DE19720952C2 - Schwenkbarer, durch einen elektrischen Einzelantrieb angetriebener Zylinder - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen elektrischen Einzelantrieb für einen Zylinder in einer Druckmaschine nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1, wie aus der DE 41 38 479 A1 bekannt.

In jüngster Zeit werden zunehmend Druckmaschinen, beispielsweise Offset- Druckmaschinen, eingesetzt, deren Zylinder einzeln angetrieben werden. Beispielsweise haben in einer Offset-Druckmaschine sowohl der Formzylinder als auch der Gummituchzylinder jeweils einen einzelnen elektrischen Antriebsmotor. Bei Beginn eines Druckprozesses müssen die Gummituchzylinder an die Bedruckstoffbahn angestellt werden, bei Beendigung des Druckprozesses müssen sie von ihr abgestellt werden. Hierzu sind die Gummituchzylinder zusammen mit ihrer elektrischen Antriebsvorrichtung auf einer Schwenkvorrichtung angeordnet. Die Schwenkvorrichtung ist beispielsweise ein Exzenter oder eine Schwinge. Auch die Plattenzylinder oder andere Zylinder, wie z. B. die Druckzylinder, lassen sich verschwenkbar anordnen. Bei Verwendung eines Exzenters ist die Welle des Zylinders auf dem Exzenter exzentrisch bezüglich des Drehpunktes des Exzenters in der Seitenwand gelagert.

Aus der gattungsbildenden DE 41 38 479 A1 ist ein elektrischer Einzelantrieb für einen Zylinder in einer Druckmaschine bekannt. Der Einzelantrieb wird durch einen Elektromotor gebildet, der sich im Rahmen einer Steuerungskette oder eines geschlossenen Regelkreises betreiben läßt, wobei er als Stellglied für die Dreh- oder Winkelstellung des Zylinders ausgebildet ist, um damit eine geregelte Umfangsregisterstellung zu realisieren. Der Zylinder ist auf einem Exzenter gelagert. Die Antriebsbewegungen und die Exzenterführungen sind miteinander koppel- und/oder synchronisierbar.

In der Praxis zeigt es sich, daß bereits kleine Verstellwege zwischen den Positionen "Druck an" und "Druck ab" des Zylinders mit großen Exzenterverdrehungen verbunden sind. Beipielsweise erfordern Verstellwege von 0,1 mm bereits 10° Exzenterverdrehung. Auch bei Verwendung einer Schwinge als Schwenkvorrichung für den Zylinder ergibt sich dieses Problem. Entsprechend der Länge der Schwingen treten jedoch geringere Winkelfehler auf als bei Verwendung eines Exzenters.

Nicht nur gegenüber dem benachbarten Zylinder geht die vorgesehene Winkelposition des Zylinders nach Durchführung einer Schwenkbewegung verloren, sondern auch gegenüber der Bedruckstoffbahn. Wenn sich nämlich der Exzenter dreht, vollzieht auch der Gummituchzylinder aufgrund der Lageregelung zusätzlich zu seiner der Bahngeschwindigkeit des Bedruckstoffs entsprechenden Bewegung eine weitere Bewegung, die sich aus einer Drehbewegung und - entsprechend dem Versatz des Drehpunktes des Zylinders vom Mittelpunkt des Exzenters - aus einer transversalen Bewegung zusammensetzt. Durch diese Bewegung beim Druck an- /Druck ab-Stellvorgang kann die Bedruckstoffbahn reißen, weil der Gummituchzylinder nicht nur auf ihrer Oberfläche abrollt, sondern infolge der translatorischen Bewegung auf ihrer Oberfläche Gleitreibung verursacht und dabei an ihr zieht.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, die durch die Schwenkbewegung des Exzenter oder der Schwinge veränderte Drehbewegung des Zylinders zu korrigieren und das Reißen der Bedruckstoffbahn zu vermeiden.

Diese Aufgabe wird, wie in Patentanspruch 1 angegeben, gelöst.

Die Begriffe für die Größen Drehwinkel, Schwenkwinkel, Soll-Drehwinkel usw. in den Ansprüchen betreffen in der Ausführung tatsächliche Größenwerte.

Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Nachstehend wird die Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1: einen der exzentrisch gelagerten Gummituchzylinder

Fig. 2a und b: einen Formzylinder und einen Gummituchzylinder mit einem gemeinsamen Antrieb und ihren Einsatz in einem Gummi-Gummi- Druckwerk,

Fig. 3: ein Satellitendruckwerk mit einzeln angetriebenen Zylindern und

Fig. 4: das Schema eines elektrischen Schaltkreises zur Winkelkorrektur des Zylinders bezüglich den starren Teilen der Druckmaschine.

