DE2255009A1

DE2255009A1 - Schmiedemanipulator

Info

Publication number: DE2255009A1
Application number: DE19722255009
Authority: DE
Inventors: Helmut Betz; Manfred Dipl Ing Dango
Original assignee: Dango and Dienenthal KG
Current assignee: Dango and Dienenthal KG
Priority date: 1972-11-10
Filing date: 1972-11-10
Publication date: 1974-05-22
Also published as: JPS5324018B2; FR2206142A1; DE2255009B2; ATA800373A; FR2206142B1; GB1410696A; JPS505260A; DE2255009C3; AT326454B; IT994299B

Description

Dipl.-Ing. H. Sauerland · Dn.-Ing. R. König ■ Dipl.-Ing. K. Bergen Patentanwälte · 4odd Düsseldorf 3o · Cecilienallee 76 · Telefon 43s?as

; 7. November 1972

t 27 411 K

Dango & Dienenthai Kommanditgesellschaft, 5900 Siegen i.W.

"Schmiedemanipulator" (Zusatz zu Patent 1 300 092)

Die Erfindung bezieht sich auf einen Schmiedemanipulator' mit einer Manipulatorzange, die mittels hydraulischer Zylinder gelenkig in dem Schmiedemanipulator aufgehängt ist, wobei die Zylinder zu einer parallelen Zangenverschiebung in der Vertikalen durch eine hydraulische Verbindung ihrer Zylinderräume eine Gleichlaufkoppelung besitzen und mit einem Druckspeicher hydraulisch verbunden sind, nach Patent 1 300 092. (ii

Die Aufhängung der Manipulatorzange an den Zylindern bewirkt zusammen mit deren Gleichlaufkoppelung und der Verbindung mit einem Druckspeicher, daß die Manipulatorzange bei einem Pressenhub dem Druck des bewegten Schmiedesattels ohne ein für das Werkstück schädliches Kippen oder dergleichen nachgibt und nach dem Pressenhub automatisch wieder in ihre Ausgangslage zurückkehrt. Von der Rückkehr in die Ausgangslage ist beispielsweise beim Streckschmieden der Vorschub des Werkstückes abhängig. Der nächste Pressenhub kann erst nach einem Vorschub des Werkstückes erfolgen. Dadurch bestimmen die Rückkehrgerschwindigkeit und die Vorschubgeschwindigkeit die Schmiedeleistung, sofern der bewegte .Schmiedesattel nach einem Hub seine Ausgangsstellung erreicht, bevor der Vorschub des Werkstückes erfolgt ist.

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Der Erfindung liegt daher in Weiterbildung des Schmiedemanipulators nach dem Hauptpatent 1 300 092 die Aufgabe zugrunde, eine Verkürzung der Schmiedeleistung durch Verkürzung der Zeit zwischen den einzelnen Pressenhüben zu ermöglichen. Dabei basiert die Erfindung auf dem Gedanken, die Manipulatorzange schneller in ihre Ausgangslage zurückfedern zu lassen. Dazu ist ein höherer Druck in dem Druckspeicher erforderlich, der erfindungsgemäß durch
eine Vorspannung des Druckspeichers möglich wird, indem einer der die Zangenaufhängung bildenden Zylinder in der Ausgangslage eine Endlage einnimmt. Ohne die Endlage in der Ausgangsstellung würde jede Beaufschlagung des Druckspeichers mit hydraulischem Druck zu einer unerwünschten Höhenverstellung der Manipulatorzange führen.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt.

Mit 1 ist eine aus Zangenarmen, deren Träger und Antrieb bestehende Manipulatorzange bezeichnet, die an zwei in
Zangenlängsrichtung hintereinanderliegenden Punkten an
einer Hubvorrichtung aufgehängt ist. Die Hubvorrichtung setzt sich aus den als Winkelhebel ausgebildeten Schwenkhebeln 2 und 3, einem die Schwenkhebel miteinander verbindenden Parallellenker und einem die Schwenkhebel 2
und 3 bewegenden Zylinder 6 zusammen. Mit den Parallellenkern bilden die gelenkig im Maschinenrahmen des Schmiedemanipulators gelagerten Schwenkhebel 2 und 3 eine Parallelführung für die Manipulatorzange 1, die mittels
als Zylinder 4 und 5 ausgebildeten Zwischengliedern an
den Schwenkhebeln 2 und 3 aufgehängt ist. Der werkstückseitige und einfach wirkend ausgelegte Zylinder 5 nimmt in der dargestellten Ausgangslage eine Endlage und der
andere, doppelt wirkende Zylinder 4 eine Zwischenlage

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ein. Der Zylinderraum F 3 des Zylinders 5 ist über eine Druckleitung und ein zwischengeschaltetes Steuerventil 7 mit dem oberen Zylinderraum F 1 des Zylinders 4 verbunden. Gleichzeitig besitzt der untere.Zylinderraum F 2 des Zylinders 4 über eine Druckleitung mit einem zwischengeschalteten Steuerventil 8 eine hydraulische Verbindung mit einem Druckspeicher 14. Außerdem werden die Zylinderräume F 1 und F 2 des Zylinders 4 über ein zwischengeschaltetes Steuerventil 12 und zusätzliche Druckleitungen mit Druckflüssigkeit beaufschlagt oder belüftet.

