KR102224944B1 - 신발 갑피 버핑경로 생성방법 - Google Patents

신발 갑피 버핑경로 생성방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 신발 갑피 버핑경로 생성방법을 제공한다. 이와 같은 본 발명에 따른 신발 갑피 버핑경로 생성방법은 다양한 모델과 규격의 신발에 대한 버핑경로정보가 해당 모델과 규격의 신발 갑피와 신발 완제품에 대한 3D 스캐닝과 CAD/CAM용 컴퓨터장치에서의 신발요소구분용 영상분석 알고리즘, 레퍼런스 라인 생성알고리즘, 버핑경로 생성알고리즘의 실행으로 간편하고 용이하게 산출될 수 있도록 하고, 상기 신발요소구분용 영상분석 알고리즘, 레퍼런스 라인 생성알고리즘, 버핑경로 생성알고리즘의 실행을 기반으로 하여 버핑경로 위치정보와 버핑공구 회전축 정보로 구성된 버핑경로정보가 생성됨으로써 버핑경로정보가 정확도와 정밀도가 향상되도록 한다.

Description

신발 갑피 버핑경로 생성방법{Method for computation buffing route of shoes without soles}
본 발명은 신발 갑피 버핑경로 생성방법에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 다양한 모델과 규격의 신발에 대한 버핑경로정보가 해당 모델과 규격의 신발 갑피와 신발 완제품에 대한 3D 스캐닝과 CAD/CAM용 컴퓨터장치에서의 신발요소구분용 영상분석 알고리즘, 레퍼런스 라인 생성알고리즘, 버핑경로 생성알고리즘의 실행으로 간편하고 용이하게 산출될 수 있도록 하고, 상기 신발요소구분용 영상분석 알고리즘, 레퍼런스 라인 생성알고리즘, 버핑경로 생성알고리즘의 실행을 기반으로 하여 버핑경로 위치정보와 버핑공구 회전축 정보로 구성된 버핑경로정보가 생성됨으로써 버핑경로정보가 정확도와 정밀도가 향상되도록 하는 신발 갑피 버핑경로 생성방법에 관한 것이다.
신발 제조를 위한 조립공정은 갑피(Upper)와 안창(Insole)이 결합되는 갑피-안창 결합공정, 중창(Midsole)과 밑창(Out-Sole)이 갑피에 접착되는 갑피-밑창 접착공정을 포함하는데, 갑피-밑창 접착공정 이전에 갑피의 접착 부위를 숫돌이나 브러시를 사용하여 거칠게 가공하는 공정인 버핑(Buffing) 공정이 수행되는 것이 일반적이다.
이와 같은 버핑공정은 도 1에서와 같이 수작업으로 수행되거나, 다관절 구조의 버핑용 로봇에 의해 도 2에서와 같이 자동으로 수행될 수 있다. 여기서 버핑공정이 수작업으로 진행될 시 컨베이어 라인의 병목요소가 되면서 전체 제조라인의 생산성 저하의 원인이 되었다. 또한 작업자가 분진과 소음에 노출되어 폐질환이나 청력 이상이 야기될 수 있었으며, 작업자가 장시간 입식 작업/반복작업/불안정한 자세 등을 유지해야 함에 따라 근골격계 질환의 위험이 수반되었다.
버핑공정이 로봇에 의한 자동수행될 경우, 신발의 모델 및 규격에 따라 작업 좌표를 일일이 생성해야 하는 번거로움이 있었으며, 좌표변환을 위한 도구를 따로 사용해야 하는 불편함이 있었다.
