DE2150410A1 - Arbeitstisch mit hin- und hergehender Werkstueckplatte - Google Patents

Description

Patentanwalt 6142 Beneheim-Auerbach, Dipl.-Ing. Walter Reinke Jannetrasse 11.

Anmelder: John H. Brems

32867 White Oaks Trail Birmingham, Michigan, U.S.A.

"Arbeitstisch mit hin- und hergehender Werkstückplatte"

Pur die Anmeldung wird die Priorität der USA-Patentanmeldung Ser.No.80 841 vom 15*10.1970 des gleichen Anmelders (Erfinders) in Anspruch genommen.

Sie Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Umwandeln einer umlaufenden Bewegung in eine hin» und hergehende Bewegung. Insbesondere ist Gegenstand der Erfindung ein Arbeitstisch mit hin- und hergehender Werkstückplatte.

Die Erfindung ist von der Aufgabe ausgegangen, einen solchen Arbeitstisch zu schaffen, bei dem eine umlaufende Bewegung in eine hin-und hergehende Bewegung mit einer wahlweise festzulegenden Beschleunigung und Geschwindigkeit wie auch Verzögerung umgewandelt wird. Hierbei let vor allem der Wunsch leitend gewesen, den Anlauf und das Anhalten stossfrei auszuführen.Die Erfindung ist aber nicht etwa auf geradlinige Fortachaltbewegungen beschränkt, die die einfachste Grundform der praktischen Verwirklichung darstellen, sondern sie kann in gleicher Weise auch für kurvenförmige Bewegungebahnen benutzt werden, Insbesondere für solche, die sich in sich selbst sohliessen, beispielsweise für kreisförmige Bewegungsbahnen, wie sie bei drehbaren Tischen vorliegen. Begönnen also auch solche Drehtische in hin- und hergehende Drehbewegungen versetzt werden.

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Die Vorrichtung gemäss der Erfindung löst diese Aufgabe, und zwar ist sie gekennzeichnet durch eine mit der Werkstückplatte verbundene Zahnstange und ein in diese eingreifendes Zahnrad (Zahnstangenrad), das auf einer etwa im Bereich seines Teilkreises angeordneten Welle (Teilkreiswelle) angebracht und an eine gleichförmig umlaufende Antriebsvorrichtung angekuppelt ist, wobei diese Teilkreiswelle beweg« lieh derart gehaltert ist, dass sie den Änderungen ihres Abstandes vom Eingriffspunkt folgen kann, während das Zahnstangenrad andererseits mittels einer es in seinem Hittelpunkt durchsetzenden zweiten Welle (Mittelpunktswelle) mit einem Abstandhalter in Eingriff steht, der die Einhaidung eines gleichbleibenden Abstandes dieser Mittelpunktswelle von der Zahnstange bewirkt und dadurch das Zahnstangenrad mit der Zahnstange in Eingriff hält.

Die Führung der Teilkreiswelle erfolgt zweckmässigerweise in der Form, dass man diese Welle am schwingenden En-" de eines einarmigen, mit seinem anderen Ende ruhend gelagerten Schwenkhebels haltert.

Das Ankuppeln des Zahnstangenrades an die Antriebskraftquelle kann über ein Zwischenrad erfolgen, das ebenfalls auf der Teilkreiswelle angeordnet und mit dem Zahnstangenrad fest verbunden ist. Diese feste Verbindung kann in der Weise vorgenommen werden, dass sowohl das Zahnstangenrad als auch das Zwischenrad mit der sie tragenden Teilkreiswelle fest verbunden wird, so dass die beiden Räder über diese Welle starr miteinander gekuppelt sind.

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Das Zwischenrad seinerseits kann seinen Antrieb von einem weiteren Rad erhalten. Dieses Antriebsrad kann entweder auf der ruhenden Schwenkwelle des Schwenkhebele oder aber auf dem Schwenkhebel selbst angeordnet sein, so dass der Abstand des Antriebsrades von dem Zwischenrad bei den Schwenkbewegungen des Schwenkhebels unverändert bleibt.

Die Vorrichtung gemäss der Erfindung, die also - ganz allgemein gesagt - dazu dient, eine umlaufende Bewegung in eine hin« und hergehende Bewegung umzuwandeln, hat eine sehr wichtige Eigenschaft, und zwar besteht diese darin, dass durch die Wahl bestimmter geometrischer parameter die Beschleunigungs- und VerzögerungsCharakteristiken wahlweise verändert werden können.

Die Art der Antriebskraftquelle ist von untergeordneter Bedeutung. Es kann sich um einen Motor beliebiger Art handeln. Das Antriebssystem der erfindungsgemässen Vorrichtung kann jedenfalls so ausgebildet werden, dass es der Vorrichtung gestattet, die günstige Arbeitsgeschwindigkeit zu erreichen, bevor es die zu bewegende Hasse antreibt. Ebenso ist es auch umgekehrt möglich, die sich bewegende Hasse zu verzögern und etwa zum Stillstand zu bringen, bevor die Motorbremse anspricht bzw. der Antriebszylinder seine Endstellung erreicht. Hierdurch wird es dem Antriebsmechanismus erspart, gröesere Bremskräfte aufnehmen zu müssen.

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Weitere Möglichkeiten der zweckmässigen Auegestaltung dee Grundgedankens der Erfindung hinsichtlich der Konstruktion und des Betriebs seien an Hand der Zeichnungen erläutert.

Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht des als Ausführungsbeispiel gewählten Arbeitstisches, in der die wesentlichen Elemente in ihrer räumlichen Anordnung im Verhältnis zueinander erkennbar sind.

Fig. 2 stellt einen Schnitt durch diesen Arbeitstisch dar, und zwar gemäss der in Fig. 1 bezeichneten Scpiittlinie II - II.

- Fig. 3 zeigt ebenfalls einen Schnitt, und zwar gemäss der in Fig. 1 bezeichneten Schnittlinie III - III.

<■ Fig. 4 ist eine Ansicht vom rückwärtigen Ende, und zwar mit einem Teilschnitt gemäss der Schnittlinie IV - IV in Fig.1.

Fig. 5 veranschaulicht in fünf einzelnen Schemaskizzen 5 A bis 5 E eine Folge von einzelnen Stellungen, wie sie sich im Zuge der Bewegung des Arbeitstisches von der einen (Kreuzstellung zu der anderen Grenzstellung nacheinander ergeben.

