CH675412A5 - - Google Patents

Description

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CH 675 412 A5

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Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ablegen von Kreuzspuien. Gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine Paiettiervorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Nicht immer wird auch an dem Ort, wo Garne hergestellt und auf Spulen gewickelt werden, dieses Garn zu textilen Flächengebilden weiterverarbeitet. Das bedeutet, daß beispielsweise an einer Spulenherstellungsmaschine hergestellte Kreuzspulen für den Versand in Partien zusammengestellt werden müssen.

Im Zuge der Automatisierung ist es heute schon möglich, Spulen in größeren Gebinden in einem Transportbehälter automatisch abzulegen. Aus der DE-OS 3 441 778 ist eine Vorrichtung bekannt, mit der automatisch mehrere an einer Spulenherstellungsmaschine bereitliegende fertige Spulen ergriffen und in einen Transportbehälter abgelegt werden. Die Ablage erfolgt automatisch nach einem vorgegebenen Ablegemuster. Da aber beim Ablegen der Spulen die Hülsen waagerecht angeordnet sind und eine sehr dichte Spulenpackung in dem Behälter erreicht wird, ist ein Entladen der Spulen mit automatischen Handhabungsgeräten gar nicht oder nur mit sehr großen Schwierigkeiten möglich.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur automatischen Ablage von Spulen auf einer Palette zu finden, die an einer Spulenherstellungsmaschine erzeugt worden sind, in der Weise, daß die Spulen unabhängig von ihrem Durchmesser und ihrer Höhe immer in einer für den Transport und die nachfolgende Weiterbehandlung durch automatische Handhabungsgeräte zu einem größeren Gebinde zusammengestellt werden sowie eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens nach Anspruch 1 und zur Durchführung dieses erfindungsgemäßen Verfahrens dient eine Paleüigryorrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 2.

Das erfindungsgemäße Verfahren sieht vor, daß mehrere Kreuzspulen gleichzeitig, aber hintereinander und in mehreren Schritten, von der Übernahmeposition an der Spulenherstellungsmaschine der Absetzposition auf einer Palette zugeführt werden und daß beim Absetzen einer Spule auf die Palette gleichzeitig eine neue Spule von der Spulenherstellungsmaschine übernommen wird. Dabei wird die Zuführung der Spulen von der Obernahmeposition zur Absetzposition in mehreren Schritten von einer Steuereinrichtung gesteuert und die Ablage der Spulen auf der Palette erfolgt automatisch mittels der Steuereinrichtung nach einem dem jeweiligen Spulentyp und damit der jeweiligen Spulenherstellungsmaschine zugeordneten Ablegemuster.

In vorteilhafter Weise wird dadurch erreicht, daß sich immer mehrere Spulen gleichzeitig auf dem Weg von der Übernahmeposition zur Absetzposition befinden. Gleichzeitig beim Absetzen einer Spule auf die Palette wird eine in einer Abnahmepositon befindliche Spule aufgenommen und eine Spule von der Spulenherstellungsmaschine an die Paiettiervorrichtung übergeben. Die Handhabung der Spulen erfolgt automatisch, ohne Eingriff einer Bedienungsperson. Die Ablage auf der Palette erfolgt nach einem Abiegemuster, welches auf den jeweiligen Spulentyp abgestimmt ist und somit jeweils die dichteste Packung in einer für den Transport und die weitere Handhabung durch automatische Handhabungsgeräte günstigsten Position ermöglicht.

Bei diesem erfindungsgemäßen Palettierverfah-ren legen die Spulen während eines Arbeitstaktes nur kurze Wege zurück, so daß die Taktzeiten kurz sind.

Die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt mit einer Paiettiervorrichtung, die ein in einer horizontalen Ebene in zwei Koordinaten bewegbares Förderband aufweist, dem am Anfang eine Zuführeinrichtung und am Ende eine längs- und querverschiebbare Hub- und Greifvorrichtung zugeordnet sind. Die Spulen werden von der Übernahmeposition an einer Spulenherstellungsmaschine mittels der Zuführeinrichtung dem Förderband zugeführt, das an der Hub- und Greifvorrichtung angelenkt ist. Das Förderband folgt dabei mit seinem Ende stets der Hub- und Greifvorrichtung, während es am anderen so auf einem Gelenk gelagert ist, daß es sich ständig unter der Zuführeinrichtung befindet. Die Hub- und Greifvorrichtung befindet sich stets oberhalb der Palette. Durch die zwei gegenüberliegenden Greifer, die in Schritten von 180 Grad um eine gemeinsame Achse gedreht werden, kann in vorteilhafter Weise gleichzeitig eine in Abnahmeposition befindliche Spule aufgenommen und eine in Absetzposition befindliche Spule abgesetzt werden. Dazu sind die Greifer an der Hub- und Greifvorrichtung drehbar sowie heb- und senkbar angeordnet.

