DE202014010931U1

DE202014010931U1 - Erzeugung von Werkzeugpfaden zur Schuhmontage

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Publication number: DE202014010931U1
Application number: DE202014010931.1U
Authority: DE
Original assignee: Nike Innovate CV USA
Current assignee: Nike Innovate CV USA
Priority date: 2013-11-19
Filing date: 2014-10-09
Publication date: 2017-01-20
Anticipated expiration: 2024-10-10
Also published as: EP3042255A1; TW201724986A; CN110731580B; CN104643409A; TWI619443B; EP3572891B1; EP3572891A1; MX2016006444A; KR102207239B1; KR102032561B1; CN110731580A; EP3042255B1; MX368128B; KR20190011331A; CN114916749A; CN104643409B; TWI632876B; TW201519817A; KR20160087873A; KR20190117820A

Abstract

System zum Erzeugen eines Werkzeugpfads zur Bearbeitung eines teilweise zusammengefügten Fußbekleidungsstücks, wobei das System umfasst: eine Bisslinienkomponente, welche das Sammeln von Bissliniendaten ermöglicht, wobei sich die Bissliniendaten auf einen Ort einer Bisslinie beziehen, welche auf einem Schuhoberteil eine Schnittstelle zwischen dem Schuhoberteil und einer korrespondierenden Bodeneinheit nach dem Zusammenfügen des Schuhs definiert; eine dreidimensionale Abtastkomponente, welche das Sammeln von dreidimensionalen Profildaten ermöglicht für zumindest einen Teil eines durch die entsprechende Bodeneinheit nach dem Zusammenfügen des Schuhs zu bedeckenden Abschnitts des Schuhoberteils; und ein Rechensystem zum Verwenden der Bissliniendaten und der dreidimensionalen Profildaten um den Werkzeugpfad zu erzeugen.

Description

Gebiet der Erfindung
Aspekte hiervon beziehen sich auf die automatische Herstellung von Fußbekleidungsstücken. Genauer beziehen sich Aspekte hiervon auf die Erzeugung von Werkzeugpfaden für die Bearbeitung von Teilen in der automatisierten Schuhherstellung.
Hintergrund der Erfindung
Wegen der nachgiebigen und biegbaren Natur vieler Materialien, die typischer Weise bei der Herstellung von Fußbekleidungsstücken, und genauer von Sportschuhen, ist die automatisierte Verarbeitung von Schuhteilen schwierig. Die inhärenten Eigenschaften von Materialien, die zum Aufbauen von Fußbekleidungsstücken und genauer Sportschuhen verwendet werden, hat zur Folge, dass die optimalen Werkzeugpfade, um Bearbeitungen auf Schuhteilen auszuführen, oder auf teilweise zusammengefügten Schuhteilen, von Schuh zu Schuh variieren. Auf Grund der Anforderungen an die Leistungsfähigkeit und auf Grund der Erwartungen der Verbraucher an Schuhe, insbesondere Sportschuhe, mag selbst eine kleine Abweichung von einem optimalen Werkzeugpfad in einem inakzeptablen Schuh resultieren, oder in einem Schuh, der unter erwarteten Tragebedingungen versagen wird. Beispielsweise muss das Aufbringen eines Klebstoffs, um ein Schuhoberteil mit einer entsprechenden Bodeneinheit (zum Beispiel ein Aufbau aus einer Zwischensohle und einer mit dieser verbundenen Laufsohle) zu verbinden, an den passenden Stellen auf den Abschnitten des Schuhoberteils erfolgen, die die entsprechende Bodeneinheit kontaktieren werden. Eine inadäquate Bedeckung der gewünschten Abschnitte des Schuhoberteils kann zum Versagen des resultierenden Schuhs auf Grund der Trennung der Bodeneinheit von dem Oberteil führen. Während die Möglichkeit des Versagens dadurch adressiert werden kann, dass eine größere Menge von Klebstoffen aufgebracht wird, ist die übermäßige Verwendung eines Klebstoffs verschwenderisch, teuer, potentiell der resultierenden Haftstärke abträglich auf Grund eines unvollständigen Aushärtprozesses, und potentiell umweltschädlich. Des Weiteren kann das Aufbringen einer größeren Menge an Klebstoff dazu führen, dass Klebstoffmaterial außerhalb des gewünschten Klebstoffbereichs präsent ist, was in der Verfärbung oder Beschmutzung des Schuhs führen kann, so dass der Schuh für Verbraucher inakzeptabel wird. Aus Gründen wie diesen sind viele Aspekte der Schuhherstellung ein intensiv manueller Prozess geblieben.
Zusammenfassung der Erfindung
Aspekte hiervon beziehen sich allgemein auf die automatisierte Erzeugung von Werkzeugpfaden für die Bearbeitung von Teilen während der automatisierten Herstellung von Fußbekleidungsstücken. Genauer beziehen sich Aspekte hiervon auf die Erzeugung von Werkzeugpfaden für das Aufbringen von Klebstoffen auf ein Schuhoberteil zur Verwendung beim Verbinden des Schuhoberteils mit einer entsprechenden Bodeneinheit oder Sohlenbaugruppe. Systeme in Übereinstimmung hiermit können verwendet werden zur Erzeugung von Werkzeugpfaden für andere Werkzeuge als Klebstoffapplikatoren, wie Polierer, Grundierer, Reiniger, Anstreicher und ähnliche. Solche Werkzeuge mögen einen Abschnitt eines Schuhteils, aber im Allgemeinen nicht das ganze Schuhteil reinigen, vorbereiten oder anderweitig behandeln. Systeme in Übereinstimmung hiermit können verwendet werden zum Erzeugen von Werkzeugpfaden für Komponenten, die über Schuhoberteile und Schuhsohlenbaugruppen hinausgehen.
Systeme in Übereinstimmung hiermit können eine Bisslinie abgrenzen, so dass sie einen ersten Oberflächenbereich auf einem Schuhoberteil anzeigt. Ein Schuhoberteil kann auf einen Leisten gezogen und gegen eine entsprechende Bodeneinheit oder wahrscheinlicher eine Repräsentation derselben mit einem vorbestimmten Betrag an Kraft gehalten werden. (ES sei bemerkt, dass bei der Bearbeitung oftmals eine Repräsentation einer entsprechenden Bodeneinheit anstelle der Bodeneinheit selbst verwendet werden mag, so dass eine einzelne Bodeneinheitrepräsentation verwendet werden kann, um eine Vielzahl von Schuhoberteilen zu bearbeiten.) Es kann eine Kraft auf das auf den Leisten gezogene Oberteil angewandt werden an einem oder an mehreren Punkten unter Verwendung von einem oder von mehreren Mechanismen. Alternativ oder zusätzlich kann eine Kraft auf die Bodeneinheitrepräsentation angewandt werden, die dem auf das auf den Leisten gezogene Oberteil entspricht. Eine Bodeneinheit kann ein einzelnes Element oder eine Mehrzahl von Elementen umfassen, wie eine Laufsohle und eine Zwischensohlenschicht, möglicher weise mit zusätzlichen Elementen, um eine Dämpfung, Bewegungskontrolle und so weiter bereitzustellen. Der Betrag an Druck, der angewandt wird, um das auf den Leisten gezogene Oberteil gegen die entsprechende Bodeneinheitrepräsentation zu halten, kann basierend auf den Arten an Materialien variiert werden, die in dem Oberteil und der Bodeneinheit nach dem Zusammenfügen des Schuhs verwendet werden, der Stärke der gewünschten Verbindung, der Arten an zu verwendenden Verbindungsmaterialien und dem Betrag an Kraft, von dem erwartet wird, dass er während des Verbindungsprozesses angewandt wird, oder anderen Betrachtungen. In vielen Beispielen der vorbestimmte Betrag an Kraft, der verwendet wird, um das auf den Leisten gezogene Oberteil gegen eine entsprechende Bodeneinheitrepräsentation zu halten während der Demarkierung einer Bisslinie, wird derselbe oder ähnlich dem Betrag an Kraft sein, der angewandt wird, um das auf den Leisten gezogene Oberteil an die entsprechende Bodeneinheit während nachfolgenden Herstellungsschritten anzuhaften, damit die Bisslinie akkurat dem Kontaktpunkt zwischen dem Oberteil und der Bodeneinheit nach dem Verbinden entspricht. Die demarkierte Bisslinie entspricht im Allgemeinen der Schnittstelle des auf den Leisten gezogenen Oberteils mit der Bodeneinheitrepräsentation, wenn diese mit dem vorbestimmten Betrag an Kraft gegeneinander gehalten werden. Die so markierte Bisslinie kann zumindest einen ersten Oberflächenbereich und einen zweiten Oberflächenbereich auf der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils definieren. Der auf der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Schuhoberteils definierte erste Oberflächenbereich kann durch die Bisslinie begrenzt sein und kann dem Abschnitt der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Schuhoberteils entsprechen, der durch die Bodeneinheitrepräsentation bedeckt wird, wenn das auf den Leisten gezogene Schuhoberteil mit einem vorbestimmten Betrag an Kraft gegen die Bodeneinheitrepräsentation gehalten wird. Der durch die Bisslinie definierte zweite Oberflächenbereich kann den Abschnitten der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils entsprechen, die nicht von der Bodeneinheitrepräsentation bedeckt sind, wenn das auf den Leisten gezogene Oberteil mit einem vorbestimmten Betrag an Kraft gegen die Bodeneinheitrepräsentation gehalten wird. Schlussendlich kann ein Klebstoff im Wesentlichen innerhalb des ersten Oberflächenbereichs, aber nicht auf den zweiten Oberflächenbereich aufgebracht werden unter Verwendung von einem oder von mehreren Werkzeugpfaden, die erzeugt werden können unter Verwendung von Systemen in Übereinstimmung hiermit.
Eine Bisslinie, die in Übereinstimmung mit Systemen hiervon markiert wurde, kann eine Vielfalt von Formen annehmen. Beispielsweise kann eine Bisslinie markiert werden, indem Markierungen auf dem auf den Leisten gezogenen Schuhoberteil gemacht werden, während das auf den Leisten gezogene Schuhoberteil mit einem vorbestimmten Betrag an Kraft gegen die entsprechende Bodeneinheitrepräsentation gehalten wird. Ein Stift, ein Bleistift, ein Schreibwerkzeug, das eine Einkerbung in dem Material des Oberteils hervorruft, oder ein anderer Typ von Markierung kann verwendet werden, um eine solche wahrnehmbare Bisslinie zu erzeugen. Eine wahrnehmbare Bisslinie kann für einen Menschen und/oder ein System zum maschinellen Sehen sichtbar sein, das bei der Erkennung der wahrnehmbaren Bisslinie zumindest eine Kamera verwendet. In einigen Beispielen kann eine wahrnehmbare Bisslinie eine bedingt sichtbare Bisslinie sein. Zum Beispiel können ein fluoreszierendes Markierungsmittel, wie eine fluoreszierende Tinte, oder ein infrarotes (IR) Markierungsmittel, die unter normalen Beleuchtungsbedingungen für menschliche Augen nicht sichtbar sind, verwendet werden, um Markierungen auf dem auf den Leisten gezogene Schuhoberteil zu bilden, um eine bedingt wahrnehmbare Bisslinie auszubilden. Wenn eine geeignet ausgewählte Beleuchtung erfolgt, wie etwa durch Schwarzlicht oder infrarotes Licht, können die resultierenden Markierungen der Bisslinie durch zumindest eine Kamera und/oder menschliche Bediener während dem Herstellungsprozess wahrgenommen werden, ohne die Verfärbung eines Schuhs zu riskieren, die diesen für Endverbraucher inakzeptable machen würden, welche den Schuh unter typischen Beleuchtungsbedingungen betrachten. In Aspekten können bedingt sichtbare Markierungen, die von einem Licht eines geeigneten Spektrums beleuchtet werden, von einer ersten Kamera und einer zweiten Kamera erfasst werden, wobei Bilder von der ersten und von der zweiten Kamera kombiniert werden, um die resultierenden Bissliniendaten zu erzeugen. Andere Beispiele von Bisslinien in Übereinstimmung hiermit können virtuelle Bisslinien umfassen, die keine physischen Markierungen auf dem auf den Leisten gezogenen Schuhoberteil hinterlassen. Beispielsweise kann ein Griffel, der zusammen mit einem dreidimensionalen Repräsentationssystem verwendet wird, entlang der Schnittstelle zwischen dem auf den Leisten gezogenen Schuhoberteil und der entsprechenden Bodeneinheitrepräsentation bewegt werden, um eine virtuelle Bisslinie zu erzeugen. Ein weiteres Beispiel der Erzeugung einer virtuellen Bisslinie kann eine Lichtquelle verwenden, die Ober das auf den Leisten gezogene Schuhoberteil, die entsprechende Bodeneinheitrepräsentation und den Schnittstelle des auf den Leisten gezogenen Schuhoberteils mit der entsprechenden Bodeneinheitrepräsentation projiziert wird. Die Diskontinuität in der Reflektion des Lichts an der Schnittstelle zwischen der Oberteiloberfläche und der Bodeneinheitoberfläche kann verwendet werden, um eine virtuelle Bisslinie zu erzeugen. Jedoch mögen Daten, welche eine virtuelle Bisslinie repräsentierten, in einem computerlesbaren Medium gespeichert und in Übereinstimmung mit Aspekten hiervon verwendet werden als ein Maß, das den ersten Oberflächenbereich der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils repräsentiert, der von einem nachfolgen erzeugten Werkzeugpfad bearbeitet wird.
Als ein anderes Maß, welches den ersten Oberflächenbereich der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils repräsentiert, der von einem nachfolgen erzeugten Werkzeugpfad bearbeitet wird, kann zumindest ein Teil der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils abgetastet werden, um Profildaten zu erzeugen, welche zumindest den ersten Oberflächenbereich in drei Dimensionen repräsentieren. Zum Beispiel kann eine Lichtquelle über zumindest einen Abschnitt des ersten Oberflächenbereichs der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils projiziert werden, nachdem das auf den Leisten gezogene Oberteil von der entsprechenden Bodeneinheitrepräsentation entfernt wurde. Zumindest eine Kamera kann die Reflektion des Lichts von der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils von zumindest einem Abschnitt des ersten Oberflächenbereichs erfassen. Daten, welche die Bisslinie repräsentieren, können dann mit den dreidimensionalen Oberteiloberflächendaten kombiniert und verwendet werden, um Daten, welche die Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils repräsentieren, die innerhalb oder außerhalb des ersten Oberflächenbereichs liegen, beim Erzeugen eines Werkzeugpfads wie geeignet einzubeziehen, auszuschließen oder auf andere Weise zu berücksichtigen oder nicht zu berücksichtigen. Zum Beispiel können die Schnittpunkte des projizierten Lichts mit den Markierungen, die der Bisslinie entsprechen, die auf dem auf den Leisten gezogenen Oberteil bereitgestellt sind, von der zumindest einen Kamera erfasst werden, welche die Reflektion des Lasers von der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils erfasst. Alternativ/zusätzlich kann eine virtuelle Bisslinie mit den dreidimensionalen Profildaten verglichen werden, die erzeugt wurden aus der Erfassung der Reflektion des Lasers von der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils, mit Daten für Stellen auf der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils außerhalb des ersten Oberflächenbereichs, wie durch die virtuellen Bissliniendaten definiert, die beim Erzeugen eines Werkzeugpfads ausgeschlossen oder auf andere Weise nicht berücksichtigt werden. Beim Erfassen des reflektierten Lichts von der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils, kann zumindest eine Kamera verwendet werden. Die Verwendung von mehr als einer Kamera kann zunehmend detailliertere Daten bezüglich der dreidimensionalen Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils bereitstellen. In einigen Beispielen können zwei Kameras verwendet werden, um das reflektierte Licht von der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils zu erfassen.