Fig.6 stellt, gleichfalls in Seltenansicht wie Fig. 1, eine etwas abgewandelte Ausfuhrungsform dar und lässt ebenfalls die wesentlichen Teile in ihrer räumlichen Lage zueinander erkennen.

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Fig. 7 stellt eine kinematische Linienzeichnung dar, um die verschiedenen Abstände und Winkel zu veranschaulichen, die für die mathematische Untersuchung der vorgenannten Vorrichtung benötigt werden.

Pig. 8 zeigt in gleicher Weise eine kinematische Linien zeichnung zur Veranschaulichung der verschiedenen Abstände und Winkel, die für die mathematische Untersuchung einer etwas abgewandelten Aueführungsform der vorgenannten Vorrichtung benötigt werden.

Wie Fig. 1 erkennen lässt, sind auf eine Haschinengrundplatte 1 swei Stützen 21 und 29 augesetzt, die die hin- und hergehende Werkstüokplatte 10 tragen, und zwar mit Hilfe von zwei Rollensätzen 19 und 20, die die Werkstückplatte im Fahrweg führen.

An der Unterseite der Werkstückplatte 10 ist über einen Steg 9 die erwähnte Zahnstange 7 angebracht. In diese Zahnstange greift das Zahnrad 6 ein, das dementsprechend als Zahnstangenrad bezeichnet sei. Es ist auf einer Welle 4 montiert, die insbesondere in Fig. 2 und 4 erkennbar ist. Die geometrische Achse dieser Welle 4 durchsetzt das Zahnrad 6 in Bereich seines Bandes, und zwar vorzugsweise etwa im Bereich des !Teilkreises. Daher sei diese Welle 4 als Teilkreiswelle bezeichnet.

-Das Zahnrad 6 ist noch mit einer zweiten Welle 1? versehen, deren geometrische Achse durch den Hittelpunkt des Zahnrades führt und die daher als Mittelpunktewelle bezeichnet sei. Diese Mittelpunktewelle 13 ist innerhalb eines

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am Zahnrad 6 befestigten Gehäuses 15 angeordnet und trägt das Gehäuse mit Hilfe von Kugellagern 16.

Die genannte Welle 13 ist mit einer Platte 11 verbunden, deren Zweck es ist, den Abstand zwischen dem Mittelpunkt des Zahnrades 6 und der Zahnstange 7 konstant zu halten, so dass das Zahnrad 6 stets mit der Zahnstange 7 in Eingriff bleibt. Biese Platte 11 wird daher als Abstandeplatte bezeichnet. Auf dieser Abständeplatte 11 sind zwei Sätze von Rollenbolzen 12 angebracht, zwischen denen eine parallel zur Zahnstange 7 montierte Führungsleiste 8 hindurchläuft. An dieser Abstandsplatte ist die Mittelpunktswelle 13 mittels einer Mutter H befestigt.

Die Teilkreiswelle 4 ist innerhalb eines Gehäuses in Kugellagern 17 und 13 gelagert. Dieses Gehäuse stellt das schwingende Ende eines einarmigen Schwenkhebels 3 dar, der, wie aus fig. 4 ersichtlich, mit seinem anderen Ende an einer ruhenden Welle 39 gehaltert 1st. Diese Schwenkwelle 39 ist mit Hilfe von Kugellagern 31 in Lager bocken einer Halterung 30 gelagert, die über Abstandestucke 2 mit der Grundplatte verbunden ist.

τ Zum Antrieb der Teilkreiswelle 4 des Zahnstangenrades 6 dient ein auf dieser Welle koaxial befestigtes Zwischen« rad, und zwar in diesem Falle ein Kettenrad 5. Dieses Kettenrad 5 wird durch ein Kettenrad 23 über eine Kette 22 angetrieben. Das Kettenrad 23 seinerseits sitzt auf einem Reduktionsgetriebe 28. Ein Motor 24 treibt über seine Riemenscheibe 25 mittels eines Riemens 26 die Keilriemenscheibe

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des genannten Getriebes 28. Dieser Motor 24 wird durch Relais in Betrieb gesetzt und angehalten. Gegebenenfalle kön~ n©n ein Bremsmotor oder besondere Bremsen vorgesehen werden.

Wie aus Fig· 1 ersichtlich, ist die geometrische Achse der Abtriebswelle des Getriebes 28 koaxial angeordnet zu der geometrischen Achse des stationären Welle 39» die den Schwenkhebel 3 trägt. Infolgedessen wird bei der Schwenkbewegung des Schwenkhebels 3 der Achsenabstand zwischen den Rädern 5 und 23 nicht geändert. Somit können die Antriebskette 22 sowie die Kettenräder 5 und 23 durch eine entsprechende Stirnradübersetzung ersetzt werden.

Sie Arbeitswelse der als Ausführungebeispiel gewählten Torrichtung 1st anschaulich aus den fünf Darstellungexijäer Pig. 5 ersichtlich. Dort sind anhand von schematleohen Skizzen fünf aufeinander folgende Bewegungezustände im Zuge der in einer Richtung verlaufendenBewegung gezeigt. Die Rückfahrbewegun^rfolgt in genau der gleichen Weise, so dass deren Aufzeichnung eich erübrigt. Da durch die Abstandsplatte 11 nur die Einhaltung des konstanten Abstandes zwischen dem Hittelpunkt des Zahnrades 6 und der Zahnetange 7 bewirkt wird, 1st der Übersichtlichkeit wegen auoh von der Darstellung des^ Abständeplatte 11 abgesehen worden.

Bei» Anlauf des Motors befindet eich der Mechanismus in der Ausgangsstellung gemäss Pig. 5 A, d.h. in der Stillstandsposition. Das Anlaufen dee Motors setzt das Zwischenrad 5 in Drehbewegung im Uhrzeigersinn um seine geometrische Achse, d.h. um die geometrische Achse der Teilkreiswelle 4«

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Da dieses Zwischenrad 5 mit dem Zahnrad 6 durch die Welle feet verblinden ist ,dreht sich auch daa Zahnrad 6 um die geometrische Achse der !Feilkreiswelle 4 im Uhrzeigersinn. Da aber der Abstand zwischen dem Mittelpunkt des Zahnrades 6 und der Zahnstange 7 durch die Abstandsplatte 11 konstant gehalten wird, bewegt sich der Schwenkarm 3 entgegen dem Uhrzeigersinn abwärts. Hierbei beschleunigt das Zahnrad 6 die Zahnstange 7 stossfrei und weich in Richtung nach rechts, wobei die Geschwindigkeit der Zahnstange fortlaufend zunimmt und die Teilkreiswelle 4 des Zahnrades 6 sich ebenfalls nach unten bewegt.