Der gelenkig in dem Maschinenrahmen des Manipulators gelagerte Zylinder 6, dessen Kolbenstange gelenkig an den Schwenkhebeln 3 angelenkt ist, wird über eine Druckleitung mit Druckflüssigkeit gespeist, in der sich ein Steuerventil 11 befindet und die eine Abzweigung zu dem Druckspeicher 14 aufweist. Dabei gewährleistet ein Rückschlagventil 15, daß aus der zu dem Zylinder 6 führenden Druckleitung lediglih Druckflüssigkeit in den Druckspeicher 14 strömen kann und nicht umgekehrt.

Die Abzweigung der- zu dem Zylinder 6 führenden Druckleitung mündet in ein Steuerventil 8,- das zwischen den Zylinderraum F 2 des Zylinders 4 und den Druckspeicher 14 geschaltet ist und über eine Druckleitung mit einem ferneinstellbaren Drosselventil 9 an ein Steuerventil 10 angeschlossen ist. Durch das Steuerventil 10 und eine zu dem Druckspeicher 14 führende Druckleitung läßt sich der Druckspeicher direkt mit Druckflüssigkeit beaufschlagen. Gleichzeitig verhindert ein sich in dieser Druckleitung befindendes Rückschlagventil 16, daß sich der Druckspeicher 14 über das Steuerventil 10 entladen kann. Überschüssige Druckflüssigkeit wird über ein einstellbares Sicher-

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heitsventil 13 abgespritzt. Alle Steuerventile 10, 11 und 12 sind an einen gemeinsamen Hydraulikkreis angeschlossen.

Der zu der Hubeinrichtung gehörende Zylinder 6 hebt entweder die Manipulatorzange 1 an, wenn das Steuerventil 11 die Stellung 1 einnimmt und ihm aus der Druckleitung P des gemeinsamen Hydraulikkreises Druckflüssigkeit zugeführt wird, oder er erlaubt ein Absenken der Manipulatorzange 1 in der Stellung 2 des Steuerventils 11. Das Absenken wird durch das Gewicht der Manipulatorzange 1 und gegebenenfali des Werkstückes bewirkt. Die Druckflüssigkeit des Zylinders 6 entweicht dann in die Tankleitung T des gemeinsamen Hydraulikkreises. Durch Anheben und Absenken werden die Manipulatorzange 1 und das von der Manipulatorzange 1 gefaßte Werkstück auf die Sättel einer Schmiedepresse ausgerichtet. Während des Schmiedens befindet sich das Steuerventil 11 der Hubeinrichtung in der Stellung 0, so daß der Zylinder 6 in seiner jeweiligen Stellung arretiert ist; die Manipulatorzange 1 folgt dann mit dem Werkstück der Bewegung eines Obersattels gegen einen feststehenden Untersattel mit Hilfe der Zylinder 4 und 5. Das geschieht :

a) gegen den einstellbaren Widerstand des Drosselventils 9, wenn sich die Steuerventile 8 und 10 in der Stellung 1 befinden, oder

b) in der aus der Zeichnung ersichtlichen Stellung 0 der Steuerventile 8 und 10 gegen den vom Druck des Zylinders 6 vorgespannten Druckspeicher 14.

Bei der unter a) beschriebenen Arbeitsweise senkt die Schmiedezange und damit das Werkstück mit einer am Drosselventil 9 der Schmiedegeschwindigkeit einstellbaren Geschwindigkeit ab.

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Bei der unter b)beschriebenen Arbeitsweise federt die Zange während des Schmiedens gegen den Vorspanndruck des Druckspeichers 14.

In beiden Fällen wird aus dem Zylinderraum F 2 des Zylinders 4 bei einem Abwärtsbewegen der Manipulators;ange 1 Druckflüssigkeit verdrängt. Dabei sind die Zylinder 4 und 5 infolge ihrer hydraulischen Verbindung und gleichen zu den Zylinderräumen F 1 und F 3 gehörigen Zylinderflächen gezwungen, sich synchron zu-bewegen, so daß die Manipulatorzange 1 eine zur Ausgangslage parallele Bewegung ausführt.

Wenn die Druckflüssigkeit aus dem Zylinderraum F 2 des Zylinders 4 in den Druckspeicher verdrängt wird, läßt der Druckspeicher 14 die Zylinder 4 und 5 bei einer das Zangen- und Werkstückgewicht ausgleichenden Vorspannung nach Entlasten der Manipulatorzange 1 in ihre Ausgangsstellung zurückschnellen, indem er die vorher verdrängte Druckflüssigkeit in den Zylinder 4 zurückdrUckt. Seine Vorspannung erfährt der Druckspeicher 14 bei der Beaufschlagung des Zylinders 6 mit Druckflüssigkeit durch die zu ihm führende Abzweigung der zu dem Zylinder 6 gehörenden Druckleitung.