Um die Spulen jeweils in dem vorgegebenen Ablegemuster ablegen zu können, ist die Hub- und Greifvorrichtung an einem längsverfahrbaren Schlitten befestigt. Dieser Schlitten hängt wiederum in einem querverfahrbarn Schlitten, der in zwei Linearführungen läuft, die von dem Gestell der Paiettiervorrichtung getragen werden. Die Vorrichtung ähnelt damit einem Brückenkran mit einer Laufkatze. Die Hub- und Greifvorrichtung ist damit vorteilhaft in einer horizontalen Ebene gleichzeitig längs und quer so zu bewegen, daß jeder Punkt auf der Palette erreicht werden kann. Die Hub-, Greif- und Transporteinrichtungen der Paiettiervorrichtung werden zentral über eine Steuereinrichtung gesteuert. Diese kann beispielsweise mit einem Programmspeicher für die verschiedenen Ablegemuster in Abhängigkeit vom Spulendurchmesser ausgestattet sein. Gleichzeitig kann die Steuereinrichtung mit einem Programm für die Koordinierung der Funktionsabläufe der Paiettiervorrichtung während des Palettiervorgangs ausgerüstet sein. Die Paiettiervorrichtung kann auch vorteilhaft mit einem Multikontakt ausgestattet sein, mit der sie mit dem Rechner der Spulenherstellungsmaschine oder mit einem zentralen Rechner in Kontakt tritt und Signale und Daten austauschen kann.

Die Paiettiervorrichtung kann auch einen eigenen Antrieb besitzen, mit der sie sich auf Anforderung durch eine Spulenherstellungsmaschine automatisch zu dieser hinbewegt und selbsttätig vor dem

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Ende des Transportbandes positioniert, von dem die Spulen abgeräumt werden sollen. Die Positionierung kann durch eine Positioniereinrichtung erleichtert werden, die beispielsweise aus einem opto-elek-tronischen Sensor besteht, der eine Reflexionsmarke an der Spulenherstellungsmaschine anspricht.

Die Spuienherstellungsmaschine ist vorteilhaft so ausgestattet, daß sie entweder eine Palette zur Ablage der Spulen von einem Speicherplatz mit- -bringt oder eine an der Spulenherstellungsmaschine bereitliegende Palette automatisch aufhebt und jeweils in der richtigen Höhe zur Ablage der Spulen positioniert.

Gleichzeitig ist es möglich, automatisch jede Spulenlage mit einer Zwischenlage zum Schutz der Spulen abzudecken. Der Vorteil dieser Paiettiervorrichtung besteht darin, daß die gesamten Abläufe von der Anforderung der Paiettiervorrichtung, ihrer Positionierung vor der Spulenherstellungsmaschine, von der Aufnahme der Palette bis zum Absetzen der fertigbeladenen Palette an einer Spei-cherstelie, ohne Eingriff einer Bedienungsperson erfolgen kann. Außerdem werden die Spulen in einer solchen Position abgelegt, daß sie jederzeit wieder für ein automatisches Handhabungsgerät zugänglich sind.

Anhand des in den Figuren dargestellten, schematisierten Ausführungsbeispiels wird die Erfindung näher erläutert.

Dabei zeigt

Fig. 1 eine Seitenansicht, teilweise geschnitten, entsprechend dem Verlauf in Fig. 3,

Fig. 1a die Steuereinrichtung als Detail von Fig. 1,

Fig. 2 eine Draufsicht, teilweise geschnitten, entsprechend dem Verlauf in Fig. 1,

Fig. 3 eine Ansicht von hinten, teilweise geschnitten.

Von der hier nicht näher dargestellten Spulenherstellungsmaschine 1, zum Beispiel einer automatischen Kreuzspulmaschine oder einer OE-Rotor-spinnmaschine, die mit zwei Transportbändern 3a und 3b ausgestattet ist (Fig. 2), werden am Ende der Maschine Kreuzspulen 2 von dem Transportband 3a abgeliefert. Vom Transportband 3a werden die Spulen 2 auf eine Rollenbahn oder Rutsche 4a überführt. Die Rutsche 4a besteht aus zwei parallelen Stangen, so daß die Spulen darauf mittig geführt werden.

Die erfindungsgemäße fahrbare Paiettiervorrichtung 5 hat sich vor dem Transportband 3a der Spulenherstellungsmaschine 1 so positioniert, daß die Zuführeinrichtung 6 der Rutsche 4a gegenübersteht. Mit dem Preßluftzylinder 7 kann die Zuführeinrichtung 6 über den Schwenkhebel 7a aus der strichpunktiert gezeichneten Transportstellung 6a in die Übernahmestellung abgesenkt werden. Die Zuführeinrichtung 6 hat an ihrem der Spulenherstellungsmaschine zugewandten Ende eine Übernahmeeinrichtung, die aus rotierbaren Übernahmegabeln 8 besteht. Wie in Fig. 2 zu erkennen ist, greifen sie an der Rutsche 4a seitlich vorbei. An jeder Seite sind drei Übernahmegabeln_8 mit einer Teilung von 120 Grad angeordnet. Die Übernahmegabeln 8 sind mit der Welle 8a verbunden, die über einen Zahnriementrieb 9 mit einem Elektromotor 10 verbunden ist. Der Elektromotor 10 dreht die Gabeln jeweils um 120 Grad, so daß immer ein Gabelpaar senkrecht zur Rutsche 4a steht.

