DE19917896A1

DE19917896A1 - Punktschweißsteuersystem und -steuerverfahren

Info

Publication number: DE19917896A1
Application number: DE19917896A
Authority: DE
Inventors: Mitsunori Kanjo
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1998-04-20
Filing date: 1999-04-20
Publication date: 1999-10-28
Anticipated expiration: 2019-04-21
Also published as: US6232572B1; DE19917896B4

Abstract

Paarweise Elektroden, deren Abnützungsausmaß erfaßt wird, drücken zu schweißende Werkstücke, leiten einen Strom dadurch und besitzen ein sich während der Stromleitung veränderndes Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß, wobei das Verschiebungsausmaß kontinuierlich von einer Bezugsposition (a) erfaßt wird. Erfaßte Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaße werden in Abhängigkeit von dem erfaßten Abnützungsausmaß korrigiert und korrigierte Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaße (h) basieren darauf, um eine Entscheidung über einen Schweißzustand der Werkstücke zu treffen.

Description

Hintergrund der Erfindung

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Punktschweiß steuersystem und ein Punktschweißsteuer verfahren für ein Erreichen einer Punktschweißung hoher Qualität durch Erfassen zeitabhängiger Veränderungen eines Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaßes während eines Schweißens.

Eine Sicherheit oder ein Zustand eines Punktschweißens wird durch Untersuchung einer Eigenschaft einer thermischen Ausdeh nung eines Schweißobjekts während eines Leitens eines Schweiß stroms oder während eines Wachstums eines Klumpens (aus gediegenem Metall) untersucht: im japanischen Patent P48-41422 und dem japanischen Patent P53-4057 durch eine Maximalver schiebung, im US-Patent 3 400 242 und dem japanischen Patent P53-4057 durch eine Verschiebungsrate und in der offengelegten japanischen Patentanmeldung Nr. 7-232279 durch einen Kontrak tionszustand.

Zusammenfassung der Erfindung

Da jedoch ein geschätzter Klumpendurchmesser eine Grundlage für eine Entscheidung über eine Gleichförmigkeit einer Quali tät oder Sicherheit eines damit verbundenen Schweißens dar stellt, ist es schwierig, eine mengenmäßige Gleichförmigkeit zu kennen, wenn Schweißelektroden in unregelmäßigen Kontakt mit zu schweißenden Werkstücken gebracht werden, was einen Blitz bzw. eine Stichflamme oder einen Ausstoß während eines Schweißens verursachen kann, oder einen veränderlichen anfäng lichen Kontaktwiderstand besitzen kann oder zu benachbarten geschweißten Punkten abgeleitete Schweißströme aufweisen kann.

Wenn beispielsweise, wie in Fig. 12A gezeigt, zu schweißende Werkstücke W voneinander beabstandet sind, wenn sie geschweißt werden, können sich zeitabhängige Veränderungen des Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes derart entwickeln, daß, wie in Fig. 12B gezeigt, eine maximale Verschiebung hmax bedeutend kleiner als eine in einem normalen Zustand zu beobachtende maximale Verschiebung Hmax (mit Elektroden senkrecht zu Werkstücken und ohne Abstände bzw. Spalte zwischen den Werk stücken) ist.

Wenn weiterhin, wie in Fig. 13A gezeigt, Elektroden 1 zu Werkstücken W geneigt sind, wenn geschweißt wird, d. h. in einem Fall eines geneigten Schweißwinkels, können sich auch zeitabhängige Veränderungen eines Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaßes derart entwickeln, daß, wie in Fig. 13B gezeigt, eine maximale Verschiebung hmax bedeutend kleiner als eine in einem normalen Zustand beobachtete maximale Verschie bung Hmax ist.

In jedem Beispiel kann gut eine kleinere Verschiebungsrate zwischen Elektroden bzw. Zwischen-Elektroden-Verschiebungsrate dh/dt gegeben sein als im normalen Zustand.

In jedem Fall oder, wenn Werkstücke beabstandet sind oder ein unangemessener Schweißwinkel während des Schweißens auftritt, kann das Schweißen als ungleichförmig betrachtet werden, auch wenn schließlich eine gleichförmige Schweißqualität erreicht wird.

Da weiterhin aus einem gegenwärtigen Schweißen abgetastete Daten über das Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß als gegebene Tatsache für eine Entscheidung über eine Gleichför migkeit eines nachfolgenden Schweißens verwendet werden, kann ein Feedback über ein Ergebnis daraus auf irgendeine Schweiß bedingung vor dem nachfolgenden Schweißen nicht wirkungsvoll sein. Somit ergibt sich eine fehlerhafte Entscheidung über eine Ungleichförmigkeit bis zum gegenwärtigen Schweißen, was zu einem oder mehreren ungleichförmigen Produkten führt.

Die vorliegende Erfindung erfolgte unter Berücksichtigung derartiger Gesichtspunkte.

Daher ist es eine erste Aufgabe der Erfindung, ein Punkt schweißsteuersystem und ein Punktschweißsteuerverfahren auszubilden, die unabhängig vom Zustand der Werkstücke kontak tierenden Elektroden eine Schätzung eines Klumpendurchmessers (ausgedrückt durch eine Qualität oder Sicherheit eines damit verbundenen Schweißens) aus zeitabhängigen Veränderungen des Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes mit einer ausrei chenden Genauigkeit für das auf einer Berechnung basierende Ergebnis zur Optimierung von Schweißbedingungen erlauben, wie zum Erreichen einer gleichförmigen Qualität notwendig.

Es ist eine zweite Aufgabe der Erfindung, ein Punktschweiß steuersystem und ein Punktschweißsteuerverfahren auszubilden, die unabhängig vom Zustand der Werkstücke kontaktierenden Elektroden eine Einstellung optimaler Schweißbedingungen in Echt zeit auf der Grundlage von Veränderungen des Zwischen- Elektroden-Verschiebungsausmaßes erlaubt, wie sie über die Zeit erfaßt werden.

Zur Lösung der ersten Aufgabe bildet ein Gesichtspunkt der Erfindung ein Punktschweißsteuersystem mit
einem Paar von ein Schweißobjekt pressenden Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungsein richtung zur im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden von einer Bezugsposition und
einer Schweißzustandsentscheidungseinrichtung, die über einen Schweißzustand des Schweißobjekts in Abhängigkeit von den durch die Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungs einrichtung erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen eine Entscheidung trifft.

Ein anderer Gesichtspunkt der Erfindung bildet ein Punkt schweißsteuersystem mit
einem Paar von ein Schweißobjekt pressenden Elektroden, die einen Strom dadurch leiten, einer Abnützungsausmaßerfassungs einrichtung, die ein Abnützungsausmaß des Paars von Elektroden erfaßt,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungsein richtung zur im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden von einer Bezugsposition und
einer Schweißzustandsentscheidungseinrichtung zur Korrektur von durch die Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Er fassungseinrichtung erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaßen in Abhängigkeit von dem durch die Abnützungsaus maßerfassungseinrichtung erfaßten Abnützungsausmaß und zur Entscheidung über einen Schweißzustand eines Schweißobjekts in Abhängigkeit von korrigierten Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaßen.

Ein anderer Gesichtspunkt der Erfindung ist ein Punktschweiß steuerverfahren mit
Pressen eines Schweißobjekts durch ein Paar von Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
im wesentlichen kontinuierliches Erfassen eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden von einer Bezugsposition während des Leitens und
Entscheiden über einen Schweißzustand des Schweißobjekts in Abhängigkeit von erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschiebungs ausmaßen.

Ein anderer Gesichtspunkt der Erfindung bildet ein Punkt schweißsteuerverfahren mit
Erfassen eines Abnützungsausmaßes eines Paars von Elektroden,
Pressen eines Schweißobjekts durch das Paar von Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
im wesentlichen kontinuierliches Erfassen eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden von einer Bezugsposition während des Leitens und
Korrigieren erfaßter Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaße in Abhängigkeit von dem erfaßten Abnützungsausmaß und
Entscheiden über einen Schweißzustand des Schweißobjekts in Abhängigkeit von korrigierten Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaßen.

Weiterhin bildet zur Erreichung der zweiten Aufgabe ein Gesichtspunkt der Erfindung ein Punktschweißsteuersystem mit
einem Paar von ein Schweißobjekt pressenden Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungsein richtung zur im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden,
einer Bezugs- Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Speicher einrichtung mit darin gespeicherten voreingestellten Bezugs- Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
einer Vergleichseinrichtung zum Vergleich von durch die Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungseinrichtung erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen mit in der Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Speicherein richtung gespeicherten Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaßen,
einer Schweißbedingungseinstelleinrichtung zur Einstellung einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entsprechend einem Vergleichsergebnis der Vergleichseinrichtung und
einer Stromleitungssteuereinrichtung zur Steuerung eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängigkeit von der durch die Schweißbedingungseinstelleinrichtung einge stellten Schweißbedingung.

Ein anderer Gesichtspunkt der Erfindung bildet ein Punkt schweißsteuersystem mit
einem Paar von ein Schweißobjekt pressenden Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
einer Abnützungsausmaßerfassungseinrichtung, die ein Abnüt zungsausmaß des Paars von Elektroden erfaßt,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungsein richtung zur im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes,
einer Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Speicher einrichtung mit darin gespeicherten voreingestellten Be zugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
einer Vergleichseinrichtung zur Korrektur von durch die Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungseinrichtung erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen in Abhän gigkeit von dem durch die Abnützungsausmaßerfassungseinrich tung erfaßten Abnützungsausmaß, zum Vergleich mit in der Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Speicherein richtung gespeicherten Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaßen,
einer Schweißbedingungseinstelleinrichtung zur Einstellung einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entsprechend einem Vergleichsergebnis durch die Vergleichseinrichtung und
einer Stromleitungssteuereinrichtung zur Steuerung eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängigkeit von der durch die Schweißbedingungseinstelleinrichtung einge stellten Schweißbedingung.

Ein anderer Gesichtspunkt der Erfindung bildet ein Punkt schweißsteuersystem mit
einem Paar von ein Schweißobjekt pressenden Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungsein richtung zur im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden,
einer Regressionslinienberechnungseinrichtung zur Berechnung einer Regressionslinie aus durch die Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß-Erfassungseinrichtung erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
einer Bezugs-Regressionslinienspeichereinrichtung mit einer darin gespeicherten Bezugs-Regressionslinie auf der Grundlage eines Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes,
einer Vergleichseinrichtung zum Vergleich der durch die Regressionslinienberechnungseinrichtung berechneten Regressi onslinie mit der in der Bezugs-Regressionslinien speichereinrichtung gespeicherten Bezugs-Regressionslinie,
einer Schweißbedingungseinstelleinrichtung zur Einstellung einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entsprechend einem Vergleichsergebnis durch die Vergleichseinrichtung und
einer Stromleitungssteuereinrichtung zur Steuerung eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängigkeit von der durch die Schweißbedingungseinstelleinrichtung einge stellten Schweißbedingung.

Ein anderer Gesichtspunkt der Erfindung bildet ein Punkt schweißsteuersystem mit
einem Paar von ein Schweißobjekt pressenden Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
einer Abnützungsausmaßerfassungseinrichtung zur Erfassung eines Abnützungsausmaßes des Paars von Elektroden,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungsein richtung zur im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden,
einer Regressionslinienberechnungseinrichtung zur Korrektur von durch die Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Er fassungseinrichtung erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaßen in Abhängigkeit von dem durch die Abnützungsaus maßerfassungseinrichtung erfaßten Abnützungsausmaß und zur Berechnung einer Regressionslinie aus den korrigierten Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
einer Bezugs-Regressionslinienspeichereinrichtung mit einer darin gespeicherten Bezugs-Regressionslinie auf der Grundlage eines Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes,
einer Vergleichseinrichtung zum Vergleich der durch die Regressionslinienberechnungseinrichtung berechneten Regressi onslinie mit der in der Bezugs-Regressionslinien speichereinrichtung gespeicherten Bezugs-Regressionslinie,
einer Schweißbedingungseinstelleinrichtung zur Einstellung einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entsprechend einem Vergleichsergebnis durch die Vergleichseinrichtung und
einer Stromleitungssteuereinrichtung zur Steuerung eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängigkeit von der durch die Schweißbedingungseinstelleinrichtung einge stellten Schweißbedingung.

Ein anderer Gesichtspunkt der Erfindung bildet ein Punkt schweißsteuerverfahren mit
Pressen eines Schweißobjekts durch ein Paar von Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
im wesentlichen kontinuierliches Erfassen eines Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden während des Leitens,
Vergleichen von erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaßen mit voreingestellten Bezugs-Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaßen,
Einstellen einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entspre chend einem Vergleichsergebnis und
Steuern eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängigkeit von der eingestellten Schweißbedingung.

Ein anderer Gesichtspunkt der Erfindung bildet ein Punkt schweißsteuerverfahren mit
Erfassen eines Abnützungsausmaßes eines Paars von Elektroden, Pressen eines Schweißobjekts durch das Paar von Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
im wesentlichen kontinuierliches Erfassen eines Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden während des Leitens,
Korrigieren von erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaßen in Abhängigkeit von dem erfaßten Abnützungsaus maß,
Vergleichen von korrigierten Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaßen mit voreingestellten Bezugs-Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaßen,
Einstellen einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entspre chend einem Vergleichsergebnis und
Steuern eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängigkeit von der eingestellten Schweißbedingung.

