DE2814544A1 - Blockierschutz-bremssteuervorrichtung fuer fahrzeugbremsanlagen - Google Patents

Description

DR. ING. F. AVTTESTHOFF DR. E. ν. PECHMANN

DR. ING. D. BEHRENS DIPL. ING. It. GOETZ PATENTANWÄLTE 28H5U

8OOO MÜNCHEN SCHWEIGEHSTRASSE telefon (080) 06 20 τει,εχ 0 8^070 τξιεοβλμμε !

PHOTEOTPATENT SIÜIiOHEÜ

1A-50

Patentanmeldung

Anmelderin:

Girling Limited, Kings Road, Tyseley, Birmingham 11, West Midlands, England

Titel:

Blockierschutz-Bremssteuervorrichtung für Fahrzeugbremsanlagen

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DR. ING. F. WUESTITOKF DR. E. ν. PECIIMANN DR. ING. D. BEHRENS DIPL·. ING. R. GOETZ PATENTAN WÄ Ι/ΓΕ

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8000 MÜNCHEN 9O .SClI WEIGEHSTHASSE 2 Telefon (089) C62051 TiiLEX 5 24 070

TELKGItAMME: ;

I*KOTECTPATKPTT MÜNCHEN

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Blockierachiitz-Bremssteuervorrichtung für Fahrzeugbremsani agen

BESCHREIBUNG

Die Erfindung bezieht sich auf Blockierschutz-Bremssteuervorrichtungen für Fahrzeugbremsanlagen.

Blockierschutz-Bremssteuervorrichtungen haben die Aufgabe, das Blockieren von Fahrzeugrädern beim Bremsen dadurch möglichst weitgehend oder vollständig zu verhindern, daß das Einsetzen des Blockierens gefühlt wird, und daß dann der Bremsdruck zurückgenommen wird, bis die Drehgeschwindigkeit der Räder wieder ztinimmt, woraufhin der Bremsdruck erneut zur Wirkung gebracht wird, und woraufhin solche Arbeitsspiele wiederholt werden, so oft dies erforderlich ist. Es ist bekannt, das Einsetzen des Blockierens eines Rades dadurch festzustellen, daß ein elektrisches Radgeschwindigkeitssignal erzeugt und einem Verzögerungs- bzw. Beschleunigungsfühlschalter zugeführt wird, der immer dann anspricht, um einen Bremsdruck-Rücknahmeimpuls zu erzeugen, wenn die Radverzögerung einen voreingestellten Schwellenwert überschreitet» Die Zurücknahme des Bremsdrucks ermöglicht es dem Rad, seine Drehgeschwindigkeit in Richtung auf einen synchronen Laufzustand zu erhöhen, bei dem kein Radschlupf mehr vorhanden ist, doch wird dieser ErholungsVorgang verzögert, und

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dies hat eine fortschreitende Zunahme der Abweichung der tatsächlichen Radgeschwindigkeit vom synchronen Laufzustand zur Folge, bevor die Verzögerung des Rades beendet wird und das Rad beginnt, sich in Richtung auf den synchronen Laufzustand zu beschleunigen.

Ferner ist es bekannt, zur Erzielung einer optimalen Bremswirkung das erneute Aufbringen des Brems drucks zu verzögern, bis sich das betreffende Rad in Richtung auf den synchronen Laufzustand beschleunigt. Zu diesem Zweck wird bei einer bekannten Vorrichtung von einem Verzögerungs- und Beschleunigungs-Fühlschalter Gebrauch gemacht, zu dem ein Transistorschalter gehört, dem ein Eingangskondensator vorgeschaltet ist, über den dem Schalter das Radgeschwindigkeitssignal zugeführt wird, um den genannten vorbestimmten Verzögerungs-Schwellenwert festzulegen, bei dem der Transistor leitfähig wird, um den Bremsdruck-Rücknahmeimpuls zu erzeugen. Die durch den Eingangskondensator gespeicherte Ladung, die praktisch ein Maß für den Radschlupf bzw. das Durchrutschen ist, regelt das Zurücksetzen des Transistorschalters und somit die Beendigung des Bremsdruck-Rücknahmeimpulses; hierbei klingt die gespeicherte Ladung sowohl im Gleichtakt mit der Zunahme der Radgeschwindigkeit als auch mit einer durch den Schaltereingangsstrom bestimmten voreingestellten konstanten Geschwindigkeit ab, und schließlich wird der Schalter zurückgesetzt, sobald ein vorbestimmter Ladungspegel erreicht wird. Je weiter die Radgeschwindigkeit zurückgeht, desto größer wird daher die gespeicherte Schlupfladung und desto länger wird bei einer bestimmten Radbeschleunigung in Richtung auf die ursprüngliche Drehgeschwindigkeit der Bremsdruck-Rücknahme impuls; je höher die Beschleunigung des Rades in Richtung auf die ursprüngliche Drehgeschwindigkeit ist, desto kürzer wird der Bfemsdruck-Rücknahmeimpuls.

Ein Nachteil dieser bekannten Vorrichtung besteht darin, daß

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der genannte vorbestimmte Verzögerungsschwellenwert die Abklinggeschwindigkeit der Ladung und damit auch die Länge des Bremsdruck-Rücknahmeimpulses begrenzt. Daher kann es unter bestimmten Bedingungen, insbesondere bei einem sehr niedrigen Reibungskoeffizienten der Fahrbahn und bei nur geringer Belastung der Räder, vorkommen, daß der Bremsdruck-Rücknahmeimpuls keine ausreichende Länge erhält, um zu gewährleisten, daß die Räder wieder ihre volle Drehgeschwindigkeit erreichen, bevor die Bremsen erneut betätigt werden.

Ferner wurde bereits eine Blockierschutz-Bremssteuervorrichtung vorgeschlagen, bei der ein zur Änderungsgeschwindigkeit der Raddrehgeschwindigkeit proportionales Signal über eine Diode einem Kondensator zugeführt wird, so daß der Kondensator auf eine der Verzögerung des Rades entsprechende Spannung aufgeladen wird; ferner ist eine Schmitt-Triggerschaltung vorhanden, die durch die Spannung des Kondensators getriggert wird, wenn diese einen Pegel erreicht, welcher dem vorbestimmten Verzögerungsschwellenwert entspricht; in diesem Fall erzeugt die Triggerschaltung den Bremsdruck-Rücknahmeimpuls. Der Kondensator wird mit einer konstanten Geschwindigkeit entladen, so daß die Spannung des Kondensators zurückzugehen beginnt, sobald die Radverzögerung ihren Spitzenwert durchlaufen hat, und außerdem wird der Kondensator auf eine Art und Weise entladen, die in einer Beziehung zur Radbeschleunigung steht, so daß sich der Kondensator schneller entlädt, wenn sich das Rad schneller seiner ursprünglichen Drehgeschwindigkeit nähert; die Schmitt-Triggerschaltung wird zurückgesetzt, um den Bremsdruck-Rücknahmeimpiils zu beenden, se aid die Spannung des Kondensators den vorbestimmten Schwellenwert erreicht.

