DE2738020A1

DE2738020A1 - Digital gesteuerter oszillator

Info

Publication number: DE2738020A1
Application number: DE19772738020
Authority: DE
Inventors: Jan Bergman; Klaas Jan Luidens
Original assignee: Thales Nederland BV
Current assignee: Thales Nederland BV
Priority date: 1976-08-26
Filing date: 1977-08-23
Publication date: 1978-03-09
Also published as: FR2363115B1; GB1582187A; SE7709474L; AU2812177A; CA1078473A; DE2738020C2; SE421728B; NO148047C; NL7609475A; FR2363115A1; NL184861C; JPS5327452A; US4169256A; JPS5912147B2; NO148047B; BE858023A; NO772833L; IT1080117B; AU505292B2; NL184861B

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen digital gesteuerten Oszillator und dessen Anwendung in einer Sonarsende- und Empfangseinrichtung für das Korrigieren der in der Frequenz der durch die Sonareinrichtung detektierten Zielechosignale vorkommenden Fehler infolge der Dopplerverschiebung durch die Eigenbewegung der Sonarsende- und Empfangseinrichtung. Dieser Fehler ist wegen des gegenüber der Bewegungsrichtung der Sonarsende- und Empfangseinrichtung kosinusförmigen Verlaufes der genannten Dopplerverschiebung für die verschiedenen Sonarempfängerkanäle unterschiedlich.

Die Erfindung bezweckt einen digital gesteuerten Oszillator zu schaffen der, reagierend auf von einem Rechner ausgegebenen Daten, gleichzeitig auch die Frequenzen erzeugt, die erforderlich sind um die Frequenzfehler in den verschiedenen Sonarempfängerkanälen zu korrigieren.

Entsprechend der Erfindung ist der digital gesteuerte Oszillator versehen mit einem Speicher, worin die halben Periodenzeiten T[tief]i (i = 1, 2, , n) von korrespondierenden zu erzeugenden Frequenzen f[tief]i = 1/2T[tief]i gespeichert werden, einer hierauf anschließenden zurück gekoppelten digitalen Kette, worin die aus dem Speicher übernommenen halben Periodenzeiten alle, auf Basis von Zeitteilung, jedes Mal mit einem festen Zeitwert tau vermindert werden, worin weiter, ebenfalls auf Basis von Zeitteilung, sobald die dann erhaltenen Restwerte delta[tief]i,1 = T[tief]i - k[tief]i,1 tau < tau, worin k[tief]i,j eine ganze Zahl ist, diese Restwerte mit den korrespondierenden halben Periodenzeiten T[tief]i erhöht werden und das Vermindern der nach dieser Erhöhung erhaltenen Werte mit dem festen Zeitwert tau sich wiederholt, wobei nach einem sich j mal Wiederholen dieses Verfahrens des Erhöhens mit T[tief]i und wiederholten Abziehens mit tau die Restwerte mit dem Ausdruck delta[tief]i,j = T[tief]i + delta[tief]i,j-1 - k[tief]i,jtau angegeben werden können, wobei jede k[tief]i,j so groß ist, dass 0 </gleich delta[tief]i,j < tau, und auf welche zurück gekoppelte digitale Kette n Restzähler angeschlossen sind, wovon jedem eine diesbezügliche Reihe Restwerte delta[tief]i,j zugeführt wird, welche Zähler jedes Mal, wenn sie nach dem Einschreiben eines Restwertes aus der diesbezüglichen Reihe einen festen Wert erreicht haben, ein Signal an eine auf den betreffenden Zähler angeschlossene Schaltung abgeben, welche die angebotenen Reihen von Signalen in ein blockförmiges Signal mit der Frequenz f[tief]i umsetzt.

Die halben Periodenzeiten T[tief]i (i = 1, 2, , n) werden vom Rechner aus den Dopplerfrequenzkomponenten in n verschiedenen Richtungen gegenüber der Eigenbewegung der Sonarsende- und Empfangseinrichtung bestimmt; hierbei ist der Effekt des Auftretens von Schlingerbewegungen, denen diese Einrichtung ausgesetzt ist, berücksichtigt worden.