Ein anderer Gesichtspunkt der Erfindung bildet ein Punkt schweißsteuerverfahren mit
Pressen eines Schweißobjekts durch ein Paar von Elektroden, die einen Stroms dadurch leiten,
im wesentlichen kontinuierliches Erfassen eines Zwischen- Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden während des Leitens,
Berechnen einer Regressionslinie aus erfaßten Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
Vergleichen der berechneten Regressionslinie mit einer vorein gestellten Regressionslinie,
Einstellen einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entspre chend einem Vergleichsergebnis und
Steuern eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängigkeit von der eingestellten Schweißbedingung.

Ein anderer Gesichtspunkt der Erfindung bildet ein Punkt schweißsteuerverfahren mit
Erfassen eines Abnützungsausmaßes eines Paars von Elektroden, die ein Schweißobjekt durch das Paar von Elektroden pressen und einen Strom dadurch leiten,
im wesentlichen kontinuierliches Erfassen eines Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden während des Leitens,
Korrigieren von erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaßen in Abhängigkeit von dem erfaßten Abnützungsaus maß,
Berechnen einer Regressionslinie aus korrigierten Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
Vergleichen der berechneten Regressionslinie mit einer vorein gestellten Bezugs-Regressionslinie,
Einstellen einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entspre chend einem Vergleichsergebnis und
Steuern eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängigkeit von der eingestellten Schweißbedingung.

Kurzbeschreibung der Zeichnung

Die vorstehenden und andere Aufgaben und neue Merkmale der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden genauen Beschreibung in Verbindung mit der Zeichnung deutlicher.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Punktschweißsteuer systems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung und einen Punktschweißbügel, dessen Aktionen durch die Steuerein richtung gesteuert werden,

Fig. 2 einen Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Daten beschreibenden Graphen, der eine zeitabhängige Veränderung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes h einer bewegbaren Elektrode darstellt,

Fig. 3 ein Ablaufdiagramm von Aktionen des Punktschweißsteuer systems gemäß Fig. 1,

Fig. 4 eine schematische Darstellung eines Punktschweißsteuer systems gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung und einen Punktschweißbügel, dessen Aktionen durch die Steuer einrichtung gesteuert werden,

Fig. 5 ein Ablaufdiagramm von Aktionen des Punktschweißsteuer systems gemäß Fig. 4,

Fig. 6 ein Ablaufdiagramm einer Subroutine für Berechnungen zur Schätzung einer Stromdichte im Ablaufdiagramm gemäß Fig. 5,

Fig. 7 ein Ablaufdiagramm einer Subroutine einer Verarbeitung zur Optimierung von Schweißbedingungen in dem Ablaufdiagramm gemäß Fig. 5,

Fig. 8 einen einen Vorgang zur Berechnung von Regressionslini en beschreibenden Graphen,

Fig. 9 einen ein beispielhaftes Regressionsmodell beschreiben den Graphen,

Fig. 10 eine elementweise Anweisungen zur Veränderung von Schweißbedingungen auflistende Tabelle,

Fig. 11 einen verschiedene Eigenschaften vom Sätzen von Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Daten unter verschie denen Bedingungen mit und ohne Spalte und bestimmten Schweiß winkeln beschreibenden Graphen,

Fig. 12A eine Seitenansicht einer einem Schweißen zwischen Elektroden mit einem Null-Schweißwinkel unterzogenen beabstan deten Probe,

Fig. 12B einen eine Eigenschaft von beim Schweißen gemäß Fig. 12A abgetasteten Daten beschreibenden Graphen,

Fig. 13A eine Seitenansicht einer einem Schweißen zwischen Elektroden mit einem bestimmten Schweißwinkel unterzogenen spaltlosen Probe und

Fig. 13B einen eine Eigenschaft von beim Schweißen gemäß Fig. 13A abgetasteten Daten beschreibenden Graphen.

Genaue Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele

Die bevorzugten Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfin dung werden unter Bezugnahme auf die Zeichnung genau beschrie ben. Identische Elemente werden mit denselben Bezugszahlen bezeichnet.

Fig. 1 ist eine schematische Darstellung eines Punktschweiß steuersystems gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung und eines Punktschweißbogens 10, dessen Aktionen durch das Steuersystem gesteuert werden.

Das Punktschweißsteuersystem umfaßt eine Punktschweißbogen steuereinrichtung 20 zur Steuerung von Aktionen des Punkt schweißbogens 10 und eine Sensoreinheit 30 zur Erfassung eines Aktionszustands des Punktschweißbogens 10.

Die Punktschweißbogensteuereinrichtung 20 enthält eine Daten verarbeitungseinheit 22, eine arithmetische Einheit 24 und eine Speichereinheit 26 als eine Speichereinrichtung.

Die Datenverarbeitungseinheit 22 nimmt Erfassungsinformationen oder -daten (Positionsdaten einer bewegbaren Elektrode und ein Elektrodenspitzenerfassungssignal) auf, die von der Sensorein heit 30 ausgegeben werden, und gibt eine zeitabhängige Verän derung eines Ausmaßes einer Zwischen-Elektroden-Verschiebung (als Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Daten) auf der Grundlage der Erfassungsinformationen an die arithmetische Einheit 24 und die Speichereinheit 26 aus. Die Datenverarbei tungseinheit 22 gibt auch einen Pressbefehl für die bewegliche Elektrode und einen Löse- bzw. Loslaßbefehl für die bewegliche Elektrode entsprechend in der Speichereinheit 26 für Funktio nen des Punktschweißbogens 10 gespeicherten Programmen aus.

Die arithmetische Einheit 24 führt arithmetische Funktionen für Schätzungen, wie beispielsweise eines Abnützungsausmaßes einer mobilen oder bewegbaren Elektrode 12, eines Abnützungs ausmaßes einer stationären oder festen Elektrode 14, eines Korrekturausmaßes gegenüber den Abnützungsausmaßen und einer Entscheidung über einen Schweißzustand auf der Grundlage der Erfassungsinformationen von der Datenverarbeitungseinheit 22 und zahlreicher in der Speichereinheit 26 gespeicherter Daten (einer anfänglichen Position, einer Bezugsposition, einer Pressposition oder Druckausübungsposition, einer Bezugspres sposition oder einer Bezugs-Druckausübungsposition, der Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Daten und Bezugsdaten) durch.

Die Speichereinheit 26 speichert die Erfassungsinformationen von der Datenverarbeitungseinheit 22, die anfängliche Position (eine Ursprungsposition), die Bezugsposition, die Druckaus übungsposition und die Bezugs-Druckausübungsposition der bewegbaren Elektrode 12. Die Speichereinheit 26 speichert auch das Korrekturausmaß gegenüber den Abnützungsausmaßen der bewegbaren Elektrode 12 und der festen Elektrode 14, Daten über die zeitabhängige Veränderung des von der Datenverarbei tungseinheit 20 ausgegebenen Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaßes als die Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß-Daten (zum Vergleich mit den Bezugsdaten). Sie speichert weiterhin die für eine Entscheidung, daß ein Punktschweißvorgang ebenso wie das Funktionsprogramm des Punktschweißbogens 10 richtig ausgeführt wird (um einen Klumpen mit einem ausreichenden Durchmesser zu erzeugen), voreingestellten Bezugsdaten.

Die Bezugsdaten sind Daten, die zeitabhängige Veränderungen des in einem normalen Zustand (einem Zustand, in dem zwischen Werkstücken kein Spalt ist und Schweißkräfte oder eine Press kraft durch die Elektroden senkrecht aufgebracht wird oder wirkt oder auf die Werkstücke ausgeübt wird) erhaltenen Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes und ein maximales Verschiebungsausmaß Hmax darin umfassen, wie beispielsweise in Fig. 12B und 13B durch gepunktete Linien veranschaulicht.

Die arithmetische Einheit 24 vergleicht die in der Spei chereinheit 26 gespeicherten Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß-Daten mit den Bezugsdaten, um dadurch zu entscheiden, ob eine Sicherheit eines Schweißzustands ausrei chend ist oder nicht, oder ob ein Problem mit einer Schweißqualität gefunden wird oder nicht. Als ein Ergebnis der Entscheidung wird, wenn die Schweißqualität als problematisch beurteilt wird, eine optimale Schweißbedingung als eine in nachfolgenden Schweißvorgängen zu verwendende Schweißbedingung vorbereitet. Die vorbereitete Schweißbedingung wird in einer externen Einheit zur Steuerung eines Schweißstroms einge stellt.

Die Sensoreinheit 30 enthält eine Codeumsetz- bzw. Kodierein richtung 32, die als einer Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß-Erfassungseinrichtung funktioniert, und einen Elektrodenspitzenerfassungssensor 34, der bei Bestimmun gen, wie beispielsweise von Abnützungsausmaßen und einer Bezugsposition der Elektroden anwendbar ist.

Die Kodiereinrichtung 32 ist ein Sensor zur Erfassung einer Position der bewegbaren Elektrode 12 des Punktschweißbogens 10. Diese Position wird aus einem Drehungsausmaß eines Servo motors 34 zur Anhebung oder Absenkung der bewegbaren Elektrode 12 erfaßt.

Der Elektrodenspitzenerfassungssensor 36 ist ein Sensor zur Erfassung einer Position eines Spitzenendes der bewegbaren Elektrode 12 und wird zur Erfassung eines Abnützungsausmaßes der bewegbaren Elektrode 12 ausgedrückt durch das Verschie bungsausmaß (als später-beschriebene Positionsdaten (1) der bewegbaren Elektrode) der bewegbaren Elektrode 12 von einer voreingestellten Anfangsposition (einer Ursprungsposition) zu einer Position, an der das Spitzenende der bewegbaren Elektro de 12 durch den Elektrodenspitzenerfassungssensor 36 erfaßt wird, verwendet.

Als nächstes werden Funktionen des Punktschweißsteuersystems gemäß Fig. 1 beschrieben.

Das Punktschweißsteuersystem steuert Aktionen des Punkt schweißbogens 10 entsprechend den nachstehend beschriebenen Abläufen.

Berechnung eines Korrekturausmaßes auf der Grundlage von Elektrodenabnützungsausmaßen

Das Punktschweißsteuersystem erfaßt Abnützungsausmaße einer bewegbaren Elektrode 12 und einer festen Elektrode 14 vor einem Schweißen und ist verantwortlich für die Abnützungsaus maße zur Korrektur einer für die bewegbare Elektrode 12 eingestellten anfänglichen Position (einer Ursprungsposition). In dieser Hinsicht werden die bewegbare Elektrode 12 und die feste Elektrode 14 an ihren Spitzen bei jedem wiederholten Schweißen abgenutzt. Die zwischen den bewegbaren und festen Elektroden 12 und 14 in ihren abgenützten Zuständen erhaltenen Zwischen-Elektroden-Verschiebungsdaten verändern sich von den zwischen den bewegbaren und festen Elektroden 12 und 14 in ihren nichtverwendeten Zuständen. Dies macht es schwierig, einen genauen Schweißzustand zu schätzen. Um eine derartige Schwierigkeit zu vermeiden, wird auf der Grundlage der Abnüt zungsausmaße der bewegbaren und festen Elektroden 12 und 14 eine Korrektur durchgeführt.

Ein besonderer Vorgang zur Korrektur durch Erfassung von Abnützungsausmaßen der Elektroden wird nachstehend beschrie ben.

Zuerst wird ein Pressbefehl für die bewegbare Elektrode von der Datenverarbeitungseinheit 22 zur Betätigung eines Servomo tors 34 ausgegeben. Bis ein Spitzenende der bewegbaren Elek trode 12 durch den Elektrodenspitzenerfassungssensor 36 erfaßt wird, wird die bewegbare Elektrode 12 von einer gegenwärtig eingestellten anfänglichen Position (einer Ursprungsposition) abgesenkt. Bei dem Vorgang wird ein Drehausmaß des Servormo tors 34, d. h. ein Verschiebungsausmaß der bewegbaren Elektrode 12 von der anfänglichen Position, durch die Kodiereinrichtung 32 erfaßt und als Positionsdaten (1) der bewegbaren Elektrode über die Datenverarbeitungseinheit 22 in die arithmetische Einheit 24 eingegeben.

Die arithmetische Einheit 24 vergleicht die gerade gemessenen Positionsdaten (1) der bewegbaren Elektrode mit in der Spei chereinheit 26 gespeicherten Positionsdaten (1) einer bewegba ren Elektrode eines nichtverwendeten Zustands der bewegbaren Elektrode 12. Wenn die zwei Positionsdaten (1) der bewegbaren Elektrode voneinander verschiedene Werte haben, wird der Unterschied (ein geschätztes Abnützungsausmaß) in der Spei chereinheit 26 als eine Korrekturausmaß einfach für die bewegbare Elektrode 12 gespeichert.

Nach der Berechnung des Korrekturausmaßes der bewegbaren Elektrode 12 wird ein anderer Pressbefehl für die bewegbare Elektrode von der Datenverarbeitungseinheit 22 ausgegeben, um dadurch den Servomotor 34 zu betätigen. Die bewegbare Elektro de 12 wird abgesenkt, bis das Spitzenende der bewegbaren Elektrode 12 einen relativ zu einem Spitzenende der festen Elektrode 14 hergestellten Null-Kraft-Kontakt hat. Der Null- Kraft-Kontakt ist aus einem Antriebsstrom des Servomotors 34 erfaßbar. Bei dem Vorgang wird ein Drehausmaß des Servomotors 34, d. h. ein Verschiebungsausmaß der bewegbaren Elektrode 12 von ihrer anfänglichen Position, durch die Kodiereinrichtung 32 erfaßt und in die arithmetische Einheit 24 als Positionsda ten (2) der bewegbaren Elektrode über die Datenverarbeitungs einheit 12 eingegeben.