Die konstante Entladungsgeschwindigkeit des Kondensators kann auf einen so niedrigen Wert eingestellt werden, wie es erwünscht ist, so daß sich keine Beschränkung bezüglich der Länge des Bremsdruck-Rücknahmeimpulses ergibt, der durch die Vor-

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richtung erzeugt werden kann, doch hängt die Wirkungsweise dieser Vorrichtung zum Verkürzen des Bremsdruck-Rücknahmeimpulses vom Auftreten einer Radbeschleunigung bei einer schnellen Annäherung der Radgeschwindigkeit an ihren ursprünglichen Wert ab. Allerdings kann unter bestimmten Bedingungen, insbesondere bei hohem Reibungskoeffizienten, das Zurücknehmen des Bremsdrucks nach dem Feststellen des Einsetzens des Blockierens zur Erzeugung einer kurzen, scharf ausgeprägten Verzögerungsspitze führen, wobei nur eine geringe oder überhaupt keine Erholungsbeschleunigung auftritt, bevor sich die Radgeschwindigkeit wieder bis auf die synchrone Laufgeschwindigkeit erhöht, die dem Augenblickswert der Geschwindigkeit des seine Fahrt schnell verlangsamenden Fahrzeugs entspricht. Unter diesen Bedingungen wird der Kondensator auf eine hohe Spannung aufgeladen, die der hohen Verzögerungsspitze entspricht, und er wird nur mit der konstanten Geschwindigkeit entladen, so daß ein langer Bremsdruck-Rücknahmeimpuls erzeugt wird, wenn zur Erzielung einer optimalen Bremswirkung ein erheblich kürzerer Impuls zweckmäßig sein würde.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Blockierschutz-Bremssteuervorrichtung zu schaffen, bei der die vorstehend geschilderten Nachteile der bekannten Vorrichtungen möglichst weitgehend oder vollständig vermiedai sind, d.h. eine Vor-; richtung, die auch für Fahrbahnen mit einem sehr niedrigen Reibungskoeffizienten geeignet ist, ohne daß die gewünschte Wirkungsweise bei Fahrbahnen mit hohem Reibungskoeffizienten beeinträchtigt wird.

Erfindungsgemäß ist diese Aufgabe durch die Schaffung einer Blockierschutz-Biemssteuervorrichtung gelöst, zu der ein Verzögerungsfühlschalter gehört, der in Abhängigkeit von der Verzögerung eines gebremsten Rades einen Bremsdruck-Rücknahme impuls erzeugt, wenn die Radverzögerung einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, und bei der eine Schal-

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tung zum Erzeugen eines Verlängerungsimpulses vorhanden ist, die in Abhängigkeit von der Dauer der Radverzögerung und der Erholung der Raddrehgeschwindigkeit arbeitet, um einen ßremsdruck-Rücknahmeimpuls zu erzeugen, durch den Zurücknahme des Bremsdrucks nach der Beendigung des Bremsdruck-Rücknahmeimpulses des Verzögerungsfühlschalters in der erforderlichen Weise verlängert wird. Die Dauer der Radverzögerung wird ausgenutzt, um einen Radbeschleunigungsbefehl zu erzeugen, der einen Verlängerungsimpuls erzeugt, solange/nicht entsprochen wird, und der auf vorbestimmte Weise zeitabhängig verkleinert wird, während der Verlängerungsimpuls erzeugt wird, um die erneute Betätigung der Bremse auszulösen.

Das Vorhandensein der Impulsverlängerungsschaltung gewährleistet, daß der Basisbremsdruck-Rücknahmeimpuls bei niedrigem Reibungskoeffizienten nach Bedarf verlängert wird, wenn sich die Räder nur langsam ihrer ursprünglichen Drehgeschwindigkeit nähern, und die Tatsache, daß die Dauer der Radverzögerungsspitze und nicht etwa ihre Amplitude zur Regelung dieser Verlängerung ausgenutzt wird, gewährleistet, daß kurze, scharf ausgeprägte Verzögerungsspitzen nur beihohem Reibungskoeffizienten einen Beschleunigungsbefehl mit einem niedrigen Wert oder dem Wert Null festlegen, dem nach der Verzögerungsspitze durch eine geringe oder überhaupt keine Radbeschleunigung entsprochen wird.

Genauer gesagt ist durch die Erfindung eine Blockierschutz-Bremssteuervorrichtung für Fahrzeugbremsanlagen geschaffen worden, die eine Fühleranordnung zum Erzeugen eines zur Verzögerung bzw. Beschleunigung des gebremsten Rades proportionalen Signals aufweist, ferner einen Verzögerungsfühlschalter, der auf das Verzögerungs- bzw. Beschleunigungssignal anspricht, um einen Bremsdruck-Rücknahmeimpuls zu erzeugen, wenn die Verzögerung des Rades einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, eine Ladungsspeichereinrichtung, die auf vorbe-

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stimmte fortschreitende Weise aufgeladen wird, während der Bremsdruck-Rücknahmeimpuls erzeugt wird, und die sich mit einer vorbestimmten Abklinggeschwindigkeit entlädt, eine Komparatüranordnung, welche die Spannung der Ladungsspeichereinrichtung mit einer Bezugsspannung vergleicht und in Abhängigkeit von deren relativen Werten einen Verlängerungs-Bremsdruck-Rücknahme impuls erzeugt, sowie eine Einrichtung, die dazu dient, eine der genannten Spannungen in einer Art und Weise zu variieren, die sich nach der Beschleunigung des Rades über einen voreingestellten Beschleunigungsschwellenwert hinaus richtet, so daß der Verlängerungs-Bremsdruck-Rücknahme impuls durch die zunehmende Radbeschleunigung beendet wird.

Die Ladungsspeichereinrichtung, die Komparatoranordnung und die Einrichtung zum Variieren der Spannung bilden die Impuls-Verlängerungsschaltung, bei der die Spannung der Ladungsspeichereinrichtung den zeitabhängig abklingenden Beschleunigungsbefehl bildet.

