DE2655059A1

DE2655059A1 - Schaltungsanordnung zur steuerung und abstandsicherung von auf in blockabschnitte unterteilten strecken fahrenden, fuehrerlosen fahrzeugen

Info

Publication number: DE2655059A1
Application number: DE19762655059
Authority: DE
Inventors: Gunnar Wallgard
Original assignee: Saab Scania AB
Current assignee: Saab AB
Priority date: 1975-12-10
Filing date: 1976-12-04
Publication date: 1977-06-23
Also published as: SE396335B; FR2334992A1; SE7513891L; US4063699A; GB1516798A; FR2334992B3; DE2655059C3; JPS5279413A; DE2655059B2; JPS5614506B2

Description

Schaltungsanordnung zur Steuerung und Abstandsicherung von auf in Block-» abschnitte unterteilten Strecken fahrenden, führerlosen Fahrzeugen«,

Die Erfindung bezieht sich auf eine Schaltungsanordnung zur Steuerung und Abstandsicherung von auf in Blockabschnitte unterteilten Strecken fahrenden führerlosen Fahrzeugen und insbesondere auf eine Schaltungsanordnung mit einer Mehrzahl von Antennen, die der Reihe nach entlang der Blockabschnitte angeordnet sind, um von einem Sender kommende Fahrbefehle zu einem innerhalb des Blockabschnittes befindlichen Fahrzeug zu übertragen, wobei die Fahreignale festlegen, wie das Fahrzeug durch einen Blockabschnitt und aus einem Blockabschnitt herausgefahren werden soll, wobei ferner auf jedem Fahrzeug ein Fahrbefehlempfänger angeordnet ist, um die empfangenen Fahrbefehle aus den Antennen zur Fahrzeugsteuerung

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weiterzuleiten, und wobei ferner Überwachungseinrichtungen vorgesehen sind, welche die Durchfahrt der Fahrzeuge durch die Blockgrenzen so überwachen, daß ein in einem bestimmten Blockabschnitt befindliches Fahrzeug keinen Fahrbefehl zum Verlassen des Blockabschnittes und zum Einfahren in einen nachfolgenden Blockabschnitt empfängt, bevor bestimmte Bedingungen bezüglich des nachfolgenden Blockabschnittes erfüllt worden sind·

Wenn man die Bewegung von Fahrzeugen entlang einer in Blockabschnitte unterteilten Strecke ohne Einwirkung von Personal überwachen will, müßen bestimmte Bedingungen erfüllt werden, damit diese Fahrzeuge die Blockabschnitte durchfahren können, ohne daß ein Kollisionsrisiko zwischen den Fahrzeugen entsteht· Eine solcher Bedingungen ist, daß in jedem der Blockabschnitte zu jeder Zeit nur ein Fahrzeug oder ein Zug vorhanden sein darf. Aufgrund dieser Bedingungen sind bereits verschiedene Lösungen vorgeschlagen worden, um die Durchfahrt eines Fahrzeuges durch Blockgrenzen automatisch zu steuern, derart, daß bei nicht erfüllter Bedingung verhindert wird, daß die Grenze eines Blockabschnittes, in dem sich ein Fahrzeug

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"befindet, von einem nachfolgenden Fahrzeug durchfahren wird β

Gemäß einem Lösungsvorschlag werden an jeder Blockgrenze Detektoren angeordnet, die die Durchfahrt eines Fahrzeuges erfassen, "beispielsweise ein Durchfahrts-Detektor oder ein sogenannter "Strecken-Kreis"ο Der Durchfahrts—Detektor überträgt bei Durchfahrt eines Fahrzeuges ein Steuersignal zu einer Überwachungsstation. Diese Station berücksichtigt die Lagen der verschiedenen Fahrzeuge entlang der Strecke und überprüft, daß die Sender der Reihe nach ihre Fahr— befehlsignale aussenden, wenn die vorerwähnte Bedingung erfüllt worden ist. Bei älteren vorbekannten Systemen steuern die Fahrzeugdurchfahrts-Detektoren normalerweise den letzten aktiven Sender innerhalb eines jeden Blockabschnittes, das heißt den Sender, dessen Antenne - die sogenannte Startschleife - als letzte von einem Fahrzeug passiert worden ist, welches innerhalb eines ersten Blockabschnittes sich der Grenze zu einem zweiten Blockabschnitt nähert. Bei dieser Steuerungsart überträgt die Startschleife das normale Fahrsignal nicht eher zum Fahrzeug, als bis die erwähnte Bedingung erfüllt worden ist. Wenn"

