DE2527992A1 - Vorrichtung zum handhaben von lasten - Google Patents

Description

• Vorrichtung zum Handhaben von Lasten Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Handhaben von Lasten, umfassend ein Gestell, einen am Gestell in einer Horizontalebene drehbar montierten Kopf, und einen am Kopf montierten Ausleger mit einem inneren und einem äusseren Teil, von denen der innere Teil die Form eines Parallelogrammlenkers mit zwei parallelen und im Verhältnis zum Kopf in einer Vertikalebene schwenkbaren Längslenkern aufweist, die an ihren Enden über Gelenke mit einem äusseren Querlenker und einem zu diesem parallelen, inneren Querlenker verbunden sind, während der äussere Teil des Auslegers eine Verlängerung des äusseren Querlenkers des inneren Teils darstellt und an seinem äusseren Ende einen Halter für eine Last trägt.
• Mit den bekannten Vorrichtungen dieser Art ist es nicht möglich gewesen, in einfacher Weise eine genaue waagerechte Translationsbewegung der Last auszuführen. Zum Heben und Senken der Last benutzen die bekannten Vorrichtungen ferner auf den Arm einwirkende Antriebe, die üblicherweise Ketten od.dgl. umfassen, so dass ein sanftes Anlaufen und Anhalten der Ladebewegung nicht möglich ist.
• Schliesslich sind die bekannten Vorrichtungen zwecks Auswuchtung des Auslegers mit Federn ausgerüstet, die oft eine schlechte Auswuchtung gewähren, oder mit ausserhalb des Kopfes liegenden und die Auslegerbewegung behindernden Gegengewichten.
• Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diese Nachteile der bekannten Vorrichtungen zu beseitigen.
• Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss dadurch gelöst, dass das Gelenk zwischen dem inneren Querlenker und einem ersten der Längslenker im Verhältnis zum Kopf in einer im wesentlichen senkrechten Richtung verschiebbar ist, dass der zweite Längslenker ein vom Gelenk mit dem inneren Querlenker getrenntes Nachfolgeglied besitzt, welches derart geführt ist, dass es beim Schwenken des Auslegers eine im wesentlichen waagerechte Bahn beschreibt, und dass das Nachfolgeglied auf einer geraden Linie durch das äussere Ende des äusseren Teils und das verschiebbare Gelenk liegt.
• Weitere Merkmale der erfindungsgemässen Vorrichtung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
• Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben.
• Es zeigen Fig. 1 die erfindungsgemässe Vorrichtung in Seitenansicht, und Fig. 2 gewisse Einzelteile der in Fig. 1 gezeigten Ausführungsform in schematischer Ansicht.
• Die erfindungsgemässe Vorrichtung zum Handhaben von Lasten besteht aus einem Gestell 1, einem Kopf 2, einem Ausleger mit einem inneren Teil 3 und einem äusseren Teil 4 sowie aus einem Halter 5. In Fig. 1 ist das Gestell 1 auf einer im Boden befestigten Säule 6 montiert, kann aber auch an einer Wand oder an der Decke montiert werden. Das Gestell 1 kann selbstverständlich beweglich sein, beispielsweise auf einem Wagen od.dgl.
• Der Kopf 2 ist mittels eines nicht gezeigten Axiallagers in einer Horizontalebene am Gestell drehbar gelagert und trägt den inneren Teil 3 des Auslegers in einer solchen Weise, dass dieser Teil im Verhältnis zum Kopf 2 in einer Vertikalebene schwenkbar ist. Das äussere Ende des inneren Teils 3 ist mit dem inneren Ende des äusseren Teils 4 verbunden, während das äussere Ende des äusseren Teils 4 mit dem Halter 5 verbunden ist.
