DE2304874A1 - Verfahren zum drahtlosen steuern von mindestens zwei objekten - Google Patents

Description

• Verfahren zum drahtlosen Steuern von mindestens zwei Objekten Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum drahtlosen Steuern von mindestens zwei Objekten über nur einen Hochfrequenzkanal; bei dem zu jedem Objekt ein räumlich von diesem entferntes und von einer Bedienungsperson zu betätigendes Steuergerät gehört, das entsprechend der an seinen Bedienungselementen eingestellten Steuerbefehle kurze Befehlssignale erzeugt, die mit dem Empfangsteil des zugehörigen Objekts empfangen werden und dort über eine Steuerungseinrichtung die gewünschten Steuerbefehle auslösen, wobei die Steuergeräte in sich zyklisch wiederholender Reihenfolge für eine bestimmte Sendezeit auf den Hochfrequenzkanal geschaltet werden.
• Die drahtlose Fernsteuerung von Objekten, zu denen unter anderem Kräne und Lokomotiven gehören, setzt sich immer mehr durch. Damit ist der Vorteil verbunden, daß zum Beispiel ein Kranführer alle Bewegungsabläufe des Krans mittels eines vorzugsweise tragbaren Steuergerät von einet einem Ort aus steuert, der ihm die weste Übersicht über die gesamte Anlage oder einem bestimmten Anlage@@@@@@@ Das vorn Kranführer zu bedienende Stenergerät hat ale wesentliches Esdiensiement einen Meisterschalter, an den die per Funk z@ über tragenden Steuerbefehle eingestellt werden können. Bei der Kransteuerung sind die Steuerbefehle zu Befehlsgruppen zusammengefaßt, wobei zum Beispiel eine erste Befehlsgruppe alle die "Kranfahrt" betreffenden Steuerbefehle zum Inhalt hat, zu denen die Bewegung richtungen "Vorwärts' und Rückwärts" sowie mindestens zwei verschiedene Geschwindigkeitsstufen gehören, während eine zweite Befehlsgruppe die "Katzfahrt" betrifft, die ebenfalls in mehreren Geschwindigkeitsstufen "Vorwärts" und "RAckwärts-" möglich ist. Eine dritte Befehlsgruppe "Hub" umfaßt mehrere Stufen der Auf- und Abwärtsbewegung des Kranhakens. Weitere Befehlsgruppen können sich auf den Befehl 'Nothalt" oder auf andere Sonderbefehle beziehen.
• Wird mit dem Meisterschalter eines Steuergerätes eine bestimmte Befehlsgruppe und innerhalb dieser Gruppe eine bestimmte Bewegungsrichtung sowie eine bestimmte Geschwindigkeitsstufe gewählt, so erzeugt das Steuergerät Befehlssignale, das sind zum Beispiel Kombinationen von mehreren, gleichzeitig vorhandenen Tonfrequenzen, die mittels eines zum Steuergerät gehörenden Hochfrequenzsenders als Modulation einer Trägerfrequenz über einen UKW-Sprechfunkkanal zur Aussendung gelangen.
• Steht für mehrere bewegliche Objekte nur eine einzige Trägerfreguen2 bzw nur ein einziger Sprechfunkkanal zur Verfügung, so wird gewEhnlich von der Möglichkeit Gebrauch gemacht, die einzelnen Steuergeräte nach einem festen Zeitplan xlache4=nander für jeweils einen kursen Zeitabschnitt von zum Beispiel 40 ms auf den Hochfrequenzanal zu schalten, so daß jedes Steuergerät nur innerhalb dieser dieser Zeit einem Steuerbefehl oder mehreren Steuerbefehlen entsprechende Befehlssignale aussenden kann. Wenn jeweils alle Steuergeräte nach einer gewissen Zeit, das ist die Zyklusdauer, einmal die Gelegenheit hatten, ihre Befehlssignale auszusenden, wiederholt sich der in irgendeiner bekannten Weise synchronisierte Ablauf von neuem.
• Neben den Befehlssignalen müssen die Steuergeräte auch jeweils ein nur für das ihnen zugeordnete Objekt charakteristisches Adressensignal aussenden, damit nur bei diesem Objekt und keinem der anderen zu der gesamten Funkanlage gehörenden Objekte die gewünschten Steuerbefehle ausgeführt werden.