대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-0514115호 "신발의 러핑정보 측정방법" 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1595084호 "피혁용 버핑머신"
따라서 본 발명은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 개선하여, 3D 스캐닝에 의해 생성되는 신발 완제품 3D 이미지로부터 신발갑피와 아웃솔의 경계선인 제1기준 외곽선이 검출되고, 제1기준 외곽선으로부터 제2기준 외곽선, 연결선이 순차적으로 생성되며, 제1기준 외곽선, 제2기준 외곽선, 연결선을 레퍼런스 라인으로 하여 버핑경로를 생성하는 구성을 제공함으로써 다양한 모델과 규격의 신발에 대한 버핑경로정보가 간편하고 용이하게 산출될 수 있는 새로운 형태의 신발 갑피 버핑경로 생성방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한 본 발명은 CAD/CAM용 컴퓨터장치에 구비되는 신발요소구분용 영상분석 알고리즘, 레퍼런스 라인 생성알고리즘, 버핑경로 생성알고리즘의 실행을 기반으로 하여 버핑경로 위치정보와 버핑공구 회전축 정보로 구성된 버핑경로정보가 생성됨으로써 버핑경로정보가 정확도와 정밀도가 향상될 수 있는 새로운 형태의 신발 갑피 버핑경로 생성방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 본 발명은 선정된 규격의 신발갑피(1)의 3D 형상 디지털데이터인 신발갑피 형상정보가 3D 스캐너(100)에 의해 생성되는 신발갑피 3D 스캐닝 단계; 상기 신발갑피(1)에 아웃솔(2)이 접합된 신발 완제품(3)의 3D 형상 디지털데이터인 신발완제품 형상정보가 상기 3D 스캐너(100)에 의해 생성되는 신발완제품 3D 스캐닝 단계; 상기 신발완제품 형상정보를 입력받은 컴퓨터장치(200)의 모니터(300)에 신발완제품 3D 이미지가 출력되고, 신발갑피(1)와 아웃솔(2)을 구분하는 신발요소구분용 영상분석 알고리즘(210)이 상기 컴퓨터장치(200)에 구비되어 상기 신발완제품 3D이미지에 대한 영상분석을 통해 상기 신발갑피(1)와 아웃솔(2)의 경계선 정보인 제1기준 외곽선(5)이 검출되는 신발갑피-아웃솔 경계선 검출단계; 상기 신발갑피 형상정보를 입력받은 상기 컴퓨터장치(200)의 모니터(300)에 신발갑피 3D 이미지가 출력되고, 버핑경로정보 생성을 위한 레퍼런스 라인 생성알고리즘(220)이 상기 컴퓨터장치(200)에 구비되어 상기 신발갑피 3D 이미지에 상기 제1기준 외곽선(5)이 표시되면서 상기 신발갑피 형상정보에 제1기준 외곽선 정보가 연동되는 제1기준 외곽선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계; 상기 레퍼런스 라인 생성알고리즘(220)에 의해 상기 제1기준 외곽선(5)에서 신발갑피 바닥면 방향으로 상기 신발갑피 3D 이미지의 표면을 따라 기준 외곽선 이격거리값만큼 이격된 위치에 제2기준 외곽선(6)이 생성되어 상기 신발갑피 3D 이미지에 표시되고, 상기 신발갑피 형상정보에 제2기준 외곽선 정보가 연동되는 제2기준 외곽선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계; 상기 레퍼런스 라인 생성알고리즘(220)에 의해 상기 제1기준 외곽선(5)과 제2기준 외곽선(6)을 상하로 연결하는 연결선(7)이 기준 연결선 이격거리값에 따라 이격 생성되어 상기 신발갑피 3D 이미지에 표시되고, 상기 신발갑피 형상정보에 연결선 정보가 연동되는 연결선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계; 버핑경로정보를 생성하는 버핑경로 생성알고리즘(230)이 상기 컴퓨터장치(200)에 구비되어 상기 제1기준 외곽선 정보와 제2기준 외곽선 정보로부터 버핑경로 위치정보가 산출되는 한편, 상기 연결선 정보로부터 버핑공구 회전축 정보가 산출되고, 상기 버핑경로 위치정보와 버핑공구 회전축 정보가 연동되어 있는 버핑경로정보가 생성되는 버핑경로정보 생성단계;를 포함하는 구성으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 신발 갑피 버핑경로 생성방법을 제공한다.
