DE2600907A1

DE2600907A1 - Fussbodenbearbeitungsmaschine

Info

Publication number: DE2600907A1
Application number: DE19762600907
Authority: DE
Inventors: John Thomas Wilkins
Original assignee: RG Dixon and Co Ltd
Current assignee: RG Dixon and Co Ltd
Priority date: 1975-01-10
Filing date: 1976-01-12
Publication date: 1976-07-15
Also published as: CH607612A5; US4114711A; CA1060974A; AU1022976A; DE2600907C2; JPS51119172A; GB1500311A

Description

PFENNING ■ MAAS - SEILER - MEINIG - LEMKE - SPOTT

PATENTANWÄLTE BERLIN · MÖNCHEN · AUGSBURG	2600907
* Patentanwälte Pfenning · Maas. Seiler · MeInIs · Umk· · Spott *	J. Pfonnlna, CHpHng. · Bertn Dr.I.Maij.Dfpl-Chem.· Manchen H. Seller, Dlpt-lng. · Berlin
Folio: 28294	K. H. Meinla, DIpL-Phys. · Berlin J. M. Lemke, DlpL-Ing. · Augsburg Or. G. Spott DipL-Chem. · München
	D1000 Berlin 19 Oldenburgallee 10
	Telefon: 030/3045521/3045522
	Telegrammadresse: Seilwehrpatent
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Me/schu

YZ. Januar 1976

R. G. DIXON & COMPANY LIMITED Lancelot Road, Wembley, Middlesex HAO 2BH_r England

Fußb odenb earbei tungsmas chine

Die Erfindung bezieht sich auf eine Fußbodenbearbeitungsmaschine und stellt eine Verbesserung und Weiterentwicklung der Vorrichtung zur Behandlung von Fußböden oder dergleichen nach Anmeldung P 24 48 156.9 dar.

Dort ist eine Vorrichtung zum Behandeln von Fußböden oder dergleichen mit seitlich im Abstand angeordneten , durch getrennte elektrische Antriebsmotoren und diesen zugeordneten Impulsfolgen angetriebenen Rädern beschrieben, wobei diese eine Aufzeichnungsvorrichtung für die den Antriebsmotoren zugeführten bei der Wiedergabe der Aufzeichnung erneut vorgebbaren, den Arbeitsgang der Maschine wiederholenden Impulsfolgen, aufweist.

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Diese Vorrichtung zeichnet sich des weiteren durch eine Korrektureinrichtung für Richtungsabweichungen von der aufgezeichneten Arbeitsweise der Maschine aus, die aus Fühlorganen zur Lokalisierung eines Hindernisses besteht, wobei das Hindernis beispielsweise eine Wand sein kann, sowie aus Fühlorganen zur Ermittlung ungereinigter Bodenflächen, sowie aus Sicherungsvorrichtungen gegen Übersteuerung durch von den Fühlorganen abgegebene Signale.

Derartige Vorrichtungen arbeiten durchaus befriedigend und ausreichend genau in hindernisreichen Abschnitten, wobei es sich jedoch herausgestellt hat, daß für längere gerade Bearbeitungsstrecken größere Genauigkeiten erforderlich . werden, zumal die Bedingungen für die Arbeitsweise vorgebende gleiche oder vergleichbare Impulsfolgen sehr unterschiedlich sein können, und für die Maschine keine vergleich baren bzw. gleiche Entfernungen bei zwei unterschiedlichen Anlassen vorgeben.

Demzufolge zeichnet sich die vorliegende Vorrichtung durch eine Abstandskontrollvorrichtung aus, die einen Vergleich des Abstandslaufes während der Arbeit; der Maschine mitjdem Abstandslauf der Aufzeichnungsvorrichtung zuläßt und durch Hilfsmittel für die Korrektur zwischen Istwert und Sollwert

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der von der Maschine ausgeführten Bearbeitungsbahn gekennzeichnet ist.

Die Abstandskontrolle kann durch ein Meßrad oder dergleichen Welle vorgenommen werden, von der aufzeichenbare Impulse in INtervallen erhalten werden und zusätzliche Kontrollimpulse für den Vergleich mit den aufgezeichneten Impulsen während des Arbeitslaufes der Maschine. Wenn sich ein Voreilen oder Nacheilen bemerkbar macht, wird nach der vorliegenden Aus führ ungs form der Steuerung ein übergeordnetes Kontrollorgan die Energie bzw. die Wertigkeit jedes Impulses vergrößern oder verkleinern, um entsprechend die Abweichung zu korrigieren.

