JPS58149515A - 自動走行車輌 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、軌道を有さない地面上の所定コースを自動走
行する車輌に関し、詳しくは、人が操縦したとき、スタ
ート地点からの走行距離に対して、走行機体の同行量全
記憶して、自動走行する時には、記憶値を再生しつつ機
体の回行間全再生するといったティーチングプレイパッ
ク方式の自動走行車輌に関する。

この様な手段によって、自動走行する車輌では、走行に
供う所定コースからのすわけ、特に走行方向の向きの誤
差によって生じ、この誤差による所定コースからのずれ
は走行距離に依存し、走行距離が長くなる程大きくなる
。　従って、この様な手段で、実用的な区間自動走行す
る車輌でに、所定の地点で機体が所定量回行する手段が
必要である。　従来は、操向輪のステアリング切れ角を
検出して、その検ｆｆｌ量に基づいて制御する手段が考
えられていたのであるが、操向輪には機体を操向させる
外力が地面から作用して、地面との間にスリップが生じ
、操向輪のステアリング切れ角は正確に再現σれた時で
も機体の向きは正確に再現ｉ−ないことが判明した。

従って、本発明は従来のかかる欠点を除去１〜、機体の
向きを正確に再現する手段を有する車輌を提供するもの
である。

この目的？！７達成するために、接地部より水平方向で
離れた位置で、走行機体に対し上下軸線周りに回動自在
に枢支した接地具と、この接地具の前記走行機体に対す
る回動角を検出する回動角検出器を設けたので、走行軌
跡によって、接地具の同動角は正確に決まり、この回動
角検出器からの角度検出信号を記憶再生する記憶装置、
及び、この記憶装置から再生された記憶値と、回動角検
出器からの角度検出信号を比較して検出信号が記憶値に
一致するように定行機体の操向輪を制御する制御装置に
よって機体を同行させれば、機体の向きの再現性はよく
、操向輪のステアリング切れ角を検出する場合に比較し
て、長い距＃ト正確に自動走行することが可能になった
のである。

以下はｊ而に基づいて実施例を説明する。

本実施例は芝刈機金側にして説明する。

芝刈機は、走行機体（１）トそ（７）　ｌｉＴ　ｋ輪＋
２１　、　＋３１１７）中間部に上下動のみ自在に懸下
された芝メ１１装置（４）から成るものであって、自ｊ
Ｉ記走行機体（１）にはディ〜チンクブレイバック制御
用の制御装置が設けられている。

そして、第１図及び第２図に示烙れる様に、走行機体（
１）の後部中央に、左右回動自在な接地具（１５）が取
り目けられ一〇いる。

第３図はこの接地１具（１ωの取付構造を示すもので、
走行機体（１）の後部に突設さり、たプラケット（５）
に軸蛍部杓（９）が固着されると共に、この軸受部材（
９）の上下のベアリング＋７）　、　＋８１　ｋ介して
第１イ・ド支ＩＱＩＩ　＋６）が回動自在に内嵌されて
いる。　そ（７てこの第１栴支−１１１６）の略中央部
に上下揺動アーム（１１）の一端が横方向を向いた第２
相支軸（１２で上下回動自在に軸支されている。　そし
てこのアーム１１１の他端遊端部に下垂プラケーツ）　
（Ｂ勺が固着されると共に、この下垂プラケツ）　（Ｂ
勺の下端に車輪保持部材０３）が固着されている。　ぞ
［７て、この車輪保持部材０３１の後端に接地車輪（１
４１が遊転自在に軸支されている。

そして、前記第１枢支軸（６）の−１１受部材（９）の
上部に回転式ポテンショメーター（１０）が固着される
るト共に、このポテンショメーター（１０）の回動軸が
目Ｉ前記第１柑支１ｔｌ＋ｌ＋　（６）に結合されてい
て、この第１枦支軸（６）の回転角を検出する。　又接
地車輪＋１４１　Ｋは回転パルス発生器０６）が取り付
けられていて、一定距＃全走行する毎にパルスを発生す
る。

第４図は、制御装置の一例を示すブロック図であり、制
御信号の処理、は主にＣＰＵ（Ｉηでプログラムに従っ
て行なわれる様構成されている。

操向輪（２）は油圧シリンダ（１８１でステアリングさ
れ、この油圧シリンダｆｌＲＩ　Ｕ　、油圧ポンプ（１
９１と油圧シリンダ（１８１の間に介在する電、磁パル
プ＠）によって制御される。　そして電磁パルプ（支）
）の左右のソレノイドがＣＰ　Ｕ　Ｉｌｌを中心とする
制御回路（１７’）　に接続されている。

