KR101957026B1 - 신발 갑피 가공선 계수화 방법 - Google Patents

신발 갑피 가공선 계수화 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 신발 가공선의 위치정보와 신발을 회전시키기 위한 회전장치로부터 발생된 회전정보를 이용하여 작업궤적을 추출하기 위한 신발 갑피 가공선 계수화 방법에 관한 것으로, 신발 라스트를 신발 라스트 회전장치에 고정시키고, 5축 프로파일 디지타이저의 말단을 상기 신발 라스트에 위치시키는 제1 단계; 상기 신발 라스트 회전장치를 회전시키는 제2 단계; 상기 신발 라스트 회전장치의 좌표축에서 상기 5축 프로파일 디지타이저의 말단이 상기 신발 라스트에 위치한 위치점에 대한 위치벡터(Pe)를 계산하는 제3 단계; 및 상기 위치벡터(Pe)와 상기 신발 라스트가 회전된 각도(α)로부터 회전위치점에 대한 회전위치벡터(Pg)를 계산하여, 신발의 가공선을 계수화하는 제4 단계를 포함한다.

Description

신발 갑피 가공선 계수화 방법{Guagueline Digitizing Method for Upper}
본 발명은 신발 갑피 가공선 계수화 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 신발 가공선의 위치정보와 신발을 회전시키기 위한 회전장치로부터 발생된 회전정보를 이용하여 작업궤적을 추출하기 위한 신발 갑피 가공선 계수화 방법에 관한 것이다.
신발제조공정의 자동화를 위해서 로봇을 활용하는 경우, 다양한 센서를 이용하여 로봇의 작업경로를 생성해야한다. 로봇의 작업경로는 신발의 외형정보를 계수화하여 계산해야 한다. 로봇을 이용한 작업대상 중 하나인 신발 갑피의 경우, 유연한 소재를 사용하여 생산하게 되는데 유연한 소재를 사용함으로써 생산되는 갑피마다 외형정보가 다를 수 있다. 정확한 작업을 위해서는 갑피마다 외형정보를 추출하여 계수화할 필요성이 있으며, 외형정보 추출방식은 접촉식 및 비접촉식 센서를 사용하는 경우로 구분할 수 있다.
한국공개특허 제10-2004-0078940호는 신발의 러핑정보 측정방법으로서, 영상정보를 이용하여 러핑면의 좌표를 추출하는 방식을 제안하고 있다.
한국공개특허 제10-2016-0087873호는 신발 조립을 위한 공구 경로의 발생으로서, 레이저 스캔방식으로 영상정보를 활용하는 경우와 마찬가지로 자동화가 가능한 비접촉식 측정기술을 제안하고 있다.
상술한 바와 같은 종래의 외형정보 추출방법은, 영상정보를 이용하여 러핑정보를 추출함으로써, 영상정보를 활용할 경우에 자동화가 가능하지만, 영상장비의 성능에 따라서 추출결과의 정밀도가 달라지므로 정밀한 러핑을 해야 하는 경우는 고가의 영상장비를 사용해야하는 단점이 있었다.
또한, 종래의 외형정보 추출방법은, 접촉식 센서를 이용하여 갑피의 외형정보를 추출하는 경우에, 프로파일 디지타이저 장치를 사용하는데, 작업자에 의해서 수동으로 외형정보를 추출할 시에, 프로파일 디지타이저 관절각의 제한 때문에 말단이 기구적으로 구속되어 작업성을 낮추게 되고 외형정보 추출 시간이 길게 소요되기 때문에, 제화 생산라인에서 갑피마다 외형정보가 필요한 경우 기구적 제한이 있는 프로파일 디지타이저를 사용하기 어려운 단점이 있었다.
대한민국 특허공개번호 제 10-2004-0078940 호 대한민국 특허공개번호 제 10-2016-0087873 호
따라서, 본 발명은 상기와 같은 단점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는 신발 가공선의 위치정보와 신발을 회전시키기 위한 회전장치로부터 발생된 회전정보를 이용하여 작업궤적을 추출하기 위한 신발 갑피 가공선 계수화 방법을 제공하는 것이다.