Die arithmetische Einheit 24 vergleicht die gerade gemessenen Positionsdaten (2) der bewegbaren Elektrode mit den aus zwischen dem nichtverwendeten Zustand der bewegbaren Elektrode 12 und dem nichtverwendeten Zustand der festen Elektrode 14 erhaltenen, in der Speichereinheit 26 gespeicherten Positions daten (2) für die bewegbare Elektrode. Wenn die zwei Positi onsdaten (2) für die bewegbare Elektrode voneinander verschie dene Werte besitzen, wird der Unterschied (eine Summe von geschätzten Abnützungsausmaßen der bewegbaren Elektrode 12 und der festen Elektrode 14) berechnet und das vorhergehend einfach für die bewegbare Elektrode 12 bestimmte Korrekturaus maß (das geschätzte Abnützungsausmaß) wird von dem Unterschied substrahiert, um dadurch ein Abnützungsausmaß der festen Elektrode 14 zu schätzen. Dieses Ausmaß wird in der Spei chereinheit 26 als ein Korrekturausmaß für die feste Elektrode 14 gespeichert.

Einstellen einer Bezugsposition zum Beginnen einer Messung der Zwischen-Elektroden-Verschiebungs-Daten

Nach einer Berechnung der Korrekturausmaße der Elektroden 12 und 14 in dem vorstehend beschriebenen Vorgang wird die bewegbare Elektrode 12 zum Beginn einer Messung der Zwi schen-Elektroden-Verschiebungs-Daten in eine Bezugsposition gesetzt.

Ein bestimmter Vorgang zur Einstellung der Bezugsposition wird nachstehend beschrieben.

Zuerst berechnet die arithmetische Einheit 24 eine Bezugsposi tion auf der Grundlage des Verschiebungsausmaßes, um das die nichtverwendete bewegbare Elektrode 12 von ihrer anfänglichen Position zu der Position, an der sie einen festen Kontakt mit der nichtverwendeten festen Elektrode 14 hat, verschoben ist, da das Ausmaß in der Speichereinheit 26 gespeichert ist, einer Gesamtdicke von miteinander verbundenen Werkstücken und der Korrekturausmaße der bewegbaren Elektrode 12 und der festen Elektrode 14. Die Gesamtdicke der Werkstücke wird von dem Verschiebungsausmaß subtrahiert, um das die nichtverwendete bewegbare Elektrode 12 von ihrer anfänglichen Position zur Kontaktposition mit der nichtverwendeten festen Elektrode 14 verschoben ist, und der sich ergebende Unterschied wird zu den Korrekturausmaßen der bewegbaren Elektrode 12 und der festen Elektrode 14 hinzuaddiert, um die Bezugsposition zu erhalten. Mit anderen Worten, die Bezugsposition wird für eine Kombina tion einer nichtverwendeten bewegbaren Elektrode 12 und einer nichtverwendeten festen Elektrode 14 als eine Position erhal ten, in der ein Spitzenende der bewegbaren Elektrode 12 in einen druckfreien Kontakt mit einem zu schweißenden Werkstück kommt, oder als eine Position, die die bewegbare Elektrode 12 besitzt, wenn sie normal eine Druckausübung auf das Werkstück beginnt. Diese Bezugsposition wird in der Speichereinheit 26 gespeichert.

Im Fall, daß der Punktschweißbügel bzw. die Elektrodenpistole 10 keine in ihren Armabstand eingefügten Werkstücke aufweist, kann sich die bewegbare Elektrode 12 weiter von der Bezugspo sition hinabbewegen, um eine niedrigere Position für ihr Spitzenende zu erreichen, um eine Ausübung eines vorbestimmten Drucks auf die feste Elektrode 14 zu beginnen, d. h. die Position eines Spitzenendes der festen Elektrode 14. Diese Position wird in der Speichereinheit 26 als eine Bezugsdruck position gespeichert.

Nach einer Schätzung der Bezugsposition durch Berechnung der arithmetischen Einheit 24 werden die Werkstücke in einer Position befestigt, um in dem Armabstand von dem Punktschweiß bügel 10 in Kontakt mit der festen Elektrode 14 gehalten zu werden, und ein anderer Druckbefehl für die bewegbare Elektro de wird von der Datenverarbeitungseinheit 22 ausgegeben, um den Servomotor 34 zu betätigen. Demgemäß wird die bewegbare Elektrode 12 auf eine Position für ihr Spitzenende abgesenkt, daß sie einen drucklosen Kontakt mit einem Werkstück hat, d. h. die geschätzte Bezugsposition.

Entscheidung für eine angemessene Druckposition auf dem Werkstück

Dann wird relativ zur Bezugsposition als ein Bezug die beweg bare Elektrode 12 weiter abgesenkt, so daß ein gewünschter Druck auf die Werkstücke ausgeübt wird. Im den Vorgang ist der Servomotor 34 drehmomentgesteuert. Die bewegbare Elektrode 12 wird somit natürlich angehalten, wenn ein gewünschter Druck (Drehkraft) auf die Werkstücke ausgeübt wird. Durch Erfassung dieser abgesenkten Position (einer Druckposition) kann be stimmt werden, wie die Werkstücke durch die Elektroden 12 und 14 (in einem normalen Zustand oder in einem Zustand mit einem ungeeigneten Schweißwinkel oder mit einem Spalt zwischen den Werkstücken) gedrückt werden. Somit werden Schweißbedingungen (ein Schweißdruck, ein Schweißstrom und eine Stromleitungs zeit) entsprechend der erfaßten Druckposition korrigiert. Wenn die erfaßte Druckposition auffallend ungeeignet ist, wird das Schweißen für Überprüfungen, wie beispielsweise der Werkstüc ke, die von einer anderen als der bestimmten Art sein können, oder zur Erkennung irgendeines Problems unterbrochen.

Ein bestimmter Vorgang zur Entscheidung, ob die Druckposition der Werkstücke geeignet ist oder nicht, wird nachstehend beschrieben.

Ein Druckbefehl für eine bewegbare Elektrode wird von der Datenverarbeitungseinheit 22 zur Betätigung des Servomotors 34 ausgegeben und die auf die Bezugsposition abgesenkte bewegbare Elektrode 12 wird weiter abgesenkt, wodurch sie einen vorbe stimmten Druck ausübt. Die Kodiereinrichtung 32 erfaßt ein Verschiebungsausmaß, um das die bewegbare Elektrode 12 von der Bezugsposition zu einer Position, an der die bewegbare Elek trode 12 angehalten wird, verschoben ist, wodurch der vorbe stimmte Druck auf die Werkstücke ausgeübt wird. Auf der Grundlage des Verschiebungsausmaßes und der Bezugsposition wird die Position der bewegbaren Elektrode 12 als eine Druck position berechnet. Die Druckposition wird in der Speicherein heit 26 gespeichert.

Als nächstes wird in der arithmetischen Einheit 24 ein Ver gleich zwischen der in der Speichereinheit 26 gespeicherten Druckposition und einer ersten Bezugsposition, die eine Summe der in der Speichereinheit 26 gespeicherten Bezugsdruckpositi on ist (d. h. die Spitzenendeposition der festen Elektrode 14), der Gesamtdicke der aneinander zu schweißenden Werkstücke und einer positiven Erlaubnis als eine erlaubte, hinzuzufügende Grenze durchgeführt. In dem Fall, daß die Druckposition die erste Bezugsposition überschreitet (d. h. wenn die Druckpositi on sich auf einer Seite der beweglichen Elektrode von der ersten Bezugsposition befindet), kann es einen Spalt zwischen den Werkstücken oder einen ungeeigneten Schweißwinkel geben. Demgemäß werden einige der in der Speichereinheit 26 gespei cherte Schweißbedingungen, die in einer derartigen Situation am geeignetsten sind, ausgewählt und in der externen Einheit zur Steuerung des Schweißstroms eingestellt.

Weiterhin wird in der arithmetischen Einheit 24 ein anderer Vergleich zwischen der in der Speichereinheit 26 gespeicherten Druckposition und einer zweiten Bezugsposition, die eine Summe des Gesamtdicke der zusammen zu schweißenden Werkstücke ist, der in der Speichereinheit 26 gespeicherten Bezugsdruckpositi on und einer negativen Erlaubnis als erlaubte, zu subtrahie rende Grenze, ausgeführt. Im Fall, daß die Druckposition die zweite Bezugsposition überschreitet (d. h. wenn sich die Druckposition auf einer Seite der festen Elektrode von der zweiten Bezugsposition befindet), bedeutet das Ergebnis, daß die bewegbare Elektrode 12 und die feste Elektrode 14 einander in einem kleineren Abstand als die Gesamtdicke der Werkstücke gegenüber liegen, und wird von einer Entscheidung gefolgt, daß die bewegbare Elektrode 12 oder die feste Elektrode 14 keine Gleichförmigkeit aufweist oder daß die Werkstücke unter unangemessenen Schweißbedingungen sind, wodurch ein "Anor mal"signal ausgegeben wird, um den Schweißvorgang zu unterbre chen.

Punktschweißen

Entsprechend auf eine beschriebene Weise eingestellten Schweißbedingungen (Schweißdruck, Schweißstrom und Stromlei tungszeit) wird der Punktschweißbogen 10 gesteuert, um einen so eingestellten Druck auf die Werkstücke auszuüben, und die externe Stromsteuereinheit wird angesteuert, um einen so eingestellten Schweißstrom für eine so eingestellte Stromlei tungszeit zum Punktschweißbogen 10 zuzuführen.

Beurteilung des Punktschweißens

Verschiebungen der bewegbaren Elektrode 12 während eines Punktschweißvorgangs werden als eine zeitliche Abfolge von Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Daten in die Datenver arbeitungseinheit 22 eingegeben und in der Speichereinheit 26 gespeichert. Die arithmetische Einheit 24 erzeugt einen Graphen, wie beispielhaft in Fig. 2 gezeigt, auf der Grundlage der zeitliche Abfolge der Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß-Daten und der in der Speichereinheit 26 gespeicherten Korrekturausmaße der Elektroden 12, 14.

Der in Fig. 2 gezeigte Graph wird durch Plotten bzw. graphi sche Darstellung eines zugehörigen Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaßes h der bewegbaren Elektrode 12 relativ zu einer Bezugsposition (bezeichnet durch "a") über eine Strom leitungszeit t erhalten. Die bewegbare Elektrode 12 bewegt sich von der Bezugsposition zu einer festen Elektrode 14 abwärts, wobei sie Druck auf die Werkstücke ausübt, und hält an einer Position (der Druckposition) an, an der ein vorbe stimmter Druck auf die Werkstücke ausgeübt wird.

Wie in Fig. 2 gezeigt, verändert sich, wenn der Druck unter normalen Bedingungen ausgeübt wird, das Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß h wie eine Kurve 1, die an einem Punkt q beginnt (einem Druckpunkt) und erreicht ein maximales Ver schiebungsausmaß Hmax während der Veränderung. In einem Fall, in dem ein Spalt zwischen den Werkstücken gelassen wird, verändert sich das Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß h wie eine Kurve 2, die an einem Punkt (einem Druckpunkt) höher (auf der Seite der bewegbare Elektrode angeordnet) als der Punkt g der Druckausübung unter normalen Bedingungen beginnt, und erreicht ein maximales Verschiebungsausmaß Hmax während der Veränderung. Weiterhin verändert sich in einem Fall, in dem die Elektroden 12 und 14 einen ungeeigneten Schweißwinkel zu den Werkstücken besitzen, das Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß h wie eine Kurve 3, die an einem Punkt o (einer Druckposition) immer nach größer (verschoben auf die Seite der bewegbaren Elektrode) als der Punkt p beginnt und erreicht ein maximales Verschiebungsausmaß Hmax während der Veränderung.

Als derartiges ist die Druckposition im Fall einer Druckaus übung unter normalen Bedingungen, im Fall eines Spalts zwi schen den Werkstücken, und im Fall eines für die Elektroden 12, 14 eingestellten ungeeigneten Schweißwinkels, um die Werkstücke zu haben, verschieden (g, p, o). In jedem Fall zeigt jedoch nach eine Stromleitungszeit T, wenn eine Strom leitung beginnt und die Werkstücke ihre Schmelzzustände erreichen, das Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß h ähnliche Veränderungen und erreicht ein maximales Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaß Hmax auf dem Weg der Verände rung.

Dieses Kennzeichen wird hier verwendet, so daß während und nach der Stromleitungszeit T gemessene Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß-Daten mit den Bezugsdaten verglichen werden, um dadurch eine genaue Entscheidung zu bewirken, ob ein angemessenes Schweißen durchgeführt wird oder nicht.

Mit anderen Worten, die während und nach der Stromleitungszeit T gemessenen Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Daten werden relativ zu einem erlaubten Bereich der in der Spei chereinheit 26 gespeicherten Bezugsdaten gesammelt. Wenn die Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Daten in einen vorbe stimmten Bereich (in erlaubte Grenzen) der Bezugsdaten fallen, wird eine Entscheidung derart durchgeführt, daß ein angemesse nes Schweißen durchgeführt wird. Wenn sie nicht in den Bereich fallen, wird eine derartige Entscheidung getroffen, daß ein unangemessenes Schweißen durchgeführt wird, und sie wird gefolgt von einer Einstellung von Schweißbedingungen für die nächsten und nachfolgenden Schweißvorgänge in Abhängigkeit von einem Abweichungsgrad von den Bezugsdaten.