Bei einer Ausführungsform der Erfindung wird die Bezugsspannung parallel zur .Radbeschleunigung variiert und mit der Spannung der Ladungsspeichereinrichtung bzw. des Kondensators verglichen, und ein Verlangerungs-Bremsdruck-Rücknahmeimpuls wird erzeugt, wenn eine der beiden Spannungen die andere überschreitet, wodurch angezeigt wird, daß nach der Verzögerungsspitze keine ausreichende Radgeschwindigkeitserholung eingetreten ist. Jedoch bewirken die nachfolgende Veränderung der Bezugsspannung bei zunehmender Radbeschleunigung und das Abklingen der Kondensatorspannung schließlich, daß die beiden Spannungen gleich große Werte annehmen, wodurch angezeigt wird, daß eine ausreichende Radgeschwindigkeitserholung erzielt worden ist, woraufhin der Komparator zur Wirkung kommt, um den Verlängerungs-Bremsdruck-Rücknahmeimpuls zu beenden.

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Bei einer anderen Ausführungsform der Erfindung wird die Kondensatorspannung dadurch verändert, daß der Kondensator auf eine Art und Weise entladen wird, die sich nach der Radbeschleunigung richtet; diese Spannung wird mit einer festen Bezugsspannung verglichen, und ein Verlängerungsimpuls wird erzeugt, während die eine Spannung die andere überschreitet, wodurch eine unzureichende Radgeschwindigkeitserholung angezeigt wird.

Unter manchen Bedingungen kann die Erholung der Radgeschwindigkeit so langsam erfolgen, daß die Kondensatorspannung und die Bezugsspannung niemals solche relativen Werte erreichen, daß der Verlängerungsimpuls beendet wird. Um dies zu berücksichtigen, wird vorzugsweise eine Einrichtung verwendet, die es ermöglicht, den synchronen Laufzustand der Räder nachzuweisen, um beim Erreichen dieses Zustandes den Verlangerungsimpuls zu beenden.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 den Aufbau einer Ausführungsform der Erfindung; Fig. 2 v/eitere Einzelheiten der Aus führungs form nach Fig. 1;

Fig. 3 bezüglich der Ausführungsform nach Fig. 1 und 2 Radgeschwindigkeitskurven, Rad verzöge rungs- und. -beschleunigungskurven sowie Verlängerungs-Bremsdruck-Rücknahmeimpulse ;

Fig. 4 das Blockschaltbild einer weiteren Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 5 für die Ausführungsform nach Fig. 4 geltende Radgeschwindigkeitskurven, Radverzögerungskurven und Verlängerungs-Bremsdruck-RücImahmeimpulse; und

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Fig. 6 eine Darstellung zur Veranschaulichung der Wirkungsweise eines Detektors nach Fig. 4 zum Nachweisen des synchronen Laufzustandes.

Zu der in Fig. 1 dargestellten Blockierschutz-Bremssteuervorrichtung gehören zwei Radgeschv/indigkeitsfühler SL und SR, die dem linken bzw. dem rechten Rad auf einer Fahrzugachse zugeordnet sind und jeweils dazu dienen, ein Impulssignal mit einer zur Winkelgeschwindigkeit des betreffenden Rades proportionalen Folgefrequenz zu erzeugen. Jedes Impulssignal wird durch einen Verstärker A verstärkt und durch einen Frequenz-Spannungs-Wanljder FH in ein zur Radgeschwindigkeit proportionales Spannungssignal Vw verwandelt. Von diesen Radgeschwindigkeitssignalen Vw wird das jeweils niedrigere durch eine Wählschaltung 3T gewählt und über eine Trennschaltung F einer Differenziereinrichtung A1 zugeführt; zu der Trennschaltung F gehören Schaltungseinrichtungen, welche das Signal Vw unterhalb einer kleinsten zulässigen Radgeschwindigkeit blockieren. Die Differenziereinrichtung A1 verarbeitet das Radgeschwindigkeitssignal Vw und erzeugt ein Verzögerungs- bzw. Beschleunigungssignal dVw/dt, das einem Komparator COMP zugeführt wird, v/o es mit einem Bezugsverzögerungssignal dVi/dt verglichen wird, so daß der Komparator einen Ausgangsimpuls erzeugt, wenn das Verzögerungssignal dVw/dt das Verzögerungs-Schwellensignal dVi/dt überschreitet. Dieser Ausgangsimpuls triggert eine Impulserzeugungsschaltung P, so daß diese einen Bremsdruck-Rücknahmeimpuls erzeugt, der über ein ODER-Gatter OR und einen Verstärker AMP einem Elektromagneten SOL zugeführt wird, um eine Rücknahme des Bremsdrucks zu bewirken. Die Impulserzeugungsschaltung P begrenzt die Länge des Bremsdruck-Rücknahmeimpulses, und zu ihr gehört eine Sperrzeitsteuers chaltung, welche die Häufigkeit begrenzt, mit der Bremsdruck-Rücknahmeimpulse erzeugt werden können.

Die Differenziereinrichtung A1 und der Komparator COMP bilden

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einen ersten Verzögerungsfühlschalter mit hoher Ansprechgeschwindigkeit, der einen Bremsdruck-Rücknahmeimpuls von begrenzter Dauer und begrenzter Frequenz erzeugt, wobei diese Begrenzungen dazu dienen, eine wiederholte Zurücknahme des Bremsdrucks in Abhängigkeit von Verzögerungssignalen zu verhindern, die von einer unebenen Fahrbahn herrühren. Die Impulserzeugungsschaltung P mit der Sperrschaltung bilden den Gegenstand der C-B-Patentanmeldung 14239/77 der Anmelderin, der weitere Einzelheiten zu entnehmen sind.

Das Radgeschwindigkeitssignal Vw wird auch einem zweiten Verzögerungsfühlschalter A2 zugeführt, der mit einer niedrigeren Ansprechgeschwindigkeit arbeitet als der erste Verzögerungsfühlschalter, und dem ein Kondensator C vorgeschaltet ist, über den das Radgeschwindigkeitssignal Vw dem Schalter A2 zugeführt wird, dessen Eingang durch eine Steuerleitung mit dem Ausgang des Komparators COMP verbunden ist. Mittels dieser Steuerleitung wird der VerzögerungsSchwellenwert bestimmt, bei dem der zweite Schalter getriggert wird, um einen Bremsdruck-Rücknahmeimpuls zu erzeugen, der dem Elektromagneten SOL über das ODER- Gatter OR und den Verstärker AMP zugeführt wird, um ihn zu betätigen. Der Verzögerungsschwellenwert entspricht dV2/dt, wenn der Komparator keinen Ausgangsimpuls erzeugt; dieser Schwellenwert ist bei dem ersten Verzögerungsfühlschalter gleich dem Schwellenwert dV1/dt oder höher als dieser. Wenn jedoch der Komparator einen Ausgangsimpuls erzeugt, sobald der Schwellenwert dV1/dt überschritten wird, beseitigt dieser Ausgangsimpuls den Schwellenwert dV2/dt, und er ermöglicht es₉ den zweiten Schalter A2 zu triggern, sobald ein voreingestellter Rückgang aVw der Radgeschwindigkeit eintritt«

Der Kondensator C sammelt eine Ladung an_s die sich nach dem Rückgang der Radgeschwindigkeit richtet, während der zweite Verzögerungsschalter A2 getriggsrt ist. Das Abklingen dieser

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Ladung wird durch den Aus gangs impuls des !Comparators eingeschränkt, doch sobald dieser Impuls sein Ende erreicht hat, klingt die Ladung mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit dV2/dt und im Gleichtakt mit der Zunahme der Radgeschwindigkeit ab, bis ein vorbestimmter Ladungspegel erreicht wird, bei dem der Schalter A2 zurückgesetzt wird, um den Bremsdruck-Rücknahmeimpuls zu beenden.

