DE2600907C2

DE2600907C2 - Vorrichtung zur Behandlung von Fußböden

Info

Publication number: DE2600907C2
Application number: DE2600907A
Authority: DE
Inventors: John Thomas Bushey Heath Hertfordshire Wilkins
Original assignee: RG Dixon and Co Ltd
Current assignee: RG Dixon and Co Ltd
Priority date: 1975-01-10
Filing date: 1976-01-12
Publication date: 1985-03-28
Also published as: CH607612A5; US4114711A; DE2600907A1; AU1022976A; CA1060974A; GB1500311A; JPS51119172A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Behandlung von Fußböden oder dergleichen mit seitlich im Abstand angeordneten, durch getrennte elektrische Motoren angetriebenen Rädern, die mittels den jeweiligen Motoren zugeordneten Impulsfolgen gesteuert werden, bei der eine magnetische Aufzeichnungsvorrichtung vorgesehen ist, die die Impulsfolge zum Antrieb der Motoren aufzeichnet, wobei zur Wiederholung des Arbeitsganges der Vorrichtung die Impulsfolge aus der Aufzeichnungsvorrichtung abrufbar ist, und eine Korrektureinrichtung für Kur.« 'chungen von dem aufgezeichneten Arbeitsweg <ie rrichtung vorgesehen ist. die aus Fühlorganec Lokalisierung eines Hindernisses, wie einer Wan., .tvie aus Fühlorganen zur Ermittlung ungereinigter FuUbodenflächen besteht, nach Patent 24 48 156.

Derartige Vorrichtungen arbeiten besonders befriedigend bei hindernisreichen Reinigungsabschnitten. Es hat sich jedoch herausgestellt, daß für längere gerade Bciirbcitungsstrecken größere Genauigkeiten bzw. Korrekturen erforderlich werden. Einer der Gründe hierfür liegt darin, daß die Bedingungen für die die Arbeitsweise vorgebenden Impulsfolgen sehr unterschiedlich hinsichtlich vergleichbarer bzw. gleicher Entfernungen sein können.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es. hier Abhilfe zu schaffen und die Vorrichtung nach dem Hauptpatent entsprechend weiterzuentwickeln.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im s Kennzeichen des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale erreicht Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Eine AbstandskontroHvorrichtung als zusätzliche Korrektureinrichtung ermöglicht hier in vorteilhafter

ίο Weise den Vergleich des Abstandslaufes während der Arbeit der Maschine mit dem Abstandslauf der Aufzeichnungsvorrichtung, wobei der Vorgang durch die Korrektur zwischen Istwert und Sollwert der von der Maschine ausgeführten Bearbeitungsbahn gekenn zeichnet ist

Die Abstandskontrolle kann durch ein Meßrad oder dergleichen Welle vorgenommen werden, von der aufzeichenbare Impulse in Intervallen erhalten werden und zusätzliche Kontrollimpulse für den Vergleich mit den aufgezeichneten Impulsen während des Arbeitslaufes der Maschine. Wenn sich ein Voreiien oder Nacheilen bemerkbar macht wird nach der vorliegenden Ausführungsform der Steuerung ein übergeordnetes Kontrollorgan die Energie bzw. die Wertigkeit jedes Impulses vergrößern oder verkleinern, um entsprechend die Abweichung zu korrigieren.

In einer abgewandelten Ausführungsform kann die Abstandssteuerung derart ausgelegt werden, daß sie auf feste Objekte in dem zu reinigenden Bereich eingestellt wird und damit au! diese reagiert So kann beispielsweise die Reinigungsmaschine mit einer Lichtquelle versehen sein, die auf eine spezielle Frequenz eingestellt ist. während dieser zugeordnete Fotodetektoren nur auf diese Frequenz reagieren, was etwa mit phasensensiti ven Detektoren möglich ist. Geeignete Reflektoren können dann an den Wänden des zu reinigenden Raumes oder der Zimmerdecke in Stellung gebracht werden, so daß die von dem Fotodetektor vorgegebenen Impulse an vorbestimmten Punkten der zu reinigenden Fläche reflektiert werden, und die Zeitfolge dieser Impulse kann mit den Impulsen verglichen werden, welche während der anfänglichen aufzeichnenden Arbeitsweise für die Einstellung der Maschine aufgezeichnet wurden, woraus sich wiederum eine Abstandssteuerung vorge ben läßt. So ist es beispielsweise möglich, daß die wäh rend der automatischen Arbeitsweise der Maschine erhaltenen Impulse früher liegen als die vergleichbaren aufgezeichneten auf dem Bandgerät der Maschine vorliegenden Impulse, woraufhin nach der hier vorliegen- den Steuerung die Maschine angehalten wird, bis die aufgezeichneten Impulse erscheinen. Sollten ningegen die aufgezeichneten Impulse früher erscheinen als die von der Maschine bei ihrer automatischen Arbeitsweise erreichten, dann wird umgekehrt das Bandgerät ge stoppt, bis wiederum Synchronität vorliegt.

Die vorliegende Erfindung soll nachfolgend anhand der Zeichnung weiter beschrieben werden, die bevorzugte beispielsweise Ausführungsformen wiedergibt. Es bedeutet

Fig. 1 eine Seitenansicht der erfindungsgemäß ausgelegten Reinigungsmaschine.

F i g. 2 eine Seitenansicht eines Teils der Darstellung von F i g. 1 in vergrößertem Maßstab, und Fig.3 eine teilweise perspektivische Seitcndarstcl lung einer weiteren Ausführungsform, die in Verbin dung mit einem festen Reflektor zu arbeiten vermag.