Wenn diese Sonarsende- und Empfangseinrichtung versehen ist mit m radial gerichteten Empfängerkanälen für den Empfang von Sonarsignalen mit der Frequenz f[tief]o[tief]i = f[tief]z + f[tief]d[tief]i + f[tief]ed[tief]i mit i = 1, 2, , m, worin f[tief]z die Sendefrequenz des Sonarsenders ist, f[tief]d[tief]i die Dopplerfrequenz eines im Empfängerkanal i wahrgenommenen Zieles und f[tief]ed[tief]i die Dopplerfrequenz infolge der Eigenbewegung der Sonarsende- und Empfangseinrichtung im Empfängerkanal i bedeutet und jeder der m Empfängerkanäle versehen ist mit einem Mischelement, um die Sonarsignale mit der Frequenz f[tief]o[tief]i auf die Frequenz f[tief]d[tief]i umzuwandeln, dann werden, ebenfalls entsprechend der Erfindung, die erforderlichen Mischfrequenzen f[tief]z + f[tief]ed[tief]i für die verschiedenen Empfängerkanäle alle von dem zuvor beschriebenen, digital gesteuerten Oszillator geliefert. Hierbei gilt, dass T[tief]i = 1/2(f[tief]z + f[tief]ed)[tief]i mit i = 1, 2, , n, wobei n </= m. Die m Empfängerkanäle können nämlich zu n Gruppen geformt werden, die sämtlich Variationen der Dopplerfrequenzkomponenten aufweisen, die innerhalb fest definierter Genauigkeitsgrenzen liegen.

Der digital gesteuerte Oszillator und dessen Anwendung in eine Sonarsende- und Empfangseinrichtung werden anhand der beiliegenden Figuren näher erklärt, wovon

Fig. 1 schematisch die Anordnung der m Sonarempfängerkanäle und die Weise, wie diese zu n Gruppen zusammengefasst werden, wiedergibt;

Fig. 2 in einem Blockschaltbild einen Teil eines Sonarempfängerkanals zeigt; und

Fig. 3 ein Blockschaltbild eines digital gesteuerten Oszillators entsprechend der Erfindung zeigt.

In Fig. 1 ist die Orientierung von m = 60 Sonarempfängerkanälen abgebildet. Jeder getrennte Empfängerkanal bestreicht somit einen Winkel von 6°. Kanal 1 korrespondiert mit einer Orientierung in der durch den Pfeil angegebenen Bewegungsrichtung der Sonarsende- und Empfangseinrichtung. In diesem Kanal ist die Dopplerverschiebung maximal, die Variation der Dopplerverschiebung über den durch Kanal 1 bestrichenen Winkel von 6° jedoch minimal. Kanal 16 korrespondiert mit einer Orientierung, die senkrecht zur Bewegungsrichtung der Sonarsende- und Empfangseinrichtung liegt. In diesem Kanal ist die Dopplerverschiebung minimal, die Variation in der Dopplerverschiebung über den durch Kanal 16 bestrichenen Winkel jedoch maximal. Dieses dürfte klar sein, da die Dopplerverschiebung gegenüber der Bewegungsrichtung der Sonarsende- und Empfangseinrichtung kosinusförmig verläuft. Die von den verschiedenen Sonarempfangskanälen bestrichenen Winkel können jetzt gruppiert werden zu n, in diesem Fall 28, neuen Winkelwerten, wobei die

Variation der Dopplerverschiebung über diese - untereinander variierende - Winkel ungefähr gleich dem durch den bereits genannten Empfängerkanal 16 bestrichenen Winkel ist. Dieses ist der Fall, wenn der neue Winkelwert 1 die von den Empfängerkanälen 1, 2, 3, 4, 5, 57, 58, 59 und 60 bestrichenen Winkel umfasst, und der neue Winkelwert 2 die von den Empfängerkanälen 6, 7 und 8 bestrichenen Winkel, usw.. Für das Korrigieren der Frequenz der in den 60 Sonarempfängerkanälen detektierten Zielechosignalen auftretenden Fehler infolge der Dopplerverschiebung durch die Eigenbewegung der Sonarsende- und Empfangseinrichtung werden jetzt nur 28 Dopplerverschiebungen bestimmt.

