DE2553706A1

DE2553706A1 - Radschlupfregelvorrichtung fuer kraftfahrzeuge und dergleichen

Info

Publication number: DE2553706A1
Application number: DE19752553706
Authority: DE
Inventors: Joseph E Fleagle
Original assignee: Wagner Electric Corp
Current assignee: Wagner Electric Corp
Priority date: 1975-02-03
Filing date: 1975-11-28
Publication date: 1976-08-05
Also published as: IT1060096B; FR2299190B1; GB1517320A; FR2299190A1; ES444207A1; US3951467A; GB1517318A; GB1517319A; AR207058A1; CA1067183A; JPS5925702B2; BR7507523A; JPS5194093A

Description

WAGNER ELECTRIC CORPORATION Parsippany, New Jersey 07054, U.S.A.

betreffend

Radschlupfregelvorrichtung für Kraft fahrzeuge und derglc ichen

Das System, die Schaltung und das Verfahren nach der im folgenden beschriebenen Erfindung enthalten verschiedene bedeutende technologische Fortschritte gegenüber dem System, der Schaltung und dem Verfahren nach der Dt-OS 2 255 241 bzw. der US-Patentschrift 3 827 760 der Anmelderin. Zu dem System nach der vorliegenden Erfindung können mit Vorteil ein oder mehrere Fahrzeugrad-Drehgeschwindigkeitsfühler der in der DT-OS 2 424 761 bzw. der US-Patentanmeldung 363 604 vom 24. Mai 1973 beschriebenen Art gehören. Zu dem System nach der vorliegenden Erfindung können auch mit Vorteil die in der DT-OS 2 255 bzw. der US-Patentschrift 3 759 167, in der DT-OS 2 424 492 bzw. der US-Patentanmeldung 362 018 vom 21. Mai 1973 und in der DT-OS 2 425 990 bzw. der US-Patentanmeldung 369 966 vom .14. Juni 1973 beschriebenen Modulationsventilbairgruppen gehören.

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Die vorliegende Erfindung ist auf die Erzielung befriedigender Werte für den Radschlupf bei Fahrzeugen mit beliebigem Radstand in einem weiten Bereich von Bedingungen bezüglich des Fahrzeugladegewichts, der Verteilung dieses Gewichts und bei unterschiedlicher Beschaffenheit der Berührungssteile zwischen Reifen und Fahrbahn gerichtet. Verschiedene ältere Patentschriften beschreiben Schleuderschutzsysteme, die ähnliche Aufgaben erfüllen sollen. Beispielsweise sind in der US-Patentschrift 3 566 610 allgemein Bremsregelsysteme zur Verhinderung des Blockierens der Räder beschrieben. Die in dieser Patentschrift beschriebenen elektronischen Einrichtungen ermöglichen jedoch die Verminderung des Bremsleitungsdrucks nur in Abhängigkeit von einer Abnahme der Raddrehgeschwindigkeit um einen festen Betrag. Es sei auch auf die US-Patentschrift 3 827 760 hingewiesen, in der ein Radschlupfregelsystem beschrieben ist, das eine Verminderung der Bremskraft wenigstens in Abhängigkeit von einer Änderung der Raddrehgeschwindigkeit ermöglicht, die einen variablen Bezugsteilbetrag der Raddrehgeschwindigkeit überschreitet; hierbei handelt es sich um eine Änderung der Raddrehgeschwindigkeit in dem Zeitpunkt, in dem die Ä'nderungsgeschwindigkeit der Raddrehgeschwindigkeit einen vorbestimmten Schwellwert überschreitet. Bei diesem System wird ein erhebliches Maß von Anpassungsfähigkeit durch den Gebrauch von variablen Bezugsteilbeträgen der Raddrehgeschwindigkeit erreicht, die in einem direkten Verhältnis zur Xnderungsgeschwindigkeit der Raddrehgeschwindigkeit stehen.

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Die Erfindung bezieht sich auf eine Radschlupfregelvorrichtung und verschiedene Unterkombinationen derselben, wobei die Vorrichtung ein hohes Maß von Anpassungsfähigkeit durch die neuartige Verwendung von Signalen erhält, die zur Raddrehgeschwindigkeit und zur Ä'nderungsgeschwindigkeit der Raddrehgeschwindigkeit proportional sind, um zu bestimmen, wann der Bremsleitungsdruck zu verringern ist. Genauer gesagt, wird die Abnahme der Drehgeschwindigkeit eines ausgewählten Rades von dem Zeitpunkt an, in dem ein vorbestimmter Schwellwert dor Drehgeschwindigkeitsabnahme von diesem Rad überschritten worden ist, überwacht, um festzustellen, ob ein vorbestimmter Änderungsbetrag Av überschritten worden ist; in diesem Zeitpunkt wird eine starke Verminderung des Fluddrucks in der Bremsleitung bewirkt. Der Bezugsteilbetrag Av der Raddrehgeschwindigkeit wird (1) durch den Wert der Raddrehgeschwindigkeit in dem Zeitpunkt bestimmt, in dem der genannte Schwellwert der Abnahme der Raddrehgeschwindigkeit überschritten wird, und (2) durch ein Bezugssignal, das stufenlos variabel ist und in einem direkten Verhältnis (a) sowohl zu der Raddrehgeschwindigkeit während Perioden der Radverzögerung und vorzugsifeise (b) nur zu der Änderungsgeschwindigkeit der Raddrehgeschwindigkeit während Perioden der Radbeschleunigung steht.

Die Erfindung wird im folgenden mit weiteren Einzelheiten anhand schematischer Zeichnungen von Ausführungsbeispielen erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 ein logisches Blockdiagramm der bevorzugten Ausführungsform der elektronischen Regelschaltung, die die Raddreh-

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geschwindigkeitssignale erzeugt und verarbeitet und die Magnetventile der Modulationsventilbaugruppe betätigt;

Fig. 2 und 3 zusammen ein schematisches Schaltbild der Signalerzeugungs- und -Verarbeitungsschaltung nach Fig. 1;

Fig. 4 ein schematisches Schaltbild einer Stroinversorgungsschaltung für die Signalerzeugungs- und -verarbeitungsschaltung nach Fig. 2 und 3; und

Fig. 5 und 6 zwei graphische Darstellungen, die die Werte von verschiedenen wichtigen Parametern der erfindungsgemäßen Vorrichtung bei Verwendung von normalen bzw. modifizierten Modulationsventilbaugruppen zeigen, wobei alle diese graphischen Darstellungen in jeder Figur eine gemeinsame Zeitbasis haben.

Gemäß dem logischen Diagramm nach Fig. 1 werden erste und zweite Raddrehgeschwindigkeitssignale durch erste und zweite Raddrehgeschwindigkeitssensoren 10 und 12 erzeugt, die vorzugsweise der Bauart nach der genannten DT-OS 2 424 761 bzw. der US-Patentanmeldung 363 604 entsprechen. Der erste Raddrehgeschwindigkeitssensor 10 ist mit einem ersten Rad verbunden, um eine Impulsreihe zu erzeugen, deren Frequenz sich direkt proportional zur Raddrehgeschwindigkeit ändert. Diese Impulsreihe wird einem Frequenz-Gleichspannungswandler 14 zugeführt, der seinerseits ein Gleichspannungssignal mit variabler Amplitude erzeugt, das ein erstes analoges Raddrehgeschwindigkeitssignal ist. In gleicher Weise wird ein zweites analoges Raddrehgeschwindigkeitssignal durch den Raddrehgeschwindigkeitssensor 12 und den Frequenz-Gleichspannungswandler 16 erzeugt.

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Ein Eingangsvorspannetzwerk 15 ist mit den beiden Frequenz-Gleichspannungswandlern 14 und 16 verbunden. Die analogen Raddrehgeschwindigkeitssignale können auch durch verschiedene andere bekannte oder noch zu entwickelnde Einrichtungen er- zeugt werden. Sowohl das erste als auch das zweite analoge Raddrehgeschwindigkeitssignal werden dem Raddrehgeschwindigkeitswahlkreis 18 zugeführt, der vorzugsweise so arbeitet, daß er nur das Signal weitergibt, das die geringste Raddrehgeschwindigkeit repräsentiert. Obwohl auch andere Kriterien angewendet werden können, z.B. die Wahl des höchsten Wertes oder des Mittelwertes, haben sich bei der Wahl des geringsten Wertes die besten Ergebnisse erzielen lassen, insbesondere hinsichtlich der Fahrzeugstabilität. Es wird also ein Signal v(t), das der Drehgeschwindigkeit.des sich am langsamsten drehenden Rades proportional ist, am Ausgang des Raddrehgeschwindigkeitswahlkreises 18 geliefert. Dieses Signal wird dem Differenzierkreis 20 zugeführt, der seinerseits ein Signal a(t) erzeugt, das zu der Xnderungsgeschwindigkeit des Raddrengeschwindigkeitssignals v(t) proportional ist. Das Snderungsgeschwindigkeitssignal a(t) bildet das variable Eingangssignal der Geschwindigkeitsabnahme-Schwellschaltung 22, die a^t) mit einem Geschwindigkeitsabnahme-Bezugssignal -g vergleicht, das einen vorbestimmten Wert der Abnahme der Raddrehgeschwindig' eit, vorzugsweise -1,25 g, repräsentiert. Wenn das Ändei-ungsgeschwindigkeitssignal a(t) das Bezugssignal -g überschreitet, wird durch die Schwellschaltung 22 ein positiv gerichteter Impuls von variabler Breite und konstanter Amplitude erzeugt. Dieser Geschwindigkeitsabnahmeimpuls wird dem Inverter 24

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zugeführt, der dadurch reagiert, daß er einem Eingangskanal des NOR-Gatters 26 einen negativ gerichteten Impuls zuführt. Infolgedessen erzeugt das NOR-Gatter 26 einen positiven Ausgangsimpuls, der durch den Leistungsverstärker 28 verstärkt wird, um das Magnetventil Sl einzuschalten und dadurch eine Entlastung des Fluddrucks in der Bremsleitung des Bremssystems des Fahrzeugs zu bewirken.

Inzwischen wird das analoge Raddrehgeschwindigkeitssignal v(t) kontinuierlich durch den Kondensator C19 der Geschwindigkeitsschwellschaltung 30 zugeführt, die keine Vergleichsfunktion ausübt, solange ihr Geschwindigkeitssignaleingang durch die Gatterschaltung 32 kurzgeschlossen ist. Der negativ gerichtete Ausgangsimpuls des Inverters 24 bildet einen Eingangsimpuls zu dem Gatter 32, das dadurch reagiert, daß es das Signal v(t) zu dem Geschwindigkeitssignaleingang der Schwellschaltung 30 passieren läßt, um die Abnahme von v(t) gegenüber dem Ausgangswert Vl zur Zeit der Betätigung des Gatters 32 zu überwachen. Der Ausgangswert Vl repräsentiert daher die Drehgeschwindigkeit des ausgewählten Rades in dem Zeitpunkt, in dem der Geschwindigkeitsabnahmeschwellwert -g der Schaltung 22 erreicht wurde. Während v(t) wegen der Anwendung einer verminderten Bremskraft abnimiat, vergleicht die Geschwindigkeitsschwellschaltung 30 das analoge Raddrehgeschwindigkeitssignal v(t) mit einem variablen Bezugsteilbetrag Δ ν der Raddrehgeschwindigkeit. Dieser Bezugsteilbetrag A.V wird durch den Unterschied zwischen dem Ausgangswert Vl, der in jedem gegebenen Zyklus feststeht, aber von einem

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Zyklus zum anderen variiert, und dem Augenblickswert des Ausgangssignals des variablen Bezugssignalgenerators 34 bestimmt. Während der Abnahme der Raddrehgeschwindigkeit in jedem Betätigungszyklus der Vorrichtung ist das variable Bezugssignal, das der Generator 34 erzeugt, eine Funktion der augenblicklichen Raddrehgeschwindigkeit und der Geschwindigkeitsabnahme. Hierdurch werden kürzere Bremsstrecken erzielt, da die Räder gezwungen werden, bei hoher Geschwindigkeit weiter zu schlüpfen, bevor eine starke Entlastung des Bremsfludleitungsdrucks durch das Einschalten des Magnetventils S2 bewirkt wird. Während des Wiederbeschleunigungs- (Hochdreh-) Teils jedes Zyklus ist das Ausgangssignal des Generators 34 nur eine Funktion der Beschleunigung; die Beziehung ist vorzugsweise linear, kann aber nichtlinear gemacht werden, um eine frühere Wiederaufbringung der Bremskraft in Fällen zu bewirken, in denen die Radbeschleunigung einen vorbestimmten Wert von beispielsweise etwa +5 g überschreitet und dadurch anzeigt, daß die Bremskraft weit unter ihrem optimalen Wert liegt.