Die in Fig. 1 dargestellte Maschine mit dem Gehäusekörper 1 ist von den Antriebsrädern 2 verfahrbar und

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stützt sich des weiteren auf den hinteren Schwenkrädern 3 ab. In ihrem vorderen Teil befindet sich eine Reinigungsbürste 4. während im in Bewegungsrichtung hinteren Teil eine Saug- oder Wischbürste 5 montiert ist. Die Maschine wird zunächst von einer Betätigungsperson gesteuert, der hinter dieser herschreitet, und sie arbeitet mit einer Kontrollvorrichtung 6 für die Energiezufuhr zu getrennten Motoren für die beiden Antriebsräder 2. Wie in der Hauptanmeldung ausführlich dargelegt, wird die Impulskette, mit denen die Motoren m betrieben werden, aufgezeichnet, so daß die Maschine theoretisch nach Einspeicherung eines bestimmten Arbeitsweges diesen mit der gleichen Betriebsquelle beliebig oft wiederholen kann. Um nunmehr die wiederholte Arbeitsweise der Maschiite Ober eine lange gerade Wegstrecke überprüfen zu können und gegebenenfalls bei Abweichungen korrigieren zu können, ist die Reinigungsmaschine 1 nach der vorliegenden Ausführungsform mit einem zusätzlichen Meßrad 7 versehen, welches in F i g- 2 in vergrößerter Darstellung wiedergegeben ist. und welches vorstehende Ansätze 8 aufweist, die sich bei Drehung des Rades unter Vorbeibewegung eines in unmittelbarer Nähe installierten magnetischen Detektors 9 eine Impulsfolge erzeugen, die aus einem Impuls pro Vorsprung 8 aufgebaut ist. Diese Impulsfolge wird über ein Verbindungskabel einem Steuerkreis zugeführt. In einer Aufzeichnungseinheit werden die Impulse aufgezeichnet und gleichzeitig mit anderen Daten, die in dem Aufzeichnungsgerät für die automatische Arbeitsweise gespeichert sind, aufgeschrieben. Die Impulse, die über das Rad 7 erzeugt werden, werden mit den zuvor aufgezeichneten Impulsen verglichen, und die Versorgung der Motore ist mittels dieses Vergleiches derart einjustierbar, daß Synchronität zwischen den Impulsfolgen besteht

In der Ausführungsform nach Fig.3 wird anstelle oder zusätzlich ζυ dem Meßrad 7 eine Lichtquelle 10 verwendet, die an der Maschine montiert einen gerichteten Lichtstrahl abgibt, und zwar mit einer speziell eingestellten Frequenz, wobei des weiteren in der dargestellten schematisierten Weise an der Maschine eine Fotozelle oder ein anderer Fotodetektor 11 in Stellung gebracht ist, dem die reflektierten Lichtsignale der Lichtquelle 10 über einen Reflektor 12 zugeführt werden, welcher hierfür an eine;n geeigneten Platz im Ausführupgsbeispiel an der Decke 13 des zu reinigenden Zimmers oder dergleichen Bereiches angebracht ist. Ein oder mehrere solcher Reflektoren bilden Bezugspunkte, die Aufzeichnungssignak' vorgeben, welche von der Fotozelle i 1 empfangen werden, wenn die Reinigungsmaschine eine bestimmte Stellung in dem Raum einnimmt. Bei automatischer Arbeitsweise der Maschine werden die Signale, die von der Fotozelle 11 aufgenommen werden, verglichen mit den aufgezeichneten Signalen und die Maschine oder das Aufzeichnungsband wird gestoppt, bis Synchronität zwischen vergleichbaren Signalfolgcn besteht, falls Abweichungen zu verzeichnen sind.

Hierzu t Blatt Zeichnungen

Claims

26 OO 907 Patentansprüche:

1. Vorrichtung zur Behandlung von Fußböden oder dergleichen mit seitlich im Abstand angeordneten, durch getrennte elektrische Motoren angetriebenen Rädern, die mittels den jeweiligen Motoren zugeordneten Impulsfolgen gesteuert werden, bei der eine magnetische Aufzeichnungsvorrichtung vorgesehen ist. die die Impulsfolge zum Antrieb der Motoren aufzeichnet, wobei zur Wiederholung des Arbeitsganges der Vorrichtung die Impulsfolge aus der Aufzeichnungsvorrichtung abrufbar ist, und eine Korrektureinrichtung für Kursabweichungen von dem aufgezeichneten Arbeitsweg der Vorrichtung vorgesehen ist, die aus Fühlorganen zur Lokalisierung eines Hindernisses, wie einer Wand, sowie aus Fühlorganen zur Ermittlung ungereinigter Fußbodcnfiächen besteht, nach Patent 24 48 156, gekennzeichnet durch eine zusätzliche Korrektureinrichtung (7 bis 5 bzw. 10 bis 12) zum Vergleich der Abweichung des tatsächlichen Laufes der Vorrichtung beim Betrieb von der aufgezeichneten Bewegungsbahn.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zusätzliche Korrektureinrichtung aus einem Impulse erzeugenden Meßrad (7) besteht

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zusätzlichen Korrektureinrichtung (10 bis 12) innerhalb des zu bearbeitenden Bereiches fest angebrachte Signaleinrichtungen (12) zugeordnet sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Signaleinricb-'ungen (12) aus Reflektoren bestehen, und daß das von der Lichtquelle (10) abgegebene Licht von den Reflektoren (12) auf einer» Fotodetektor (11) reflektiert wird, wobei die Lichtquelle (10) und der Fotodetektor (11) auf der Vorrichtung angeordnet sind.