DE2900553A1 - Lenkhilfseinrichtung fuer landmaschinen oder deren antriebsfahrzeuge - Google Patents
Lenkhilfseinrichtung fuer landmaschinen oder deren antriebsfahrzeugeInfo
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Description
'k'
Alois Pöttinger OHG
A-4710 G-rieskirehen Lenkhilfseanrichvong für Landmasch
oder deren Antriebsfanrzeuge
t1"i
Die Erfindung betrifft eine Lenkhilfseinrichtung für Landmaschinen,
insbesondere landwirtschaftliche Erntemaschinen, Kultivatoren od. dgl., oder für deren Antriebsfahrzeuge, zum
selbsttätigen Führen derselben entlang von wenigstens zwei bzw. zwischen zwei Pflanzenreihen, die mittels wenigstens
eines Fühlers bzw. Tasters abgetastet werden, der über einen Geber elektrische Signale erzeugt, die über eine Schaltungsanordnung
auf die Lenkung der Landmaschine oder deren Antriebsfahrzeug übertragen werden und diese verstellen.
Bei den bekannten Lenkregeleinrichtungen zum automatischen Führen von Landmaschinen, insbesondere von Maiserntemaschinen,
wird der als Leitlinie dienende Pflanzenbestand mittels Fühlern abgetastet, die über Geber elektrische Signale erzeugen, welche
die Lenkung beeinflussen. Hiebei ist es bekannt, den vordersten Fühler als Lückenfühler zu verwenden, der bei Lücken im Pflanzenbestand
die Signale des nachfolgenden, den Pflanzenabstand zur Leitlinie erfassenden Fühlers mindestens teilweise unwirksam
macht, und somit gewährleistet, daß die Maschine den Kurs beibehält (DE-OS 2 536 806).
Weiters ist eine Tastvorrichtung für die automatische Fahrgestellenkung
eines Mähdreschers bekannt, bei welcher ein Tastbügel vorgesehen ist, der in unmittelbarer Nähe seiner Verbindungsstelle
mit dem Mähtisch eine seine Durchbiegung in ein elektrisches Signal umsetzende Dehnmeßstreifen-Schaltung aufweist.
Damit soll die Störanfälligkeit des Tasters verringert werden (DE-OS 2 362 899) .
Alle diese bekannten Ausführungen haben jedoch den Nachteil, daß die von den Gebern erzeugten Signale unverzögert bzw.
ungedämpft auf die Lenkung der Landmaschine oder deren Antriebsfahrzeug
einwirken, wodurch es, insbesondere bei hoher Signalhäufigkeit, zu Flatterbewegungen der Lenkung kommt.
-2-
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Aufgabe der Erfindung ist es, diese Nachteile zu vermeiden, und eine Lenkhilfseinrichtung für Landmaschinen oder deren
Antriebsfahrzeuge zu schaffen, die eine ruhige, ausgeglichene Fahrweise gewährleistet.
Dies wird gemäß der Erfindung bei einer Lenkhilfseinrichtung
der eingangs genannten Art dadurch erreicht, daß die Schaltungsanordnung zum übertragen der Signale auf die Lenkung
der Landmaschine oder deren Antriebsfahrzeug wenigstens eine, beispielsweise mechanische, hydraulische, pneumatische oder
elektrische, Verzögerungs- und bzw. oder Dämpfungseinrichtung aufweist.
Durch diese Maßnahme können kurzzeitige Signale, die z.B. durch eine einzelne außer der Reihe stehende Pflanze ausgelöst
werden, unterdrückt oder zumindest abgeschwächt werden, so daß eine Flatterbewegung der Lenkung weitgehend vermieden
wird. Insgesamt wird die Ansprechempfindlichkeit der Einrichtung gesenkt und damit die Lenkbewegung ausgeglichener gestaltet.
Zur optimalen Anpassung an Fahrgeschwindigkeit, Pflanzenart und Arbeitsvorgang (z.B. Ernten oder Kultivieren) ist es
zweckmäßig, daß die Verzögerungs- und bzw. oder Dämpfungseinrichtung einstellbar ausgebildet ist.