An der Zuführeinrichtung 6 ist ein optischer Sensor 11 befestigt. Wenn eine Spule 2a an den senkrecht stehenden Gabeln 8 anliegt, gibt er über die Signalleitung 119 an eine Steuereinrichtung 100 ein Signal, worauf der Motor 10 über die Signalleitung 109 eingeschaltet wird. Nach einer 120 Grad-Drehung der Gabeln 8 wird die Spule 2a mit ihrer Flankenseite auf einen Linearförderer, im vorliegenden Fall auf eine Rutsche 12 in die Stellung 2b abgelegt. Die Rutsche 12 besteht aus zwei polierten Stangen, zwischen die das aus der Spule hervorstehende Hülsenende 2x ragt, so daß die Spule geführt wird. Die Spule rutscht auf der Rutsche 12 bis zu derem Ende hinunter, wo die Stangen 12 über eine V-förmige Gabel 191 (siehe Fig. 3) fest mit der Achse eines Dreh-Schubgelenks 19 verbunden sind. An dieser Stelle wird die Spule auf ein Förderband 13 abgelegt. Das Förderband 13 besteht aus zwei parallellaufenden Riemen 13a und 13b. Die Riemen werden von einem Motor 14 über die miteinanderkämmenden Zahnräder 15 und 16 von den Antriebsrollen 15a beziehungsweise 16a so angetrieben, daß die inneren Trumme in Pfeilrichtung gleichlaufend sind. Die nun auf den Riemen liegende Spule wird von der Rutsche 12 weg zur Abnahmestelle am Ende des Förderbandes 13 transportiert und nimmt dort die Position 2c ein. Die äußeren Trumme der Riemen 13a und 13b sind so geführt, daß sie etwas tiefer liegen als die inneren, so daß sie die Spulenflanke nicht berühren.

Der Träger 130 des Förderbandes 13 ist über ein Drehgelenk 18 mit einer Hub- und Greifvorrichtung 17 zum Palettieren der Spulen verbunden. Das Drehgelenk 18 liegt genau unter der Abnahmestelle der Spulen zwischen den Umlenkrollen 181 und 182 der Riemen 13a beziehungsweise 13b. Die Hub- und Greifvorrichtung 17 hängt an einem verfahrbaren Längsschlitten 27, der wiederum an einem senkrecht dazu verfahrbaren Querschlitten 28 hängt. Die Schlitten sind in dem Gestell der Paiettiervorrichtung verfahrbarer angeordnet. Am anderen Ende ruht der Träger 130 des Förderbandes 13 auf dem ortsfesten Dreh-Schubgelenk 19, das mit dem Gestell der Paiettiervorrichtung verbunden ist (Fig. 2). Durch die Kopplung der Rutsche 12 mit dem Dreh-Schubgelenk 19 liegt der Abgabepunkt der Rutsche stets genau über diesem Gelenk. Das Dreh-Schubgelenk 19 ermöglicht, daß sich die inneren Trumme der Riemen 13a und 13b bei den verschiedensten Absetzpositionen der Greifvorrichtung 17 stets genau unter dem Abgabepunkt der Rutsche 12 befinden. Damit sich der Träger 130 des Förderbandes 13 gegenüber dem ortsfesten Dreh-Schubgelenk 19 in Pfeilrichtung hin- und herbewegen kann, weist er mittig zwischen den Riemen 13a und 13b einen Führungsschlitz 190 auf, in dem das Dreh-Schubgelenk 19 geführt wird.

Die Hub- und Greifvorrichtung 17 hat zwei sich gegenüberstehende, gleichwirkende Greifer 17a und 17b, die in die Hülsen der Spulen greifen und sie

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von innen halten. Die Greifer 17a und 17b sind axial verschiebbar und weisen stoßdämpferartig nachgiebige Ausgleichsstücke 171a und 171b auf, damit die unterschiedliche Höhe der Abnahmestelle und Absetzstelle ausgeglichen wird. Die Greifer werden mittels Preßluft betätigt, deren Zufuhr über die Anschlüsse 170a und 170b von der Steuereinrichtung 100 gesteuert wird. Aufbau und Wirkungsweise pneumatischer Greifer zum Umsetzen von Spulen ist Stand der Technik und beispielsweise aus der US-PS 3,835,633 bekannt. Die Hub- und Greifvorrichtung 17 wird von der Steuereinrichtung 100 gesteuert, wobei der Motor 21, dessen Ritzel 22 in den Zahnkranz 23 eingreift, die Greifer 17a und 17b jeweils in Schritten von 180 Grad dreht. Das schrittweise Drehen wird über die Signalleitung 219 gesteuert. Nach jeder 180-Grad-Drehung wird die Greifvorrichtung 17 durch einen Preßluftzylinder 20 abgesenkt. Der Vorgang wird ebenfalls automatisch von der Steuereinrichtung 100 über die Signalleitung 209 gesteuert. Die Hubstange 24 ist mit dem Kolben des Zylinders 20 verbunden. Damit die Greifvorrichtung genau positioniert werden kann, wird sie durch jeweils eine von zwei gegenüberliegenden Bohrungen 241 und 242 in einem Bund 240 an der Hubstange 24 zentriert. Beim Absenken der Hub- und Greifvorrichtung 17 stößt ein Zentrierstift 25 durch die genau über ihm stehende Öffnung, wodurch die Greifer 17a beziehungsweise 17b genau positioniert werden.

