DE202005012865U1

DE202005012865U1 - Handlingeinrichtung für Filamentspulen

Info

Publication number: DE202005012865U1
Application number: DE200520012865
Authority: DE
Original assignee: Autefa Automation GmbH
Current assignee: AC Automation GmbH and Co KG
Priority date: 2005-08-12
Filing date: 2005-08-12
Publication date: 2006-12-21
Anticipated expiration: 2015-08-13

Abstract

Handlingeinrichtung für Filamentspulen (4) in einer Spulanlage (1) mit mehreren Spulmaschinen (3), dadurch gekennzeichnet, dass die Handlingeinrichtung (2) mindestens eine Logistikzelle (6) aufweist, in der mindestens ein zentraler Roboter (8) mit einer Greifeinrichtung (9) und mehrere im Arbeitsbereich (10) rund um den Roboter (8) positionierte und von ihm bediente Arbeitsstellen (11, 12, 13, 14) mit Einrichtungen zum Vereinzeln, ggf. Inspizieren, Lagern und Verpacken der Filamentspulen (4) angeordnet sind.

Description

Die Erfindung betrifft eine Handlingeinrichtung für Filamentspulen mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.
Derartige Handlingeinrichtung für Filamentspulen sind für Spulanlagen mit mehreren Spulmaschinen konzipiert, auf denen die Filamentspulen produziert und zur Abholung bereit gestellt werden. In der Praxis sind die Handlingeinrichtungen als Doffersysteme mit einer bau- und platzaufwändigen Logistik konzipiert.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine bessere Handlingeinrichtung aufzuzeigen, die auch für kleinere Spulanlagen geeignet ist und die den vorhandenen Platz möglichst gut ausnutzt.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.
Die Logistikzelle mit dem zentralen Roboter hat den Vorteil, dass alle wesentlichen Komponenten für das Spulenhandling auf minimalem Platz bei maximaler Effektivität untergebracht werden können. Die Logistikzelle ist somit auch für kleinere Spulanlagen geeignet und kann in Neuanlagen integriert oder an bestehenden Spulanlagen nachgerüstet werden.
Die verschiedenen rund um den zentralen Roboter verteilten Arbeitsstellen können vom Roboter in beliebiger Reihenfolge angefahren werden. Der Roboter kann außerdem die verschiedenen anfallenden Handlingvorgänge in beliebiger Reihenfolge durchführen.
Die Logistikzelle kann mit einer Transporteinrichtung ergänzt werden, welche die Verbindung zu den Spulmaschinen herstellt und für die Abnahme der Spulendoffs an den Spulmaschinen und den Transport zur Logistikzelle sorgt. Innerhalb der Logistikzelle können alle Handlingvorgänge vom zentralen Roboter durchgeführt werden. Insbesondere kann der Roboter die Spulendoffs von der Transporteinrichtung abnehmen, die Filamentspulen dabei vereinzeln und für die weitere Verarbeitung bereitstellen. Sie können hierbei ggf. einer manuellen Inspektion zugeführt werden. Im weiteren Ablauf werden die Filamentspulen mittels des Roboters weitertransportiert, zwischengelagert und verpackt. Die verschiedenen Arbeitsstellen sind dabei in einer dem logischen Materialfluss entsprechenden Reihenfolge angeordnet, was für kurze Wege und schnelle Abläufe sowie eine entsprechend hohe Logistikleistung sorgt. Alle Handlingvorgänge können vollautomatisch unter der Kontrolle einer gemeinsamen Steuerung, die auch den Materialfluss kontrolliert, durchgeführt werden.
Der Arbeitsbereich eines Roboters ist begrenzt. Dies gilt insbesondere für den Arbeitsbereich in der Höhe. Auch sechsachsige Industrieroboter unterliegen durch ihre Achskinematik Arbeitsbereichsbeschränkungen. Für eine Lagerung der Filamentspulen an Spulenspeichern mit mehreren übereinander angeordneten Spulenhaltern kann es wegen der Speicherbauhöhe zu Arbeitsbereichskonflikten kommen. Die Spulenspeicher müssen dementsprechend nahe an den zentralen Roboter herangerückt werden. Dies wiederum reduziert das Platzangebot im Arbeitsbereich und die Unterbringungsmöglichkeiten für Spulenspeicher und andere Einrichtungen der Logistikzelle. Ähnliche Probleme können sich bei Vorratsstellen für Verpackungsmittel, insbesondere Paletten und Zwischenlagen, ergeben, wenn diese am Rand des Arbeitsbereichs des Roboters nebeneinander angeordnet sind.