Fällt v(t) um mehr als den variablen Bezugsteilbetrag Av unter seinen Ausgangswert Vl ab, erzeugt die Geschwindigkeitsschwellschaltung 30 einen positiv gerichteten Impuls variabler Breite von konstanter. Amplitude. Dieser Schlupfimpuls wird dem Eingang des Inverters 36 zugeführt, der seinerseits einem Eingang des NOR-Gatters 38 und einem Eingang des NOR-Gatters 26 einen negativ gerichteten Impuls zuführt. Infolgedessen wird durch das NOR-Gatter 38 ein positiver Ausgangsimpuls

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erzeugt und durch den Leistungsverstärker 40 verstärkt, um das Magnetventil S2 einzuschalten und dadurch eine starke Entlastung des Bremsfluddrucks in der Bremsleitung zu bewirken, und der positive Ausgangsimpuls, den das NOR-Gatter 26 als Reaktion auf den umgekehrten Geschwindigkeitsabnahmeimpuls von der Schwellschaltung 22 erzeugt, wird fortgesetzt, um das Magnetventil Sl eingeschaltet zu halten. Der positive Schlupfimpuls von der Geschwindigkeitsschwellschaltung 30 wird auch dem NAND-Gatter 42 zugeführt, das normalerweise ein positives Signal von dem NAND-Gatter 44 an seinem anderen Eingang empfängt. Infolgedessen wird an dem normalerweise positiven Ausgang des NAND-Gatters 42 ein negativer Impuls erzeugt, und der Zeitgeber 46 wird dadurch betätigt, um dem Inverter 48 ein positives Eingangssignal zuzuführen, der seinerseits dem Gatter 32 ein negatives Eingangssignal während einer vorbestimmten Zeitspanne zuführt, vorzugsweise maximal etwa 1,6 Sekunden. Daher kann das Gatter 32 das Signal v(t) zu der Geschwindigkeitsschwellschaltung 30 auch dann noch passieren lassen, wenn der Geschwindigkeitsabnahmeimpuls von der Geschwindigkeitsabnahmeschwellschaltung 22 bereits beendet ist. Der durch den Inverter 36 erzeugte negativ gerichtete Impuls wird auch als Betätigungseingangssignal dem Zeitgeber 50 zugeführt, dessen Ausgang bei N mit einem Eingang des NOR-Gatters 38 verbunden ist, wenn es sich um eine Anordnung mit einer Modulationsventilbaugruppe normaler Bauart handelt, oder bei M mit einem Eingang des NOR-Gatters 26 verbunden ist, wenn es sich um eine Anordnung mit einer Modulationsventilbaugruppe von abgeänderter Bauart handelt. Bei

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dem erwähnten normalen Ventil besitzt das Magnetventil Sl einen Betriebseinlaß und einen Betriebsauslaß, und das Magnetventil S2 hat nur einen Betriebsauslaß. Bei dieser normalen Bauart der Modulationsventilbaugruppe sind die folgenden Betriebsarten der Vorrichtung möglich:

1. Beide Magnetventile Sl und S2 sind ausgeschaltet: Normale Betriebsstellung, schneller Anstieg des Fluddrucks in der Bremsleitung auf die Steuerkammer der Modulationsventilbaugruppe .

2. Das Magnetventil Sl ist eingeschaltet, S2 ist ausgeschaltet: Langsame Ausströmgeschwindigkeit aus der Steuerkammer der Modulationsventilbaugruppe.

3. Beide Magnetventile Sl und S2 sind eingeschaltet: Hohe Ausflußgeschwindigkeit aus der Steuerkammer der Modulationsventilbaugruppe .

4. Das Magnetventil Sl ist ausgeschaltet, S2 ist eingeschaltet: Verringerter Anstieg des Bremsleitungsdrucks.

Diese Betriebsarten der Vorrichtung mit der normalen Modulationsventilbaugruppe sind in Fig. 5 dargestellt. Bei der abgeänderten Modulationsventilbaugruppe sind die folgenden Betriebsarten der Vorrichtung möglich:

1. Beide Magnetventile Sl und S2 sind ausgeschaltet: Normale Betriebsstellung, schneller Anstieg des Bremsleitungsdrucks auf die Steuerkammer der Modulationsventilbaugruppe.

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2. Das Magnetventil Sl ist eingeschaltet, S2 ist ausgeschaltet: Verringerter Anstieg des Bremsleitungsdrucks.

3. Beide Magnetventile Sl und S2 sind eingeschaltet: Hohe Ausströmgeschwindigkeit des Bremsleitungsfluds aus der Steuerkammer der Modulationsventilbaugruppe.

Diese Betriebsarten der Vorrichtung mit der abgeänderten Modulationsventilbaugruppe sind in Fig. 6 dargestellt. Die mit einer normalen Modulationsventilbaugruppe arbeitende Vorrichtung ist jedoch vorzuziehen, um beim Betrieb eines Fahrzeugs auf Fahrbahnen mit geringem Reibungskoeffizienten die Anstiegsgeschwindigkeit des Bremslei tungsdrucks und seinen Spitzenwert zu begrenzen. Diese langsamere Betätitung und Spitzenwertbegrenzung des Bremsleitungsdrucks wird dadurch erreicht, daß man in der Modulationsventilbaugruppe mit Absicht eine undichtigkeit vorsieht. Wenn das Magnetventil Sl ausgeschaltet und das Ventil S2 eingeschaltet ist, wird ein Teil der zugeführten Luft, die, ohne einen Entlüftungskanal zu passieren, das Magnetventil Sl passiert, durch das Magnetventil S2 abgeblasen. Sowohl die Geschwindigkeit, mit der der Bremsleitungsdruck steigt, als auch der Abgleichdruck v/erden durch das Querschnittsverhältnis zwischen der Lufteinlaßdüse und der Luftauslaßdüse des Magnetventils S2 bestimmt.

Sind beide Magnetventile Sl und S2 eingeschaltet, sinkt der Bremsleitungsdruck und erlaubt es dem Rad, sich wieder zu beschleunigen. Wenn das Änderungsgeschwindigkeitssignal a(t) des tiberwachten Rades, das durch die Beschleunigungsschwell-

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schaltung 52 empfangen wird, das Beschleunigungsbezugssignal +g tiberschreitet, das einen vorbestimmten Wert der Radbeschleunigung repräsentiert, vorzugsweise +2,5 g, erzeugt die Beschleunigungsschwellschaltung 52 einen negativ gerichteten Impuls von variabler Breite und konstanter Amplitude. Dieser Beschleunigungsimpuls wird dem Betätigungseingang des Zeitgebers 54 zugeführt, der ein positives Rückkopplungssignal von etwa 180 Millisekunden Dauer liefert, um zu gewährleisten, daß der Beschleunigungsimpuls diese Mindestdauer hat. Durch dieses Merkmal der Erfindung wird vermieden, daß fehlerhafte Ausgangssignale der Raddrehgeschwindigkeitssensoren 10 und (infolge von Radvibrationen beim Bremsen) ein schnelles Wechseln des AusgangssignaIs der Beschleunigungsschwellschaltung 52 bewirken, das zu einer unerwünschten Unterbrechung des Schlupfregelzyklus führen würde. Der Beschleunigungsimpuls

stellt auch den durch das NOR-Gatter 56 und NAND-Gatter 58 gegebildeten Flipflop um,

/so daß das Gatter 56 ein hohes Ausgangssignal abgibt, dessen Zusammentreffen mit dem Schlupfimpuls zu einem niedrigen Ausgangssignal des NAND-Gatters 58 führt, wodurch das Ausgangssignal des NOR-Gatters 56 festgelegt wird. Wegen der natürlichen Zeitverzögerung zwischen der Betätigung des negativen Beschleunigungsimpulses an einem Eingang des NOR-Gatters 56 und dem Erscheinen seines hohen oder positiven Ausgangssignals empfängt das NAND-Gatter 44 den negativen Beschleunigungsimpuls kurz vor dem positiven Ausgangssignal des NOR-gatters 56. Daher behält das Ausgangssignal des NAND-Gatters 44 seinen normalen hohen Wert bei und liefert weiterhin ein hohes Eingangssignal an das NAND-Gatter 42. Infolgedessen

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bleibt der Zeitgeber 46 in Tätigkeit, bis (1) der Schlupfimpuls aufhört oder (2) der Beschleunigungsimpuls aufhört oder (3) der Zeitgeber während einer vorbestimmten Zeitspanne gelaufen ist, vorzugsweise etwa 1,6 Sekunden. Beim Eintreten eines dieser Umstände wird das Gattersignal von dem Gatter weggenommen und dadurch die durch die Geschwindigkeitsschwellschaltung 30 ausgeübte Vergleichsfunktion beendete

Da der Schlupf impuls, ein positives oder hohes Eingangssignal für das 'NAND-Gatter 58 bildet, zusammen mit dem positiven Ausgangssignal des NOR-Gatters 56, das als Reaktion auf den negativen Beschleunigungsimpuls erzeugt wird, bewirkt die Beendigung des Schlupfimpulses, daß das Ausgangssignal des NAND-Gatters 58 zu seinem normalen hohen Wert zurückkehrt, wodurch der Zeitgeber 54 zurückgestellt und ein niedriges Eingangssignal von ,dem NOR-Gatter 56 weggenommen wird. Wenn der Beschleunigungsimpuls noch nicht aufgehört hat, bleibt das Ausgangssignal des NOR-Gatters 56 hoch und hält entgegengesetzte Eingangssignale an dem NAND-Gatter 44 aufrecht, welches seinerseits sein hohes Ausgangssignal beibehält. Durch die Beendigung des Schlupfimpulses wird Jedoch das andere notwendige Eingangssignal von dem NAND-Gatter 42 weggenommen, wo durch sein Ausgangssignal einen hohen Wert erhält und der Zeitgeber 46 zurückgestellt.wird, dessen Ausgangssignal niedrig wird, wenn das Ausgangssignal des NAND-Gatters 42 hoch wird. Daher liefert der Inverter 48 ein positives Eingangssignal an das Gatter 32 und bewirkt, daß es das Raddrehgeschwindigkeitssignal v(t) von der Geschwindigkeitsschwellschaltung 30 ab-

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leitet. Das gleiche Resultat wird erzielt, wenn der Beschleunigungsimpuls vor dem Schlupfimpuls beendet wird. Bei zunehmender Raddrehgeschwindigkeit und abnehmender Radbeschleunigung wird der Beschleunigungsimpuls beendet. Die Beschleünigungsschwel!schaltung 52 ist jedoch mit einer Hysterese versehen, so daß sie die Erzeugung eines Beschleunigungsimpulses einleitet, wenn die Beschleunigung des überwachten Rades +2,5g überschreitet, jedoch den Beschleunigungsimpuls beendet, wenn die Beschleunigung des überwachten Rades unter +0,5 g abfällt. Nach der Beendigung des negativ gerichteten Beschleunigungsimpulses wird das Eingangssignal des Zeitgebers 54 weggenommen, und ein Eingangssignal des NOR-Gatters 56 erreicht einen hohen Wert. Das andere Eingangssignal wird jedoch durch das Ausgangssignal des NAND-Gatters 58 auf einem niedrigen Wert gehalten. Daher bleibt das Ausgangssignal des NOR~Gatters 56 auf einem hohen Wert, nachdem der negative Beschleunigungsimpuls beendet ist. Das NAND-Gatter 44 hat also zwei hohe Eingangssignale, wodurch sein Ausgangssignal einen niedrigen Wert annimmt. Auf diese Weise wird ein hohes Eingangssignal von dem NAND-Gatter 42 fortgenommen, wodurch sein Ausgangssignal einen hohen Wert erhält, der Zeitgeber 46 zurückgestellt und das Gattersignal von dem Gatter 32 \ireggenommen wird. Daher bewirkt die Beendigung des Beschleunigungsimpulses die Beendigung des Schlupfimpulses und nimmt dadurch das andere Eingangssignal von dem NAND-Gatter 42 weg.

