DE2400125B2

DE2400125B2 - Seitenfuehrung fuer eine erntemaschine

Info

Publication number: DE2400125B2
Application number: DE19742400125
Authority: DE
Inventors: Ewald Dipl.-Ing. 7701 Weiterdingen; Stampfer Michael 7702 Gottmadingen Graeber
Original assignee: Maschinenfabrik Fahr AG
Current assignee: Maschinenfabrik Fahr AG
Priority date: 1974-01-03
Filing date: 1974-01-03
Publication date: 1978-02-23
Also published as: GB1488915A; DE2400125A1; DE2400125C3

Description

Die Erfindung betrifft eine Seitenführung für eine Erntemaschine mit den Merkmaler nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs I.

Vorrichtungen nach dem Gattungsbegriff gestatten die selbsttätige Führung einer Erntemaschine, insbes. eines Mähdreschers entlang einer Leitlinie. Diese kann durch eine Pflanzenreihe (Mais) oder durch die Grenze zwischen gemähtem und ungemähtem Gut (Getreide) gebildet werden. Die Leitlinie wird über eine Tastvorrichtung erfaßt. Bei Abweichungen von der Leitlinie werden Steuersignale erzeugt, die über ein Steuerteil an ein Stellglied zum Betätigen eines Lenkzylinders weitergegeben werden. Um einen geschlossenen Regelkreis zu erhalten, wird die Stellung der lenkbaren Räder abgetastet, und die auf diese Weise erzeugten Rücklührungssignale werden ebenfalls dem Steuerteil übermittelt (DE-OS 21 50 298).

^r' Ein großer Nachteil der bekannten Seitenführumgen besteht darin, daß bei Ausbleiben von Steuersignalen der Tastvorrichtung, was beispielsweise bei auftretenden Lücken im Bestand des Ernteguts der Fall sein kann, Abweichungen von der Leitlinie auftreten, obwohl die

ίο Erntemaschine auf dem richtigen Kurs fährt.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Seitenführung für eine Erntemaschine zu schaffen, bei der eine einwandfreie Führung der Maschine auch bei auftretenden Bestandslücken des Ernteguts gewährleistet ist.

Durch die Erfindung wird die Aufgabe mit Hilfe der im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegebenen Maßnahmen gelöst.

Weitere Merkmale der Erfindung sowie vorteilhafte bauliche Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen 2 bis 4 zu entnehmen.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 eine schematische Gesamtdarstellung der Anordnung der Steuerungsvorrichtung und

Fig. 2 den Schaltplan der Regeleinrichtung für die Mähdrescherlenkung mit der Steuerungsvorrichtung.
Entsprechend der beispielsweisen Darstellung be-

^J0 steht die Steuerungsvorrichtung im wesentlichen aus zwei Meßwertgebern 86 und 86', zwei Tastköpfen 1 und 87, einem Endschalter 88, zwei Relais 89 und 90, einer Logikschaltung 91 und einem elektromechanischen oder elektrohydraulischen Fahrtunterbrecher 92.

^J5 Die Anordnung ist wie folgt:

Der hintere Tastkopf 87 ragt seitwärts an der der Leitlinie zugewandten Längsseite des Mähdreschers 8 in unmittelbarer Nähe der hinteren Lenkräder 6 heraus, wobei sein senkrechter Abstand zur Erdoberfläche kleiner als die Ernteguthöhe ist (Fig. 1 und 2). Außerdem sind die Meßwertgeber 86 bzw. 86' etwa in Ernteguthche vor dem Tastkopf 1 bzw. Tastkopf 87 bezogen auf die Fahrtrichtung und an der Lagerung einer Haspel 93 in unmittelbarer Nähe zu den Leitlinien