Somit bilden die beiden Verzögerungsfühlschalter eine mit zwei Kanälen arbeitende Steuereinrichtung, bei welcher der erste Schalter mit hoher Ansprechgeschwindigkeit arbeitet, um eine Bremsdruck-Rücknahmewirkung von begrenzter Dauer und Frequenz hervorzurufen, während der zweite Schalter als Hilfskanal zur Wirkung kommt, der mit einer niedrigeren Ansprechgeschwindigkeit arbeite t und eine Rücknahme des Bremsdrucks bewirkt, wobei die Dauer des Bremsdruck-Rücknahmeimpulses des zweiten Schalters dadurch verkürzt wird, daß der erste Schalter den Verzögerungsschwellenwert bei dem zweiten Schalter über die Steuerleitung beseitigt. Diese mit zwei Kanälen arbeitende Blockierschutz-Bremssteuervorrichtung bildet den Gegenstand der GB-Patentanmeldung 14240/77 der Anmelderin, der weitere Einzelheiten zu entnehmen sind.

Fig. 2 zeigt weitere Einzelheiten der Steuervorrichtung nach Fig. 1, während aus Fig. 3 die Wirkungsweise dieser Vorrichtung ersichtlich ist. Bei der Differenziereinrichtung A1 handelt es sich um einen Rechenverstärker, der als schnell arbeitende lineare Differenziereinrichtung ausgebildet ist und ein Beschleunigungs- bzw. Verzögerungssignal dVw/dt zu beiden Seiten einer Ruheausgangsspannung von +3,0 V erzeugt, die über einen Vorspannkreis B mit einem Widerstand Rg und einer Diode D_B zugeführt wird. Durch eine Verzögerung wird eine positive Auslenkung herbeigeführt, und das Einsetzen des Blockierens wird nachgewiesen, wenn die Ausgangsspannung den an dem Komparator C0MP1 eingestellten Schwellenv/ert dV1/dt

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überschreitet. In diesem Fall erzeugt der Komparator einen Brensdruck-Rücknahmeimpuls, durch den der Elektromagnet 3OL zum Zurücknehmen des Bremsdrucks betätigt wird, und außerdem setzt dieser Impuls den Verzögerungsschwellenwert an dem zweiten Verzögerungsschalter A2dadurch herab, daß er den durch den Widerstand R1 fließenden Strom beseitigt, wodurch ein frühzeitiges Triggern des Schalters A2 ermöglicht wird, sobald gemäß Fig. 3 im Zeitpunkt to ein voreingestellter Rückgang /iVw der Radgeschwindigkeit nachgewiesen worden ist. Der zweite Schalter A2 erzeugt dann ein-en Bremsdruck-Rücknahmeimpuls Vp, durch den der Elektromagnet SOL betätigt wird, und der bestehen bleibt, nachdem das Verzögerungssignal bis unterhalb des Schwellenwertes dV1/dt zurückgegangen ist, wobei die Differenziereinrichtung A1 gemäß Fig. 3 entsprechend der Kurve 2 im Zeitpunkt t2 zurückgesetzt wird. Hierauf beginnt der Kondensator C, sich mit der Geschwindigkeit dV2/dt zu entladen, bis er schließlich im Zeitpunkt t4 das Zurücksetzen des zweiten Schalters A2 bewirkt und den Bremsdruck-Rücknahme impuls des Schalters A2 beendet.

Der Bremsdruck-Rücknahmeimpuls Vp des zweiten Verzögerungsfühlschalters A2 steuert gemäß Fig. 1 eine Ladungsspeichersclialtung 3, so daß diese Schaltung während der Dauer des Impulses eine Ladung mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit ansammelt. Sobald die Spannung, die der in der Schaltung S angesammelten Ladung einen vorbestimmten Pegel überschreitet, ist es der Schaltung S möglich, einen .bremsdruck-Rücknahmeimpuls zu erzeugen, der über das ODER-Gatter OR und den Verstärker AMP dem Elektromagneten SOL zugeführt . ird, um ihn zu betätigen. Dieser Impuls kann sich über den Impuls des zweiten Schalters A2 hinaus erstrecken und daher als Verlängerungs-Bremsdruck-Rücknahmeimpuls zur Wirkung kommen, wobei sich die Länge des Impulses nach der in der Ladungsspeicherschaltung S aufgebauten Spannung im Vergleich zu einer Bezugsspannung richtet, die sich mit der Radbeschleunigung ändert und der Diffe-

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renziereinrichtung A1 des ersten Verzögerungsfühlschalters über den Vorspannkreis B entnommen wird. Die Spannung der Schaltung S ^ legt somit einen Radbeschleunigungsbefehl fest, dem entsprechend dem Vergleich mit der Bezugsspannung entsprochen werden muß, bevor der Verlangerungs-Bremsdruck-Rücknahme impuls beendet wird.

Zu der Ladungsspeicherschaltung S gehört gemäß Fig. 2 ein Kondensator C_, der mit einem Widerstand Rc in Reihe geschaltet ist; ferner sind ein Schalter SW1, eine Quelle für eine Spannung Vs und ein Widerstand Rd und ein Schalter 3W2 vorhanden, die jeweils mit dem Kondensator C₁₃ parallelgeschaltet sind. Die beiden Schalter SW1 und SW2 werden durch die Bremsdruck-Rücknahmeimpulse Vp des zweiten Verzögerungsfühlschalters A2 so gesteuert, daß der Schalter SW1 geschlossen und der Schalter SW geöffnet gehalten wird, damit der Kondensator C_ mit einer durch die Widerstände Rc und Rd

bestimmten Geschwindigkeit aufgeladen wird. Somit fällt die Spannung Vcs des Kondensators C gegenüber der Speisespannung Vs in der aus Fig. 3 ersichtlichen Weise ab .