Als derartiges werden in diesem Ausführungsbeispiel Zwischen- Elektroden-Verschiebungsausmaß-Daten relativ zur Bezugspositi on als ein Bezug genommen. Man kann Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß-Daten relativ zu einer Druckposition verwenden, mit einer sich ergebenden Leistungskurve mit einer vergrößerten Tendenz zur Abweichung von den Bezugsdaten, wie durch gepunktete Linien in Fig. 12B oder 13B gezeigt. Es ist zu beachten, daß in dem Ausführungsbeispiel, das relativ zu einer Bezugsposition erhaltene Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß-Daten aufweist, die letzteren einen Anpaßpegelbereich besitzen, der einen verständlichen Vergleich mit Bezugsdaten erlaubt.

Ein Schweißvorgang gemäß dem vorstehenden Ausführungsbeispiel wird unter Bezugnahme auf ein Ablaufdiagramm gemäß Fig. 3 beschrieben.

Die arithmetische Einheit 24 liest gespeicherte Schweißbedin gungen aus der Speichereinheit 26 (in einem Schritt S1) und setzt bestimmte Schweißbedingungen: einen auf zusammen zu schweißende Werkstücke auszuübenden Druck, einen Schweißstrom und eine Stromleitungszeit auf der Grundlage der gelesenen Bedingungen (in einem Schritt S2). Dann wird ein Spitzenende einer bewegbare Elektrode 12 zu einer Bezugsposition bewegt (einer Position für ein Spitzenende zum Kontaktieren eines Werkstücks unter normalen Bedingungen) (in einem Schritt S3), die bewegbare Elektrode 12 wird weiter von der Bezugsposition abgesenkt, wobei sie die Werkstücke drückt (in einem Schritt S4) und eine Druckposition der bewegbaren Elektrode 12 wird aus einem Verschiebungsausmaß der bewegbaren Elektrode 12 relativ zur Bezugsposition berechnet (in einem Schritt S5).

Dann wird entschieden, ob die Druckposition eine erste Bezugs position oder eine zweite Bezugsposition überschreitet (in einem Schritt S6). Als ein Ergebnis der Entscheidung bedeutet dies, wenn eine Druckposition zwischen der ersten Bezugsposi tion und der zweiten Bezugsposition gesetzt wird, einen normalen Zustand und es wird ein Punktschweißvorgang unter den eingestellten Schweißbedingungen begonnen (in einem Schritt S7). Während des Schweißvorgangs wird eine fortwährende Erfassung, in der ein Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß erfaßt wird, in Intervallen einer vorbestimmten Zeit bis die Stromleitungszeit endet, durchgeführt und in der Speicherein heit 26 gespeichert (in Schritten S8 bis S10). Wenn die Stromleitungszeit vorüber ist, wird die Stromleitung angehal ten (in einem Schritt S11), der Punktschweißbogen wird geöff net, um das geschweißte Werkstück freizugeben (in einem Schritt S12) und der Punktscheißvorgang geht zu Ende.

Im Schritt S6 bedeutet es, wenn die Druckposition als die erste Bezugsposition überschreitend beurteilt wird (d. h. wenn die Druckposition auf einer Seite der bewegbaren Elektrode von der ersten Bezugsposition ist), daß die Elektroden in einem größeren Abstand voneinander angeordnet sind als in dem normalen Zustand (in einem Schritt S13), und eine andere Entscheidung wird getroffen, ob die Druckposition innerhalb eines Bereich ist, in dem die Schweißbedingungen korrigiert werden können, oder nicht (in einem Schritt S14). Wenn sie innerhalb des Bereichs ist, wird eine Korrektur der einge stellten Schweißbedingungen (des Drucks, des Schweißstroms und der Stromleitungszeit) in Abhängigkeit von der Druckposition durchgeführt (in einem Schritt S15). In dem Fall, in dem entschieden wird, daß die Druckposition die zweite Bezugsposi tion überschreitet (d. h. die Druckposition ist auf einer Seite der festen Elektrode von der zweiten Bezugsposition), bedeutet das, der Abstand zwischen den Elektroden ist kleiner als in dem normalen Zustand (in dem Schritt S13), und mit einer Beurteilung, daß die bewegbare Elektrode 12 oder eine feste Elektrode 14 nicht normal ist oder die Schweißbedingungen unangemessen für die Werkstücke sind, folgt so, daß ein "Anormal"signal ausgegeben wird, um dadurch den Schweißvorgang zu unterbrechen. Auch im Fall einer Entscheidung, daß die Druckposition die erste Bezugsposition überschreitet (d. h. daß die Druckposition auf der Seite der bewegbaren Elektrode von der ersten Bezugsposition ist), kann dann, wenn die Druckposi tion den Bereich, in dem die Schweißbedingungen korrigiert werden können, bedeutend überschritten hat, ein gutes Schwei ßen nicht sichergestellt werden und ein "Anormal"signal wird ausgegeben, um dadurch den Schweißvorgang zu beenden (Schritte S13 und S14), bevor notwendige Maßnahmen, wie beispielsweise zum Zurechtkommen mit einer Anormalität einer Elektrodenspit ze, ergriffen werden (in einem Schritt S16).

Als derartiges werden im vorliegenden Ausführungsbeispiel während einer Stromleitungszeit T gemessene Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Daten mit Bezugsdaten zu einer genauen Entscheidung, ob ein richtiges Schweißen durchgeführt wird oder nicht, in jedem Fall verglichen, in dem ein Drücken in einem normalen Zustand durchgeführt wird, in dem miteinan der zu verschweißende Werkstücke einen Spalt dazwischen aufweisen und in dem Elektroden 12 und 14 unangemessene Schweißwinkel zu Werkstücken haben.

Gemäß dem beschriebenen Ausführungsbeispiel werden Daten über ein ZwiSchen-Elektroden-Verschiebungsausmaß relativ zu einer Bezugsposition als Bezug abgetastet und auf der Grundlage der abgetasteten Daten wird eine Entscheidung getroffen, ob ein richtiges Schweißen durchgeführt wird oder eine Aktualisierung von Schweißbedingungen für einen nachfolgenden Schweißvorgang durchgeführt wird. Es wird ein anderes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben, in dem Daten über ein Zwischen- Elektroden-Verschiebungsausmaß auf eine verschiedene Weise abgetastet werden, und auf der Grundlage der abgetasteten Daten werden Echtzeitberechnungen bedeutender Eigenschaften eines schweißenden Werkstücks ausgeführt, wie beispielsweise einer Ausdehnungsrate, einer gesättigten thermischen Ausdeh nung, einer Sättigungszeit und einer Schrumpf- oder Kontrakti onszeit, um dadurch die Größe einer Stromdichte in einem durchgeführten Schweißen zu schätzen, zur Änderung von Schweißbedingungen in Echtzeit in Abhängigkeit von einem Schätzergebnis.

Gemäß dem Ausführungsbeispiel wird ein Verschiebungsausmaß zwischen einem Paar von Elektroden kontinuierlich von einer Bezugsposition erfaßt und auf der Grundlage erfaßter Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaße wird über einen Schweißzustand von Werkstücken entschieden, was eine genaue Entscheidung unabhängig von einem gedrückten Zustand von Werkstücken erlaubt.

Weiterhin werden Schweißbedingungen in Abhängigkeit von einer erfaßten Dicke von Werkstücken eingestellt, so daß das Schwei ßen unter geeigneteren Schweißbedingungen unabhängig von einem gedrückten Zustand von Werkstücken durchgeführt wird.

Weiterhin werden durch Ausbildung einer Korrektur eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes in Abhängigkeit von einem erfaßten Abnützungsausmaß von Elektroden zahlreiche Verschiebungsausmaße von einer Bezugsposition kontinuierlich zwischen den Elektroden erfaßt und auf der Grundlage so erfaßter Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaße wird eine Entscheidung über einen Schweißzustand von Werkstücken getrof fen, wodurch eine genaue Entscheidung unabhängig von einem gedrückten Zustand oder dem Grad von Abnützung der Werkstücke ermöglicht wird.

Weiterhin werden Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaße in Abhängigkeit von einem Abnützungsausmaß von Elektroden korri giert und Schweißbedingungen werden entsprechend einem ge drückten Zustand von Werkstücken eingestellt, wie sie erfaßt sind, wodurch ein Schweißen unter geeigneteren Schweißbedin gungen unbeachtlich eines gedrückten Zustands oder Abnützungs grads der Werkstücke erlaubt wird.

Ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnung genau beschrieben.

Fig. 4 zeigt in einem schematischen Blockschaltbild ein Punktschweißsteuersystem gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel und einen Punktschweißbogen 10, dessen Aktionen durch das Steuersystem gesteuert werden.

Das Punktschweißsteuersystem gemäß dem zweiten Ausführungsbei spiel enthält eine Schweißstromsteuereinrichtung 40 zur Zuführung eines durch Elektroden des Punktschweißbogens 10 zu leitenden Schweißstroms. Die Punktschweißbogensteuereinrich tung 20 besitzt eine externe Eingabe/Ausgabeeinheit 28 als eine Datenschnittstelle für eine Zweiwegkommunikation mit der Schweißstromsteuereinrichtung 40.

Die Punktschweißbogensteuereinrichtung 20 besitzt ein Paar von auswählbaren Korrekturbetriebsarten: eine automatische Korrek turbetriebsart, in der Schweißbedingungen automatisch in Abhängigkeit von einer geschätzten Stromdichte korrigiert werden, und eine manuelle Korrekturbetriebsart, in der Schweißbedingungen durch einen Bediener manuell korrigiert werden. Jede Betriebsart ist durch eine Knopfbetätigung auf einer (nicht gezeigten) Steuertafel der Punktschweißbogensteu ereinrichtung 20 auswählbar.

Eine Datenverarbeitungseinheit 22 empfängt von einer Sen soreinheit 30 ausgegebene Erfassungsdaten (Positionsdaten einer bewegbaren Elektrode und ein Elektrodenspitzen-Er fassungssignal). Die Erfassungsdaten werden verarbeitet, z. B. zum Erhalten einer zeitabhängigen Veränderung eines an eine arithmetische Einheit 24 und eine Speichereinheit 26 ausgegebenen Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes, oder zur Ausführung eines in der Speichereinheit 26 gespeicherten Punktschweißbogenfunktionsprogramms zur Ausgabe eines Druckbe fehls für eine bewegbare Elektrode oder eine Lösebefehls für eine bewegbare Elektrode.

Die externe Eingabe/Ausgabeeinheit 28 kann mit einem (nicht gezeigten) Schweißrobotersteuerabschnitt des Schweißsteuersy stems verbunden sein, zum Senden und Empfang von Echtzeitsteu erdaten. Die Robotersteuerabschnitt steuert einen Schweißrobo ter zur Manipulation des Punktschweißbogens 20.

Die arithmetische Einheit 24 führt arithmetische Funktionen aus, wie beispielsweise für eine Berechnung einer Regressions linie, eine Schätzung einer Stromdichte und eine Echtzeitent scheidung über eine Schweißzustand (oder eine Schweißqualität) auf der Grundlage von von der Datenverarbeitungseinheit 22 erhaltenen Erfassungsdaten und zahlreichen in der Speicherein heit 26 gespeicherten Daten (einer Anfangsposition, einer Bezugsposition, einer Druckposition, einer Bezugsdruckpositi on, von Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Daten, eines Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes, eines Regressionsmodells, eines Elektrodenspitzendurchmessers und einer geeigneten Stromdichte).

Die Speichereinheit 26 ist angepaßt zur Speicherung von Daten, z. B. Erfassungsdaten von der Datenverarbeitungseinheit 22, Daten über die anfängliche Position (eine Ursprungsposition), die Bezugsposition, die Druckposition und die Bezugsdruckposi tion einer bewegbaren Elektrode 12, Daten über ein Korrektur ausmaß gegenüber Abnützungsausmaßen der bewegbaren Elektrode 12 und einer festen Elektrode 14, Daten über zeitabhängige Veränderungen eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes, die von der Datenverarbeitungseinheit 20 als Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Daten (zum Vergleich mit Bezugsdaten) aus zugeben sind, Daten über das Regressionsmodell mit einem Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß und einer Bezugsregressionslinie, die für eine Entscheidung voreingestellt ist, daß ein Punktschweißen ebenso wie ein Funktionsprogramm für den Punktschweißbogen 10 angemessen durchgeführt wird (für einem mit einem ausreichenden Durchmes ser oder einer Größe zu erzeugenden Klumpen), und Daten über eine richtige Stromdichte als ein Bezug für eine Entscheidung, ob Schweißbedingungen aktualisiert werden sollten oder nicht. Das Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß und das Regressionsmodell werden jeder in der Form eines Satzes von Daten, wie beispielsweise über zeitabhängige Veränderungen des Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes ausgebildet, wie in Fig. 9 gezeigt.