• Die Adressensignale für die einzelnen Objekte bestehen beispielsweise ebenfalls aus einer bestimmten Kombination von zwei oder mehreren gleichzeitig vorhandenen Tonfrequenzen aus einer bestimmten Anzahl verfügbarer Tonfrequenzen. Das Adressensignal und die zugehörigen Befehlssignale eines Steuergerätes werden gleichzeitig als ein Signalblock ausgesendet.
• Die zu der Funkanlage gehörenden Objekte enthalten je einen Hochfrequenzempfangsteil, der alle empfangenen Signalblöcke empfängt, verstärkt und demoduliert. Zu jedem Hochfrequenzempfangsteil gehört ein Adressen-Dekoder zum Dekodieren und Erkennen der eigenen Adresse des Objekts sowie weitere Dekoder, Steuerwerke und Befehlsspeicher. Nur wenn der Adressen-Dekoder eines Objekts seine Adresse in dem übertragenen Signalblock als richtig erkannt hat, werden die in dem Signalblock enthaltenen Befehlssignale in in durch die Steuermittel des Krans auszuführende Steuerbefehle umgesetzt, wobei ein Speicher jedes erkannte Befehlssignal für die Dauer eines Zyklus-speichert. Auf diese Weise werden zum Beispiel die in dem Signalblock enthaltenen Steuerbefehle "Hub" - "Abwärts" und Geschwindigkeitsstufe II" vom Empfang des Signalblocks an bis zum Empfang des nächsten Signalblocks fortlaufend ausgeführt. Das heißt, der Kranhaken und die daran befestigte Last bewegen sich während der Dauer eines Sendezyklus mit der Geschwindkeitsstufe II abwärts.
• Schwierigkeiten ergeben sich nun bei der kleinsten für einen Kran vorgesehenen Geschwindigkeitsstufe. Da nämlich die Zyklusdauer von z. B. 500 ms durch die Zahl der auf demselben Funkkanal arbeitenden Steuergeräte fest vorgegeben ist, kann die Zeit zwischen zwei aufeinanderfolgenden Steuerbefehlen nicht verringert werden. Aus diesem Grunde kann es je nach der gerade gewünschten Funktion störend oder sogar gefährlich sein, wenn der Bewegungsablauf mit der kleinsten Geschwindigkeitsstufe immer eine Zyklusdauer lang anhält. Soll beispielsweise ein wertvolles Werkstück mit Hilfe eines Krans auf einer Drehbank abgesetzt werden, so ist dies bei einer vorgegebenen Zyklusdauer von 500 ms und einem Kranhub von 100 mm/sec praktisch unmöglich, weil das Werkstück nicht langsam genug auf die Unterlage trifft.
• Wollte man nur zwecks Feinsteuerung einen weiteren, noch kleineren Kranhub einführen, so wäre eine zusätzliche Geschwindigkeitsstufe At teuren Getriebeelementen nötig.
• Der Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem Verfahren der eingangs genannten Art eine Feinsteuerung vorzusehen, die ohne aufwendige mechanische Getriebeelemente realisierbar ist.
• Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß das Objekt die Steuerbefehle jeweils nur für einen Zeitabschnitt ausführt, der kürzer als die Zyklusdauer ist.
• Dadurch ist ein impulsartiger Betrieb möglich, der einer Feinsteuerung des Objekts entspricht. Jede impulsförmige Bewegung des Objekts, beispielsweise der Hub bei einem Kran, ist dann entsprechend kleiner, als wenn eine mit gleichförmiger Geschwindigkeit ausgeführte Bewegung eine Zyklusdauer lang andauern würde.
• Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, daß zur Grobsteuerung eines Objekts jeder Steuerbefehl für die Zyklusdauer und zur wahlweisen Feinsteuerung des Objekts nur für eine kürzere Dauer als die Zyklusdauer zur Wirkung kommt. Auf diese Weise führt das Objekt je nach der gewählten Steuerungsart (Grob- oder Feinsteuerung) kontinuierliche oder impulsförmige Bewegungen aus.
• Das Prinzip sowie nähere Einzelheiten der Erfindung werden an Hand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels in Form von Blockschaltbildern, eines ausführlichen Schaltbildes und von Diagrammen näher erläutert. In der Zeichnung bedeuten: Fig. 1 Fig. 1 eine Prinzipskizze eines Funkfernsteuerungs-Systems mit vier Steuergeräten und vier Objekten, Fig. 2 ein Diagramm, aus dem der zeitliche Ablauf der Sendezeiten für die Steuergeräte hervorgeht, Fig. 3 ein Blockschaltbild mit einem Steuergerät und einem dazugehörigen Objekt, Fig. 4 ein Relaisstromkreis für vier zu einer Befehlsgruppe gehörende Ausgaberelais, Fig. 5 ein Schaltbild einer erfindungsgemäßen Steuerungseinrichtung für ein Objekt.