이와 같은 본 발명에 따른 신발 갑피 버핑경로 생성방법에서 상기 신발갑피 3D 스캐닝 단계와 신발완제품 3D 스캐닝 단계는 라스트(4)가 끼워진 상태의 신발갑피(1)와 신발 완제품(3)에 대한 3D 스캐닝을 수행하게 될 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 신발 갑피 버핑경로 생성방법에서 상기 연결선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계는 상기 연결선(7)이 상기 제1기준 외곽선(5)과 제2기준 외곽선(6)에 동시적으로 직교되게 생성될 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 신발 갑피 버핑경로 생성방법에서 상기 버핑경로정보 생성단계는 버핑공구(410)의 외측 끝단 위치가 상기 제1기준 외곽선(5)과 제2기준 외곽선(6) 사이에 배치되도록 상기 버핑경로 위치정보를 산출할 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 신발 갑피 버핑경로 생성방법에서 상기 버핑경로정보 생성단계는 버핑공구(410)가 엔드 이펙터로 구비되는 버핑용 로봇(400)의 모션제어용 3차원 좌표계를 기준으로 한 (x,y,z) 경로 위치값과 (rx, ry, rz) 회전축 위치값을 상기 버핑경로정보로 산출하게 될 수 있다.
본 발명에 의한 신발 갑피 버핑경로 생성방법에 의하면, 다양한 모델과 규격의 신발에 대한 버핑경로정보가 간편하고 용이하게 산출되는 효과가 있다. 그리고 본 발명에 의한 신발 갑피 버핑경로 생성방법에 의하면, 신발요소구분용 영상분석 알고리즘, 레퍼런스 라인 생성알고리즘, 버핑경로 생성알고리즘의 실행을 기반으로 하여 버핑경로 위치정보와 버핑공구 회전축 정보로 구성된 버핑경로정보가 생성되므로, 버핑경로정보가 정확도와 정밀도가 향상되는 효과가 있으며, 이를 통해 신발 제조과정에서의 불량율이 낮아지고, 생산성과 신뢰성이 향상될 수 있게 된다.
도 1은 수작업으로 수행되는 버핑공정을 보여주기 위한 사진;
도 2는 버핑용 로봇에 의해 자동으로 수행되는 버핑공정을 보여주기 위한 사진;
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 신발 갑피 버핑경로 생성방법의 순서 블록도;
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 신발 갑피 버핑경로 생성방법이 구현되는 시스템 구성블록도;
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 신발갑피 3D 스캐닝 단계에 의한 신발갑피 형상정보를 보여주기 위한 도면;
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 신발완제품 3D 스캐닝 단계에 의한 신발완제품 형상정보를 보여주기 위한 도면;
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 신발갑피-아웃솔 경계선 검출단계에서 검출되는 제1기준 외곽선을 보여주기 위한 도면;
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 제1기준 외곽선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계에서 신발 갑피에 표시되는 제1기준 외곽선을 보여주기 위한 도면;
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 제2기준 외곽선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계에서 신발 갑피에 표시되는 제2기준 외곽선을 보여주기 위한 도면;
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 연결선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계에서 생성되는 연결선을 보여주기 위한 도면;
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 버핑경로정보 생성단계에서 생성된 버핑경로정보에 따라 이동하게 되는 버핑용 로봇의 모션제어용 3차원 좌표계를 보여주기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면 도 3 내지 도 11에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 도면과 상세한 설명에서 일반적인 신발갑피, 아웃솔, 신발 완제품, 라스트, 3D 스캐너, 컴퓨터장치, CAD/CAM용 컴퓨터장치, 모니터 등으로부터 이 분야의 종사자들이 용이하게 알 수 있는 구성 및 작용에 대한 도시 및 언급은 간략히 하거나 생략하였다. 특히 도면의 도시 및 상세한 설명에 있어서 본 발명의 기술적 특징과 직접적으로 연관되지 않는 요소의 구체적인 기술적 구성 및 작용에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하고, 본 발명과 관련되는 기술적 구성만을 간략하게 도시하거나 설명하였다.
본 발명의 실시예에 따른 신발 갑피 버핑경로 생성방법은 도 3에서와 같이 신발갑피 3D 스캐닝 단계, 신발완제품 3D 스캐닝 단계, 신발갑피-아웃솔 경계선 검출단계, 제1기준 외곽선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계, 제2기준 외곽선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계, 연결선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계, 버핑경로정보 생성단계를 포함하는 구성으로 이루어지는 것으로, 도 4에서와 같이 3D 스캐너(100), 컴퓨터장치(200), 모니터(300)를 통해 버핑경로를 생성하게 되고, 이와 같은 생성된 버핑경로정보는 버핑용 로봇(400)으로 전달되어 버핑공정이 자동으로 수행되게 된다.