Ein Zylinder 1 (Fig. 1), der beispielsweise ein Form- oder Gummituchzylinder ist, ist über seine Wellenzapfen 2 und Wellen 3 über Wälzlager 4, 5 in einem Tragrohr 6 drehbar gelagert. Das Tragrohr 6 ist seitlich fest mit einem Exzenter 7 verbunden und wie dieser exzentrisch gegenüber der Welle 3 ausgebildet. Der Exzenter 7 ist über Nadellager 8 oder andere Lager in einer Seitenwand 9 exzentrisch gelagert. An die Welle 3 ist seitlich ein Anschlußrohr 10 angeflanscht, das über Kugellager 11 drehbar in dem Exzenter 7 gelagert ist. Im Bereich zwischen den Kugellagern 11 und der Stirnseite der Welle 3 ist das Anschlußrohr 10 von einem Rotor 12 eines Elektromotors umgeben, dessen Statorwicklung 13 auf der Innenseite des Tragrohrs 6 befestigt ist. Der Rotor 12 und der Stator 13 sind durch einen Luftspalt voneinander getrennt. Durch den Elektromotor drehen sich das Anschlußrohr 10, die Welle 3 und der Zylinder 1 gegenüber dem Tragrohr 6 und dem Exzenter 7. Auf dem Exzenter 7 ist auf der von dem Zylinder 1 abgewandten Seite der Seitenwand 9 auf einem Ansatz des Exzenters 7 ein Drehgeber 15 angeordnet, der, bezogen auf eine fest vorgegebene Null-Lage, den Drehwinkel des Zylinders 1 an dem Anschlußrohr 10 gegenüber dem Exzenter 7 mißt. Der Drehgeber 15 führt die von ihm gemessenen Signale entweder kontinuierlich oder in vorgegebenen Zeitabständen einem Regelkreis (vgl. Fig. 4) zu.

An der Seitenwand 9 ist starr ein weiterer Drehgeber 16 befestigt, der den Winkel mißt, den der Exzenter 7 bezüglich der Seitenwand 9 aufweist. Der Exzenter 7 wird zusammen mit dem Tragrohr 6 beispielsweise durch einen hydraulischen Stellmotor 17 bewegt. Der Stellmotor 17 weist einen Hydraulikzylinder 18 auf, dessen Kolbenstange 19 über ein Drehgelenk 20 mit dem Tragrohr 6 verbunden ist. Der Hydraulikzylinder 18 ist an einem festen Bestandteil 21 der Druckmaschine, beispielsweise an der Seitenwand 9, angelenkt.

Der Zylinder 1 ist beispielsweise ein einseitig in der Seitenwand 9 gelagerter Zylinder, oder er ist beidseitig in beiden Seitenwänden der Druckmaschine gelagert. In diesem Fall ist er auch über einen zweiten Exzenter in der zweiten Seitenwand gelagert. Insbesondere dann, wenn der Zylinder 1 nur einseitig in der Seitenwand 9 gelagert ist, läßt sich eine Stützwand 22 vorsehen, in der das Tragrohr 6 über ein Lager, beispielsweise ein Nadellager 23, gelagert ist. Wenn auf beiden Stirnseiten des Zylinders 1 Exzenter 7 vorhanden sind, können auch auf beiden Seiten Winkelmeßvorrichtungen wie die Drehgeber 16 angeordnet werden. Diese können dann beide die von ihnen gemessenen Winkelwerte dem Regelkreis zuführen. Die gemessenen Winkelwerte lassen sich beispielsweise in einem Verhältnis von 1 : 1 gewichten.

Der Drehgeber 16 läßt sich ersetzen durch andere Mittel, um die Position des Exzenters 7 zu bestimmen. Es kann beispielsweise ein Encoder vorgesehen werden, oder es läßt sich auch die translatorische Bewegung des Exzenters 7 messen, insbesondere dann, wenn diese bei kleinen Drehwinkeln angenähert proportional zum Drehwinkel des Exzenters 7 ist. Darüber hinaus lassen sich auch eine waagrechte und eine senkrechte Komponente der Translationsbewegung bestimmen, wenn entsprechend zwei Lagegeber zur Messung der Translationsbewegungen vorgesehen werden. Die Werte der Translationsbewegung können dann einer Rechenschaltung zugeführt werden, die einen zugehörigen Winkelwert für die Drehbewegung des Exzenters 7 bestimmt.