Die Beendigung des Schlupfimpulses bewirkt auch, daß der Zeitgeber 50 die Erzeugung eines negativen Ausgangsimpulses ein-

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leitet, dessen flauer nichtlinear.yon der Dauer des Schlupfimpulses abhängt. Das Magnetventil S2 wird auf diese Weise bei einer Vorrichtung mit einer normalen Modulationsventilbaugruppe, wie sie zuvor beschrieben wurde, während einer kurzen, variablen Zeitspanne nach dem Ende des Schlupfimpulses eingeschaltet gehalten. Bei einer Vorrichtung mit einer abgeänderten Modulationsventilbaugruppe, wie sie ebenfalls oben beschrieben wurde, ist es das Magnetventil Sl, dessen Einschaltperiode durch den negativen Ausgangsimpuls des Zeitgebers 50 verlängert wird. Nachdem der Zeitgeber £>0 abgelaufen" ist, werden beide Magnetventile Sl und S2 ausgeschaltet, und der volle Zyklus ist durchlaufen. Beim wiederholten Durchlaufen des Zyklus werden abnehmende Ausgangswerte V2, V3, ... Vn des abnehmenden analogen Raddrehgeschwindigkeitssig-* " nals v(t) in Korabination mit dem stufenlos variablen Ausgängs¹-signal des Bezugssignalgenerators 34 verwendet, um den variablen Bezugsteilbetrag der Raddrehgeschwindigkeit Av innerhalb jedes Zyklus zu bestimmen. Zu jedem Zyklus kann entweder nur die Erzeugung eines Verzögerungsimpulses oder die Erzeugung sowohl von Verzögerungs- als auch Schlupfimpulsen oder die Erzeugung von Verzögerungs-, Schlupf- und Beschleunigungsimpulsen gehören; dies hängt von einer Reihe von Faktoren einschließlich der Fahrzeugeigenschaften, der Größe und Verteilung der Ladung und der Beschaffenheit der Berührungsstelle zwischen Reifen und Fahrbahn ab.

Zu der Vorrichtung gehören vorzugsweise mehrere periphere Schaltkreise. Die Kontinuitätsprüfungsschaltung 60 reagiert

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awf eine Diskontinuität in jedem der Raddrehgeschwindigkeitssensaren 10 oder 12, indem sie der Treiberschaltung 62 ein Signal liefert, die ihrerseits den Warnschaltkreis 64 einschaltet. Die Niederspannungsschwellschaltung 66 hindert die Differenzierungsschaltung 20 daran, einen Beschleunigungsimpuls zu erzeugen, wenn +Vl (geliefert von der Stromversorgungsschaltung nach Fig. 4) unter V_ref abfällt. Wenn +V1 unter Y_re£ abfällt, nachdem ein Beschleunigungsimpuls erzeugt worden ist, wird die Niederspannungsschwellschaltung 66 betätigt, um den Ausgang der Geschwindigkeitsschwellschaltung 30 zu belasten, so daß ein durch sie erzeugter Schlupfimpuls keine Wirkung auf den Abgleich der Schaltung ausübt. Ein Sicherungsschaltkreis, zu de» das Oder-Gatter 68, der Zeitgeber 70 und der Sicherheitsabschaltkreis 72 gehören, ist mit den Magnetventilen Sl und S2 verbunden. Im allgemeinen wird, wenn entweder das Hagnetventil Sl oder S2 für mehr als zwei bis drei Sekunden eingeschaltet ist, der Strom in dem Schaltkreis abgeschaltet. Bei einer Vorrichtung mit einer normalen Modulationsventilbaugruppe ist es jedoch bei bestimmten Betriebsbedingungen

S2 möglich, daß das Magnetventil/fortgesetzt eingeschaltet bleibt, während Sl sich abwechselnd ein- und ausschaltet. Der Rückstellimpuls, den der Zeitgeber 70 von dem Magnetventil Sl erhält, hindert unter diesen Umständen den Zeitgeber 70 daran, den Sicherheitsabschaltkreis 72 zum Abschalten des Stroms zu veranlassen.

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Geinäß dem Schaltbild nach Fig. 2 und 3 sind die Frequenz-Gleichspannungswandler 14 und 16 auf gleiche Weise ausgebildet. Es wird daher nur der zum linken Rad gehörige Wandler beschrieben. Die variablen Frequenzimpulse des Raddrehgeschwindigkeitssensors 10 werden von den Eingängen des Frequenz-Gleichspannungswandlers 14 empfangen wie angedeutet und durch ein durch den Widerstand Rl und den Kondensator Cl gebildetes Tiefpaßfilter dem Komparator AlA zugeführt, bei dem es sich um eine Schmittsche Triggerschaltung handelt. Der Spannungsteiler RIO und RlI in dem Eingangsvorspannetzwerk 15 bringt den Erdungsanschluß des Raddrehgeschwindigkeitssensors auf eine Gleichspannung von 2,5 V. Obwohl für den Betrieb der Vorrichtung ein "schwimmendes" Eingangssignal nicht erforderlich ist, ist es notwendig für das ordnungsgemäße Arbeiten der Kontinuitätsprüfungsschaltung. Der durch die Widerstände R2 und R3 gebildete Spannungsteiler liefert dem Eingang des Koraparators AlA ein Hysteresesignal, um dieser Schaltung eine definitive Ein-Ausschaltcharakteristik für das Rechteckwellen-Ausgangssignal zu erteilen, das einen Nutzungsfaktor von 50% besitzt. Die Frequenz der symmetrischen Rechteckwellen-Ausgangsimpulse des Komparators AlA ist die gleiche wie die Frequenz der von dem Raddrehgeschwindigkeitssensor 10 empfangenen Impulse. Durch den Widerstand R4 wird ein Stromweg zum Antreiben des Tachometerteils des Frequenz-Gleichspannungswandlers 14 gebildet. Der Tachometerteil besteht aus dem Transistor Ql, der Diode Dl, den Kondensatoren C4 und C6 und den Widerständen R4 und R7 und wird betätigt, um Signale von variierender Frequenz auf entsprechende Gleichspannungspegel zu bringen, die

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zu der Frequenz der Impulse proportional sind, die die Tachometerschaltung von dem Komparator AlA empfängt.

Wenn der Komparator AlA in der normalen Weise auf einen niedrigen Wert geschaltet ist, liegt am Emitter des Transistors Ql eine Gleichspannung von +5 V. Wird der Ausgang des Komparators AlA auf +5 Y geschaltet, wird der Transistor Ql eingeschaltet, da an seiner Basis nun eine Spannung von 5 V und an seinem Emitter eine Spannung von über 5 V vorhanden ist. Der Kondensator C4 wird daher auf der Spannung des Kondensators C6 gehalten; dieses ist die Ausgangsspannung der Tachometerschaltung, abzüglich eines Spannungsabfalls von 0,6 V über die Diode Dl. Der Komparator AlA schaltet wieder auf einen niedrigen Wert um, und der Kondensator C4 entnimmt Strom aus dem Kondensator C6 und vermindert auf diese Weise die Tachometerspannung auf einen Pegel, der durch das Verhältnis der Kapazitätswerte der Kondensatoren C4 und C6 bestimmt wird* Der Transistor Q2 kehrt die Ausgangsimpulse des Komparators AlA um und führt die umgekehrte Impulsreihe über den Kondensator C5 dem Emitter des Transistors Q3 zu. Es erscheint also an dem Kondensator C6 eine Impulsreihe mit der doppelten Fre~ quenz des Ausgangssignals des Komparators AlA. Die Hochfrequenzkomponenten des Tachometerschaltungs-Ausgangssignals werden durch ein Tiefpaßfilter gefiltert, das durch den Widerstand R8 und den Kondensator C7 gebildet wird. Die Niederfrequenzkomponenten des Tachometerschaltungs-Ausgangssignals werden durch den Transistor Q7 abgepuffert. Bei der beschriebenen Ausführungsform bewirkt die Tachometerschaltung einen

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Abfall von 31,25 mV je Stundenkilometer Zunahme der Radumfangsgeschwindigkeit.

Der Raddrehgeschwindigkeits-Signalwähler ist so ausgebildet, daß er eine zusätzliche Filterung des Geschwindigkeitssignals des ausgewählten Rades bewirkt und einen niedrigen Ausgangswiderstand liefert, der zum Treiben der untergeordneten Schaltkreise geeignet ist, an die das Raddrehgeschwindigkeitssxgnal v(t) geliefert wird. Die Auswahlfunktion wird durch die Transistoren Q7 und Q8 erfüllt. Wenn das linke Raddrehgeschwindigkeitssignal eine höhere Spannung hat (und damit eine niedrigere Raddrehgeschwindigkeit anzeigt), ist der Transistor Q7 leitfähig, und Q8 ist abgeschaltet; bei entgegengesetzten Bedingungen verhält es sich umgekehrt. Der Raddrehgeschwindigkeits-Signalwähler kann abgeändert werden, so daß er die Funktion der Wahl des Mittelwertes dadurch erfüllt, daß er die Basen der Transistoren Q7 und QS miteinander verbindet. Der Transistor QlO und die Widerstände R20 und R21 bilden eine Treiberschaltung mit niedrigem Widerstand, und die Widerstände R20 und R21 bilden eine Treiberschaltung mit niedrigem Widerstand. Das Ausgangssignal dieser Schaltung ist analog zu der Drehgeschwindigkeit des ausgewählten Rades und ist mit v(t) bezeichnet worden. Die Widerstände R9, R51 und R21 und die Kondensatoren C12 und C27 sorgen für eine zusätzliche Filterung der Hochfrequenzkomponenten der Raddrehgeschwindigkeitssignale. Eine Sperrschaltung für niedrige Geschwindigkeiten wird durch die Transistoren Q38 und Q9 und die Widerstände R49 und R50 gebildet. Liegen die Raddrehgeschwindig-

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keiten bei etwa 4,8 km/h oder niedriger, liefert der Transistor Q9 eine feste Ersatzbezugsspannung entsprechend 4,8 km/h an die Raddrehgeschwindigkeitssignal-Wählschaltung 18, für die nur diese feste Ersatzbezugsspannung gilt, wenn die tatsächliche Raddrehgeschwindigkeit unter etwa 4,8 km/h abfällt. Wenn ein Rad blockiert gewesen ist, wird durch dieses Merkmal der Erfindung die Differenzierungsschaltung 20 daran gehindert, den schnellen Anstieg der Raddrehgeschwindigkeit v(t) von Null auf einen endlichen Wert als eine unendlich große Beschleunigung zu interpretieren. Der Transistor Q38 sorgt für einen Ausgleich des Spannungsabfalls an dem Basis-Emitter-Übergang in dem Transistor Q9 durch Temperaturschwankungen.