In einer abgewandelten Ausführungsform kann die Abstandssteuerung derart ausgelegt werden, daß sie auf feste Objekte in dem zu reinigenden Bereich eingestellt wird und damit auf diese reagiert. So kann beispielsweise die Reinigungsmaschine mit einer Lichtquelle versehen sein, die auf eine spezielle Frequenz eingestellt ist, während dieser zugeordnete Fotodetektoren nur auf diese Frequenz reagieren, was etwa mit phasensensitiven Detektoren möglich ist. Geeignete Reflektoren können dann an den Wänden des zu reinigenden Raumes oder der Zimmerdecke in Stellung ge-

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bracht werden, so daß die von dem Fotodetektor vorgebenen Impulse an vorbestimmten Punkten der zu reinigenden Fläche reflektiert werden,und die Zeitfolge dieser Impulse kann mit den Impulsen verglichen werden_f welche während der anfänglichen aufzeichnenden Arbeitsweise für die Einstellung der Maschine aufgezeichnet wurden, woraus sich wiederum eine Abstandssteuerung vorgeben läßt. So ist es beispielsweise möglich, daß die während der automatischen Arbeitsweise der Maschine erhaltenen Impulse früher liegen als die vergleichbaren aufgezeichneten auf dem Bandgerät der Maschine vorliegenden Impulse, woraufhin nach der hier vorliegenden Steuerung die Maschine angehalten wird, bis die aufgezeichneten Impulse erscheinen. Sollten hingegen die aufgezeichneten Impulse früher erscheinen als die von der Maschine bei ihrer automatischen Arbeitsweise erreichten, dann wird umgekehrt das Bandgerät gestoppt, bis wiederum Synchronität vorliegt.

Die vorliegende Erfindung soll nachfolgend anhand der beiliegenden Zeichnung weiter beschrieben werden, die bevorzugte beispielsweise Ausführungsformen wiedergibt. Es bedeutet:

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Fig, 1 eine Seitenansicht der erfin dungsgemäß ausgelegten Reinigungsmaschine,

Fig. 2 eine Seitenansicht eines Teils der

Darstellung von Fig, 1 in vergrößertem Maßstab, und

Fig. 3 eine teilweise perspektivische Seitendarstellung einer weiteren Ausführungsform, die in Verbindung mit einem festen Reflektor zu arbeiten vermag.

Die in Figur 1 dargestellte Maschine mit dem Gehäusekörper ist von den Antriebsrädern 2 verfahrbar und stützt sich des weiteren auf den hinteren Schwenkrädern 3 ab. In ihrem vorderen Teil befindet sich eine Reinigungsbürste 4, während im in Bewegungsrichtung hinteren Teil eine Saug- oder Wischbürste 5 montiert ist. Die Maschine wird zunächst von einer Betatigungsperson gesteuert, der hinter dieser herschreitet, und sie arbeitet mit einer Kontrollvorrichtung 6 für die Energiezufuhr zu getrennten Motoren für die beiden Antriebsräder 2, Wie in der Hauptanmeldung ausführlich dargelegt, wird die Impulskette,mit denen die Motoren

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betrieben werden, aufgezeichnet, so daß die Maschine
theoretisch nach Einspeicherung eines bestimmten Arbeitsweges diesen mit der gleichen Betriebsquelle beliebig oft wiederholen kann. Um nunmehr die wiederholte Arbeitsweise der Maschine über eine lange gerade Wegstrecke überprüfen zu können und gegebenenfalls bei Abweichungen korrigieren zu können, ist die Reinigungsmaschine 1 nach der vorliegenden Ausführungsform mit einem zusätzlichen Meßrad 7 versehen, welches in Figur 2 in vergrößerter Darstellung wiede£ gegeben ist, und welches vorstehende Ansätze 8 aufweist,
die sich bei Drehung des Rades unter Vorbeibewegung eines in unmittelbarer Nähe installierten magnetischen Detektors 9 eine Impulsfolge erzeugen, die aus einem Impuls pro
Vorsprung 8 aufgebaut ist. Diese Impulsfolge wird über ein Verbindungskabel 10 einem Steuerkreis zugeführt. In einer Aufzeichnungseinheit werden die Impulse aufgezeichnet
und gleichzeitig mit anderen Daten, die in dem Aufzeichnung^ gerät für die automatische Arbeitsweise gespeichert sind, aufgeschrieben. Die Impulse, die über das Rad 7 erzeugt
werden, werden mit den zuvor aufgezeichneten Impulsen
verglichen,und die Versorgung der MOtore ist mittels
dieses Vergleiches derart einjustierbar, daß Synchronität zwischen den Impulsfolgen besteht,