Die arithmetische Einheit 24 ist angepaßt zur Berechnung derartiger Regressionslinien, wie in Fig. 8 gezeigt, aus in der Speichereinheit 26 gespeicherten Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß-Daten, um aus der berechneten Regressions linie eine zu verwendende Stromdichte zur Erkennung, wie ein gegenwärtiges Schweißen sich entwickelt, zu schätzen, um die geschätzte Stromdichte mit einer richtigen Stromdichte zu vergleichen und ein Ergebnis des Vergleichs aus zugeben, um eine Entscheidung zu treffen, ob gegenwärtige Schweißbedingun gen, wie sie sind, auf das zu erreichende Schweißen mit einer ausreichenden Sicherheit anwendbar sind, oder, ob das Schwei ßen nicht mit einer ausreichenden Sicherheit erreicht werden kann, wenn die gegenwärtigen Schweißbedingungen nicht verän dert werden. Als ein Ergebnis werden, wenn entschieden wird, daß das Schweißen mit einer ungenügenden Sicherheit erreicht wird, optimale Schweißbedingungen vorbereitet, um in Echtzeit über die externe Eingabe/Ausgabeeinheit 28 in der Schweiß stromsteuereinrichtung 40 eingestellt zu werden.

Die Schweißstromsteuereinrichtung 40 ist angepaßt für eine Stromleitung über die zwischen der bewegbaren Elektrode 12 und der festen Elektrode 14 eingeklemmten Werkstücke, um ein Punktschweißen unter eingestellten Schweißbedingungen zu erreichen.

Fig. 5 ist ein Ablaufdiagramm von Vorgängen, die eine Echt zeitkorrektur von Schweißbedingungen und einer Entscheidung über eine Schweißqualität enthalten. Fig. 6 ist ein Ablaufdia gramm einer Subroutine für eine Schätzung einer Stromdichte im Ablaufdiagramm gemäß Fig. 5. Fig. 7 ist ein Ablaufdiagramm einer Subroutine eines Vorgangs zur Optimierung von Schweißbe dingungen im Ablaufdiagramm gemäß Fig. 5.

Schätzung einer Stromdichte

Zuerst werden aneinander zu schweißende Werkstücke zwischen einer bewegbaren Elektrode 12 und einer festen Elektrode 14 gedrückt, die in einer Position eingestellt sind, daß sie einen vorbestimmten Schweißwinkel zu den Werkstücken aufwei sen. Der Schweißwinkel wird innerhalb eines Bereichs von ungefähr 5 Grad relativ zu einer 0 Grad Richtung gehalten, die eine Normale zur Werkstückoberfläche ist, um Einflüsse davon auf eine Schweißqualität zu vermeiden. Wenn die bewegbare Elektrode 12 in einer Druckposition abgesenkt wird, wird eine Leitung eines Schweißstroms entsprechend einer eingestellten Schweißbedingung (in einem Schritt S21) begonnen.

Wenn der Strom geleitet wird, dehnen sich die Werkstücke thermisch aus, wobei sie die bewegbare Elektrode 12 aufwärts gegen den darauf von der Elektrode 12 ausgeübten Druck schie ben, wenn eine Kodiereinrichtung 32 damit zusammenhängende Veränderungen eines Spalts zwischen der bewegbaren Elektrode 12 und der festen Elektrode 14 als entsprechende Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaße dazwischen ausgedrückt in Begriffen von Verschiebungen der bewegbaren Elektrode 12 erfassen. Die Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaße werden kontinuierlich oder in sehr kleinen Zeitintervallen von ungefähr 0,5 ms oder 1 ms bis 5 ms (in einem Schritt S22) abgetastet und abgetastete Daten werden in der Speichereinheit 26 (in einem Schritt S23) als Daten über gemessene Zwischen- Elektroden-Verschiebungsausmaße der thermischen Ausdehnung gespeichert. Die Abtastintervalle können anders als beschrie ben angemessen eingestellt werden, z. B. entsprechend später beschriebenen Zeitintervallen zur Berechnung von Regressions linien.

Die Daten über gemessene Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaße werden verarbeitet, um Regressionslinien in Intervallen mit einer vorbestimmten Zeitbreite (im folgen den "t-Breite" genannt) zu berechnen, und jeweilige Neigungen und Abschnitte von berechneten Regressionslinien werden in der Speichereinheit 26 gespeichert. Wie in Fig. 8 gezeigt, werden die Regressionslinien jede als eine gerade Linie auf einer zweidimensionalen Ebene erhalten, die durch eine Abszissenach se definiert ist, die eine Zeit T darstellt, und eine Ordina tenachse, die ein Verschiebungsausmaß h darstellt. Die Ab schnitte der Regressionslinien werden als Abschnitte davon auf der Ordinatenachse definiert, wobei die Zeit T = 0 ist.

Jede so erhaltene Regressionslinie wird derart ausgedrückt, daß h = θ1×T+HT0, wobei h ein Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß, T eine Zeit, θ1 eine Neigung der Regressi onslinie und HT0 ein Wert eines Abschnitts der Regressionsli nie ist. Derartige Regressionslinien werden in vorbestimmten Zeitintervallen berechnet, so daß eine jeweilige Regressions linie darauf basierend gemacht werden kann, eine Echtzeitent scheidung über einen Zustand eines Schweißens in einem gegen wärtigen Zeitintervall durchzuführen (in einem Schritt S24).

Auf der Grundlage einer so erhaltenen Regressionslinie wird eine Dichte eines Flusses von elektrischem Strom zwischen der bewegbaren Elektrode 12 und der festen Elektrode 14 über die Werkstücke als eine zugehörige Stromdichte geschätzt. Die Schätzung einer gegenwärtigen Stromdichte wird (in einem Schritt S25) entlang einer durch das Ablaufdiagramm gemäß Fig. 6 gezeigten Subroutine ausgeführt.

Zuerst liest die arithmetische Einheit 24 Spitzenenddurchmes ser der gegenwärtig verwendeten bewegbaren Elektrode 12 und der festen Elektrode 14 und Schweißbedingungen (einen Schweiß druck, einen Schweißstrom, eine Stromleitungszeit, eine Gesamtdicke der Werkstücke, usw.) für einen gegenwärtigen Schweißvorgang (in Schritt S41 und S42), so wie sie in der Speichereinheit 26 gespeichert sind, und liest gleichzeitig eine Zeitdauer einer Stromleitung zwischen einem Beginn des Schweißvorgangs (oder einer Stromleitung) bis zu einem gegen wärtigen Zeitpunkt (in einem Schritt S43), so wie die Zeitdau er durch die arithmetische Einheit 24 gezählt wird. Auf der Grundlage eines oder mehrere gelesener Daten (z. B. der Spitze nenddurchmesser der Elektroden, des Schweißdrucks, des Schweißstroms, der Stromleitungszeit und/oder der Dicke der Werkstücke), der Zeitdauer einer Stromleitung und einer für eine gegenwärtige Verwendung berechneten Regressionslinie wird die Speichereinheit 26 nach einem Regressionsmodell durch sucht, das mit oder beinahe mit einem Satz von gegenwärtigen Schweißbedingungen zusammenpaßt (in einem Schritt S44). Dann wird eine Stromdichte gerade aus einem zusammenpassenden Regressionsmodell oder durch Interpolation eines geeigneten bzw. geeigneter Regressionsmodells(e) (in Schritt S45) ge schätzt.

Optimierung von Schweißbedingungen

Wenn eine so berechnete geschätzte Stromdichte gegeben ist, liest die arithmetische Einheit 24 eine richtige Stromdichte für die gegenwärtigen Schweißbedingungen, so wie sie im voraus in der Speichereinheit 26 gespeichert sind, und vergleicht die geschätzte Stromdichte mit der richtigen Stromdichte (mit einem erlaubten Bereich). Wenn die geschätzte Stromdichte in einen Bereich einer richtigen Stromdichte fällt, wird ein Vorgang der Schritte S22 bis S25 wiederholt, bis die gegenwär tige als eine Schweißbedingung eingestellte Stromleitungszeit abgelaufen ist, so daß ein Schweißvorgang unter gegenwärtig eingestellten Schweißbedingungen fortgesetzt wird (in Schritt S26 und S30).

Wenn die geschätzte Stromdichte nicht in den Bereich einer richtigen Stromdichte fällt, wird eine Entscheidung durchge führt, ob die Punktschweißbogensteuereinrichtung 20 auf die automatische Betriebsart zur Korrektur von Schweißbedingungen eingestellt ist (in einem Schritt S27). Wenn die Punktschweiß steuereinrichtung 20 nicht in die automatische Korrekturbe triebsart eingestellt ist, speichert die arithmetische Einheit 24 die geschätzte Stromdichte in der Speichereinheit 26. Wenn die Punktschweißbogensteuereinrichtung 20 in die automatische Korrekturbetriebsart eingestellt ist, wird ein Schweißbedin gungsoptimierungsvorgang zur Optimierung einer jeweiligen gegenwärtigen Schweißbedingung durch Aktualisierung oder Halten ausgeführt, wie erforderlich (in einem Schritt S29).

Der Schweißbedingungsoptimierungsvorgang enthält eine Subrou tine mit in dem Ablaufdiagramm gemäß Fig. 7 gezeigten Schrit ten.

Zur Optimierung der jeweiligen Schweißbedingung liest die arithmetische Einheit 24 einen entsprechenden, in der Spei chereinheit 26 gespeicherten Schweißparameter. Der Schweißpa rameter zur Optimierung der Schweißbedingung von Interesse besitzt Datenfelder, die eine Prioritätsreihenfolge bei einer Korrektur der einen interessierenden der zu korrigierenden Schweißbedingungen, eine Gewichtung zur Korrektur der interes sierenden Bedingung und eine Gültigkeit als ein Erfordernis zur Korrektur zum Gültigsein oder Ungültigsein der Bedingung darstellen. In einem beispielhaften Fall, in dem die zu korrigierenden Schweißbedingungen einen Schweißstrom, eine Stromleitungszeit, einen auszuübenden Druck und Spitzenend durchmesser der bewegbaren und festen Elektroden enthalten, haben diesen entsprechende Schweißparameter entsprechend einem gegebenen Regressionsmodell derart aktualisierte Datenfelder, daß ein Feld der Prioritätsreihenfolge richtig bezeichnet ist, als z. B. ein "erster" in einem Parameter des Schweißstroms, ein "zweiter" in einem Parameter der Stromleitungszeit, ein "dritter" in einem Parameter des Drucks und ein "vierter" in einem Parameter der Spitzenenddurchmesser der Elektroden ebenso wie die der zu bestimmenden Gewichtung, wie z. B. "20%" für den Schweißstrom, "30%" für die Stromleitungszeit, "10%" für den Druck und "40%" für die Spitzenenddurchmesser.

Wenn ein Feld der Gültigkeit in irgendeinem Schweißparameter als "gültig" eingestellt wird, dann wird der Parameter ausge wählt, um eine zugehörige Schweißbedingung zur Optimierung zu verändern (in einem Schritt S51), und, wenn es auf "ungültig" gesetzt wird, dann wird der Parameter nicht zur Optimierung ausgewählt und die Bedingung wird unverändert gelassen.

Wenn die Schweißparameter des Schweißstroms gelesen werden, wenn sie einen gültigen Befehl (als einen Satz von Daten) für eine zu bewirkende Veränderung einer Schweißbedingung in der bezeichneten (ersten) Prioritätsreihenfolge (in einem Schritt S52) enthält, dann wird ein Feedback- bzw. Rückführungsausmaß entsprechend der bestimmten Gewichtung bestimmt, um dadurch einen gegenwärtig eingestellten Wert des Schweißstroms zu modifizieren. In dem beispielhaften Fall ist die Gewichtung des Schweißstroms 20% und daher wird der gegenwärtige Wert des Schweißstroms um 20% erhöht (in Schritten S53 und S54).

Wenn der Schweißparameter der Stromleitungszeit gelesen wird, wenn er einen gültigen Befehl für eine Veränderung einer zu bewirkenden Schweißbedingung in der bestimmten (zweiten) Prioritätsreihenfolge enthält (in einem Schritt S5), dann wird ein Feedbackausmaß entsprechend der bestimmten Gewichtung bestimmt, um dadurch den gegenwärtig eingestellten Wert der Stromleitungszeit zu modifizieren. In dem beispielhaften Fall ist die Gewichtung für die gegenwärtige Stromleitungszeit 30% und daher wird der gegenwärtige Wert der Stromleitungszeit um 30% erhöht (in Schritten S56 und S57).

Wenn der Schweißparameter des Drucks gelesen wird, wenn er einen gültigen Befehl für eine zu bewirkende Veränderung einer Schweißbedingung in der bezeichneten (dritten) Prioritätsrei henfolge enthält (in einem Schritt S58), dann wird ein Feed backausmaß entsprechend der bestimmten Gewichtung bestimmt, um dadurch einen gegenwärtig eingestellten Wert des Drucks zu modifizieren. In dem beispielhaften Fall ist die Gewichtung für den Druck 10% und daher wird der gegenwärtige Wert des Drucks um 10% erhöht (in Schritten S59 und S60).

Wenn der Schweißparameter der Spitzenenddurchmesser der Elektroden gelesen wird, wenn er einen gültigen Befehl für eine zu bewirkende Veränderung einer Schweißbedingung in der bestimmten (vierten) Prioritätsreihenfolge enthält (in einem Schritt S61), dann wird ein Befehl zum Abrichten von Spitzen der Elektroden an die Schweißrobotersteuereinrichtung ausgege ben, um dadurch eine Spitzenabrichtung der bewegbaren und festen Elektroden 12 und 14 zu bewirken (in einem Schritt S62).