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also der zweite Blockabschnitt nicht mit einem Fahrzeug besetzt ist, überfährt das Fahrzeug im ersten Blockabschnitt, welches sich der Bloekgrenze nähert, die letztere bei Übertragung des Fahrbefehlsignals in Richtung zum zweiten Blockabschnitt, wo dieses Fahrzeug dann mit den aktiven Sendern des zweiten Blockabschnittes gesteuert wird«. Wenn andererseits das Steuersystem anzeigt, daß sich innerhalb des zweiten Blockabschnittes noch ein Fahrzeug befindet oder ein Fahrzeug dabei ist, in diesen Blockabschnitt einzufahren, wird über die Startschleife dieses Blockes die Übertragung des normalen Fahrsignals verhindert. Wenn das Fahrzeug im ersten Blockabschnitt, beginnt, die Startschleife zu kreuzen, das Fahrbefehlsignal aber noch nicht ausgesendet worden ist, liberträgt der Signal empfänger des Fahrzeuges ein Signal zur Steuerung, durch das das Fahrzeug zum Anhalten gebracht wird» Das Fahrzeug wird dann neu in Bewegung gesetzt, sobald die vorerwähnte Bedingung wieder erfüllt ·.. isto

Ein Nachteil der vorstehend beschriebenen Steuersysteme liegt darin, daß es nicht 1OO$ig sicherstellen

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daß ein Fahrzeug nicht in ein voranfahrendes Fahrzeug hineinfährt, weil nicht absolut sichergestellt ist, daß ein Fahrzeug von seiner Steuerung tatsächlich zum Halten gebracht worden ist, bevor es die fragliche Blockgrenze erreichte Wenn beispielsweise ein Fahrzeug ein defektes Bremssystem hat oder das Bremssystem gestört wird, während sich das Fahrzeug noch in Bewegung befindet, ergibt sich für das Fahrzeug ein größerer Bremsweg oder aber das Fahrzeug kann völlig außerstande sein, zu halteno In diesem Falle ist es möglich, daß das Fahrzeug nicht nur die Blockgrenze erreicht, sondern sie auch vollständig überquert» Sobald dies geschieht, empfängt der Signalempfänger des Fahrzeuges Über die erste Antennenschleife hinter der Blockgrenze ein neues Fahrsignal, obwohl die Sicherheitsvorrichtung ordnungsgemäß arbeitete Aufgrund dieses neuen Fahrbefehls wlirde sich das Fahrzeug in dem weiteren Blockabschnitt mit einer Geschwindigkeit bewegen, die diesem Blockabschnitt angepasst isto Wenn dieser weitere Blockabschnitt aber noch von einem Fahrzeug besetzt ist, könnte es somit durchaus einen Zusammenstoß geben und zwar insbesondere dann, wenn, das die Blockgrenze überfahrende Fahrzeug den

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neuen Fahrbefehl empfängt, während es sich noch in Bewegung befindet und das zweite Fahrzeug in diesem Blockabschnitt zuvor gestanden hat. Wenn es sich bei der Fahrstrecke um ein Eisenbahngleis handelt, muß daher noch eine weitere Streckenbedienung erfüllt sein, bevor ein Zug in einen davor liegenden Block einfahren kann_o Diese weitere Bedingung betrifft die Stellung der Weichen. Wenn diese Weichen für den sich nähernden Zug korrekt gestellt sind, werden die zum Zug übertragenen Signale nicht beeinträchtigt; wenn aber andererseits Anzeichen dafür vorliegen, daß die Weichen falsch gestellt sind, wird das Fahrzeugsteuersystem blockiert, so daß die Übertragung normaler Fahrsignale über die Startschleife vor den Weichen !blockiert wird entsprechend der zuvor beschriebenen Ereignisfolge. Wie leicht einzusehen, kann auch in diesem Falle ein Unfall geschehen, wenn ein Zug beispielsweise aufgrund schadhafter Bremsen unbeabsichtigt eine Blockgrenze überfährt.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Ver-besserung der Verläßlichkeit automatischer Fahrzeugsteuersysteme der einleitend genannten Art, derart, daß an den Grenzen zwischen einzelnen Blockabschnitten eine zuverlässigere