Systeme in Übereinstimmung hiermit können ein Rechensystem verwenden, das computerlesbaren Code ausführt, um Daten zu erzeugen, welche die Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils repräsentieren, aus den dreidimensionalen Profildaten, welche von zumindest einer Kamera bereitgestellt werden, welche das Licht erfasst, das von der Oberfläche des ersten Oberflächenbereichs reflektiert wird, und/oder den virtuellen Bissliniendaten. Dasselbe oder ein anderes Rechensystem kann von einem Computer ausführbaren Code ausführen, um ein Verfahren auszuführen zum Erzeugen eines Werkzeugpfads basierend auf einer Kombination der Bissliniendaten, welche die Begrenzungen des ersten Oberflächenbereichs repräsentieren, mit den dreidimensionalen Daten, welche die Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils innerhalb des ersten Oberflächenbereichs repräsentieren. Unterschiedliche Werkzeugtypen, welche unterschiedliche Typen von Bearbeitungen bzw. Verarbeitungen auf unterschiedlichen Typen von Schuhen aus unterschiedlichen Materialtypen ausführen, mögen unterschiedliche Werkzeugpfade erfordern. In einigen Beispielen kann das Werkzeug eine Sprühdüse umfassen, welche ein Sprühklebstoff auf das auf den Leisten gezogene Oberteil aufbringt zum schlussendlichen Verbinden des Oberteils mit der entsprechenden Bodeneinheit. In solch einem Beispiel kann der Werkzeugpfad den Werkzeugkopf in einem gewünschten Abstand und/oder einer gewünschten Orientierung relativ zur Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils. Zum Beispiel kann ein Werkzeugpfad die Sprühdüse in einer Ausrichtung halten, welche Klebstoffe auf die Oberfläche in einem im Wesentlichen rechten Winkel, wie etwa zwischen 80 und 100 Grad, und in einem relativ konstanten Abstand, wie etwa zwischen einem halben Zentimeter bis zwei Zentimeter, sprühen wird. In weiteren Beispielen kann der Abstand als annähernd einem Zentimeter gehalten werden, mit einer zulässigen Variation von 10%. Die Ausrichtung relativ zur Oberfläche, der Abstand von der Oberfläche und/oder andere Eigenschaften des Werkzeugpfads können in unterschiedlichen Abschnitten des Werkzeugpfads variiert werden, falls gewünscht.
Unterschiedliche Typen von Werkzeugpfaden können für unterschiedliche Typen von Schuhteilen, unterschiedliche Schuhe, unterschiedliche Materialien und so weiter erforderlich sein. Wenn zum Beispiel ein Aufsprühklebstoff verwendet wird, um ein auf einen Leisten gezogenes Schuhoberteil mit einer entsprechenden Bodeneinheit zu verbinden, kann ein Werkzeugpfad eine Bearbeitung des Umfangs des ersten Oberflächenbereichs bereitstellen, um eine starke Verbindung nahe den Kanten der Bodeneinheit herzustellen, wobei eine geringere Abdeckung innerhalb des Inneren des ersten Oberflächenbereichs bereitgestellt wird, wo die Verbindung weniger kritisch ist. Systeme hiervon sind jedoch nicht auf einen bestimmten Typ von Werkzeug, Typ von Werkzeugpfad, oder einen bestimmten Werkzeugpfad beschränkt.
Kurze Beschreibung der Zeichnung
Die vorliegende Erfindung ist im Detail hierin beschrieben mit Bezug auf die beigefügten Figuren:
1 ist ein schematisches Diagramm, das ein Beispiel eines auf einen Leisten gezogenen Schuhoberteils und eine entsprechende Bodeneinheit zeigt, in Übereinstimmung mit einem Aspekt hiervon;
2 ist ein schematisches Diagramm, das ein Beispiel einer Bisslinie auf einem auf einen Leisten gezogenen Schuhoberteil in Übereinstimmung mit einem Aspekt hiervon zeigt;
3 ist ein schematisches Diagramm, das ein Beispiel des Abtastens der Oberfläche eines auf einen Leisten gezogenen Schuhoberteils in Übereinstimmung mit einem Aspekt hiervon zeigt;
4 ist eine Draufsicht, die ein weiteres Beispiel des Abtastens der Oberfläche eines auf einen Leisten gezogenen Schuhoberteils in Übereinstimmung mit einem Aspekt hiervon zeigt;
5 ist eine Draufsicht, die ein weiteres Beispiel des Abtastens der Oberfläche eines auf einen Leisten gezogenen Schuhoberteils in Übereinstimmung mit einem Aspekt hiervon zeigt;
6A zeigt ein Beispiel eines Werkzeugpfads, der erzeugt wurde zum Bearbeiten der Oberfläche eines auf einen Leisten gezogenen Schuhoberteils in Übereinstimmung mit einem Aspekt hiervon;
6B–6D zeigen Beispiele eines Werkzeugabschnitts mit einer variierten Ausrichtung und Position für einen erzeugten Werkzeugpfad in Übereinstimmung mit Aspekten hiervon;
7 zeigt ein Beispiel des Erzeugens einer virtuellen Bisslinie auf einem auf einen Leisten gezogenen Schuhoberteil in Übereinstimmung mit einem Aspekt hiervon;
8 ist ein schematisches Diagramm, das ein beispielhaftes System zeigt zum Erzeugen eines Werkzeugpfads in Übereinstimmung mit einem Aspekt hiervon;
9 ist ein schematisches Diagramm, das ein weiteres beispielhaftes System zeigt zum Erzeugen eines Werkzeugpfads in Übereinstimmung mit einem Aspekt hiervon;
10 ist ein schematisches Diagramm, das ein weiteres beispielhaftes System zeigt zum Erzeugen eines Werkzeugpfads in Übereinstimmung mit einem Aspekt hiervon;
11 ist ein Flussdiagramm, welches ein beispielhaftes Verfahren zum Bearbeiten einer Oberfläche eines Fußbekleidungsstücks zeigt, das in Verbindung mit Aspekten hiervon verwendet wird;
12 ist ein Flussdiagramm, welches ein weiteres beispielhaftes Verfahren zum Bearbeiten einer Oberfläche eines Fußbekleidungsstücks zeigt, das in Verbindung mit Aspekten hiervon verwendet wird;
13 ist ein Flussdiagramm, welches ein beispielhaftes Verfahren zum Erzeugen eines Werkzeugpfads zeigt, das in Verbindung mit Aspekten hiervon verwendet wird;
14 ist eine Darstellung einer dreidimensionalen Punktwolkenrepräsentation einer Oberflächenabbildung einer Oberfläche eines auf einen Leisten gezogenen Oberteils mit einer dreidimensionalen digitalen Bisslinienrepräsentation, in Übereinstimmung mit Aspekten hiervon;
15 ist ein graphisches Flussdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren zum Erfassen einer dreidimensionalen Oberflächenabbildung eines auf einen Leisten gezogenen Oberteils und einer dreidimensionalen digitalen Bisslinienrepräsentation zur Verwendung beim Erzeugen eines Roboterwerkzeugpfads zeigt, das in Verbindung mit Aspekten hiervon verwendet wird; und
16 ist eine Querschnittsansicht eines beispielhaften auf einen Leisten gezogenen Oberteils wie erfasst durch ein Bisslinienabtastsystem und ein dreidimensionales Abtastsystem, in Übereinstimmung mit Aspekten hiervon.
Detaillierte Beschreibung der Erfindung
Aspekte hiervon stellen Systeme zum Bearbeiten bzw. Verarbeiten von Schuhteilen und zum Erzeugen von Werkzeugpfaden zum Verarbeiten bzw. Bearbeiten von Teilen im Schuhherstellungsprozess bereit. In hierin beschriebenen Beispielen werden die erzeugen Werkzeugpfade beim Verbinden eines Schuhoberteils mit einer Sohlenbaugruppe oder Bodeneinheit verwendet. Aspekte hiervon können jedoch verwendet werden zum Erzeugen von anderen Typen von Werkzeugpfaden und für die Verarbeitung bzw. Bearbeitung anderer Abschnitte eines Fußbekleidungsstücks. Zum Beispiel mögen Aspekte hiervon nützlich sein für das Erzeugen von Werkzeugpfaden zum polieren, reinigen, grundieren, lackieren oder anderweitigen Bearbeiten von Oberflächen in dem Herstellungsprozess von weichen bzw. nachgiebigen Gütern wie Schuhen.
Während die Beispiele von Schuhoberteilen und Schuhbodeneinheiten hierin aus beispielhaften Zwecken in einer vereinfachten Art präsentiert werden, mag in der Praxis ein Schuhoberteil eine große Anzahl einzelner Teile umfassen, die oftmals aus unterschiedlichen Materialtypen gebildet sind. Die Komponenten eines Schuhoberteils können miteinander verbunden werden unter Verwendung einer Vielfalt von Klebstoffen, Stichen und anderer Typen von Verbindungskomponenten. Eine Schuhbodeneinheit mag oftmals eine Sohlenbaugruppe mit mehreren Komponenten umfassen. Zum Beispiel kann eine Schuhbodeneinheit eine Laufsohle aus einem relativ harten und dauerhaften Material umfassen, wie etwa Gummi, welches den Boden oder eine andere Oberfläche kontaktiert. Eine Schuhbodeneinheit kann weiter eine Zwischensohle umfassen, die aus einem Material gebildet ist, welches eine Dämpfung bietet und Kräfte absorbiert während des normalen Tragens und/oder Sporttrainings oder sportlicher Leistung. Beispiele von Materialien, die häufig in Zwischensohlen verwendet werden, sind zum Beispiel Ethylenvinylacetat-Schäume und ähnliches. Schuhsolen können weiter zusätzliche Komponenten aufweisen (wie Federn, Lufttaschen und ähnliches), funktionelle Komponenten (wie Bewegungskontrollelemente, um Pronation oder Supination zu adressieren), schützende Elemente (wie elastische Platten, um den Fuß vor Schäden durch Gefahren auf dem Boden zu schützen) und ähnliches. Während diese und andere Komponenten, die in einem Schuhoberteil und/oder einer Schuhbodeneinheit vorhanden sein können, hierin nicht spezifisch in Beispielen beschrieben sind, können derartige Komponenten in Fußbekleidungsstücken vorhanden sein, die hergestellt sind unter Verwendung von Systemen in Übereinstimmung mit Aspekten hiervon.
Mit Bezug nun auf 1 ist ein beispielhaftes System in Übereinstimmung mit Aspekten hiervon gezeigt und allgemein mit dem Bezugszeichen 100 bezeichnet. In dem dargestellten System 100 wurde ein Schuhoberteil 110 auf einen Leisten 120 platziert. Der Leisten 120 kann einen vorbestimmten Betrag an Kraft aufbringen, optional zusammen mit einem zusätzlichen Element 122, um das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 gegen eine entsprechende Bodeneinheit oder eine Repräsentation 130 einer entsprechenden Bodeneinheit zu halten. Es sei bemerkt, dass bei der Verarbeitung oftmals eine Repräsentation 130 einer entsprechenden Einheit anstelle der Bodeneinheit selbst verwendet wird, so dass eine einzelne Bodeneinheitrepräsentation 130 verwendet werden mag, um eine Vielzahl von Schuhoberteilen zu Verarbeiten bzw. zu Bearbeiten. Eine Bodeneinheitrepräsentation 130 kann die tatsächlichen Materialien, Größe, Form, Konturen und so weiter der entsprechenden Bodeneinheit emulieren, die bei dem Zusammenfügen des Schuhs auf das Schuhoberteil 110 angewandt werden wird. Weiter wird in Betracht gezogen, dass die Bodeneinheitrepräsentation 130 aus einem anderen Material gebildet werden kann, als es typischer Weise für die Bodeneinheit verwendet wird. Zum Beispiel kann ein dauerhafteres und steiferes Material zumindest einen Abschnitt der Bodeneinheitrepräsentation bilden, da es die Funktion der Bodeneinheitrepräsentation 130 ist, eine Führung zum Aufbringen einer Bisslinienmarkierung in einem wiederholten Produktionsprozess bereitzustellen. Dies im Gegensatz zum funktionellen Zweck der tatsächlichen Bodeneinheit, welche im Allgemeinen zur Auftrittsdämpfung, zur Stützung und zur Traktion bereitgestellt wird, neben anderen Gründen.
In dem in 1 gezeigten Beispiel kann die Bodeneinheitrepräsentation 130 und das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 gedreht werden, wie durch den Pfeil 135 angezeigt, während es von einem Markierungsmechanismus 140 kontaktiert wird, der eine Markierungsspitze an einer Schnittstelle 112 zwischen dem auf den Leisten gezogenen Oberteil 110 und der Bodeneinheitrepräsentation 130 hat. In dem dargestellten Beispiel kann der Markierungsmechanismus 140 einen Markierungsmechanismus umfassen, der ein bedingt sichtbares Markierungsmittel verwendet, das mittels der Markierungsspitze aufgebracht werden kann, um bedingt sichtbare Markierungen auf das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 an der Schnittstelle zwischen dem auf einen Leisten gezogenen Oberteil 110 und der Bodeneinheitrepräsentation 130 anzubringen. Genauer kann der Markierungsmechanismus 140 einen Markierungsmechanismus mit einem von einer fluoreszierenden Markierungsspitze und einer IR Markierungsspitze umfassen, welche fluoreszierende Markierungen bzw. IR Markierungen an der Schnittstelle 112 zwischen dem auf den Leisten gezogenen Oberteil 110 und der Bodeneinheitrepräsentation 130 anbringen, um eine bedingt sichtbare Bisslinie zu erzeugen, die nur unter Beleuchtungsbedungen sichtbar sind, welche es erlauben, dass die bedingt sichtbare Markierungen erfasst werden können.
Da das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 und/oder die entsprechende Bodeneinheitrepräsentation 130 häufig aus nachgiebigen und/oder kompressiblen Materialien gebildet sein können, kann der Ort einer Bisslinie auf der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 abhängig vom Betrag an Kraft oder Druck, die bzw. der verwendet wird, um das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 mit der entsprechenden Bodeneinheitrepräsentation 130 zu paaren, variieren. Der vorbestimmte Betrag an Kraft, der von dem System 100 während des Markierens einer bedingt sichtbaren Bisslinie unter Verwendung des Markierungsmechanismus 140 aufgebracht wird, kann dieselbe Kraft sein, die angewandt wird, wenn schlussendlich das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 mit der Bodeneinheit verbunden wird, welche durch die Bodeneinheitrepräsentation 130 repräsentiert wird, kann aber auch unterschiedlich von der Kraft sein, die während des Verbindens angewandt wird, ohne den Bereich hiervon zu verlassen. Wenn zum Beispiel die Bodeneinheitrepräsentation 130 aus einem anderen Material gebildet ist als ein Material der beabsichtigten Bodeneinheit, kann der Betrag an anzuwendender Kraft angepasst werden, um ein unterschiedliches Maß an Kompressibilität zwischen den Materialien zu kompensieren. Weiter wird bedacht, dass die Größe der Bodeneinheitrepräsentation 130 tatsächlich anders gestaltet werden mag als diejenige der anzubringenden Bodeneinheit, da die Größe Varianzen in der Kompressibilität, Verformbarkeit und selbst Dicke der Spitze 142 kompensieren kann.