• In der Prinzipskizze gemäß Fig. 1 gehören zu einer UKW-Fernsteueranlage beispielsweise vier Steuergeräte S1 bis S4 und vier steuerbare Objekte 01 bis 04, das sind z. B. Kräne. Praktisch könnte die Anlage bis zu etwa zehn Steuergeräte und ebenso viele Objekte umfassen.
• Jedem Steuergerät ist ein bestimmtes Objekt zugeordnet, mit dem es in Funkverbindung treten kann. Zu diesem Zweck hat jedes Steuergerät neben einem Bedienteil einen Funksendeteil und jedes Objekt einen Funkempfangsteil. In Fig. 1 ist die Funkverbindung zwischen zusammengehörigen Steuergeräten und Objekten durch gestrichelte Linien angedeutet.
• Damit die Fernsteueranlage mit nur einem einzigen Hochfrequenzkanal auskommt, wird von dem Zeitmultiplex-Verfahren Gebrauch gemacht.
• gemacht. Die einzelnen Steuergeräte S1 bis S4 werden dabei der Reihe nach für eine jeweils zur Aussendung eines Signalblocks Bl1, B12 ausreichende Sendezeit tg (Fig. 2) auf den gemeinsamen Hochfrequenzkanal geschaltet, und nach Ablauf einer Zyklusdauer tzi wiederholt sich die Aussendung nach demselben Schema; vgl.
• Zyklusdauer tz2. Innerhalb der Sendezeit t5 sendet das jeweils an der Reihe befindliche Steuergerät, also zum Beispiel das Steuergerät S1, den Signalblock B11 aus, der aus einem Gemisch von verschiedenen gleichzeitig vorhandenen Tonfrequenzen besteht und der in kodierter Form die Adresse des zu steuernden Objekts (Ådressensignal) sowie verschiedene Befehle für das Objekt (Befehlssignale, Sondersignale) zum Inhalt hat.
• Ein von einem Steuergerät Sl (Fig. 3) als Modulation eines Hochfrequenz trägers ausgesendeter Signalblock B1 wird mit dem Empfangsteil 1 des zugehörigen Objektes 01 (in Fig. 3 durch gestrichelte Linien umrahmtes Schaltungsteil) empfangen und demoduliert. Das demodulierte Signal wird nach Verstärkung in einem NF-VerstSrker 2 einem Tonfrequenzauswerter 3 zugeführt, der auf die einzelnen Tonfrequenzen fl ... fn der zu empfangenden Signalblöcke Ball, B12 ... abgestimmte Selektionsmittel und ebensoviele Ausgänge aufweist.
• Für die Adresse des Objekts sind beispielsweise fünf verschiedene Tonfrequenzen fl ... f, reserviert, so daß bei einem (5/2)Diode 2 maximal zehn verschiedene Objekte angeruen werden können. Für die Befehle "Kfanfahrt", "Katzfahrt" und "Hub" gibt es je vier verschiedene verschiedene Tonfrequenzen 6 ... f9, f10 . .. f13, f14 . . . f17' 4 so daß sich bei einem (2)Diode je sechs verschiedene Steuer befehle realisieren lassen, u denen die Befehle "Vorwärts", "Rückwärts", "Geschwindigkeitsstufe II" und "Halt" gehören.
• Zum Dekodieren des Adressenign1 und der Befehlssignale sind an den Tonfrequenzauswerter 3 ein Adressendekoder 4, ein Kranfahrtdekoder 5, ein Katzfahrtdekoder 6, ein Ilu})dekoder 7 und ein Sqnderbefehlsdekoder 8 angeschlossen. Zwischen dem Tonfrequnzauswerter 3 und den Dekodern 4 bis 8 ist der Übersichtlichkeit halber jeweils nur eine Verhindungsleitung gezeichnet, obgleich zum Adressendekoder 4 fünf Leitungen entsprechend den fünf möglichen Tonfrequenzen fl ... f5 und zu den anderen Dekodern je vier oder weniger Leitungen führen. Die Dekoder stellen fest, ob das Adressensignal mit der eigenen Adresse des Objekts übereinstimmt und'welche Befehlssignale der gerade empfangene Signalblock B1 enthält. Die Ausgangssignale der Dekoder 5 bis 7 werden in einem Speicher 9, das ist vorzugsweise ein Relaisspeicher, zwischengespeichert und die Ausgangssignale der Dekoder 4 und 8 einem Steuerwerk 10 zugeführt, das ebenfalls mit dem Speicher 9 in Verbindung steht. Das Steuerwerk 10 steuert den zeitlichen Ablauf der Steuerbefehle und kooridiniert die einzelnen Befehle mittels logischer Verknüpfungen.