Um diese weiterführenden Logistikprobleme zu lösen, sieht die Erfindung die Anordnung von mehreren Spulenspeichern und/oder mehreren Vorratsstellen für Verpackungsmittel an Dreheinrichtungen vor, welche die genannten Einrichtungen in den Arbeitsbereich des Roboters hinein und wieder hinausbewegen. Der Platzbedarf am Rand des Roboterarbeitsbereichs in Umfangsrichtung wird reduziert, wobei auch die Störkonturen verkleinert werden. Somit ist es möglich, eine hohe Zahl von Spulenspeichern, Vorratsstellen oder anderen der genannten Einrichtungen in der Logistikzelle unterzubringen und bei Bedarf in den Arbeitsbereich des Roboters zu bringen. Die Kapazität der Logistikzelle und ihre Leistungsfähigkeit können dadurch wesentlich erhöht werden. Außerdem wird der vorhandene Platz maximal ausgenutzt.
Besondere Vorteile bietet die Unterbringung mehrerer Vorratsstellen, z.B. vier Vorratsstellen, an einer Dreheinrichtung. Dies ermöglicht in der Arbeitsstellung sowohl einen Zugriff des Roboters an ein oder zwei Vorratsstellen, als auch gleichzeitig die Beschickung und Auffüllung anderer Vorratsstellen mit Verpackungsmitteln von außen.
In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen:
1: ausschnittsweise eine Spulanlage mit einer aus Logistikzelle und Transporteinrichtung bestehenden Handlingeinrichtung,
2: eine vergrößerte Ansicht der Logistikzelle von 1,
3: eine Seitenansicht eines Roboters mit seinem Arbeitsbereich an einem Spulenspeicher und
4: eine Variante der Logistikzelle.
1 zeigt ausschnittsweise eine Spulanlage (1) mit mehreren Spulmaschinen (3), die in ein oder mehreren Reihen nebeneinander aufgestellt sind. Auf den Spulmaschinen (3) werden Filamentspulen hergestellt. Hierbei kann es sich um unterschiedlichste Arten von Filamenten und Garnen handeln, z.B. partiell orientierte Garne (POY), texturierte Garne (DTY), Teppichgarne (BCF), technische Garne oder dergleichen. Von den Spulmaschinen (3) werden hierbei mehrere Filamentspulen (4) gleichzeitig hergestellt und in Form eines sog. Doffs aus mehreren, hintereinander angeordneten Spulen zur Abholung bereit gestellt, wobei die Spulmaschine (3) zugleich wieder mit Leerhülsen bestückt wird.
Für die Spulanlage (1) sind ein oder mehrere Handlingeinrichtungen (2) vorgesehen, die jeweils aus mindestens einer Logistikzelle (6) bestehen. Die Handlingeinrichtung (2) kann ferner eine Transporteinrichtung (5) umfassen, welche an ein oder mehrere Logistikzellen (6) und an ein oder mehreren Spulmaschinen (3) angeschlossen ist. Die Transporteinrichtung (5) holt die fertigen Spulendoffs von den Spulmaschinen ab, bringt sie zu einer Logistikzelle (6) und übergibt sie dort zur weiteren Verarbeitung an einer Abnahmestelle (11). Die Transporteinrichtung (5) kann in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein. Es kann sich z.B. um eine Hängeschienenbahn, ein flurgebundenes Transportfahrzeug oder dergleichen handeln, welche mit entsprechenden Wechseleinrichtungen zur Aufnahme und Abgabe der vollen Filamentspulen (4) und zur Leerhülsenübergabe ausgerüstet sind.