In einem anderen beispielhaften Fall, in dem eine im Schritt S25 im Ablaufdiagramm gemäß Fig. 5 berechnete Regressionslinie ungefähr gleich einer Kurve eines als ein a + B Rang bezeich neten Regressionsmodells ist, besitzt ein durchgeführtes Schweißen eine von einer richtigen Stromdichte abweichende (überschreitende) geschätzte Stromdichte und ein Befehl wird gegeben, um notwendige Veränderungen von in Fig. 10 aufgeli steten Schweißbedingungen zu bewirken. Mit anderen Worten, es wird ein Befehl gegeben, um eine leichte Verringerung in einem Wert des Schweißstroms, eine leichte Verringerung der Strom leitungszeit und eine leichte Verringerung eines auszuübenden Drucks zu bewirken.

Wenn zugehörige Parameter für das Regressionsmodell einge stellt derart sind, daß die Prioritätsreihenfolge eine "erste" für den Schweißstrom, eine "zweite" für die Stromleitungszeit und eine "dritte" für den Druck ist und die Gewichtung "20%" für den Schweißstrom, "30%" für die Stromleitungszeit und "10%" für den Druck ist, dann werden gegenwärtige Einstellun gen entsprechende Schweißbedingungen verändert, so daß der Schweißstrom um 20% verringert wird, die Stromleitungszeit um "30%" verringert wird und der Druck um 10% erhöht wird.

In noch einem anderen beispielhaften Fall, in dem eine berech nete Regressionslinie ungefähr gleich einer Kurve eines als ein -C-Rang bezeichneten Regressionsmodells ist, besitzt ein durchgeführtes Schweißen eine von einer richtigen Stromdichte abweichende unzulängliche geschätzte Stromdichte und es wird ein Befehl gegeben, um notwendige Veränderungen von in Fig. 10 aufgelisteten Schweißbedingungen zu bewirken. Mit anderen Worten, es wird ein Befehl gegeben, um eine Erhöhung im Wert eines Schweißstroms zu bewirken und eine Abrichtung der Elektrodenspitzen.

Wenn zugehörige Parametereinstellungen für dieses Regressions modell derart sind, daß die Prioritätsreihenfolge eine "erste" für den Schweißstrom und eine "zweite" für die Spitzenabrich tung ist und die Gewichtung für den Schweißstrom "50%" und für die Spitzeneinkleidung "50%" ist, dann werden gegenwärtige Schweißbedingungen so verändert, daß der Schweißstrom um 50% erhöht wird und die Spitzen der bewegbaren und festen Elektro den 12 und 14 werden demgemäß abgerichtet. Derartige Schweiß bedingungen werden jedesmal eingestellt, wenn ein Regressions modell ausgewählt wird.

Als derartiges werden gegenwärtige Schweißbedingungen verän dert, wie erforderlich, um einen Satz von nachfolgenden Schweißbedingungen auszubilden, dann wird eine nachfolgende Regressionslinie unter dem Satz von nachfolgenden Schweißbe dingungen berechnet und nachfolgende Schweißbedingungen 12834 00070 552 001000280000000200012000285911272300040 0002019917896 00004 12715 werden außerdem verändert, um einen Satz von noch nachfolgenden Schweißbedingungen auszubilden. Wie dies wird eine verständli che und elementweise Verbesserung von Schweißbedingungen häufig wiederholt, um dadurch einen Schweißzustand so nahe wie möglich an einem als ein A-Rang in Fig. 9 bezeichneten idealen Regressionsmodell zu erreichen.

Im Fall, daß die Wärmeeingaberate niedrig ist (d. h. die Neigung der Regressionslinie gering ist), wird der Schweiß strom erhöht, um eine erhöhte Wärmeeingaberate zu haben (d. h. eine erhöhte Neigung der Regressionslinie zu haben). Anderer seits wird im Fall, daß die Wärmeeingaberate hoch ist (d. h. die Neigung der Regressionslinie groß ist), der Schweißstrom gesenkt, um eine gesenkte Wärmeeingaberate zu haben (d. h. eine verringerte Neigung eines Regressionslinie zu haben). Als ein Ergebnis werden Blitz und Ausstoßung unterdrückt, was ein bevorzugtes Schweißen in einer kurzen Zeit erlaubt.

Wirkungen eines Schweißens gemäß dem vorliegenden Ausführungs beispiel werden genauer beschrieben.

Fig. 11 ist eine graphische Darstellung von zeitabhängigen Veränderungen eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes bei unter gleichen Schweißbedingungen durchgeführten Punkt schweißvorgängen, mit zahlreichen Spalten zwischen aneinander zu schweißenden Werkstücken, wie in Fig. 12A, und mit zahlrei chen Schweißwinkeln zu Werkstücken, wie in Fig. 13A.

Fig. 11 zeigt Beziehungen zwischen dem Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß und der Zeit in Fällen, in denen das Punktschweißen gegenwärtig an drei Punkten mit verschiedenen Schweißwinkeln zu und verschiedenen Spalten (Plattenspalten) zwischen den Werkstücken durchgeführt wird, wobei Elektroden mit einem Spitzenenddurchmesser von 8,0 mm verwendet werden. In der Figur stellt ein Φ-Wert ein gegenwärtiges Maß eines Klumpendurchmessers dar, der eine Anzeige für eine Gleichför migkeit eines Schweißzustands bildet, über den durch eine zerstörende Untersuchung einer Schweißzone nach dem Schweißen jeder Probe zu entscheiden ist. Außer dem Schweißwinkel und dem Plattenspalt werden damit verbundene Schweißbedingungen, wie beispielsweise eine Stromleitung unverändert gehalten.

Wie aus Fig. 11 ersichtlich, führen Kombinationen verschiede ner Schweißwinkel und verschiedener Plattenspalte zu verschie denen Verschiebungsausmaßen sowohl bei einer thermischen Ausdehnung als auch zu verschiedenen Zeiten für eine Sättigung ausgedrückt durch einen zu erreichenden tatsächlichen Sätti gungspunkt, wie in Fig. 8 gezeigt. Die Zeit für ein Erreichen des tatsächlichen Sättigungspunkts (eine tatsächliche Sätti gungszeit) ist mit der Wärmeeingaberate korreliert. Je länger nämlich die tatsächliche Sättigungszeit ist, desto geringer wird die Wärmeeingaberate, was zu einem geringeren (oder kleineren) Klumpendurchmesser führt. Eine derartige Tendenz zeigt, daß eine Wärmeeingaberate und eine Klumpengröße mitein ander unabhängig von einem Schweißwinkel und einem Platten spalt korreliert sind. Wenn daher eine Wärmeeingaberate bekannt ist, kann geschätzt werden, um wieviel der Schweiß strom erhöht werden sollte, um ein angemessenes Schweißen zu erreichen. In Fig. 11 werden drei Sätze von Daten für eine jeweilige Kombination von Bedingungen eines Schweißwinkels und Plattenspalts abgetastet, wohingegen ein Datensatz zur Ein fachheit bei der Darstellung von Regressionslinien, tatsächli chen Sättigungspunkten und tatsächlichen Sättigungszeiten betroffen ist, wie durch gepunktete Linien gezeigt. Die verbleibenden Datensätze haben dem betroffenen Datensatz ähnliche Tendenz.

Es werden in Fig. 11 zu beobachtende charakteristische Tenden zen beschrieben, die eine thermische Ausdehnung betreffen, wenn geschweißt wird.

Zu Abtastzwecken wird eine Vielzahl von zu schweißenden Platten angehäuft, mit oder ohne Spalten zwischen Elektroden 12, 14 und äußeren Platten ebenso wie zwischen Platten. Wie aus Fig. 11 erkennbar, gibt es abgetastete Datensätze A und B für Plattenspalte von 0 mm bzw. 2 mm (oder mehr), mit einem Schweißwinkel von 0 Grad, und Datensätze C und D für Platten spalte von 0 mm bzw. 2 mm (oder mehr), mit einem Schweißwinkel von 5 Grad. Im Fall eines 0 Grad Schweißwinkels zeigt der Datensatz A für eine spaltlose Probe (mit einem 0 mm Spalt) eine größere Tendenz eine entwickelte Zwischen-Elektroden-Ver schiebung zu besitzen als der Datensatz B zur eine Probe mit Spalt (mit einem 2 mm Spalt). In diesem Fall kann, wenn eine Stromleitung begonnen wird, für Platten der Probe mit Spalt ein Schmelzen, ein Weich- und Flexibelwerden verursacht werden, so daß das Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß und seine Erhöhungsrate, d. h. seine Neigung, beide verringert werden.

Im Gegensatz dazu zeigt im Fall eines 5 Grad Schweißwinkels der Datensatz D für eine spaltlose Probe (mit einem 0 mm Spalt) eine kleinere Tendenz ein entwickeltes Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaß zu besitzen als der Datensatz C für eine Probe mit Spalt (mit einem 2 mm Spalt). In diesem Fall widerspricht die gezeigte Tendenz einer derartigen Annahme, daß ein Aufweisen eines Spalts eine Biegung erlauben könnte, um ein verringertes Verschiebungsausmaß zu verursa chen. Diese Tendenz unter der Bedingung des 5 Grad Schweißwin kels kann derart erklärt werden, daß, wenn die Platten beab standet sind, sie ihre Biegestärken haben und durch einen Schweißwinkel ausreichend für 5 Grad angepaßt sind, um sie relativ einfach mit den darauf einwirkenden Schweißkräften von den Elektroden 12 und 14 zu deformieren, so daß ihre Deformie rungen mit den Schweißkräften einen oder mehrere Spalte, die die Platten genau vor der Stromleitung (zwischen sich) haben, absorbieren was zu einem äquivalenten Zustand zu dem führt, den sie bei einem spaltlosen Schweißen haben sollten. Jedoch werden aufgrund eines geneigten Schweißwinkels die aneinander zu schweißenden Platten Unzulänglichkeiten (in der Form von örtlichen Spalten dazwischen) beim Kontakt mit den Elektroden 12 und 14 unterzogen, die nicht ausreichend einfach durch Auferlegung von Schweißkräften vervollkommnet werden könnten, mit dem Ergebnis, daß die Datensätze C und D Verschiebungsaus maße und Neigungen beide kleiner als die der Datensätze A und B besitzen.

Im Hinblick auf den Datensatz D wirken weiterhin, da der Plattenspalt anfänglich auf Null gesetzt wurde, die aneinander zu schweißenden Platten als ein einheitliches Werkstück mit einer erhöhten Steifigkeit oder Stärke, so daß sich das Werkstück kaum deformiert, und die Kontaktunzulänglichkeit aufgrund eines geneigten Schweißwinkels kann weniger vervoll kommnet werden als der Fall (des Datensatzes C), in dem aneinander zu schweißende Werkstücke anfänglich einen Spalt dazwischen aufwiesen und sich immer noch leicht deformieren können, was zu einem größeren Ausgleich eines Einflusses des geneigten Schweißwinkels, der das Verschiebungsausmaß verur sacht, ebenso wie der Neigung kleiner als die das Datensatzes C führt.

Als derartiges ist es für einfach darauf zu basierende Schweißwinkel und/oder Plattenspalte zum Schätzen einer Veränderung des Klumpendurchmessers schwierig. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel, wie es beschrieben wurde, kann jedoch unabhängig davon, wie der Schweißwinkel und/oder der Platten spalt sein kann, schließlich ein äquivalentes Schweißen zu dem unter idealen Schweißbedingungen geschweißten erreicht werden.

Als derartiges gibt es wiederholte Korrekturen von Schweißbe dingungen und nach einem Ablaufen einer Stromleitungszeit (in einem Schritt S30 in dem Ablaufdiagramm gemäß Fig. 5) hält die Schweißstromsteuereinrichtung 40 eine Zufuhr eines Schweiß stroms zu den Elektroden an (in einem Schritt S31) und ein Schweißvorgang wird beendet.

Beurteilung eines Punktschweißens

Bei einem Punktschweißen werden Verschiebungen der bewegbaren Elektrode 12 als eine zeitliche Abfolge von Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Daten in die Datenverarbei tungseinheit 22 eingegeben und in der Speichereinheit 26 gespeichert. Die gespeicherte zeitliche Abfolge von Zwischen- Elektroden-Verschiebungsausmaß-Daten in der Speichereinheit 26 wird von der arithmetischen Einheit 24 gelesen, in der sie verarbeitet wird, um tatsächlich als ein Satz von Plots bzw. graphischen Darstellungen auf einer Koordinatenebene, wie der Graph gemäß Fig. 11, erkannt zu werden. Auf dem Gebiet tat sächlicher Erkennung wird ein Schnittpunkt zwischen einer Regressionslinie mit einer Neigung von Null und einer reprä sentativen Kurve von aktuell erhaltenen Zwischen-Elektroden- Verschiebungsausmaß-Daten berechnet, um dadurch einen Sätti gungspunkt einer mit dem Punktschweißen verbundenen thermi schen Ausdehnung zu bestimmen (in einem Schritt S32) und auf der Grundlage des Sättigungspunkts werden eine Ausdehnungsra te, eine gesättigte thermische Ausdehnung, eine Sättigungszeit und eine Zusammenziehungszeit bei einem zugehörigen Schweißen berechnet, die mit einer Ausdehnungsrate, einer gesättigten thermischen Ausdehnung, einer Sättigungszeit und einer im voraus als Elemente eines idealen Schweißmodells in der Speichereinheit 26 gespeicherten Zusammenziehungszeit vergli chen werden, um dadurch eine Entscheidung über eine Qualität des Schweißens zu bewirken (in einem Schritt S33).