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Blockierung erreicht wird, um auf diese Weise das Risiko von Unfällen aufgrund unbeabsichtigter Durchfahrt eines Fahrzeuges durch eine Blockgrenze zu beseitigen oder zumindest erheblich zu vermindern,,

Gemäß der vorliegenden Erfindung ist die Schaltungsanordnung zur Steuerung und Abstandsicherung von führerlosen Fahrzeugen der einleitend genannten Art dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb eines jeden Blockabschnittes ein Sender, dessen Antenne in Fahrtrichtung des Fahrzeuges gesehen die letzte Antenne des Blockabschnittes vor der Grenze zum nächstnachfolgenden Blockabschnitt darstellt, so ausgebildet ist, daß er zusätzlich zu seinem Befehlssignal ein Freigabesignal aussendet, welches in Abhängigkeit von den erfüllten Streckenbedingungen erzeugt wird und nur über die letzte Antenne im Blockabschnitt ausgesendet wird, und daß jeder Signalempfänger mit einer Speichervorrichtung zur Speicherung des Freigabesignals versehen ist, dass die Speichervorrichtuiig bei Empfang des Freigabesignals von einer inaktiven Stellung zu einer aktiven Stellung umschaltet und so ausgebildet ist, daß sie solange im aktiven Zustand verbleibt, wie ein Signalempfänger ein Befehlssignal empfängt, und daß die Speichervorrichtung die der Fahrzeugsteuerung zugeführten Signale so beeinflußt,

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daß ein Befehlssignal nur dann von der Fahrzeugsteuerung ausgeführt wird, wenn sich die Speichervorrichtung in der aktiven Stellung befindet, nicht aber in inaktivem Zustand, so daß das Fahrzeug an der entsprechenden Blockgrenze zum Halten gebracht wird.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen, in denen bevorzugte Ausfiihrungsfoimen der Erfindung beispielsweise veranschaulicht sind·

In den Zeichnungen zeigen« Pig· 1 - ein Rechteckdiagramm für die Übertragung von

Fahrbefehlsignalen zu automatisch auf einer in Blockabschnitte unterteilten Strecke fahrenden führerlosen Fahrzeugen gemäss dem Grundprinzip der Erfindung,

2 - ein weiteres Rechteckdiagramm, welches ausführlicher darstellt, wie ein Signal in dem Teil des

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Ά.

erfindungsgemässen Fahrzeugsteuersystems verarbeitet wird, welcher sich auf dem Fahrzeug befindet·

Figo 3 - ein schematisches Schaltbild der mit Relais ausgerüsteten, in Fig. 1 und 2 gezeigten Speicherund Block-Vorrichtungen,

Figo 4 - eine mit logischen Symbolen versehene Schaltung für ein abgewandeltes Verfahren zur Darstellung der Funktionen der Relaischaltunken gemäß Fig. unter Einsatz der Halbleiter-Technik und

Figo 5 - ein gegenüber der Fig. 3 abgewandeltes Schaltbild der Speicher- und Block—Vorrichtungen, wobei auch dargestellt ist, unter welchen Bedingungen eine Notbremsung eines Fahrzeuges erfolgt gemäß einem besonderen Merkmal der vorliegenden Erfindung.

Gemäß Fig· 1 besteht ein Fahrzeugsteuersystem der vorstehend diskutierten Art aus einem Sender 1 und einer Antenne 2, von der angenommen ist, daß sie eine Startschleife für einen Blockabschnitt ist und daß sie sich neben einer Blockgrenze zum nachfolgenden Blockabschnitt entlang der Strecke erstreckte Auf einem Fahrzeug befindet sich ein

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- 4er -

Signalempfänger 3, welcher automatisch entlang der Strecke betrieben wird, aus der Antenne 2 Fahrbefehlsignale S empfängt und diese Signale in Signale S umsetzt, mit dem das Fahrzeug gesteuert wirdo Die Signale S_m gelangen in die Fahrzeugsteuerung 4> welche in Abhängigkeit von den empfangenen Signalen unterschiedliche Funktionen ausführt« Die Befehlssignale S_Q durchlaufen einen Signalpfad, der in Fig. 1 mit einer ausgezogenen Linie 5 dargestellt isto Bei diesen Befehlssignalen handelt es sich um Bewegungsbefehle, beispielsweise um Befehle, eine Fahrgeschwindigkeit von 25 km/h einzuhalten und auch Betriebssignale, wie beispielsweise ein Befehl auf Oberleitungsbetrieb umzuschaltenο