• Der Speicher 9 enthält drei Schaltergruppen 11, 12, 13, von denen jede Gruppe einem der Dekoder 5, 6, 7 zugeordnet ist. Jede Schaltergruppe umfaßt, wie aus Fig. 4 ersichtlich, vier Schalter, das das heißt zum Beispiel die dem "Kranfahrt"-Dekoder 5 zugeordnete Schaltergruppe ll-hat vier Schalter lla, leib, llc und lid, die den Steuerbefehlen "Vorwärts-Geschwindigkeitsstufe I", "Rckwärts-Geschwindigkeitsstufe 1", Geschwindigkeitsstufe II" und "alt" entsprechen. Die durch die Dekoder 5 bis 7 betätigbaren Schalter können in geschlossenem Zustand eines'der ihnen zugeordneten Ausgaberelais 14, 15, 16 erregen. Jeder Schalter, z. B. lla, liegt in Serie mit dem Erregerstromkreis für sein Ausgaberelais, z. B. 14a.
• Die eigentliche Befehlsausgabe erfolgt dann beispielsweise mittels Steuerkontakte der Ausgaberelais 14, 15, 16, mit denen je ein Steuerelement 17, 18, 19 des Objekts, das sind im wesentlichen Elektromotoren, ein- bzw. umgeschaltet werden.
• Zu dem Schaltbild gemäß Fig. 4 ist noch zu sagen, daß Schalter lla und Ausgaberelais 14a dem Steuerbefehl "Vorwärts-Stufe 1", der Schalter lib und das Ausgaberelais 14b dem Steuerbefehl "Rückwärts-Stufe 1", der Schalter llc und das Ausgaberelais 14c der "Geschwindigkeitsstufe II" und der Schalter lid und das Ausgaberelais 14d dem Steuerbefehl "Halt" entsprechen. Der Schalter lid ist immer dann geschlossen und das Ausgaberelais 14d immer dann erregt, wenn kein anderes Steuersignal empfangen wird.
• In diesem Fall wird ein durch das Relais 14d betätigbarer Schalter 20 geöffnet, so daß der nach Masse führende Stromkreis für alle übrigen Ausgaberelais 14a, 14b, 14c unterbrochen wird.
• Das Ausgaberelais 14c (eschwindigkeitsstufe II") schließt in erregtem erregtem Zustand einen Schalter 21 und verhindert damit eine bei der höheren Geschwindigkeit zwecklose Feinsteuerung, zu der der weiter unten erläuterte und dem Schalter 21 parallel geschaltete Schalter 22 benötigt wird.
• Zur Realisierung einer Feinsteuerung, bei der ein Steuerbefehl wahlweise kürzer als eine Zyklusdauer tz wirksam sein soll, wird von einer Schaltungsanordnung gemäß Fig. 5 Gebrauch gemacht.
• In Fig. 5 bezeichnen El bis Ell elf Eingänge, von denen die Eingänge El bis E3 der Befehlsgruppe "Kranfahrt" bzw. dem Dekoder 5, die Eingänge E4 bis E6 der Befehlsgruppe "Ratzfahrt" bzw. dem Dekoder 6 und die Eingänge E7 bis E9 der Befehlsgruppe 2'Hub" bzw. dem Dekoder 7 und der Eingang Elo dem Dekoder 8 zueordnet sind. Der Eingang Ell ist für eine weiter unten erläuterte besondere Art der Feinsteuerung von Bedeutung.
• Stellt zum Beispiel der Dekoder 5 ("Kranfahrt") fest, daß ein empfangener und für das betreffende Objekt 01 bestimmter Signalblock ein Befehlssignal enthält, welches dem Steuerbefehl "Vorwärts mit Geschwindigkeitsstufe 1" entspricht, und stellt ferner der Dekoder 8 ("Sonderbefehl") fest, daß gleichzeitig ein Sondersignal vorliegt, das dem Steuerbefehl "Feinsteueruny" entspricht, so wechselt das Potential an den Eingängen El und E10 von einem vorher positiven auf einen negativen Wert bzw. von einem großen positiven auf einen kleinen positiven Wert (von log 1 nach log 0). Dieser Wechsel bewirkt, daß der Transistor T1, der ebenso wie die den Eingängen E2 bis E9 zugeordneten Transistoren sistoren T2 bis T9 als Emitterfolger geschaltet ist, gesperrt wird. Am Emitter des Transistors T1 tritt somit ebenfalls ein Wechsel von log 1 nach log 0 auf, so daß an dem Ausgang einer