Fig. 2 zeigt einen Teil eines Sonarempfängerkanals (Kanal i). Das einkommende Signal besitzt die Frequenz f[tief]o[tief]i = f[tief]z + f[tief]d[tief]i + f[tief]ed[tief]i, wobei f[tief]z die Sendefrequenz des Sonarsenders, f[tief]d[tief]i die Dopplerfrequenz eines im Empfängerkanal i wahrgenommenen Zieles und f[tief]ed[tief]i die Dopplerfrequenz infolge der Eigenbewegung der Sonarsende- und Empfangseinrichtung im Empfängerkanal i bedeutet. Das einkommende Signal wird im Vorverstärker 1 verstärkt und mit Hilfe des Mischelementes 2 in eine niedrigere Frequenz umgesetzt. Die Mischfrequenz f[tief]m[tief]i wird zuerst f[tief]z + f[tief]ed[tief]i entsprechen, so dass aus dem Mischelement die Frequenz f[tief]d[tief]i resultiert. Da diese Frequenz sowohl positiv als auch negativ sein kann, ist es im Zusammenhang mit der weiteren Verarbeitung der detektierten Signale erforderlich, als Mischfrequenz f[tief]m[tief]i = f[tief]z + f[tief]ed[tief]i + delta f Hz zu nehmen. In diesem Falle ist delta f = 320 Hz; dieser Wert basiert auf eventuell auftretenden Dopplerverschiebungen. Die aus dem Mischelement stammenden Frequenzen werden durch das Nieder- frequenzfilter 3 geleitet. Das vom Filter 3 kommende Signal besitzt die Frequenz f[tief]o - f[tief]m = f[tief]d - 320 Hz > 0 und wird in einem Sonardatenprozessor weiterverarbeitet. Der hier angegebene Empfängerkanal ist 60-fach ausgeführt. Die Anzahl Mischfrequenzen kann jedoch auf 28 reduziert werden. So kann z.B. den Mischelementen in den Empfängerkanälen 1, 2, 3, 4, 5, 57, 58, 59 und 60 allen die gleiche Mischfrequenz zugeführt werden.

Die 28 Frequenzen f[tief]m[tief]i werden alle vom digital gesteuerten Oszillator 4 geliefert. Durch einen nicht in der Figur wiedergegebenen Rechner werden diesem Oszillator 4 halbe Periodenzeiten T[tief]i (i = 1, 2, , n mit in diesem Fall n = 28) zugeführt, die mit den zu generierenden Frequenzen übereinstimmen. Zur Vereinfachung der Indexangabe werden diese Frequenzen an Stelle von f[tief]m[tief]i weiterhin mit f[tief]i = 1/2T[tief]i (i = 1, 2, , n) angegeben.