다만, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 기술적 과제를 달성하기 위한 수단으로는, 신발 라스트를 신발 라스트 회전장치에 고정시키고, 5축 프로파일 디지타이저의 말단을 신발 라스트에 위치시키는 제1 단계; 신발 라스트 회전장치를 회전시키는 제2 단계; 신발 라스트 회전장치의 좌표축에서 5축 프로파일 디지타이저의 말단이 신발 라스트에 위치한 위치점에 대한 위치벡터(Pe)를 계산하는 제3 단계; 및 위치벡터(Pe)와 신발 라스트가 회전된 각도(α)로부터 회전위치점에 대한 회전위치벡터(Pg)를 계산하여, 신발의 가공선을 계수화하는 제4 단계를 포함하는 신발 갑피 가공선 계수화 방법을 제공한다.
또한, 일 실시 예에서, 제3 단계는, 신발 라스트 회전장치의 좌표축에서 위치점이 위치한 위치좌표(xe, ye, ze)를 계산하는 제3-1 단계; 및 신발 라스트 회전장치의 원점(Oe)과 위치좌표(xe, ye, ze)의 사이 길이(le)를 계산하는 제3-2 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 일 실시 예에서, 제3-1 단계는, 위치좌표(xe, ye, ze)를 아래의 수학식 1을 계산하여 나타내는 것을 특징으로 한다.
[수학식 1]
Figure 112017060035826-pat00001
여기서, Pe는 신발 라스트 회전장치의 원점에 대한 위치벡터, l은 5축 프로파일 디지타이저의 원점과 신발 라스트 회전장치의 원점의 사이 거리, xm, ym, zm은 각각 5축 프로파일 디지타이저의 좌표(x, y, z), le는 신발 라스트 회전장치의 원점(Oe)과 위치좌표(xe, ye)의 사이 길이, α는 위치벡터(Pe)와 회전위치벡터(Pg)의 사이 각도, θe는 신발 라스트가 회전한 각도를 의미한다.
또한, 일 실시 예에서, 제3-2 단계는, 신발 라스트 회전장치의 원점(Oe)과 위치좌표의 사이 길이(le)를 아래의 수학식 2를 계산하여 나타내는 것을 특징으로 한다.
[수학식 2]
Figure 112017060035826-pat00002
여기서, le는 신발 라스트 회전장치의 원점(Oe)과 위치좌표(xe, ye)의 사이 길이, xe, ye는 각각 신발 라스트 회전장치의 좌표(x, y)를 의미한다.
또한, 일 실시 예에서, 제4 단계는, 신발 라스트가 회전된 각도(α)를 아래의 수학식 3을 계산하여 나타내는 것을 특징으로 한다.
[수학식 3]
Figure 112017060035826-pat00003
여기서, α는 위치벡터(Pe)와 회전위치벡터(Pg)의 사이 각도, θe는 신발 라스트가 회전한 각도, xe, ye는 각각 신발 라스트 회전장치의 좌표(x, y)을 의미한다.
또한, 일 실시 예에서, 제4 단계는, 회전위치벡터(Pg)를 아래의 수학식 4를 계산하여 나타내는 것을 특징으로 한다.
[수학식 4]
Figure 112017060035826-pat00004
여기서, Pg는 회전위치벡터, le는 신발 라스트 회전장치의 원점(Oe)과 위치좌표(xe, ye)의 사이 길이, α는 위치벡터(Pe)와 회전위치벡터(Pg)의 사이 각도를 의미한다.
본 발명의 일 실시 예에 의하면, 신발 가공선의 위치정보와 신발을 회전시키기 위한 회전장치로부터 발생된 회전정보를 이용하여 작업궤적을 추출하기 위한 신발 갑피 가공선 계수화 방법을 제공함으로써, 회전장치가 신발을 회전시켜 주어 5축 프로파일 디지타이저의 말단이 신발에 닿기 어려운 곳까지 충분히 닿을 수 있도록 하여, 종래에 5축 프로파일 디지타이저만 사용하여 신발 가공선을 계수하는 것보다 보다 정확한 가공선을 계수할 수 있으며, 이에 신발을 제조할 때에, 불량품을 적게 생산하는 효과를 가진다.
또한, 신발을 제조하는 공정을 할 시에 생산량에 따라 각 공정마다 결정되는 택트타임(Tact time)이 초단위로 설정되는데, 기존의 5축 프로파일 디지타이저를 사용할 경우 관절각제한으로 말단 움직임이 구속되어서 초단위의 택트타임 내에 신발가공선의 정확한 계수가 어려웠으나, 신발 라스트 회전장치가 신발을 회전시켜 주기 때문에 5축 프로파일 디지타이저 말단의 적은 변위만으로도 신속하게 신발가공선의 계수가 가능하며, 이에 초단위로 설정되는 택트타임 이내에 계수된 신발가공선 데이터를 바탕으로 작업 경로를 생성할 수 있는 효과를 가진다.