ersten NAND-Schaltung N1 ein Wechsel von log 0 nach log 1 stattfindet, da ein erster Eingang der ersten NAND-Schaltung N1 mit dem Emitter des Transistors T1 und ein zweiter Eingang mit dem Emitter des im Ruhezustand leitenden Transistors T2 verbunden ist. An den Eingängen E2 bis E9 liegt im Ruhezustand log 1. Der Wechsel von log 0 nach log 1 wird über eine Diode D1 und einen in der aus Fig. 5 ersichtlichen Schalterstellung befindlichen Umschalter U an eine Differenzierschaltung aus einen Kondensator C1 und einem Widerstand R1 übertragen. Durch die Differentiation ergibt die ansteigende Flanke einen positiven Nadelimpuls, der einen als Emitterfolger geschalteten Transistor T10 kurzzeitig in den leitenden Zustand überführt, wobei am Emitter ebenfalls ein positiver Nadelimpuls entsteht, der über eine in Durchlaßrichtung geschaltete Diode D2 einen mit Masse verbundenen Kondensator C2 auflädt und über einen Widerstand RE, z. B. einen Einstellwiderstand, an die Basis eines Transistors Til gelangt und diesen in den leitenden Zustand überführt.
• Damit geht das vorher positive Potential am Kollektor dieses Transistors schlagartig auf Null zurück. Ist der Nadelimpuls an der Basis des Transistors T10 beendet, so kann sich der inzwischen aufgeladene Kondensator C2 über den Widerstand RE langsam entladen. Die Geschwindigkeit des Entladungsvorganges hängt von dem eingestellten Wert des Widerstandes RE ab. Mit zunehmender Entladung ladung des Kondensators C2 steigt das Kollektorpotential des Transistors Til wieder exponentiell an, so daß sich der neben dem Kollektor des Transistors Til gezeigte Impuls i ergibt. An den Kollektor des Transistors Til schließt sich der eingang eines Schwellwertschalters SS an, dessen Ausgang bei jedem Impuls il einen positiven, rechteckförmigen Zeitimpuls 12 ahgibt. Die Länge des Zeitimpulses hängt von der Dauer der Entladung des Kondensators C2, d. h. von dem jeweils eingestellten Wert des Widerstandes RE ab, sofern der obere und untere Schwellwert des Schwellwertschalters SS annähernd konstant bleiben.
• Aus der vorstehend beschriebenen Wirkungsweise der Bauelemente C2, RE, Til und SS geht hervor, daß diese zusammen einen citkreis Z bilden, der in Fig. 5 durch strichpunktierte Linien umrahmt ist.
• Der zuletzt genannte Zeitimpuls i2 liegt an je einem ersten Eingang von drei je einer Befehlsgruppe (El ... E3, E4 ... E6, E7 ... E9) zugeordneten NAND-Schaltungen N4, N5, N6 mit je drei Eingängen. Zur gleichen Zeit liegt nur an dem zweiten Eingang der NAND-Schaltung N4 ein L-Signal, während die zweiten Eingänge der NAND-Schaltungen N5 und N6 ein O-Signal aufweisen. Da weiterhin alle dritten Eingänge der NAND-Schaltungen N4, N5, N6 ein positives Potential haben, gibt nur die NAND-Schaltung N4 ein O-Signal ab, das in einer sich an die NAND-Schaltung N4 anschließenden Negationsschaltung V1 in ein L-Signal umgeformt wird und die Basis eines auf die Negationsschaltung V1 folgenden Transistors Transistors T12 ansteuert. Dadurch wird der Transistor T12 in den leitenden Zustand übergeführt. Es kann jetzt solange ein Erregerstrom für ein Relais 23 von einem Anschluß 24 posit:iven Potentials über die Relaiswicklung und die Emitter-Kollektorstrecke des Transistors T12 nach Masse fließen, bis der positive Zeitimpuls i2 des Schwellwertschalters SS beendet ist.
• Ein dem Eingang E10 zugeordneter Transistor T15 ist während des Empfangs eines Sondersignals gesperrt, so daß über die Wicklung des Relais 23, eine Diode D3 und die Emitter-Kollektorstrecke des Transistors T15 kein Strom fließen kann.