Mit Bezug nun auf 2 wurde das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 von der entsprechenden Bodeneinheitrepräsentation 130 entfernt. Wie in 2 gezeigt, wurde eine bedingt sichtbare Bisslinie 210 auf dem auf den Leisten gezogenen Oberteil 110 markiert. Die bedingt sichtbare Bisslinie 210 mag nicht während allen Beleuchtungsbedungen wahrnehmbar sein, wobei die Beleuchtungsbedungen, unter denen die bedingt sichtbare Bisslinie 210 wahrnehmbar ist von dem Markierungsmittel abhängt, das verwendet wurde, um die Bisslinie 210 zu markieren. Zum Beispiel mag die bedingt sichtbare Bisslinie 210 nur sichtbar sein, wenn sie mit einer UV Lichtquelle beleuchtet wird (zum Beispiel ein Schwarzlicht), einer IR Lichtquelle, oder einer anderen Lichtquelle, die das verwendete Markierungsmittel dazu veranlasst, dass die Markierungen der bedingt sichtbaren Bisslinie 210 erkennbar sind. In einem Beispiel kann die bedingt sichtbare Bisslinie 210 ein Markierung umfassen, die durch ein fluoreszierendes Markierungsmittel (zum Beispiel Tinte) gebildet ist, so dass die bedingt sichtbare Bisslinie 210 wahrgenommen werden kann, wenn sie mit Hilfe eines Schwarzlichts beleuchtet wird. In einem anderen Beispiel kann die bedingt sichtbare Bisslinie 210 eine Markierung umfassen, die durch ein IR Markierungsmittel gebildet wird, so dass die bedingt sichtbare Bisslinie 210 wahrgenommen werden kann, wenn sie mit Hilfe einer IR Lichtquelle beleuchtet wird. Jede einzelne und alle derartigen Variationen, und Kombinationen davon, werden als im Bereich von Aspekten hiervon betrachtet.
Weiter mit Bezug auf 2 definiert die bedingt sichtbare Bisslinie 210 einen ersten Oberflächenbereich 214 und einen zweiten Oberflächenbereich 212 auf der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Schuhoberteils 110. Der erste Oberflächenbereich 214 entspricht dem Abschnitt der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110, der von der Bodeneinheitrepräsentation 130 bedeckt wurde, während das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 mit einem vorbestimmten Betrag an Kraft gegen die entsprechende Bodeneinheitrepräsentation 130 gehalten wurde. Währenddessen entspricht der zweite Oberflächenbereich 212 dem Abschnitt der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110, der von der Bodeneinheitrepräsentation 130 bedeckt wurde, während das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 mit dem vorbestimmten Betrag an Kraft gegen die entsprechende Bodeneinheitrepräsentation 130 gehalten wurde. Dementsprechend sollte jede Bearbeitung, die dazu gedacht ist, die Bodeneinheit, die durch die Bodeneinheitrepräsentation 130 repräsentiert ist, mit dem auf den Leisten gezogenen Oberteil 110 zu verbinden, innerhalb des ersten Oberflächenbereichs 214 ausgeführt werden, der durch die bedingt sichtbare Bisslinie 210 begrenzt wird. Weiter mag jede Bearbeitung, welche das Erscheinungsbild der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 verändern mag, welche in dem zweiten Oberflächenbereich 212 ausgeführt wird, in Änderungen resultieren, die in dem fertiggestellten Schuh sichtbar sind, während eine Bearbeitung innerhalb des ersten Oberflächenbereichs 214 schlussendlich nicht sichtbar sein mag, nachdem der Schuh zusammengefügt wurde durch das Verbinden des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 mit der entsprechenden Bodeneinheit, die durch die Bodeneinheitrepräsentation 130 repräsentiert ist.
Das Beispiel von 2 zeigt nur ein Beispiel des Orts einer bedingt sichtbaren Bisslinie 210 auf der Oberfläche eines Schuhoberteils 110. Die Ausrichtung, Position und Konfiguration einer bedingt sichtbaren Bisslinie in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung kann von der in 2 gezeigten stark abweichen. Für einige Schuhdesigns mag die Bodeneinheit, die durch die Bodeneinheitrepräsentation 130 repräsentiert wird, sich mit dem Oberteil 110 auf eine Weise paaren, welche die Bodeneinheit 130 über einen größeren Teil des Oberteils 110 erstreckt, was in einer bedingt sichtbaren Bisslinie 210 resultiert, die weiter von dem Boden des Oberteils 110 entfernt ist (zum Beispiel näher einer Vorderfußöffnung und/oder einer Fußgelenksöffnung). Für andere Schuhdesigns mag die Gesamtheit der Bodeneinheit, die durch die Bodeneinheitrepräsentation 130 repräsentiert wird, großteils oder gänzlich unterhalb des Oberteils 110 sein, was in einer bedingt sichtbaren Bisslinie 210 resultiert, die sich gänzlich oder großteils auf der unteren Oberfläche des Oberteils 110 befindet (zum Beispiel nahe einem Strobelbrett in einer Strobelherstellungstechnik). In anderen Beispielen kann sich das Ausmaß, zu dem sich eine Bodeneinheit, die durch die Bodeneinheitrepräsentation 130 repräsentiert wird, entlang einem Oberteil 110 hoch erstreckt, wenn diese gepaart sind, entlang der Schnittstelle von Oberteil 110 und Bodeneinheitrepräsentation 130 variieren, was in einer bedingt sichtbaren Bisslinie 210 resultiert, die nicht parallel zum Boden des Oberteils 110 ist. Weiter ist angedacht, dass die bedingt sichtbare Bisslinie 210 sich in bestimmten Bereichen, wie einem Zehenbereich oder einem Fersenbereich, weiter von der Bodeneinheit weg erstrecken mag. In diesem Beispiel mag die Bodeneinheit in diesen Bereichen einen größeren Teil des Oberteils 110 bedecken, um strukturelle Vorteile zu bieten, wie Abreibungsfestigkeit oder eine verbesserte den Boden kontaktierende Oberfläche (zum Beispiel Traktion).
Die Form des Oberteils 110 an der Schnittstelle zwischen dem Oberteil 110 und der Bodeneinheitrepräsentation 130 mag auch von der in dem Beispiel von 2 gezeigten abweichen, was bedeutet, dass die bedingt sichtbare Bisslinie 210 auf einem Abschnitt des Schuhoberteils 110 erzeugt werden mag, der flach, konvex oder konkav ist, oder der eine komplexe dreidimensionale Krümmung aufweist. Systeme in Übereinstimmung hiermit können bedingt sichtbare Bisslinien in allen diesen und anderen Konfigurationen eines Schuhoberteils und/oder einer Bodeneinheit bereitstellen und nutzen.
Mit Bezug nun auf 3 ist eine beispielhafte dreidimensionale Oberflächenabtastung gezeigt, mit einer Lichtquelle 370, die ein Licht 372 so projizieren mag, dass ein reflektierter Teil 374 über ein Segment von zumindest dem ersten Oberflächenbereich 214 der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 und dem zweiten Oberflächenbereich 212 reflektieren mag. In dem in 3 gezeigten Beispiel wurde ein Strobel 310 mit dem Oberteil 110 durch einen Stich 312 verbunden, um den Leisten 120 einzuhüllen und aufzunehmen. In dem gezeigten Beispiel ist der Strobel 310 innerhalb des ersten Oberflächenbereichs 214 des auf den Leisten gezogenen Schuhoberteils 110 enthalten und wird daher ultimativ bedeckt sein nach dem Zusammenfügen des Schuhs. In einigen Beispielen kann das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 Verschlussstrukturen anders als der Strobel 310 verwenden, aber in vielen Sportschuhen wird ein Typ von Strobel, wie der Strobel 310, verwendet, um das Oberteil 110 zu schließen, um das Einführen der Leisten 120 zu ermöglichen, um das Oberteil 110 richtig über den Leisten 120 zu spannen.
Weiber mit Bezug auf 3 kann zumindest eine Kamera 380 (in 3 als eine erste Kamera 380 und eine zweiten Kamera 382 dargestellt) den Teil 374 des Lichts 372 erkennen, der von einer oder von mehreren Oberflächen des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 reflektiert, wie einer Oberfläche des Strobels 310 und einem Teil des ersten Oberflächenbereichs 214, der sich zwischen dem Strobel 310 und der Bisslinie 210 erstreckt. In dem Beispiel von 3 wurde eine zweite Kamera 382 bereitgestellt, die ebenfalls das Licht von dem Teil 374 des Lichts 372, das von der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 reflektiert, erfasst. Die Verwendung von mehr als einer Kamera kann ein größeres Sichtfeld bieten, so dass wenn ein Teil einer zu erfassenden Oberfläche vor einer ersten Kamera verdeckt ist, die eine erste Perspektive und einen ersten Ort hat, eine zweite Kamera mit einer anderen Perspektive und mit einem anderen Ort in der Lage sein kann, den Teil der Oberfläche zu erfassen, der aus der Sicht der ersten Kamera verdeckt ist. Als solches können zusätzliche Kameras verwendet werden, um Bilddaten zu ergänzen, die von einer ersten Kamera erfasst werden, wenn die erste Kamera nicht gut platziert ist, um alle Teile einer Oberfläche, die zu erfassen gewünscht ist, zu erfassen. Es ist, wie dargestellt, ebenfalls angedacht, dass der reflektierte Teil 374 sich über die Bisslinie 210 hinaus erstreckt, so dass in einem beispielhaften Aspekt der reflektierte Teil wirksam sein mag, um eine Oberflächenkarte für Teile des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 über die bedingt sichtbare Bisslinie 210 hinaus in den zweiten Oberflächenbereich 212 hinein zu erzeugen.
In Aspekten kann jede von der ersten Kamera 380 und der zweiten Kamera 382 verwendet werden, um die Reflektion von Licht von der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils zu erfassen, um eine Punktwolke der äußeren Oberfläche(n) zu entwickeln. Eine Punktwolke ist eine Sammlung von Punkten in einem Koordinatensystem, wie einem dreidimensionalen Koordinatensystem, das durch Koordinaten X, Y und Z repräsentiert ist (hierin auch als Koordinaten x, y, z bezeichnet), welche Punkte repräsentieren, die auf einer äußeren Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils identifiziert wurden. Die 14 hiernach wird eine beispielhafte Punktwolke zeigen, die eine Oberfläche eines auf einen Leisten gezogenen Oberteils repräsentiert, zusätzlich zu einer dreidimensionalen Repräsentation einer Bisslinie, wie mit den Punktwolkenkoordinaten koordiniert. Um die Punktwolke zu erzeugen, welche die äußeren Oberflächen repräsentiert, können Bilder von der ersten Kamera 380 und der zweiten Kamera 382 kombiniert werden unter Verwendung eines Rechensystems (nicht gezeigt), um die Punktwolke als eine dreidimensionale Oberflächenkarte des auf den Leisten gezogenen Oberteils zu erzeugen. Die dreidimensionale Oberflächenkarte kann mit Bissliniendaten kombiniert und koordiniert werden, wie die digitale Bisslinienrepräsentation, um einen Werkzeugpfad zur weiteren Bearbeitung des Schuhs zu erzeugen, wie in größerem Detail nachfolgend beschrieben. Wie hierin ebenfalls beschrieben werden wird, ist es angedacht, dass das Oberflächenabtastsystem, das die dreidimensionale Oberflächenabtastung erzeugt, und das digitale Bisslinienerkennungssystem, das die digitale Bisslinie erzeugt, kalibriert werden können unter Verwendung von einer oder von mehreren bekannten Techniken, wie einem multiplanaren visuellen Kalibrierungswerkzeug. Die Kalibrierung ermöglicht es in einem beispielhaften Aspekt, dass das Rechensystem die digitale Bissliniendaten korrekt mit den dreidimensionalen Oberflächenabtastdaten zusammenführen kann, um eine Repräsentation des auf den Leisten gezogenen Oberteils zu Zwecken des Erzeugens eines Werkzeugpfads zu bilden. Während in diesem Beispiel zwei Kameras beschrieben werden, um die dreidimensionale Oberflächenkarte als eine Punktwolke zu erzeugen, ist es in einem alternativen Aspekt angedacht, dass eine einzelne Bildgebungsquelle in Verbindung mit einem oder mehreren strukturierten Lichtern eine verwendbare dreidimensionale Oberflächenabbildung produzieren kann.
Die Lichtquelle 370 und/oder die zumindest eine Kamera 380, 382 können Komponenten eines Oberflächenbildgebungssystems umfassen, das eine digitale Repräsentation erzeugt, oftmals unter Verwendung von Computersoftware, basierend auf Reflektionen 374 des Lichts 372, das von der zumindest einen Kamera 380, 382 erfasst wird. Es ist angedacht, dass die zumindest eine Kamera 380, 382 einen oder mehrere Filter umfassen kann, wie Langpass-, Kurzpass- oder Bandpassfilter, um selektive spezifische Lichtenergien oder Bereiche von Lichtenergien zu erfassen, um den Prozess weiter zu verfeinern. Zum Beispiel ist es angedacht, dass die Lichtquelle 370 und die zumindest eine Kamera 380, 382 angepasst sein können, ein spezifisches Wellenlängenband zu nutzen, wie infrarot und Spezialfilter, die empfänglich für infrarote Wellenlängen sind. Andere Oberflächenbildgebungssysteme, wie Systeme, welche Kameras ohne eine Lichtquelle nutzen, oder Kontaktsysteme, welche einen oder mehrere Fühler verwenden, um physisch an einer Oberfläche in Angriff zu treten, können alternativ verwendet werden mit Systemen in Übereinstimmung hiermit. Die Lichtquelle 370 kann eine beliebige geeignete Lichtquelle sein, die eine definierte geometrische Repräsentation in einem Abstand von dem Oberteil 110 bereitstellt. Zum Beispiel kann eine Schlitzlampe, die einen fokussierten, schlitzartigen Lichtstrahl von einer anderweitig unstrukturierten Lichtquelle erzeugt, das projizierte Licht erzeugen, das erforderlich ist, um spezifisch einen Schnittpunkt zwischen dem Licht und der bedingt sichtbaren Bisslinie 210 zu identifizieren. Eine andere Lichtquellenoption beinhaltet eine strukturierte Laserlichtquelle. Eine strukturierte Laserlichtquelle ist ein Laser, der ein Laserlicht in einem strukturierten Lichtmuster, wie einer Linie, projiziert. Diese strukturierte Lichtlinie kann gebildet werden, indem es Licht erlaubt wird, sich in einer bestimmten Ebene von der Quelle aus auszubreiten, während die Dispersion des Lichts in allen anderen Richtungen unterbunden wird, so dass es in einer Ebene von Licht resultiert, die von der strukturierten Laserquelle austritt. Wenn die Lichtebene auf eine Oberfläche trifft, wird eine Laserlinienrepräsentation gebildet, die von fokussierter Natur ist und eine kontrollierte Breite quer zur Ebene aufweist, in der sich das Licht bildet.
Die Lichtquelle 370 kann einen Laserliniengenerator aufweisen (zum Beispiel einen Lasermikroliniengenerator oder einen Lasermakroliniengenerator) mit verschiedenen Merkmalen und Fähigkeiten. Beispielhafte Merkmale beinhalten einen einstellbaren Fächerwinkel; homogene Intensitätsverteilung; konstante Linienbreite (das heißt, Dicke über den gesamten Messbereich); einstellbare Breite; einstellbarer Spektralbereich (zum Beispiel 635 nm bis 980 nm); und einstellbare Leistung (zum Beispiel bis zu 100 mW im sichtbaren Bereich und bis zu 105 mW im IR Bereich). In einem Aspekt kann die Lichtquelle 370 zum Beispiel einen Fächerwinkel von 40 Grad, eine Linienlänge von 180 mm, eine Linienbreite (das heißt, Dicke) von 0,108 mm, einen Arbeitsabstand von 245 mm, einen Rayleigh Bereich von 12 mm, eine Fokusbereich von 205 bis 510 mm, und eine Konvergenz von 0,7 Grad aufweisen.
Verschiedene Aspekte der Lichtquelle 370 können in Abstimmung mit Schuhteilcharakteristiken angepasst werden. Zum Beispiel kann eine Farbe des Laserstrahls basierend auf einer Farbe eines Schuhteils eingestellt oder angepasst werden. Das heißt, bestimmte Kombinationen von Laserstrahlfarbe (zum Beispiel Wellenlänge) und Schuhteilfarbe mögen es erlauben, dass die projizierte Laserlinie 374 unter Verwendung der zumindest einen Kamera 380, 382 besser aufgezeichnet werden kann. Als solches kann die Laserstrahlfarbe basierend auf einer Schuhteilfarbe entsprechend eingestellt werden.