TJm zu verhindern, daß ein Fahrzeug, welches irrtümlich in einen Blockabschnitt eingefahren ist, (doho im Falle einer Nichterfallung der vorerwähnten Bedingung) Steuerbefehle empfängt und ausführt, welche von einer Antennenschleife dieses Blockes ausgesendet wurden, enthält der Signalempfänger 3 eine Bloekiervorrichtung 7, welche mit einer Speichervorrichtung 6 gesteuert wirdo Die Blockiervorriehtung 7 hat die Aufgabe, den Signalpfad 5 der Befehlssignale S_Q zu

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sperren, wenn sich die Speichervorrichtung 6 in einer inaktiven Stellung befindet, und ferner die Aufgabe, den Signalpfad 5 zu öffnen, wenn sich die Speichervorrichtung 6 in einer aktiven Stellung befindet, so daß die Befehlssignale S_Q in Form von Steuersignalen S in der Lage sind, die Steuerung 4 zu aktivieren. Die Speichervorrichtung 6 kommt in eine aktive Stellung, wenn sie ein Freigabesignal S, empfängt. Dieses Frei— gabesignal wird nur von Sendern übertragen, die mit den Startschleifen verbunden sind» Die Speichervorrichtung 6 bleibt in der aktiven Stellung, während der Signal empfänger 3 weiterhin Befehlssignale S empfängt,, Der Signalpfad für das Freigabe signal S^ ist in Figo 1 als gestrichelte Linie 8 dargestellto

Das vorstehend in Kürze beschriebene System arbeitet wie folgt, wenn ein Fahrzeug über die Strecke fährt;

Wenn das Fahrzeug anfährt, wird die Speichervorrichtung in die aktive Stellung gebracht, was beispielsweise durch ein gesondertes Startsignal geschehen kann. Dieses Startsignal öffnet den Signalpfad 5 für die Befehlssignale S_Q so daß der Steuerung 4 Fahrbefehle zugeführt werden können,

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welche die Geschwindigkeit festlegen mit der das fahrzeug weiterfahren soll» Bei der Fahrt des Fahrzeuges über die Strecke empfängt der Signalempfänger fortlaufend Befehlssignale aus den Antennenschleifen, die den durchquerten Blockabschnitten zugeordnet sind» Wie schon zuvor erwähnt, bleibt die Speichervorrichtung in der aktiven Stellung, vorausgesetzt, daß vom Signalempfänger 3 Befehlssignale empfangen werdeno Sofern ftir den nächstnachfolgenden Blockabschnitt die entsprechenden Bedingungen erfüllt sind, setzt das Fahrzeug seine Fahrt entlang der Strecke fort mit der Fahrgeschwindigkeit, die für jeden einzelnen Blookabschnitt zuvor festgelegt ist_e Sollte ein nächstnachfolgender Blockabschnitt bereits durch ein weiteres Fahrzeug besetzt sein, wird kein Befehlssignal S von der Startschleife übertragen, d.h· von der Antennenschleife, die sich unmittelbar neben der Grenze zum nächstnachfolgenden Blockabschnitt befindet. Wenn das Fahrzeug über die Startschleife fährt, gelangt die Speichervorrichtung 6 in einen inaktiven Zustand (aufgrund des Ausbleibens des Befehlssignals), so daß das Fahrzeug zum Halten gebracht wirdo Sobald anschließend die erforderlichen Bedingungen

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fUr den nächstnachfolgenden Blockabschnitt erfüllt sind (weil das dort "befindliche Fahrzeug in der Zwischenzeit diesen Blockabschnitt verlassen hat), werden von der Startschleife ein Freigabesignal S, und zur gleichen Zeit auch Befehlssignale S_Q übertragene Die Speichervorrichtung 6 kommt dann in die aktive Stellung und es kann dann das Fahrzeug mit der durch die Befehlssignale festgelegten Geschwindigkeit weiterfahreηο