Der digital gesteuerte Oszillator ist als Blockschaltbild in Fig. 3 wiedergegeben. Die von einem nicht in der Figur dargestellten Rechner gelieferten halben Periodenzeiten T[tief]i werden über Leitung 5 einem Speicher 6 zugeführt; die zugehörige Adressierung über Leitung 7 einem Steuerorgan 8 und auch zum Speicher 6. Die vom Rechner gelieferten halben Periodenzeiten werden regelmäßig ersetzt, d.h. angepasst an eventuell verbesserte Dopplerverschiebungsberechnungen. An dem Speicher 6 ist eine zurück gekoppelte digitale Kette 9[mit Unterstrich] angeschlossen, worin die aus dem Speicher übernommenen halben Periodenzeiten auf Basis von Zeitteilung jedes Mal mit einem festen Zeitwert tau vermindert werden, worin weiter ebenfalls auf Basis von Zeitteilung, sobald die dann erhaltenen Restwerte delta[tief]i,1 = T[tief]i - k[tief]i,1 tau< tau, worin k[tief]i,1 eine ganze Zahl ist, diese Restwerte mit den korrespondierenden halben Periodenzeiten T[tief]i erhöht werden und das Vermindern der nach dieser Erhöhung erhaltenen Werte mit dem festen Zeitwert tau sich wiederholt, wobei nach einem sich j mal Wiederholen dieses Verfahrens des Erhöhens mit T[tief]i und wiederholten Abziehens mit tau, die Restwerte mit folgendem Ausdruck angegeben werden können: delta[tief]i,j = T[tief]i + delta[tief]i,j-1 - k[tief]i,j tau, wobei jede k[tief]i,j so groß ist, dass 0 </gleich delta[tief]i,j < tau ist. Die zurück gekoppelte digitale Kette 9[mit Unterstrich] ist hierzu mit einer Addierschaltung 10, einer Subtrahierschaltung 11 und einem Arbeitsspeicher 12 versehen. Wird eine bestimmte halbe Periodenzeit T[tief]i über den durch das Steuerorgan kontrollierten Schalter 13 der zurück gekoppelten Kette 9[mit Unterstrich] zugeführt und dort in der Addierschaltung 10 aufgenommen, dann wird der in dieser Addierschaltung befindliche Wert jedes Mal, d.h. um die tau Sekunden mit tau vermindert, bis T[tief]i - k[tief]i,1 tau < tau ist. Der jeweils nach Verminderung mit tau erhaltene Wert T[tief]i - k[tief]i,1 tau wird in den Arbeitsspeicher 12 gesetzt und erneut über die Addierschaltung 10 der Subtrahierschaltung 11 zugeführt. Der vom Arbeitsspeicher 12 kommende Wert wird ebenfalls ganz oder teilweise dem Steuerorgan 8 zugeführt, worin bestimmt wird ob der Bedingung T[tief]i - k[tief]i,1 tau < tau bereits entsprochen worden ist. Wenn dieses der Fall ist, wird über den Schalter 13 der Wert T[tief]i zum Restwert delta[tief]i,1 = T[tief]i - k[tief]i,1 tau addiert und das sich wiederholende Subtrahieren beginnt erneut. Wenn das Verfahren des Addierens mit T[tief]i und des Subtrahierens mit tau sich j mal wiederholt hat, kann der Restwert durch den Ausdruck delta[tief]i,j = T[tief]i + delta[tief]i,j-1 - k[tief]i,j tau mit k[tief]i,j so groß dass 0 </= delta[tief]i,j < tau angegeben werden. Das ganze bisher beschriebene Verfahren erfolgt für alle angebotenen halben Periodenzeiten "gleichzeitig", d.h. auf Basis von Zeitteilung. Im Arbeitsspeicher 12 befinden sich somit stets n Zahlen: delta[tief]i,j mit i = 1, 2, , n. Jedesmal, wenn diese Zahlen delta[tief]i,j < tau sind, werden sie den mit der zurück gekoppelten digitalen Kette 9[mit Unterstrich] verbundenen Restzählern 14a-n zugeführt. Die Verteilung der Restwerte delta[tief]i,j über diese Zähler erfolgt unter Kontrolle des Steuerorgans 8. Wenn diese Zähler einen bestimmten Wert erreicht haben, z.B. völlig leergezählt sind, geben sie einen Impuls an eine auf den diesbezüglichen Zähler angeschlossenen Schaltung ab. Die mit den Restzählern 14a-n verbundenen Schaltungen sind mit den Ziffern 15a-n bezeichnet; sie besitzen die Funktion eines Zweiteilers und liefern die Frequenzen f[tief]i. In dem hier beschriebenen System geschieht daher das grobe Abzählen der halben Periodenzeiten (d.h. mit Zeitintervallen tau) auf Basis von Zeitteilung und das feine Abzählen des nach dem Grobabzählen übrigbleibenden Teiles dieser Zeiten in getrennten Zählern.

Zur Verdeutlichung der Arbeitsweise dieses digital gesteuerten Oszillators wird nachstehend ein Zahlenbeispiel gegeben. Es ist ausreichend, hier nur eine halbe Periodenzeit zu betrachten.

Es sei T[tief]i = 50,578125 µsec oder in 12 Binärziffern mit 1 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 bezeichnet, mit den wichtigsten Binärziffern b[tief]12 = 32 µsec und b[tief]11 = 16 µsec. Nach einer dreimaligen Subtraktion mit tau ist delta[tief]i,1 = T[tief]i - 3 tau = 2,578125 < tau. Digital ausgedrückt bedeutet dieses delta[tief]i,1 = 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1.

Delta[tief]i,1 < tau wenn b[tief]12 und b[tief]11 beide 0 sind; dieses wird im Steuerorgan 8 festgestellt, welches Organ dafür sorgt, dass über den Schalter 13 der Wert T[tief]i erneut aus dem Speicher 6 der Addierschaltung 10 zugeführt wird. Hierin kommt daher der Wert T[tief]i + delta[tief]i,1 = 1 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0. Nach dreimaligem Subtrahieren mit tau gilt: delta[tief]i,2 = T[tief]i + delta[tief]i,1 - 3 tau < tau; delta[tief]i,2 = 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0.

Ebenso wird:

delta[tief]i,3 = 0 0 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1

delta[tief]i,4 = 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 0

delta[tief]i,5 = 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 0 1

delta[tief]i,6 = 0 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0

delta[tief]i,7 = 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1

delta[tief]i,8 = 0 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 0

usw..