Des Weiteren können Leistungsniveaus der Lichtquelle 370 basierend auf einer Farbe des Schuhteils angepasst werden. Zum Beispiel mag ein einzelner Laser eine anpassbare Leistungseinstellung zu haben, so dass der einzelne Laser basierend auf der Schuhteilfarbe angepasst werden kann. In einem anderen Beispiel können mehrere Laser, die unterschiedliche Leistungsniveaus haben, abwechselnd genutzt werden basierend auf einer Farbe des Schuhteils. In einem weiteren Beispiel können mehrere Laser an einer einzelnen Station angeordnet sein. In einem Aspekt der Erfindung kann ein Laser hoher Leistung verwendet werden, wenn ein Strahl auf ein Schuhteil projiziert wird, das schwarz gefärbt ist (oder nicht weiß ist). In einem weiteren Aspekt der Erfindung kann ein Laser geringer Leistung verwendet werden, wenn ein Strahl auf ein Schuhteil projiziert wird, das weiß gefärbt ist. In einem weiteren Aspekt können mehrere Laser gleichzeitig verwendet werden, wenn ein Teil mehrfarbig ist. Zum Beispiel können sowohl ein Laser hoher Leistung als auch ein Laser geringer Leistung jeweilige Strahlen auf ein Schuhteil projizieren, das schwarz und weiß gefärbt ist. Die zumindest eine Kamera 380, 382 ist so positioniert, ein Bild der projizierten Laserlinie 374 aufzuzeichnen. Als solches zeigt das erfasste Bild eine Repräsentation der projizierten Laserlinie, wie sie über einen Teil des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 projiziert erscheint.
Wehrend die Zeichnungen und die Beschreibung hierin die Datenmengenrepräsentationen als eine virtuelle Indikation der Daten beschreiben, wie eine tätschle Punktwolkenoberflächenkarte für die dreidimensionale Oberflächenkarte oder eine dreidimensionale Linie, welche die digitale Bisslinie repräsentiert, sei verstanden, dass die Datenrepräsentation nicht virtuell dargestellt sein mag. Zum Beispiel mögen die Datenrepräsentationen lediglich ein mathematischer Ausdruck, ein mathematisches Modell, eine Reihe von Koordinaten oder eine andere nichtvisuelle Repräsentation der Daten sein, die nicht notweniger Weise grafisch dargestellt werden von einer Rechnervorrichtung oder anderen Mitteln zum Manifestieren einer wahrnehmbaren Darstellung der Datenrepräsentationen. Aus Gründen der Zweckmäßigkeit ist hierin jedoch eine visuelle Darstellung der unterschiedlichen Datenrepräsentationen dargestellt und hierin beschrieben.
Mit Bezug nun auf 4 ist ein Beispiel des Abtastens von zumindest dem ersten Oberflächenbereich 214 eines auf einen Leisten gezogenen Oberteils 110 unter Verwendung von Licht 372 von einer strukturierten Lichtquelle (zum Beispiel ein Laser) gezeigt. Ein reflektierter Teil 374 des projizierten Lichts 372 wird von der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 in zumindest dem ersten Oberflächenbereich 214 und einem Teil des zweiten Oberflächenbereichs 212 reflektiert. Um die dreidimensionalen Profildaten zu erzeugen, die zusammen mit den Bissliniendaten zu verwenden sind, um einen Werkzeugpfad zu erzeugen, um das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 zu Bearbeiten zum Verbinden mit einer entsprechenden Bodeneinheit, indem zum Beispiel ein Klebstoff auf das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 aufgebracht wird, sollten nur Teile der Oberfläche des Oberteils 110, die im Wesentlichen innerhalb des ersten Oberflächenbereichs 214 liegen, profiliert werden, aber die gesammelten Daten sollten den ersten Oberflächenbereich 214 adäquat abdecken. Dementsprechend können Systeme in Übereinstimmung hiermit einen Werkzeugpfad basierend auf den Bissliniendaten und den dreidimensionalen Profildaten (zum Beispiel dreidimensionale Oberflächenkarte, Punktwolke) der Oberfläche des ersten Oberflächenbereichs 214 erzeugen. Es ist angedacht, dass in einem beispielhaften Aspekt ebenfalls Oberflächendaten für den zweiten Oberflächenbereich 212 erfasst werden mögen und nützlich sein mögen beim Kalibrieren der Daten, die von der digitale Bisslinie und der dreidimensionalen Oberflächenkarte bereitgestellt werden. In diesem Beispiel mögen in einem beispielhaften Aspekt die Oberflächendaten für den zweiten Oberflächenbereich 212 nicht bei der Erzeugung des Werkzeugpfads genutzt werden.
Weiter mit Bezug auf 4 kann das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 relativ zum projizierten Licht 372 bewegt werden, oder es wird auch die Alternative in Betracht gezogen, dass das projizierte Licht 372 relativ zu dem auf den Leisten gezogene Oberteil 110 bewegt werden kann, so dass zumindest im Wesentlichen die Gesamtheit von zumindest der ersten Oberflächenbereich 214 des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 abgetastet wird. Es ist angedacht, dass in einem beispielhaften Aspekt der Schnittpunkt des reflektierten Teils 374 des Lichts 372 mit der Bisslinie 210 entlang zumindest einem Abschnitt der Bisslinie 210 erfasst werden kann, der verwendet werden kann, um dreidimensionale Oberflächenkartendaten mit Bissliniendaten zu koordinieren. Konturen des Oberteils 110 können jedoch Teile der Bisslinie 210, und damit Teile der Schnittpunkte der Bisslinie 210 mit dem projizierten Licht 372, für die zumindest eine Kamera 380, 382 nicht sichtbar machen. In solchen Fällen können die Bissliniendaten verwendet werden, um die dreidimensionale Profildaten zu ergänzen, um den geeigneten Werkzeugpfad zu extrapolieren, wie unten in größerem Detail beschrieben und nachfolgend in Verbindung mit 16 illustriert wird.
Wie in 4 gezeigt, kann der Teil 374 des Lichts 372, der von der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 reflektiert wird, die Bisslinie 210 in einen ersten Punkt 415 und einen zweiten Punkt 425 schneiden. Das Segment, das von dem ersten Punkt 415 und dem zweiten Punkt 425 des Teils 374 von Licht 372, der von der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 reflektiert wird, definiert wird, entspricht einem Segment der Oberfläche innerhalb des ersten Oberflächenbereichs 214. Es ist angedacht, dass die Länge und Position derartiger Segmente von einem Rechensystem bestimmt werden kann nach Kombinieren der Daten, die von der dreidimensionalem Oberflächenkarte (oder basierend auf Daten allein von der dreidimensionale Oberflächenkarte) und von der digitalem Bisslinie erhalten werden, um dabei zu helfen, einen Werkzeugpfad zu bestimmen. Indem dreidimensionale Wolkenpunkte innerhalb zumindest einer Vielzahl solcher Segmente aufgezeichnet werden, während das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 sich relativ zum Licht 372 bewegt, wie durch die Linie 430 angezeigt, kann eine Repräsentation von im Wesentlichen der gesamten Oberfläche innerhalb des ersten Oberflächenbereichs 214 erzeugt werden. Wie hiernach diskutiert, ist es jedoch angedacht, dass Teile des zweiten Oberflächenbereichs ebenfalls erfasst werden können als Teil der Oberflächenabtastung. Es ist angedacht, dass das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 sich relativ zu einer stationären Lichtquelle 370 bewegen kann, dass sich die Lichtquelle 370 relativ zu dem auf den Leisten gezogenen Oberteil bewegen kann, oder dass sowohl das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 als auch die Lichtquelle 370 sich beide relativ zueinander bewegen können, um einen oder mehrere der hierin beschriebenen Abtastungen zu bewerkstelligen. Ob das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 oder die Lichtquelle 370 bewegt wird, kann natürlich unterschiedlich sein für verschiedene Beispiele hiervon.
In 4 ist auch ein alternativer Teil 375 von reflektiertem Licht 372 gezeigt. Anders als der Teil 374, der an einer Stelle positioniert ist, an der der Teil 374 die Bisslinie 210 schneidet, wird der Teil 375 nicht von einer Kamera als die Bisslinie 210 schneidend wahrgenommen. Die Bisslinie 210 mag sich auf einem Abschnitt des auf den Leisten gezogenen Oberteils erstrecken, der von den dreidimensionalen Oberflächenabtastkomponenten verdeckt ist, wie in 16 diskutiert. Dieses Fehlen eines Schnittpunkts hebt einen bespielhaften Aspekt hervor, für den die Kombination von digitalen Bissliniendaten und den dreidimensionalen Oberflächenkartendaten verwendet wird, um einen Werkzeugpfad zu erzeugen. Zum Beispiel mag, ohne die dreidimensionalen Abtastdaten in der Nähe der Stelle des Teils 375 zu ergänzen, ein resultierender Werkzeugpfad nicht in der Lage sein, Bisslinienpositionen zu identifizieren, für die der Werkzeugpfad begrenzt sein soll. Weiter ist angedacht, dass die Komponenten, die beim Erfassen der dreidimensionalem Oberflächenkarte verwendet werden, ineffektiv sein können (zum Beispiel ineffektive Beleuchtungsparameter), um eine konditionelle Bisslinie zu identifizieren, unabhängig davon, ob sie sich an dem Teil 374 befindet, wo ein Schnittpunkt mit der Bisslinie 210 wahrgenommen werden kann, oder ob sie sich an dem Teil 374 befindet, wo ein Schnittpunkt mit der Bisslinie 210 nicht wahrgenommen werden kann. Daher ist, wenn die Komponenten, die verwendet werden, um die dreidimensionalen Oberflächenkartendaten zu erfassen, nicht effektiv sind zum Erfassen der bedingt sichtbaren Bisslinie, ist eine Kombination der digitalen Bissliniendaten mit den dreidimensionalen Oberflächenkartendaten notwendig, um einen Werkzeugpfad innerhalb bestimmter Toleranzen zu erzeugen.
Mit Bezug nun auf 5 ist ein anderes Beispiel der Verwendung einer Lichtquelle, die Licht zum Abtasten zumindest der Oberfläche des ersten Oberflächenbereichs 214 des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 projiziert. Während das Beispiel von 4 das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 relativ zum Licht 372 in einer linearen Weise bewegt, wie durch den Pfeil 430 angezeigt, kann in dem Beispiel von 5 das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 relative zum Licht 372 gedreht werden, wie durch den Pfeil 530 angezeigt. Dementsprechend kann in einem beispielhaften Aspekt die zumindest eine Kamera den reflektierten Teil 374 des Lichts von der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 erfassen, während das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 und/oder die Lichtquelle relativ zueinander gedreht 530 werden. Der Schnittpunkt bzw. die Schnittpunkte des reflektierten Teils 374 des Lichts mit der Bisslinie 210 können bestimmt/erfasst werden; es ist jedoch optional, da eine separate Bisslinienabtastung verwendet werden kann, um eine umfassende Identifikation des Orts der bedingt sichtbaren Bisslinie zu erzielen. In dem in 5 gezeigten Beispiel kann ein Segment, das sich zwischen einem ersten Schnittpunkt 515 und einem zweiten Schnittpunkt 525 erstreckt, einen kleinen Teil der Oberfläche des ersten Oberflächenbereichs 214 repräsentieren. Indem das auf den Leisten gezogene Oberteil 110 relativ zu der Lichtquelle 370 gedreht wird, kann eine Vielzahl solcher Segmente erhalten werden, um eine vollständigere Repräsentation des Oberflächenbereichs 214 in drei Dimensionen unter Verwendung einer oder mehrerer Kameras 380, 382 zu erhalten.
Wie mit Bezug auf 4 diskutiert, ist es angedacht, dass ein oder mehrere Teile der Bisslinie 210 vor den dreidimensionalen Oberflächenabbildungskomponenten verdeckt sein können, was ein weiteres Bedürfnis zeigt, in einem beispielhaften Aspekt, nach einer separaten Bissliniendatensammlung. Weiter, wie oben angedacht, mögen die Komponenten, die verwendet werden, um die dreidimensionalen Oberflächenkartendaten zu erfassen, in einem beispielhaften Aspekt nicht eingerichtet sein, eine bedingt sichtbare Bisslinie zu erfassen.
Mit Bezug nun auf 6A kann ein Werkzeugpfad 610 erzeugt werden, um die Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 innerhalb des ersten Oberflächenbereichs 214 des Oberteils 110, der durch die Bisslinie 210 begrenzt ist, zu bearbeiten. In dem in 6A gezeigten Beispiel, umfasst der Werkzeugpfad 610 eine Vielzahl von Segmenten, welche den Umriss des ersten Oberflächenbereichs 214 bearbeiten, während innerhalb der Bisslinie 210 verblieben wird, und dann zumindest Teile des Inneren des ersten Oberflächenbereichs 214 bearbeitet. Der Werkzeugpfad 610 kann weiter die Orientierung eines Werkzeugs im dreidimensionalen Raum relativ zur Oberfläche des ersten Oberflächenbereichs 214 repräsentieren, um zum Beispiel eine Sprühdüse, einen Polierer, eine Bürste oder ein anderes Werkzeug in einem bestimmten Winkel relativ zur Oberfläche des ersten Oberflächenbereichs 214 zu halten. Während in 6A ein bestimmter Werkzeugpfad 610 gezeigt ist, ist es angedacht, dass alternative Werkzeugpfade implementiert werden können, um einen ähnlichen begrenzten Abdeckungsbereich zu erhalten.
Der Werkzeugpfad 610 kann auch Information enthalten, welche einen zusätzlichen Grad an Bewegung und Steuerung beschreibt, wie Düsenwinkel, Düsenabstand, Flussrate und ähnliches. Zum Beispiel kann ein Werkzeugpfad 610 weiter eine Sprühdüse in einem im Wesentlichen rechten Winkel zur Oberfläche des ersten Oberflächenbereichs 214 halten, wie zwischen 80 und 100 Grad. Weiter kann der Werkzeugpfad 610 einen relativ konstanten Abstand oder einen variierenden Abstand von der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 innerhalb des ersten Oberflächenbereichs 214 enthalten. Zum Beispiel kann eine Bürste, ein Polierer oder ein anderer Typ von Werkzeug, der physisch die Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 berührt, dessen Position im dreidimensionalen Raum variiert haben, um das Werkzeug innerhalb des ersten Oberflächenbereichs 214 in Kontakt mit der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 zu halten. Andere Werkzeugtypen, wie Sprühdüsen, mögen jedoch einen optimalen Abstand oder Bereich von Abständen von der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 haben. Dementsprechend kann ein Werkzeugpfad 610 ein solches Werkzeug in einem bestimmten Abstand halten, wie 1,0 Zentimeter, oder in einer Vielfalt von Abständen basierend auf dem Grad an gewünschter Abdeckung, wie zwischen 0,5 und 2,0 Zentimetern, für unterschiedliche Teile eines Werkzeugpfads 610. Wenn zum Beispiel eine Sprühdüse entlang dem Werkzeugpfad 610 bewegt werden soll, kann der Werkzeugpfad 610 die Sprühdüse in einem ersten Abstand entlang der Bisslinie 210 halten, aber in einem zweiten Abstand, der größer als der erste Abstand ist, innerhalb des Inneren des ersten Oberflächenbereichs 214. In solch einem Beispiel kann das Sprühen von Klebstoff präziser kontrolliert werden bei dem kürzeren ersten Abstand, um ein Übersprühen zu vermeiden, während das Sprühen in dem zweiten, größeren Abstand weniger dicht, aber mit weiterer Abdeckung sein kann. Zahlreiche Variationen und unterschiedliche Typen von Werkzeugpfaden über den in 6A gezeigten beispielhaften Werkzeugpfad 610 hinaus können verwendet werden, ohne den Bereich von Aspekten hiervon zu verlassen.