• Wie aus Fig. 2 näher ersichtlich, hat der innere Teil 3 des Auslegers die Form eines Parallelogrammlenkers, der aus zwei parallelen Längslenkern 7 und 8 besteht, die über Gelenke 9-12 an ihren Enden mit einem äusseren Querlenker 13 und einem zu diesem parallelen, inneren Querlenker 14 verbunden sind. Der Lenker 7 ist als ein den Lenker 8 und einen dazu parallelen Lenker 15 umschliessendes Rohr ausgebildet. Das Gelenk 12 zwischen den Lenkern 8- und 14 ist auf einer zwischen zwei Führungsschienen 16 und 17 senkrecht verschiebbaren Zahnstange 18 gelagert, die mit einem Zahnrad 19 kämmt, welches zum Verschieben der Zahnstange 18 von einem nicht gezeigten Elektromotor über eine ebenfalls nicht gezeigte Riemenübertragung gedreht werden kann. Durch die Verwendung einer Riemenübertragung wird eine sanfte und ruckfreie Bewegung der Vorrichtung zustandegebracht. Senkrecht über dem Gelenk 12 ist ein Gelenk 20 für das innere Ende des Lenkers 15 an der Zahnstange 18 angebracht. Das äussere Ende des Lenkers 15 ist über ein Gelenk 22 mit einem Verbindungsglied 21 gekoppelt, in dem das Gelenk 11 senkrecht unter dem Gelenk 22 gelagert ist.
• Der äussere Teil 4 des Auslegers besteht aus einer Verlängerung 23 des Querlenkers 13 und einem dazu parallelen Lenker 24, der über Gelenke 25 und 26 mit dem Verbindungsglied 21 bzw. dem Halter 5 verbunden ist. Die Gelenke 11, 25 und 26 bilden zusammen mit einem den Halter 5 und die Verlängerung 23 verbindenden Gelenk 27 die vier Ecken eines Parallelogramms, weshalb die Richtung des Halters fixiert und von der Lage des Auslegers im Verhältnis zum Kopf unabhängig ist. Die Verlängerung 23 ist als ein den Lenker 24 umschliessendes Rohr ausgebildet.
• Auf einer geraden Linie zwischen den Mittelpunkten der Gelenke 12 und 27 befindet sich der Mittelpunkt einer auf dem Lenker quer zur Schwenkungsebene des Auslegers montierten Achse 28. An jedem Ende der Achse 28 sind zwei Rollen 29 drehbar gelagert und zwischen je einem Paar von fest im Kopf 2 montierten, waagerechten Führungsschienen 30 und 31 geführt Wenn die Lage der Zahnstange 18 fixiert gehalten wird, so werden bei Bewegung des Halters 5 von Hand das Gelenk 27 und somit der Halter 5 sowie die von diesem getragene Last eine horizontale Translationsbewegung ausführen, da die erfindungsgemässe Vorrichtung infolge ihrer Konstruktion gemäss dem bekannten Prinzip eines Pantographen arbeitet. Infolge desselben Prinzips wird der Halter 5 eine vertikale Translationsbewegung ausführen, wenn die Zahnstange 18 und somit das Gelenk 12 mittels des Motors über die Riemenübertragung und das Zahnrad 19 bewegt werden, vorausgesetzt, dass die Rollen 29 ortsfest verbleiben.
• Die Achse 28 und die Rollen 29, welche ein Nachfolgeglied bilden, können durch eine am Lenker 7 drehbar montierte Zahnstange ersetzt werden, die über eine zweite Riemenübertragung und ein zweites Zahnrad mittels eines zweiten Motors zwischen den Führungsschienen 30 und 31 verschiebbar ist.
• Der Halter 5 besitzt ein Betätigungsglied 32 für den oder die am Kopf 2 montierten Motoren und kann mit einer Menge verschiedener, auswechselbarer Greifer zum Halten verschiedener Lasten versehen werden.
• Zum Auswuchten des Auslegers ist der Längslenker 8 über das Gelenk 12 hinaus verlängert und ist an seinem innersten Ende mit einer Stange 33 verbunden, die ein zweckmässig gewähltes Gegengewicht 34 trägt. Dadurch,dass das Gelenk 12 von der Drehachse des Kopfes 2 getrennt ist, kann man den Ausleger im wesentlichen völlig mittels des Gegengewichts 34 auswuchten, dessen Lage im wesentlichen mit der genannten Achse zusammenfällt und somit in keinerlei Weise hinderlich ist.
• In gewissen Fällen kann es notwendig sein, eine Last nicht über eine gewisse Höhe hinaus zu befördern, und zu diesem Zweck sind Endlagenschalter vorgesehen, die in Abhängigkeit von der Lage der Zahnstange 18 im Verhältnis zu den Schienen 16 und 17 betätigt werden.
• Für den Fall, dass auch das Nachfolgeglied eine motorisch betriebene Zahnstange ist, kann auch die horizontale Verschiebebewegung der Last auf einen vorbestimmten Bereich beschränkt werden. Es ist selbstverständlich auch möglich, durch Endlagenschalter verschiedene Lagen zu bestimmen, zwischen denen die erfindungsgemässe Vorrichtung die Last automatisch bewegt. In dieser Weise sind äusserst schnelle und genaue Bewegungen der Last möglich.