♦' angeordnet. Dabei ist der Meßwertgeber 86 mittels einer elektrischen Leitung 94 und der Meßwertgeber 86' mittels einer elektrischen Leitung 95 mit der Logikschaltung 91 verbunden. Die Logikschaltung 91 weist zwei elektrische Ausgänge auf. Hierzu besteht eine elektrisehe Verbindung mit dem Relais 89 und dem Fahrtunterbrecher 92. Das Relais 89 und der Tastkopf 87 sind mit dem oberen parallelgeschalteten Strompfad der Brückenschaltung 22 elektrisch verdrahtet. Der Fahrtunterbrecher 92 ist als elektrohydraulisches 4/2 Wegeventil mit gedrosselter ölzufuhr und steuerkolbenseitiger Verknüpfung (hydraulischer Steuerkolben 19) der Leitungsanschlüsse in Neutralstellung ausgeführt. Anstelle des Fahrtunterbrechers 92 ist auch ein Umschalter auf ein Programmlaufwerk verwendbar.

w) Dieser Unterbrecher bzw. Umschalter ist durch eine elektrische Leitung an die Sensorelektronik 64 eines Lenkknopfes 17 angeschlossen.

Das Relais 90 mit zwei Schaltkontakten liegt im elektrischen Steuerstromkreis der selbsttätigen Seiten-

¹^' führung zwischen einer Zentraleinheit 3 und einem Hydraulikventil 4. Der Endschalter 88 steuert hierbei das Relais 90 über die elektrische Leitung 97 (Fi g. 2).
Die Wirkungsweise der erfindungsgeniäßen Sleuc-

rungsvorrichtung ist wie folgt:

Der Mähdrescher 8 wird von der Bedienungsperson durch manuelle Lenkung in das Erntegut hineingeführt, wobei der Erntegutbestand bis auf etwa cne Mähdrescherlänge angeschnitten wird. Daniirh entfernt die Bedienungsperson beide Hände vom Lenkknopf 17, und die selbsttätige Fahrgestellenkung übernimmt die Weiterführung des Mähdreschers 8 über die gesamte Feldlänge des Erntegutbestandes. Hierbei tastet sich der Tastkopf 1 am stehenden Erntegut entlang und gibt entsprechende Steuersignale für die Lenkkorrektur. Der hintere Tastkopf 87 hat dabei normalerweise mit dem Erntegut Kontakt. Dieser Kontakt wird mit der Leitlinie hergestellt, die um eine Schnittbreite versetzt durch den Erntevorgang entsteht. Der Tastbereich X des Meßwertgebers 86 erstreckt sich auf einen Bruchteil der gesamten während des Erntevorganges wirksamen Sclineidwerksbreite. Dieser Tastbereich wird einerseits durch die Leitlinie des Tastkopfes I be_brenzt. Der Tastbereich X' des Meßwertgebers 86' erstreckt sich über die gesamte während des Erntevorganges wirksame Schneidwerksbreite. Dieser Tastbereich ist einerseits durch die Leitlinie des Tastkopfes I und andererseits durch die des Tastkopfes 87 begrenzt.

Ist nun der Erntegutbestand in den beiden Tastbereichen der Meßwertgeber 86 und 86' ohne Bestandslükken, dann unterbleibt ein Meßwertsignal. Dies bedeutet, daß das elektrohydraulische 4/2 Wegeventil des Fahrtunterbrechers 92 in seiner Neutralstellung verbleibt, was handbetätigbare Geschwindigkeitsverstellung ermöglicht. Der Tastkopf 1 erzeugt die Steuersignale für die Lenkeinschläge. Der Tastkopf 87 erfüllt die Funktion einer lageabhängigen Rückführung in bezug auf die Leitlinie mittels eines elektrischen Drehwiderstandes 98.

Treten Bestandslücken innerhalb der Schnittbreite des Schneidwerks im Erntegut auf, dergestalt, daß die Leitlinie des Tastkopfes 1 unterbrochen ist, wird durch ein Signal des Meßwertgebers 86 das Relais 89 betätigt. Damit ist der Tastkopf 1 und der elektrische Drehwiderstand 98 elektrisch abgeschaltet und der Tastkopf 87 mit seinem elektrischen Drehwiderstand 99 •ritt an deren Stelle, so daß jetzt die Lenkeinschläge von der dem Tastkopf 87 zugeordneten Leitlinie aus

ίο gesteuert werden.