6B–6D zeigen weitere Beispiele von Parametern, die Teil eines Werkzeugpfads sein können, der in Übereinstimmung mit Aspekten hiervon erzeugt wird. Zum Beispiel kann ein Werkzeug eine Sprühdüse 650 sein, die einen Klebstoff 652 auf die Oberfläche des ersten Oberflächenbereichs 214 eines auf einen Leisten gezogenen Schuhoberteils sprüht. Ein Werkzeugpfad kann ein Werkzeug wie die Sprühdüse 650 in einem Abstand und/oder Winkel relativ zur Oberfläche eines zu bearbeitenden Oberflächenbereichs 214 halten. In dem Beispiel von 6B hat die Düse 650 einen ersten Abstand 660, der einen ersten Abdeckungsoberflächenbereich 655 für den gesprühten Klebstoff 652 bildet. In dem weiteren Beispiel von 6C hat die Düse 650 einen zweiten Abstand 662, der kürzer als der erste Abstand 660 ist, und der entsprechend einen zweiten Abdeckungsoberflächenbereich 657 erzeugt, der kleiner als der erste Abdeckungsoberflächenbereich 655 ist. Natürlich kann ein Werkzeug wie die Düse 650 in einer Vielzahl von Abständen über die in dem vorliegenden Beispiel beschrieben ersten Abstand 660 und zweiten Abstand 662 hinaus positioniert werden. Weiter kann ein Werkzeug wie eine Düse 650 an Positionen und/oder in Orientierungen gebracht werden mit verschiedenen Winkeln relativ zur Oberfläche des zu bearbeitenden Oberflächenbereichs 214. Zum Beispiel, wie in 6D gezeigt, kann eine Düse in eine erste Orientierung 671 in einem ersten Winkel 681 senkrecht zur Oberfläche des zu bearbeitenden Oberflächenbereichs 214 gebracht werden, in eine zweite Orientierung 672 in einem zweiten Winkel 682 (in diesem Beispiel stumpf) relativ zur Oberfläche des zu bearbeitenden Oberflächenbereichs 214, oder in eine dritte Orientierung 673 in einem dritten Winkel 683 (in diesem Beispiel spitz) relativ zur Oberfläche des zu bearbeitenden Oberflächenbereichs 214.
Mit Bezug nun auf 7 ist ein Beispiel der Erzeugung einer virtuellen Bisslinie gezeigt. Weitere Offenbarung, die auf das Erfassen einer digitalen Bisslinie gerichtet ist, wird in einer gleichzeitig eingereichten Anmeldung gegeben, mit dem Titel ”Bedingt sichtbare Bisslinien für Fußbekleidungsstücke” bzw. ”Conditionally visible bite lines for footwear” und dem Anwaltsaktenzeichen NIKE.176432, welche hiermit durch in Bezugnahme in Gänze aufgenommen ist. Ein auf einen Leisten gezogenes Oberteil 110 kann mit einem vorbestimmten Betrag an Kraft gegen eine Repräsentation 130 einer entsprechenden Bodeneinheit gehalten werden. Eine Lichtquelle 730 (wie ein Laser) kann ein strukturiertes Licht 735 auf die Bisslinie projizieren, die auf dem auf den Leisten gezogenen Oberteil 110 demarkiert ist. Es ist angedacht, dass die demarkierte Bisslinie mit einem bedingt sichtbaren Markierungsmittel, wie einer für IR oder UV empfängliche Tinte. Wie zuvor angegeben, kann die Verwendung eines bedingt sichtbaren Mittels zum Markieren der Bisslinie verhindern, dass von einer markierten Bisslinie ästhetisch störende Rückstände auf einem endgültig hergestellten Schuh sichtbar bleiben. Weiter, um zu verhindern, dass die demarkierte Bisslinie sichtbar ist, wurde herkömmlicher Weise der Versuch unternommen, sichtbare Teile der demarkierten Bisslinie zu entfernen, was zusätzliche Ressourcen erfordern mag, die nicht notwendig wären, wenn eine bedingt sichtbare Bisslinie verwendet wird.
Eine erste Lichtquelle 730 (zum Beispiel ein Laser) projiziert Licht 735 so, dass ein Teil 734 des Lichts 735 über zumindest einen Abschnitt der Oberfläche des markierten, auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 projiziert. Genauer kann zumindest ein Teil 734 des Lichts 735 von der Lichtquelle 730 von zumindest einem Abschnitt des ersten Oberflächenbereichs 214 und des zweiten Oberflächenbereichs 212 der Oberfläche des markierten, auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 reflektieren. Die Lichtquelle 730 kann eine beliebige, geeignete Lichtquelle sein, die eine definierte geometrische Repräsentation in einem Abstand von dem Oberteil 110 bereitstellt, wie ein strukturiertes Licht wie ein Laser.
In Aspekten hiervon macht die Wellenlänge des Lichts 735, das von der Lichtquelle 730 emittiert wird, die bedingt sichtbare Bisslinie 210 erkennbar. Wenn zum Beispiel die bedingt sichtbare Bisslinie 210 unter Verwendung eines IR Markierungsmittels markiert wird und die Lichtquelle 730 eine IR Lichtquelle ist, die Licht 735 im IR Spektrum emittiert, wird das Licht 735 von der Lichtquelle 730 die bedingt sichtbare Bisslinie 210 an den Schnittpunkten des Lichts 735 mit der Bisslinie 210 erkennbar machen, was eine zusätzliche Lichtquelle überflüssig macht, wie in der gegenwärtigen 7 gezeigt. In anderen Aspekten macht die Wellenlänge des Lichts 735, das von der Lichtquelle 730 emittiert wird, die bedingt sichtbare Bisslinie 210 jedoch nicht erkennbar. Wenn zum Beispiel die bedingt sichtbare Bisslinie 210 markiert ist unter Verwendung eines fluoreszierenden Markierungsmittels, und das Licht 375, das von der Lichtquelle 730 emittiert wird, nicht im UV Spektrum ist, wird die bedingt sichtbare Bisslinie 210 nicht erkennbar sein. In solchen Aspekten mag eine zusätzliche Lichtquelle erforderlich sein, um die bedingt sichtbare Bisslinie 210 erkennbar zu machen, wie eine zusätzliche UV Lampe. Es ist angedacht, dass eine beliebige Anzahl optionaler Lichtquellen implementiert werden können, die jede beliebige Lichtwellenlänge bereitstellen können.
Während das Licht 735 von der Lichtquelle 730 über zumindest einen Abschnitt des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 projiziert wird, so dass es die Bisslinie 210 schneidet, während die Bisslinie 210 durch die zumindest eine Lichtquelle wahrnehmbar gemacht wird, kann zumindest eine Kamera ein Bild des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 und genauer ein Schnittpunkt 715 zwischen dem reflektierten Teil 734 des Lichts 735 und der bedingt sichtbaren Bisslinie 210 aufnehmen. Wie in 7 gezeigt, umfasst die zumindest eine Kamera eine erste Kamera 710 und eine zweiten Kamera 720, und kann optional weitere Kameras (nicht gezeigt) umfassen, um den Schnittpunkt 715 der Bisslinie 210 mit dem reflektierten Teil 734 des projizierten Lichts 735 aufzunehmen. Die Verwendung von zumindest einer ersten Kamera 710 und einer zweiten Kamera 720 kann dabei helfen, den bzw. die Schnittpunkte 715 zwischen dem reflektierten Teil 734 des projizierten Lichts 735 richtig zu lokalisieren. Zum Beispiel ist angedacht, dass die zumindest eine Kamera 710, 720 zwei Kameras umfasst, die die Vorteile des Stereosehens zu nutzen, das es einem Rechensystem ermöglicht, aus einem Paar von gleichzeitig aus verschiedenen Perspektiven aufgenommenen Bildern Tiefeninformation zu bestimmen. Das Nutzen von zwei oder mehr Kameras in versetzten Positionen ermöglicht es einem Rechensystem, x, y, z Koordinaten für einen gegebenen Punkt, wie den bzw. die Schnittpunkte 715, zu bestimmen.
Wie nachstehend in größerem Detail beschrieben, können die Schnittpunkte des reflektierten Lichts 734 mit der Bisslinie 210 verwendet werden, um eine virtuelle Bisslinie (das heißt, eine digitale Bisslinie) zu erzeugen, die dabei hilft, den Teil der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 innerhalb des erste Oberflächenbereichs 214 zu identifizieren, der einen Bodenabschnitt 310 des auf den Leisten gezogenen Oberteils 110 beinhaltet, der zu bearbeiten ist, zum Beispiel durch Zementieren, Grundieren, Reinigen, Färben, Polieren und ähnliches. Zum Beispiel ist angedacht, dass ein oder mehrere Komponenten des Bisslinienabtastsystems um den Umfang des auf den Leisten gezogenen Oberteils herum rotieren können, um Daten um den Umfang des auf den Leisten gezogenen Oberteils zu erfassen. Alternativ ist es angedacht, dass das auf den Leisten gezogene Oberteil bewegt oder um das Bisslinienabtastsystem gedreht wird, um eine Datenerfassung um einen Umfang des auf den Leisten gezogenen Oberteils zu bewerkstelligen.
Mit Bezug nun auf 8 ist ein System zum Erzeugen eines Werkzeugpfads in Übereinstimmung mit einem Aspekt hiervon gezeigt und im Allgemeinen als Bezugszeichen 800 dargestellt. Das System 800 beinhaltet eine Bisslinienkomponente 810, eine dreidimensionale Abtastkomponente 820 und ein Werkzeug 830 zum Bearbeiten eines Schuhteils, der verarbeitet wird. Die Bisslinienkomponente 810 ermöglicht das Sammeln von Bissliniendaten auf einem Schuhoberteil, wobei die Bissliniendaten eine Schnittstelle zwischen dem Schuhoberteil und einer entsprechenden Bodeneinheit nach Zusammenfügen bzw. Montage des Schuhs repräsentieren. Verschiedene Verfahren zum Markieren einer Bisslinie und zum Erzeugen von Bissliniendaten wurden hierin diskutiert. Beispielsweise können Bissliniendaten erzeugt werden unter Verwendung eines digitalen Griffelsystems, um die Bisslinie auf einem Schuhoberteil, das temporär mit einer Repräsentation einer entsprechenden Bodeneinheit verbunden ist, wie in der gleichzeitig anhängigen US Patentanmeldung Nr. 13/647,511 beschrieben, mit dem Titel ”Digitale Bisslinienerzeugung zur Schuhmontage”, die hiermit durch in Bezugnahme in Gänze aufgenommen ist. Alternativ können Bissliniendaten erzeugt werden, indem die Bisslinie mit physischen Markierungen markiert wird und das Schuhoberteil abgetastet wird, um die Schnittpunkte der Markierungen mit einer Lichtquelle zu erfassen, wie hierin vorstehend mit Bezug auf 7 beschrieben. In Aspekten hiervon können physische Markierungen mit bedingt sichtbaren Markierungsmitteln markiert werden, zum Beispiel mit fluoreszierenden oder infraroten Markierungsmitteln, was die resultierenden Bisslinienmarkierungen nur unter spezifischen Beleuchtungsbedungen erkennbar macht. In solchen Aspekten kann die Bisslinienkomponente 810 zumindest eine Lichtquelle 814 für das Abtasten und/oder zum erkennbar machen der Bisslinienmarkierungen umfassen, und zumindest eine Kamera 812, die mehrere Kameras repräsentieren kann, um Bilder der Punkte aufzunehmen, wo das Licht von der zumindest einen Lichtquelle und die bedingt sichtbaren Markierungen, welche die Bisslinie demarkieren, schneiden. In bestimmten Aspekten werden eine erste Kamera und eine zweite Kamera verwendet, um Bilder der Schnittpunkte aufzunehmen, wobei die Bilder von den zwei Kameras kombiniert werden, um die Bissliniendaten zu erzeugen.
Die dreidimensionale Abtastkomponente 820 des Systems 800 von 8 ermöglicht das Sammeln dreidimensionaler Profildaten für zumindest einen Abschnitt des Schuhoberteils, der von der entsprechenden Bodeneinheit bedeckt sein soll nach Montage des Schuhs. Verschiedene Verfahren zum Sammeln dreidimensionaler Profildaten wurden hierein beschrieben. In bestimmten Aspekten tasten zumindest eine Lichtquelle 816 und zumindest eine Kamera 818 die Oberfläche des Schuhoberteils ab, wobei zumindest ein Abschnitt des Oberflächenbereichs abgedeckt wird, der durch die Bisslinie begrenzt ist. Auf Grund von Konturen der Oberfläche des Schuhoberteils mögen Teile der Bisslinie, und somit von der Bisslinie begrenzte Abschnitte des Schuhoberteils, für die zumindest eine Kamera, welche das Schuhoberteil abbildet, nicht zu sehen sein, oder die zumindest eine Kamera ist nicht eingerichtet, die Bisslinie zu erfassen. Dementsprechend werden, in Übereinstimmung mit Aspekten hiervon, die von der Bisslinienkomponente 810 gesammelten Bissliniendaten mit den von der dreidimensionalen Abtastkomponente 820 gesammelten dreidimensionalen Profildaten in einem Rechensystem (nicht gezeigt) kombiniert, um einen Werkzeugpfad zur weiteren Bearbeitung durch das Werkzeug 830 zu erzeugen. Wie zuvor dargelegt, kann das Werkzeug eines einer Vielfalt von Werkzeugen sein, die entworfen sind, zu reinigen, polieren, verbinden, zementieren, etc., während der Verarbeitung eines Schuhs.
Die in 8 gezeigte Konfiguration des Systems 800 zum Bearbeiten eines Schuhteils ist lediglich ein Beispiel einer Konfiguration, die das System 800 annehmen kann. Eine Bewegung von einer Komponente des Systems zu einer anderen erfolgt in 8 mittels einem Förderband 840. In Aspekten hiervon kann jedoch die Reihenfolge der Komponenten variieren, insbesondere die Bisslinienkomponente 810 und die dreidimensionale Abtastkomponente 820, sowie auch der Fördermechanismus. Beispielsweise können die Schuhteile unter Verwendung von einem oder mehreren Robotern von einer Komponente zur anderen Komponente bewegt werden, anstelle eines Förderbandes oder zusätzlich zu diesem.
Zudem, während nicht ausdrücklich gezeigt, ist es angedacht, dass eine oder mehrere der Komponenten von der Bisslinienkomponente 810, der dreidimensionalen Abtastkomponente 820 und/oder dem Werkzeug 830 sich in mehreren Freiheitsgraden bewegen können. Zum Beispiel ist es, wie hierin angegeben, angedacht, dass die Komponenten der Bisslinienkomponente 810 sich in einem Bewegungspfad um ein Schuhteil bewegen können. Der Bewegungspfad kann elliptischer Natur sein, so dass zumindest ein Schwerpunkt es elliptischen Musters nahe eines Teils des Schuhoberteils positioniert ist. Zusätzlich oder alternativ ist es angedacht, dass das Schuhteil selbst bewegt werden kann, zum Beispiel gedreht, relativ zu einer oder mehreren Komponenten der Bisslinienkomponente 810. Daher ist es in einem beispielhaften Aspekt angedacht, dass Komponenten der digitalen Bisslinienkomponente 810, wie die zumindest eine Kamera 812 und das zumindest eine Licht 814 in der digitalen Bisslinienkomponente 810 beweglich montiert oder fest montiert sein können. Ähnlich können die zumindest eine Lichtquelle 816 und die zumindest eine Kamera 818 innerhalb der dreidimensionalen Abtastkomponente 820 beweglich montiert oder fest montiert sein, um eine gewünschte Oberflächenabtastung zu bewerkstelligen.
9 und 10 zeigen alternative Systemkonfigurationen, die in den Bereich von Aspekten hiervon fallen. Zum Beispiel verwendet ein System 900 von 9 einen mehrachsigen Roboterarm als einen Fördermechanismus zwischen der Bisslinienkomponente 810 und der dreidimensionalen Abtastkomponente 820. Das Werkzeug 830 in 9 ist weiterhin ein sich mehrachsig bewegendes Werkzeug. In diesem Beispiel von 9 ist es angedacht, dass in einem beispielhaften Aspekt der mehrachsige Roboterarm, der sowohl die Bisslinienkomponente 810 als auch die dreidimensionale Abtastkomponente 820 bedient, den gewünschten Grad an Bewegung liefert, um das Schuhteil um die verschiedenen Komponenten der Bisslinienkomponente 810 und der dreidimensionalen Abtastkomponente 820 zu manipulieren, um eine hinreichende Bisslinienidentifizierung und Oberflächenabtastung zu erreichen. Zum Beispiel können die zumindest eine Kamera 812 und die Lichtquelle 814 innerhalb der Bisslinienkomponente 810 fest montiert sein, so dass der Roboterarm das Schuhteil in mehrere Richtungen bewegt, um die Bisslinienrepräsentation um den Umriss des Schuhteils zu erfassen.