» Nach Drehung des Zahnrades 6 um einen Winkel von etwa 90° im Uhrzeigersinn ergibt sich die Stellung gemäss der 71g. 5B-In dieser Stellung ist die Teilkreiswelle 4 so weit nach unten geschwenkt, dass die Verbindungslinie der geometrischen Achsen der Wellen 4 und 13 in der waagerechten Sbene liegt, in dieser Stellung ist die Geschwindigkeit der Zahnstange 7 etwa ebenso gross wie die absolute Umfangsgeschwindigkeit am Teilkreis des Hades 6.

-Wird die Drehbewegung des Zahnstangenrades 6 im Uhrzeigersinn fortgesetzt, sokandert die Welle 4 weiter nach unten.Die Zahnstange wird hierbei weiter beschleunigt, jedoch in abnehmendem Masse. So gelangt die Welle 4 nach einer Drehung des Rades 6 um etwa 180° in die Stellung Fig. 5 C* Hier hat die Welle 4 den untersten Punkt Bewegungsl&hn erreicht, und die Zahnstange 7 bat ihsfo te Geschwindigkeit in Richtung xi&3h rechts Ä?Jbaltess. Jq=Sst

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bewegt sie sich etwa doppelt so schnell wie die relative Umfangsgeschwindigkeit am Teilkreis des Zahnrades 6. In dieser Stellung hat die Beschleunigung der Zahnstange 7 ihren Mullwert erreioht.

, Die weitere Drehbewegung des Zahnrades 6 um seine Welle 4 führt dazu, dass diese Welle 4 aion nunmehr wieder aufwarte bewegt. Maoh etwa 270° Drehbewegung des Zahnrades 6 ergibt sich die in Pig. 5 D dargestellte Stellung. Hier ist die Welle 4 also schon wieder nach oben gewandert und liegt wieder in der gleichen waagerechten Ebene wie, die Welle 13· Die Geschwindigkeit der Zahnstange 1st In dieser Stellung so weit verringert, dass sie wieder ebenso gross ist wie die Umfangsgeschwindigkeit «des Rades 6 an seinem Teilkreis.

Sohliesslloh bringt die weitere Drehbewegung des Rades 6 die Welle 4 wieder surttek Ia ihr· Ausgangsstellung, die In flg. 5 S dargestellt ist. Während dieser letsten Phase der Drehbewegung des Zahnrades 6 hat eine weiche Ysrzögerung der Zahnstange 7 stattgefunden» und «war bis sub völligen Stillstand bzw. je naoh den gewählten Verhältnissen nahezu sub Stillstand oder aber auch schon geringfügig in die entgegengesetzte Richtung umgekehrt. Dieses hängt von den besonderen geoaetrlsohen Bemessungsverhältnissen der verschieden Parameter ab, wie es nachstehend näher erläutert werden wird. Diese Pig. 5 5 zeigt bei dem gewählten Ausführungsbeispiel jedenfalls die Zahnstange 7 in ihrer reohten äyssersten Grenzeteilung.

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Aus der vorstehenden Beschreibung 1st ersichtlich? dass der Umlauf des Zahnrades 6 um seine auf«· und niederschwingende Teilkreiswelle 4 die Zahnstange 7 über eine Strecke bewegt» die gleich dem Umfang des Teilkreises des Zahnrades 6 1st« Es ist weiterhin ersichtlich, dass die Zahnstange welch beschleunigt wird, bis sie ihre höchste Geschwindigkeit etwa in der Mitte ihres Weges erreicht hat, um dann auf der anderen Hälfte ihres Weges wieder verzögert zu werden c Dieser zuerst beschleunigte und dann verzögerte Bewegungsvorgang spielt sich bei gleichbleibender Geschwindigkeit des Zahnrades 6 während seines Umlaufes ab» Ss sei bei dieser Gelegenheit erwähnt_p dass nur zur Veranschaullohung eine Verbindung von Zahnrad und Zahnstange gewählt 1st» Selbstverständlich kann die gleiche Wirkung auch unter Verwendung anderer Antriebsverbindungen zwischen Rad und Stange erzielt werden,,

Die vorstehenden Erläuterungen haben zunächst den Zweck verfolgt, das Wesen der erfindungegemässen Vorrichtung zu veranschaulichenο Bine genaue mathematische Untersuchung dieses Antriebes bestätigt nicht nur die vorstehend erläuterten, aus PIg_n 5 anschaulich erkennbaren Verhältnisse, sondern ergibt auch wichtige Aufschlüsse über die Beziehung zwischen den verschiedenen wählbaren geometrischen Par ame·» tern» Dadurch wird die Möglichkeit gezeigt, gewünschte Beziehungen zwischen den Grossen Beschleunigung, Geschwindigkeit, Flatzbedarf sowie verschiedenen Stillstandscharakteristiken zu erzielen, so dass es durch Wahl der zweckmässig-

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stet! Abmessungen möglich ist,, den Arbeitstisch gemäaa der Erfindung den verschiedensten_fl jeweils im Einzelfall vorliegenden Erfordernissen anzupassen«

Fig^6 zeigt eine etwas abgewandelte Ausführungsform* Bei dieser Vorrichtung sind das Untersetzungsgetriebe 32 und der Elektromotor 33 unmittelbar auf den Schwenkhebel 34 aufgebaute Hierbei treibt der Elektromotor 33 mittels seiner Riemenscheibe 36 über einen Riemen 37 die eingangseeitige Riemenscheibe 38 des Untersetzungsgetriebes 32 an_n Auf der Abtriebswelle 35 des Getriebes 32 ist das die Zahnstange 7 bewegende Zahnrad (Zahnstangenrad) 6 unmittelbar befestigt, so dass also diese Abtriebswelle 35 zugleich die !Feilkreiswelle des Zahnstangenrades 6 darstellt* Diese Vorrichtung macht zwar von dem Grundgedanken der Erfindung in gleicher Weise Gebrauch* wie das erste Ausführungebeispiel, jedoch ergeben sich durch die abgewandelte Konstruktion einige Unterschiede hinsichtlich der Besohleunigungs- und Geschwindigkeiten-Charakteristiken < > Dieses sei durch die nachstehende Untersuchung näher erläutert»