Anstelle der Lagerung des Zylinders 1 in dem Exzenter 7 können dessen Wellenzapfen 2 und der Elektromotor 14 auch von einer Schwinge aufgenommen werden, die schwenkbar in der Seitenwand 9 und der gegenüberliegenden Seitenwand befestigt ist. Bei der Verwendung einer Schwinge wird wegen des im Vergleich zu dem Exzenter 7 längeren Hebels ein geringerer Winkelfehler anfallen; es ist daher hier eher möglich, die Winkelbewegung durch eine translatorische Bewegung anzunähern.

In einem anderen Ausführungsbeispiel (Fig. 2a, 2b) ist ein Gummituch-Zylinder 24 beidseitig über Exzenter 25, 26 in Seitenwänden 27, 28 in einem Druckwerksturm 29 gelagert. Der Gummituch-Zylinder 24 wird über einen Elektromotor 30 direkt angetrieben, der an dem Exzenter 26 befestigt ist. An der Stirnseite des Elektromotors 30 ist ein Winkel-Encoder 31 angeordnet, der den Drehwinkel des Wellenzapfens 32 des Gummituch-Zylinders 24 bezüglich des Exzenters 26 mißt. Über ein Zahnrad 33 wird die Drehbewegung des Gummituch-Zylinders 24 auf ein weiteres Zahnrad 34 übertragen, das einen Formzylinder 35 antreibt. Auf dem Wellenzapfen 36 des Formzylinders 35 ist ein Winkel-Encoder 37 angeordnet, der direkt die Winkellage des Formzylinders 35 und damit auch indirekt die Winkellage des Exzenters 26 bezüglich der starren Seitenwand 28 mißt. Der Gummituch- Zylinder 24 und der Formzylinder 35 wirken mit anderen Gummituch-Zylindern 38 bis 44 und Formzylindern 45 bis 51 zusammen, um eine Bedruckstoffbahn 52 in dem Druckwerksturm 29 beidseitig mit je vier Farben einzufärben. Dabei sind jeweils nur die Gummituch-Zylinder 24, 38 bis 44 von Motoren angetrieben. Auch bei Verstellung der Exzenter bleibt die Antriebsverbindung erhalten, weil sich die Exzenterverstellung nur innerhalb des Zahnflankenspiels der jeweiligen Zahnräder 33, 34 bewegt.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel (Fig. 3) wird eine Bedruckstoffbahn 53 in einem Satellitendruckwerk 54 beidseitig mit je zwei Farben bedruckt. Das Satellitendruckwerk 54 umfaßt vier Paare von Gummituch-Zylindern 55 bis 58 und ihnen jeweils zugeordneten Formzylindern 59 bis 62. Auch in dieser Ausführungsform sind jeweils die Gummituch-Zylinder 55 bis 58 auf (hier nicht dargestellten) Exzentern oder Schwingen gelagert. Die Gummituch-Zylinder 55 bis 58 werden durch Elektromotoren direkt angetrieben. Über Zahnradverbindungen werden in derselben Weise, wie in Fig. 2a dargestellt, die Formzylinder 59 bis 62 und Druckzylinder 63, 64 über Zahnradverbindungen mittels der auf den Wellenzapfen der Gummituchzylinder 55 bis 58 angeordneten Elektromotoren angetrieben. Stationär angeordnete Drehgeber 65 bis 68 sind zur Messung der Winkellage der Exzenter der Gummituch-Zylinder 55 bis 58 fest an der Seitenwand des Satellitendruckwerks 54 angeordnet.

Um die Bewegung des Zylinders 1 sowie der Gummituch-Zylinder 24, 38 bis 44, 55 bis 58 bei einer Exzenterverstellung derart zu regeln, daß sie auf der Oberfläche benachbarter Zylinder keine gleitende Bewegung ausführen, sondern stets auf diesen abrollen und insbesondere auch nicht durch eine Gleitbewegung an der Bedruckstoffbahn 52, 53 ziehen, so daß diese reißen könnte, wird die Exzenterbewegung derart geregelt, daß dessen Drehung mit einer Abrollbewegung des Zylinders 1 oder der Gummituch-Zylinder 24, 38 bis 44, 55 bis 58 einhergeht.