Ein System 1000 von 10 verwendet einen üblichen mehrachsigen Roboterarm zum Fördern von der Bisslinienkomponente 810, der dreidimensionalen Abtastkomponente 820 und dem Werkzeug 830. In diesem Beispiel ist das Werkzeug 830 relativ statisch und die Bearbeitung durch das Werkzeug verwendet die Bewegung, die von dem mehrachsigen Roboterarm geboten wird. Daher ist es angedacht, dass eine Vielfalt von Fördermechanismen und Werkzeugoptionen Aspekte der vorliegenden Erfindung erfüllen können. Ähnlich zur 9 ist es angedacht, dass der Roboterarm dass notwendige Maß an Bewegung bereitstellt, die für jede Komponente erforderlich ist, um ein beabsichtigtes Ergebnis zu erzielen, wie das identifizieren einer Bisslinie und das Erzeugen einer Oberflächenkarte. Daher können in einem beispielhaften Aspekt die Komponenten der Bisslinienkomponente 810, der dreidimensionalen Abtastkomponente 820 und das Werkzeug 830 fest gekoppelt werden und der Schuh wird hinreichend um die Komponenten bewegt, um die Ergebnisse zu erzielen, die von dem System beabsichtigt sind.
Mit Bezug nun auf 11 ist ein Verfahren 1100 zum Erzeugen eines Werkzeugpfads gezeigt. Im Schritt 1110 können Bissliniendaten gesammelt erden. Die im Schritt 1110 gesammelten Bissliniendaten können eine virtuelle Bisslinie repräsentieren, die unter Verwendung eines Griffels, einer Lichtquelle (zum Beispiel ein Laser) und Kameras, oder einer anderen Methodik erstellt wurde. In einigen Beispielen kann der Schritt 1110 ausgeführt werden unter Verwendung von Entwurfsdaten, Musterdaten oder typischen Daten, die gemessen werden, wenn ein auf einen Leisten gezogenes Schuhoberteil gegen eine entsprechende Bodeneinheit (oder Repräsentation davon) gehalten wird, um eine digitale Bisslinie zu erzeugen, ohne ein auf einen Leisten gezogenes Oberteil auf eine Bodeneinheit anzuwenden, wie zum Beispiel in 1 gezeigt, aber der Schritt 1110 kann ebenfalls individuell für jedes Teil oder Menge von Teilen, das bzw. die zu verarbeiten sind, ausgeführt werden.
Im Schritt 1120 können dreidimensionale Profildaten gesammelt werden, die zumindest einen Abschnitt der Oberfläche eines Schuhoberteils repräsentieren, der von der Bisslinie begrenzt ist. Beispielsweise können eine Lichtquelle und zumindest eine Kamera verwendet werden, um eine dreidimensionale Datenrepräsentation, wie eine Punktwolke, von zumindest einem Abschnitt der Oberfläche eines auf einen Leisten gezogenen Oberteils zu erzeugen, der durch die Bisslinie begrenzt ist. Alternativ kann eine Kamera allein, ein Kontaktfühler oder ein anderer Mechanismus verwendet werden, um eine digitale Repräsentation der Oberfläche zu erzeugen. Abschnitte der Oberfläche, die nicht durch die Bisslinie begrenzt sind, die im Schritt 1110 erzeugt wurde, mögen in beispielhaften Aspekten nicht berücksichtigt werden beim Erzeugen der Repräsentation der Oberfläche zumindest innerhalb der Bisslinie. Es ist angedacht, dass in einem beispielhaften Aspekt der Schritt 1120 vor dem Schritt 1110 erfolgt, da die Reihenfolge des Sammelns der Bissliniendaten und der Oberflächenabtastdaten variiert werden kann. Weiter wird es in einem beispielhaften Aspekt angedacht, dass die Bissliniendaten und die Oberflächendaten in einer gemeinsamen Operation durch unterschiedliche oder gleiche Komponenten erhalten werden können, in einem beispielhaften Aspekt.
Im Schritt 1130 können die Bissliniendaten und die dreidimensionalen Profildaten kombiniert werden, um einen Werkzeugpfad zur weiteren Bearbeitung des Schuhoberteils zu erzeugen, der basierend auf den kombinierten Daten erzeugt werden kann. Der im Schritt 1130 erzeugte Werkzeugpfad kann sicherstellen, dass die Oberfläche außerhalb der digitalen Bisslinie nicht bearbeitet wird, und kann weiter ein Werkzeug in einem gewünschten Abstand, einer gewünschten Orientierung oder einem anderen Status relativ zu Oberfläche halten. Der im Schritt 1130 erzeugte Werkzeugpfad kann an unterschiedlichen Stellen entlang des Pfads und innerhalb des Oberflächenbereichs, der als durch die die Bisslinie begrenzt definiert ist, variieren. Der Werkzeugpfad kann in einem beispielhaften Aspekt Anweisungen für ein Roboterelement beinhalten, um ein Werkzeug in der Nähe verschiedener Oberflächenabschnitte des auf den Leisten gezogenen Oberteils zu positionieren, wie einer Bodenfläche und Teilen eines Seitenwandabschnitts. Im Schritt 1140 kann die Oberfläche folgend dem Werkzeugpfad bearbeitet werden. Beispielsweise kann der Schritt 1140 ein Polieren der Oberfläche, Aufsprühen eines Klebstoffs auf die Oberfläche mit einer Düse und so weiter beinhalten.
Um Aspekte zu erzielen, wie das in 11 gezeigte verfahren, ist angedacht, dass ein System zum Verarbeiten von teilweise zusammengefügten Teilen eines Fußbekleidungsstücks einen Markierungsmechanismus zum Anbringen von physischen Markierungen auf einem Schuhoberteil an einer Bisslinie umfasst. Die Markierungen können in einem beispielhaften Aspekt mit einem bedingt sichtbaren Markierungsmittel angebracht werden Das System kann dann eine Lichtquelle nutzen, die Licht über zumindest einen Abschnitt der markierten Bisslinie in einem Winkel projiziert, der nicht zur markierten Bisslinie parallel ist. Um die Schnittpunkte des Lichts und der Markierungen zu erfassen, kann eine erste Kamera verwendet werden, die eine erste Reihe von Bildern aufnimmt, die eine Vielzahl von Punkten repräsentieren, an denen das Licht die markierte Bisslinie schneidet, und die Reflektion des Lichts von dem zumindest einen Teil des Abschnitts des Schuhoberteils repräsentieren, der von der entsprechenden Bodeneinheit bedeckt sein wird nach Montage des Schuhs. Weiter ist es angedacht, um Tiefeninformation durch Stereosehen zu gewinnen, dass auch eine zweite Kamera verwendet werden kann, welche eine zweite Reihe von Bildern aufnimmt, welche die Vielzahl von Punkten repräsentieren, an denen das Licht die markierte Bisslinie schneidet. In diesem Beispiel ist es die Verwendung von zwei Kameras, welche die Raumkoordinaten bereitstellt, die notwendig sind, um eine dreidimensionale Repräsentation der Bisslinie zu entwickeln. Es ist jedoch angedacht, dass Variationen in einem bekannten strukturierten Licht, wenn von einer Kamera erfasst, ebenfalls verwendet werden können, um die Koordinaten zu bestimmen, die notwendig sind, um eine dreidimensionale Repräsentation zu entwickeln, wie eine Punktwolke der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Oberteils. Weiter kann darin ein Rechensystem integriert sein, das die erste Reihe und die zweite Reiche von Bildern verarbeitet, um Bissliniendaten zu erzeugen. Das Rechensystem kann ebenfalls weitere Bilder oder die erste und die zweite Reihe von Bildern verwenden, um weiter dreidimensionale Profildaten für den Schuhabschnitt zu entwickeln. Weiter kann das Rechensystem die Bissliniendaten und die dreidimensionale Profildaten verwenden, um einen Werkzeugpfad zur Bearbeitung, wie etwa Aufbringen von Klebstoffen, zu erzeugen.
Mit Bezug nun auf 12 ist ein weiteres Beispiel eines Verfahrens 1200 zum Verarbeiten eines Schuhoberteils, das in Verbindung mit der vorliegenden Erfindung verwendet wird, gezeigt. Im Schritt 1210 kann ein Schuhoberteil auf einen Leisten gezogen sein. Wie zuvor diskutiert kann das auf einen Leisten Ziehen eines Schuhoberteils das Positionieren einer Form innerhalb einer Öffnung des Oberteils beinhalten, um Struktur und Form zu geben. Im Schritt 1220 kann eine Sohlenbaugruppe, wie eine Sohle oder eine Repräsentation einer Sohle, vorbereitet werden. Das Vorbereiten kann ein Positionieren der Sohlenbaugruppe zur späteren Paarung mit dem auf den Leisten gezogenen Oberteil beinhalten. Der Schritt 1210 und/oder der Schritt 1220 können mehrere Komponenten kombinieren, um ein Oberteil und/oder eine Bodeneinheit zu bilden. Im Schritt 1230 können das auf den Leisten gezogene Schuhoberteil und die entsprechende Sohlenbaugruppe mit einem vorbestimmten Druck/Kraft gepaart werden, so dass eine Schnittstelle zwischen der Sohlenbaugruppe und dem auf den Leisten gezogenen Oberteil entsteht. Im Schritt 1240 kann eine Bisslinie auf der Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Schuhoberteils markiert werden, die dem Ende der gepaarten Sohlenbaugruppe auf dem auf den Leisten gezogenen Schuhoberteil entspricht. Diese Stelle des Endes ist eine Schnittstelle zwischen der Sohlenbaugruppe und dem auf den Leisten gezogenen Oberteil, welche eine Führung bildet, um die Bisslinie zu platzieren. Der Schritt 1240 kann einen Griffel, eine Lichtquelle (zum Beispiel einen Laser) und eine oder mehrere Kameras verwenden, oder ein anderes System oder einen anderen Prozess, um Markierungen anzubringen, die eine Bisslinie oder eine virtuelle Bisslinie umfassen, die verwendet werden, um eine digitale Bisslinie zu erzeugen, welche Koordinaten auf dem auf den Leisten gezogenen Oberteil an der Schnittstelle zwischen der Sohlenbaugruppe und dem auf den Leisten gezogenen Oberteil repräsentieren.
Im Schritt 1250 können dreidimensionale Profildaten erzeugt und gesammelt werden, die zumindest den Abschnitt des auf den Leisten gezogenen Schuhoberteils repräsentieren, der durch die Bisslinie begrenzt ist (und in beispielhaften Aspekten zusätzliche Abschnitte). Die erzeugte digitale Repräsentation kann aus jeder Art von Eingabe gebildet werden, wie einer dreidimensionalen und/oder einer digitalen Bisslinienabtastung. Zum Beispiel kann der Oberflächenbereich auf dem auf den Leisten gezogenen Schuhoberteil, der durch die Bisslinie begrenzt ist, einen ersten Oberflächenbereich umfassen, und dieser erste Oberflächenbereich kann abgetastet werden unter Verwendung eines Lasers und zumindest einer Kamera oder unter Verwendung von anderen Oberflächenabtasttechniken, von denen einige in Beispielen hierin beschrieben sind. Im Schritt 1260 können die Bissliniendaten und die dreidimensionalen Profildaten in einem Rechensystem genutzt werden, um einen Werkzeugpfad zu erzeugen, um zumindest einen Abschnitt des auf den Leisten gezogenen Schuhoberteils zu bearbeiten, der durch die Bisslinie begrenzt ist.
Der Werkzeugpfad kann durch Software erzeugt werden, basierend auf Konzepten des Computer-Aided Design (CAD) und des Computer-Aided Manufacturing (CAM), welche die Daten von den dreidimensionalen Profildaten und den digitale Bissliniendaten nehmen, um geeignete Aspekte des Werkzeugpfads zu bestimmen (zum Beispiel Ort, Geschwindigkeit, Winkel, Fluss etc.). Zum Beispiel ist es angedacht, dass der Software Information bezüglich Randbedingungen bereitgestellt wird, die mit einem gewünschten Prozess assoziiert sind (zum Beispiel Aufbringung von Klebstoff). Die Randbedingungen können eine gewünschte Abdeckung, Applikatorinformation, Zykluszeitbeschränkungen und andere Variablen beinhalten, die verwendet werden beim Bestimmen eines geeigneten Werkzeugpfads. Die Software kann in einem beispielhaften Aspekt dann diese Eingaben zusammen mit den dreidimensionalen Profildaten und den digitalen Bissliniendaten nehmen, um einen geeigneten Werkzeugpfad zu entwickeln, der die bereitgestellten Randbedingungen erfüllt, während er innerhalb des gewünschten Bereichs verbleibt, der durch die digitalen Bissliniendaten begrenzt ist. Schließlich kann im Schritt 1270 zumindest ein Abschnitt des auf den Leisten gezogenen Schuhoberteils unter Verwendung eines Werkzeugs, das dem im Schritt 1260 erzeugten Werkzeugpfad folgt, wie etwa ein Mehrachsenroboter, an dem ein Werkzeugkopf zum Klebstoffauftrag befestigt ist. Zum Beispiel können Randbedingungen, die mit dem bestimmten zu verwendenden Werkzeug assoziiert sind, zusammen mit Randbedingungen, die mit dem Mehrachsenroboter assoziiert sind, bereitgestellt werden, so dass der resultierende Werkzeugpfad spezifisch für das bestimmte zu bearbeitende Schuhoberteil ist, wobei in einem beispielhaften Aspekt das Werkzeug die Bearbeitung ausführt und der Roboter das Werkzeug steuert und bewegt.
Mit Bezug nun auf 13 ist ein weiteres beispielhaftes Verfahren 1300 zum Erzeugen eines Werkzeugpfads zum Bearbeiten eines Schuhoberteils gezeigt, das in Verbindung mit Aspekten hiervon verwendet wird. Im Schritt 1310 kann ein auf einen Leisten gezogenes Schuhoberteil gegen eine entsprechende Bodeneinheit (oder einer Repräsentation davon) gehalten werden, indem ein auf einen Leisten gezogenes Schuhoberteil und eine Bodeneinheit mit einem vorbestimmten Betrag an Druck gepaart werden. Im Schritt 1320 kann eine Bisslinie auf dem Schuhoberteil markiert werden, indem Markierungen auf dem Schuhoberteil angebracht werden. Zum Beispiel kann der Schritt 1320 eine Markierung auf dem Schuhoberteil an der Schnittstelle der Bodeneinheit (oder einer Repräsentation davon) mit dem auf den Leisten gezogenen Schuhoberteil anbringen, während diese mit einem vorbestimmten Betrag an Druck gepaart sind. Auch wenn ein vorbestimmter Betrag an Druck diskutiert wird, kann der Betrag an Druck ein allgemeiner Betrag sein, der ausreichend ist, um die Bodeneinheit (zum Beispiel die Sohlenbaugruppe) temporär mit dem auf den Leisten gezogenen Oberteil zu paaren. In einem Aspekt kann der angewandte Betrag an Druck zum Beispiel etwa 30 kg/cm oder mehr sein. Der Schritt 1320 kann eine Tinte, einen Bleistift, oder ein fluoreszierendes, infrarotes oder ein anderes bedingt sichtbares Material verwenden, oder einen anderen Weg, wahrnehmbare Markierungen auf dem Schuhoberteil anzubringen. Im Schritt 1330 können das auf den Leisten gezogene Schuhoberteil und die Sohlenbaugruppe getrennt werden. Der Schritt 1330 kann das nachfolgende Abtasten und Bearbeiten des Oberflächenbereichs des auf den Leisten gezogenen Schuhoberteils erlauben, der von der Bodeneinheit (oder einer Repräsentation davon) bedeckt war, als die die Bisslinie im Schritt 1320 erzeugt wurde.