다만, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어서 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 순서도,
도 2는 도 1에 있는 제3 단계의 순서도,
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 동작 상태도,
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 그래프,
도 5는 도 1에 있는 5축 프로파일 디지타이저의 말단의 위치에 대한 그래프 및 이에 의해 계수화된 신발 가공선 그래프이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 순서도이며, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 동작 상태도이며, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 그래프이며, 도 5는 도 1에 있는 5축 프로파일 디지타이저의 말단의 위치에 대한 그래프 및 이에 의해 계수화 된 신발 가공선 그래프이다.
도 1을 참조하면, 신발 갑피 가공선 계수화 방법은, 제1 단계(S100), 제2 단계(S200), 제3 단계(S300), 제4 단계(S400)를 포함한다.
먼저, 신발 라스트를 신발 라스트 회전장치에 고정시키고, 5축 프로파일 디지타이저의 말단을 신발 라스트에 위치시킨다(S100).
일 실시 예에서, 신발 라스트 회전장치와 5축 프로파일 디지타이저는 일정한 거리만큼 떨어져 있도록 설치될 수 있다.
일 실시 예에서, 제1 단계(S100)는, 신발 라스트를 공압실린더가 설치된 신발 라스트 회전장치에 압착하여 고정시킬 수 있다.
일 실시 예에서, 제1 단계(S100)는, 5축 프로파일 디지타이저의 말단을 신발 라스트의 갑피 부분에서 측면부분에 위치시켜 줄 수 있다.
일 실시 예에서, 신발 라스트는, 신발의 틀로서, '구두골'또는'화형'으로도 불리며, 신발 제작을 위하여 발 형태에 가깝게 만든 신발모형이다.
상술한 단계 S100 이후에, 신발 라스트 회전장치를 회전시킨다(S200).
일 실시 예에서, 5축 프로파일 디지타이저의 말단은, 신발 라스트 회전장치를 회전함으로써, 신발 라스트의 측면(즉, 갑피의 측면)을 따라 신발 라스트의 윤곽을 추출할 수 있다.
일 실시 예에서, 신발 라스트 회전장치는, 360도 회전 구동할 수 있다.
상술한 단계 S200 이후에, 신발 라스트 회전장치의 좌표축에서 5축 프로파일 디지타이저의 말단이 신발 라스트에 위치한 위치점에 대한 위치벡터(Pe)를 계산한다(S300).
상술한 단계 S300 이후에, 위치벡터(Pe)와 신발 라스트가 회전된 각도(α)로부터 회전위치점에 대한 회전위치벡터(Pg)를 계산하여, 신발의 가공선을 계수화한다(S400).
일 실시 예에서, 제4 단계(S400)는, 신발 라스트가 회전된 각도(α)를 아래의 수학식 3을 계산하여 나타낼 수 있다.
Figure 112017060035826-pat00005
여기서, α는 위치벡터(Pe)와 회전위치벡터(Pg)의 사이 각도, θe는 신발 라스트가 회전한 각도, xe, ye는 각각 신발 라스트 회전장치의 좌표(x, y)을 의미한다.
일 실시 예에서, 제4 단계(S400)는, 회전위치벡터(Pg)를 아래의 수학식 4를 계산하여 나타낼 수 있다.
Figure 112017060035826-pat00006
여기서, Pg는 회전위치벡터, le는 신발 라스트 회전장치의 원점(Oe)과 위치좌표(xe, ye)의 사이 길이, α는 위치벡터(Pe)와 회전위치벡터(Pg)의 사이 각도를 의미한다. 이 때, 회전위치벡터(Pg)는 le 와 α를 수학식 2 및 수학식 3에서 계산된 값을 대입하여 계산될 수 있다.
일 실시 예에서, 제4 단계(S400)는, 신발 라스트가 회전된 위치에 따른 회전위치벡터(Pg)을 각각 계산하여, 위치벡터(Pe)(도면 5의 좌측 그래프 참조)에 따른 회전위치벡터(Pg)(도면 5의 우측 그래프 참조)로부터 신발가공선의 위치를 정확히 계수할 수 있다.