Zu der Ladungsspeicherschaltung S gehört ferner eine Komparator COMP 3, der die Spannung an dem Kondensator C₁, mit der BezugsSpannung des Vorspannkreises B vergleicht, zu welcher der Rückgang gegenüber der Vorspannung von 3 V gehört, den das von der Diode D_ß durchgelassene Signal dVw/dt entsprechend der Radbeschleunigung erleidet, Wenn die Spannung Vcs bis unterhalb der Bezugsspannung zurückgeht, erzeugt der Komparator COIiP 3 einen Bremsdruck-Rücknahme impuls V

Betrachtet man weiterhin die Verzögerungs-Beschleunigungs-Kurve 2 in Fig. 3, erkennt man, daß der Komparator COMP 3 einen Bremsdruck-Rücknahmeimpuls V im Zeitpunkt ti erzeugt, während die Spannung Vcs bis unterhalb der Vorspannung von 3 V zurückgeht, die hierbei die Bezugsspannung bildet. Die Beschleunigung des Rades beginnt im Zeitpunkt t3 und bewirkt

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einen Rückgang der Bezugsspannung, doch hat die Bezugsspannung im Zeitpunkt t4, in dem der zweite Verzögerungsfühlschalter A2 zurückgesetzt wird, um den Bremsdruck-Rücknahmeimpuls Vp zu beenden, die Spannung Vcs noch nicht wieder erreicht. Somit erzeugt der Komparator COMP 3 weiterhin den Bremsdruck-Rücknahmeimpuls V_pE, doch bewirkt die Beendigung des Impulses Vp im Zeitpunkt tk, daß der Schalter SWI geöffnet wird, um das Aufladen des Kondensators mit der Spannung Vcs zu beenden. Der Schalter SW2 wird immer noch durch den Impuls V_pE des !Comparators COIiP 3 geöffnet gehalten, doch wird der Kondensator C_n jetzt über den Parallelwiderstand Rd entladen, so daß die Spannung Vcs mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit anzusteigen beginnt, wie es in Fig. 3 durch eine gestrichelte Linie angedeutet ist. Im Zeitpunkt t5 nimmt die ansteigende Spannung Vcs den gleichen ^T.'.^rert an wie die zurückgehende Bezugsspannung, und der Komparator COMP 3 wird zurückgesetzt; hierbei wird der Verlange rungs-Bremsdruck-Rücknahme impuls V_pl? beendet, und der Schalter 3W2 wird geschlossen, um den Kondensator C_ schnell wieder auf die Speisespannung Vs aufzuladen.

Bei der Verzögerungs-Beschleunigungs-Kurve 2 nach Fig. 3 wird somit dem ursprünglichen Beschleunigungserfordernis, das der Sndspannung Vcs des Kondensators C₃ entspricht, durch die zurückgehende Bezugsspannung im Zeitpunkt t4 nicht entsprochen, wenn der Bremsdruck-Rücknahmeimpuls Vp endet, und daher wird ein Verlängerungs-Bremsdruck-Rücknahmeimpuls V_pE erzeugt. Nach dem Zeitpunkt t4 kann das ursprüngliche Beschleunigungserfordernis mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit zurückgehen, bis ihm im Zeitpunkt t5 durch die zunehmende Radbeschleunigung entsprochen wird, welche die zurückgehende Bezugsspannung hervorruft.

Bei der Verzögerungs-Beschleunigungs-Kurve 1 in Fig. 3 ist der Rückgang der Radgeschwindigkeit geringer als bei der Kurve 2, und die Erholung der Radgeschwindigkeit erfolgt nach

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der Zurücknahme des Bremsdrucks schneller. Tatsächlich wird im Zeitpunkt t4', in dem der Bremsdruck-Rücknahmeimpuls Vp endet, dem anfänglichen Beschleunigungserfordernis, das der Spannung Vcs des Kondensators C₃ entspricht, durch die Bezugsspannung entsprochen, und daher endet der Impuls V₇-,,-, des Komparators COI-IP 3 im gleichen Zeitpunkt, d.h. der Bremsdruck-Rücknahme impuls wird nicht verlängert.

Dagegen ist bei der Verzögerungs-Beschleunigungs-Kurve 3 der Rückgang der Radgeschwindigkeit größer als bei den Kurven 1 und 2, und die Erholung der Radgeschwindigkeit erfolgt langsam. Daher wird der Verlängerungs-Bremsdruck-Rücknahmeimpuls Vp_E im Zeitpunkt t4" ebenso wie bei der Kurve 2 erzeugt, doch da die Radbeschleunigung gering ist, entspricht er niemals dem sich verringernden Beschleunigungserfordernis der Spannung Vcs. Daher wird der Verlangerungsimpuls V_pE weiterhin erzeugt, bis die Spannung Vcs bis auf die Vorspannung von 3 V abgeklungen ist. Dieser Verlängerungsimpuls V_pE kann unter bestimmten Bedingungen zu lang sein, so daß die erneute Betätigung der Bremsen über die Erreichung des synchronen Laufzustandes der Räder hinaus verzögert wird, wodurch sich die Bremswirkung verringert.

Um zu verhindern, daß eine sehr langsame Erholung der Radgeschwindigkeit zu einer übermäßigen Verlängerung des Bremsdruck-Rücknahmeimpulses führt, ist gemäß Fig. 1 ein Synchronlaufdetektor SY vorhanden, durch den der Übergang von der Radbeschleunigung auf die Radverzögerung nachgewiesen und die Zurücknahme des Bremsdrucks beendet wird. Zu dem Detektor SY gehört gemäß Fig. 2 ein Komparator C0MP2, der das Verzögerungs- bzw. Beschleunigungssignal dVw/dt mit der Vorspannung von 3 V vergleicht und ein Ausgangssignal erzeugt, wenn dieses Signal über d3 V hinausgeht, d.h. v/enn die Radbeschleunigung in eine Radverzögerung übergeht. Dieses Ausgangssignal wird dem Rücksetzeingang einer Speichereinheit MEM zugeführt, deren

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Setzeingang an den Ausgang des zweiten Verzögerungsfühlschalters A2 angeschlossen ist, so daß die Speichereinheit durch den Bremsdruck-Rücknahmeimpuls Vp im gesetzten Zustand gehalten wird und dann ein Sperrsignal erzeugt, durch das der Schalter 3¥2 geöffnet gehalten wird; die Speichereinheit MSI-I wird durch das Signal des !Comparators C0MP2 nur dann zurückgesetzt, wenn das Signal Vp nicht vorhanden ist, woraufhin das Sperrsignal aufhört und der Schalter S¥2 geschlossen wird, um den Kondensator C auf die Speisespannung Vs aufzuladen und den Verl'ingerungo-Brensdruck-Rücknalimeimpuls V_n^₁ des Kom-

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parators COKP3 zu beenden. Bei der Kurve 3 in Fig. 3 geschieht dies im Zeitpunkt to.