Im Schritt 1340 kann eine Lichtquelle (zum Beispiel ein Laser) über zumindest einen Abschnitt einen Bisslinienidentifikator projiziert werden, wie eine Demarkierung oder Markierungen einer bedingt sichtbaren Bisslinie. Der Schritt 1340 kann unter Verwendung von Beleuchtungsbedungen ausgeführt werden, welche eine bedingt sichtbare Bisslinie, wie eine Bisslinie, die fluoreszierende oder IR Markierungsmittel verwendet, sichtbar macht, unter Verwendung von einer oder von mehreren Kameras, wenn im Schritt 1320 eine begrenzt/bedingt sichtbare Bisslinie erzeugt wurde. Im Schritt 1350 können die Schnittpunkte des projizierten Lasers mit der Bisslinie aufgezeichnet werden, um Bissliniendaten zu erzeugen, welche den Umriss des Abschnitts des auf den Leisten gezogenen Schuhoberteils repräsentieren, für den ein Werkzeugpfad erzeugt werden wird, um dem Abschnitt des auf den Leisten gezogenen Schuhoberteils zu entsprechen, der durch die Bodeneinheit (oder einer Repräsentation davon) bedeckt war, als das auf den Leisten gezogene Schuhoberteil und die Bodeneinheit (oder einer Repräsentation davon) mit dem vorbestimmten Betrag an Druck gepaart waren.
Im Schritt 1360 können dreidimensionale Profildaten für das auf den Leisten gezogene Schuhoberteil gesammelt werden (wie vorstehend in größerem Detail beschrieben) und im Schritt 1370 können die Bissliniendaten und die dreidimensionalen Profildaten kombiniert werden. Im Schritt 1380 kann ein Werkzeugpfad innerhalb der Bisslinie erzeugt werden, um die Oberfläche des auf den Leisten gezogenen Schuhoberteils zu bearbeiten.
14 ist eine Darstellung einer kombinierten Repräsentation 1400 einer dreidimensionalen Oberflächenkartenrepräsentation Repräsentation 1402 (zum Beispiel Punktwolke) einer Oberfläche eines auf einen Leisten gezogenen Oberteils, kombiniert mit einer dreidimensionalen digitalen Bisslinienrepräsentation 1404. Die dreidimensionalen Oberflächenkartenrepräsentation 1402 ist als ein Punktmuster dargestellt, um identifizierte Punkte zu repräsentieren, wie Wolkenpunkte. Die dreidimensionale digitale Bisslinienrepräsentation 1404 ist als größere kreisförmige Markierungen dargestellt. Wie in diesem beispielhaften Aspekt dargestellt, erstreckt sich die dreidimensionale digitale Bisslinienrepräsentation 1404 in der Nähe eines Zehenbereichs 1406 über die Daten hinaus, die von der dreidimensionalen Oberflächenkartenrepräsentation 1402 repräsentiert werden. Als solches ist die Kombination der zwei Repräsentationen, um einen Werkzeugpfad zu bilden, in zumindest diesem Abschnitt des auf den Leisten gezogenen Oberteils hilfreich, da eine einzelne Repräsentation allein nicht genügen Information bieten mag. Zum Beispiel kann ein Teil des auf den Leisten gezogenen Oberteils einen Abschnitt der abzutastenden Oberfläche verdecken, basierend auf der relativen Positionierung der Komponenten und dem auf den Leisten gezogene Oberteil, wie in 16 gezeigt werden wird.
15 ist ein graphisches Flussdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren 1500 zeigt zum Erfassen einer dreidimensionale Punktwolkenrepräsentation eines Abschnitts eines auf einen Leisten gezogenen Oberteils und einer dreidimensionalen digitalen Bisslinienrepräsentation zur Verwendung beim Erzeugen eines Roboterwerkzeugpfads. Bei einem Schritt 1502 werden Bissliniendaten erfasst. Wie zuvor erläutert, kann das Erfassen von Bissliniendaten unter Verwendung einer Vielfalt von Techniken bewerkstelligt werden, wie Abtasten einer bedingt sichtbaren Markierung mit zumindest einem System zum maschinellen Sehen und einer Lichtquelle. Zum Beispiel kann die bedingt sichtbare Bisslinie mit einem IR Material ausgebildet sein, das auf eine Lichtquelle reagiert, wie ein Laser, der im IR Spektrum arbeitet. Wenn das Licht, das von der Lichtquelle emittiert wird, die bedingt sichtbare Bisslinie schneidet, können Markierungen von dem System zum maschinellen Sehen wahrgenommen werden, welches einen Ort der Bissliniendemarkierung identifiziert. Wie auch hierin angegeben, ist es angedacht, dass die Bissliniendaten mit einem Griffel auf einer mehrachsigen räumlichen Vermessungsvorrichtung erfasst werden, die auf dem physischen Kontakt zwischen der mehrachsigen räumlichen Vermessungsvorrichtung und dem zu vermessenden Objekt, wie ein auf einen Leisten gezogenes Oberteil, basiert.
In Schritt 1504 wird eine digitale Bisslinie erzeugt. Ein Rechensystem kann die erfassten Bissliniendaten in eine dreidimensionale Repräsentation von Punkten entlang der Bisslinie wandeln. Diese dreidimensionale Repräsentation der Bisslinie, die erfasst wurde von dem auf den Leisten gezogenen Oberteil, kann als eine Gruppierung von Raumpunkten gespeichert werden, die in ein Visionssystemsoftwarepaket eingegeben werden können, zur späteren Erzeugung eines Werkzeugpfads. Es ist angedacht, dass die erzeugte digitale Bisslinie sich entlang eines oder mehrere Abschnitte des auf den Leisten gezogenen Oberteils erstrecken kann, wie verschiedene Abstände entlang eines Seitenabschnitts des auf den Leisten gezogenen Oberteils und/oder entlang unterschiedlichen Abschnitten des Bodens (zum Beispiel Ort des Strobelbretts, wenn eine Strobelkonstruktion verwendet wird) des auf den Leisten gezogenen Oberteils.
Der Schritt 1506 erfasst dreidimensionale Oberflächendaten von einer Oberflächenabtastung entlang zumindest einem Bodenabschnitt des auf den Leisten gezogenen Oberteils. Wie hierin angegeben, ist es angedacht, dass eine oder mehrere Kameras in Verbindung mit einer oder mit mehreren Lichtquellen, die gemeinsam verwendet werden können, um eine dreidimensionale Identifikation der Oberfläche(n) des auf den Leisten gezogenen Oberteils zu entwickeln. Wie hierin angedacht, kann ein Laser, der eine strukturierte Lichtquelle aufweist, über den Bodenabschnitt des auf den Leisten gezogenen Oberteils wandern, während zumindest eine Kamera Bilder der Schnittpunkte des auf den Leisten gezogenen Oberteils mit dem Laserlicht aufnimmt.
Schritt 1508 erzeugt eine dreidimensionale Oberflächenkarte des auf den Leisten gezogenen Oberteils. Wie hierin angegeben, ermöglicht ein in Betracht gezogener Aspekt, dass die im Schritt 1506 erfassten Daten von einem Rechensystem verarbeitet werden, um eine Vielzahl von Punkten entlang der abgetasteten Oberfläche zu erzeugen, um eine Punktwolke zu erzeugen, so dass die dreidimensionalen Koordinaten von Punkten entlang der abgetasteten Oberfläche relativ zueinander bestimmt werden können. In einem beispielhaften Aspekt, interpretiert ein Rechensystem, das eingerichtet ist, ein Visionsoftwareprogramm auszuführen, Bilder, die von zumindest einer Kamera erfasst werden, um die dreidimensionale Oberflächenabtastung zu entwickeln. Das Rechensystem kann Interpolation und andere mathematische Techniken verwenden, um die resultierende Oberflächenkarte zu entwickeln, so dass eine umfassendere Oberflächenkartegebildet wird aus einer endlichen Anzahl an Datenpunkten entlang dem abgetasteten Oberflächenbereich.
Der Schritt 1510 kombiniert Daten, welche die digitale Bisslinie repräsentieren, mit Daten, welche die dreidimensionale Oberflächenkarte repräsentieren, um ein vollständigeres dreidimensionales Modell des Oberflächenbereichs zu bilden, über den sich ein Werkzeug bewegen wird zur weiteren Bearbeitung, wie dem Aufbringen eines Klebstoffs. Wie zuvor erwähnt, kann das Kombinieren der Datenrepräsentationen durch ein Rechensystem bewerkstelligt werden, das über eine Software verfügt, die eingerichtet ist, die Datenrepräsentationen zu kombinieren. Zum Beispiel Visionsoftware, die implementiert sein kann, um die dreidimensionale Oberflächenkartendaten mit den dreidimensionalen digitalen Bissliniendaten auszurichten. Diese Ausrichtung kann bewerkstelligt werden, wie in der Technik bekannt ist, basierend auf einem zuvor ausgeführten Kalibrierungsprozess, der es dem Rechensystem erlaubt, die relativen Koordinatenpositionen von einer ersten Datenmenge, die an einem ersten physischen Ort erfasst wurden (zum Beispiel die der Bisslinienabtastkomponente) mit den relativen Koordinatenpositionen von einer zweiten Datenmenge auszurichten, die an einem zweiten, anderen physischen Ort erfasst wurden (zum Beispiel der Oberflächenabtastkomponente). Die kombinierten und ausgerichteten Daten von den unterschiedlichen Datenrepräsentationen können verwendet werden, um ein Modell des Oberflächenbereichs zu entwickeln, der von einem erzeugten Werkzeugpfad bearbeitet werden soll. Es ist angedacht, dass der Oberflächenbereich zusätzliche Abschnitte des auf den Leisten gezogenen Oberteils beinhalten kann, neben demjenigen, der von dem Werkzeug bearbeitet werden wird, das dem Werkzeugpfad folgt. Wie im Schritt 1510 gezeigt, werden die Daten, welche die digitale Bisslinie repräsentieren, und die Daten, welche die dreidimensionale Oberflächenkarte repräsentieren, zusammengeführt in eine gemeinsame Repräsentation des Oberflächenbereichs, für den ein Werkzeugpfad erzeugt werden wird. Wie oben erwähnt, während die Figuren und die Beschreibung sich auf visuelle Darstellungen der Datenrepräsentationen beziehen, mag ein visuelles Modell der Datenrepräsentationen nicht auftreten und wird in einem beispielhaften Aspekt nicht erzeugt werden. Weiter ist es angedacht, dass die getrennten Datenrepräsentationen nicht tatsächlich in eine gemeinsame Datenrepräsentation vereinigt werden, und dass stattdessen auf diese in normaler Weise Bezug genommen wird zur Erzeugung des Werkzeugpfads, wie im Schritt 1512 vorgesehen.
Der Schritt 1512 erzeugt einen Werkzeugpfad entlang dem auf den Leisten gezogenen Oberteil basierend auf der kombinierten Datenrepräsentation von Schritt 1510. Wie zuvor erläutert, ist es angedacht, dass der Werkzeugpfad es ermöglicht, dass ein Mehrachsenroboter-gesteuertes Werkzeug in mehreren Dimensionen arbeitet, um einen Abschnitt des auf den Leisten gezogenen Oberteils zu bearbeiten, wie Aufbringen eines Klebstoffs. In einem beispielhaften Aspekt erstreckt sich der erzeugte Werkzeugpfad für ein auf einen Leisten gezogenes Oberteil, der auf den kombinierten Datenrepräsentationen basiert, entlang einem Bodenabschnitt des auf den Leisten gezogenen Oberteils, sowie entlang einem Seitenwandabschnitt des auf den Leisten gezogenen Oberteils. Weiter ist es angedacht, dass der Werkzeugpfad zusätzliche Anweisungen für die Bearbeitung enthalten mag, wie Aufbringungsrate, Geschwindigkeiten, Winkel und andere Charakteristiken, die nützlich zur Optimierung des Bearbeitungsschritts, der durch den Werkzeugpfad auszuführen ist. Der erzeugte Werkzeugpfad kann durch ein Rechensystem erzeugt werden, das über ein Programm verfügt, um die Datenrepräsentationen und vorbestimmte Kriterien zu nutzen, um einen geeigneten Werkzeugpfad zu entwickeln. Zum Beispiel kann das Rechensystem eine oder mehrere Dateien enthalten, welche eine Klebstoffmenge, bevorzugte Aufbringungsrate, bevorzugte Geschwindigkeit und andere Faktoren beschreiben, welche die Erzeugung eines Werkzeugpfads für eine Klebstoffaufbringung beeinflussen.
Der Schritt 1514 zeigt die Ausführung des Werkzeugpfads, der bei Schritt 1512 erzeugt wurde. In diesem Beispiel ermöglicht der Werkzeugpfad das Aufbringen eines Materials, wie einem Klebstoff, auf das auf den Leisten gezogene Oberteil innerhalb eines Oberflächenbereichs, der von der digitalen Bisslinie begrenzt ist. Es ist jedoch angedacht, dass eine zusätzliche/alternative Bearbeitung ausgeführt werden kann durch einen erzeugten Werkzeugpfad, der basierend auf einer oder mehreren hierin angegebenen Datenrepräsentationen erzeugt wurde. Zum Beispiel können in beispielhaften Aspekten Nähen, Polieren, Schneiden, Lackieren, Ritzen, Markieren und andere Prozesse, die beim Bau eines Schuhs ausgeführt werden, implementiert werden. Wie hierin angegeben, kann das Aufbringen eines Materials entlang dem erzeugten Werkzeugpfad das Steuern und/oder Regeln der Geschwindigkeit, Aufbringungsrate, Winkel und Ort eines Klebstoffapplikators beinhalten. Der erzeugte Werkzeugpfad kann durch einen Mehrachsenroboter, der ein Klebstoffapplikationssystem aufweist, in eine tatsächliche Bewegung umgesetzt werden. Ein Klebstoffapplikationssystem kann einen Applikationsteil (zum Beispiel Sprühdüse) und den Mehrachsenroboter aufweisen, der funktionell mit einem Rechensystem gekoppelt ist zur Verarbeitung eines erzeugten Werkzeugpfads zur räumlichen Bewegung und Applikation eines Klebstoffs auf einen Abschnitt eines Fußbekleidungsstücks.
Während das Verfahren 1500 eine spezifische Reihenfolge von Schritten zeigt, ist es angedacht, dass ein oder mehrere Schritte umgereiht werden können, während weiterhin effektiv ein erzeugter Werkzeugpfad für eine nachfolgende Bearbeitung des auf den Leisten gezogenen Oberteils erhalten wird. Zum Beispiel ist angedacht, dass die Reihenfolge der Erfassung der Bissliniendaten (Schritt 1502), Erzeugung der digitalen Bisslinie (Schritt 1504), Erfassung einer dreidimensionalen Oberflächenabtastung (Schritt 1506) und die Erzeugung einer dreidimensionalen Oberflächenkarte (Schritt 1508) in beliebiger Reihenfolge ausgeführt werden können, und statt in einer seriellen Weise, wie dargestellt, parallel ausgeführt werden können. Weiter ist es angedacht, dass in einem beispielhaften Aspekt zusätzliche Schritte enthalten sein können, sowie auch ein oder mehrere Schritte ausgelassen werden können.