Die Differenzierungsschaltung 20 liefert ein Ausgangssignal a(t), das zu der Änderungsgeschwindigkeit der Raddrehgeschwindigkeit v(t) proportional ist. Die Widerstände R23 und R24 bestimmen das Ausgangssignal des Komparators A2 beim Fehlen eines Signals, und diese Widerstände sind so gewählt, daß bei dem Zustand ohne Beschleunigung das Ausgangssignal des Komparators A2 eine Gleichspannung von 4,5 V aufweist. Das Beschleunigungssignal a(t) variiert um +100 mV/g während der Beschleunigung und um -100 mV/g während der Verzögerung des überwachten Rades. Die Widerstände R22 und R25 und der Kondensator C14 sind so gewählt, daß eine Änderungsgeschwindigkeit der Eingangsspannung von etwa 1,10 V/s (Gleichspannung), die 1 g entspricht, das Beschleunigungssignal a(t) um 100 mV verändert. Die Verzögerungsschwellschaltung 22 empfängt das Signal a(t) zum Vergleich durch den Komparator A3A mit der Bezugsspannung

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für -g, die einer Verzögerung um -1,25 g entspricht, die durch den durch die Widerstände R32 und R33 gebildeten Spannungsteiler eingestellt ist. Die Widerstände R31 und R32 liefern ein Hysteresesignal, um es dem Komparator A3A zu ermöglichen, zwischen starken und schwachen Spannungen sauber zu schalten. Bei einer Betätigung der Bremsen verursacht eine Radverzögerung um -1,25 g oder mehr die Einschaltung des Magnetventils Sl durch den Inverter 24 (A4D) und das NOR-Gatter 26. Der Verzögerungsimpuls des !Comparators Δ3Α gibt den Stift 11 von A3C frei, indem er den Transistor Q18 einschaltet und dadurch den Emitter des Transistors Q15 erdet. Der Transistor Q15 schaltet ab. Der Kondensator C20 besitzt eine Ausgangsspannung von etwa 5 V; sein linkes Ende wird auf etwa Null Volt geschaltet, da die Diode D9 in der Vorwärtsrichtung leitfähig wird. Wenn der Transistor Q18 sich einschaltet, hält er eine Seite des Kondensators C20 auf dem Erdpotential. Die andere Seite des Kondensators C20 erhält eine negative Spannung von etwa 5 V. Durch die negative Spannung von 5 V von dem Kondensator C20 wird der Transistor Q14 so vorgespannt, daß er abschaltet und dadurch ein Ende des Kondensators C19 losklemmt. Das Ende des Kondensators C19, das mit dem Stift 11 von A3C verbunden ist, ist daher sofort nach dem Losklemmen auf Nullspannung. Die Spannung, die anschließend an den Stift 11 von A3C geliefert wird, ist Null plus oder minus den Änderungen der Raddrehgeschwindigkeit v(t), bezogen auf den Wert von v(t) im Zeitpunkt des Losklemmens. Ist die Veränderung von v(t) größer als das variable Bezugssignal an dem Stift 10 von A3C, wird an dem Stift 13 ein Schlupfimpuls erzeugt, wodurch die Magnet-

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ventile Sl und S2 über den Inverter 36 (A4B) und die NOR-Gatter 26 bzw. 38 eingeschaltet werden.

Zu der Beschleunigungsschwellschaltung 52 gehören ein Widerstand R38 und ein Kondensator C17, der mit dein Stift 4 von A3B verbunden ist, um in diese Schaltung eine absichtliche Trägheit oder Hysterese einzuführen. Wenn das Ä'nderungsgeschwindigkeitssignal a(t) den ersten oder höheren Schwellwert tiberschreitet, der durch die Widerstände R34 und R35 bestimmt wird, die an ihrer Verbindungsstelle mit dem Stift 5 von A3B verbunden sind, wird das Ausgangssignal an dem Stift 2 von A3B niedrig. Bei der hier beschriebenen Ausführungsform beträgt dieser erste oder höhere Schwellwert vorzugsweise +2,5 g« In Abhängigkeit von den Werten des Widerstandes R38 und des Kondensators C17 bleibt das Ausgangssignal von A3B niedrig, bis das A'nderungsgeschwindigkeitssignal a(t) unter einen zweiten, niedrigeren Schwellwert abfällt, der bei der vorliegenden Ausführungsform vorzugsweise +0,5 g beträgt.

Der Zeitgeber 54 ist vorzugsweise in die Signalverarbeitungsschaltung eingeschaltet, um eine fehlerhafte Beendigung des Beschleunigungsimpulses zu verhindern, der bei dem Stift 2 von A3B in der Beschleunigungsschwellschaltung 52 erzeugt wird. Dies kann geschehen, wenn ein blockiertes Rad als Torsionspendel wirkt, d.h. wenn es um seine Drehachse Schwingungen ausführt. Der Zeitgeber 54 veranlaßt den Beschleunigungsschwellkreis 52, auf eine monotone Radbeschleunigung durch die Betätigung der Transistoren Q39 und Q40 zu warten, die auf den negativen Beschleunigungsimpuls reagieren, der durch den Konden-

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sator C32 an die Basis des Transistors Q40 geliefert wird, um Q40 nichtleitend zu machen, wobei sein Einschaltstrom momentan durch den Kondensator C32 und das niedrige Ausgangssignal an dem Stift 2 von A3B in der Beschleunigungsschwellschaltung 52 abgeleitet wird. An dem Kollektor des Transistors Q40 erscheint daher ein hohes Signal, wodurch der Transistor Q39 eingeschaltet wird, um den Stift 5 von Δ3Β in dem Beschleunigungsschwellkreis 52 zu erden. Dieser Zustand hält an, bis entweder der Beschleunigungsimpuls beendet wird oder der Kondensator C32 sich so weit auflädt, daß der Transistor Q40 wieder eingeschaltet, wird, woraufhin der Transistor Q39 ausgeschaltet wird, um den Stift 5 von A3B von der Masse zu trennen. Dieser letztere Vorgang tritt bei der hier beschriebenen Ausführungsform nach etwa 180 Millisekunden ein. Der Transistor Q41 reagiert auf den durch das UND-Gatter 58 (A5D) umgekehrten Schlupfimpuls dadurch, daß er diese Betätigung des Zeitgebers 54 beendet, wenn der Schlupfimpuls aufhört, bevor der Kondensator C32 sich so weit auflädt, .daß der Transistor Q40 leitfähig gemacht wird.

Der Generator 34 für das variable Bezugssignal empfängt und verarbeitet die Signale v(t) und a(t). Der Transistor Q12 ist eine Stromquelle, die durch das Signal a(t) moduliert wird. Der Ausgangsstrom des Transistors Q12 nimmt beim Schwächerwerden des Signals a(t) ab, das an den Emitter geliefert wird, so daß die Spannung über den Widerstand R46 abnimmt und das variable Bezugssignal niedriger wird. Die Bestandteile dieses Schaltkreises sind so gewählt, daß die Raddrehgeschwindigkeit,

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bei der der Schlupfimpuls erzeugt wird, bei einer Verzögerung um Jeweils 1 g um etwa 1,6 km/h zunimmt. Ein zusätz-r licher Strom wird durch den Transistor QIl erzeugt, der durch den Spannungsteiler R42, R43, das Signal v(t) über die Diode D7, die Widerstände R44 und R45 und den Transistor Q13 während der Verzögerung vorgespannt ist. Je niedriger die Spannung des Signals v(t) ist (Anzeige für höhere Raddrehgescliwindigkeit), desto höher ist das variable Bezugssignal, und desto höher ist auch die Änderungsgeschwindigkeit der Raddrehgeschwindigkeit, bei der der Schlupfimpuls erzeugt wird. Bei Beendigung des Beschleunxgungsimpulses an dem Stift 11 von A4D variiert jedoch die Vorspannung des Transistors Q13 nicht mehr, sondern wird durch den durch die Widerstände R42 und R43 gebildeten Spannungsteiler festgelegt. Das an den Stift 10 von A3C gelieferte Schwellsignal ist daher nur unter diesen Umständen eine Funktion von a(t).

Beim Verringern der Bremskraft wird der Beschleunigungsimpuls beendet, doch die Magnetventile Sl und S2 bleiben durch den Schlupfimpuls eingeschaltet, der an dem Stift 13 des Geschwindigkeitsschwellkreises 30 (A3C) erscheint. Bei zunehmender Raddrehgeschwindigkeit wird an dem Stift 2 der Beschleunigungsschwellschaltung 52 (A3B) ein Beschleunigungsimpuls erzeugt, wenn die Beschleunigung +2,5 g überschreitet, was durch den aus den Widerständen R34 und R35 bestehenden Spannungsteiler bestimmt wird. Der Beschleunigungsimpuls stellt das Ausgangssignal des NAND-Gatters 42 (A5B) zurück, das den Zeitgeber 46 betätigt hat, doch gleichzeitig stellt der Beschleunigungs-

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impuls auch das Ausgangssignal des NAND-Gatters 44 (A5C) von hoch auf niedrig und hält dadurch den Zeitgeber fortgesetzt eingeschaltet. Bei der Annäherung der Radumfangsgeschwindigkeit an die Fahrzeuggeschwindigkeit nimmt die Beschleunigung ab, wodurch der Beschleunigungsimpuls bei +0,5 g beendet und das Eingangssignal des Geschwindigkeitsschwellschaltkreises 30 (A3C) festgelegt wird, so daß der Schlupfimpuls verschwindet. Sollte die Raddrehgeschwindigkeit so langsam ansteigen, daß kein Beschleunigungsiinpuls erzeugt wird, z.B. wenn das zugehörige Fahrzeug auf einer schlüpfrigen Fahrbahn unterwegs ist, beendet der Zeitgeber 46 den Schlupfimpuls, indem er das Steuersignal von dem Gatter 32 über den Inverter 48 nach einer vorbestimmten Zeitspanne wegnimmt, die durch die Aufladeperiode des Kondensators C21 über den Widerstand R54 und das niedrige Ausgangssignal an dem Stift 6 des NAND-Gatters 4 2 (A5B) bestimmt wird. .

Unabhängig davon, wie der Schlupfimpuls beendet wird, betätigt seine Beendigung den Zeitgeber 50, um ein Ausgangssignal zu erzeugen, dessen Dauer durch die elektrischen Werte der Widerstände R73 und R76 und des Kondensators C26 und durch die Dauer des Schlupfimpulses bestimmt wird. Der Kondensator C26 lädt sich über den Widerstand R76 und den Basis-Emitter-Übergang des Transistors Q29 für die Dauer des Schlupf impulses auf. Nach der Beendigung des Schlupfimpulses nimmt der Inverter 36 (A4B) an seinem Ausgang einen hohen Wert an und bringt dadurch die Basis des Transistors Q29 auf über +5 V Gleichspannung, wodurch er ausgeschaltet wird. Es wird daher an dem Stift 3

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von A4A ein Ausgangssignal für die Zeit erzeugt, die der Kondensator C26 braucht, um sich über den Widerstand R73 so weit zu entladen, daß sich der Transistor Q29 wieder einschaltet. Abhängig davon, ob der Ausgang des Zeitgebers 50 mit einem Eingang des NOR-Gatters 26 (A6A) bei der abgeänderten Ausführungsform (H) oder mit einem Eingang des NOR-Gatters 38 bei der normalen Ausführungsform (N) verbunden ist, sind die Magnetventile Sl oder S2 während der variablen Dauer des Ausgangssignals des Zeitgebers 50 eingeschaltet.

Die Leistungsverstärker 28 und 40 werden dux'ch die NOR-Gatter 26 bzw. 38 gesteuert, deren Ausgangssignale bei allen hohen Eingangssignalen normalerweise niedrig sind. Bei einem oder mehreren niedrigen Eingangssignalen bei Α6Δ nimmt das Ausgangssignal einen hohen Wert an. Dieses hohe Ausgangssignal an dem Stift 6 von A6A schaltet den Transistor Q19 ein, der daraufhin den Transistor Q20 einschaltet, um die negative Klemme des Magnetventils Sl zu erden. Der durch die Wicklung des Magnetventils Sl entwickelte Induktivstroin wird durch die Zenerdiode D13 an Masse abgeleitet. Das NOR-Gatter 38 und der Leistungsverstärker 40 gleichen in ihrer Konstruktion und Betriebsart dem NOR-Gatter 26 und dem Leistungsverstärker 28,

Zu dem Sicherungsschaltkreis gehören ein Oder-Gatter 68, ein Zeitgeber 70 und ein Sicherheits-Abschaltkreis 72. Der Kondensator C22 der Zeitgeberschaltung 70 wird normalerweise durch die Transistoren Q24 und Q25 in dem Oder-Gatter 68 am Aufladen gehindert; jeder von diesen Transistoren ist normalerweise ausgeschaltet, um den Fluß eines Ladestroms durch einen

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dieser Transistoren und die Widerstände R68 und R62 zu dem Kondensator C22 zu verhindern. Ist das Magnetventil Sl eingeschaltet, wird die Abschaltspannung von dem Transistor Q24 weggenommen, der dann leitfähig wird und den Ladestrom zu dem Kondensator C22 fließen läßt. In ähnlicher Weise wird bei eingeschaltetem Magnetventil S2 die Abschaltspannung von der Basis des Transistors Q25 weggenommen, um den Fluß des Ladestroms zu dem Kondensator C22 zu gestatten. Wird die Anodenspannung des Doppelbasis-Transistors Q23 größer als die Vorspannung an seinem Gatter, zündet der Transistor Q23 und veranlaßt dadurch das Zünden des gesteuerten Siliziumgleichrichters SCR in dem Sicherheits-Abschaltkreis 72, erdet die Klemme■+Vl und läßt die nicht gezeigte Schutzsichorung der Vorrichtung durchbrennen. Die Impulsformungsgatterschaltung, die aus den Schaltelementen R69, C23, D14 und Q26 besteht, läßt das Magnetventil S2 bei der gezeigten normalen Ventilverbindung so lange eingeschaltet, wie sich das Magnetventil Sl ein- und ausschaltet, bevor die Spannung über den Kondensator C22 einen Pegel erreicht, bei dem der Transistor Q23 gezündet wird. Jeder positiv gerichtete Impuls des Leistungsverstärkers 28 schaltet den Transistor Q26 ein und entlädt dadurch den Kondensator C22 über den geringen Widerstandswert von R62 während der Leitungsperioden des Transistors Q26.