Die Höhe der Vorspannung des Druckspeichers 14 beeinflußt die Bewegungsgeschwindigkeit beim Zurückschnellen der Manipulatorzange 1. Für den Fall, daß in Anpassung an die Bewegungsgeschwindigkeit des jeweils bewegten Schmiedesattels der Schmiedepresse eine höhere Bewegüngsgesöhwindigkeit beim Zurückschnellen der Manipulatorzange 1 erforderlich wird, ist eine von der vorhergehenden Zangenr bewegung unabhängige und mit dem Druckregelventil 13 ein-, stellbare Vorspannung des Druckspeichers 14 möglich. Diese

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Vorspannung wird durch Umschalten der Steuerventile 8 und 10 auf die Stellungen 1 erreicht. In der Stellung 1 der Steuerventile 8 und 10 strömt beim Arbeitehub der Schmiedepresse die aus dem Zylinderraum F 2 verdrängte Druckflüssigkeit über das Drosselventil 9 in die Tankleitung T des gemeinsamen Hydraulikkreises ab, während der Druckspeicher 14 aus der Druckleitung P vorgespannt wird. Beim RUckhub gibt die Schmiedepresse automatisch Kontakt für die Steuerventile 8 und 10, die dann in ihre Stellung 0 zurückkehren, so daß sich der in dem Druckspeicher 14 gespeicherte Druck in den Zylinderraum F 2 des Zylinders 4 fortpflanzen kann und die Manipulatorzange 1 mit der gewünschten Geschwindigkeit in ihre Ausgangslage zurückschnellt, die durch die Endlage des Kolbens in dem Kraftkolben 5 bestimmt ist.

Ein Kippen der Manipulatorzange 1 kann erforderlich werden, wenn sich das Werkstück nicht genau horizontal in der Manipulatorzange befindet. Zum Kippen der Manipulatorzange 1 werden die Steuerventile 7 und 8 in die Stellung 1 gebracht, in der die hydraulischen Verbindungen zwischen dem Zylinderraum F 1 und F 3 der Zylinder 4 und 5 zwischen dem Zylinderraum F 2 des Zylinders 4 und dem Druckspeicher 14 unterbrochen sind. Anschließend können die Zylinderräume F 1 und F 2 des Zylinders 4 Je nach Schaltung des Steuerventils 12 auf die Stellung 1 oder 2 in beliebiger Weise aus der Druckleitung P mit Druckflüssigkeit beaufschlagt und durch Verbinden mit der Tankleitung T gelüftet werden, so daß die Manipulatorzange 1 um ihre werkstückseitige Aufhängung an dem Schwenkhebel 2 von dem Zylinder 4 in gewünschter Weise verschwenkt wird.

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Claims

Dango & Dienenthai Kommanditgesellschaft, "5900 Siegen i.W.

Patentansprüche ;

M .JSchmiedemanipulator mit einer Manipulatorzange, die mittels hydraulischer Zylinder gelenkig in dem Schmiedemanipulator aufgehängt ist, wobei die Zylinder zur parallelen Zangenverschiebung in der Vertikalen durch eine hydraulische Verbindung ihrer Zylinderräume eine Gleichlaufkoppelung besitzen und mit einem Druckspeicher hydraulisch verbunden sind, nach Patent 1 300 092, dadurch, gekennzeichnet , daß «einer der Zylinder (5) in der Ausgangslage eine Endlage einnimmt und der Druckspeicher (14) vorgespannt ist.
2. Schmiedemanipulator nach Anspruch 1, d a d u r c h gekennzeichnet , daß der Vorspanndruck des Druckspeichers (14) einstellbar ist.
3. Schmiedemanipulator nach Anspruch 1 oder 2,gekenn-

z ei c h η e t d u r c h eine zusätzliche. Hubeinrichtung (2, 3, 6) für die Manipulatorzange (1), die als Antrieb einen hydraulischen Zylinder (6) aufweist, der über ein zwischengeschaltetes Rückschlagventil (1-5) gleichfalls mit dem Druckspeicher (14) verbunden ist.
4. Schmiedemanipulator nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennz e ichnet ,.

daß der mit dem Druckspeicher (14) verbundene Zylinderraum (F 2) über ein zwischengeschaltetes Steuerventil (8) unabhängig von dem Druckspeicher (14) belüftbar ist.-

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ORIGINAL INSPECTED
5. Schmiedemanipulator nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet , daß der Zylinderraum (F 2) des Zylinders (4) unabhängig von dem Druckspeicher (14) über ein zwischengeschaltetes Drosselventil (9) belüftbar ist.
6. Schmiedemanipulator nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch ein verstellbares Drosselventil (9).

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