Im Fall einer Entscheidung auf der Grundlage eines im voraus in der Speichereinheit 26 gespeicherten Bezugs-Zwischen- Elektroden-Verschiebungsausmaßes werden Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß-Daten mit dem Bezugs-Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß verglichen und, wenn sie übereinstimmen, wird entschieden, daß ein zugehöriges Schweißen eine gleich förmige Qualität besitzt (in dem Schritt S33).

Wenn die Punktschweißbogensteuereinrichtung 20 in der automa tischen Korrekturbetriebsart ist (in einem Schritt S34) wird dann auf einer (nicht gezeigten) Anzeigeeinrichtung ein thermischer Ausdehnungs-Übergangsgraph angezeigt, der einen Fortschritt des Schweißens wie in Fig. 11 anzeigt, ebenso wie eine geschätzte Stromdichte, einen thermischen Ausdehnungs-Sättigungs punkt und ein Ergebnis der Entscheidung über eine Schweißqualität (in einem Schritt S35). Wenn die Punktschweiß bogensteuereinrichtung 20 nicht in der automatischen Korrek turbetriebsart eingestellt wird, wird ein Navigationsbild zusätzlich zu in der automatischen Korrekturbetriebsart angezeigten Informationen angezeigt, das einem Bediener eine manuelle Veränderung von Schweißbedingungen erlaubt. Somit kann der Bediener irgendeine Schweißbedingung verändern, wobei er die Anzeige beobachtet (in einem Schritt S36).

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel werden erfaßte Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaße mit gespeicherten Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen für eine Einstellung von Schweißbedingungen verglichen, um ihre Echtzeitveränderung entsprechend einer zeitabhängigen Veränderung eines Schweißzu stands zu erlauben, was ein beibehaltenes optimales Schweißen erlaubt.

Weiterhin erlauben in Abhängigkeit von einem erfaßten Abnüt zungsausmaß von Elektroden erfaßte Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaße ein Beibehalten eines optimalen Schwei ßens.

Weiterhin werden Schweißbedingungen nach einem Vergleich zwischen einer aus den erfaßten Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaßen berechneten Regressionslinie und einer gespeicherten Bezugs-Regressionslinie eingestellt, was eine Echtzeitveränderung einer Schweißbedingung ermöglicht, um von einer zeitabhängigen Veränderung eines Schweißzustands abzu hängen, was ein Beibehalten eines optimalen Schweißens er laubt.

Die gesamten Inhalte der japanischen Patentanmeldungen Nr. 10-109198 (eingereicht am 20. April 1998) und Nr. 10-252591 (eingereicht am 7. September 1998) sind hierin durch Bezugnah me darauf aufgenommen.

Während bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung unter Verwendung bestimmter Begriffe beschrieben wurden, erfolgte eine derartige Beschreibung zu veranschauli chenden Zwecken und es ist verständlich, daß Veränderungen und Variationen ohne Abweichung von Geist oder Schutzumfang der folgenden Ansprüche erfolgen können.

Claims

1. Punktschweißsteuersystem mit:
einem Paar von ein Schweißobjekt pressenden Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungs einrichtung zur im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden von einer Bezugsposition und
einer Schweißzustandsentscheidungseinrichtung, die über einen Schweißzustand des Schweißobjekts in Abhängigkeit von den durch die Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Er fassungseinrichtung erfaßten Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaßen eine Entscheidung trifft.

2. Punktschweißsteuersystem mit:
einem Paar von Elektroden zum Pressen eines Schweißobjekts, die einen Strom dadurch leiten,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungsein richtung zur im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden im wesentlichen kontinuierlich von einer Bezugsposition und
einer Schweißzustandsentscheidungseinrichtung zur Entschei dung über einen Schweißzustand des Schweißobjekts in Abhän gigkeit von durch die Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaß-Erfassungseinrichtung erfaßten Zwischen-Elek troden-Verschiebungsausmaßen.

3. Punktschweißsteuersystem nach Anspruch 1, wobei die Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungseinrichtung eine als eine Position für ein Spitzenende einer Drucksei tenelektrode des Paars von Elektroden eingestellte Druckpo sition aufweist, um das Schweißobjekt mit einer gewünschten Druckkraft unter einer Bedingung zu drücken, in der ein Spitzenende einer Elektrode der festen Seite des Paars von Elektroden auf dem Schweißobjekt kontaktiert ist, und das Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß des Paars von Elek troden von der Druckposition im wesentlichen kontinuierlich erfaßt.

4. Punktschweißsteuersystem nach Anspruch 3, weiterhin mit
einer Schweißbedingungseinstelleinrichtung zur Erfassung eines gedrückten Zustands des Schweißobjekts auf der Grund lage eines an der Druckposition durch die Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungseinrichtung erfaß ten Zwischen-Elektroden-Abstands und zur Einstellung einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entsprechend dem ge drückten Zustand und
einer Stromleitungssteuereinrichtung zur Steuerung eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängig keit von der durch die Schweißbedingungseinstelleinrichtung eingestellten Schweißbedingung.

5. Punktschweißsteuersystem nach Anspruch 1, wobei die Schweißzustandsentscheidungseinrichtung die Entscheidung über den Schweißzustand des Schweißobjekts in Abhängigkeit von den Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen eines teilweisen Intervalls trifft, wobei die Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaße im wesentlichen kontinuier lich durch die Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Er fassungseinrichtung erfaßt werden.

6. Punktschweißsteuersystem mit
einem Paar von ein Schweißobjekt pressenden Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
einer Abnützungsausmaßerfassungseinrichtung, die ein Abnüt zungsausmaß des Paars von Elektroden erfaßt,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungsein richtung zur im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden von einer Bezugsposition und
einer Schweißzustandsentscheidungseinrichtung zur Korrektur von durch die Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Er fassungseinrichtung erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaßen in Abhängigkeit von dem durch die Abnützungs ausmaßerfassungseinrichtung erfaßten Abnützungsausmaß und zur Entscheidung über einen Schweißzustand eines Schweißob jekts in Abhängigkeit von korrigierten Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaßen.

7. Punktschweißsteuersystem mit
einem Paar von Elektroden zum Drücken eines Schweißobjekts, die einen Strom dadurch leiten,
einer Abnützungsausmaßerfassungseinrichtung zur Erfassung eines Abnützungsausmaßes des Paars von Elektroden,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungsein richtung zur im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden von einer Bezugsposition und
einer Schweißzustandsentscheidungseinrichtung zur Korrektur von durch die Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Er fassungseinrichtung erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaßen in Abhängigkeit von dem durch die Abnützungs ausmaßerfassungseinrichtung erfaßten Abnützungsausmaß und zur Entscheidung über einen Schweißzustand des Schweißob jekts in Abhängigkeit von korrigierten Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaßen.

8. Punktschweißsteuersystem nach Anspruch 6, wobei die Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungseinrichtung eine als eine Position für ein Spitzenende einer Drucksei tenelektrode des Paars von Elektroden eingestellte Druckpo sition besitzt, um das Schweißobjekt mit einer gewünschten Druckkraft unter einer Bedingung zu drücken, in der ein Spitzenende der Elektrode der festen Seite des Paars von Elektroden auf dem Schweißobjekt kontaktiert ist, und das Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß des Paars von Elek troden im wesentlichen kontinuierlich von der Druckposition erfaßt.

9. Punktschweißsteuersystem nach Anspruch 8, weiterhin mit:
einer Schweißbedingungseinstelleinrichtung zur Erfassung eines gedrückten Zustands des Schweißobjekts auf der Grund lage eines an der Druckausübungsposition durch die Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungseinrichtung erfaß ten Zwischen-Elektroden-Abstands und zur Einstellung einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entsprechend dem ge drückten Zustand und
einer Stromleitungssteuereinrichtung zur Steuerung eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängig keit von der durch die Schweißbedingungseinstelleinrichtung eingestellten Schweißbedingung.

10. Punktschweißsteuersystem nach Anspruch 6, wobei die Schweißzustandsentscheidungseinrichtung Zwischen-Elektro den-Verschiebungsausmaße eines teilweisen Intervalls, wobei Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaße im wesentlichen kontinuierlich durch die Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaß-Erfassungseinrichtung erfaßt werden, in Abhän gigkeit von dem durch die Abnützungsausmaß-Erfas sungseinrichtung erfaßten Abnützungsausmaß korrigiert und die Entscheidung über den Schweißzustand des Schweißobjekts in Abhängigkeit von korrigierten Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaßen trifft.

11. Punktschweißsteuerverfahren mit
Pressen eines Schweißobjekts durch ein Paar von Elektroden, die einen Stroms dadurch leiten,
im wesentlichen kontinuierliches Erfassen eines Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden von einer Bezugsposition während des Leitens und
Entscheiden über einen Schweißzustand des Schweißobjekts in Abhängigkeit von erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaßen.

12. Punktschweißsteuerverfahren mit
Erfassen eines Abnützungsausmaßes eines Paars von Elektro den,
Pressen eines Schweißobjekts durch das Paar von Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
im wesentlichen kontinuierliches Erfassen eines Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden von einer Bezugsposition während des Leitens und
Korrigieren erfaßter Zwischen-Elektroden-Verschiebungs ausmaße in Abhängigkeit von dem erfaßten Abnützungsausmaß und Entscheiden über einen Schweißzustand des Schweißobjekts in Abhängigkeit von korrigierten Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaßen.

13. Punktschweißsteuersystem mit
einem Paar von ein Schweißobjekt pressenden Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungsein richtung zur im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden,
einer Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Spei chereinrichtung mit darin gespeicherten voreingestellten Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
einer Vergleichseinrichtung zum Vergleich von durch die Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungseinrich tung erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen mit in der Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Spei chereinrichtung gespeicherten Bezugs-Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaßen,
einer Schweißbedingungseinstelleinrichtung zur Einstellung einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entsprechend einem Vergleichsergebnis der Vergleichseinrichtung und
einer Stromleitungssteuereinrichtung zur Steuerung eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängig keit von der durch die Schweißbedingungseinstelleinrichtung eingestellten Schweißbedingung.

14. Punktschweißsteuersystem mit
einem Paar von Elektroden zum Drücken eines Schweißobjekts, die einen Strom dadurch leiten,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungs einrichtung zum im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden,
einer Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Spei chereinrichtung zur Speicherung von voreingestellten Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
einer Vergleichseinrichtung zum Vergleich von durch die Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungseinrich tung erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen unter Bezugnahme auf in der Bezugs-Zwischen-Elektroden- Verschiebungsausmaß-Speichereinrichtung gespeicherten Be zugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
einer Schweißbedingungseinstelleinrichtung zur Einstellung einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entsprechend einem Vergleichsergebnis durch die Vergleichseinrichtung und
einer Stromleitungssteuereinrichtung zur Steuerung eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängig keit von der durch die Schweißbedingungseinstelleinrichtung eingestellten Schweißbedingung.

15. Punktschweißsteuersystem nach Anspruch 13, wobei die Schweißbedingungseinstelleinrichtung die Schweißbedin gung so einstellt, daß durch die Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß-Erfassungseinrichtung erfaßte Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaße mit den in der Be zugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Speichereinrichtung gespeicherten Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsaus maßen übereinstimmen.

16. Punktschweißsteuersystem nach Anspruch 13, wobei die Schweißbedingung einen von einem Schweißstrom zwischen dem Paar von Elektroden und dem Schweißobjekt, wenn der Schweißstrom veränderbar ist, einer Leitungszeit des Schweißstroms, wenn die Leitungszeit veränderbar ist, und einer auf das Schweißobjekt von dem Paar von Elektroden ausgeübten Druckkraft, wenn die Druckkraft veränderbar ist, umfaßt.

17. Punktschweißsystem nach Anspruch 16, wobei der eine des Schweißstroms, der Leitungszeit und der Druck kraft der Schweißbedingung eine Prioritätsreihenfolge und eine dafür eingestellte Gewichtung besitzt.

18. Punktschweißsteuersystem mit
einem Paar von ein Schweißobjekt pressenden Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
einer Abnützungsausmaßerfassungseinrichtung, die ein Abnüt zungsausmaß des Paars von Elektroden erfaßt,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungsein richtung zur im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes,
einer Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Spei chereinrichtung mit darin gespeicherten voreingestellten Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
einer Vergleichseinrichtung zur Korrektur von durch die Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungseinrich tung erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes in Abhängigkeit von dem durch die Abnützungsausmaßerfassungs einrichtung erfaßten Abnützungsausmaß, zum Vergleich mit in der Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Speicher einrichtung gespeicherten Bezugs-Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaßen,
einer Schweißbedingungseinstelleinrichtung zur Einstellung einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entsprechend einem Vergleichsergebnis durch die Vergleichseinrichtung und
einer Stromleitungssteuereinrichtung zur Steuerung eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängig keit von der durch die Schweißbedingungseinstelleinrichtung eingestellten Schweißbedingung.