Diese Restwerte werden teilweise einem Zähler 14i zugeführt. Die Binärziffern b[tief]12, b[tief]11 bleiben doch stets 0 und können weggelassen werden. Die Binärziffern b[tief]1, b[tief]2 und b[tief]3 werden ebenfalls weggelassen, da sonst der Restzähler mit einer Frequenz von 64 MHz leergezählt werden muss, korrespondierend mit den Wert von b[tief]1 = 15,625 nsec. Indem dem Restzähler die Binärziffern b[tief]4-10 zugeführt werden brauchen die Zähler nur mit einer Frequenz von 8 MHz leergezählt werden.

Die Binärziffern b[tief]4-10 der aufeinanderfolgend erscheinenden Restwerte sind:

0 0 1 0 1 0 0

0 1 0 1 0 0 1

0 1 1 1 1 0 1

1 0 1 0 0 1 0

1 1 0 0 1 1 1

1 1 1 1 0 1 1

0 0 1 0 0 0 0

0 1 0 0 1 0 1

usw..

Diese Werte werden nacheinander in den Restzähler 14i gesetzt, der daraufhin stets wieder auf Null abgezählt wird und dann einen Impuls, der als Taktimpuls für den angeschlossenen Zweiteiler 15i dient, abgibt.

Der Zähler 14i gibt zum ersten Mal einen Impuls ab nach Ablauf einer Zeit von 3 tau, erhöht mit der für das auf Null abzählen des Restwertes 0 0 1 0 1 0 0 mit einer Frequenz von 8 MHz benötigten Zeit, d.h. nach Ablauf von 50,500 µsec.

Der Zähler 14i gibt zum zweiten Mal einen Impuls ab nach einer Zeit 6 tau, erhöht mit der für das auf Null abzählen des Restwertes 0 1 0 1 0 0 1 benötigten Zeit, d.h. nach Ablauf von 101,125 µsec.

Zum dritten Mal wird ein Impuls abgegeben nach einer Zeit 9 tau, erhöht mit dem Restwert 0 1 1 1 1 0 1, d.h. nach Ablauf von 151,625 µsec.

Ebenso wird ein vierter Impuls abgegeben nach Ablauf von 202,250 µsec, ein fünfter Impuls nach 252,875 µsec, einer sechster Impuls nach 303,375 µsec, ein siebenter Impuls nach einer Zeit 6 x 3 tau + 4 tau = 22 tau erhöht mit dem Restwert 0 0 1 0 0 0 0, d.h. nach Ablauf von 354,000 µsec; ein achter Impuls nach 22 tau + 3 tau = 25 tau erhöht mit dem Restwert 0 1 0 0 1 0 1, d.h. nach Ablauf von 404,625 µsec, usw..

Die Impulse werden somit dem Zweiteiler 15i mit Zwischenzeiten von 50,500 µsec, 50,625 µsec, 50,500 µsec, 50,625 µsec, 50,625 µsec, 50,500 µsec, 50,625 µsec, 50,625 µsec usw. zugeführt. Bei Fortsetzung dieser Reihe ist der mittlere Wert der Zeit zwischen zwei aufeinanderfolgenden Impulsen 50,578125 µsec; im Mittel wird also das gleiche Resultat erhalten als bei dem Fall, bei dem die Binärziffern b[tief]1, b[tief]2 und b[tief]3 im Restzähler nicht weggelassen würden. Die vom Zweiteiler 15i abgegebene Frequenz beträgt jetzt 1/2 x 50,578125 = 9,886 KHz.