16 ist eine Querschnittsansicht 1600 eines beispielhaften auf einen Leisten gezogenen Oberteils 1604 wie durch ein Bisslinienabtastsystem 1606 und ein dreidimensionales Abtastsystem 1608 erfasst. Insbesondere zeigt die Querschnittsansicht 1600, wie die Konturen des auf den Leisten gezogenen Oberteils 1604, das durch einen beispielhaften Leisten 1602 gehalten wird, einen oder mehrere Abschnitte eines Oberflächenbereichs verdecken können, für den ein Werkzeugpfad erzeugt werden soll. Zum Beispiel ist das auf den Leisten gezogene Oberteil 1604 mit einem Apex 1610 ausgebildet, wo das auf den Leisten gezogene Oberteil 1604 von einer Bodenoberfläche, wie einer Strobeloberfläche 1612, in einen Seitenwandabschnitt übergeht. Als ein Ergebnis der Position des dreidimensionalen Abtastsystems 1608 relativ zu dem auf den Leisten gezogenen Oberteil 1604 wird ein Teil 1614 (durch den Bereich mit Kreisen identifiziert) des auf den Leisten gezogenen Oberteils 1604 verdeckt vor dem Sichtfeld, das von dem dreidimensionalen Abtastsystem 1608 erfasst wird, wie durch die gestrichelten Linien dargestellt, die sich von der zumindest einen Kamera des dreidimensionalen Abtastsystems 1608 erstrecken.
In diesem Beispiel kann eine Bisslinie 1616 in dem Bereich 1614 demarkiert sein, der verdeckt ist vor dem dreidimensionalen Abtastsystem 1608. Als ein Ergebnis der Verdeckung, mag ein zu erzeugender Werkzeugpfad nicht genügend Daten von dem dreidimensionalen Abtastsystem 1608 haben, um innerhalb eines Bereichs zu bleiben, der durch die Bisslinie 1616 definiert ist. Dementsprechend wird sich auf das Bisslinienabtastsystem 1606 verlassen, um eine andere Perspektive des auf den Leisten gezogenen Oberteils 1604 als von dem dreidimensionalen Abtastsystem 1608 zu erfassen, wie durch die gestrichelten Linien gezeigt, die sich von dem digitalen Bissliniensystem 1606 nach außen hin erstrecken, welche das Sichtfeld des digitalen Bissliniensystems 1606 repräsentieren. Als solches kann, wenn eine Datenrepräsentation von dem digitalen Bissliniensystem 1606 mit Daten von dem dreidimensionalen Abtastsystem 1608 kombiniert werden, ein Werkzeugpfad erzeugt werden, der auf Daten basiert, welche den verdeckten Bereich 1614 beinhalten. In einem beispielhaften Aspekt wird das Bisslinienabtastsystem 1606 nicht verwendet, um Oberflächendateninformation zu ergänzen, die anderweitig vor dem dreidimensionalen Abtastsystem 1608 verdeckt werden, stattdessen wird eine Interpolationstechnik verwendet, um eine Oberfläche in dem verdeckten Abschnitt zu bestimmen.
Es ist auch eine alternative Bisslinie 1618 in dem Sichtfeld von sowohl dem dreidimensionalen Abtastsystem 1608 als auch dem digitalen Bissliniensystem 1606 dargestellt. In diesem Beispiel ist angedacht, dass das dreidimensionale Abtastsystem 1608 nicht eingerichtet sein mag, um Bissliniendaten zu erfassen; daher mag erneut das digitale Bissliniensystem 1606 verwendet werden, um die digitale Bissliniendatenrepräsentation zu erzeugen. Wenn zum Beispiel eine bedingt sichtbare Bisslinie verwendet wird, die für das dreidimensionale Abtastsystem 1608 nicht sichtbar ist, kann das digitale Bissliniensystem 1606 verwendet werden.
Während das dreidimensionale Abtastsystem 1608 und das digitale Bissliniensystem 1606 zusammen gezeigt sind, ist es angedacht, dass das dreidimensionale Abtastsystem 1608 sich an einem ersten physischen Ort befinden mag, der unabhängig von dem digitalen Bissliniensystem 1606 ist, so dass eine serielle Erfassung von Daten an den unterschiedlichen Orten ausgeführt wird. Es ist jedoch auch angedacht, dass das dreidimensionale Abtastsystem 1608 und das digitale Bissliniensystem 1606 an einem gemeinsamen Ort positioniert sein können, zur Sammlung von Daten, ohne das auf den Leisten gezogene Oberteil 1604 von einem ersten Ort zu einem zweiten Ort zu bewegen, wie in den 8–10 hierin betrachtet.
Verfahren und/oder Systeme in Übereinstimmung hiermit können ein oder mehrere Rechensysteme verwenden, die computerlesbaren Code ausführen, der in einem computerlesbaren Speicher gehalten wird, um die geeigneten Schritte auszuführen und/oder um die verschiedenen Komponenten von Systemen zu steuern und/oder zu regeln in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung. Unterschiedliche Schritte in einem Prozess oder Verfahren können an unterschiedlichen Stellen auftreten und/oder können durch unterschiedliche Rechensystems gesteuert und/oder geregelt werden, und unterschiedliche Komponenten eines Systems in Übereinstimmung hiermit können durch unterschiedliche Rechensysteme gesteuert und/oder geregelt werden. Beispielsweise mag die Erzeugung einer virtuellen Bisslinie an einer ersten Station unter Verwendung eines ersten Rechensystems erfolgen, während das Abtasten der Oberfläche eines auf einen Leisten gezogenen Oberteils zum Sammeln dreidimensionaler Profildaten an einer zweiten Station erfolgen mag und von einem zweiten Rechensystem gesteuert und/oder geregelt werden mag.
Weiter kann in einigen Beispielen die entsprechende Bodeneinheit (oder deren Repräsentation), die verwendet wird, um eine Bisslinie zu markieren, unabhängig davon, ob es sich um eine digitale oder ein, die wahrnehmbare Markierungen umfasst, handelt, sich von der Bodeneinheit unterscheiden, die schlussendlich mit einem gegebenen Oberteil verbunden wird. In vielen Beispielen kann eine Bisslinie erzeugt werden unter Verwendung der Bodeneinheit, die schlussendlich mit dem Oberteil verbunden werden wird, aber dies ist nicht notwendig. Zum Beispiel kann eine repräsentative Bodeneinheit bei einer Station verwendet werden, um eine Bisslinie zu erzeugen, während eine Sohle, die an der Bisslinie hinreichend ähnlich zu der repräsentativen Bodeneinheit ist, schlussendlich mit dem Oberteil verbunden werden mag.
Weiter mag eine Variation in der verwendeten Bodeneinheit oder dem Betrag an Kraft, der verwendet wird, um ein auf einen Leisten gezogenes Oberteil mit einer entsprechenden Bodeneinheit (oder Repräsentation davon) zu paaren, in einigen Beispielen von Systemen in Übereinstimmung hiermit Vorteile bringen. Wenn zum Beispiel ein erster Betrag an vorbestimmter Kraft verwendet werden wird beim Verbinden eines auf einen Leisten gezogenen Oberteils mit einer entsprechenden Bodeneinheit, kann ein geringerer oder größerer zweiter Betrag an Kraft verwendet werden, um das auf den Leisten gezogene Oberteil an das entsprechende Bodeneinheit zu halten für das Markieren einer Bisslinie. In dem Beispiel einer Bodeneinheit, die ein komprimierbares Schaummaterial umfasst, wie in einer Zwischensohle, mag die Verwendung von weniger Druck beim Paaren eines Oberteils mit einer Bodeneinheit, um eine Bisslinie zu erzeugen, als er im Verbindungsprozess verwendet wird, es ermöglichen, dass die Bisslinie ohne weiteres die gesamte Zone umfasst, die schlussendlich von der Sohle bedeckt sein wird, wenn die Sohle mit dem auf den Leisten gezogenen Oberteil verbunden wird. Ähnlich kann eine repräsentative Bodeneinheit, die weicher oder harter als die eigentliche Bodeneinheit ist, verwendet werden, um eine Bisslinie zu markieren, die eine Zone definiert, die entweder größer oder kleiner als der Oberflächenbereich ist, der schlussendlich von einer Bodeneinheit bedeckt wird, die mit dem Oberteil verbunden wird.
Aus dem Vorstehenden wird ersichtlich sein, dass diese Erfindung wohl angepasst ist, um alle Ziele und Aufgaben zu erfüllen, die vorstehend dargelegt wurden, zusammen mit anderen Vorteilen, die offenkundig sind und die der Struktur inhärent sind.
Es wird verstanden werden, dass bestimmte Merkmale und Unterkombinationen nützlich sind und ohne Bezug auf andere Merkmale und Unterkombinationen verwendet werden können. Dies wird in Betracht gezogen durch und ist im Bereich der Ansprüche.
Da viele mögliche Ausführungsformen gemacht werden können, ohne von dem Bereich davon abzuweisen, wird verstanden, dass alles, was hierin offenbart und in den beigefügten Zeichnungen dargestellt ist, lediglich als beispielhaft und nicht in einem beschränkenden Sinne zu verstehen ist.

Claims

System zum Erzeugen eines Werkzeugpfads zur Bearbeitung eines teilweise zusammengefügten Fußbekleidungsstücks, wobei das System umfasst: eine Bisslinienkomponente, welche das Sammeln von Bissliniendaten ermöglicht, wobei sich die Bissliniendaten auf einen Ort einer Bisslinie beziehen, welche auf einem Schuhoberteil eine Schnittstelle zwischen dem Schuhoberteil und einer korrespondierenden Bodeneinheit nach dem Zusammenfügen des Schuhs definiert; eine dreidimensionale Abtastkomponente, welche das Sammeln von dreidimensionalen Profildaten ermöglicht für zumindest einen Teil eines durch die entsprechende Bodeneinheit nach dem Zusammenfügen des Schuhs zu bedeckenden Abschnitts des Schuhoberteils; und ein Rechensystem zum Verwenden der Bissliniendaten und der dreidimensionalen Profildaten um den Werkzeugpfad zu erzeugen.
System nach Anspruch 1, weiter umfassend ein Klebstoffapplikationssystem, das eingerichtet ist, basierend auf dem erzeugten Werkzeugpfad Klebstoff auf das Schuhoberteil zu applizieren.
System nach Anspruch 1, wobei die Bisslinienkomponente eingerichtet ist, die Bisslinie zu identifizieren wie durch physische Markierungen markiert, die von einem bedingt sichtbaren Markierungsmittel gebildet sind.
System nach Anspruch 3, wobei das bedingt sichtbare Markierungsmittel eines ist von auf das ultraviolette Lichtspektrum reagierendes Markierungsmittel, und auf das infrarote Lichtspektrum reagierendes Markierungsmittel ist.
System nach Anspruch 3, weiter umfassend ein System zum maschinellen Sehen, welches das bedingt sichtbare Markierungsmittel sichtbar macht.
System nach Anspruch 5, wobei das System zum maschinellen Sehen umfasst: eine Lichtquelle, welche ein strukturiertes Licht über zumindest einen Abschnitt der markierten Bisslinie in einem zu der markierten Bisslinie nicht parallelen Winkel projiziert; eine erste Kamera, welche eine erste Vielzahl von Bildern aufzeichnet, die eine Vielzahl von Punkten repräsentiert, an der das Licht die markierte Bisslinie schneidet; und eine zweite Kamera, welche eine zweite Vielzahl von Bildern aufzeichnet, die die Vielzahl von Punkten repräsentiert, an der das Licht die markierte Bisslinie schneidet, wobei das Rechensystem die erste und die zweite Vielzahl von Bildern verarbeitet, um die Bissliniendaten zu erzeugen.
System nach Anspruch 6, wobei die Lichtquelle ein Laser ist, der eingerichtet ist, um ein strukturiertes Licht bereitzustellen, welches von dem Schuhoberteil als eine Linie reflektiert.
System nach Anspruch 6, weiter umfassend einen Bewegungsmechanismus, welcher das System zum maschinellen Sehen um das Schuhoberteil herum bewegt, während das System zum maschinellen Sehen die Vielzahl von Bildern aufzeichnet.
System nach Anspruch 8, wobei der Bewegungsmechanismus das System zum maschinellen Sehen auf im Wesentlichen kreisförmiger Weise um zumindest den Abschnitt des Schuhoberteils bewegt.
System nach Anspruch 8, wobei der Bewegungsmechanismus das System zum maschinellen Sehen auf im Wesentlichen elliptischer Weise um zumindest einen Abschnitt des Schuhoberteils bewegt., wobei das Schuhoberteil relativ zu zumindest einem Brennpunkt der Ellipse positioniert ist, durch die das System zum maschinellen Sehen bewegt wird.
System nach Anspruch 1, wobei die dreidimensionale Abtastkomponente zumindest eine Kamera beinhaltet, die eine Vielzahl von Bildern aufzeichnet, welche die Reflektion von Licht von dem zumindest Teil des nach dem Zusammenfügen des Schuhs durch die entsprechende Bodeneinheit zu bedeckenden Abschnitts des Schuhoberteils repräsentiert.
System nach Anspruch 11, wobei die dreidimensionale Datenabtastkomponente umfasst: eine erste Kamera, welche eine erste Reihe von Bildern aufzeichnet, welche die Reflektion von Licht von dem zumindest Teil des nach dem Zusammenfügen des Schuhs durch die entsprechende Bodeneinheit zu bedeckenden Abschnitts des Schuhoberteils repräsentiert; und eine zweite Kamera, welche eine zweite Reihe von Bildern aufzeichnet, welche die Reflektion von Licht von dem zumindest Teil des nach dem Zusammenfügen des Schuhs durch die entsprechende Bodeneinheit zu bedeckenden Abschnitts des Schuhoberteils repräsentiert, wobei das Rechensystem zumindest die erste Reihe von Bildern verarbeitet, um x, y, z Information eines Abschnitts einer Oberfläche des Schuhoberteils zu erzeugen, wobei die x, y, z Information zum Bestimmen der dreidimensionalen Profildaten verwendbar ist.
System zum Verarbeiten teilweise zusammengefügter Teile eines Fußbekleidungsstücks, wobei das System umfasst: einen Markierungsmechanismus zum Anbringen von physischen Markierungen auf einem Schuhoberteil an einer Bisslinie, wobei die Bisslinie auf dem Schuhoberteil eine Schnittstelle zwischen dem Schuhoberteil und einer korrespondierenden Bodeneinheit nach dem Zusammenfügen des Schuhs definiert; eine Lichtquelle, welche Licht über zumindest einen Abschnitt der markierten Bisslinie in einem zu der markierten Bisslinie nicht parallelen Winkel projiziert; eine erste Kamera, welche eine erste Reihe von Bildern aufzeichnet, die eine Vielzahl von Punkten repräsentiert, an der sich das Licht mit der markierten Bisslinie schneidet, und welche die Reflektion des Lichts von einem zumindest Teil des nach dem Zusammenfügen des Schuhs durch die entsprechende Bodeneinheit zu bedeckenden Abschnitts des Schuhoberteils repräsentiert; eine zweite Kamera, die eine zweite Reihe von Bildern aufzeichnet, welche die Vielzahl von Punkten repräsentiert, an der sich das Licht mit der markierten Bisslinie schneidet; und ein Rechensystem, welches die erste und die zweite Reihe von Bildern verarbeitet, um Bissliniendaten und dreidimensionale Profildaten zu erzeugen, und die Bissliniendaten und die dreidimensionalen Profildaten verwendet, um einen Werkzeugpfad zur Verarbeitung zu erzeugen.
System nach Anspruch 13, weiter umfassend einen Haltemechanismus zum Halten des Schuhoberteils gegen eine Repräsentation der entsprechenden Bodeneinheit mit einem vorbestimmten Betrag an Kraft, so dass die Repräsentation der Bodeneinheit den des nach dem Zusammenfügen des Schuhs durch die entsprechende Bodeneinheit zu bedeckenden Abschnitt des Schuhoberteils bedeckt, wobei der Haltemechanismus zum Halten des Schuhoberteils ist, während der Markierungsmechanismus physische Markierungen auf dem Schuhoberteil an der Bisslinie anbringt.
System nach Anspruch 13, weiter umfassend ein Klebstoffapplikationssystem, das eingerichtet ist, Klebstoff auf das Schuhoberteil aufzubringen basierend auf dem erzeugten Werkzeugpfad.