Die Hub- und Greifvorrichtung 17 dreht sich um eine Achse 26, welche an dem Längsschlitten 27 befestigt ist. Dieser ist mit zwei Rollenpaaren 271 und 272 linear verschiebbar in dem Querschlitten 28 gelagert. Der Längsschlitten 27 wird von einem Motor 29 über eine Kette 290 in Längsrichtung der Paiettiervorrichtung hin- und herbewegt. Die Kette 290 ist an der Stelle 291 mit dem Längsschlitten 27 verbunden. Sie läuft vom Antriebskettenrad 292 über das Umlenkrad 293 und kann den Längsschlitten 27 zwischen den jeweiligen Extrempositionen, von dem Umkehrpunkt 294 zum Umkehrpunkt 295 in Pfeilrichtung hin- und herverfahren. Statt eines Kettenantriebs ist auch ein Hydraulik- oder Pneumatikzylinder als Antrieb denkbar. Der Querschlitten 28 trägt den Längsschlitten 27 und ist senkrecht zu diesem verfahrbar. Der Schlitten 28 hängt mit zwei Rollenpaaren 281 und 282 in einer Linearführung 30, gebildet aus zwei parallel nebeneinanderliegenden Profileisen des Vorrichtungsgestells, wie in den Fig. 1 und 3 sichtbar. Der Schlitten 28 wird von einem Motor 31 ebenfalls über eine Kette 310 angetrieben. Zwischen Kette 310 und Fahrschlitten 28 besteht eine Verbindung 311. Die Kette 310 läuft über das Kettenrad 312 und die Umlenkrolle 313. Auch hier wäre als Antrieb ein am Vorrichtungsgestell angebrachter Hydraulik- oder Pneumatikzylinder denkbar, dessen Kolbenstange an dem Fahrschlitten angreift.

Von der Steuereinrichtung 100 werden die Motore 29 und 31 über ihre Signalleitung 299 beziehungsweise 319 so gesteuert, daß der die Spule absetzende Greifer jeweils die richtige Absetzposition nach einem vorgegebenen Ablegemuster einnimmt.

Die von der Zuführeinrichtung 6 auf das Förderband 13 abgelegten Spulen werden in die Position 2c an der Abnahmestelle transportiert. Der Transport erfolgt jeweils einzeln. An der Abnahmestelle werden die Spulen jeweils von einem Greifer der Hub-und Greifvorrichtung 17 von dem Förderband 13 abgehoben und nach einer Drehung der Hub- und Greifvorrichtung um 180 Grad auf eine Palette 32 abgesetzt. Das Absetzen erfolgt jeweils in einer Reihe 320, wobei mehrere Reihen hintereinander eine Lage 321 bilden. Zu Beginn des Absetzens der Spulen befindet sich die leere Palette 32 in ihrer höchsten Position, direkt unter der Hub- und Greifvorrichtung 17.

Die Hub- und Greifvorrichtung 17 transportiert die Spulen in einer horizontalen Ebene. Wenn eine Lage Spulen 321 abgelegt worden ist, muß die Palette 32 in Pfeilrichtung um eine Spulenhöhe abgesenkt werden, damit die nächste Lage aufgelegt werden kann. Dafür ist die Paiettiervorrichtung 5 mit einer Hubvorrichtung 330 mit zwei Palettengreifern 333a und 333b ausgestattet. Die Paiettiervorrichtung kann eine Palette von einem zentralen Speicherplatz aufnehmen und zur Ladestelle mitnehmen, die Palette kann aber auch an der Spulenherstellungsmaschine auf einem vorgegebenen Platz bereitgestellt werden. In Fig. 2 ist die Hubvorrichtung 330 mit den Palettengreifern 333a und 333b zu erkennen. Die Palettengreifer sind um die Drehpunkte 334a und 334b jeweils um 90 Grad durch Preßluftzylinder 335a beziehungsweise 335b in Pfeilrichtung schwenkbar, so daß sie im rechten Winkel zur Paiettiervorrichtung abstehen. Mit den aufgeschwenkten Greifern kann die Paiettiervorrichtung zwischen einer bereitstehenden oder abgesetzten Palette und einer Spulenherstellungsmaschine hindurchfahren. Über die Signalleitungen 339a beziehungsweise 339b wird von der Steuereinrichtung 100 das Öffnen und Schließen der Palettengreifer durch die Preßluftzylinder 335a beziehungsweise 335b gesteuert. Durch das Einschwenken der Palettengreifer 333a und 333b wird die Palette 32 bereits in einer Richtung genau positioniert. Um sie in der anderen Richtung ebenfalls genau zu positionieren, haben die Palettengreifer Leitkonturen 336, die zwischen die Distanzklötze 322 der Palette 32 greifen und sie so zentrieren. Die Maße der Distanzklötze 322 sind bei den üblichen Transportpaletten genormt, so daß sich einheitliche Abstandsmaße für diese Klötze ergeben. Die Palettengreifer können aber auch Leitkonturen haben, die die Paletten außen zentrieren. Die Palettengreifer 333a und 333b sind an Führungsträgern 331a beziehungsweise 331b angelenkt. Diese Führungsträger werden mit Rollen 337a sowie 338a beziehungsweise 337b und 338b in den senkrechten Schienen 39a beziehungsweise 39b der Paiettiervorrichtung geführt. Sie sind jeweils mit Seilen 40a beziehungsweise 40b anzuheben, die an den Achsen der Rollen 338a beziehungsweise 338b befestigt sind. Die Seile 40a beziehungsweise 40b werden auf die Trommeln 41a beziehungsweise 41b aufgewickelt. Die Trommeln 41a und 41b sitzen zusammen auf der Welle 42, welche von dem Motor 43 angetrieben wird. An der Schiene 39a angebrachte Schalter 44a bis 44f (Fig. 1) stehen über Signalleitungen 449a bis 449f mit der

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Steuereinrichtung 100 in Verbindung. Über einen an dem Führungsträger 331a befestigten Betätiger 441 werden die Schalter betätigt. Die Steuereinrichtung schaltet dadurch über die Signalleitung 439 den Motor 43 an oder aus und positioniert die Palette in der jeweils erforderlichen Höhe.