Falls die Bremsen des Fahrzeuges versagen oder defekt werden und hierdurch das Fahrzeug die Grenze zu einem bereits von einem Fahrzeug "besetzten Blockabschnitt überfährt, gelangt die Speichervorrichtung 6 in eine inaktive Stellung aufgrund des Ausbleibens von Befehls— Signalen in der vom Fahrzeug passierten Startschleife. Auf diese Weise verhindert die Bloekiervorrichtung 7, daß die vom Signalempfänger 3 aus den Antennenschleifen des belegten Blockabschnittes empfangenen Signale die Steuerung 4 erreichen können, so daß das Fahrzeug erst dann wieder in Bewegung gesetzt wird, wenn der Speichervorrichtung 6 nach Bnpfang eines gesonderten Startsignals die Möglichkeit gegeben wird, die aktive Stellung wieder einzunehmeno Auf diese Weise wird die Kollision mit einem anderen bereits im Blockabschnitt befindlichen Fahrzeug verhinderte

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Es soll nun an Hand der Figo 2 der Aufbau des Signalempfängers "beschrieben werden ο Zum Signalempfänger gehört eine Empfangsantenne 9, ein Antennenverstärker 1o, ein Detektor 11, ein Reihen-Parallel-Wandler 12 und eine Speicher- und Blockiervorrichtung 13· Die vorerwähnten Bauteile sind in Reihe geschaltet· Die Vorrichtung 13 entspricht der Speichervorrichtung 6 und der Blockiervorrichtung 7 der Anordnung gemäß Jig. 1· Die Ausgänge von Speicher— und Blockiervorrichtung 13 sind mit der Fahrzeugsteuerung 4 verbunden. Die Empfangsantenne 9 ist am Fahrzeug derart angeordnet, daß ein guter Empfang der Steuerbefehlssignale S_Q sichergestellt ist, welche über die Antennenschleifen übertragen werden. Diese Befehlssignale werden als Binär-Signale übertragen, welche seriell aufgebaut sind als Kombination von unterschiedlichen Tonfrequenzeno Jede der verwendeten Frequenzen stellt ein Binär-Zeichen dar«. Diese Tonfrequenzen werden von der Empfangsantenne aufgenommen und als entsprechende Signale nachfolgend in dem Verstärker 1o verstärkte Diese verstärkten Signale erscheinen im Detektor 11 als serielle Binär-Signale ο ISn zu überprüfen, daß die Binär-Signale korrekt oder inkorrekt empfangen wurden, wird jeweils eine

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Doppelübertragung vorgenommen, um dann anschließend die beiden Teile eines Paares miteinander zu vergleichen· Auch kann man — gegebenenfalls zusätzlich — die Länge der Zeichenreihe und die Länge der zwischen den Zeichen vorhandenen Pausen überprüfen. Der Reihenparallel—Wandler 12 sorgt dafür,- wie sein Name schon sagt — daß die Binär-Signale in eine parallele Pona umgewandelt werdeno In dieser parallelen Poim werden die binären Signale dekodiert und in analoge Fahrbefehlswerte umgesetzt, mit denen sich die Fahrzeugsteuerung aktivieren läßt©

Es soll nun an Hand der Pig. 3 und 4 der Aufbau und die Arbeitsweise der Speicher- und Biockiervorriehtung 13 beschrieben werden« Wie Figo 3 zeigt, sind zwei Relais 14 und 15 vorgesehen, von denen das Relais 14 bei Empfang des Freigabesignals S^ erregt wird. Das Relais 15 wird immer dann erregt, wenn das Steuerbefehlssignal S eine Information bezüglich einer befohlenen Geschwindigkeit V₁ V« oder V\ enthält© Diese befohlenen Geschwindigkeiten werden nachfolgend als Bewegungsbefehle (V.. + V₂ + V·,) innerhalb der Steuerbefehlsignale bezeichnet« Verstand— lieherweise können auoh mehr als drei vorzuschreibende

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- /ff.

Geschwindigkeiten vorgesehen sein. Die weiteren Heiais 16,17 und 18 entsprechen den vorzuschreibenden Geschwindigkeiten V^, Vp und V^o Ein weiteres Eelais 19» welches in Fig. 3 von einer gestrichelten Linie umgeben ist, übernimmt zum Teil die gleiche Punktion, wie die Speichervorrichtung 6 der Ausführungsform gem. Figo 1«. Dieses Eelais 19 wird nachfolgend als Speicher-Relais bezeichnet.