Die Kontinuitätsprüfungsschaltung 60 ist ein Oder-Gatter, bei dem die Transistoren Q31 und Q35 normalerweise leitfähig sind. Eine Diskontinuität in dem linken oder dem rechten Raddrehgeschwindigkeitssensor 10 oder 12 veranlaßt die Transistoren

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Q35 bzw. Q31 zum Abschalten. In beiden Fällen ist der Emitter des Transistors Q32 nicht mehr über die Transistoren Q31 und Q35 geerdet. Infolgedessen wird der Einschaltstromweg über die Emitter-Basis-Verbindung des Transistors Q33 über den Widerstand R79 und die Kollektor-Emitter-Verbindung des Transistors Q32 geöffnet, so daß der Transistor Q33 abschaltet und dadurch den Transistor Q34 veranlaßt, das normalerweise hohe Ausgangssignal der Treiberschaltung 62 abzuschalten und dadurch einen Warnschaltkreis 64 zu betätigen, z.B. eine Signaleinrichtung und/oder einen Summer.

Der Transistor Q32 ist durch die an dem Stift 13 von AlC in der Niederspannungsschwellschaltung 66 erscheinende Spannung vorgespannt. Wenn die Spannung +Vl unter eine Gleichspannung von 7,4 V abfällt, wird der Transistor Q32 abgeschaltet, wodurch die Signaleinrichtung und/oder der Summer 64 betätigt wird. AlC hält auch das Signal v(t) etwa 135 bis 240 Millisekunden lang fest, nachdem die Stromversorgung eingeschaltet worden ist, bis die Eingangssignale des !Comparators A2 stabilisiert sind, um ein fehlerhaftes Einschalten des Magnetventils Sl zu verhindern.

Die Zeitgeberschaltung 46, die aus den Schaltungselementen Q17, R53, R54 und C21 besteht, wird durch den durch das NAND-Gatter 42 (A5B) umgekehrten Schlupfimpuls betätigt, das sein anderes positives Eingangssignal über den Stift 4 von dem NAND-Gatter 44 (A5C) erhält, bis der Beschleunigungsimpuls beendet ist. Das hohe Ausgangssignal des Zeitgebers 46 wird an dem Kollektor des Transistors Q16 in dem Inverter 48

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2 b b 3 7 Ü 6

-18-

umgekehrt, um den Transistor Q15 in dem Gatter 32 abgeschaltet zu halten und dadurch den Feldeffekttransistor Q14 abgeschaltet zu halten, bis der Zeitgeber 46 durch das Aufladen des Kondensators C21 bis zu einem vorbestimmten Pegel abläuft, oder bis das Gatter 32 durch die Beendigung des Schlupfimpulses oder durch die Beendigung des Beschleunigungsimpulses abgeschaltet wird; hierdurch wird ein notwendiges Eingangssignal von dem Stift 4 des NAND-Gatters 42 (A5B) weggenommen und dadurch der Zeitgeber 46 zurückgestellt, um den Inverter 48 zu veranlassen, an das Gatter 32 ein positives Eingangssignal zu liefern, wodurch der Trandistor Q14 veranlaßt wird, den Eingangsstift 11 von A3C in dem Geschwindigkeitsschwellkreis 30 kurzzuschließen.

Gemäß der in Fig. 4 gezeigten Stromversorgungsschaltung wird der Nennwert von 12 V Gleichstrom, den das elektrische System des zugehörigen Fahrzeugs liefert, über die Eingangsdiode Ώ8 zugeführt, und die ungeregelte, ungefilterte Spannung an der Anode der Diode D8 ist die Ausgangsspannung +Vl. Diese gleiche Spannung, die um mehrere Volt oberhalb oder unterhalb ihres Nennwerts schwanken kann, wird der Kathode der Trenndiode DlO zugeführt, die einen Glättungskondensator C24 besitzt, der von seiner Anode aus geerdet ist und eine gefilterte Ausgangsspannung +V liefert. Eine dritte Ausgangsgleichspannung von +5 V wird durch einen Regelkreis erzeugt, in dem der Transistor Q27 als variabler Widerstand wirkt, der durch die Spannung über den Kondensator C25 geregelt wird. Venn die Spannung von +12 V an die Eingangsklemmen angelegt wird, beginnt sich der Kondensator

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2 B 5 ? 7 O 6

C25 über den Widerstand R70 aufzuladen. Beim Ansteigen der Spannung über den Kondensator C25 vird der Transistor Q27 zunehmend leitfähig, bis die Zenerdiode DIl leitfähig wird und die Erdung an der Basis des Transistors Q28 durch die positive Spannung über den Widerstand R71 aufhebt. Hierdurch wird der Transistor Q28 in einem Maße leitfähig, das in einem direkten Verhältnis zu der Spannung über den Widerstand R71 steht» Infolgedessen ist der Kondensator C25 durch einen variablen Widerstand in Form des Transistors Q28 überbrückt, so daß die Spannung an der Basis des Transistors Q27 abnimmt oder zunimmt, wenn der Transistor Q28 mehr bzw. weniger leitfähig wird. Die Sehaltungskomponentenwerte sind so gewählt, daß eine gut geregelte Gleichspannung von +5 V an dem Emitter des Transistors Q27 herrscht, die durch den Kondensator C30 gefiltert und geglättet wird.

Gemäß den graphischen Darstellungen in Fig. 5 und 6 bewirkt die Betätigung des normalerweise bei Fahrzeugbremssystemen vorhandenen fußbetätigten Ventils einen Anstieg des Bremsleitungs-Fluddrucks, der in dem Zeitpunkt To beginnt. Bei zunehmend größerer Bremskraft verzögert sich mindestens ein Rad schneller und beginnt zu schlüpfen, d.h. es fällt unter die synchrone Raddrehgeschwindigkeit ab. Wird in dem Zeitpunkt Tl der Schwellwert von -g überschritten, wird das Magnetventil Sl betätigt. Bei einer Vorrichtung mit der oben beschriebenen normalen oder Standard-Modulationsventilbaugruppe beginnt der Bremsleitungsdruck gemäß Fig. 5 in dem Zeitpunkt Tl allmählich abzunehmen. Bei der oben beschriebenen Vorrichtung mit der

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ORIGINAL INSPECTED

abgeänderten Modulationsventilbaugruppe wird die Geschwindigkeit der Zunahme des Bremsleitungsdrucks in dem Zeitpunkt Tl verringert. Wenn die Drehgeschv.'indigkeitsänderung des ausgewählten Rades von ihrem Wert im Zeitpunkt Tl unter den variablen Bezugsteilbetrag ^v im Zeitpunkt T2 abfällt, wird das Magnetventil S2 betätigt. Sowohl bei der normalen als auch bei der abgeänderten Vorrichtung beginnt im Zeitpunkt T2 eine starke Verringerung des Bremsleitungsdrucks. Wenn die Geschwindigkeitsänderung des ausgewählten Rades gegenüber ihrem im Zeitpunkt Tl vorhandenen Wert im Zeitpunkt T3 über den variablen Bezugsteilbetrag Λ ν der Haddrehgeschwindigkeit ansteigt, wird das Magnetventil Sl ausgeschaltet, und das Magnetventil S2 bleibt bis zu einem Zeitpunkt T4 eingeschaltet; hierbei handelt es sich um eine variable Zeitspanne, die in einem nichtlinearen Verhältnis zu der Zeitspanne zwischen T2 und T3 bei der oben erwähnten normalen Vorrichtung steht. Bei der abgeänderten Vorrichtung wird das Magnetventil S2 im Zeitpunkt T3 abgeschaltet, und das Magnetventil Sl bleibt während der genannten variablen Zeitspanne eingeschaltet, die im Zeitpunkt T4 endet. Sobald beide Magnetventile im Zeitpunkt T4 abgeschaltet sind, steigt der Fluddruck in der Bremsleitung bis zum Zeitpunkt T5 steil an; dies gilt gemäß Fig. 5 und 6 sowohl für die normale als auch für die abgeänderte Vorrichtung. In dem Zeitpunkt T5 wird der Höchstwert des Fluddrucks in der Bremsleitung erreicht, so daß eine starke Bremskraft auf das bzw. jedes Rad des Fahrzeugs aufgebracht wird. Das vorstehend beschriebene Arbeitsspiel kann dann teilweise oder vollständig

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wiederholt werden, bis entweder die Raddrehgeschwindigkeit auf einen vorbestimmten niedrigen Wert herabgesetzt worden ist, der vorzugsweise einer Fahrgeschwindigkeit von etwa 4,8 km/h entspricht, oder bis der Fahrer das Bremsbetätigungsventil mit dem Fuß freigibt..

Bei der bevorzugten Ausführungsform nach Fig. 2 bis 4 haben die verschiedenen Schaltungselemente die nachstehend genannten elektrischen Werte:

Widerstände Kondensatoren (in Mikrofarad)

Rl - 22 Kiloohm R2 - 10 Kiloohm R3 - 120 bis 300 Kiloohm R4 - 2,2 Kiloohm R5 - 47 Kiloohm R6 - 5,6 Kiloohm R7 - 61,9 bis 71,5 Kilooam R8 - 150 Kiloohm R9 - 100 Kiloohm RIO - 470 Ohm RIl - 470 Ohm R12 - 22 Kiloohm R13 - 10 Kiloohm R14 - 120 bis 300 Kiloohm R15 - 2,2 Kiloohm R16 - 61,9 bis 71,5 Kiloohm R17 - 47 Kiloohm R18 - 5,6 Kiloohm R19 - 150 Kiloohm R20 - 100 Kiloohm R21 - 1 Kiloohm R22 - 20 Kiloohm R23 - 7,87 Kiloohm R24 - 71,5 Kiloohm

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ORIGINAL INSPECTED

Cl	- 0,1
C2	- 50
C3	- 0,1
C4	- 0,01
C5	- 0,01
C6	- 0,1
C7	- 0,047
C8	- 0,01
C9	- 0,01
ClO	- o,i
CIl	- 0,047
C12	- 0,047
C13	- 10
C14	- 0,27
C15	- 1,5
C16	- 0,1
C17	- 0,1
C18	- 4,7
C19	- 0,47
C20	- 0,22
C21	- 4,7
C22	- 4,7
C23	- 0,22
C24	- 50

Widerstände

R25 - 343 Kiloohm R26 - 90,9 Kiloohm R27 - 43,2 Kiloohm R23 - 5,6 Kiloohm R29 - 47 Kiloohm R30 - 5,6 Kiloohm R31 - 560 Kiloohm R32 - 51 Kiloohm R33 - 6,81 Kiloohm R34 - 6,81 Kiloohm R35 - 150 Kiloohm R36 - 150 Kiloohm R37 - 5,6 Kiloohm R38 - 100 Kiloohm R39 - 2 bis 3,9 Kiloohm R40 - 2 Kiloohm R41 - 12 Kiloohra R42 - 5,1 Kiloohm R43 - 24 Kiloohm R44 - 33 Kiloohm R45 - 5,1 Kiloohm R46 - 1 Kiloohm R47 - 22 Kiloohm R48 - 22 Kiloohm R49 - 15 Kiloohm R50 - 430 Kiloohm R51 - 47 Kiloohm R52 - 47 Kiloohm R53 - 47 Kiloohm R54 - 430 Kiloohm R55 - 1,5 Kiloohm R56 - 120 Ohm R57 - 1,5 Kiloohm R58 -1,5 Kiloohm R59 - 120 Ohm R60 - 1,5 Kiloohm R61 - 430 Kiloohm _enn

b υ y Kondensatoren (in Mikrofarad)