Diesem Zweck dient das in Figo 7 dargestellte kinematische Diagramm, aus dem die Unterschiede hervorgehen» Für die Berechnung sei der Halbmesser des Zahnstangenrades 6 auf den Grundwert 1 festgelegte Der Abstand zwischen dem geometrischen Mittelpunkt des Zahnstangenrades 6 und der Teilkreis welle 35 sei mit Ti/ bezeichnet * Die Länge des Schwenkhebels 3» gemessen von der Teilkreiswelle 35 bis zur Schwenkachse des Hebels ist als cfh be seichne to Hiermit

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soll zum Ausdruck gebracht werden, dass die wirksame Länge der Längsmittellinie des Hebels ff mal so lang ist wie der vorgenannte Abstand X _a

. & ist der Winkel zwischen der Senkrechten vom geometrischen Mittelpunkt des Zahnrades 6 zur Zahnstange 7 und der Verbindungslinie, die von diesem Mittelpunkt zur Drehachse35 führt» β ist der Winkel zwischen der zuletzt genannten Verbindungsstrecke , deren Länge mit X bezeichnet ist, und der Längsmittellinie (Länge = 0"Jl) des Schwenkhebels 3»

Der Abstand, der sich von der Schwenkachse des Hebels 3 zu demjenigen Funkt der Zahnstange ergibt, der bei ^=O den Berührungspunkt der Zahnstange mit dem Treibrad 6 darstellte ist mit U bezeichnet*

Alle die vorgenannten Variablen sind so gewählt ₉ dass sie dimensionslos nur im Verhältnis zueinander betrachtet werdenο Dadurch wird die untersuchung der geometrischen Verhältnisse klarer, als wenn man diese Grossen in Messeinheiten angibt_o

Es 1st der Zweck dieser Untersuchung, die Beziehungen zwischen φ und Λ für eine beliebige vorgegebene Grosse vonfl* zu ermitteln, wenn die erste Ableitung von U nach£=z 0 ist» Weiterhin soll das Verhältnis von Θ zu λ für irgend einen vorgegebenen Wert von ff ermittelt werde, wenn die zweite Ableitung von IT nach θ= 0 is to Die auf diese Weise gefundenen beiden Lösungen können dann aufgelöst werden, so dass ale die entsprechenden Werte für % unä h zu jedsm Wert von & ergebenο

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Ein anderer Weg besteht darin, zu einer Aenderung von β um einen bestimmten Wert den Wert für θ und Λ zu jedem Wert von o* zu suchen₉ in der Weise₉ dass die Geschwindigkeit und die Beschleunigung der Zahnstange zugleich den Wert Jfull annehmen»

Bas Erstrebenswerte dieses besonderen Falles ist es, einen Arbeitepunkt zu finden ₉ in dem der Nullverlauf einen maximalen Wert annimmt_o Es soll also für einen befriedigend grossen Bereich der Werte für θ im Bereich dieses Arbeitspunktes die Aenderung des Wertes U möglichst klein sein. Dieses ist von grosser praktischer Bedeutung, da sich hierdurch ein verh«*ltnismäseig weiter Bereich für das Anlaufen und das Anhalten des Zahnrades unter gleichzeitig sehr geringfügiger Aenderung des Wertes U ergibt.

Weiterhin ergibt sich hierdurch, dass der Antrieb eine gewisse Geschwindigkeit erreicht, bevor er die volle Belastung erhält, die durch den mit der Zahnstange 7 verbundenen Arbeitstisch dem Getriebe auierlegt wird» Ebenso ergibt sich die Möglichkeit, den Motor erst dann abbremsen zu müssen, wenn der umlauf des Zahnrades die Zahnstange 7 nebst Arbeitstisch bereits vollständig oder nahezu zum Stillstand gebracht hatο Somit braucht der Antriebsmotor nur die umlaufenden Teile der Vorrichtung zu beschleunigen, und in entsprechender Weise sind beim Anhalten nur diese gleichen Teile zum Stillstand zu bringenο Die Beschleunigung von Zahnstange nebst Arbeitstisch erfolgt somit erst dann, wenn der Motor seine normale Drehzahl erreicht hat* Ebenso ist die Verzögerung

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der Bewegung von Zahnstange 7 und Arbeitetisch praktisch beendet, beror die Bremsen des Motors ansprechen müssen«

Die 1. Ableitung der Veränderlichen U in Bezug auf den Winkel θ ergibt sich folgendernassen:

du*

s 1 - X COS θ

1 + sin β

- 1.+ sin² r)V2

Für die 2« Ableitung der Veränderlichen U in Beeug auf den Winkel § ergibt sich:

A _ ι _{8in β β} ig² -1) (i-2sin²e ) ~ sin⁴e .

(e*²-1 + sin²·

"du Wenn 39 gleich WuIl und in gleicher Weise ^ ^2 gleich

WuIl gesetet wird, so ergibt sich für θ ein Wert, der als ©_R baseIchnet sei. Ferner ergibt βloh ein bestimmter Wert tür Z für Jeden abgeleiteten Wert dea Paraaetera 4 _e dar innerhalb eines praktisch In Fragt komaenden Bereicheβ von etwa 2 bia 10 liegt.

Weiterhin ergibt sich, dass der Betrag £2 direkt pro-

portional der tatsächlichen Geschwindigkeit der Zahnstange

A²Xl

1st und der Betrag proportional der tatsächlichen Bede² schleunlgung, unter der Vorauseeteung, dass die Aenderung des Winkels β in Abhängigkeit von der Zeit konstant 1st, alao 9 s K.