Nachdem eine Lage Spulen abgelegt und die Palette um eine Spulenhöhe abgesenkt ist, wird von zwei Sauggreifern 53a und 53b am Längsschlitten 27 eine Zwischenlage 45 auf die Spulen aufgelegt, um die Garnkörper zu schützen. Ein Vorrat von Zwischenlagen ist auf einer zweiten Hubvorrichtung 460 in der Paiettiervorrichtung gestapelt. Die Hubvorrichtung 460 für die Zwischenlagen 45 besteht aus einem U-förmigen Führungsträger 461 mit drei gabelförmig angeordneten Tragzinken 462a, 462b und 462c, auf denen die Zwischenlagen liegen. Die Seitenwände 463a und 463b sowie eine Rückwand 463c stützen die Zwischenlagen seitlich ab.

Die Hubvorrichtung 460 wird mit Rollen 464a, 465a sowie 464b und 465b ebenfalls senkrecht in dem Rahmen der Paiettiervorrichtung geführt. Die Rollen laufen in den Schienen 47a beziehungsweise 47b. Die Hubvorrichtung wird mit Seilen 48a und 48b angehoben, die an den Achsen der Rollen 465a beziehungsweise 465b befestigt sind. Die Seile werden auf die Trommeln 49a beziehungsweise 49b gewickelt. Die Trommeln sitzen auf der Welle 50, die von einem Motor 51 angetrieben wird. Ein Sensor 52 registriert die Anwesenheit der jeweils obersten Zwischenlage. Wird eine Zwischenlage abgehoben, wird das über die Signalleitung 529 der Steuereinrichtung 100 gemeldet. Diese schaltet daraufhin über die Signalleitung 519 den Motor 51 ein, der die Hubvorrichtung 460 so weit anhebt, daß die oberste Zwischenlage immer die gleiche Höhe einnimmt.

Die zwei Sauggreifer 53a und 53b werden von zwei hintereinandergeschalteten Preßluftzylindern, den Preßluftzylindern 351 a und 352a für den Sauggreifer 53a sowie 351 b und 352b für den Sauggreifer 53b, in drei unterschiedliche Positionen gebracht. Eine synchrone Steuerung der jeweiligen Zylinder erfolgt durch die Steuereinrichtung 100, mit der die Sauggreifer 53a und 53b über die Signalleitungen 539a beziehungsweise 539b verbunden sind. Die oberste Position der Sauggreifer ist notwendig, damit das Förderband 13 unter den Sauggreifern hindurchschwenken kann. In der untersten Position erfolgt das Aufnehmen und Ablegen einer Zwischenlage. In der mittleren Position erfolgt der Transport einer durch die Sauggreifer von dem Stapel abgehobenen Zwischenlage zur Palette.

Die Paiettiervorrichtung 5 hat ein Fahrwerk mit zwei lenkbaren Rädern 55 und 56, wobei mindestens eines dieser Räder durch einen Antrieb 57 über eine Signalleitung 579 gesteuert werden kann. Eine dritte, starre Rolle 58 stützt das Gestell der Paiettiervorrichtung auf der gegenüberliegenden Seite in der Mitte ab. Das Fahrwerk kann durch Schienen oder durch eine induktiv abgetastete Führung gesteuert werden, was hier nicht näher dargestellt ist. Die Energieversorgung der Paiettiervorrichtung 5 kann zum Beispiel über eine Schleifieitung 59, wie an Kranbahnen, oder durch Batterien erfolgen.