Die Verzögerungs- und bzw. oder Dämpfungseinrichtung kann dabei ein Verzögerungsrelais sein, das im Schaltkreis eines
der Lenkung zugehörigen Servo- bzw. Lenkmotors angeordnet
Für Erntemaschinen.,, die entlang von wenigsten zwei Pflanzen- reihen
geführt werden, wie z.B.. Maishäcksler oder Maispflücker, ist es vorteilhaft, daß der bzw. die etwa horizontal ange-
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ordnete(η) Fühler für jede Erntereihe nach vorne offene
Tastschlitze besitzt (besitzen)/ deren Länge zumindest etwa dem Gerätewegstück vom Erfassen bis zum Schnitt bzw.
Pflücken des Erntegutes gleicht und deren Sohlen mit Schaltern zur Betätigung der Lenkung verbunden sind.
Hiebei ist es zweckmäßig, daß der Fühler für zwei Erntereihen einen nach vorne konvexen Mittelbügel mit einer Weite
besitzt, die geringer ist als der Erntereihenabstand, und daß sich an diesen Mittelbügel zur Bildung der Sohlen der Tastschlitze
schmälere, nach vorne konkave Bügel anschließen, die in Flankenteile übergehen, welche etwa so weit nach vorne
reichen, wie der Mittelbügel, und deren Abstand vom Mittelbügel etwa doppelt so groß ist wie dessen Abstand von der jeweils
benachbarten Erntereihe.
Für Kultivatoren, die zwischen zwei Pflanzenreihen geführt
werden, ist es hingegen vorteilhaft, daß der bzw. die Fühler einstückig ausgebildet ist bzw. sind, und in Draufsicht gesehen
kreisringförmige, ovale, eckige od.dgl. Form besitzt bzw. besitzen.
Die Erfindung wird nachstehend an Hand der Zeichnung, in der Ausführungsbeispiele des Erfindungsgegenstandes dargestellt
sind, näher beschrieben.
Es zeigen :
Fig. 1 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen
Lenkhilfseinrichtung für einen Maishäcksler,
Fig. 2 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen
Lenkhilfseinrichtung für einen Kultivator,
Fig. 3 die Einrichtung gemäß Fig. t an die Heckseite eines
Zugfahrzeuges angebaut,
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Fig. 4 eine Draufsicht auf Fig.3 ,
Fig. 5 eine gegenüber der Fig.1 modifizierte Einrichtung,
an die Frontseite eines Zugfahrzeuges angebaut, und
Fig. 6 eine Draufsicht auf Fig.5.
Die in Fig. 1 dargestellte Lenkhilfseinrichtung für einen
an eine Zugmaschine 1 angebauten, zweireihigen Maishäcksler 2 weist einen Tasterkreis A und einen Rückstellkreis B auf, die
beide auf den Stellkreis C einwirken. Bei der dargestellten Ausbildungsform wird für jede von zwei nebeneinanderliegenden
Erntereihen, insbesondere Maisreihen, ein Taster 3,3' angeordnet, der einstückig ausgebildet ist und aus einem Bügel 4, 41
besteht, welcher unter Bildung von zwei Tastschlitzen von zwei Frontpunkten 5,6 der Maschine ausgeht und in Fahrtrichtung F
bis in einen Bereich nach hinten verläuft, wo die Erntepflanzen, z.B. der Mais, bereits abgeerntet sind und von da wieder die
Erntereihe umfassend in Fahrtrichtung F bis zu einem dem ersten Frontpunkt 5 bzw. 6 benachbarten Frontpunkt 7 der Maschine hin
geführt ist. Die Tastschlitze sind hiebei mit 5',6', und die
Sohlen derselben mit 5",6" bezeichnet.
Zwischen den beiden BügeIschenkeln ist ein genügender Abstand
belassen, der einen gewissen Spielraum bietet, bevor die Vorrichtung auf Abweichungen vom Sollwert anspricht. Am hinteren
Ende des Bügels befindet sich ein als Geber dienender Reihenschalter 8,9 zur Betätigung des Stellkreises C, der geerdet ist.
Die Reihenschalter 8,9 beider Erntereihen sind parallel oder in Serie geschaltet, und sind mit der Steuerspannung E über den
Hauptschalter 10 des Gerätes verbunden, wobei jede Steuerseite über ein Verzögerungsrelais 11,12 über jeweils eine Spule 13,T4
eines doppelt wirkenden Steuerrelais 15 geschaltet ist.
