ausfahrweg der ScIi I one 50 .1. Legl.. Wmm durch eine Fehlsteuerung der Schienenmotor 130 eingeschaltet v/ird, bevor die bewegliche? Klinke 7U) nun ihrer Stellung herausgedrückt int, BchlUgt (H η Schiene 50 am Stoppflansch 716 an und wLrd am weiteren Ausfahren gehindert.

Ein halbkugeliger Steuerkurvenabtantor 720 an der Unterseite der beweglichen ICl ink η '/ IO WiI; no angeordnet, daß er auf dem S teuorkurvenkfirpor 700 nach oben gleitet, wenn die beiden Schienen 50 in richtiger Ausrichtung zum Ausfahren in die Leitrollen 604 geschwenkt werden. Uadurch wird die bewegliche Klinke 710 im Uhrzeigersinn (vgl. Fig. 18) geschwenkt, wodurch der Stoppflansch 716 aus deim V/eg der Schiene 50 bev/egt wird. räch Beendigung einer Palettenabgabe- oder -aufnahme v/erden die Schienen 50 eingezogen und verschwenkt, so daß der Federkolben 714 die bewegliche Klinke 710 in ihre Stoppstellung schwenkt.

Unter Lezugnahme auf die Fig. 16 und 17 sei angenommen, daß eine Palette ΊΊ auf der !Inbeplntte 630 liegt und von den Uberladeschienen 50 abzuholen Int. Zu diesem Zeitpunkt ist der Kolbon des Hyti rau L Lkr.ylinders 632 vollständig eingefahren, wie durch (Um am Tietätigungsglied 656 anliegenden unteren AnG(MiIa/¹; (?>;> ersichtlich ist. Wenn der Pendelwagen 52 din K¹I η rl nh I on tation 56 erreicht, führt der Hydraul I kzylindiu· Ii 5ί^J einen vollen Arboltshub nach oben aun, so daß (lan Mn Ultigungsglied 656 am oberen Anschlag (>5Ί anlicgl.. IiI.ο Uberladeschienen

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50 auf dem Fendelwagen werden nun um 90° verschwenkt, wobei die Schienenstoppeinheit 400 aus ihrer iilockierstellung geschwenkt wird. Die leeren Schienen werden in die Station eingefahren und von den Rollen 684, 686 und 690 geführt. Zu dieser Zeit befindet sich die Unterseite der Palette Ί4 vertikal Über den Auflagestücken

51 an den Schienen 50.

Der Hydraulikzylinder 63? CIIIh¹I, nmi seinen Jiückhub nach unten aus und setzt die FnI et to Ή auf den Auflagestücken 51 der Schienen 50 nb. Dnr Zy M inlet¹ bewegt sich weiter nach unten und bringt die Hebop I π I. ir. 030 in eine Abnl.niidsstellung, in der die Richte I, I l't.n 644 vertikal unter der ringförmigon Kupplung /in dnr Unterseite der Palette liegen. DLo Schienen '.>() werden nun in ihre Mttenlage auf dein Pendelwagen eingefahren, und die Palette 44 liegt auf ihnen. Wenn der Pendelwagen in eine neue Stellung fahren soll, wird der Pendelwagen-Palettenwechsler um 90 in die Zwischenarretierstellung weitergeschaltet. Wenn jedoch die auf den gegenüberliegenden Auflagestücken 51 der Schienen 50 liegende Palette an der Einrichtestation abzugeben ist, wird der Pendelwagen-Palettenwechsler nicht um 90°, sondern um 180° weitergeschaltet. Die Schienen 50 werden in diesem Fall in die Einrichtestation gefahren und bringen die zv/eite Palette in die richtige Stellung. Dnnn bewegt sich der Hydraulikzylinder 632 nach oben, brin/¹,t die llobeplatte 630 in Anlage mit der Palettenunterool to und liebt die Palette von den Schienen 50 üb in eine AbBtandnsteilung. Nun werden die Schienet) 50 in eine Γ.Ι I.tonlngo auf dem Pendelwagen eingefahren und um 90° in din ZwJnchenfahrstellung geschwenkt. Wntiti din Schienen M) dl ο Mittenlage auf dem Pendelwagen erreichen, wird dnr Kolbon des Hydraulikzy-

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linders 632 nach unten in die unterste Stellung eingefahren, so daß die Hebeplatte 630 in stabiler Lage auf den Stützblöcken 622 liegt. Die Einrichtestation 56 ist nunmehr bereit, von Hand eine neue Palette aufzunehmen, an der ein Werkstück von dem Bediener festgelegt werden kann.