Aus Gründen der Vereinfachung sei angenommen, daß das Fahrzeug steht und innerhalb eines Blockabschnittes eine Lage einnimmt, in der die Fahrzeugantenne Signale von einer Startschleife empfangen kann, und daß der nachfolgende Blockabschnitt besetzt ist, so daß demzufolge weder die Bewegungsbefehle enthaltenden Signale noch Freigäbesignale übertragen werden« Sobald die Bedingungen für den nächstnachfolgenden Blockabschnitt erfüllt sind, werden die vorerwähnten Signale übertragen, so daß es zu einer Erregung der Relais 14 und 15 der Speicher- und Blookiervorrichtung 13 kommt. Das Speicherrelais 19 empfängt über die Kontakte der Relais 14 und 15 eine Erregerspannung von der positiven Spannungsquelle 2o und hält sich anschließend selbst über den Selbsthaltekontakt 21 ο Die

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Kontakte der Geschwindigkeitsrelais 16, 17 und 18 empfangen ihre Erregerspannung über einen weiteren Kontakt 22 des Speicherrelais 19 von der positiven Spannungsklemme 2o₀ Wenn dann "beispielsweise die Wicklung des Relais 16, welches der Geschwindigkeit Ya entspricht, zur Erregung kommt, erscheint am entsprechenden Ausgang der Speieher- und Blockiervorrichtung 13 eine Spannung. Wie leicht zu übersehen, bleibt die Spannungsversorgung zu den Geschwindigkeitsrelais 16, 17 und 18 so lange "bestehen, wie das Speicherrelais 19 sich im aktiven Zustand befindet. Der aktive Zustand des Speicherrelais 19 ist abhängig vom Empfang von Bewegungsbefehlen (V₁ + Vp + V^), d.h. von der Erfüllung der erforderlichen Bedingungen flir den nächstfolgenden Blockabschnitt während der Weiterfahrt des Fahrzeuges über die Strecke₀ Sollten die erforderlichen Bedingungen für die nachfolgenden Blockabschnitte nicht erfüllt sein, überträgt die Startschleife in dem Block, in dem sich das Fahrzeug befindet, keine Befehlsoder Freigabesignalee Demzufolge wird der Kontakt des Relais 15 unterbrochen, sodaß das Speicherrelais abfällt,

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- Vi -

in den inaktiven Zustand gelangt und das Fahrzeug zum Anhalten gebracht wird. Sofern die erforderlichen Streckenbedingungen fiir den nachfolgenden Blockabschnitt erfüllt sind, wird - wie zuvor beschrieben - das Fahrzeug wieder in Bewegung gesetzte

Wenn nun, genau wie es in Verbindung mit Fig. 1 beschrieben wurde, angenommen wird, daß das Fahrzeug unbeabsichtigt in den nachfolgenden Blockabschnitt einfährt, in welchem für das dort bereits vorhandene Fahrzeug Befehlssignale mit Bewegungssignalen übertragen werden, können diese Bewegungsbefehle durch das irrtümlich in den Block eingefahrene Fahrzeug nicht ausgeführt werden, da das Speicherrelais 19 in dem letzterwähnten Fahrzeug nicht durch ein Freigabesignal aktiviert wird und die Spannungsversorgung über den Kontakt 22 unterbrochen isto Es sei noch erwähnt, daß das Speicherrelais 19 mit einer gewissen Verzögerung ausgebildet ist, so daß es nicht unbeabsichtigt in einen inaktiven Zustand gelangen kann, wenn die Bewegungsbefehle (V.. + Vp + Vt) kurzzeitig aussetzen.

Zu einer analogen Funktion zur Funktion der Eelais 14» und 19, dehe der Spannungsversorgung der Kontakte der G-es chwindigke its relais 16, 17 und 18, kann man kommen,

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4 XX*

wenn man die in Figo 4 dargestellten logischen Bauelemente verwendete Das Freigabesignal S^. und die Bewegungsbefehle (V₁ +Vp + V^) dienen zum Schalten eines monostabilen Kippkreises 25 mit einer Rucks teilzeitverzöge rung "f in Verbindung mit einem UND-Glied 23 und einem ODER-Glied 24-o Zur Selbsthaltung des Kippkreises 25 dient ein Rückkopplungskreis vom Ausgang des Kippkreises 25 über UND-Glied 26, dessen Eingang auch mit Bewegungsbefehlen (V.. + V„ + V^) gespeist wirde Dieses UND-Glied 26 steht mit einem Eingang des ODER-Glied 24· in Verbindung« Die Selbsthaltung des Kippkreises 25 ergibt sich auf diese Weise immer dann, wenn Bewegungsbefehle (V.. + V« + V-J entdeckt werden· Auf diese Weise ist das am Ausgang des Kippkreises 25 auftretende Signal ein Analogon zu dem Signal, welches man Am Speicherrelais 19 über den Kontakt 22 gewinnt«