Betrachtet man nunmehr wieder Pig* 1, so ergibt sich» daas diese Voraussetzung nur dann gegeben 1st, wenn die Kettenroder 5 und 23 im Durchmesser gleich sind. Stimmen diese

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Durchmesser nicht miteinander überein_P so verursacht die Schwenkbewegung des Schwenkhebels 3 eine relative Winkelbewegung zwischen den beiden Kettenrädern 5 und 23 ο Da von der Voraussetzung ausgegangen wird? dass der Motor, das Untersetzungsgetriebe und das Kettenrad 23 sich mit einer konstanten Winkelgeschwindigkeit drehen, können auch das Kettenrad und das Zahnrad 6 mit konstanter Winkelgeschwindigkeit umlaufen,. Diese Räder sind also von der jeweiligen Stellung des Schwenkhebels 3 unabhängig, jedoch nur dann« wenn die Kettenräder 5 und 23 die gleichen Durchmesser aufweisen,,

Nun sei das Verhältnis des Durchmessers von Rad 25 zum Durchmesser von Rad 5 festgelegt_P und zwar als dimensioneloser Parameter Eo Dann ergibt sich, dass dieser ein sehr brauchbarer Parameter ist, der dazu benutzt werden kann, die Charakteristiken der Geschwindigkeit und der Beschleunigung der Zahnstange über den gesamten Arbeitsbereich hinweg wahlweise festzulegen-

Der weiteren Betrachtung sei nun der Pail zugrunde gelegt, dass das Zahnrad 6 sich mit einer konstanten Winkelgeschwindigkeit in Bezug auf den Schwenkhebel 3 dreht« Ein Weg, der es gestattet, diese Bedingung zu erfüllen, ist durch die Anordnung gemäss Fig. 6 verwirklicht, bei der das gesamte Antriebssystem auf den Schwenkarm(montiert ist» Bei dieser Ausführungsform ändert sich der Winkel β um einen konstanten Wert in Abhängigkeit von der Zeit,, Es ist also 4* = k_o Ande^ rerseits ist die Geschwindigkeit der Zahnstange 7 in Abhängigkeit von der Zeit proportional dem Wert |£ ^ und die Be-

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schleunigung der Zahnstange in Abhängigkeit von der Zeit ist

proportional -π ο Hierbei ergibt sich für -ry :

Λ O^ «Ρ .

du s jf ²ScQB β 2 g*slnß

⁷^ + 1 - 2#»cos ß)H

Pur 5-U ergibt sich:
²

d²ü _a ^(1-tf²) sin β η

ß)^Z (1+e²

TTunmehr sei bei 4*· und -2—2 von dem gleichen Kriterium

dU ^dP d²ü

ausgegangen, das bei -rs und ^-4? angewandt wurde und

^ae de^

darin besteht, dass diese Werte sümtlich » 0 gesetzt werden und dann für einen bestimmten Wert von β aufgelöst werden» der als ß^ bezeichnet sei_P sowie für den bestimmten Wert von X_f und zwar für jeden abgeleiteten Wert von <f innerhalb des praktisch in Präge kommenden Bereichs,. Dann ergibt sich, dass diese Arbeitspunkte genau denjenigen entsprechen , die durch die Untersuchung zum Winkel θ gefunden wurden„ Dieses bedeutet„ dass der in erster Linie zu erstrebende Verharrungspunkt (Nullstellung) mit demjenigen übereinstimmt, in dem der Winkek θ sich um einen konstanten Wert in Bezug auf die Zeit ändert bzw« in dem sich der Winkel β um einen konstanten Wert ebenfalls in Beziehung zur Zeit undert„

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Während die Verharrungs- oder Ruhepunkte in beiden Fällen gleich sind, sind aber die kinematischen Verhältnisse der Bewegung der Zahnstange 7 im Zuge des Verachiebungsweges, was hervorgehoben sei, unterschiedlich für diese verschiedenen Stellungen«, Diese Unterschiede werden aber um so kleiner, je grosser der Parameter d wird, und sie verschwinden vollständig, wenn σ* « CO is t»

Nach diesen Klarstellungen sei nunmehr Figo 5 betrachteto Hierzu können zwei Teilabschnitte unterschieden werden, die mit den Kennbuchstaben B und D bezeichnet seien. Die Arbeitsstellung B ist in Pigr 5 B dargestellt und die Arbeitsstellung D in Pig= 5 Do

Wenn sich das Zahnrad 6 in Bezug auf die Zahnstange 7 mit einer konstanten Winkelgeschwindigkeit drehte wenn sich also © in Abhängigkeit von der Zeit um ©inen konstanten Wert ändert_ff doh* wenn -j| =* k ist, so ergibt sioh, dass die Beschleunigung der Zahnstange 7 im Bereich der Arbeitsstellung B gemäss Fig* 5 B grosser ist als im Bereich der Arbeitsstellung D gemäss Fig* 5 D, Dieser Unterschied ist um so grosser* je kleiner der Parameter <$ ist„

Wenn sich das Zahnrad 6 mit konstanter Winkelgeschwindigkeit in Bezug auf den Schwenkhebel 3 dreht, wenn also der Winkel β sich in Abhängigkeit von der Zeit um einen konstanten Wert änderte d.b» wenn ~t = k ist, dann ergibt sich, dass die Beschleunigung im Arbeitsbereich D gemäss Fig·, 5 D grosser iat als im Arbeitsbereich B gemäss FIg_n 5 B und dass öer Unterschied ebenfalls um so grösaer wird, je kleiner der Parameter <f ist.

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Auf Grund dieser Ueberlegungen empfiehlt eich die Verwendung der Kettenrad*-Uebereetzung E? die vorstehend erläutert wurdej als ein Weg, jeweils denjenigen Grad der Besohleualgungsunterechiede zu erreichen, der gewUnscht wird, einschlieeelich also des Falles, in dem ein Unterschied nicht gewünscht wird. Um dieses genau zu untersuchen«, sei eis Winkel ψ folgendermessen definiert:

* ψ m (1- E) β + E θ

Wenn das KettenradverhHltnis den Wert E besitzt» so ergibt sich, dass die Geschwindigkeit der Zahnstange 7 proportional su ^- und die Beschleunigung der Zahnstange 7 proportional EU £-4* ist. So ist der vorstehend definierte Winkel ψ ein brauchbares mathematisches Hilfsmittel zur Ermittlung der jeweiligen Geschwindigkeit und Beschleunigung der Zahnstange 7· Obwohl dieser Winkel in des kinematischen Diagramm nichtdarstellbar ist, so ist dieser aber doch mathematisch von Bedeutung.