Es ist ersichtlich, daß die Palettenmanipuliermechanik an jeder Werkzeugmaschine eine entsprechende Hebemechanik zum Abheben der Palette von den Schienen 50 und Aufsetzen der Palette auf die Schienen 50 aufweisen muß. Der übrige Aufbau der Mechanik hängt von den sonstigen Erfordernissen der Werkzeugmaschine ab.

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L e e r s e i t e -Sl'

Claims (26)

1. Patentansprüche

   (Ay Palettenaustausch-Pendeleinrichtung zum Transport von Werkstücke tragenden Paletten zwischen mehreren beabstandeten Palettenmanipulierstationen,

   gekennzeichnet durch

   eine zwischen den mehreren Palettenmanipulierstationen (34, 56) verlaufende Laufbahn (30, 32), einen längs der Laufbahn (30, 32) zu jeder der Palettenmanipulierstationen (34, 56) verfahrbaren Wagen (52) mit einem ortsfesten Rahmen (340),

   eine an dem Rahmen (340) drehbar angeordnete Plattform (54), die mit einem Schrittmotor (134) zum Verschwenken der Plattform (54) um wenigstens 180° relativ zu dem Rahmen (340) verbunden ist, und

   Überladeschienen (50), die auf der Drehplattform (54) verschiebbar gelagert sind und an ihren entgegengesetzten Enden je zwei Palettenauflager (51) zum Haltern von zwei Paletten (44) auf den Schienen aufweisen, wobei ein Schienenmotor (130) die tJberladeschienen (50) vom fahrzeug (52) nach außen ausfährt, so daß ein Palettenauflagerpaar (51) mit einer benachbarten Palettenmanipulierstation in eine Palettenaustauschstellung gebracht wird, und die Überladeschienen (50) anschließend in eine Mittenlage auf dem Fahrzeug (52) zurückzieht, und wobei der Schrittmotor (134) die Plattform (54) um 180° schwenkt, so daß der Schienenmotor (130) das andere Palettenauflagerpaar (51) in eine Palettenaustauschstellung mit der gleichen Palettenmanipulierstation ausfährt.

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2. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schrittmotor (134) die Überladeschienen (50) in eine Zwischenfahrstellung verschwendet, in der die Überladeschienen (50) parallel zur laufbahn (30, 32) verlaufen, und daß eine jiinheit die Drehplattform (54) während des Fahrens des Fahrzeugs (52) auf der Laufbahn (30, 32) in der Zwischenfahrstellung hält.
3. 3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Einheit ein an der Drehplattform (54) getragenes Anschlagglied (410) sowie eine an dem ortsfesten Rahmen (340) angeordnete und zur Aufnahme des Anschlagglieds (410) ausfahrbare Arretiervorrichtung (150) umfaßt.
4. 4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Arretiervorrichtung (150) zwei Arretierhebel (434) aufweist, deren jeder beweglich an einem an dem ortsfesten Rahmen (340) montierten Block (448) angeordnet ist, wobei die beiden Arretierhebel (434) durch Federkraft so gespannt sind, daß sie aus dem Bewegungsweg des Anschlagglieds (410) während der Schwenkbewegung in die Zwischenfahrstellung ablenkbar sind, jedoch nicht ablenkbar sind, wenn das Anschlagglied (410) während der Schwenkbewegung in die Gegenrichtung auf sie trifft, und daß eine Einfahrvorrichtung (44) zwischen dem festgelegten Rahmen und dem Block (448) angeordnet ist, die den Block (448) verschiebt, so daß die beiden Arretierhebel (434) aus dem Bewegungsweg des Anschlagglieds (410) zurückziehbar sind, wenn der Schrittmotor (134) die Drehplattform (54) um 180° verschwenkt.