Vorstehend wurde beschrieben, wie verhindert wird, daß die Bewegungssignale, die ein Fahrzeug, welches infolge beispielsweise eines gestörten Bremssystems unbeabsichtigt in einen Blockabschnitt eingefahren ist, in dem sich bereits ein Fahrzeug befand, empfang^ . die Steuerung des Fahrzeuges beeinflussen« Es gibt jedoch noch andere

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mögliche Gründe, daß ein Fahrzeug ungewollt die Grenze zu einem besetzten Blockabschnitt übers ehr eit et <> So kann es "beispielsweise geschehen, daß die Fahrzeugsteuerung in solcher Weise gestört ist, daß sie ein ausgesendetes ITull-G-eschwindigkeitssignal unberücksichtigt läßt, so daß das Fahrzeug auf eine Blockgranze mit einer Geschwindigkeit zuläuft, die vergleichsweise hoch ist, sich aber mindestens von der (befohlenen) Null-Geschwindigkeit unterscheidet, wobei dann durch einen normalen Bremsvorgang keine Geschwindigkeitsverminderung auf Null durchgeführt werden kann, ohne daß dabei der Bremsweg sich über die nächste Bloekgrenze hinaus erstreckte Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung wird daher eine Notbremsung des Fahrzeuges eingeleitet, wenn das Fahrzeug die Bloekgrenze zu einem besetzten Blockabschnitt überschritten hat und ein Bewegungssignal empfängt, das einer von Null abweichenden Geschwindigkeit entspricht, vorausgesetzt, daß zur gleichen Zeit die Speichervorrichtung im inaktiven Zustand steht_o

Figo 5 zeigt eine Anordnung, mit welcher eine solche Notbremsung durchgeführt werden kann, um eine Kollision

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zwischen zwei Fahrzeugen zu verhindernο Die Anordnung gemäß Fig. 5 deckt sich im wesentlichen mit der der Fig» 3» so daß die Schaltungsteile bei Figo 5, soweit eine tfbereinstimmung mit Fig. 3 besteht, die gleichen Bezugszeichen trageno Fig. 5 zeigt die Zustände, unter denen eine Notbremsung des Fahrzeuges durchgeführt wird anstelle der Übermittlung eines Null-Geschwindigkeitssignals. Infolge des großen Materialverschleißes bei Notbremsungen soll vorzugsweise diese abgewandelte Maßnahme zum Anhalten des Fahrzeuges nur in sehr beschränktem Umfange benutzt werden und nur dann, wenn eine akute Gefahr für einen ernsten Unfall besteht.

Das Notbremssystem ist so ausgebildet, daß es nur zur Einwirkung kommen kann, wenn ein, eine solche Notbremsung verhinderndes Signal nicht vorhanden isto In Figo 5 ist davon ausgegangen, daß das Notbremssystem mit einer. Leitung 27 verbunden ist, welche unter bestimmten nachfolgend zu beschreibenden Bedingungen eine Spannung von der positiven Spannungsquelle 2o empfängt und hierdurch verhindert, daß eine Notbremsung durchgeführt wirdo Ein zusätzlich vorgesehenes Relais 28 ist immer dann erregt, wenn die Steuerbefehlssignale S_Q korrekt empfangen werdeno Der korrekte Empfang der Signale wird genauso

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überprüft, wie es in Verbindung mit Pig· 2 beschrieben wurde. Wie sich leicht der Figo 5 entnehmen läßt, wird eine Notbremsung immer dann eingeleitet, wenn das Relais 28 entregt ist oder wenn das Relais 15 erregt ist«, Das Letztere ist der Fall, wenn während der Zeit, in der

(offener/Tc

sich das Speicherrelais 19 im inaktiven ZustandKbefindet, Bewegungsbefehlü (V₁ + V₂ + V-,) empfangen werdenβ Die zwei letzterwähnten Konditionen sorgen dafür, daß eine Notbremsung eingeleitet wird, wenn ein Fahrzeug aufgrund einer schadhaften Fahrzeugsteuerung in einen Blockabschnitt einfährt, der bereits durch ein anderes Fahrzeug besetzt ist und dann die Befehlssignale empfängt, die für dies andere Fahrzeug vorgesehen sind· Wie in der Einleitung erwähnt, könnte dies zu sehr gefährlichen Folgen führen, die durch die Notbremsung ausgeschaltet werden_o