Fig. 4 zeigt eine zweite Ausführungsform der Erfindung, die ebenso wie die Ausführungsform nach Fig. ^Λ und 2 einen schnell ansprechenden ersten Verzögerungsfühlschalter mit einer Differenziereinrichtung A1 und einem Komparator COMP1 sowie einen langsamer ansprechenden zweiten Verzögerungsfühlschalter A2 aufweist. Der erste Schalter erzeugt einen Bremsdruck-Rücknahmeimpuls bei über einem Schwellenwert dV1/dt liegenden Werten der Verzögerung, und dieser Impuls wird über eine Inpulserzeugungsschaltung P, ein ODSR-Gatter OR und einen Verstärker AtIP einem Elektromagneten SOL zum Zurücknehmen des Bremsdrucks zugeführt. Der zweite Schalter erzeugt einen Bremsdruck-Rücknahmeimpuls Vp nach einem Rückgang &Vw der Radgeschwindigkeit, nachdem der zugehörige Schwellenwert dV2/dt durch den ersten Schalter beseitigt worden ist; dieser Impuls Vp wird dem Elektromagneten SOL über d^s ODSR-Gatter und den Verstärker zugeführt. Der Impuls Vp Wx^d durch die Spannung des Eingangskondensators C2 beendet. Diese Vorgänge entsprechen der bezüglich der ersten Ausführungsform gegebenen Beschreibung. Fig. 5 zeigt ähnlich wie Fig. 3 einen Satz von drei Radgeschwindigkeitskurven und drei zugehörige Verzögerungs-Beschleunigungskurven. Bei der Kurve 1 beginnt der Bremsdruck-Rücknahmeimpuls Vp im Zeitpunkt tO, und er endet im Zeitpunkt t3.

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Ebenso wie bei der ersten Ausführungsform dient der Bremsdruck-Rücknahme impuls Vp des zweiten Verzögerungsschalters A2 dazu, das Aufladen eines Kondensators C zu steuern, und die Spannung Vcs des Kondensators C wird mit einer Bezugsspannung durch einen Komparator C0MP3 verglichen, so daß dieser nach Bedarf einen Verlängerungs-Bremsdruck-Rücknahmeimpuls Vp_E erzeugt. Jedoch wird bei dieser zweiten Ausführungsform nicht etv/a die Bezugsspannung entsprechend der Radbeschleunigung verändert, sondern der Kondensator C₀ wird entsprechend der Radbeschleunigung entladen, so daß sich die Spannung CVcs mit der Beschleunigung verändert und mit einer festen Bezugsspannung verglichen wird.

Gemäß Fig. 4 liegt der Kondensator C zwischen dem Ausgang des zweiten Verzögerungsfühlschalters A2 unddsr Erdungsleitung, und dazwischen sind ein Widerstand R13 und eine Diode D2 in Reihe geschaltet, so daß der Kondensator in Richtung auf die positive Speiseleitungsspannung aufgeladen wird, solange der Bremsdruck-Rücknahmeimpuls Vp anhält. Die Spannung Vcs des Kondensators C_ wird über einen Widerstand R14 abge-

griffen und durch den Komparator COtIP3 mit einer Bezugsspannung V™^ nach Fig. 5 verglichen, die der positiven Speiseleitung über einen Widerstand R16 entnommen wird. Sobald die Spannung Vcs die Bezugs spannung Vjygp überschreitet, wird der Komparator COMP3 getriggert, so daß er einen Bremsdruck-Rücknahmeimpuls Vp_E erzeugt, der über einen Widerstand R19, ein ODER-Gatter OR und einen Verstärker AMP dem Elektromagneten SOl zugeführt wird. Dies geschieht gemäß Fig. 5 bei der Kurve 1 im Zeitpunkt ti. Nach der Triggerung bewirkt der Eingangs strom, der dem Komparator COIiP 3 über den Widerstand R14 zugeführt wird, daß der Kondensator C_s entladen wird, doch diese Wirkung ist im Vergleich zu dem Ladestrom nur gering.

Der Kondensator C wird außerdem entsprechend der Radbe-

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schleunigung über einen Transistor Q1 entladen, dessen Kollektor über eine Diode D3 mit dem Kondensator verbunden ist, während sein Emitter an den Ausgang der Differenziereinrichtung A1 über einen Widerstand R24 und eine Diode D4 angeschlossen ist, so daß ihm das Verzögerungs- bzw. Beschleunigungssignal dVw/dt zugeführt wird; die Basis des Transistors Q1 ist über einen Widerstand R23 mit einem Spannungsteiler R4, R5, Rö verbunden, durch den gemäß Fig. 5 ein Beschleunigungs-Schwellenwert Va festgelegt wird, oberhalb dessen der Transistor Q1 leitfähig ist. Oberhalb des Schwellenwertes Va ist der Basis-Emitter-Übergang des Transistors Q1 in der Vorwärtsrichtung vorgespannt, so daß der Transistor bis zu einem Spannungspegel leitfähig bleibt, der im wesentlichen durch die überschüssige Beschleunigung bestimmt wird, wobei ein entsprechender Kollektorstrom dem Kondensator C entnommen v/ird, durch den dieser Kondensator schnell ent]a den wird.

Die Kurve 1 in Fig. 5 zeigt, daß die Radbeschleunigung den Schwellenwert Va im Zeitpunkt t2 erreicht und danach bewirkt, daß der Kondensator schnell entladen wird, wie es durch die Kurve der entsp recnenden Spannung Vcs angezeigt wird. Sobald der Kondensator C_ bis zu einem mittleren Spannungspegel entladen worden ist, der durch den Widerstand R16 sowie die positive Rückkopplungsverbindung über den Widerstand R15 und die Diode D5 bestimmt wird, wird der Komparator C0MP3 zurückgesetzt, so daß er den Verlängerungs-Bremsdruck-Rücknahmeimpuls V_ÜE beendet. Dieser Pegel für den mittleren Bereich ist gemäß Fig. 5 auf 3 V eingestellt, und bei der Kurve 1 wird der Komparator C0MP3 im Zeitpunkt t4 zurückgesetzt. Daher verlängert der Verlängerungsimpuls Vpg die Zurücknahme des Bremsdrucks bis zum Zeitpunkt t4, sobald der Bremsdruck-Rücknahme impuls Vp des zweiten Schalters im Zeitpunkt t3 beendet wird.

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. as.