Claims

1. Digital gesteuerter Oszillator, versehen mit einem Speicher, in dem die halben Periodenzeiten T[tief]i (i = 1, 2, ., n) von korrespondierenden zu erzeugenden Frequenzen f[tief]i = 1/2T[tief]i gespeichert werden, einer hierauf anschließenden zurück gekoppelten digitalen Kette, in der die aus dem Speicher übernommenen halben Periodenzeiten alle, auf Basis von Zeitteilung, jedesmal mit einem festen Zeitwert tau vermindert werden, worin weiter, ebenfalls auf Basis von Zeitteilung, sobald die dann erhaltenen Restwerte delta[tief]i,1 = T[tief]i - k[tief]i,1 tau<tau, worin k[tief]i,1 eine ganze Zahl ist, diese Restwerte mit den entsprechenden halben Periodenzeiten T[tief]i erhöht werden und das Vermindern der nach dieser Erhöhung erhaltenen Werte mit dem festen Zeitwert tau sich wiederholt, wobei nach einem sich j mal Wiederholen dieses Verfahrens des Erhöhens mit T[tief]i und wiederholten Abziehens mit tau die Restwerte mit dem Ausdruck delta[tief]i,j = T[tief]i + delta[tief]i,j-1 - k[tief]i,j tau angegeben werden können, wobei jede k[tief]i,j so groß ist, dass 0 </= [tief]i,j < tau, auf welche zurück gekoppelte digitale Ketten n Restzähler angeschlossen sind, wovon jedem eine diesbezügliche Reihe Restwerte delta[tief]i,j zugeführt wird, welche Zähler jedesmal, wenn sie nach dem Einschreiben eines Restwertes aus der diesbezüglichen Reihe einen festen Wert erreicht haben, ein Signal an eine auf den betreffenden Zähler angeschlossene Schaltung abgeben, welche die angebotenen Reihen von Signalen in ein blockförmiges Signal mit der Frequenz f[tief]i umsetzt.

2. Digital gesteuerter Oszillator nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zurück gekoppelte digitale Kette aus einer Addierschaltung besteht, in der jeweils die zuletzt erhaltenen Restwerte, für die delta[tief]i,j-1< tau gilt, mit den entsprechenden halben Periodenzeiten T[tief]i erhöht werden, sowie einer hierauf angeschlossenen Subtrahierschaltung, welche die zugeführten Werte
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vermindert und in einen mit dieser Subtrahierschaltung verbundenen Arbeitsspeicher setzt, aus dem die angefallenen Werte jedes Mal über die Addierschaltung nach der Subtrahierschaltung zurückgeführt werden, bis die erhaltenen Restwerte delta[tief]i,j < tau sind, wonach diese Werte wiederum in der Addierschaltung mit T[tief]i erhöht werden.

3. Digital gesteuerter Oszillator nach Patentanspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Steuerorgan vorhanden ist, das unter Einwirkung der im Arbeitsspeicher befindlichen Zeitwerte, sobald der Bedingung delta[tief]i,j-1< tau für i = 1,2, ,n entsprochen ist, bewerkstelligt dass die der Addierschaltung angebotenen Restwerte delta[tief]i,j-1 mit den korrespondierenden halben Periodenzeiten T[tief]i erhöht werden.

4. Digital gesteuerter Oszillator nach Patentanspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerorgan die Signale liefert, wodurch die vom Arbeitsspeicher ausgegebenen Restwerte delta[tief]i,j, insofern sie kleiner als tau sind, den entsprechenden Restzählern zugeführt werden.

5. Sonarsende- und Empfangseinrichtung, versehen mit m radial gerichteten Empfängerkanälen für den Empfang von Sonarsignalen mit der Frequenz f[tief]o[tief]i = f[tief]z + f[tief]d[tief]i + f[tief]ed[tief]i mit i = 1, 2, , m, worin f[tief]z die Sendefrequenz des Sonarsenders ist, f[tief]d[tief]i die Dopplerfrequenz eines im Empfängerkanal i festgestellten Zieles und f[tief]ed[tief]i die Dopplerfrequenz infolge der Eigenbewegung der Sonarsende- und Empfangseinrichtung bedeutet, und jeder der m Empfängerkanäle mit einem Mischelement versehen ist, um die Sonarsignale mit der Frequenz f[tief]o[tief]i auf die Frequenz f[tief]d[tief]i umzuwandeln, dadurch gekennzeichnet, dass die Signale mit der Mischfrequenz f[tief]z + f[tief]ed[tief]i für die m Empfängerkanäle von dem digital gesteuerten Oszillator nach Patentansprüchen 1-4 geliefert werden, wobei die diesem Oszillator zugeführten halben Periodenzeiten T[tief]i = 1/2(f[tief]z + f[tief]ed[tief]i), mit i = 1, 2, , n durch eine Rechenanlage bestimmt werden.

6. Sonarsende- und Empfangseinrichtung nach Patentanspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl der im digital gesteuerten Oszillator zu erzeugenden Frequenzen (n) kleiner oder gleich der Anzahl Empfängerkanäle (m) ist.