• Aus dem Vorstehenden erhellt, daß für die Dauer des Erregungszustandes des Relais 23 der Wert des Widerstandes RE maßgebend ist (bei fest vorgegebener Kapazität des Kondensators C2), daß also durch eine Veränderung des Widerstandswertes die Dauer des Einschaltzustandes des Relais 23 verändert werden kann.
• Da der Schalter 22 nur bei erregtem Relais 23 geschlossen ist, kann auch der Erregungsstromkreis für die Ausgaberelais 14a, 14b (vgl. Fig. 4) nur während dieser Zeit geschlossen sein. Das bedeutet aber, daß pro Signalblock (Bl1 ..., Fig. 2) nur für eine.
• verhältnismäßig kurze Dauer, die kleiner als die Zyklusdauer tz ist und deren Wert mittels des Widerstandes RE eingestellt werden kann, ein Steuerbefehl ausgeführt wird, was einer Feinsteuerung gleichkommt.
• Die Feinsteuerung ist auf die Geschwindigkeitsstufe I bjchränkt, d. h. sie darf nur dann zur Wirkung kommen, wenn an den Eingängen gängen El - E10; E2 - E10; E4 - E10; E5 - E10; E7 - E10; E8 - E10 ein Wechsel von log 1 nach log 0 stattfindet. Sobald dagegen an einem der Eingänge E3, E6 oder E9 ein Wechsel von log 1 nach log 0 stattfindet, werden die NAND-Schaltungen t74, N5, N6 durch das an den dritten Eingang gelangende O-Signal gesperrt, und die Relais 23, 25 und 26 können nicht erregt werden.
• Wird keine Feinsteuerung von dem zugehörigen Steuergerät S1 aus befohlen, so liegt an allen Eingängen El bis E10 ein positives Potential. Dadurch wird der Transistor T15 in den leitenden Zustand übergeführt, in welchem alle Relais 23, 25, 26 einen Erregerstrom erhalten, der über die Dioden D3, D4, D5 und die eine nur geringe Impedanz aufweisende Emitter-Kollektorstrecke des Transistors T15 fließt. Damit sind also der Schalter 22 und die den Relais 25 und 26 zugeordneten Schalter 27 und 28 geschlossen, so daß die Ausgaberelais in der üblichen Weise durch die Schalter 11, 12, 13 des Relaisspeichers 9 angesteuert werden können und für jeweils etwa eine volle Zyklusdauer erregt bleiben (Grobsteuerung).
• Der Eingang Ell hat in Verbindung mit dem Umschalter U folgenden Zweck: Während bei der vorstehend beschriebenen Feinsteuerung auch bei einem an dem Steuergerät dauernd eingestellten Sonderbefehl und Steuerbefehl nur eine einmalige kurze Bewegung an dem Objekt auftritt (das Potential an dem Eingang El bleibt dauernd gleich, so so daß nur eine einmalige Differentiation möglich ist), kann durch eine einfache Umschaltung auch eine dauerndeFeinsteuerung eingestellt werden, die jeweils solange anhält, wie sich die die Feinsteuerung betreffenden Bedienungselemente des Steuergerätes in ihrer Arbeitslage befinden.
• Hierzu wird der Umschalter U derart umgeschaltet, daß der eingang Ell mit dem Kondensator Cl leitend verbunden ist. Der Vollstcndig keit halber sei erwähnt, daß an die Stelle des Umschalters gegebenenfalls auch eine umlötbare leitende Brücke treten kann.
• Der Eingang Ell ist mit dem Steuerwerk 10 (Fig. 3) verbunden, das beim Empfang von Steuerbefehlen je Zyklusdauer tz Z einen positiven Rechteckimpuls abgibt, den die Differentiationsschaltung C1, R1 differenziert, wodurch dann wie bei dem weiter oben beschriebenen Feinsteuerungsbetrieb der jeweils auszuführende Steuerbefehl kürzer als eine Zyklusdauer wirksam ist. Da je Zyklus ein neuer positiver Rechteckimpuls an dem Eingang Ell eintrifft, hält die Feinsteuerbewegung an, bis die Bedienungselemente an dem Steuergerät in die Ruhelage zurückbewegt werden. Während also bei der zuerst beschriebenen Feinsteuerung bei in der Arbeitslage befindlichen Bedienungselementen des Steuergerätes das Objekt jeweils eine einmalige ruckartige Bewegung ausführt, findet bei der zuletzt beschriebenen Feinsteuerung ein rhythmisches Rucken (in Abständen der Zyklusdauer) statt.
• Eine dem Widerstand R1 parallel geschaltete Diode D6 läßt nur eine Differentiation eines positiv ansteigenden Signals zu.