19. Punktschweißsteuersystem mit
einem Paar von ein Schweißobjekt pressenden Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
einer Abnützungsausmaßerfassungseinrichtung zur Erfassung eines Abnützungsausmaßes des Paars von Elektroden,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungsein richtung zur im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden,
einer Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Spei chereinrichtung zur Speicherung von voreingestellten Be zugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
einer Vergleichseinrichtung zur Korrektur von durch die Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungseinrich tung erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen in Abhängigkeit von dem durch die Abnützungsausmaßerfassungs einrichtung erfaßten Abnützungsausmaß, um sie mit in der Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Speicherein richtung gespeicherten Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaßen zu vergleichen,
einer Schweißbedingungseinstelleinrichtung zur Einstellung einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entsprechend einem Vergleichsergebnis durch die Vergleichseinrichtung und
einer Stromleitungssteuereinrichtung zur Steuerung eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängig keit von der durch die Schweißbedingungseinstelleinrichtung eingestellten Schweißbedingung.

20. Punktschweißsteuersystem nach Anspruch 18, wobei die Schweißbedingungssteuereinrichtung die Schweißbedingung so einstellt, daß durch die Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaß-Erfassungseinrichtung erfaßte Zwischen-Elek troden-Verschiebungsausmaße mit den in der Bezugs-Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Speichereinrichtung gespei cherten Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen übereinstimmen.

21. Punktschweißsteuersystem nach Anspruch 18, wobei die Schweißbedingung einen eines Schweißstroms zwischen dem Paar von Elektroden und dem Schweißobjekt, wenn der Schweiß strom veränderbar ist, einer Leitungszeit des Schweißstroms, wenn die Leitungszeit veränderbar ist, und einer auf das Schweißobjekt von dem Paar von Elektroden wirkenden Druck kraft, wenn die Druckkraft veränderbar ist, umfaßt.

22. Punktschweißsteuersystem nach Anspruch 21, wobei der eine des Schweißstroms, der Leitungszeit und der Druck kraft der Schweißbedingung eine Prioritätsreihenfolge und eine dafür eingestellte Gewichtung besitzt.

23. Punktschweißsteuersystem mit
einem Paar von ein Schweißobjekt pressenden Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungsein richtung zur im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden,
einer Regressionslinienberechnungseinrichtung zur Berechnung einer Regressionslinie von durch die Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß-Erfassungseinrichtung erfaßten Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
einer Bezugs-Regressionslinienspeichereinrichtung mit einer darin gespeicherten Bezugs-Regressionslinie auf der Grundla ge eines Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes,
einer Vergleichseinrichtung zum Vergleich der durch die Regressionslinienberechnungseinrichtung berechneten Regres sionslinie mit der in der Bezugs-Regressionslinien speichereinrichtung gespeicherten Bezugs-Regressionslinie,
einer Schweißbedingungseinstelleinrichtung zur Einstellung einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entsprechend einem Vergleichsergebnis durch die Vergleichseinrichtung und
einer Stromleitungssteuereinrichtung zur Steuerung eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängig keit von der durch die Schweißbedingungseinstelleinrichtung eingestellten Schweißbedingung.

24. Punktschweißsteuersystem mit
einem Paar von ein Schweißobjekt pressenden Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungsein richtung zur im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden,
einer Regressionslinienberechnungseinrichtung zur Berechnung einer Regressionslinie aus durch die Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaß-Erfassungseinrichtung erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
einer Bezugs-Regressionslinien-Speichereinrichtung zur Spei cherung einer Bezugs-Regressionslinie darin auf der Grundla ge eines Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes,
einer Vergleichseinrichtung zum Vergleich der durch die Regressionslinienberechnungseinrichtung berechneten Regres sionslinie mit der in der Bezugs-Regressions linienspeichereinrichtung gespeicherten Bezugs-Regressions linie,
einer Schweißbedingungseinstelleinrichtung zum Einstellen einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entsprechend einem Vergleichsergebnis durch die Vergleichseinrichtung und
einer Stromleitungssteuereinrichtung zur Steuerung eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängig keit von der durch die Schweißbedingungseinstelleinrichtung eingestellten Schweißbedingung.

25. Punktschweißsteuersystem nach Anspruch 23, wobei die Schweißbedingungseinstelleinrichtung die Schweißbedin gung so einstellt, daß eine durch die Regressionslinienbe rechnungseinrichtung berechnete Regressionslinie mit der in der Bezugs-Regressionslinienspeichereinrichtung gespeicher ten Bezugs-Regressionslinie übereinstimmt.

26. Punktschweißsteuersystem nach Anspruch 23, wobei die Schweißbedingung eines von einem Schweißstrom des Paars von Elektroden und des Schweißobjekts, wenn der Schweißstrom veränderbar ist, einer Leitungszeit des Schweißstroms, wenn die Leitungszeit veränderbar ist, und einer auf das Schweiß objekt von dem Paar von Elektroden wirkenden Druckkraft, wenn die Druckkraft veränderbar ist, umfaßt.

27. Punktschweißsteuersystem nach Anspruch 26, wobei der eine des Schweißstroms, der Leitungszeit und der Druck kraft der Schweißbedingung eine Prioritätsreihenfolge und eine dafür eingestellte Gewichtung besitzt.

28. Punktschweißsteuersystem mit
einem Paar von ein Schweißobjekt pressenden Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
einer Abnützungsausmaßerfassungseinrichtung zur Erfassung eines Abnützungsausmaßes des Paars von Elektroden,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungsein richtung zur im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden,
einer Regressionslinienberechnungseinrichtung zur Korrektur von durch die Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Er fassungseinrichtung erfaßten Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaßen in Abhängigkeit von dem durch die Abnüt zungsausmaßerfassungseinrichtung erfaßten Abnützungsausmaß und zur Berechnung einer Regressionslinie aus korrigierten Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
einer Bezugs-Regressionslinienspeichereinrichtung mit einer darin gespeicherten Bezugs-Regressionslinie auf der Grundla ge eines Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes,
einer Vergleichseinrichtung zum Vergleich der durch die Regressionslinienberechnungseinrichtung berechneten Regres sionslinie mit der in der Bezugs-Regressionslinien speichereinrichtung gespeicherten Bezugs-Regressionslinie,
einer Schweißbedingungseinstelleinrichtung zur Einstellung einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entsprechend einem Vergleichsergebnis durch die Vergleichseinrichtung und
einer Stromleitungssteuereinrichtung zur Steuerung eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängig keit von der durch die Schweißbedingungseinstelleinrichtung eingestellten Schweißbedingung.

29. Punktschweißsteuersystem mit
einem Paar von ein Schweißobjekt drückenden Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
einer Abnützungsausmaßerfassungseinrichtung zur Erfassung eines Abnützungsausmaßes des Paars von Elektroden,
einer Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfassungsein richtung zur im wesentlichen kontinuierlichen Erfassung eines Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden,
einer Regressionslinienberechnungseinrichtung zur Korrektur von durch die Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaß-Erfas sungseinrichtung erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaßen in Abhängigkeit von dem durch die Abnützungs ausmaßerfassungseinrichtung erfaßten Abnützungsausmaß und zur Berechnung einer Regressionslinie aus korrigierten Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
einer Bezugs-Regressionslinienspeichereinrichtung zur Spei cherung einer Bezugs-Regressionslinie auf der Grundlage eines Bezugs-Zwischen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes,
einer Vergleichseinrichtung zum Vergleich der durch die Regressionslinienberechnungseinrichtung berechneten Regres sionslinie mit der in der Bezugs-Regressionslinien speichereinrichtung gespeicherten Bezugs-Regressionslinie,
einer Schweißbedingungseinstelleinrichtung zur Einstellung einer Schweißbedingung des Schweißobjekts entsprechend einem Vergleichsergebnis durch die Vergleichseinrichtung und
einer Stromleitungssteuereinrichtung zur Steuerung eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängig keit von der durch die Schweißbedingungseinstelleinrichtung eingestellten Schweißbedingung.

30. Punktschweißsteuersystem nach Anspruch 28, wobei die Schweißbedingungseinstelleinrichtung die Schweißbedin gung so einstellt, daß eine durch die Regressionslinienbe rechnungseinrichtung berechnete Regressionslinie mit der in der Bezugs-Regressionslinienspeichereinrichtung gespeicher ten Bezugs-Regressionslinie übereinstimmt.

31. Punktschweißsteuersystem nach Anspruch 28, wobei die Schweißbedingung eines von einem Schweißstrom zwischen dem Paar von Elektroden und dem Schweißobjekt, wenn der Schweißstrom veränderbar ist, einer Leitungszeit des Schweißstroms, wenn die Leitungszeit veränderbar ist, und einer auf das Schweißobjekt von dem Paar von Elektroden wirkenden Druckkraft, wenn die Druckkraft veränderbar ist, umfaßt.

32. Punktschweißsteuersystem nach Anspruch 31, wobei der eine des Schweißstroms, der Leitungszeit und der Druck kraft der Schweißbedingung eine Prioritätsreihenfolge und eine dafür eingestellte Gewichtung besitzt.

33. Punktschweißsteuerverfahren mit
Pressen eines Schweißobjekts durch ein Paar von Elektroden, die einen Stroms dadurch leiten,
im wesentlichen kontinuierliches Erfassen eines Zwischen- Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden während des Leitens,
Vergleichen von erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschie bungsausmaßen mit voreingestellten Bezugs-Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
Einstellen einer Schweißbedingung des Schweißobjekts ent sprechend einem Vergleichsergebnis und
Steuern eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängigkeit von der eingestellten Schweißbedingung.

34. Punktschweißsteuerverfahren nach Anspruch 33, wobei die Schweißbedingung eines von einem Schweißstrom zwischen dem Paar von Elektroden und dem Schweißobjekt, wenn der Schweißstrom veränderbar ist, einer Leitungszeit des Schweißstroms, wenn die Leitungszeit veränderbar ist, und einer auf das Schweißobjekt von dem Paar von Elektroden wirkenden Druckkraft, wenn die Druckkraft veränderbar ist, umfaßt.

35. Punktschweißsteuerverfahren mit
Erfassen eines Abnützungsausmaßes eines Paars von Elektro den,
Pressen eines Schweißobjekts durch das Paar von Elektroden, die einen Stroms dadurch leiten,
im wesentlichen kontinuierliches Erfassen eines Zwischen- Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden während des Leitens,
Korrigieren von erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschiebungs ausmaßen in Abhängigkeit von erfaßten Abnützungsausmaßen,
Vergleichen korrigierter Zwischen-Elektroden-Verschiebungs ausmaße mit voreingestellten Bezugs-Zwischen-Elektroden-Ver schiebungsausmaßen,
Einstellen einer Schweißbedingung des Schweißobjekts ent sprechend einem Vergleichsergebnis und
Steuern eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängigkeit von der eingestellten Schweißbedingung.

36. Punktschweißsteuerverfahren nach Anspruch 35, wobei die Schweißbedingung eines von einem Schweißstrom zwischen dem Paar von Elektroden und dem Schweißobjekt, wenn der Schweißstrom veränderbar ist, einer Leitungszeit des Schweißstroms wenn die Leitungszeit veränderbar ist, und einer auf das Schweißobjekt von dem Paar von Elektroden wirkenden Druckkraft, wenn die Druckkraft veränderbar ist, umfaßt.

37. Punktschweißsteuerverfahren mit
Pressen eines Schweißobjekts durch ein Paar von Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
im wesentlichen kontinuierliches Erfassen eines Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden während des Leitens,
Berechnen einer Regressionslinie aus erfaßten Zwi schen-Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
Vergleichen der berechneten Regressionslinie mit einer vor eingestellten Bezugs-Regressionslinie,
Einstellen einer Schweißbedingung des Schweißobjekts ent sprechend einem Vergleichsergebnis und
Steuern eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängigkeit von der eingestellten Schweißbedingung.

38. Punktschweißsteuerverfahren nach Anspruch 37, wobei die Schweißbedingung eines von einem Schweißstrom zwischen dem Paar von Elektroden und dem Schweißobjekt, wenn der Schweißstrom veränderbar ist, einer Leitungszeit des Schweißstroms, wenn die Leitungszeit veränderbar ist, und einer auf das Schweißobjekt von dem Paar von Elektroden wirkenden Druckkraft, wenn die Druckkraft veränderbar ist, umfaßt.

39. Punktschweißsteuerverfahren mit
Erfassen eines Abnützungsausmaßes eines Paars von Elektro den,
Pressen eines Schweißobjekts durch das Paar von Elektroden, die einen Strom dadurch leiten,
im wesentlichen kontinuierliches Erfassen eines Zwischen- Elektroden-Verschiebungsausmaßes des Paars von Elektroden während des Leitens,
Korrigieren von erfaßten Zwischen-Elektroden-Verschiebungs ausmaßen in Abhängigkeit von dem erfaßten Abnützungsausmaß,
Berechnen einer Regressionslinie aus korrigierten Zwischen- Elektroden-Verschiebungsausmaßen,
Vergleichen der berechneten Regressionslinie mit einer vor eingestellten Bezugs-Regressionslinie,
Einstellen einer Schweißbedingung des Schweißobjekts ent sprechend einem Vergleichsergebnis und
Steuern eines Stromleitungszustands des Paars von Elektroden in Abhängigkeit von der eingestellten Schweißbedingung.

40. Punktschweißsteuerverfahren nach Anspruch 39, wobei die Schweißbedingung eines von einem Schweißstrom zwischen dem Paar von Elektroden und dem Schweißobjekt, wenn der Schweißstrom veränderbar ist, einer Leitungszeit des Schweißstroms, wenn die Leitungszeit veränderbar ist, und einer auf das Schweißobjekt von dem Paar von Elektroden wirkenden Druckkraft, wenn die Druckkraft veränderbar ist, umfaßt.