An ihrer der Spulenherstellungsmaschine 1 zugewandten Seite weist die Paiettiervorrichtung 5 zwei waagerecht angeordnete Rollen 60a und 60b auf, die an einer an der Maschine oder auf dem Boden befestigten Leitkontur 61 entlangfahren. Dadurch kann die Paiettiervorrichtung exakt positioniert werden. Eine weitere Hilfe bei der Positionierung bietet eine Positioniereinrichtung, bestehend aus einem Sensor 62, der mittig unterhalb der Zuführeinrichtung 6 angeordnet ist. Es kann beispielsweise ein opto-elektronischer Sensor sein, der auf Reflektoren 63a beziehungsweise 63b anspricht, die sich unterhalb der Transportbänder 3a beziehungsweise 3b der Spulenherstellungsmaschine 1 auf der Leitkontur 61 befinden. Wird die Paiettiervorrichtung entlang der Rückseite der Maschine verfahren, gibt der Sensor 62 über seine Signalleitung 629 ein Signal an die Steuereinrichtung 100, wenn er einem Reflektor 63a oder 63b gegenübersteht. Über die Signalleitung 579 wird dann der Antrieb 57 des Rades 56 gestoppt.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat eine Steuereinrichtung 100 mit einem Programmspeicher für die verschiedenen Ablegemuster in Abhängigkeit vom Spulendurchmesser. Eine Spulenherstellungsmaschine liefert in der Regel Spulen mit demselben Durchmesser ab. Von Maschine zu Maschine kann jedoch der Spulendurchmesser unterschiedlich sein. Deshalb haben die Maschinen eine Kodierung, die die Paiettiervorrichtung lesen kann, damit die Steuerung das entsprechende Ablegeprogramm zuordnen kann. Um die Kodierung lesen zu können und das Ablegeprogramm mit der Spulenherstellungsmaschine abstimmen zu können, weist die Maschine an der Stelle, wo sich die Reflektoren 63a beziehungsweise 63b befinden, gleichzeitig jeweils einen Multikontakt 65a beziehungsweise 65b auf, der mit dem Maschinenrechner oder einer zentralen Rechenaniage verbunden ist und der bei der Positionierung mit einem gleichgearteten Multikontakt 64 an der Paiettiervorrichtung in Kontakt treten kann. Dieser Multikontakt 64 ist über die Signalleitung 649 mit der Steuereinrichtung 100 verbunden, so daß diese mit dem Rechner der Maschine oder mit dem Zentralrechner Signale austauschen kann. Der Austausch der Signale kann allerdings auch kontaktlos über Funk erfolgen.

Die Steuerung des Ablegeprogramms der Spulen kann aber auch so ausgelegt sein, daß ein Leitrechner die einzelnen Spulenherstellungsmaschinen und die Paiettiervorrichtung überwacht und so jeweils das richtige Ablegeprogramm zuordnet.

Das Palettieren der Spulen auf einer Palette läuft wie folgt ab: Wenn an der Spulenherstellungsmaschine 1 auf dem Transportband 3a sämtliche Spulen von den Spulstellen einer Seite abgelegt worden sind oder ein bestimmter Bruchteil einer Palettenbelegung bereitliegt, zum Beispiel die Anzahl von drei Lagen Spulen, wird .die Paiettiervorrichtung 5 von der Spulenherstellungsmaschine angefordert. Dieses kann beispielsweise über den Multikontakt 64 erfolgen, wenn die Paiettiervorrichtung in einer Parkposition steht, oder über Funksignale. Die Paiettiervorrichtung 5 fährt zu der anfordernden Maschine, beispielsweise der Spulenherstellungsma-

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schine 1, und positioniert sich mit Hilfe des Sensors 62 vor dem Transportband 3a. Gleichzeitig tritt der Multikontakt 64 der Paiettiervorrichtung mit dem Multikontakt 65a an der Maschine in Kontakt. Eine Palette 32 hat die Paiettiervorrichtung entweder von einem Speicher entnommen oder findet sie vor der Maschine bereitgestellt.

Das nun abgelaufene Programm ist der Steuereinrichtung 100 eingegeben, die mit einem programmierbaren Speicher ausgestattet sein kann. Die einzelnen Steuerbefehle werden den Motoren und den Steuerventilen der Pneumatik- und Hydraulikzylinder über die jeweiligen Steuerleitungen zugeleitet.

Die Palette 32 wird von den Palettengreifern 333a und 333b gehalten und mit Hilfe der Hubvorrichtung 330 in die oberste Stellung angehoben, wo über den Schalter 44a der Motor 43 ausgeschaltet wird. Der Querschlitten 28 fährt in der Linearführung 30 den Längsschlitten 27 in die Mitte der Paiettiervorrichtung. Die Steuerung erfolgt nach dem der Spulenherstellungsmaschine zugeordneten, über den Multikontakt 64 abgefragten und über die Signalieitung 649 der Steuereinrichtung 100 gemeldeten Ablegemuster. Der Längsschlitten 27 fährt mit seinen Sauggreifern 53a und 53b über den Stapel der Zwischenlagen 45 und senkt sie mittels der Preßluftzylinder 531 und 532 ab. Eine Zwischenlage 45 wird aufgehoben und der Träger 27 bringt sie über die Palette 32, auf die sie abgelegt wird. Dann fahren der Querschlitten 28 und der Längsschlitten 27 von der Steuereinrichtung 100 gesteuert die Hub- und Greifvorrichtung 17 in die erste Absetzposition.

Inzwischen ist die Zuführeinrichtung 6 durch ein Signal der Steuereinrichtung 100 über die Signalleitung 709 durch den Preßluftzylinder 7 aus ihrer strichpunktierten Transportstellung 6a nach unten vor die Rutsche 4a der Spulenherstellungsmaschine 1 geschwenkt worden. Nach dem Auflegen der ersten Zwischenlage 45 auf der Palette 23 wird von der Signaleinrichtung 100 ein Signal über den Multikontakt 64 und den Multikontakt 65a an die Spulenherstellungsmaschine 1 gegeben, worauf das Transportband 3a anläuft, bis eine Spule 2a am Ende der Rutsche 4a an einem Gabelpaar 8 anliegt. Das Transportband 3a stoppt jetzt, weil der optische Sensor 11 die Spule in Position 2a erkannt und dies über die Signalleitung 119 der Steuereinrichtung 100 gemeldet hat. Diese setzt über die Signalieitung 109 den Motor 10 der Zuführeinrichtung 6 in Gang. Die Übernahmegabeln 8 schwenken jeweils um 120 Grad, so daß die Spule mit der Flanke auf der Rutsche 12 aufliegt und auf das Förderband 13 abrutscht. Gleichzeitig wird über die Signalleitung 149 der Motor 14 zum Antrieb des Förderbandes 13 eingeschaltet. Weil der Sensor 11 keine Spule mehr erkennt, läuft das Transportband 3a wieder an, bis die nächste Spule an einer der Übemahmegabeln 8 anliegt.