여기서 컴퓨터장치(200)는 신발요소구분용 영상분석 알고리즘(210), 레퍼런스 라인 생성알고리즘(220), 버핑경로 생성알고리즘(230)을 구비하고 실행하게 된다.
신발요소구분용 영상분석 알고리즘(210)은 신발갑피(1)와 아웃솔(2)을 구분하고, 신발갑피(1)와 아웃솔(2)의 경계선을 검출하는 알고리즘이다. 레퍼런스 라인 생성알고리즘(220)은 버핑경로정보 생성을 위한 레퍼런스 라인(제1기준 외곽선, 제2기준 외곽선, 연결선)을 생성하는 알고리즘이다. 버핑경로 생성알고리즘(230)은 버핑경로정보를 생성하는 알고리즘이다.
신발갑피 3D 스캐닝 단계는 선정된 모델과 치수 규격의 신발갑피(1)의 3D 형상 디지털데이터인 신발갑피 형상정보가 도 5에서와 같이 3D 스캐너(100)에 의해 생성되는 단계이다. 3D 스캐너(100)는 신발전용 스캐너가 사용될 수도 있고, 촬영장치가 사용될 수도 있다. 또한 3D 스캐너(100)는 독립적으로 구비되어 신발갑피 형상정보를 저장한 다음, 컴퓨터장치(200)로 전달하는 것일 수도 있고, CAD/CAM용 컴퓨터장치(200)와 연동되는 비전시스템으로 구현될 수도 있다.
여기서 본 발명의 실시예에 따른 신발갑피 3D 스캐닝 단계는 라스트(4)가 끼워진 상태의 신발갑피(1)에 대한 3D 스캐닝을 수행하게 된다. 이는 버핑공정에서 라스트(4)가 끼워진 상태의 신발갑피(1)에 대한 버핑이 수행되는 것에 대응하기 위함이다.
신발완제품 3D 스캐닝 단계는 신발갑피(1)에 아웃솔(2)이 접합된 신발 완제품(3)의 3D 형상 디지털데이터인 신발완제품 형상정보가 3D 스캐너(100)에 의해 도 6에서와 같이 생성되는 단계이다. 본 발명의 실시예에 따른 신발완제품 3D 스캐닝 단계도 라스트(4)가 끼워진 상태의 신발갑피(1)와 신발 완제품(3)에 대한 3D 스캐닝을 수행하게 된다.
신발갑피-아웃솔 경계선 검출단계는 신발완제품 형상정보를 입력받은 컴퓨터장치(200)의 모니터(300)에 신발완제품 3D 이미지가 출력되고, 컴퓨터장치(200)에 구비된 신발요소구분용 영상분석 알고리즘(210)의 실행으로 신발완제품 3D이미지에 대한 영상분석이 진행되면서 신발갑피(1)와 아웃솔(2)의 경계선 정보인 제1기준 외곽선(5)이 도 7에서와 같이 검출되는 단계이다. 신발갑피(1)와 아웃솔(2)의 경계선은 신발갑피(1)와 아웃솔(2)가 접착되는 부위의 끝단 라인이 된다.
제1기준 외곽선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계는 신발갑피 형상정보를 입력받은 컴퓨터장치(200)의 모니터(300)에 신발갑피 3D 이미지가 출력되고, 컴퓨터장치(200)에 구비된 레퍼런스 라인 생성알고리즘(220)의 실행으로 도 8에서와 같이 신발갑피 3D 이미지에 제1기준 외곽선(5)이 표시되면서 신발갑피 형상정보에 제1기준 외곽선 정보가 연동되는 단계이다.
제2기준 외곽선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계는 레퍼런스 라인 생성알고리즘(220)에 의해 제1기준 외곽선(5)에서 신발갑피 바닥면 방향으로 신발갑피 3D 이미지의 표면을 따라 기준 외곽선 이격거리값만큼 이격된 위치에 도 9에서와 같이 제2기준 외곽선(6)이 생성되어 신발갑피 3D 이미지에 표시되고, 신발갑피 형상정보에 제2기준 외곽선 정보가 연동되는 단계이다. 기준 외곽선 이격거리값은 1-3mm 범위에서 설정될 수 있다.