Die vorstehenden Untersuchungen führen aleo zu dem Ergebnis, dass es möglich 1st, durch das Rettenradverh&ltnie B Einfluss auf die Charakteristiken der Geschwindigkeit und der Beschleunigung der Zahnstange 7 asu nehmen. Liegt dieses Verhältnis zwischen O und 1, so liegen die Geschwindigkeitsund Beschleunigungs-Charakterlstik Innerhalb derjenigen Grenzen, die dadurch gegeben sind, dass entweder θ oder β eich ua einen konstanten Wert in Abhängigkeit zur Zeit ändern, Tatsächlich liegen die Verhältnisse so, dass dann, wenn E = I ist ρ diejenigen Bedingungen vorliegen, unter denen die Ge-

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schwindigkeits- und Beschleunigungs-Charakteristiken der Zahnstange 7 die gleichen sind_P wie diejenigen,, wenn der Winkel θ sich um einen konstanten Wert im Verhältnis zur Zeit ändert_n Wenn E=O ist_p so ergeben sich diejenigen Bedingungen unter denen die Geschwindigkeiten und Beschleunigungs-Charakteristiken der Zahnstange 7 die gleichen sind, die man erhält, wenn der Winkel β sich um einen konstanten Wert im Verhältnis zur Zeit änderte Setzt man E = 0,5, nimmt man also an, dass das Kettenrad 23 im Durchmesser nur halb so gross ist wie das Kettenrad 5, so ergibt sich,, dass eine nahezu vollkommene Symmetrie zwischen der Geschwindigkeits- und der Besohleunigungs- Charakteristik der Zahnstange 7 erreicht ist»

Ist E grosser als 1, so ist der Unterschied der Geschwind igke its- und der Beschleunigungs-Charakteristiken der Zahnstange 7 noch grosser ₉ und zwar in dem gleichen Sinnen als wenn man θ um einen festen Wert im Verhältnis zur Zeit ändern würde»

Ist E negativ oder kleiner als O₉ wie es möglich iet„ wenn man die Kette sich kreuzen lässt oder wenn man bei einem entsprechenden Zahnradantrieb ein Zwischenrad weglässtp so dass das Rad 5 in entgegengesetztem Drehsinn zum Rad 23 umläuft,, so ist der Unterschied der Geschwindigkeits- und der Beschleunigungs-Charakteristiken der Zahnstange 7 dann noch grosser und liegt in der gleichen Richtung, als wenn man β um einen festen Wert im Verhältnis zur Zeit ändert <.

209820/0897 "²°

Es besteht die Möglichkeit* das Zahnrad 5 oder das ganze Antriebssystem auf einen Schlitten zu montieren auf ein Parallelogrammgestänge oder auch auf ein 4~Stangen-Gestänge„ um die gleiche Wirkung zu erzielen,, wie beim Gebrauch des dargestellten einfachen Schwenkhebels, und zwar mit oder ohne Nutzbarmachung dieses Parameters E, Es würden dann allerdings die konstruktiven Abmessungen der Vorrichtung weitaus grosser werden, so dass eine solche Kon« struktion nicht so praktisch w8re„ wie die erläuterten Ausführungs beispie Ie₁,

So sei nunmehr noch ein anderer geometrischer Parameter δ erläutert ο In den vorangegangenen Ausführungen war der in Fig* 7 geometrisch dargestellte Mechanismus zugrunde gelegt worden ₉ bei dem der Schwenkpunkt des Schwenkhebels 3 im rechten Winkel zu derjenigen Linie liegt, die von der Zahnstange im Eingriffspunkt des Antriebsrades senkrecht abgebt_p wobei diese Linie durch die vom Schwenkpunkt kommende Senkrechte in einem Punkt geschnitten wird₉ dessen Abstand von dem Eingriffspunkt gleich dem Halbmesser des Zahnstangenrades 6 ist.

Demgegenüber ist bei der Ausführungsform gemäss Pig ο 8 der Drehpunkt des Schwenkhebels von dieser Senkrechten um einen Betrag δ λ entfernt- Auch hier bedeutet δ einen dimensionslosen Parameter* Die hierfür geltenden Gleichungen der BewegungsVerhältnisse sind schon behandelt worden« Es genügt festzustellen, dass die Einführung dieses Parameters δ die Möglichkeit gibt_v Unterschiede zu schaffen und

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dadurch die Geschwindigkeiten und Beschleunigungs-Charak^ teristiken der Zahnstange 7 zu beeinflussen ο Hierbei ändert sich die Richtung dieser Abweichungen, je nachdem ob δ positiv ISt₄, wie dargesteilt₉ oder aber negativ* was dann der Fall ist₉ wenn der Schwenkpunkt des Schwenkhebels auf der anderen Seite der vorgenannten Linie liegt ο

Der letzte geometrische Parameter, der betrachtet werden soll, sei mit K bezeichnete Dieser Faktor hat allerdings nur einen sehr geringen Einfluss auf die Geschwindigkeiten und Besohleunigun/rs- Charakteristiken der Zahnstange 7o Dafür aber ist der Einfluss dieses Faktors auf die Ruhestellung, d.h» auf den Nullverlauf des Mechanismus, sehr gross ο Dieser Faktor K ist folgendermassen definiert;

_v ,^-Faktor«, wie in der Praxis benutzt

*· - —5 * ^! ■"■"-" '" —— ———■———

/t -Faktor gemäss den Differentialgleichungen

Es sei der Faktor K geringfügig grosser gewählt als eine Einheit« Dann wird die Geschwindigkeit der Zahnstange? geringfügig negativ in demjenigen Punkt, in dem die Beschleunigung der Zahnstange 7 gleich Null ist» Dieser Punkt liegt praktisch in der Mitte der Stillstandsperiode« Praktisch bedeutet dieses, dass zu dem genannten Zeitpunkt eine geringfügige rückläufige Bewegung stattfindeto Genauere Berechnungen ergeben, dass eine erhebliche Vergrösserung der praktischen Ruhestellung erreicht werden kann, wenn man eine sehr kleine rückläufige Bewegung schafft» Dass dieses der Fall ist, ist eine natürliche Folge der zugrunde gelegten Voraussetzungenν dass sowohl die Geschwindigkeit als

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auch die Beschleunigung der Zahnstange 7 gleichzeitig den Wert Full annehmen,. Umgekehrt gilt₉ dass dann„ wenn der Faktor K geringfügig kleiner ist als 1₀ die Zahnstange 7 nicht zu einem völligen Stillstand kommt₀ obwohl diese Beschleunigung durch den Nullpunkt hindurch verläuft. Eine solche Charakteristik ist für manche Sonderfälle vorteilhaft.