Am Ende der Rutsche 12 wird die Spule von den Riemen 13a und 13b abtransportiert, bis das aus der Spule ragende Hülsenende 2x an einen Schalter 66 stößt (Fig. 2). Der Übersichtlichkeit halber sind in Fig. 2 und Fig. 3 die Spulen in der Abnahmeposition nicht dargestellt. Der Schalter 66 gibt über die Signalleitung 669 das Signal, daß die Spule genau unter einem Greifer, hier dem Greifer 17b der Hub-und Greifvorrichtung 17, angekommen ist. Der Antriebsmotor 14 der Riemen 13a und 13b wird über die Signalleitung 149 abgeschaltet. Die Zuführeinrichtung 6 wird wieder eingeschaltet und liefert die nächste Spule auf das Förderband 13. Der Preßluftzylinder 20 wird über die Signalleitung 209 veranlaßt, die Hub- und Greifvorrichtung 17 abzusenken (Fig. 1). Der Greifer 17b klammert sich in der Hülse der Spule 2c fest. Danach wird die Hub- und Greifvorrichtung wieder angehoben. Der Motor 21 zum Drehen der Hub- und Greifvorrichtung erhält über die Signalleitung 219 das Signal, die Hub- und Greifvorrichtung 17 um 180 Grad in Richtung des ausgezogenen Pfeils zu drehen. Gleichzeitig wird der Motor 14 des Förderbandes 13 wieder eingeschaltet, die Riemen 13a und 13b laufen an und bringen die nächste Spule in die Abnahmeposition. Ist diese weitere Spule unter der Abnahmeposition angekommen, schaltet sie über den Schalter 66 den Motor 14 wieder aus. Gleichzeitig wird die Zuführeinrichtung 6 wieder eingeschaltet und legt eine neue Spule auf die Rutsche 12 und läßt sie so auf das Förderband 13 rutschen. Der Preßluftzylinder 20 erhält das Signal, die Hub- und Greifvorrichtung 17 abzusenken. Sie erfaßt mit ihrem zweiten Greifer 17a die bereitstehende Spule und setzt gleichzeitig mit dem ersten Greifer 17b die Spule auf der Palette ab. Danach wird die Hub- und Greifvorrichtung wieder angehoben und dreht sich erneut um 180 Grad. Dabei fährt der Querschlitten 28 in seiner Linearführung 30 die nächste Absetzposition an.

Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 wurde mit dem Absetzen der Spulen in der unteren rechten Ecke begonnen, und die Spulen wurden nacheinander in einer ersten Reihe entlang der Vorderkante der Palette abgesetzt. Ist eine Reihe von Spulen abgelegt, fährt der Längsschlitten 27 die nächste Reihe an. Die Hub- und Greifvorrichtung 17 muß für das Absetzen der Spulen in dieser Reihe in entgegengesetzter Richtung gedreht werden, wie durch den gestrichelten Pfeil angedeutet, damit die am Greifer hängende Spule nicht mit den bereits abgelegten Spulen zusammenstößt. Nach dem den erläuterten Verfahren wird eine Reihe Spulen nach der anderen abgesetzt, bis eine komplette Lage aufgelegt ist. Dann fährt der Querschlitten 28 in die Mitte der Linearführung 30, um mit den Sauggreifern 53a und 53b eine neue Zwischenlage 45 aufzuheben und auf die Spulenlage abzulegen. Danach wird der Motor 43 der Hubvorrichtung 330 für die Palette 32 über die Signalleitung 439 eingeschaltet und die Palette um eine Spulenhöhe abgesenkt. Das Abschalten des Motors 43 erfolgt durch den Schalter 44b über die Signalleitung 449b. Die Entnahme einer Zwischenlage 45 registriert der Sensor 52 und meldet sie über die Signalleitung 529 der Steuereinrichtung 100. Danach wird der Motor 51 über die Signalleitung 519 eingeschaltet und das Hubwerk 460 für die Zwischenlagen so weit angehoben, bis daß der Sensor 52 durch Registrieren einer Zwischenlage den Hubvorgang durch Abschalten des Motors 51 stoppt.

Nach diesem Verfahren wird eine Lage von Spu-

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len auf die nächste reihenweise abgesetzt, bis alle Spulen vom Transportband 3 abgenommen sind oder die Palette belegt ist. Nachdem eventuell eine letzte Zwischenlage auf die Spulen aufgelegt worden ist, setzt die Hubvorrichtung für die Palette die Palette ab oder die Paiettiervorrichtung setzt sie an einem zentralen Speicherplatz ab. Bevor die Paiettiervorrichtung abfährt, wird die Zuführeinrichtung 6 angehoben und die Hub- und Greifvorrichtung 17 in eine Position gefahren, in der sie nicht über die Konturen des Palettiergestells hinausragt.