-5-
Das doppelt wirkende Steuerrelais 15 schaltet den Lenkmotor M
der Zugmaschine 1 in der entsprechenden Drehrichtung ein bzw. ab. Der weiters vorgesehene Rückstellkreis B, der einen mit
der Lenkung geklemmt verbundenen Richtungsschalter 16 besitzt, ist über den Hauptschalter 10 mit der Arbeitsspannung verbunden,
über die Seitenkontakte 17, 18 des Richtungsschalters 16 ist der Rückstellkreis B mit den entsprechenden Seiten der Arbeitskontakte
19,20 der beiden Verzögerungsrelais 11,12 und von diesen weg mit den beiden Stelleitungen des Lenkmotors M bei 21 und
22 verbunden. Wird nun von dem selbstzentrierend ausgebildeten Taster 3,3' ein Signal ausgelöst, so spricht das Stellrelais
an, der Lenkmotor M stellt die Lenkung in jene Richtung, die zur Behebung der Abweichung führt. (Die selbstzentrierende
Lagerung wird später in Zusammenhang mit Fig. 2 erörtert).
Gleichzeitig öffnet das entsprechende Verzögerungsrelais 11,12 die Arbeitskontakte 19,20 im Rückstellkreis B und diese
bleiben noch eine vorwählbare Verzögerungszeit nach Ende des Signals, mit dem das Stellrelais 15 wieder in Ruhestellung
geht, geöffnet." Sobald das entsprechende Verzögerungsrelais 11,12
abfällt und die Arbeitskontakte 19,20 schließt, erfolgt die
Rückstellung der Lenkung auf Geradeausfahrt, weil der Rückstellkreis
B nun über den jetzt über den entsprechenden Kontakt 17,18 ebenfalls geschlossenen Richtungsschalter 16 den
Lenkmotor M einschaltet und speist, bis die Kontakte des Richtungsschalters 16 offen sind.
Der Lenkmotor M ist mit der Steuersäule 23 des Fahrzeuges 1 über ein Friktionsgetriebe oder über ein Zahnrad bzw. Zahnstangengetriebe
gekoppelt, wobei der Lenkmotor M ausschwenkbar ausgebildet sein muß; dadurch erübrigt sich eine allfällige
Typisierungspflicht. Das gleiche gilt für die Klemmverbindung
beim Richtungsschalter 16.
*09832/0531 " . " ■ ■ ■ ■ " -■
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Die in Fig. 2 schematisch dargestellte Lenkhilfseinrichtung
ist wesentlich einfacher aufgebaut, und umfaßt einen in Draufsicht gesehen kreisringförinigen Taster 30, der über eine
Feder od.dgl. 31 um eine im wesentlichen lotrechte Achse 32 am nicht näher dargestellten Rahmen der Landmaschine schwenkbar
gelagert ist. Der Durchmesser des kreisringförmigen Tasters 30 entspricht hiebei etwa dem Abstand zwischen den
beiden Pflanzenreihen. Der Taster 30 wird durch eine Führung 33, z.B.einen Bolzen od.dgl., der gleichfalls am Rahmen der Landmaschine
gelagert ist, in Mittelstellung gehalten. Es versteht sich, daß der Taster auch andere Form, z.B. ovale,
elliptische, rechteckige Form haben kann, und daß seine Breite bei Erntemaschinen kleiner als der Pflanzabstand, bei Kulti-"-vatoren,
die zwischen den Pflanzenreihen bewegt werden, jedoch gleich oder größer als die Breite des Kultivators sein' muß.
Der Taster 30 ist mit einem Geber 34 gekoppelt, der zwei Schalter 35,36 umfaßt, denen jeweils ein Verzögerungsrelais 37,
38 zugeordnet ist. Die Arbeitskontakte 39, 40 der Verzögerungsrelais 37, 38 sind wie beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1
im Schaltkreis des Lenkmotors M angeordnet.
Durch die Verzögerungsrelais 37, 38 werden wie durch die Verzögerungsrelais 11, 12 beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig.1,
kurzzeitige Signale, wie sie z.B. durch eine einzelne, außer der Reihe stehende Pflanze ausgelöst werden, unterdrückt und
damit eine ruhige, flatterfreie Lenkung gewährleistet.
Die Taster 3,3' bzw. 30 können aus elastischen und relativ
leichter«, insbesondeis bandförmigen, Werkstoff, z-.B. Kunststoff,
Mineralfaser etc., angefertigt werden, um eine hohe Sensibilität der Abtastung der Pflanzen zu gewährleisten.