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Claims

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Patentansprüche

Schaltungsanordnung zur Steuerung und Abstandsicherung von auf in Blockabschnitte unterteilten Strecken fahrenden führerlosen Fahrzeugen "bestehend aus einer Anzahl von entlang der Strecke hintereinander angeordneten Antennen, welche von einem Sender zu einem innerhalb des Blockabschnittes befindlichen Fahrzeug Befehlssignale übertragen, welche festlegen, wie sich das Fahrzeug durch den Blockabschnitt hindurch und aus dem Blockabschnitt heraus bewegen soll, einem an jedem Fahrzeug angeordneten Signalempfänger, welcher in Übereinstimmung mit den aus der Antenne empfangenen BefehlsSignalen Steuersignale zur Fahrzeugsteuerung weitergibt, und einer Überwachungsvorrichtung, welche die Durchfahrt der Fahrzeuge durch Blockgrenzen zwischen den einzelnen Blockabschnitten derart überwacht, daß ein Fahrzeug, welches sich in einem bestimmten Blockab— schnitt befindet, nicht einen Befehl zum Verlassen dieses Blockabschnittes und zum Einfahren in einen nachfolgenden Blockabschnitt empfangen kann, bevor die erforderlichen Bedingungen für den Zustand des nachfolgenden Blockabschnittes

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erfiillt sind, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb eines jeden Blockabschnittes ein Sender, dessen Antenne in Fahrtrichtung des Fahrzeuges gesehen die letzte Antenne des Blockabschnittes vor der G-renze zum nächstnachfolgenden Blockabschnitt darstellt, so ausgebildet ist, daß er zusätzlich zu seinem Befehlssignal ein Freigabesignal aussendet, welches in Abhängigkeit von den erfüllten Streckenbedingungen erzeugt wird und nur Über die letzte Antenne im Blockabschnitt ausgesendet wird, und daß jeder Signalempfänger mit einer Speichervorrichtung zur Speicherung des Freigabesignals versehen ist, daß die Speichervorrichtung bei Empfang des Freigabesignals von einer inaktiven Stellung zu einer aktiven Stellung umschaltet und so ausgebildet ist, daß sie solange im aktiven Zustand verbleibt, wie ein Signal empfänger ein Befehlssignal empfängt, und daß die Speichervorrichtung die der Fahrzeugsteuerung züge— führten Signale so beeinflußt, daß ein Befehlssignal nur dann von der Fahrzeugsteuerung ausgeführt wird, wenn sich die Speichervorrichtung in der aktiven Stellung befindet, nicht aber im inaktiven Zustand, so daß das Fahrzeug an der entsprechenden Blockgrenze zum Halten gebracht wird ο

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2·) Schaltungsanordnung nach. Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Speichervorrichtung mit einer Verzögerungsvorrichtung versehen ist, die nach Aufhören einer Übermittlung von Befehlssignalen die Rückkehr der Speichervorrichtung zum inaktiven Zustand eine zuvor festgelegte Zeit verzögerte

3o) Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für eine Notbremsvorrichtung ein zusätzlicher Schaltungsausgang (27) vorgesehen ist, an dem normalerweise ein kontinuierliches Signal anliegt, mit dem eine Notbremsung verhindert wird, daß die den Ausgang (27) speisende Schaltung zwei Schaltvorrichtungen (15,19) enthält, die parallel zum Ausgang (27) geschaltet sind und jede für sich dem Ausgang (27) das Signal zuführen, wobei die eine Schaltvorrichtung (15) die Signaleinspeisung zum Ausgang (27) verhindert, wenn dem Fahrzeug Bewegungsbefehle bezüglich einer von Null abweichenden Geschwindigkeit zugeführt werden, und die andere Schaltvorrichtung (29) eine Signalzufuhr zum Ausgang (27) verhindert, wenn sich die Speichervorrichtung (19) im inaktiven Zustand befindet, so daß die Notbremsung nur ausgelöst wird, wenn die vorerwähnten Bedingungen zur gleichen Zeit vorliegenο

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