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5. 5. Einrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch einen Verzögerungsschalter (422), der entweder an der Drehplattform (54) oder dem ortsfesten Rahmen (340) angeordnet ist, und einen Verzögerungs-Steuerkurvenkörper (152), der entweder am Rahmen (340) oder an der Drehplattform (54) angeordnet ist und den Verzögerungsschalter (422) betätigt, wenn die Drehplattform (54) sich der Zwischenfahrstellung nähert, und durch ein Glied (SV4) zum Abbremsen des Schrittmotors (134) bei Betätigung des Verzögerungsschalters (422), wenn die Drehplattform (54) in der Zwischenfahrsteilung zu positionieren ist.
6. 6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Schrittmotor ein Hydromotor (134) ist, der bei Beaufschlagung mit Hydraulikflüssigkeit umläuft, wobei ein Durchflußregler (570) eine einstellbare Drossel zum Steuern der Zufuhr von Hydraulikflüssigkeit zum Hydromotor (134) hat und ein Glied auf die Betätigung des Verzögerungsschalters (422) anspricht und die verstellbare Drosselöffnung des Durchflußreglers (570) verkleinert.
7. 7. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Überladeschienen (50) eine gleitend auf der Drehplattform (54) gehalterte lange Schiene aufweisen, daß eine Anschlagklinke (710) relativ zur Drehplattfonn (54) beweglich im Bewegungsweg der langen Schiene angeordnet ist und deren gleitendes Ausfahren verhindert, und daß jede Palettenmanipulierstation (34, 56) einen Auslöse-Steuerkurvenkörper (700) aufweist, auf den die Anschlag-

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   klinke (710) trifft, wenn der Schrittmotor (134) die Drehplattform (54) in Ausrichtung mit der Station schwenkt, wobei der Steuerkurvenkörper (700) die Anschlagklinke (710) aus dem Bewegungsweg der Schiene bewegt.
8. 8. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jede Palettenmanipulierstation (34, 56) Leitglieder (684, 686, 690) zum Führen der Überladeschienen (50) über eine Hebemechanik aufweist, und daß die Hebemechanik eine Hebeplattform (630) umfaßt, die zum Abheben der Palette (44) von den Überladeschienen (50) hebbar ist, wodurch die Palette (44) vom Fahrzeug (52) zur Palettenmanipulierstation bringbar ist.
9. 9. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jede Palettenmanipulierstation (34, 56) ein Anschlagglied (610) aufweist, das mit einer an den überladeschienen (50) getragenen Anschlageinheit (400) in Anschlag gelangt und ein weiteres Ausfahren der überladeschienen (50) verhindert, und daß Steuermittel (570) des Schienenmotors (130) den Antrieb abschalten, wenn die Überladeschienen (50) sich ihrer Ausfahrstellung nähern, wobei jedoch die Überladeschienen (50) ihre Ausfahrbewegung fortsetzen, bis die jeweiligen Anschlagglieder (610, 400) sich berühren.
10. 10. Palettenaustausch-Pendeleinrichtung zum Transport von Werkstücke tragenden Paletten zwischen mehreren be-

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    abstandeten Palettenmanipulierstationen, deren jede einen Palettenwechsler zum Austausch von Paletten zwischen den Stationen und der Einrichtung aufweist,

    gekennzeichnet durch

    eine nahe den mehreren beabstandeten Stationen (34, 56) verlaufende lange ebene Laufbahn (30, 32), eine mit der Laufbahn (30, 32) parallel verlaufende lange Zahnstange (90), die neben den mehreren beabstandeten Stationen (34, 56) verläuft,

    ein Fahrzeug (52) mit einem Fahrgestell (80), das mehrere auf der Laufbahn (30, 32) frei drehbare Räder (74) aufweist, die das Fahrgestell (80) verfahrbar tragen, und mit einem auf dem Fahrzeug (52) angeordneten Antriebsmotor (84), der ein mit der Zahnstange (90) kämmendes Ritzel (86) treibt, wodurch das Fahrzeug (52) formschlüssig längs der Laufbahn (30, 32) verfahrbar ist, und mit gleitend verschiebbar auf dem Fahrgestell (80) angeordneten Überladeschienen (50), die in Anlage mit dem Palettenwechsler der mit Abstand benachbarten Station ausfahrbar sind zum Austausch einer Palette (44) zwischen den Überladeschienen (50) und der Station.
11. 11. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Palettenwechsler an den Stationen ein Palettenhebeglied (630) zum Heben und Senken einer darauf befindlichen Palette (44) sowie Leitglieder (684, 686, 69O) zum Führen der Überladeschienen (50) des Fahrzeugs (52) derart, daß eine darauf befindliche Palette (44) über das Palettenhebeglied (630) bringbar ist, aufweist.