C25 -	0,047
C26 -	0,047
C27 -	0,22
C29 -	4,7
C30 -	500
C31 -	0,1
C32 *·,	4,7
C33 -	6,470 bis 1,0
C34 -	0,470 bis 1,0
C35 -	0,470 bis 1,0
Dioden
Dl )
D2 I	IN914
D3 )	oder
D4 }	IN4148
D5 )
D6 -	FD300
D7 -	IN914 oder IN4148
D8 -	IN4004
D9 -	IN914 oder IN4148
DlO -	IN4004
DIl -	IN4731A
D12 -	IN4754
D13 -	IN4754
D14 )
D15 I
D16 )	IN914
D17 I	oder
D18 )	IN4148
D19 }
D20 )
D21 }
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Widerstände

R62 - 1,5 Kiloohm R63 - 20 Kiloohm R64 - 10 Kiloohm R65 - 680 Ohm R66 - 100 Kiloohm R67 - 100 Kiloohm R68 - 220 Kiloohm R69 - 100 Kiloohm R70 - 680 Ohm R71 - 22 Ohm R73 - 750 Kiloohm R74 - 100 Kiloohm R75 - 22 Kiloohm R76 - 560 Kiloohm R77 - 220 Kiloohm R78 - 220 Kiloohm R79 - 22 Kiloohm R80 - 22 Kiloohm R81 - 51 Kiloohm R82 - 51 Kiloohm R83 - 51 Kiloohm R84 - 22 Kiloohm R85 - 22 Kiloohm

Integrierte Schaltkreise

Al - MC3302P

A2 - AD502IN

A3 - MC3302P

A4 - MC849P

A5 - MC849P

A6 - MC830P

Transistoren

Ql
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6
Q7
QS

09
QlO

QIl

Q12 -

Q13

Ql 4

Q15

Ql 6

Q17

Q18

Q19

Q20

Q21

Q22

Q23

Q24

Q25

Q26

Q27

Q28

Q29

Q30

Q31

Q32

Q33

Q34

Q35

2N4250 2N3565 2N4250 2N4250 2N3565 2N4250 2N3565 2N3565 2N4250 2N3565 2N4250

- 2N4250

- 2N4220

- 2N4250

- 2N3565

- 2N3567

- 2N5294

- 2N3567

- 2N5294

■ 2N6027

- 2N4250

■ 2N4250

• 2N3565

• 2N5294

• 2N3567

■ 2N4250

■ 2N3565

• 2N3565

- 2N3565

• 2N4250

- 2N5294

• 2N3565

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Gesteuerter Silizium- Transistoren Gleichrichter

SCRl - C106A2 Q36 - 2N4250

Q37 - 2N4250 Q38 - 2N4250 Q39 - 2N3565 Q40 - 2N3565 Q41 - 2N3565

Es würde möglich sein, die vorstehend beschriebene Ausführungsform durch Fortlassen verschiedener Schaltungselemente zu vereinfachen. Beispielsweise könnte man den Zeitgeber 50 nach Fig. 1 fortlassen. Weiterhin wäre es möglich, den Kontinuitätsprüfschaltkreis 60 und den Niederspannungsschwellschaltkreis 66 zusammen mit der zugehörigen Treiberschaltung 62 und der Warneinrichtung 64 fortzulassen. Auch der Beschleunigungsschwellschaltkreis 52 mit dem zugehörigen Zeitgeber 54, dem Flipflop 56-58 und dem NAND-Gatter 44 könnte fortgelassen werden, da diese Schaltungselemente dazu dienen, eine Verriegelung der Schlupfschleife unter bestimmten Bedingungen zu verhindern, z.B. wenn die Vorrichtung bei einem unbelasteten Fahrzeug benutzt wird, das einen kurzen Rädstand und große Vorderradbremsen aufweist und auf einer trockenen Fahrbahn fährt, so daß keine gute Beziehung zwischen der Hochdrehgeschwindigkeit der Räder und dem Reibungskoeffizienten der Fahrbahnoberfläche besteht. Die Sicherheitsschaltung mit dem Oder-Gatter 68, dem Zeitgeber 70 und dem Sicherheitsabschaltkreis 72 könnte ebenfalls fortgelassen werden, ohne daß die Betriebsfähigkeit der Vorrichtung beeinträchtigt würde. Man könnte den umgekehrten Schlupfimpuls anstelle des NOR-Gatters 26 dem NOR-Gatter 38 zuführen.

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AlIe in den Unterlagen offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die offenbarte räumliche Ausgestaltung, werden, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind, als erfindungswesentlich beansprucht.

Ansprüche:
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Claims

ANSPRÜCHE

1,) Verfahren zum Regeln des Schlupfes an mindestens einem bremsbaren Rad, bei dem die Drehgeschwindigkeit des Rades überwacht wird, bei dem die Xnderungsgeschwindigkeit der Raddrehgeschwindigkeit überwacht wird, bei dem ein Bezugsteilbetrag der Raddrehgeschwindigkeit generiert wird, bei dem die Änderungsgeschwindigkeit der Bremskraft mindestens während jeder Zeitspanne modifiziert wird, während welcher die Änderungsgeschwindigkeit der Raddrehgeschwindigkeit einen vorbestimmten Verzögerungsschwellwert überschreitet, und bei dein die Bremskraft mindestens während jeder Zeitspanne verringert wird, während welcher die Verringei'ung der Raddrehgeschwindigkeit, die ausgehend von dem Wert der Raddrehgeschwindigkeit in dem Zeitpunkt gemessen wird, in welchem die Änderungsgeschwindigkeit der Raddrehgeschwindigkeit den vorbestimmten Verzögerungsschwellwert überschreitet, den variablen Bezugsteilbetrag der Raddrehgeschwindigkeit überschreitet, dadurch gekennzeichnet, daß der variable Bzugsteilbetrag ( Δ v) der Raddrehgeschwindigkeit während Perioden der Rädverzögerung sowohl in Abhängigkeit von der Änderungsgeschwindigkeit (a(t)) der Raddrehgeschwindigkeit als auch in Abhängigkeit von der Verringerung der Raddrehgeschi^indigkeit variabel ist, welche ausgehend von dem Wert der Rad-

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drehgeschwindigkeit in dem Zeitpunkt gemessen wird, in dem die Änderungsgeschwindigkeit (a(t)) der Raddrehgeschwindigkeit den vorbestimmten Verzögerungsschwellwert des überwachten Rades überschreitet, und daß vorzugsweise während Perioden der Radbeschleunigung der variable Bezugsteilbetrag ( Δ v) der Raddrehgeschwindigkeit nur in Abhängigkeit von der Änderungsgeschwindigkeit des überwachten Rades variabel ist.
2. Verfahren na^h Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der variable Bezugsteilbetrag ( Δ v) der Raddrehgeschwindigkeit in linearer Beziehung zur Änderungsgeschwindigkeit (a(t)) der Raddrehgeschwindigkeit während der Beschleunigung des überwachten Rades generiert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der variable Bezugsteilbetrag der Raddrehgeschwindigkeit in nichtlinearer Beziehung zur Ä'nderungsgeschwindigkeit der Raddrehgeschwindigkeit während der Beschleunigung des überv/achten Rades generiert wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich die Zeitspanne, während welcher die Bremskraft verringert wird, auf variable Weise verlängert wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die verlängerte Zeitspanne, während welcher die Bremskraft verringert wird, in einer nichtlinearen Beziehung zu der Zeitspanne steht, während welcher die Verringerung der Raddrehgeschwindigkeit den variablen Bezugsteilbetrag der Raddrehgeschwindigkeit überschreitet.

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6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich die Zeitspanne auf variable Weise verlängert wird, während welcher die Änderungsgeschwindigkeit der Bremskraft modifiziert wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die verlängerte Zeitspanne, während welcher die Anderungsgeschwindigkeit der Bremskraft in einer nichtlinearen Beziehung zu der Zeitspanne steht, während welcher die Verringerung der Raddrehgeschwindigkeit den variablen Bezugsteilbetrag der Raddrehgeschwindigkeit überschreitet.
8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitspanne, während welcher die Bremskraft verringert wird, entweder auf eine vorbestimmte Zeitspanne begrenzt wird, oder auf die Zeitspanne, während welcher die Verringerung der Raddrehgeschwindigkeit den variablen Bezugsteilbetrag der Raddrehgeschwindigkeit überschreitet, oder auf die Zeitspanne, während welcher die Ä'nderungsgeschwindigkeit der Raddrehgeschwindigkeit einen ersten Beschleunigungsschwellwert überschreitet und danach bis unterhalb eines zweiten, niedrigeren Beschleunigungsschwellwertes zurückgeht, was sich jeweils danach richtet, welche der genannten Zeitspannen die kürzeste ist.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitspanne, während welcher die Bremskraft verringert wird, auf variable Weise verlängert wird.

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10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die verlängerte Zeitspanne, während welcher die Bremskraft verringert wird, in einer nichtlinearen Beziehung zu der kürzesten Zeitspanne steht.
11. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zu den Maßnahmen zum Modifizieren der Änderungsgeschwindigkeit der Bremskraft eine Verringerung der Zunahmegeschwindigkeit der Bremskraft gehört, die herbeigeführt wird, nachdem die Knderungsgeschwindigkeit der Raddrehgeschwindigkeit den vorbestimmten Beschleunigungsschwellwert überschritten hat.
12. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zu den Maßnahmen zum Modifizieren der Änderungsgeschwindigkeit der Bremskraft ein allmähliches Verringern der Bremskraft gehört, das herbeigeführt wird, nachdem die Änderungsgeschwindigkeit der Raddrehgeschwindigkeit den vorbestimmten Verzögerungsschwellwert überschritten hat.
13. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zu den Maßnahmen zum Verringern der Bremskraft ein schnelles Verringern der Bremskraft gehört, das herbeigeführt wird, nachdem die Verringerung der Raddrehgeschwindigkeit den variablen Bezugsteilbetrag der Raddrehgeschwindigkeit tiberschritten hat.
14. Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens nach Anspruch 1 mit einer ersten Einrichtung, die dazu dient, ein erstes Ausgangssignal immer dann zu erzeugen, wenn die Änderungsgeschwindigkeit der Drehgeschwindigkeit eines gewählten Rades

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einen Verzögerungsschwellwert überschreitet, oder wenn die Änderung der Drehgeschwindigkeit des gewählten Rades, die von dem Wert ausgehend gemessen wird, den die Drehgeschwindigkeit in dem Zeitpunkt hat, in dem die Änderungsgesehwindigkeit der Drehgeschwindigkeit den Verzögerungsschwellwert überschreitet, einen Bezugsteilbetrag der Raddrehgeschwindigkeit überschreitet, wobei diese erste Einrichtung ferner dazu dient, ein zweites Ausgangssignal immer dann zu erzeugen, wenn die Änderung der Drehgeschwindigkeit des gewählten Rades, die ausgehend von dem Wert der Drehgeschwindigkeit in den Zeitpunkt gemessen wird, in welchem die Änderung der Drehgeschwindigkeit den Verzögerungsschwellwert überschreitet, den variablen Bezugsteilbetrag der Raddrehgeschwindigkeit überschreitet, sowie mit einer zweiten Einrichtung, die in Abhängigkeit von mindestens dem zweiten Ausgangssignal eine Verringerung der mindestens auf das gewählte Rad aufgebrachten Bremskraft herbeiführt, dadurch gekennzeichnet, daß der Bezugsteilbetrag (Δν) der Raddrehgeschwindigkeit während der Verzögerung des gewählten Rades sowohl in Beziehung zur Raddrehgeschwindigkeit als auch zur Änderungsgeschwindigkeit (a(t)) der Drehgeschwindigkeit des gewählten Rades und vorzugsweise während der Beschleunigung des gewählten Rades nur in Beziehung zur Änderungsgeschwindigkeit der Raddrehgeschwindigkeit variabel ist.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der variable Bezugsteilbetrag der Raddrehgescbvindigkeit während der Beschleunigung des gewählten Rades in einer linearen Beziehung zur Änderungsgeschwindigkeit der Raddrehgeschwindigkeit steht.