Die gründliche Untersuchung aller dieser verschiedenen Beziehungen zueinander führt zu folgenden wichtigen Schlussfolgerungen;

1 ο Bei diesem Mechanismus können der Verlauf der Geschwindigkeitsund Beschleunigungs-Charakteristiken über einen breiten Bereich dadurch bestimmt werden, dass man die Werte & und E entsprechend wählte Der letztgenannte Wert kann bei der fertig vorliegenden Vorrichtung nach Wunsch über einen breiten Bereich geändert werden-

2η Eine andere Aenderung der Charakteristiken von Geschwindigkeit und Beschleunigung kann durch die Wahl des Parameters δ erreicht werden»

3c Die Charakteristiken des Ruhebereichs können über einen genügenden Bereich durch eine entsprechende Wahl des Faktors K beeinflusst werden *

Die Vorrichtung gemäas der Erfindung stellt eine äueserst einfache und ohne Schwierigkeiten zu bedienende Konstruktion dar, die es gestattetp kleine und auch grosse ?Äassen über grössere Arbe its strecke η hin und her zu bewegen,. Der Arbeitsweg ist hierbei gleich dem Umfang des Teil-

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kreises des AntriebsZahnrades 6, nicht also nur gleich dem Durchmesser eines solchen Zahnrades, wie bei einem KurbeltriebWeiterhin ist ersichtlich» dass sowohl die Beschleunigungsals auch die Ruhelagen«Charakteristik derjenigen eines Kurbeltriebes überlegen isto

Die Vorrichtung kann aus genormten Bauteilen zusammengesetzt werden und erfordert keinerlei ungewöhnliche Einzelheiten r Die Belastbarkeit kann so gross gewählt werden,, wie es vernünftigerweise in der Praxis erforderlich istjund zwar einfach durch Vergrösserung der Eingriffslinie der Zahnstange und des Antriebs-Zahnrades unter entsprechender Auslegung der übrigen Teile des Antriebes * Hinsichtlich der Bemessung besteht keine Begrenzung wie bei vielen anderen Schrittschaltwerken«.

Vorrichtungen zur Begrenzung des Arbeitsweges sind nicht erforderlich, weil die vorliegenden kinematischen Charakteristiken der Vorrichtung in oder bei dem Ruhepunkt solche mechanischen Gegebenheiten erbringen^ dass die An~ Ordnung von selbst zum Stillstand kommt. Die Belastbarkeit dieser arretierenden Vorrichtung ist nur durch die Festigkeit der Zähne des Antriebsrades und der Zahnstange bestimmtr

Es lässt sich ein weiter Bereich der Beschleunigungs-Charakteristiken erzielen, indem bei der Ausrichtung des Hechanismus die richtige Auswahl der massgebenden Parameter & ₉ E und δ getroffen wird«

Es können Anwendungsmöglichkeiten vorliegen, bei denen verschiedene Wege oder Stufen in der gleichen Richtung benö-

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tigt werden. Als Beispiel sei die Materialzuführung zu Pressen benannt* Um das mehrfache Portschreiten in der gleichen Richtung mittels dieser Vorrichtung zu erzielen, genügt es» die Zahnstange in dem entsprechenden Ausmass zu verlängern» In diesem Falle durchlauft das antreibende Zahnrad diese Strecke in mehreren Umdrehungen mit oder ohne Anhalten des Motors in den verschiedenen Ruhepunktenc

Diese Vorrichtung kann auch für Umlaufende Index-Getriebe benutzt werden * Hierbei wird die gerade Zahnstange durch ein grosses innen- bzw» aussenverzahntes Zahnrad ersetzt» Die kinematische Charakteristik der Anordnung ändert sich nur wenig, wenn die gerade Zahnstange durch eine gekrümmte Zahnstange ersetzt wird, und die Aenderung der Ruhepunkts-Charakteristiken ist so gering, dass sie als unbeachtlich betrachtet werden kann. Weiterhin verringern sich diese Unterschiede in dem Masse, in dem die angetriebene Zahnstange sich im Verhältnis zum Antriebszahnrad vergas se rto

Der Antriebsmechanismus ist bei den Ausführungsbei« spielen als Elektromotor mit Reduktionsgetriebe dargestellt. In manchen Fällen mag es vorteilhafter sein, dieses System durch ein Zahnrad-Zahnstangensystem zu ersetzen, dessen Zahnstange durch einen pneumatischen oder hydraulischen Zylinder axial bewegt wird, wobei die Zahnstange ihrerseits das Zahnrad dreht. Solch ein Zylinder-Zahnstangen-Zahnrad-Antrieb kann vollständig auf den Schwenkhebel montiert werden und kann kinematisch zu genau den gleichen

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Verhältnissen führen wie bei dem Ausführungsbeispiel nach Pig, 60 Man kann einen solchen Antrieb auch auf das Grundgestell der Maschine montieren, so dass die angetriebene Welle die Abtriebswelle des Reduktionsgetriebes gemSss Figo 1 ersetzt» Hierdurch ergibt sich eine kinematisch übereinstimmende Ausführungsform mit völlig freier Wahl des Parameters B₀ Beide Systemtypen haben die Eigenschaft, dass sie eine im wesentlichen gleichförmige, geradlinige Bewegung konstanter Geschwindigkeit (Zylinderhub) in eine geradlinige oder gekrümmte Bewegung umwandeln mit stossfreier Beschleunigung und Verzögerung sowie mit selbsttätiger Stillsetzung am Ende eines jeden Hubes _o Zusätzlich ergibt sich die Möglichkeit, durch Aenderung des Zahnraddurchmessers den Arbeitsweg nach Belieben zu vergrössern oder zu verkleinernη Das gleiche Antriebsprinzip lässt sich auch bei Index-Drehtischen verwenden»

Andere mechanische Abwandlungen, die auf dem Grundgedanken der Erfindung beruhen, seien nachstehend noch benannt O

1« Der Antrieb kann in jeder Stellung eingebaut werden. So ist es möglich, die Zahnstange längs einer senkrechten oder einer geneigten Sichtung wirken zu lassen. Es kann das Treibrad in waagerechter oder geneigter Ebene ebenso wie in der dargestellten senkrechten Ebene arbeiten, oder allgemein gesagt, es kann in jeder Stellung ohne Beschränkung arbeiten*

2r Zur Führung des Abtriebselementes der erfindungagemässen Vorrichtung können ein Gleitschlitten, ein Parallelo-

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gramm, ein 4H5tangen-(xestänge, eine Schwinge oder ein ähnliches System in gleicher Weise benutzt werden, wie Rollen oder Schienen ge mäss dem Ausf Ührungsbe ispiel ·>

5ο Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist zur Einhaltung des genauen Mittenabstandes zwischen der Zahnstange 7 und dem geometrischen Mittelpunkt des Zahnrades 6 eine Abstandsplatte 11 benutzt, die mit einer Führungsleiste 8 und mit Rollen 12 zusammen arbeitet» Dieser Abstandhalter kann durch ein auf das Maschinen-Grundgestell montiertes Führungssystem ersetzt werden» Das Zahnrad kann auch durch Federn oder durch pneumatische Zylinder«, die in Richtung zur Zahnstange 7 wirken, mit dieser in Eingriff gehalten werden.