Ist der Mähdrescher 8 am Feldende angelangt, wird sowohl ein Meßwertsignal vom Meßwertgeber 86 als auch eines vom Meßwertgeber 86' erzeugt. Hierdurch wird über die elektrische Leitung 100 das elektrohydraulische 4/2 Wegeventil des Fahrtunterbrechers 92 geschaltet. Der Handhebel zur Geschwindigkeitseingabe wird in seine Neutralstellung zurückgeführt. Ist der i.iähdrescher 8 nun, vor allem aus Sicherheitsgründen, gestoppt, läßt sich dieses Signal durch ein paralysierendes Signal der Sensorelektronik 64 wieder aufheben. Das Signal der Sensorelektronik 64 wird durch Berührung des Lenkknopfes 17 erzeugt.

Der Mähdrescher 8 ist jetzt, da der Fahrtunterbrecher 92 unwirksam gemacht wurde, für einen neuen Arbeitszyklus startbereit.

Es kann vorkommen, daß der hintere Tastkopf 87 aufgrund eines größeren Lenkeinschlages ohne Kontakt zu seiner Leitlinie ist. Dann stellt sich im Tastkopf 87 die elektrische Neutraisteilung ein, wobei gleichzeitig der

JO Endschalter 88 betätigt wird. Dieser Endschalter 88 steuert das Relais 90, das den elektrischen Steuerstromkreis für die Fahrgestellenkung unterbricht und somit den derzeit vorhandenen Lenkeinschlag fixiert bzw. begrenzt.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims

Pateniansprüche:

1. Seitenführung für eine Erntemaschine, insbesondere einen selbstfahrener Mähdrescher, zur selbsttätigen Führung entlang einer Leitlinie, die durch eine Pflanzenreihe oder durch die Grenze zwischen gemähtem und ungemähtem Gut gebildet wird und wobei eine, diese Leitlinie erfassende, Tastvorrichtung Steuersignale erzeugt, die über ein Steuerteil an ein Stellglied, z. B. an ein eiektro-magnetisch betätigbares Wegeventil eines Lenkzylinders weitergegeben werden, sowie einer Rückführung, die die Stellung der lenkbaren Räder abtastet und Rückführungssignale erzeugt, die ebenfalls dem Steuerteil übermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, daß ein Tastkopf (87) im Bereich des lenkbaren Rades (6), das der, um eine Schnittbreite versetzt liegend, neu entstehenden Leitlinie am nächsten liegt, vorhanden ist und daß, bezogen auf die Fahrtrichtung, vor der Tastvorrichtung (1) mindestens ein Meßwertgeber (86 bzw. 86') zur Erfassung des Erntegutbestandes innerhalb einer Schnittbreite angeordnet ist, über den bei Auftreten von Bestandslücken die Tastvorrichtung (1) abgeschaltet und der Tastkopf (87) in der Weise zugeschaltet wird, daß dieser die neu entstehende Leitlinie abtastet.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß vor der Tastvorrichtung (1) zwei Meßwertgeber (86, 86') angeordnet sind, wobei der der Leitlinie nächst liegende Meßwertgeber (86) einen relativ kleinen Tastbereich (X), der der Leitlinie entferntest liegende Meßwertgeber (86') hingegen die gesamte Schnittbreite (X') abtastet, und daß bei Fehlen von Tastsignalen des einen Meßwertgebers (136) und des anderen Meßwertgebers (86') ein Fahrtunterbrecher (92) oder ein Umschalter für ein Programmschaltwerk betätigbar ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Tastkopf (87) ein schwenkbeweglich gelagertes Tastelement aufweist, das bei fehlendem Kontakt zur Leitlinie einen Endschalter (88) betätigt, wobei dieser mit einem in den elektrischen Leitungen von Erregerteilen des elektromagnetisch betätigbaren Wegeventils (4) liegenden Unterbrecher (90) in Verbindung steht.

4. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Tastkopf (87) am Mähdrescher (8) quer zur Fahrtrichtung verschieb- und feststellbar gelagert ist.