연결선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계는 레퍼런스 라인 생성알고리즘(220)에 의해 도 10에서와 같이 제1기준 외곽선(5)과 제2기준 외곽선(6)을 상하로 연결하는 연결선(7)이 기준 연결선 이격거리값에 따라 이격 생성되어 신발갑피 3D 이미지에 표시되고, 신발갑피 형상정보에 연결선 정보가 연동되는 단계이다. 기준 연결선 이격거리값은 3-7mm 범위에서 설정될 수 있다.
여기서 본 발명의 실시예에 따른 연결선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계는 연결선(7)이 제1기준 외곽선(5)과 제2기준 외곽선(6)에 동시적으로 직교되게 생성되도록 한다. 연결선(7)은 버핑공구 회전축에 대응하는 것임에 따라, 연결선(7)이 제1기준 외곽선(5)과 제2기준 외곽선(6)에 동시적으로 직교되게 생성됨으로써 버핑공구(410)에 의한 버핑 시 신발갑피(1)의 불필요한 마모가 방지되면서 원활한 버핑이 수행될 수 있게 된다.
버핑경로정보 생성단계는 컴퓨터장치(200)에 구비된 버핑경로 생성알고리즘(230)의 실행으로 제1기준 외곽선 정보와 제2기준 외곽선 정보로부터 버핑경로 위치정보가 산출되는 한편, 연결선 정보로부터 버핑공구 회전축 정보가 산출되고, 버핑경로 위치정보와 버핑공구 회전축 정보가 연동되어 있는 버핑경로정보가 생성되는 단계이다. 여기서 본 발명의 실시예에 따른 버핑경로정보 생성단계는 버핑공구(410)의 외측 끝단 위치가 제1기준 외곽선(5)과 제2기준 외곽선(6) 사이에 배치되도록 버핑경로 위치정보를 산출하게 된다. 또한 본 발명의 실시예에 따른 버핑경로정보 생성단계는 도 11에서와 같이 버핑공구(410)가 엔드 이펙터로 구비되는 버핑용 로봇(400)의 모션제어용 3차원 좌표계를 기준으로 한 (x,y,z) 경로 위치값과 (rx, ry, rz) 회전축 위치값을 버핑경로정보로 산출하게 된다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 신발 갑피 버핑경로 생성방법은 3D 스캐닝에 의해 생성되는 신발 완제품 3D 이미지로부터 신발갑피와 아웃솔의 경계선인 제1기준 외곽선이 검출되고, 제1기준 외곽선으로부터 제2기준 외곽선, 연결선이 순차적으로 생성되며, 제1기준 외곽선, 제2기준 외곽선, 연결선을 레퍼런스 라인으로 하여 버핑경로를 생성하는 구성을 제공하므로, 다양한 모델과 규격의 신발에 대한 버핑경로정보가 간편하고 용이하게 산출될 수 있도록 한다. 또한 본 발명의 실시예에 따른 신발 갑피 버핑경로 생성방법은 CAD/CAM용 컴퓨터장치에 구비되는 신발요소구분용 영상분석 알고리즘, 레퍼런스 라인 생성알고리즘, 버핑경로 생성알고리즘의 실행을 기반으로 하여 버핑경로 위치정보와 버핑공구 회전축 정보로 구성된 버핑경로정보가 생성되므로, 버핑경로정보가 정확도와 정밀도가 향상될 수 있도록 한다.