Die Bahngeschwindigkeit der Bedruckstoffbahn v_Bahn (Fig. 4) ist im Normalfall durch Vorgabe vom Leitstand der Druckmaschine bekannt. Sie kann jedoch unabhängig davon auch durch eine Meßvorrichtung in unmittelbarer Nähe des Druckwerks, in dem die Exzenterbewegung stattfindet, durch eine gesonderte Meßvorrichtung bestimmt werden. Durch eine Rechenschaltung läßt sich aus der Bahngeschwindigkeit v_Bahn die Soll-Winkelgeschwindigkeit ω_Zyl. gewinnen, die der Quotient aus der Bahngeschwindigkeit v_Bahn und dem Radius r_Zyl. eines Zylinders Z ist. Durch Integration über die Zeit entsteht aus der Soll-Winkelgeschwindigkeit ω_Zyl. der Soll-Drehwinkel ϕ_Zyl., den der Zylinder Z bezüglich des Maschinengestells, der Bedruckstoffbahn, beispielsweise der Bedruckstoffbahn 52 oder 53, sowie bezüglich der anderen Zylinder, beispielsweise der Formzylinder 35, 45 bis 51 und 59 bis 62 oder der Druckzylinder 63, 64, einnimmt. Der Soll-Drehwinkel ϕ_Zyl. wird einem Summierpunkt S1 zugeführt, an dem die Differenz mit einem Schwenkwinkel ϕ_Exz. des Exzenters E bezüglich des Maschinengestells in den Regelkreis einfließt. Der Schwenkwinkel ϕ_Exz. ist entweder unmittelbar der durch den zweiten Drehgeber, beispielsweise den Winkel-Encoder 37 oder durch einen der Drehgeber 65 bis 68 gemessene Winkel bezüglich der Seitenwand, oder ein davon abgeleiteter Winkel. Beispielsweise kann der Schwenkwinkel ϕ_Exz. auch aus der transversalen Relativbewegung der Zylinderachse des exzentrisch gelagerten Zylinders gewonnen werden, beispielsweise durch Linearisierung des funktionalen Zusammenhangs zwischen dem transversalen Versatz und dem zugehörigen Schwenkwinkel ϕ_Exz.. Der aus dem Soll-Drehwinkel ϕ_Zyl. und dem Schwenkwinkel ϕ_Exz. errechnete Soll- Drehwinkel ϕ_Soll wird einem Lageregler L zugeführt, in dem aus dem Soll-Drehwinkel ϕ_Soll eine Soll-Drehzahl ω_Soll gewonnen wird, die einem Drehzahlregler DR zugeführt wird. Der Drehzahlregler DR gewinnt hieraus als Regelgröße einen Sollstrom I_Soll oder ein Soll-Drehmoment für einen Elektromotor M, der beispielsweise dem Elektromotor 30 entspricht, und der den Zylinder Z antreibt. Der Drehgeber oder der Winkel-Encoder G des Zylinders Z, der dem Drehgeber 15 entspricht, liefert den Ist- Drehwinkel ϕ_1Zyl. des Zylinders Z bezüglich des Exzenters E, beispielsweise des Exzenters 7, oder des Motorgehäuses, das beispielsweise mit dem Tragarm 6 verbunden ist. Der Ist-Drehwinkel ϕ_1Zyl. wird wiederum eingangsseitig, beispielsweise über ein Differenzierglied D, dem Drehzahlregler DR zugeführt. Das Differenzierglied D gewinnt aus dem Ist-Drehwinkel ϕ_1Zyl. die Ist-Winkelgeschwindigkeit. Die Winkelgeschwindigkeit ω_1Zyl läßt sich auch durch Differenzbildung aus verschiedenen Ist-Drehwinkelwerten zu verschiedenen Zeitpunkten und Division durch die Differenz der Zeitpunkte gewinnen. Der Ist-Drehwinkel ϕ_1Zyl. wird über einen zweiten Summierpunkt S2 ebenso dem Eingang des Lagereglers L zugeführt. Darüber hinaus läßt sich der Ist-Drehwinkel ϕ_Zyl. gemäß einer Ausführungsform der Erfindung auch verwerten, um geeignete Werte aus dem Schwenkwinkel ϕ_Exz. des Exzenters E zu gewinnen, die dem Summierpunkt S1 zugeführt wird. Die Verstellbewegung des Exzenters E wird somit entweder als Winkelverstellung ϕ_Exz. direkt erfaßt, oder eine Hilfsgröße, beispielsweise die Stellung eines an dem Exzenter E angreifenden Hebels, wird in einen dem Winkel ϕ_Exz. entsprechenden Wert umgewandelt.