-7-
!©!S32/0S31
Pig. 3 und 4 zeigen die Anordnung der LenkhiIfseinrichtung
gemäß Fig. 1 an der Heckseite der Zugmaschine 1, wobei der Maishäcksler 2 mittels des Dreipunkthubwerkes 50 von der
Zugmaschine 1 getragen wird. Der Taster 3, 3' ist hiebei im
Abstand oberhalb des Erdbodens, im Bereich der Gleitschuhe bzw. Kufen 51 der Aufnahmeeinrichtung des Maishäckslers 2
angeordnet.
Fig. 5 und 6 zeigen die Anordnung einer modofizierten Lenkhilf
seinr ich tung gemäß Fig. 1 an der Frontseite der Zugmaschine 1. Der Maishäcksler 2 ist hiebei für eine dreireihige
Aufnahme ausgebildet, wobei die voneinander getrennten, schlitz- bzw. bügeiförmigen Taster 3,3' nur die beiden äußeren
Reihen erfassen bzw. sich an denselben orientieren. Die Taster 3,3' sind in Fahrtrichtung der Maschine nach vorne
gegen die Horizontale geneigt, d.h. sie schließen mit dem Erdboden einen spitzen Winkel ein.
Die erfindungsgemäße Lenkhilfseinrichtung kann somit - wie schon die vorstehenden Beispiele zeigen - auf beliebige Zugfahrzeuge
für landwirtschaftliche Maschinen angewendet werden.
Selbstverständlich kann die erfindungsgemäße Lenkhilfseinrichtung
auch bei selbstfahrenden Landmaschinen verwendet werden.
Die Erfindung kommt vornehmlich in Betracht für landwirtschaftliche
Erntemaschinen, z.B. Maishäcksler, Maispflücker, Baumwollpflücker, oder für Kultivatoren, die zwischen in
Reihen stehenden Pflanzen bewegt werden.
Anstelle der beschriebenen elektrischen Verzögerungseinrichtung können selbstverständlich auch mechanische, hydraulische
oder pneumatische Einrichtungen verwendet werden, z.B. öldämpfungen
etc., wie sie aus anderen Anwendungsgebieten bereits bekannt sind.
SQS832/QS31
—α™
Als besonderer Vorteil ist noch anzuführen, daß bei dieser
Lenkhilfseinrichtung eine Rückfahreinrichtung am Schlepper
entfallen kann, weil bei Straßenfahrt ohnedies nach vorne gefahren werden kann, während bei der Ernte der Schlepper
in Rückwärtsfahrt in den Bestand eingelenkt werden kann, worauf die Lenkhilfseinrichtung die weitere Reihenführung
übernimmt. Mittels der Abschaltverzögerung durch die Schaltorgane 11, 12 bzw. 37, 38 wird vor allem der Zweck verfolgt,
die gelenkte Maschine aus der Reihe bzw. dem Reihenkontakt herauszuführen.
Hiebei ist es auch vorteilhaft, daß eine zusätzliche Ansprechverzögerungseinrichtung,
z.B. ein Verzögerungsrelais, vorgesehen ist. Mit dieser zusätzlichen Ansprechverzögerung
können sowohl das doppelt wirkende Relais 15 als auch die
Relais 37, 38 in Fig. 2 versehen sein. Diese Einrichtung
dient dann dazu, Störsignale, die z.B. durch einzelne Pflanzen, welche außerhalb der Reihe stehen, ausgelöst werden, wenigstens
größtenteils zu unterdrücken.
Die Erfindung beschränkt sich nicht auf die Angaben in der Beschreibung und/oder den Ansprüchen, sondern umfaßt auch
alle in den Zeichnungen erkennbaren Einzelheiten, die nicht besonders erläutert sirid.
Claims (10)
1. Lerikhilfseinrichtung für Landmaschinen, insbesondere
landwirtschaftliche Erntemaschinen, Kultivatoren od.dgl·., oder für deren Antriebsfahrzeuge, zum selbsttätigen Führen
derselben entlang von wenigstens zwei bzw. zwischen, zwei
Pflanzenreihen, die mittels wenigstens eines Fühlers bzw. Tasters abgetastet werden, der über einen Geber elektrische
Signale erzeugt, die über eine Schaltungsanordnung auf die Lenkung der Landmaschine oder deren Antriebsfahrzeug übertragen
werden und diese verstellen, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltungsanordnung C A, B, C, }
zum Übertragen der Signale auf die Lenkung (M) der Landmaschine (2) oder deren Äntriebsfahrzeug (1) wenigstens
eine, beispielsweise mechanische, hydraulische, pneumatische oder elektrische, Verzögerungs- und bzw. oder Dämpfungseinrichtung
(11, 12; 37, 38) aufweist.
2. Lenkhilfseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, das die Verzögerungs- und bzw. oder Dämpfungseinrichtung
(11, 12; 37, 38) einstellbar ausgebildet ist.
3. Lenkhilfseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2* dadurch
gekennzeichnet, daß die Verzögerungs- und bzw. oder Dämpfungseinrichtung (11 r 12; 37, 38) als Verzögerungsrelais
ausgebildet ist, das im Schaltkreis eines der Lenkung zugehörigen Servo- bzw. Lenkmotors (M) angeordnet ist.
4. Lenkhilfseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,.
dadurch gekennzeichnet, daß der bzw. die etwa
horizontal angeordnete(n) Fühler (3,3"} für jede Erntereihe
nach vorne (F) offene Tastschlitze (5',6') besitzt (besitzen),
deren Länge zumindest etwa dem Gerätewegstück vom Erfassen
909132/0531
-νί-
bis zum Schnitt bzw. Pflücken des Erntegutes gleicht und deren Sohlen mit Schaltern zur Betätigung der Lenkung verbunden
sind (Fig. 1).
5. Lenkhilfseinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Fühler (3,3') für zwei Erntereihen
einen nach vorne konvexen Mittelbügel· (4,4") mit einer Weite besitzt, die geringer ist als der Erntereihenabstand, und
daß sich an diesen Mittelbügel zur Bildung der Sohlen (5",6")
der Tastschlitze (5',6') schmälere, nach vorne konkave Bügel ·
anschließen, die in Flankenteile übergehen, welche etwa so weit nach vorne reichen (5, 6) wie der Mittelbügel, und deren
Abstand vom Mittelbügel in mittlerer Stellung der Erntemaschine etwa doppelt so groß ist wie dessen Abstand von der jeweils
benachbarten Erntereihe.
6. Lenkhilfseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennze ichnet, daß der bzw. die Fühler(30) einstückig ausgebildet ist bzw. sind, und in Draufsicht gesehen
kreisringförmige, ovale, eckige od.dgl. Form besitzt
bzw. besitzen (Fig. 2).
7. Lenkhilfseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3 oder 6, dadurch gek'ennz e ichnet, daß der bzw. die
Fühler (3,3') aus im wesentlichen quer zur Fahrtrichtung der Landmaschine im Abstand voneinander angeordneten, beispielsweise
schlitz- bzw. bügeiförmigen Teilen gebildet ist (Fig.6).
8. Lenkhilfseinrichtung nach einem der Ansprüche 1_bis 7,
dadurch gekennze ichnet, daß der bzw. die Fühler (3,3"; 30) selbstzentrierend gelagert ist bzw. sind, wobei
der bzw. die Fühler um wenigstens einen Bolzen od.dgl. (32,3.3) schwenkbar gelagert und mittels wenigstens einer Feder od.dgl.
(31) in ihrer Mittelstellung gehalten ist bzw. sind.
909832/0531 C0PY
9. Lenkhilfseinrichtung nach einem der Anspr.üche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, daß der bzw. die
Fühler (3,3'; 30) in Fahrtrichtung der Landmaschine nach vorne gegen die Horizontale geneigt ist bzw. sind -(Fig. 5).
Fühler (3,3'; 30) in Fahrtrichtung der Landmaschine nach vorne gegen die Horizontale geneigt ist bzw. sind -(Fig. 5).
10. LenkhiIfseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, daß eine zusätzliche Ansprechverzögerungseinrichtung, z.B. ein Verzögerungsrelais,
vorgesehen ist.
909832/0531 COPY
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
AT19478 | 1978-01-11 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2900553A1 true DE2900553A1 (de) | 1979-08-09 |
Family
ID=3483974
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19792900553 Withdrawn DE2900553A1 (de) | 1978-01-11 | 1979-01-08 | Lenkhilfseinrichtung fuer landmaschinen oder deren antriebsfahrzeuge |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE2900553A1 (de) |
FR (1) | FR2414286A1 (de) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6679338B1 (en) | 1999-07-20 | 2004-01-20 | Agriculture Guide Implement Systems Pty Ltd. | Locating system and method |
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- 1979-01-08 DE DE19792900553 patent/DE2900553A1/de not_active Withdrawn
- 1979-01-11 FR FR7900630A patent/FR2414286A1/fr not_active Withdrawn
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