Die Kurven 2 in Fig. 5 gelten für eine größere Abnahme der Radgeschwindigkeit und eine langsamere Erholung der Radgeschwindigkeit als bei den Kurven 1 und unter diesen Bedingungen wird der Kondensator C_g langsamer entladen, so daß ein längerer Verlängerungs-Bremsdruck-Rücknahineimpuls V_pE erzeugt wird, der im Zeitpunkt t4· endet.

Bei den Kurven 3 erfolgt die Erholung der Radgeschwindigkeit so langsam, daß der Beschleunigungsschwellenwert Va nicht überschritten wird und der Transistor Q1 den Kondensator C_ nicht entlädt. Jedoch bewirkt der Abklingstrom über den Widerstand R14, daß die Spannung Vcs allmählich in Richtung auf den Rücksetzpegel von 3 V zurückgeht.

Um eine übermäßige Verlängerung des Bremsdruck-Rücknahmeimpulses unter den für die Kurve 3 geltenden Bedingungen zu verhindern, ist ein Synchronlaufdetektor vorhanden, durch den der Kondensator CV schnell entladen wird, wenn eine sehr geringe Radbeschleunigung oder Radverzögerung nachgewiesen wird, um hierdurch den Verlängerungs-Bremsdruck-Rücknahmeimpuls Vpg zu beenden. Dieser Detektor wird gemäß Fig. 4 durch einen Komparator A5 gebildet, der das Verzögerungs- bzw. Beschleunigungssignal dVw/dt, das ihm von der Differenziereinrichtung A1 über einen Widerstand R22 zugeführt wird, mit einem niedrigen Beschleunigungs- bzw. Verzögerungs-Bezugsspannungspegel vergleicht, der durch einen Spannungsteiler R20, R21 erzeugt wird, um beim Überschreiten des Bezugspegels einen Ausgangsimpuls zu erzeugen. Dieser Ausgangsimpuls wird über einen Kondensator C6 und eine Diode D7 dem Rücksetzeingang einer Verriegelungseinrichtung zugeführt, zu der ein Verstärker A6 mit positiver Rückkopplung über einen Widerstand R29 gehört. Die Verriegelungseinrichtung A6 weist ferner einen Setzeingang auf, der über einen Widerstand R30 mit dem Ausgang des zweiten Verzögerungsfühlschalters A2 verbunden ist; der Ausgang der Einrichtung A6 ist über eine Diode D5 an den Emitter des Transistors Q1 angeschlossen.

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Fig. 6 zeigt die Wirkungsweise des Synchronlaufdetektors A5 und der Verriegelungseinrichtung A6. Während der zweite Verzögerungsfühlschalter A2 den Bremsdruck-Rücknahmeimpuls Vp erzeugt, hält dieser Impuls die Verriegelungseinrichtung A6 in ihrem gesetzten Zustand. Wenn die Radverzögerung am unteren Teil der Abnahme der Radgeschwindigkeit in eine .Beschleunigung übergeht, und der Komparator A5 getriggert wird, bewirkt daher der über den Kondensator C6 der Verriegelungseinrichtung Αβ zugeführte Impuls nicht das Zurücksetzen der Verriegelungseinrichtung. Jedoch wird nach der Beendigung des Impulses Vp die Verriegelungseinrichtung A6 durch den Impuls des Komparators A5 zurückgesetzt, wenn dessen Zurücksetzen beim Übergang von einer Radbeschleunigung auf eine Radverzögerung erfolgt. Wird die Verriegelungseinrichtung A6 zurückgesetzt, erzeugt sie einen negativen Impuls, durch den der Transistor QI im maximalen Ausmaß leitfähig gemacht wird, um den Kondensator C_ zu entladen. Die Verriegelungseinrichtung Αβ wird während des nächsten Arbeitsspiels zum Verhindern des Blockierens durch den Impuls Vp des zweiten Verzögerungsfühlschalters erneut gesetzt.

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L e e r s e i t e

Claims (22)

PATENTANSPRÜCHE

1.J Blockierschutz-Bremssteuervorrichtung für Fahrzeug-Tjremsanlagen mit einer Fühleranordnung zum Erzeugen eines zur Verzögerung bzw. Beschleunigung des gebremsten Rades proportionalen Signals, einer Schalteranordnung, die auf das Verzögerungs- bzw. Beschleunigungssignal anspricht und eine Bremsdruck-Rücknahme bewirkt, wenn die Verzögerung des Rades einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet,sowie mit Steuereinrichtungen, zu denen eine Ladungsspeichereinrichtung gehört, welche die Dauer der Rücknahme des Bremsdrucks nach der Beschleunigung des Rades entsprechend der Verzögerung des Rades variiert, dadurch gekennzeichnet, daß zu der Schalteranordnung ein Verzögerungsfühlschalter (A2) gehört, der einen Bremsdruck-Rücknahme impuls erzeugt, wenn der vorbestimmte Schwellenwert überschritten wird, und daß zu den Steuereinrichtungen eine Ladungsspeichereinrichtung (C ) gehört, die sich auf eine vorbestimmte fortschreitende Weise auflädt, während der Bremsdruck-Rücknahmeimpuls erzeugt wird, und die sich mit einer vorbestimmten Abklinggeschwindigkeit entlädt, wobei ein Komparator (C0MP3) vorhanden ist, der die Spannung an der Ladungsspeichereinrichtung mit einer Bezugsspannung vergleicht und in Abhängigkeit von den relativen vierten der beiden Spannungen einen Verlängerungs-Bremsdruck-Rücknahme impuls erzeugt, und wobei Einrichtungen (A1, B) vorhanden sind, die dazu dienen, eine der beiden Spannungen auf eine Art und Weise zu variieren, die sich nach der Beschleunigung des Rades über einen voreingestellten Beschleunigungs-Schwellenwert hinaus richtet, so daß der Verlängerungs-Bremsdruck-Rücknahmeimpuls durch die zunehmende Radbeschleunigung beendet wird.

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2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bezugsspannung durch die genannten Einrichtungen in einer Art und Weise variiert wird, die sich nach der Beschleunigung des Rades über den voreingestellten Beschleunigungsschwellenwert hinaus richtet, so daß die änderung der Bezugsspannung mit der zunehmenden Beschleunigung im gleichen öinne erfolgt wie die Änderung der Spannung an der Ladungsspeichereinrichtung (C ) während des Aufladens.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladungsspeichereinrichtung (C₀) von einer festen Ausgangsspannung aus aufgeladen wird, die unter einer festen Bezugsspannung liegt, welche dem voreingestellten Beschleunigungsschwellenwert entspricht, oberhalb dessen die Bezugsspannung variiert wird.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3» dadurch gekennzeichnet,

daß der Komparator (C0MP3) den Verlängerungsimpuls nur erzeugt, während die Spannung an der Ladungsspeichereinrichtung (C₃) die feste Bezugsspannung überschreitet.