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Claims (1)

1. * * * *
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   *« ·♦ *- · * -, 27 - α « · -
   • · · * Patentansprüche 2150410

   Vorrichtung sum Umwandeln einer umlaufenden Bewegung in eine hin» und hergehende Bewegung, inabesondere Arbeitetisch mit hin- und hergehender Werkstückplatte, gekennzeichnet durch eine mit der Werkstückplatte (10) verbundene Zahnstange (7) und ein in diese eingreifendes Zahnrad (Zahn-, stangenrad 6), das auf einer etwa im Bereich seines Teilkreises angeordneten Welle (Teilkreiswelle 4-) angebracht und an eine gleichförmig umlaufende Antriebsvorrichtung angekuppelt ist, wobei die Teilkreiswelle beweglich derart'gehaltert ist_e dass sie den Aenderungen ihres Abstandes vom Eingriffspunkt folgen kann, während das Zahnstangenrad andererseits mittels einer es in seinem Mittelpunkt durchsetzenden zweiten Welle (Mittelpunktswelle 13) mit einem Abstandhalter (11) in Eingriff stehtρ der die Einhaltung eines gleichbleibenden Abstandes dieser Mittelpunktswelle von der Zahnstange bewirkt und dadurch das Zahnst&ngenrad mit der Zahnstange in Eingriff halte

   2p Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Abstandhalter eine Abstandhalterplatte (11) dient ₉ in der die Mittelpunktswelle(13) gelagert ist und die ihrerseits mit Rollen (12) auf einer parallel zur Zahnstange (7) angeordneten Führungsleiste (8) in Längsrichtung verschiebbar 1st,

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   3~. Vorrichtung nach Anspruch 1 oäer 2c- dadurch gekennzeichnet? dass die Teilkreiswelle (4) am schwingenden Ende eines einarmigen., mit seinem anderen Ende ruhend gelagerten Schwenkhebels (3) gehaltert ist.

   4" Vorrichtung nach Anspruch 3 „ dadurch gekennzeichnet <, dass das Zahnstangenrad (6) an die Antriebskraftquelle über ein Zwischenrad (5) angekuppelt ist., das ebenfalls auf der Teilkreiswelle (4) angeordnet und mit dem Zahnstangenrad feet verbunden ist-

   5.- Vorrichtung nach Anspruch A₉ dadurch gekennzeichnet„ dass das Zahnstangenrad (6) und dae Zwischenrad (5) mit der βie tragenden Teilkreiswelle (4) fest verbunden und somit über diese Welle starr mieinander gekuppelt sind ο

   β- Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5a dadurch gekennzeichnet;, dass das Zwischenrad (5) seinerseits an ein auf der ruhenden Schwenkwelle (39) des Schwenkhebels (3) angeordnetes Antriebsrad(23) angekuppelt ist (Pig, 1-5)-

   7o Vorrichtung nach Anspruch 6₀ dadurch gekennzeichnet«, dass zum Antrieb des Zwischenrades (5) durch das Antriebsrad (23) eine Kette (22) dient.

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   8ο Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeich-* net, dass zum Antrieb des Zw^iscbenrades (5) durch das Antriebsrad(23) ein Zahnradgetriebe, vorzugsweise eine Stirn« radübersetzung, dient.

   9. Vorrichtung nach Anspruch 3» gekennzeichnet durch ein an die Antriebskraftquelle (33) angekuppeltes» am schwingenden Ende des Schwenkhebels (34) angebrachtes Untersetzungsgetriebe (32)_? dessen Abtriebswelle (35) die Teilkreiswelle des Zahnstangenrades (6) darstellt (Figo 6-8)»

   10„ Vorrichtung nach Anspruch 9» dadurch gekenn ze ic'net» dass auch die Antriebskraftquelle (33) auf dem Schwenkhebel (34) angebracht ist»

   11 ο Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche zum Umwandeln einer umlaufenden Bewegung in eine hin- und hergehende Bewegung längs einer gekrümmten Bahn, gekennzeichnet durch eine entsprechend gekrümmte Zahnstange»

   12* Vorrichtung nach Anspruch 11 zum Umwandeln einer umlaufenden Bewegung in eine hin- und hergehende Bewegung längs einer kreisförmigen Bahn, gekennzeichnet durch ein ausreichend gross bemessenes innen- oder aussenverzahntes Zahnrad, in das das antreibende Zahnstangenrad eingreift»

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   13" Vorrichtung nach Anspruch 1₉ dadurch gekennzeichnet ,, dass zur Erzwingung des Eingriffs des Zahnstangenrades (6) in die Zahnstange (7) ein Abstandhalter dient» an dem die Mittelpunktswelle (13) des Zahnstangenrades (6) gehaltert ist und der seinerseits eine am Grundgestell (1) der Vorrichtung angebrachte Führung aufweist-,

   14o Vorrichtung nach Anspruch 1₉ gekennzeichnet durch ein an die Mittelpunktswelle (13) angreifendes„ das Zahnstangenrad (6) gegen die Zahnstange (7) drückendes und dadurch den Eingriff aufrechterhaltendes Organ_P beispielsweise eine Feder oder eine pneumatische Zylinderanordnung.,

   15" Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche» dadurch gekennzeichnet, dass als Antriebskraftquelle ein Elektromotor (24»33) nebst Untersetzungsgetriebe (28₉32) dient,

   16_U Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis ^4₉ dadurch gekennzeichnet, dass als Antriebskraftquelle ein pneumatischer oder hydraulischer Zylinderantrieb dient _a

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