In der Logistikzelle (6) ist mindestens ein zentraler Roboter (8) mit einer Greifeinrichtung (9) zur Handhabung der Filamentspulen (4) und ggf. auch von Verpackungsmitteln (34, 35) angeordnet. Der Roboter (8) kann von beliebig geeigneter Bauart sein. In der bevorzugten Ausführungsform handelt es sich um einen sechsachsigen Industrieroboter. Er besitzt sechs rotatorische Achsen und ist als Gelenkarmroboter ausgebildet. 3 zeigt einen solchen Roboter (8) in Seitenansicht mit seinem zugehörigen Arbeitsbereich (10). Der Roboter (8) kann außerdem um seine Hochachse drehen, wodurch sich sein räumlicher Arbeitsbereich ergibt. Der zugehörige Drehwinkel kann je nach Robotergestaltung knapp 360° oder ggf. auch mehr betragen.
In der Logistikzelle (6) sind im Arbeitsbereich (10) rund um den Roboter (8) mehrere Arbeitsstellen (11, 12, 13, 14) mit Einrichtungen zum Vereinzeln, ggf. zum Inspizieren, zum Lagern und Verpacken der Filamentspulen (6) angeordnet. Dies sind beispielsweise eine Abnahmestelle (11) und eine Vereinzelungsstelle (12), die miteinander kombiniert werden können. An der Abnahmestelle (11) übernimmt der Roboter (8) mit seiner Greifeinrichtung (9) einzeln die Filamentspulen (4) von der Transporteinrichtung (5). Die im Doff bereit gestellten Filamentspulen (4) werden dabei vereinzelt und einzeln an ein oder mehrere benachbarte Spulenspeicher (15) im Arbeitsbereich (10) übergeben, welche als Sortierspeicher fungieren.
Hierbei werden über eine zentrale Steuerung (17) der Arbeitsablauf und auch der Materialfluss koordiniert. Im Materialfluss bleiben die Spulendaten, z.B. über die zugehörige Spulmaschine, Zeitpunkt und Ort der Spulenherstellung, Art des Garns etc. erhalten und werden mit den aktuellen Positionsdaten der Filamentspule (4) verknüpft. Die Steuerung (17) weiß dadurch zu jeder Zeit, wo sich welche Filamentspule (4) in der Handlingeinrichtung (2) und ggf. auch in der Spulanlage (1) befindet und welche Spulendaten sie hat.
In der Logistikzelle (6) können die vereinzelten Filamentspulen (4) anschließend in einer Inspektion (16) manuell von einem Bediener (9) inspiziert und auf Qualität und andere Kriterien geprüft werden. Der Bediener (19) kann z.B. die Fäden abziehen, knoten und auch die Filamentspulen (4) etikettieren. Die bei der Qualitätsprüfung ermittelten Daten kann der Bediener (19) über eine Eingabeeinrichtung (18) der Steuerung (17) übermitteln und dem Spulendatensatz ergänzend hinzufügen.
Die vereinzelten Filamentspulen (4) können nach der Inspektion (16) vom Roboter (8) gesteuert abgeholt und in einem logischen Materialfluss mit stetiger Bewegung weiter transportiert werden. Die Arbeitsstellen sind in einer dem logischen Materialfluss und Behandlungsablauf entsprechenden Reihenfolge hintereinander im Kreis um den Roboter (8) angeordnet. Die Filamentspulen (4) können nach der Inspektion (16) mittels einer Waage (20) gewogen und danach an einer Lagerstelle (13) ggf. sortiert zwischengespeichert werden, um schließlich an einer Verpackungsstelle (14) in der gewünschten Weise zu einer Lieferung zusammengestellt, verpackt und abgeführt zu werden. Auch über diesen weiteren Weg und die verschiedenen Behandlungsvorgänge wird der Materialfluss überwacht.