상술한 바와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 신발 갑피 버핑경로 생성방법을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
1 : 신발갑피
2 : 아웃솔
3 : 신발 완제품
4 : 라스트
5 : 제1기준 외곽선
6 : 제2기준 외곽선
7 : 연결선
100 : 3D 스캐너
200 : 컴퓨터장치
210 : 신발요소구분용 영상분석 알고리즘
220 : 레퍼런스 라인 생성알고리즘
230 : 버핑경로 생성알고리즘
300 : 모니터
400 : 버핑용 로봇
410 : 버핑공구

Claims (5)

  1. 선정된 규격의 신발갑피(1)의 3D 형상 디지털데이터인 신발갑피 형상정보가 3D 스캐너(100)에 의해 생성되는 신발갑피 3D 스캐닝 단계;
    상기 신발갑피(1)에 아웃솔(2)이 접합된 신발 완제품(3)의 3D 형상 디지털데이터인 신발완제품 형상정보가 상기 3D 스캐너(100)에 의해 생성되는 신발완제품 3D 스캐닝 단계;
    상기 신발완제품 형상정보를 입력받은 컴퓨터장치(200)의 모니터(300)에 신발완제품 3D 이미지가 출력되고, 신발갑피(1)와 아웃솔(2)을 구분하는 신발요소구분용 영상분석 알고리즘(210)이 상기 컴퓨터장치(200)에 구비되어 상기 신발완제품 3D이미지에 대한 영상분석을 통해 상기 신발갑피(1)와 아웃솔(2)의 경계선 정보인 제1기준 외곽선(5)이 검출되는 신발갑피-아웃솔 경계선 검출단계;
    상기 신발갑피 형상정보를 입력받은 상기 컴퓨터장치(200)의 모니터(300)에 신발갑피 3D 이미지가 출력되고, 버핑경로정보 생성을 위한 레퍼런스 라인 생성알고리즘(220)이 상기 컴퓨터장치(200)에 구비되어 상기 신발갑피 3D 이미지에 상기 제1기준 외곽선(5)이 표시되면서 상기 신발갑피 형상정보에 제1기준 외곽선 정보가 연동되는 제1기준 외곽선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계;
    상기 레퍼런스 라인 생성알고리즘(220)에 의해 상기 제1기준 외곽선(5)에서 신발갑피 바닥면 방향으로 상기 신발갑피 3D 이미지의 표면을 따라 기준 외곽선 이격거리값만큼 이격된 위치에 제2기준 외곽선(6)이 생성되어 상기 신발갑피 3D 이미지에 표시되고, 상기 신발갑피 형상정보에 제2기준 외곽선 정보가 연동되는 제2기준 외곽선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계;
    상기 레퍼런스 라인 생성알고리즘(220)에 의해 상기 제1기준 외곽선(5)과 제2기준 외곽선(6)을 상하로 연결하는 연결선(7)이 기준 연결선 이격거리값에 따라 이격 생성되어 상기 신발갑피 3D 이미지에 표시되고, 상기 신발갑피 형상정보에 연결선 정보가 연동되는 연결선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계;
    버핑경로정보를 생성하는 버핑경로 생성알고리즘(230)이 상기 컴퓨터장치(200)에 구비되어 상기 제1기준 외곽선 정보와 제2기준 외곽선 정보로부터 버핑경로 위치정보가 산출되는 한편, 상기 연결선 정보로부터 버핑공구 회전축 정보가 산출되고, 상기 버핑경로 위치정보와 버핑공구 회전축 정보가 연동되어 있는 버핑경로정보가 생성되는 버핑경로정보 생성단계;를 포함하는 구성으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 신발 갑피 버핑경로 생성방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 신발갑피 3D 스캐닝 단계와 신발완제품 3D 스캐닝 단계는 라스트(4)가 끼워진 상태의 신발갑피(1)와 신발 완제품(3)에 대한 3D 스캐닝을 수행하게 되는 것을 특징으로 하는 신발 갑피 버핑경로 생성방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 연결선 정보-신발갑피 형상정보 연동단계는 상기 연결선(7)이 상기 제1기준 외곽선(5)과 제2기준 외곽선(6)에 동시적으로 직교되게 생성되는 것을 특징으로 하는 신발 갑피 버핑경로 생성방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 버핑경로정보 생성단계는 버핑공구(410)의 외측 끝단 위치가 상기 제1기준 외곽선(5)과 제2기준 외곽선(6) 사이에 배치되도록 상기 버핑경로 위치정보를 산출하게 되는 것을 특징으로 하는 신발 갑피 버핑경로 생성방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 버핑경로정보 생성단계는 버핑공구(410)가 엔드 이펙터로 구비되는 버핑용 로봇(400)의 모션제어용 3차원 좌표계를 기준으로 한 (x,y,z) 경로 위치값과 (rx, ry, rz) 회전축 위치값을 상기 버핑경로정보로 산출하게 되는 것을 특징으로 하는 신발 갑피 버핑경로 생성방법.
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