5. Vorrichtung nach einen der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Verlängerungsimpuls beendet wird, sobald die .Spannung an der Ladungsspeichereinrichtung (C₃) die Bezugsspannung erreicht.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zu der Ladungsspeichereinrichtung ein Kondensator (C₀) gehört, der in einem Ladekrei mit einem durch den Bremsdruck-Rücknahmeimpuls gesteuerten Schalter (SW1) liegt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Kondensator (C_) in einem Sntladekreis (Rd) liegt, der dem Kondensator ständig einen Abklingstrom entnimmt, wäh-

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rend er aufgeladen wird.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß an den Kondensator (C! ) ein Rücksetzschalter (SW2) angeschlossen ist, über den der Kondensator nach der Beendigung des Verlängerungsimpulses schnell entladen wird.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis S, dadurch gekennzeichnet, daß zu der Fühleinrichtung (S) eine Einrichtung gehört, welche die Winkelgeschwindigkeit des Rades fühlt und ein zur Radgeschwindigkeit proportionales Signal erzeugt, und daß zu den Einrichtungen (A1, B) zum Variieren der Bezugsspannung eine Differenziereinrichtung (A1) gehört, die das Radgeschwindigkeitssignal differenziert und ein zur Radbeschleunigung proportionales Signal dem Komparator (C0MP3) zuführt, um den genannten Vergleich zu ermöglichen.

10. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannung an der Ladungsspeichereinrichtung (C_s) durch die genannten Einrichtungen (A1, B) variiert wird.

11. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die genannten Einrichtungen (A1, B) die Spannung an der Ladungsspeichereinrichtung (C₃) dadurch variieren, daß sie die Ladungsspeichereinrichtung in einer Art und Weise entladen, die sich nach der Beschleunigung des Rades oberhalb des voreingestellten Beschleunigungsschwellenwertes richtet.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladungsspeichereinrichtung (C_) von einer festen Ausgangsspannung aus aufgeladen wird, die unter einer festen Bezugsspannung liegt, und daß der Komparator (C0MP3) einen Verlängerungsimpuls erzeugt, sobald die Spannung an der Ladungsspeichereinrichtung die feste Bezugsspannung überschreitet.

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13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Komparator (C0MP3) zurückgesetzt wird, um den Verlange rungs impuls zu benden, sobald die Spannung an dem Kondensator (C_g) auf eine feste Beendigungsspannung oberhalb der festen Bezugsspannung zurückgeht.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13» dadurch gekennzeichnet,daß die Ladungsspeichereinrichtung ein Kondensator (CL) ist, der an den Ausgang des Verzögerungsfühlschalters (A2) angeschlossen ist, so daß er direkt durch den Bremsdruck-Rücknahmeimpuls aufgeladen wird.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß eine sich von dem Kondensator (C₀) zu dem Komparator (C0MP3) erstreckende Verbindung eine Anzapfung des Kondensators bildet und dem Kondensator einen Abklingstrom entnimmt, durch den der Kondensator entladen wird, während der Komparator einen Verlangerungsimpuls erzeugt.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß zu der Fühleranordnung (S) eine Einrichtung gehört, welche die Winkelgeschwindigkeit des Rades fühlt und ein zu ihr proportionales Signal erzeugt, und daß zu den Einrichtungen (A1, B) zum Variieren der Spannung an der Ladungsspeichereinrichtung (C₃) eine Differenziereinrichtung (A1) gehört, die das Radgeschwindigkeitssignal differenziert und ein zur Radbeschleunigung proportionales Signal erzeugt, wobei eine Stromfluß-Regeleinrichtung (Q1) vorhanden ist, die durch das Radbeschleunigungssignal gesteuert wird und an die Ladungsspeichereinrichtung angeschlossen ist, um diese auf eine von dem Radbeschleunigungssignal abhängige Weise zu entladen.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung (SY) vorhanden ist, die

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dazu dient, die Radverzögerung bzw. die Radbeschleunigung zu analysieren, um festzustellen, wann das Rad einen synchronen Laufzustand erreicht, und durch die der Verlängerungsimpuls beendet wird, sobald der synchrone Laufzustand nachgewiesen wird.

18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladungsspeichereinrichtung (C) zur Beendigung des Verlängerungsimpulses schnell entladen wird, sobald der synchrone Laufzustand nachgewiesen wird.

19. Vorrichtung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (SY) zum Nachweisen des synchronen Laufzustandes auf einen Übergang zwischen einer Radverzögerung und einer Radbeschleunigung anspricht und auf die Ladungsspeichereinrichtung (C ) über einen Schalter (A6; MEM) einwirkt, der durch den Bremsdruck-Rücknahmeimpuls des Verzögerungsfühlschalters (A2) gesteuert wird, so daß das Entladen der Ladungsspeichereinrichtung unmöglich ist, während der Bremsdruck-Rücknahmeimpuls erzeugt wird.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiterer Verzögerungsfühlschalter (A1, C0MP1) vorhanden ist, der einen Bremsdruck-Rücknahme impuls erzeugt, während die Verzögerung des Rades einen weiteren vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, der gleich dem genannten vorbestimmten Schwellenwert oder niedriger als dieser ist, und daß der Bremsdruck-Rücknahmeimpuls des zusätzlichen Verzögerungsfühlschalters den genannten Verzögerungsfühlschalter A2 steuert, so daß letzterer früher in Tätigkeit tritt, wenn der Bremsdruck-Rücknahmeimpuls vorhanden ist, als wenn dieser Impuls nicht vorhanden ist.

21. Vorrichtung nach Anspruch 20» dadurch gekennzeichnet, daß der Verzögerungsfühlschalter (A2) den Bremsdruck-Rücknahme-

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impuls beim Fehlen des Bremsdruck-Rücknahmeimpulses des zusätzlichen Verzogerungsfühlsclialters (A1 COMP1) erzeugt, wenn der genannte vorbestimmte .'Jchwellenwert überschritten wird und ein vorbestimmter Rückgang der Radgeschwindigkeit eintritt, und daß der Bremsdruck-Rücknahmeimpuls des zusätzlichen Verzogerungsfühlschalters den genannten Verzögerungsfühlschalter so steuert, daß er einen Bremsdruck-Rücknahmeimpuls erzeugt, sobald der vorbestimmte Rückgang der Radgeschwindigkeit eintritt.

22. Steuervorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß der vorbestimmte Schwellenwert durch eine Vorspannung (R10) eingestellt wird, die an den Verzögerungsfühlschalter angelegt und durch den Bremsdruck-Rücknahmeimpuls des zusätzlichen Verzogerungsf ühls chalters (A1, variiert wird.

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