Die Lagerstelle (13) ist mit mehreren Spulenspeichern (21, 22) ausgerüstet, die ähnlich wie die eingangs genannten Spulenspeicher (15) an der Vereinzelungsstelle (12) ausgebildet sein können. Die Spulenspeicher (15, 21, 22) bestehen z.B. aus einem aufrechten Gestell (23) mit einer eigenen vertikalen Schwenkachse (25) und mit mehreren Spulenhaltern (24), die in mehreren Reihen übereinander und nebeneinander angeordnet sind. Hierbei kann das Gestell (23) z.B. eine prismatische Querschnittsform haben und mehrere Gestellseiten mit jeweils mehreren Spulenhaltern (24) bieten. An den Spulenhaltern (24), die z.B. als im wesentlichen horizontale Dorne ausgebildet sind, können ein oder mehrere Filamentspulen (4) vom Roboter (8) mit seiner Greifeinrichtung (9) aufgesteckt und wieder abgenommen werden. An den Spulenspeichern (15) der Inspektion (16) sind aus Inspektionsgründen die Filamentspulen (4) einzeln aufgesteckt. An den anderen Spulenspeichern (21, 22) können mehrere Filamentspulen (4) hintereinander auf einem Spulenhalter (24) aufgesteckt sein. Die Gestelle (23) können sich um ihre vertikalen Schwenkachsen (25) mittels eines von der Steuerung (17) gesteuerten Antriebs drehen und dabei insbesondere zum Roboter (8) hin ausrichten.
In der Logistikzelle (6) können unterschiedliche Gruppierungen oder Anordnungen von Spulenspeichern (21, 22) vorhanden sein. Z.B. können einzelne Spulenspeicher (21) am Zellenboden und zumindest mit einer Gestellseite im Arbeitsbereich (10) des Roboters angeordnet sein. Wie 3 hierzu in der Seitenansicht verdeutlicht, ist wegen der Erreichbarkeit aller übereinander angeordneten Spulenhalter (24) die betreffende Gestellseite relativ weit in den Arbeitsbereich (10) angenähert. Ein Gelenkarmroboter hat durch seine Achskinematik einen Arbeitsbereich (10) mit den gebogenen und gestrichelt dargestellten Randkonturen. Die aus Erreichbarkeitsgründen gebotene Annäherung des Spulenspeichers (15, 21, 22) an den Roboter (8) bewirkt zugleich eine Verkleinerung des Kreises rund um den Roboter (8), auf dem die verschiedenen Einrichtungen Platz finden können. Diese Kreise sind vorzugsweise konzentrisch zur vertikalen ersten Hauptachse im Gestell des Roboters (8) angeordnet.
Um dieser Platzbeschränkung auf dem Kreis zu entgehen, sind mehrere andere Spulenspeicher (22) gemeinsam auf einer Dreheinrichtung (26) angeordnet, die um eine vertikale Drehachse (27) mittels eines Antriebs drehbar ist und die teilweise in den Arbeitsbereich (10) des Roboters (8) hineinreicht. Über die Dreheinrichtung (26) können ein oder vorzugsweise zwei Spulenspeicher (22) in den Arbeitsbereich (10) des Roboters hinein- und wieder hinausbewegt werden. Hierbei können die Spulenspeicher (22) sich ihrerseits um ihre Schwenkachsen (25) auf der Dreheinrichtung (26) drehen und handlinggerecht zum Roboter (8) hin ausrichten. In beiden Ausführungsformen sind dabei bevorzugt drei Spulenspeicher (22) gleichmäßig verteilt um die zentrale Drehachse (27) angeordnet, wodurch sich die gestrichelt dargestellte Störkontur ergibt. Die Dreheinrichtung (26) kann z.B. als Drehkreuz oder als Drehscheibe zur Abstützung und Ablagerung der Spulenspeicher (22) ausgebildet sein. Die Drehachse (27) befindet sich außerhalb der in der Draufsicht kreisförmigen Randkontur des Roboterarbeitskreises (10). Die Schwenkachsen (25) der stationären Spulenspeicher (21) und der von der Dreheinrichtung (26) in die Arbeitsstellung gebrachten Spulenspeicher (22) befinden sich auf oder nahe der besagten kreisförmigen Randkontur des Arbeitsbereichs (10). Durch eine Drehbewegung der Dreheinrichtung (26) können die jeweils benötigten zwei Spulenspeicher (22) in die Arbeitsstellung gebracht werden. Auch diese Vorgänge werden zentral von der Steuerung (17) gesteuert und überwacht.