상술한 바와 같은 구성을 가진 신발 갑피 가공선 계수화 방법은, 신발 가공선의 위치정보와 신발을 회전시키기 위한 회전장치로부터 발생된 회전정보를 이용하여 작업궤적을 추출하기 위한 신발 갑피 가공선 계수화 방법을 제공함으로써, 회전장치가 신발을 회전시켜 주어 5축 프로파일 디지타이저의 말단이 신발에 닿기 어려운 곳까지 충분히 닿을 수 있도록 하여, 종래에 5축 프로파일 디지타이저만 사용하여 신발 가공선을 계수하는 것보다 보다 정확한 가공선을 계수할 수 있으며, 이에 신발을 제조할 때에, 불량품을 적게 생산할 수 있다.
또한, 신발 갑피 가공선 계수화 방법은, 신발을 제조하는 공정을 할 시에 생산량에 따라 각 공정마다 결정되는 택트타임(Tact time)이 초단위로 설정되는데, 기존의 5축 프로파일 디지타이저를 사용할 경우 관절각제한으로 말단 움직임이 구속되어서 초단위의 택트타임 내에 신발가공선의 정확한 계수가 어려웠으나, 신발 라스트 회전장치가 신발을 회전시켜 주기 때문에 5축 프로파일 디지타이저 말단의 적은 변위만으로도 신속하게 신발가공선의 계수가 가능하며, 이에 초단위로 설정되는 택트타임 이내에 계수된 신발가공선 데이터를 바탕으로 작업 경로를 생성할 수 있다.
도 2는 도 1에 있는 제3 단계의 순서도이다.
도 2를 참조하면, 제3 단계(S300)는, 제3-1 단계(S310), 제3-2 단계(S320)를 포함한다.
먼저, 신발 라스트 회전장치의 좌표축에서 위치점이 위치한 위치좌표(xe, ye, ze)를 계산한다(S310).
일 실시 예에서, 제3-1 단계(S310)는, 위치좌표(xe, ye, ze)를 아래의 수학식 1을 계산하여 나타낼 수 있다.
Figure 112017060035826-pat00007
여기서, Pe는 신발 라스트 회전장치의 원점에 대한 위치벡터, l은 5축 프로파일 디지타이저의 원점과 신발 라스트 회전장치의 원점의 사이 거리, xm, ym, zm은 각각 5축 프로파일 디지타이저의 좌표(x, y, z), le는 신발 라스트 회전장치의 원점(Oe)과 위치좌표(xe, ye)의 사이 길이, α는 위치벡터(Pe)와 회전위치벡터(Pg)의 사이 각도, θe는 신발 라스트가 회전한 각도를 의미한다.
일 실시 예에서, 위치벡터(Pe)는, 위치좌표(xe, ye, ze)로 표현될 수 있다.
일 실시 예에서, 위치좌표(xe, ye, ze)의 x축 좌표 xe는, 5축 프로파일 디지타이저의 x축 좌표 xm에서 l을 뺀 값(즉, xm - l)으로 나타낼 수 있다.
일 실시 예에서, 위치좌표(xe, ye, ze)의 y축 좌표 ye와 z축 좌표 ze는,5축 프로파일 디지타이저의 y축 좌표 ym 및 z축 좌표 zm과 동일한 값으로 나타낼 수 있다.
상술한 단계 S310 이후에, 신발 라스트 회전장치의 원점(Oe)과 위치좌표(xe, ye, ze)의 사이 길이(le)를 계산한다(S320).
일 실시 예에서, 제3-2 단계(S320)는, 신발 라스트 회전장치의 원점(Oe)과 위치좌표의 사이 길이(le)를 아래의 수학식 2를 계산하여 나타낼 수 있다.
Figure 112017060035826-pat00008
여기서, le는 신발 라스트 회전장치의 원점(Oe)과 위치좌표(xe, ye)의 사이 길이, xe, ye는 각각 신발 라스트 회전장치의 좌표(x, y)를 의미한다. 이 때, ze의 값은 0 일 수 있다.
상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시 예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.
본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니 되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다. 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다. 또한, 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시 예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함할 수 있다.