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16. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der variable Bezugsteilbetrag der Raddrehgeschwindigkeit während der Beschleunigung des gewählten Rades in einer nichtlinearen Beziehung zur A'nderungsgeschwindigkeit der Raddrehgeschwindigkeit steht.
17. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zeitgeber (50) vorhanden ist, der dazu dient_s das erste Ausgangssignal um eine variable Zeitspanne zu verlängern.
18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die variable Zeitspanne in einer nichtlinearen Beziehung zu der Zeitspanne steht, während welcher die Änderung der Drehgeschwindigkeit des gewählten Rades den variablen Bezugsteilbetrag (^v) der Raddreh geschwindi gke it überschreitet.
19. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitgeber (50) ferner dazu dient, das zweite Ausgangssignal um eine variable Zeitspanne zu verlängern.
20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die variable Zeitspanne in einer nichtlinearen Beziehung zu der Zeitspanne steht, während welcher die Änderung der Drehgeschwindigkeit des gewählten Rades den variablen Bezugsteilbetrag der Raddrehgeschwindigkeit überschreitet.
21. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Einrichtung (Sl, S2) dazu dient, in Abhängigkeit von dem ersten Ausgangssignal eine allmähliche Verringerung der Bremskraft herbeizuführen und ferner in Abhängigkeit

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von dem zweiten Ausgangssignal eine schnelle Verringerung der Bremskraft zu bewirken.
22. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Einrichtung (Sl, S2) in Abhängigkeit von dem ersten Ausgangssignal eine Verringerung der Geschwindigkeit der Vergrößerung der Bremskraft und ferner in Abhängigkeit von dem zweiten Ausgangssignal eine Verringerung der Bremskraft herbeiführt.
23. Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens nach Anspruch 1 auch für eine Anordnung mit mindestens einem Rad und einer dem Rad zugeordneten Bremseinrichtung, bei der eine erste Einrichtung vorhanden ist, die dazu dient, einen Verzögerungsimpuls von variabler Breite zu erzeugen, wenn die A'nderungsgeschwindigkeit der Drehgeschwindigkeit (a(t)) eines gewählten Rades einen Verzögerungsschwellwert überschreitet, wobei die erste Einrichtung ferner dazu dient, einen Schlupfimpuls von variabler Breite zu erzeugen, wenn die Änderung der Drehgeschwindigkeit des gewählten Rades, die ausgehend von dem Wert der Drehgeschwindigkeit in dem Zeitpunkt gemessen wird, in welchem die Erzeugung des Verzögerungsimpulses eingeleitet wird, einen variablen Bezugsteilbetrag (A v) der Raddrehgeschwindigkeit überschreitet, sowie eine zweite Einrichtung (Sl, S2), welcher der Verzögerungsimpuls und der Schlupfimpuls zugeführt werden, und die dazu dient, mindestens in Abhängigkeit von dem Schlupfimpuls die mindestens auf das gewählte Rad aufgebrachte Bremskraft zu ändern, dadurch gekennzeichnet , daß der Bezugsteilbetrag ( &v> der Raddreh-

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geschwindigkeit sowohl in Beziehung zur Drehgeschwindigkeit als auch zur Verzögerung (a(t)) des gewählten Rades während der Verzögerung des gewählten Rades sowie in Beziehung allein zur Beschleunigung (a(t)) während der Beschleunigung des gewählten Rades variabel ist.
24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet _h daß der variable Bezugsteilbetrag (Av) der Raddreh geschwindigkeit während der Beschleunigung des gewählten Rades in einer linearen Beziehung zu der Beschleunigung steht.
25. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß der variable Bezugsteilbetrag (Δν) der Raddreh geschwindigkeit während der Beschleunigung des gewählten Rades in einer nichtlinearen Beziehung zur Beschleunigung steht.
26. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß zu der ersten Einrichtung (22, 30, 34) eine Einrichtung (52) gehört, die dazu dient, einen Beschleunigungsimpuls von variabler Breite zu erzeugen, wenn die Ä'nderungsgesehwindigkeit der Drehgeschwindigkeit des gewählten Rades einen ersten Beschleunigungsschwellwert übersehreitet, und die ferner dazu dient, den Beschleunigungsimpuls zu beenden> wenn die Änderungsgeschwindigkeit der Drehgeschwindigkeit des gewählten Rades bis unterhalb eines zweiten Beschleunigungsschwellwertes zurückgeht, und daß zu der ersten Einrichtung ferner eine Einrichtung (32) gehört, die dazu dient, den Schlupfimpuls in Abhängigkeit von der Beendigung des Beschleunigungsimpulses zu beenden.

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27. Vorrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß der Beschleunigungsimpuls eine vorbestimmte Mindestdauer aufweist.
28. Vorrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Beschleunigungsschwellwert höher ist als der zweite Beschleunxgungsschwellwert.
29. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlupfimpuls beendet wird, sobald nach seiner Einleitung eine vorbestimmte Zeitspanne abgelaufen ist.
30. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß zu der ersten Einrichtung (22, 30, 34) ein Zeitgeber (50) gehört, der dazu dient, nach der Beendigung des Schlupfimpulses die zweite Einrichtung (Sl, S2) zu veranlassen, weiterhin die mindestens auf das gewählte Rad aufgebrachte Bremskraft während einer variablen Zeitspanne zu ändern.
31. Vorrichtung nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, daß die variable Zeitspanne in einer nichtlinearen Beziehung zur Dauer des Schlupfimpulses steht.
32. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß zu der ersten Einrichtung (22, 30, 34) eine erste Einrichtung (10, 14) gehört, die dazu dient, ein zur Drehgeschwindigkeit des gewählten Rades direkt proportionales erstes Signal zu erzeugen, ferner eine zweite Einrichtung (12, 16), die dazu dient, ein zur Anderungsgeschwindigkeit der Drehgeschwindigkeit des gewählten Rades direkt proportionales zweites

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Signal zu erzeugen» eine erste Vergleichseinrichtung (22), die dazu dient, den Verzögerungsimpuls immer dann zu erzeugen, wenn die A* nderungs geschwindigkeit der Drehgeschwindigkeit des gewählten Rades den Verzögerungsschwellwert überschreitet, eine Einrichtung (34) zum Erzeugen eines variablen Bezugssignals, der das erste Signal, das zweite Signal und der Verzögerungsimpuls zugeführt werden, und die dazu dient, ein Bezugssignal zu erzeugen, das in Abhängigkeit sowohl von der Drehgeschwindigkeit als auch von der Verzögerung des gewählten Rades während seiner Verzögerung sowie in Beziehung; zu der Beschleunigung während der Beschleunigung des gewählten Rades variabel ist, wobei die Differenz zwischen dem Wex*t des ersten Signals im Zeitpunkt der Einleitung des Verzögerungsimpulses und dem Wert des variablen Bezugssignals den variablen Bezugsteilbetrag der Raddrehgeschv/indigkeit repräsentiert, sowie eine zweite Vergleichseinrichtung (30), der das erste Signal und das variable Bezugssignal zugeführt werden, und die dazu dient, den Schlupfimpuls immer dann zu erzeugen, wenn die Differenz zwischen dem ersten Signal und seinem Wert im Zeitpunkt der Einleitung des Verzögerungsimpulses den variablen Bezugsteilbetrag der Raddrehgeschwindigkeit überschreitet.
33. Vorrichtung nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, daß zu der ersten Einrichtung (10, 12, 14, 16, 22, 30, 34) eine Gattereinrichtung (32) gehört, die auf den Verzögerungsimpuls anspricht, um die zweite Vergleichseinrichtung zu veranlassen, mit der Durchführung des Vergleichs zu beginnen.

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34. Vorrichtung nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, daß zu der ersten Einrichtung (10, 12, 14, 16, 22, 30, 32, 34) ein Zeitgeber (46) gehört, der bei seiner Betätigung während einer vorbestimmten Zeitspanne nach der Einleitung des Schlupfimpulses ein Steuersignal erzeugt, das der Gattereinrichtung (32) zugeführt wird, um die zweite Vergleichseinrichtung (30) zu veranlassen, ihre Vergleichsfunktion v/eiterhin auszuüben.
35. Vorrichtung nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, daß zu der ersten Einrichtung (10, 12, 14, 16, 22, 30, 32, 34, 46) eine dritte Vergleichseinrichtung (52) gehört, die dazu dient, einen Beschleunigungsimpuls von variabler Breite immer dann zu erzeugen, wenn die /inderungsgeschwindigkeit der Drehgeschwindigkeit des gewählten Rades einen ersten Beschleunigungsschwellwert überschreitet, bis die Änderungsgeschwindigkeit der Drehgeschwindigkeit bis unter einen zweiten Beschleunigungsschwellwert zurückgeht, der niedriger ist als der erste Beschleunigungsschwellwert.
36. Vorrichtung nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, daß zu der ersten Einrichtung (10, 12, 14, 16, 22, 30, 32, 34, 46) ein Zeitgeber (54) gehört, der in Abhängigkeit von dem Beschleunigungsimpuls ein Rückkopplungssignal erzeugt, das der dritten Vergleichseinrichtung (52) zugeführt wird, um zu gewährleisten, daß der Beschleunigungsimpuls eine vorbestimmte Mindestdauer aufweist.

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37. Vorrichtung nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, daß zu der ersten Einrichtung (10, 12, 14, 16, 22, 30, 32, 34, 46, 52, 54) eine logische Einrichtung (56, 58) gehört, die auf das zeitliche Zusammentreffen des Beschleunigungsimpulses und des Schlupfimpulses anspricht, um den Zeitgeber (54) in seinem betätigten Zustand zu halten.
38. Vorrichtung nach Anspruch 37, dadurch gekennzeichnet, daß zu der logischen Einrichtung (56, 58) ein Flipflop mit einem ersten NOR-Gatter (56) und einem ersten NAND-Gatter (58) gehört, wobei dem ersten NOR-Gatter der Beschleunigungsimpuls und das Ausgangssignal des ersten NAHD-Gatters zugeführt v/erden, und wobei dem ersten NAND-Gatter der Schlupfimpuls und das Ausgangssignal des ersten NOR-Gatters zugeführt werden, ferner ein zweites NAND-Gatter (44), dem der Beschleunigungsimpuls und das Ausgangssignal des ersten NOR-Gatters zugeführt werden, sowie ein drittes NAND-Gatter (42), dem der Schlupfimpuls und das Ausgangssignal des zweiten NAND-Gatters zugeführt werden, und das dazu dient, einen Zeitgeber (46) in Abhängigkeit vom zeitlichen Zusammentreffen des Schlupfimpulses und eines starken Ausgangssignals des zweiten NAND-Gatters zu betätigen.
39. Vorrichtung nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, daß zu der ersten Einrichtung (10, 12, 14, 16, 22, 30, 34) ein Zeitgeber (50) gehört, dem der Schlupfimpuls zugeführt wird, und der nach der Beendigung des Schlupfimpulses während einer variablen Zeitspanne ein Yerlängerungssignal erzeugt, wobei dieses Verlängerungssignal der zweiten Einrichtung (Sl, S2)

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zugeführt wird, die in Abhängigkeit von dem Verlängerungssignal fortfährt, während seiner Dauer die mindestens auf das gewählte Rad aufgebrachte Bremskraft zu ändern.
40. Vorrichtung nach Anspruch 39, dadurch gekennzeichnet, daß die Dauer des Verlängerungssxgnals in einer nichtlinearen Beziehung zur Dauer des Schlupfimpulses steht.
41. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß zu der zweiten Einrichtung eine erste Einrichtung (26) gehört, die dazu dient, in Abhängigkeit von dem Verzögerungsimpuls oder dem Schlupfimpuls ein erstes Ausgangssignal zu erzeugen, ferner eine zweite Einrichtung (38), die dazu dient, in Abhängigkeit von mindestens dem Schlupfimpuls ein zweites Ausgangssignal zu erzeugen, sowie eine Ventileinrichtung (Sl, S2), die dazu dient, in Abhängigkeit von mindestens dem zweiten Ausgangssignal die mindestens auf das gewählte Rad aufgebrachte Bremskraft zu verringern.
42. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß ein Kontinuitatsprüfkreis (60) vorhanden ist, der dazu dient, Unterbrechungen zu fühlen und in Abhängigkeit vom Vorhandensein einer Unterbrechung ein Warnsignal zu erzeugen.
43. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung (66) vorhanden ist, die dazu dient, die Vorrichtung immer dann außer Betrieb zu setzen, wenn die zugeführte Betriebsspannung bis unterhalb eines vorbestimmten Schwellwertes zurückgeht.