次にＣＰ　Ｕ　（１ηの働き即ちプログラムをティーチ
ング時とプレイバック時に分けて説明する。

ティーチング時にはＣＰＵ　（Ｉηは次の動作を順次行
う。

１′０〕　　メモリーアドレスの初期値設定。　次に進
む （１）　　Ｍｉｌ記回転パルス発生器（１６）からのパ
ルスをカウントするカウンタ２１＋にリセット信号を送
る。

（ＩＩ）　　カウンタ０１）の値と所定の値とを比較す
る。

（Ｉｌｌ）　　カウンタ（２１）の値が所定の値でなけ
れば、（１１）に戻り、所定の値ならば６ｖ）に進む。

（１リ　　前記ポテンショメータｆ１０１　Ｋ接続さｈ
、たＡ／Ｄ　　コンバータ＠からの値を指定されたアド
レスのメモリー〇２３）に収納する。

（ｖ）　　メモリーのアドレスを所定邦増加して（１）
に戻る。

こうしてＣＰＵ（１ηは一定距離ごとにポテンショメー
ター（１αの出力をサンプリングしてメモリーに収納す
る。

プレスバック時の動作は次の通り順次行う。

〔０′〕　　前記〔Ｏ〕と同じ （１）’　　Ｉｌｌ記（１）と同じ （ＩＩ）’　　自ＩＩ記（１１）と同じ（１１）’　前
記（Ｉｌｌ）と同じ （１φ’　Ｍ記ポテンショメータ（１ｏ）に接続された
Ａｌ１）コンバーター図の値と、指定１〜たアドレスの
メモリの内容全比較する。

（Ｖ）′両者が等ｊ−ければ（Ｖ、１１）に進み、等［
７〈なければ（ｖｌ）’に進む。

（Ｖｌ）’前者か大か小に基づき左右ソレノイドの駆動
回路ｃ２４＋　、　（２５＋の一方に信号全速り、一方
のソレノイド全作動状態にする。　ここで、この制御回
路（１７’）にはフリップフロップが内装され−Ｃいて
、次のリセット信号が入るまでｌｌ１ｊ［記ソレノイド
は作動状態を維持する。　次に（Ｖ　Ｉｌ＋）／に進む
。

（ｖｌｌ）’左右ソレノイドの制御回路にリセット信号
を発する。

（Ｖ、ｌｌ＋）’前記（ｖ）に同じ。

即ち、ティーチング時と同一距離ごとにポテンショメー
タ（１０）の値とメモリーの内容全ｌｌ、、この結果に
基づいて、操向輪（２）全制御する。

制御装置の別実施例としてはＣＰＵを用いたものに限ら
ず、ロジック回路、アナログ回路を用いたものでよく、
メモリーの代りにテープレコ＋７１ 一ダーに記憶させるものでも同様な機能を有する制御装
置は構成できる。　又、接地具の別実施例としては、ソ
リや後方に突出され九ｐツドでも可能であり、定速度走
行するものでは、走行距１！１１１計ｆｌ＋！Ｉ　ｌ−
ないで、時間間隔で接地具のＩ口Ｊ動角をザンブリング
してもよい。

更に、走行距離計測と、回動角検出用の接地具とを別に
構成すること、走行粗剛の１″測を、にも応用できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行車輌の実施を示し、第１図
は芝刈機全体側面図、第２図は芝刈機全体平面図、第３
図は接地具取飼購造の１１１面図、第４図は制御システ
ム概略図、第５図はティーチング時のフローチャート、
第６図←ｔプレイパック時のフローチャート。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 接地部（１４）よシ水平方向で離れた位置で、定行機体
   （１）に対し上下軸線周りに回動自在に利λ支した接地
   具（１５１と、この接地具ｆ１５１の前記走行機体（１
   ）に対する回動角を検出する回動角検出器（１０）と、
   この回動角検出器（１０）からの角度検出信号を記憶再
   生する記憶装置（２′ｌ）、及び、この記憶装置力）か
   ら再生された記憶値と、回動角検出器（１０）からの角
   度検出信号を比較１〜で検出信号が記憶値に一致するよ
   うに走行機体（１）の操向輪（２１を制御する制御装置
   を有する自動走行車輌。