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IN der Ausführungsform nach Figur 3 wird anstelle oder zusätzlich zu dem Meßrad 7 eine Lichtquelle 10 verwendet, die an der Maschine montiert einen gerichteten Lichtstrahl abgibt, und zwar mit einer speziell eingestellten Frequenz, wobei des weiteren in der dargestellten schematisierten Weise an der Maschine eine Fotozelle oder ein anderer Fotodetektor 11 in Stellung gebracht ist, dem die reflektierten Lichtsignale der Lichtquelle 10 über einen Reflektor 12 zugeführt werden, welcher hierfür an einem geeignete|n Platz im Ausführungsbeispiel an der Decke 13 des zu reinigenden Zimmers oder dergleichen Bereiches angebracht ist. Ein oder mehrere solcher Reflektoren bilden Bezugspunkte, die Aufzeichnungssignale vorgeben, welche von der Fotozelle 11 empfangen werden, wenn die Reinigungsmaschine eine bestimmte Stellung in dem Raum einnimmt. Bei automatischer Arbeitsweise der Maschine werden die Signale, die von der Fotozelle 11 aufgenommen werden, verglichen mit den aufgezeichneten Signalen und die Maschine oder das Aufzeichnu ngsband wird gestoppt, bis Synchronität zwischen vergleichbaren Signalfolgen besteht, falls Abweichungen zu verzeichnen sind.

Selbstverständlich ist es möglich, verschiedene Ausführungs formen von dem obengenannten Grundprinzip der vorliegenden

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Erfindung vorzugeben, ohne daß hierdurch der Erfindungsbereich verlassen würde. Beispielsweise können andere Strahler verwendet werden, die eine Abstandskontrolle ermöglichen,und die Strahlungsguellen können außerhalb der Maschine angebracht sein.

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Claims

ANSPRÜCHE

1,) Fußbodenbearbeitungsmaschine nach der Hauptanmeldung P 24 48 156,9_f gekennzeichnet durch eine Abstandskontrollvorrichtung zum Vergleich der Abweichung des Laufes der Maschine beim Betrieb von einer aufgezeichneten Bewegungsbahn und durch Vorrichtungen zur Korrektur der Bahn beim Vorhände}! sein einer Abweichung des Istwertes vom Sollwert.
2. Vorrichtung nach Anspruch l_f dadurch gekennzeichnet, daß die Abstandssteuerung mittels eines Meßrades (7) vorgebbar ist, welches Impulse vorbestimmter Intervalle erzeugt.
3, Vorrichtung nach Anspruch 2_f dadurch gekennzeichnet, daß eine übergeordnete Steuerung vorgesehen ist, die die Energiezufuhr zu dem Antrieb der Maschine vergrößert oder verkleinert, wenn eine entsprechende Verzögerung oder Voreilung zwischen den aufgezeichneten Impulsen und den von der Meßwelle (7) abgegebenen Impulsen bei automatischer Arbeitsweise der Fußbodenbearbeitungsmaschine vorliegt.

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4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstandskontrolle auf fest innerhalb des zu bearbeitenden Bereiches angebrachte Gegenstände reagiert.

5, Vorrichtung nach Anspruch 4_f dadurch gekennzeichnet, daß die Abstandskontrolle aus einer Lichtquelle und einem Fotodetektor besteht, wobei das von der Lichtquel abgegebene Licht von Reflektoren reflektiert wird, die in geeigneter und übersxchtlicher Weise oberhalb des zu bearbeitenden Bereiches angeordnet sind.

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