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12. 12. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor (84) auf einem Rahmen (254) montiert ist, der beweglich auf dem Fahrgestell (80) angeordnet ist, wobei das Ritzel (86) am beweglichen Rahmen (254) auf die Zahnstange (90) zu oder davon wegbewegbar getragen ist.
13. 13. Einrichtung nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch ein am Fahrgestell (80) fest angeordnetes Bezugsglied (282), durch sich vom beweglichen Rahmen (254) in Anlage am Bezugsglied (282) erstreckende Schrauben (284) zum Verstellen der Winkelstellung des Rahmens (254) in bezug auf das Fahrgestell (80), und durch Spannglieder (256, 258) zum Festlegen des Rahmens (254) am Fahrgestell (80).
14. 14. Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Ritzeleinheit ein mit der Zahnstange (90) kämmendes Ritzel (86) und eine sich davon erstreckende Ritzelwelle (250) aufweist, daß der bewegliche Rahmen (254) Lager (276, 278) zum drehbaren Lagern der Ritzelwelle (250), Antriebsglieder (240, 242, 244) zum Antreiben der Ritzelwelle (250) über den am Rahmen (254) montierten Antriebsmotor (84) und exzentrische Befestigungsmittel zum drehbaren Befestigen des beweglichen Rahmens (254) um eine zur Achse der Ritzelwelle (250) versetzte Achse aufweist, so daß durch die Winkelverstellung des Rahmens (254) das Ritzel (86) zur Verringerung von Spiel in engen Eingriff mit der Zahnstange (90) bringbar ist.

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15. 15. Einrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor ein Elektromotor (84) ist, der eine Antriebszahnscheibe (240) treibt, daß die Ritzelwelle (250) eine Abtriebszahnscheibe (244) trägt, daß ein Zahnriemen (242) mit der Antriebszahnscheibe (242) und der Abtriebszahnscheibe (244) kämmt, und daß mit dem Elektromotor (84) ein Codierer (310) verbunden ist zum Anzeigen der Position des Fahrzeugs (52) längs der Zahnstange (90).
16. 16. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß zwei parallel zueinander verlaufende ebene üleisschienen (30, 32) vorgesehen sind, daß die Zahnstange (90) auf der einen (32) der beiden Gleisschienen (30, 32) und das Ritzel (86) in bezug auf das Fahrzeug (52) exzentrisch angeordnet ist, daß das Fahrgestell (80) wenigstens vier Achsen (76) aufweist, die wenigstens vier das Fahrgestell (80) tragende frei drehbare Räder (74) zum Verfahren des Fahrzeugs längs den Gleisschienen (30, 32) aufweisen, und daß Glieder (94) einen Schräglauf des Fahrzeugs (52) längs den beiden Gleisschienen (30, 32) verhindern, wenn das Fahrgestell (80) vom Ritzel (86) getrieben wird.
17. 17. Palettenaustausch-Pendeleinrichtung zum Transport von Werkstücke tragenden Paletten zwischen mehreren beabstandeten PalettenmanipulierStationen, deren jede einen Palettenwechsler zum Austausch von Paletten zwischen den Stationen und der Einrichtung aufweist,

    gekennzeichnet durch

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    eine neben den mehreren Palettenmanipulierstationen (34, 56) verlaufende Laufbahn (30, 32), ein Fahrzeug (52) mit einem Fahrgestell (80), auf dem ein Antriebsmotor (84) zum Verfahren des Fahrzeugs (52) längs der Laufbahn (30, 32) zu jeder Station (34, 56) sowie Überladeschienen (50) gleitend verschiebbar angeordnet sind, die von einem Schienenmotor (130) ausfahrbar sind, so daß eine auf den Überladeschienen (50) getragene Palette (44) in eine Austauschstellung mit dem Palettenwechsler an der jeweils benachbarten Station bringbar ist,

    einen Hydraulikflüssigkeit enthaltenden Behälter auf dem Fahrgestell (80) sowie einen Pumpenmotor (520), der eine auf dem Fahrgestell (80) montierte HydBpumpe (142) treibt, die unter Druck stehende Hydraulikflüssigkeit wenigstens zu einem der Motoren des Fahrzeugs (52) fördert; und eine elektrische Anschlußeinheit (60, 66, 180, 182) zum Anschluß einer äußeren Stromversorgung an das Fahrzeug (52) und Speisen wenigstens eines (84) anderen der darauf angeordneten Motoren.
18. 18. Einrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Überladeschienen (50) zwei Palettenauflager (51) zum Haltern von zwei Paletten (44) auf den gegenüberliegenden Enden der Überladeschienen (50) aufweisen, daß die Überladeschienen (50) auf einer mittels eines Lagers drehbar am Fahrgestell (80) angeordneten Plattform (54) verschiebbar montiert sind, und daß ein Schrittmotor (134) am Fahrgestell (80) angeordnet iet, der die Plattform (54) um 180° verschwenkt zum Austauschen der beiden Palettenauflager (51), wobei der Schrittmotor (134) ein Hydromotor ist, der mit der Hydropumpe (142) verbunden ist.