Bei dem erfindungsgemäßen Palettierverfahren werden die zu palettierenden Spulen in mehreren Schritten von einer ortsfesten Übernahmepositionen an einer Spulenherstellungsmaschine außerhalb der Palette einer Absetzposition auf der Palette zugeführt. Dabei befinden sich mehrere Spulen gleichzeitig auf dem Weg von der Übernahmeposition zur Absetzposition. Die Spulen werden von der Übernahmeposition mittels einer Zuführeinrichtung einem Förderband zugeführt, das an einer Hub-und Greifvorrichtung angelenkt ist. Die doppelarmi-ge Hub- und Greifvorrichtung nimmt eine Spule vom Ende des Förderbandes ab und setzt gleichzeitig eine vorher aufgenommene Spule auf der Palette ab. Die Hub- und Greifvorrichtung wird in zwei rechtwinklig zueinanderstehenden Koordinaten entsprechend dem Ablegemuster, daß sich nach dem Spulentyp richtet, verfahren. Das Förderband folgt dabei mit seinem einen Ende der Hub- und Greifvorrichtung, während es am anderen Ende so auf einem Gelenk gelagert ist, daß es sich ständig unter der Zuführeinrichtung befindet. Bei dieser Paiettiervorrichtung befindet sich jeweils eine Spule an der Zuführeinrichtung, eine am Anfang des Förderbandes, eine weitere am Ende des Förderbandes und eine über der Absetzposition. Pro Arbeitstakt legen die Spulen nur kurze Wege zurück, so daß die Taktzeit kurz ist.

Die Palette wird von den Greifern einer Hubvorrichtung erfaßt, angehoben und dann nach dem Absetzen einer vollen Spulenlage um das Maß der Spulenhöhe abgesenkt. Das Absetzen der Spulen erfolgt daher immer in derselben horizontalen Ebene, so daß hier gesonderte Steuervorrichtungen zum Heben und Senken der Transportvorrichtung nicht erforderlich sind. Mit einer zweiten Hubvorrichtung wird der Zwischenlagenstapel immer auf die gleiche Abnahmehöhe gebracht.

Die Paiettiervorrichtung kann auch in Abwandlung des Ausführungsbeispiels ortsfest an einer einzelnen Spulenherstellungsmaschine angebaut sein.

Claims (13)

Patentansprüche

1. Verfahren zum Ablegen von Kreuzspulen auf einer Palette, mittels einer programmierbaren Vorrichtung, welche die Kreuzspulen an_ einer Übernahmeposition aufnimmt und sie einer Übernahmeposition aufnimmtt und sie einer Absetzposition auf der Palette zuführt, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Kreuzspulen gleichzeitig aber hintereinander in mehrere Schritten von der Übernahmeposition der Absetzposition zugeführt werden.

2. Paiettiervorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sie ein Transportband (13) aufweist, dessen Anfang eine Zuführeinrichtung (6) und dessen Ende eine Greif- und Hubvorrichtung (17) fest und derart zugeordnet ist, daß die linear angelieferten Spulen mittels der Greif- und Hubvorrichtung von dem Transportband abnehmbar und in der Absetzposition absenkbar sind.

3. Paiettiervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Transportband (13) derartig mit ihr schwenkbar und längsverschiebbar verbunden ist, daß es unabhängig von der Stellung der Greif- und Hubvorrichtung (17) stets unter dem Abgabepunkt der Zuführeinrichtung (6) liegt.

4. Paiettiervorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Führung (130) des Transportbandes (13) einerseits mit der Hub- und Greifvorrichtung (17) durch ein Drehgelenk (18) verbunden und andererseits mit dem Gestell der Paiettiervorrichtung (5) über ein Dreh-Schubgelenk (19) verbunden ist.

5. Paiettiervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Hub- und Greifvorrichtung mindestens zwei um eine vertikale Achse (26) schwenkbare Greifer (17a, 17b) aufweist.

6. Paiettiervorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (17a, 17b) an der Achse (26) mittels einer Hubstange (24) heb-und senkbar angeordnet sind.

7. Paiettiervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Hub-und Greifvorrichtung (17) mittels zweier rechtwinklig zueinander bewegbarer Schlitten (27, 28) in horizontaler Ebene verfahrbar ist.

8. Paiettiervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß in der Übernahmeposition die Spulen mittels Übernahmegabeln (8) einer als lineare Transportvorrichtung ausgebildeten Zuführeinrichtung (6) zuführbar sind.

9. Paiettiervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß sie Greifer (53a, 53b) zur Aufnahme und Ablage von Zwischenlagen (45) aufweist.

10. Paiettiervorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Hubvorrichtung (460) mit einem Vorrat an Zwischenlagen (45) aufweist.

11. Paiettiervorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Vorrat an Zwischenlagen (45) mittels der Hubvorrichtung (460) heb- und senkbar in der Paiettiervorrichtung (5) gelagert ist.

12. Paiettiervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß sie Greifer (333a, 333b) zum Erfassen, Heben und Senken der Paletten (32) aufweist.

13. Paiettiervorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (333a, 333b) mit Leitkonturen (336) zum Positionieren der Paletten (32) versehen sind.

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