Claims (11)

1. Patentansprüche

   Vorrichtung zum Handhaben von Lasten, umfassend ein Gestell, einen am Gestell in einer Horizontalebene drehbar montierten Kopf, und einen am Kopf montierten Ausleger mit einem inneren und einem äusseren Teil, von denen der innere Teil die Form eines Parallelogrammlenkers mit zwei parallelen und im Verhältnis zum Kopf in einer Vertikalebene schwenkbaren Längslenkern aufweist, die an ihren Enden über Gelenke mit einem äusseren Querlenker und einem zu diesem parallelen, inneren Querlenker verbunden sind, während der äussere Teil des Auslegers eine Verlängerung des äusseren Querlenkers des inneren Teils darstellt und an seinem äusseren Ende einen Halter für eine Last trägt, dadurch gekennzeichnet, dass das Gelenk (12) zwischen dem inneren Querlenker (14) und einem ersten der Längslenker (8) im Verhältnis zum Kopf (2) in einer im wesentlichen senkrechten Richtung verschiebbar ist, dass der zweite Längslenker (7) ein vom Gelenk (9) mit dem inneren Querlenker getrenntes Nachfolgeglied (28, 29) besitzt, welches derart geführt ist, dass es beim Schwenken des Auslegers eine im wesentlichen waagerechte Bahn beschreibt, und dass das Nachfolgeglied auf einer geraden Linie durch das äussere Ende des äusseren Teils (4) und das verschiebbare Gelenk (12) liegt.
2. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Nachfolgeglied (28, 29) eine zumindest am zweiten Längslenker (7) drehbar gelagerte Rolle (29) ist, die zwischen zwei am Kopf (2) fest montierten, waagerechten Führungsschienen (30, 31) läuft.
3. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das verschiebbare Gelenk (12) an einer zwischen zwei mit dem Kopf (2) fest verbundenen Führungsschienen (16, 17) senkrecht verschiebbaren Zahnstange (18) befestigt ist, die mit einem von einem Motor antreibbaren Zahnrad (19) eingreift.
4. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor über eine Riemenübertragung mit dem Zahnrad (19) verbunden ist.
5. 5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betätigungsglied (32) für den Motor am Halter (5) befestigt ist.
6. 6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das NachfolcDeglied eine mit dem zweiten Längslenker (7) drehbar verbundene Zahnstange ist, die mittels eines von einem zweiten Motor angetriebenen Zahnrades zwischen zwei mit dem Kopf fest verbundenen, waagerechten Führungsschienen verschiebbar ist.
7. 7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-6, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Längslenker (8) eine Verlängerung hat, die sich an dem verschiebbaren Gelenk (12) vorbeierstreckt und an deren äusserem Ende ein den Ausleger (3, 4) auswuchtendes Gegengewicht (34) aufgehängt ist.
8. 8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der innere Teil (3) des Auslegers derart im Verhältnis zur Drehachse des Kopfes (2) montiert ist, dass die Lage des Gegengewichts (34) im wesentlichen mit dieser Achse zusammenfällt.
9. 9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-8, gekennzeichnet durch einen zur Verlängerung (23) des äusseren Querlenkers (13) parallelen Lenker (24), der zusammen mit der Verlängerung (23), dem Halter (5) und einem Verbindungsglied (21) am inneren Ende des äusseren Teils (4) einen zweiten Parallelogrammlenker bildet, sowie durch einen zum ersten Längslenker (8) parallelen Lenker (15), der zusammen mit dem ersten Längslenker, dem Verbindungsglied und einem in seiner Richtung fixierten Querlenker (18) am inneren Ende des ersten Längslenkers einen dritten Parallelogrammlenker bildet, wodurch der Halter (5) in seiner Richtung fixiert ist.
10. 10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Längslenker (7) als ein den ersten Längslenker (8) und den dazu parallelen Lenker (15) umschliessendes Rohr ausgebildet ist, und dass die Verlängerung (23) des äusseren Querlenkers (13) als ein den dazu parallelen Lenker (24) umschliessendes Rohr ausgebildet ist.
11. 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere Endlagenschalter mit der Zahnstange (18) oder den Zahnstangen zusammenwirken, um die Bewegung der Last in einer oder mehreren vorbestimmten Lagen anzuhalten.