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19. 19. Einrichtung nach Anspruch 18, gekennzeichnet durch eine hydraulisch gesteuerte Arretiervorrichtung (150) zum Festlegen der Drehplattform (54) in einer 90°- Zwischenfahrstellung, in der die Überladeschienen (50) während des Verfahrens des Fahrzeugs (52) auf der Laufbahn (30, 32) parallel zur Laufbahn (30, 32) liegen, und durch eine die Hydropumpe (142) mit der hydraulischen Arretiervorrichtung (150) verbindende Vorrichtung.
20. 20, Einrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrische Anschlußeinheit (60, 66, 180, 182) den Antriebsmotor (84) und den Pumpenmotor (520) mit Strom versorgt, und daß die Hydropumpe (142) mit dem Schienenmotor (130) verbunden ist.
21. 21. Einrichtung nach Anspruch 20, gekennzeichnet durch eine parallel zur Laufbahn (30, 32) verlaufende lange Zahnstange (90), Achsen (76) am Fahrgestell (80), auf denen Räder (74) zum Haltern des Fahrgestells (80) über der Laufbahn (30, 32) frei drehbar angeordnet sind, und ein dem Antriebsmotor (84) zugeordnetes Ritzel (86), das mit der Zahnstange (90) kämmt und das Fahrzeug (52) längs der Laufbahn (30, 32) treibt.
22. 22. Einrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrische Anschlußeinheit eine über der Laufbahn (30, 32) hängend angeordnete Oberleitung (60) mit einer langen Stromschiene (180, 182) aufweist, und daß das Fahrgestell (80) eine in die Oberleitung (60) sich er-

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    streckende aufrechte Stütze (66) mit einer Stromabnehmer-Vorrichtung (190, 192) aufweist, die mit der Stromschiene (180, 182) in Gleitanlage steht und das Fahrzeug (52) mit Strom versorgt.
23. 23. Einrichtung nach Anspruch 22, wobei die mehreren beabstandeten Stationen wenigstens eine Werkzeugmaschine aufweisen, die eine die Einrichtung umgebende späne- und ölhaltige Atmosphäre erzeugt, dadurch gekennzeichnet, daß die Oberleitung (60) ein großes Oberteil, in dem die Stromschiene (180, 182) fest montiert ist und das die Stromabnehmervorrichtung (190, 192) enthält, und einen schmalen Jlalsabschnitt (220) mit wesentlich geringerer Weite als das große Oberteil aufweist, durch den die Oberleitung (60) von außen zugänglich ist, v/obei sich die aufrechte Stütze (66) durch den schmalen Iialsabschnitt (220) erstreckt und an ihrem Ende die Stromabnehmervorrichtung (190, 192) trägt.
24. 24. Einrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrgestell (80) wenigstens einen rohrförmigen Rahmenteil (110) aufweist, der in Fahrzeuglängsrichtung verläuft, und daß Seitenwandglieder (114) einen Abschnitt des rohrförmigen Rahmens abschließen zur Bildung des Behälters (502) für Hydraulikflüssigkeit.
25. 25. Einrichtung nach Anspruch 24, gekennzeichnet durch einen vom ersten beabstandeten zweiten rohrförmigen Rahmenteil (110), durch an den beiden rohrförmigen Rahmenteilen (110) befestigte Querglieder (112) zur Bildung eines Fahr-

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    gestellabschnitts, wobei das zweite rohrförmige Rahmenteil (110) Seitenwandglieder (114) zum dichten Abschließen eines Abschnitts des rohrförmigen Rahmens zur Bildung
    eines weiteren Behälters (502) für Hydraulikflüssigkeit aufweist, und durch eine Querverbindungsleitung (504)
    zum Verbinden der abgeschlossenen Abschnitte der beiden rohrförmigen Rahmenteile (110).
26. 26. Einrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden rohrförmigen Rahmenteile (110) zwischen sich eine Hydraulikkammer (140) bilden, die die Hydropumpe (142) und den Pumpenmotor (520) enthält, da£ eine den Zugang zur Hydraulikkammer (140) verschließende Abdeckung vorgesehen ist, und daß eine Kabine (70) für einen auf
    dem Fahrzeug (52) stehenden Bediener vorgesehen ist, wobei die Abdeckung in der Bediener-Kabine (70) liegt.

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