Claims (19)

Patentansprüche

1.)Verfahren zum drahtlosen Steuern von mindestens zwei Objekten über nur einen llochfrequenzkanal, bei dem zu jedem Objekt ein räumlich von diesem entferntes und von einer Bedienungsperson zu betätigendes Steuergerät gehört, das entsprechend der an seinen Bedienungselementen eingestellten Steuerbefehle kurze Befehlssignale erzeugt, die mit dem Empfangsteil des zugehörigen Objekts empfangen werden und dort ber eine Steuerungseinrichtung die gewünschten Steuerbefehle auslösen, wobei die Steuergeräte in sich zyklisch wiederholender Reihenfolge für eine bestimmte Sendezeit auf den Hochfrequenzkanal geschaltet werden, dadurch gekennzeichnet, daß das Objekt (01, 02 ...) die Steuerbefehle jeweils nur für einen Zeitabschnitt ausführt, der kürzer als die Zyklusdauer (tz) ist.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Grobsteuerung eines Objekts (z. B. 01) jeder Steuerbefehl für die Zyklusdauer (tz) und zur wahlweisen Feinsteuerung des Objekts nur für eine kürzere Dauer als die Zyklusdauer (tz) zur Wirkung kommt.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (z. B. S1) zur Auslösung der Grobsteuerung des Objekts (z. B. 01) Befehlssignale und zur Auslösung der Feinsteuerung gleichzeitig mit den Befehlssignalen ein Sondersignal aussendet und daß die Befehlssignale und die Sondersignale in einer Steuerungseinrichtung des Objekts in Steuerbefehle umgesetzt werden.

4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Steuersignal und jedes Sondersignal in einem Speicher (9) des Objekts (z. B. 01) für die Dauer eines Zyklus (tz) gespeichert wird.

5. Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitabschnitt, in welchem die Feinsteuerung für das Objekt (z. B. 01) zur Wirkung kommt, in der Steuerungseinrichtung des Objekts (z. B. 01) einstellbar ist.

6. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Beginn des Empfangs eines für ein Objekt bestimmten Befehlssignals in der Steuerungseinrichtung einen kurzen Impuls auslöst, der einen Zeitkreis (Z) zur Abgabe eines Zeit impulses (12) veranlaßt, welcher eine von der Zeitkonstante des Zeitkreises abhängige und gegenüber der Zyklusdauer (tz) kurze Impulsdauer hat, und daß der Zeitimpuls den jeweiligen Steuerbefehl nur für die Impulsdauer zur Wirkung kommen läßt, sofern gleichzeitig das Sondersignal empfangen wird.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß beim Empfang eines für ein Objekt (z. B. 01) bestimmten Befehle signals das an allen Eingängen (z. B. El bis E10) der Steuerungseinrichtunq liegende gleiche Potential seinen Wert oder seine Polarität schlagartiq anclert und daß aus der Änderung des Potentials an den Eingängen (E1, E:2, E4, F5, Et eXder eR) mittels Differentiation der kurze Impuls erhalten wird.

8. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zeitkreis (z) vorgesehen ist, in dessen Eingangskreis ein Kondensator (C2) liegt, der durch den kurzen Impuls aufladbar ist, daß mit dem Kondensator (C2) ein Widerstand (RE) und mit diesem die Basis eines Transistors (teil) derart verbunden ist, daß sich der Kondensator (C2) über den Widerstand (RE) und die Basis Emitterstrecke entladen kann und daß an den'Kollektor des Transistors (T11) ein Schwellwertschalter (s5) angeschlossen ist, der den Zeitimpuls (i2) abgibt.

9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Widerstand (RE) als Einstellwiderstand ausgebildet ist.

10. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungseinrichtung für jedes Befehlsslgnal sowie für das Sondersignal je einen Eingang (El, E2 ...) hat.

11. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Differenzierschaltung aus einem für das anliegende Potential in Serie liegenden Kondensator (C1) und einen mit Masse verbundenen Widerstand (R1) besteht.

12. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekitlnzeichnet, daß bei einem Objekt (z. B. 01), das durch verschiedene Befehlssignale in zwei entgegengesetzten Richtungen (11vorwärts", "RUckwSrts") und in mindestens zwei Geschwindigkeitsstufen steuerbar ist, eine logische Verknüpfungsschaltung derart vorgesehen ist, daß die Feinsteuerung nur in der niedrigsten Geschwindigkeitsstufe möglich ist.

13. Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß für die logische Verknüpfung in der Steuerungseinrichtung eine NAND-Schaltung (N4, N5, N6) mit drei Eingangen vorgesehen ist, von denen der erste Eingang mit demjenigen Eingang (z. B. El und E2) der Steuerungseinrichtung in Verbindung steht, dem das Befehlssignal für die niedrigste Geschwindigkeitsstufe zugeführt wird, von denen der zweite Eingang mit dem Ausgang des Zeitkreises (Z) und von denen der dritte Eingang mit demjenigen Eingang (z. B. E3) der Steuerungseinrichtung verbunden ist, dem das Befehlssignal für die höhere Geschwindigkeitsstufe zugeführt wird.

14. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10, 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Befehlssignale zu Befehlssignalgruppen, die zusammengehörende Befehle (z. B. Kranfahrt: "Vorwärts"; Rückwärts"; Geschwindigkeitsstufe 1"; Geschwindigkeitsstufe II) umfassen, vereinigt sind und daß jeder Befehlssignalgruppe eine logische Verknüpfungsschaltung und allen Befehlsgruppen gemeinsam der Zeitkreis (Z) zugeordnet ist.

15. Einrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Befehlssignalgruppe ein Relais (23, 25, 26) mit-einem von diesem gesteuerten Schalter (22, 27, 28) zugeordnet ist, daß die Relais (23, 25, 26) bei nicht empfangenem Sondersignal ihren Schalter dauernd in einer ersten Stellung halten, in welcher nur die Grobsteuerung möglich ist, und daß das Relais bei empfangenem Sonder signal seinen Schalter für die Dauer eines Zyklus (tz) in eine zweite, keine Grobsteuerung zulassende Stellung bringt, aus welcher er durch einen Zeitimpuls für die Dauer dieses Impulses in die erste Stellung zurückführbar ist.

16. Einrichtung nach Anspruch 9 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Relais (23, 25, 26) in einem ersten Stromkreis liegen, der von einem Anschluß (24) für ein festes Potential über die Erregerwicklung der Relais (23, 25, 26) und über die Emitter-Kollektorstrecke eines Transistors (T15) führt, dessen Basis mit dem Eingang (E10) für die Sondersignale verbunden ist, und daß die Relais (23, 25, 26) in je einem zweiten Stromkreis liegen, der von dem Anschluß (24) für das feste Potential über die Emitter-Kollektorstrecke eines Transistors (T12, T13 oder T14) führt, dessen Basis mit dem Ausgang der NAND-Schaltung (N4, N5 oder N6) in Verbindung steht.

17. Verfahren nach-Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erzeugung einer Feinsteuerung, die solange anhält, wie die Bedienungselemente des Steuergerätes betätigt werden, die Steuerungseinrichtung derart ungeschaltet wird, daß die Verbindung zwischen den Eingängen (El bis E9) und der Differenzierschaltung (R1, C1) unterbrochen und dafür eine Verbindung zu einem Steuerwerk (10) des Objekts (z. B. 01) hergestellt wird, das während des gleichzeitigen Empfangs von Befehls- und Sondersignalen je Zyklus (tz) einen Impuls an die Differenzierschaltung (z. B. R1, C1) der Steuerungseinrichtung abgibt.

18. Einrichtung zur DurchfUhrung des Verfahrens nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß in der Steuerungseinrichtung ein Umschalter (U) vorgesehen ist, mit dem die Differenzierschaltung (R1, C1) wahlweise mit denjenigen Eingängen (El, E2; E4, E5; E7, E8) der Steuerungseinrichtung, denen die für die Feinsteuerung geeigneten Befehlssignale zugeführt werden, oder mit dem Steuerwerk (10) verbindbar ist.

19. Verfahren nach einem der Ansprüche 3, 4, 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Befehlssignale und das Sondersignal durch je eine Kombination von mehreren gleichzeitig vorhandenen Tonfrequenzen aus einer bestimmten Anzahl verfügbarer Tonfrequenzen gebildet werden.