An der Verpackungsstelle (14) sind ein Verpackungsspeicher (28) und ein Palettierplatz (36) angeordnet, die sich beide zumindest partiell im Arbeitsbereich (10) des Roboters (8) befinden. Der Verpackungsmittelspeicher (28) hat mehrere Vorratsstellen (29, 30) für verschiedene Verpackungsmittel, z.B. Paletten (34) und Zwischenlagen (35). Am Palettierplatz (36) werden die von der Lagerstelle (13) und den Spulenspeichern (21, 22) entnommenen Filamentspulen (4) in mehreren Lagen übereinander palettiert und am Ende mit einer Umreifung, einer Schrumpffolie oder dergleichen, versehen. Die fertige Palette wird anschließend über einen Förderer (37) abtransportiert.
Für den Verpackungsmittelspeicher (28) gibt es verschiedene Ausführungsformen. In der Variante von 4 sind zwei Vorratsstellen (29, 30) stationär im Arbeitsbereich (10) nebeneinander angeordnet. In der Variante von 1 und 2 sind vier Vorratsstellen (29, 30) paarweise gegenüberliegend verteilt auf einer Dreheinrichtung (31) mit einer vertikalen Drehachse (32) angeordnet, welche ähnlich wie die vorbeschriebene Dreheinrichtung (26) ausgebildet sein kann und ebenfalls von der Steuerung (17) beaufschlagt wird. In der Arbeitsstellung können ein oder zwei Vorratsstellen (29, 30) dem Roboter (8) angeboten werden. Ggf. muss die Dreheinrichtung (31) bei Bedarf die angebotene Vorratsstellen (29, 30) wechseln. Dem Roboter (8) radial gegenüberliegend ist eine Packmittelzufuhr (33) angeordnet. Sie kann alternativ auch über Eck angeordnet sein. Hierdurch können an einer Seite Verpackungsmittel (34, 35) vom Roboter (8) entnommen und an anderer Seite neue Verpackungsmittel zur Vorratsergänzung zugeführt werden.
Die Logistikzelle (6) ist aus Sicherheitsgründen von einer Umzäunung (7) umgeben. Durch die Umzäunung (7) führen mit entsprechenden Sicherheitsvorkehrungen die Packmittelzufuhr (33), der Förderer (37) und die Abnahmestelle (11). Ggf. ist die Transportvorrichtung (5) an der Übergabestelle mit einer eigenen Umzäunung oder Einhausung versehen.
An der Vereinzelungsstelle (12) sind die Spulenspeicher (15) in die Umzäunung (7) integriert, die in diesem Bereich unterbrochen sein kann. Die drehbaren Spulenspeicher (15) bilden hierbei die Schnittstelle zwischen dem Roboterbereich und der manuellen Bedienseite an der Inspektion (16).
Abwandlungen der gezeigten Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Dies betrifft die Zahl und Anordnung der Handlingeinrichtungen und der Logistikzelle (6) sowie der Transporteinrichtung (5), wobei auf letztere ggf. auch zu Gunsten eines manuellen Transports verzichtet werden kann. Der innere Aufbau und die konstruktive Gestaltung der verschiedenen Einrichtungen der Logistikzelle (6) kann ebenfalls variieren. Insbesondere kann die Dreheinrichtung (26) für die Spulenspeicher (22) zu Gunsten einer stationären Speicheranordnung entfallen.

1: Spulanlage
2: Handlingeinrichtung
3: Spulmaschine
4: Filamentspule
5: Transporteinrichtung
6: Logistikzelle
7: Umzäunung
8: Roboter
9: Greifeinrichtung
10: Arbeitsbereich
11: Arbeitsstelle, Abnahmestelle
12: Arbeitsstelle, Vereinzelungsstelle
13: Arbeitsstelle, Lagerstelle
14: Arbeitsstelle, Verpackungsstelle
15: Spulenspeicher, Sortierspeicher
16: Inspektion
17: Steuerung
18: Eingabeeinrichtung
19: Bediener
20: Waage
21: Spulenspeicher
22: Spulenspeicher
23: Gestell
24: Spulenhalter
25: Schwenkachse
26: Dreheinrichtung, Drehteller
27: Drehachse
28: Verpackungsmittelspeicher
29: Vorratsstelle Paletten
30: Vorratsstelle Zwischenlagen
31: Dreheinrichtung, Drehteller
32: Drehachse
33: Packmittelzufuhr
34: Verpackungsmittel, Palette
35: Verpackungsmittel, Zwischenlage
36: Palettierplatz
37: Förderer

Claims

Handlingeinrichtung für Filamentspulen (4) in einer Spulanlage (1) mit mehreren Spulmaschinen (3), dadurch gekennzeichnet, dass die Handlingeinrichtung (2) mindestens eine Logistikzelle (6) aufweist, in der mindestens ein zentraler Roboter (8) mit einer Greifeinrichtung (9) und mehrere im Arbeitsbereich (10) rund um den Roboter (8) positionierte und von ihm bediente Arbeitsstellen (11, 12, 13, 14) mit Einrichtungen zum Vereinzeln, ggf. Inspizieren, Lagern und Verpacken der Filamentspulen (4) angeordnet sind.
Handlingeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Handlingeinrichtung (2) mindestens eine an die Logistikzelle (6) und an mehrere Spulmaschinen (3) angeschlossene Transporteinrichtung (5) für die Filamentspulen (4) aufweist.
Handlingeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Logistikzelle (6) mehrere im Kreis um den Roboter (8) angeordnete Spulenspeicher (15, 21, 22) aufweist.
Handlingeinrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass Logistikzelle (6) mehrere im Kreis um den Roboter (8) angeordnete Vorratsstellen (29, 30) für Verpackungsmittel aufweist.
Handlingeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Spulenspeicher (22) gemeinsam auf einer teilweise in den Arbeitsbereich (10) des Roboters (8) reichenden Dreheinrichtung (26) angeordnet sind, welche die Spulenspeicher (22) in den Arbeitsbereich (10) des Roboters (8) hinein und heraus bewegt.
Handlingeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass drei oder mehr Spulenspeicher (22) im Kreis um die Drehachse (27) der Dreheinrichtung (26) verteilt angeordnet sind.
Handlingeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Spulenspeicher (15, 21, 22) ein Gestell (23) mit einer eigenen Schwenkachse (25) und mit mehreren an verschiedenen Gestellseiten befindlichen und in mehreren Reihen übereinander angeordneten Spulenhaltern (24) aufweisen.
Handlingeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Spulenspeicher (22) auf der Dreheinrichtung (26) mit allen Spulenhaltern (24) einer Gestellseite in den Arbeitsbereich (10) des Roboters (8) bringbar sind.
Handlingeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Logistikzelle (6) einen Verpackungsmittelspeicher (28) mit mehreren Vorratsstellen (29, 30) für unterschiedliche Verpackungsmittel (34, 35) aufweist.
Handlingeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorratsstellen (29, 30) gemeinsam auf einer teilweise in den Arbeitsbereich (10) des Roboters (8) reichenden Dreheinrichtung (31) angeordnet sind, welche die Vorratsstellen (29, 30) in den Arbeitsbereich (10) des Roboters (8) hinein und heraus bewegt.
Handlingeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnett, dass drei oder mehr, vorzugsweise vier Vorratsstellen (29, 30) im Kreis um die Drehachse (32) der Dreheinrichtung (31) gleichmäßig verteilt angeordnet sind.
Handlingeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der Dreheinrichtung (31) eine Packmittelzufuhr (33) angeordnet ist.
Handlingeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (8), die Spulenspeicher (15, 21, 22) und die Dreheinrichtung(en) (26, 31) gemeinsam gesteuert (17) sind.
Handlingeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Logistikzelle (6) eine Inspektion (16) mit ein oder mehreren beweglichen, zumindest teilweise im Arbeitsbereich (10) des Roboters (8) befindlichen Spulenspeichern (15) und einer an die Steuerung (17) angeschlossenen Eingabeeinrichtung (18) für die Spulendaten aufweist.
Handlingeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Spulenspeicher (15) der Inspektion (16) neben einer Abnahmestelle (11) der Transporteinrichtung (5) angeordnet sind.
Handlingeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Logistikzelle (6) an der Verpackungsstelle (14) einen Palettierplatz (36) und einen Förderer (37) zur Abgabe der fertig verpackten Spulenpalette aufweist.
Handlingeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Logistikzelle (6) eine Umzäunung (7) aufweist.
Handlingeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Spulenspeicher (15) der Inspektion (16) Teil der Umzäunung sind.