Claims (6)

  1. 신발 라스트를 신발 라스트 회전장치에 고정시키고, 5축 프로파일 디지타이저의 말단을 상기 신발 라스트에 위치시키는 제1 단계;
    상기 신발 라스트 회전장치를 회전시키는 제2 단계;
    상기 신발 라스트 회전장치의 좌표축에서 상기 5축 프로파일 디지타이저의 말단이 상기 신발 라스트에 위치한 위치점에 대한 위치벡터(Pe)를 계산하는 제3 단계; 및
    상기 위치벡터(Pe)와 상기 신발 라스트가 회전된 각도(α)로부터 회전위치점에 대한 회전위치벡터(Pg)를 계산하여, 신발의 가공선을 계수화하는 제4 단계를 포함하고,
    상기 제3 단계는,
    상기 신발 라스트 회전장치의 좌표축에서 상기 위치점이 위치한 위치좌표(xe, ye, ze)를 계산하는 제3-1 단계; 및 상기 신발 라스트 회전장치의 원점(Oe)과 상기 위치좌표(xe, ye, ze)의 사이 길이(le)를 계산하는 제3-2 단계를 포함하며,
    상기 제3-1 단계는,
    상기 위치좌표(xe, ye, ze)를 아래의 수학식 1을 계산하여 나타내는 것을 특징으로 하는 신발 갑피 가공선 계수화 방법:
    [수학식 1]
    Figure 112019008721349-pat00009


    여기서, Pe는 신발 라스트 회전장치의 원점에 대한 위치벡터, l은 5축 프로파일 디지타이저의 원점과 신발 라스트 회전장치의 원점의 사이 거리, xm, ym, zm은 각각 5축 프로파일 디지타이저의 좌표(x, y, z), le는 신발 라스트 회전장치의 원점(Oe)과 위치좌표(xe, ye)의 사이 길이, α는 위치벡터(Pe)와 회전위치벡터(Pg)의 사이 각도, θe는 신발 라스트가 회전한 각도를 의미한다.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제3-2 단계는,
    상기 신발 라스트 회전장치의 원점(Oe)과 상기 위치좌표의 사이 길이(le)를 아래의 수학식 2를 계산하여 나타내는 것을 특징으로 하는 신발 갑피 가공선 계수화 방법:

    [수학식 2]
    Figure 112019008721349-pat00010


    여기서,
    le는 신발 라스트 회전장치의 원점(Oe)과 위치좌표(xe, ye)의 사이 길이, xe, ye는 각각 신발 라스트 회전장치의 좌표(x, y)를 의미한다.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제4 단계는,
    상기 신발 라스트가 회전된 각도(α)를 아래의 수학식 3을 계산하여 나타내는 것을 특징으로 하는 신발 갑피 가공선 계수화 방법:

    [수학식 3]
    Figure 112019008721349-pat00011


    여기서,
    α는 위치벡터(Pe)와 회전위치벡터(Pg)의 사이 각도, θe는 신발 라스트가 회전한 각도, xe, ye는 각각 신발 라스트 회전장치의 좌표(x, y)을 의미한다.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제4 단계는,
    상기 회전위치벡터(Pg)를 아래의 수학식 4를 계산하여 나타내는 것을 특징으로 하는 신발 갑피 가공선 계수화 방법:

    [수학식 4]
    Figure 112019008721349-pat00012


    여기서,
    Pg는 회전위치벡터, le는 신발 라스트 회전장치의 원점(Oe)과 위치좌표(xe, ye)의 사이 길이, α는 위치벡터(Pe)와 회전위치벡터(Pg)의 사이 각도를 의미한다.
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