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44. Vorrichtung nach Anspruch 41, dadurch gekennzeichnet, daß eine Sicherungsschaltung (68, 70, 72) vorhanden ist, die dazu dient, die Vorrichtung in Abhängigkeit davon außer Betrieb zu setzen, daß entv/eder ein erstes Ausgangssignal oder ein zweites Ausgangssignal auftritt, dessen Dauer eine vorbestimmte Zeitspanne überschreitet, jedoch mit Ausnahme des Falls, daß das zweite Ausgangssignal kontinuierlich während einer Zeitspanne auftritt, die die vorbestimmte Zeitspanne überschreitet, und daß das erste Ausgangssignal innerhalb der vorbes timrate η Zeitspanne beendet wird.
45. Signalverarbeitungsschaltung zum Durchführen des Verfahrens nach Anspruch 1 mit einer ersten Schaltungsanordnung (20, 22), der ein Eingangssignal zugeführt wird, die ein die erste Ableitung des Eingangssignals repräsentierendes Signal erzeugt, und die einen ersten Impuls von variabler Breite immer dann erzeugt, wenn das die erste Ableitung des Eingangssignals x'epräsentierende Signal ein erstes Bezugssignal überschreitet, sowie mit einer zweiten Schaltungsanordnung (30, 34), der das Eingangssignal, das die erste Ableitung des Eingangssignals repräsentierende Signal und der erste Impuls von variabler Breite zugeführt wird, und die einen zweiten Impuls von variabler Breite immer dann erzeugt, wenn nach der Einleitung des ersten Impulses von variabler Breite das Eingangssignal bis unterhalb eines zweiten Bezugssignals zurückgeht, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Bezugssignal in Beziehung sowohl zu dem Eingangssignal als auch zu dem die erste Ableitung repräsentierenden Signal steht, wenn

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das letztere Signal negativ ist, und in Beziehung zu dem die erste Ableitung repräsentierenden Signal, wenn dieses Signal positiv ist.
46. Schaltung nach Anspruch 45, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Bezugssignal in einer linearen Beziehung zu dem die erste Ableitung repräsentierenden Signal variabel ist, wenn das letztere Signal positiv ist.
47. Schaltung nach Anspruch 45, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Bezugssignal in einer nichtlinearen Beziehung zu dem die erste Ableitung repräsentierenden Signal variabel ist, wenn das letztere Signal positiv ist.
48. Schaltung nach Anspruch 45, dadurch gekennzeichnet, daß zu der Schaltung eine dritte Schaltungsanordnung (32, 42, 44, 52) gehört, der das die erste Ableitung repräsentierende Signal und der zweite Impuls von variabler Breite zugeführt wird, und die dazu dient, einen dritten Impuls, von variabler Breite immer dann zu erzeugen, wenn das die erste Ableitung repräsentierende Signal ein drittes Bezugssignal überschreitet und oberhalb eines vierten Bezugssignals verbleibt, und daß diese Schaltungsanordnung ferner während der Dauer des Zusammentreffens des zweiten und des dritten Impulses von variabler Breite zur Wirkung kommt, um es der zweiten Schaltungsanordnung (30, 34) zu ermöglichen, das Eingangssignal mit dem zweiten Bezugssignal zu vergleichen.
49. Schaltung nach Anspruch 45, dadurch gekennzeichnet,

daß zu der ersten Schaltungsanordnung (20, 22) eine-Differen-

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S1

Zierungseinrichtung (20) gehört, die dazu dient, das die erste Ableitung des Eingangssignals repräsentierende Signal zu erzeugen, sowie eine erste Schwellschaltungsanordnung_r(22), die den ersten Impuls von variabler Breite immer dann erzeugt, wenn das Ausgangssignal der Differenzierungseinrichtung das erste Bezugssignal überschreitet.
50. Schaltung nach Anspruch 49, dadurch gekennzeichnet, daß zu der zweiten Schaltungsanordnung (30, 34) eine zweite Schwellschaltungsanordnung (30) gehört, die einen ersten und einen zweiten Eingang besitzt, wobei diesen Eingängen das zweite Bezugssignal bzw. das Eingangssignal zugeführt werden, sowie einen Ausgang, wobei diese Schaltungsanordnung dazu dient, den zweiten Impuls von variabler Breite immer dann zu erzeugen, wenn das an dem zweiten Eingang erscheinende resultierende Signal bis unterhalb des zweiten Bezugssignals an dem ersten Eingang zurückgeht, ferner ein zwischen der Quelle für das Eingangssignal und dem zweiten Eingang der zweiten Schwellschaltungsanordnung angeschlossenen Kondensator (C19), eine Klemmeinrichtung (32) zum Aufnehmen eines Steuersignals, die zwischen dem zweiten Eingang der zweiten Schwellschaltungsanordnung (30) und Masse liegt, wobei das an dem zweiten Eingang erscheinende resultierende Signal gegen Masse den Wert Null Volt hat, wenn der Klemmeinrichtung kein Steuersignal zugeführt wird, wobei das resultierende Signal auch im Zeitpunkt der Freigabe infolge des Eintreffens des Steuersignals den Wert Null Volt hat, und wobei das resultierende Signal während der Dauer des Steuersignals danach den Wert von Null

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Volt plus oder minus der Änderung des Eingangssignals hat, die nach dem Zeitpunkt der Freigabe auftritt, sov/ie eine Einrichtung (34) zum Erzeugen eines variablen Bezugssignals, der das Eingangssignal, das die erste Ableitung repräsentierende Signal und der erste Impuls von variabler Breite zugeführt wird, und die dazu dient, in Abhängigkeit hiervon das zweite Bezugssignal dem ersten Eingang der zweiten Schwellschaltungsanordnung (30) zuzuführen.
51. Schaltung nach Anspruch 50, dadurch gekennzeichnet,

daß der Klemmeinrichtung (32) als Steuersignal der zweite Impuls von variabler Breite zugeführt wird.
52. Schaltung nach Anspruch 50, dadurch gekennzeichnet, daß ferner ein Zeitgeber (46) vorhanden ist, der durch den Impuls von variabler Breite betätigt wird, um der Klemmeinrichtung (32) ein Steuersignal entweder während einer vorbestimmten Zeitspanne oder während der Dauer des Impulses von variabler Breite zuzuführen, was sich jeweils danach richtet, welche Zeitspanne die kürzere ist.
53. Schaltung nach Anspruch 50, dadurch gekennzeichnet, daß eine dritte Schaltungsanordnung vorhanden ist, zu der eine dritte Schwellschaltung (52) gehört, der das die erste Ableitung repräsentierende Signal und ein drittes Bezugssignal zugeführt werden, und die dazu dient, den dritten Impuls von variabler Breite immer dann zu erzeugen, wenn das die erste Ableitung repräsentierende Signal das dritte Bezugssignal überschreitet und oberhalb des vierten Bezugssignals verbleibt,

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eine Flipflop-Schaltung, die sich aus einem ersten NOR-Gatter (56) und einem ersten NAND-Gatter (58) zusammensetzt, wobei dem ersten NOR-Gatter der dritte Impuls von variabler Breite und das Ausgangssignal des ersten NAND-Gatters zugeführt werden, und wobei dem ersten NAND-Gatter der zweite Impuls von variabler Breite und das Ausgangssignal des ersten NOR-Gatters zugeführt werden, ein zweites NAND-Gatter (44), dem der dritte Impuls von variabler Breite und das Ausgangssignal des ersten NOR-Gatters zugeführt werden, ein drittes NAND-Gatter (42), dem der zweite Impuls von variabler Breite und das Ausgangssignal des zweiten NAND-Gatters zugeführt werden, sowie ein Zeitgeber (46), dem das Ausgangssignal des dritten NAND-Gatters zugeführt wird, und der dazu dient, in Abhängigkeit vom Zusammentreffen des zweiten Impulses von variabler Breite und eines starken Ausgangssignals des zweiten NAND-Gatters an den Eingängen des dritten NAND-Gatters der Klemmeinrichtung (32) ein Steuersignal während einer vorbestimmten Zeitspanne oder während der Dauer des zweiten Impulses von variabler Breite oder während der Dauer des dritten Impulses von variabler Dauer zuzuführen, was sich jeweils danach richtet, welche dieser Zeitspannen die kürzeste ist.
54. Schaltung nach Anspruch 53, dadurch gekennzeichnet, daß zu der dritten Schaltungsanordnung (32, 42, 44, 46, 52, 56, 58) ferner ein Zeitgeber (54) gehört, der dazu dient, in Abhängigkeit von dem dritten Impuls von variabler Breite ein Rückkopplungssignal zu erzeugen, das der dritten Schwel!schaltungsanordnung (52) zugeführt wird, um zu gewährleisten, daß

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der dritte Impuls von variabler Breite eine vorbestimmte Mindestdauer aufweist.
55. Schaltung nach Anspruch 50, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zeitgeber (50) vorhanden ist, dem der zweite Impuls von variabler Breite zugeführt wird, und der dazu dient,nach der Beendigung des zweiten Impulses von variable!· Breite ein Verlängerungssxgnal zu erzeugen.
56. Schaltung nach Anspruch 55, dadurch gekennzeichnet,

daß die Dauer des Verlängerungssignals in einer nichtlinearen Beziehung zur Dauer des zweiten Impulses von variabler Breite steht.
57. Schaltung nach Anspruch 55, dadurch gekennzeichnet, daß ein erstes Ausgangsgatter (26) vorhanden ist, das in Abhängigkeit von mindestens dem ersten Impuls von variabler Breite einen ersten Ausgangsimpuls erzeugt, und daß ein zweites Ausgangsgatter (38) vorhanden ist, das in Abhängigkeit von mindestens dem zweiten Impuls von variabler Breite einen zweiten Ausgangsimpuls erzeugt.
58. Schaltung nach Anspruch 57, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Aüsgangsgatter (26) den ersten Ausgangsinipuls in Abhängigkeit von dem zweiten Impuls von variabler Breite erzeugt.
59. Schaltung nach Anspruch 57, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Ausgangsgatter (26) den ersten Ausgangsimpuls in Abhängigkeit von dem Verlängerungssignal erzeugt.

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'■»is
60. Schaltung nach Anspruch 57, dadurch gekennzeichnet,

daß das zweite Ausgangsgatter (38) den zweiten Ausgangsimpuls in Abhängigkeit von dem Verlängerungssignal erzeugt.
61. Schaltung nach Anspruch 49, dadurch gekennzeichnet, daß eine zweite Schwellschaltungsanordnung (30) mit einem ersten und einem zweiten Eingang vorhanden ist, daß diesen Eingängen ein Bezugssignal bzw. ein Eingangssignal zugeführt werden, daß diese Schaltungsanordnung einen Ausgang besitzt, und daß sie dazu dient, an dem Ausgang einen Ausgangsimpuls von variabler Breite immer dann erscheinen zu lassen, wenn das resultierende Signal an dem zweiten Eingang bis unterhalb des Bezugssignals an dem ersten Eingang zurückgeht, ferner ein Kondensator (C19), der zwischen der Quelle für das Eingangssignal und dem zweiten Eingang der zweiten Schwellschaltungsanordnung liegt, sowie eine Klemmeinrichtung (32), der ein Steuersignal zugeführt wird, und die zwischen dem zweiten Eingang der zweiten Schwellschaltungsanordnung und Masse liegt, wobei das resultierende Signal an dem zweiten Eingang gegen Masse den Wert von Null Volt hat, wenn der Klemmeinrichtung kein Steuersignal zugeführt wird, wobei das resultierende Signal im Augenblick der Freigabe durch das Eintreffen des Steuersignals ebenfalls den Wert von Null Volt hat, und wobei das resultierende Signal danach während der Dauer des Steuersignals den Wert von Null Volt plus oder minus der Änderung des Eingangssignals annimmt, die nach dem Augenblick der Freigabe auftritt.

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-5ΗΓ-
62. Schaltung nach Anspruch 61, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei der Klemmeinrichtung (32) um einen Feldeffekttransistor handelt, dessen Abfluß mit dem zweiten Eingang der zweiten Schwellschaltungsanordnung (30) verbunden ist, und dessen Quelle geerdet ist, wobei der Steuerelektrode Steuersignale zugeführt werden.

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