Darüber hinaus ist es auch möglich, daß der genaue Bewegungsablauf der Exzenterbewegung bereits vorbekannt ist, so daß auf eine direkte oder indirekte Erfassung des Exzenterwinkels ϕ_Exz. verzichtet werden kann und aus dem Start- sowie dem Endzeitpunkt der Bewegung des Exzenters die zugehörigen Winkelwerte bereits in einem elektronischen Speicher abgelegt sind und zur Regelung der Winkellage des Zylinders genutzt werden können. Die transversale Bewegung, die der Zylinder bei einer Exzenterverstellung vollzieht, ist über den Bewegungsablauf des Exzenters ebenfalls bekannt und kann über die Antriebssteuerung des Zylinders kompensiert werden. Dadurch lassen sich schädliche Relativbewegungen zwischen dem Zylinder und dem Bedruckstoff sowie mit anderen benachbarten Zylindern vermeiden. Beispielsweise kann aus dem Winkel ϕ_Exz. des Exzenters E in einer Rechenschaltung der translatorische Anteil der Exzenterverstellung errechnet werden und gesondert dem Summierpunkt S1 zugeführt werden.

Es ist aber auch möglich, mit einem entsprechenden Sensor ausschließlich die translatorische Bewegung des Exzenters E zu messen und daraus in einer Rechenschaltung den zugehörigen Winkelwert ϕ_Exz. zu gewinnen, beispielsweise aus einer algebraischen Vorschrift. Zur Glättung der errechneten Winkelwerte ϕ_Exz. kann ein Filter eingebaut werden. Ebenso können die Winkelwerte für ϕ_Exz. bereits in einer Tabelle abgelegt sein, so daß aus dieser bei einer bestimmten Translationsbewegung des Exzenters E ein dem zurückgelegten Weg entsprechender Winkelwert ϕ_Exz. dem Regelkreis (Fig. 4) zugeführt wird.

Durch die Erfindung wird ein von einer Bedruckstoffbahn oder einem benachbarten Zylinder 35 abstellbarer Zylinder 24 geschaffen, dessen durch eine Exzenterbewegung verursachte Lageveränderung durch eine der Drehbewegung des Zylinders 24 überlagerte zusätzliche Drehbewegung derart kompensiert wird, daß der Zylinder 24 auf seiner Mantelfläche keine Relativgeschwindigkeit zu dem benachbarten Zylinder 35 oder zu der Bedruckstoffbahn aufweist. Die Kompensation wird mittels eines Regelkreises durchgeführt, dem der Ist-Drehwinkel ϕ_1Zyl. des Zylinders 24 bezüglich des Exzenters 26 sowie der Ist-Drehwinkel ϕ_Exz. des Exzenters 26 bezüglich der Seitenwand 28 oder eine daraus abgeleitete Winkelfunktion zugeführt werden.

Statt, wie oben beschrieben, den Gummizylinder 24, 38, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 55, 56, 57, 58 direkt anzutreiben, kann dieser jeweils auch indirekt vom direkt angetriebenen Formzylinder 35, 45, 46, 47, 48, 49, 50 bzw. 51 angetrieben werden.

Claims (9)

1. Elektrischer Einzelantrieb für einen Zylinder in einer Druckmaschine, der mittels einer Schwenkeinrichtung um einen Schwenkwinkel bezüglich eines gestellfesten Punktes in seiner Lage verschwenkbar angeordnet ist und einen jeweils aktuellen Abwicklungswinkel gegenüber einem benachbarten Zylinder oder einem mit einer Bahngeschwindigkeit bewegten Bedruckstoff besitzt, mit einer Drehwinkel-Meßeinrichtung zur Bestimmung eines Ist-Drehwinkels des Zylinders bezüglich der Schwenkeinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß eine weitere Drehwinkel-Meßeinrichtung (16, 37) zur Bestimmung des Schwenkwinkels (ϕ_Exz.) vorgesehen ist, daß ein Summierpunkt (S1) eines elektrischen Regelkreises zur Gewinnung eines errechneten Soll- Drehwinkels (ϕ_Soll) des Zylinders (1, 24, 38 bis 44, 55 bis 58, Z) aus der Differenz des Schwenkwinkels (ϕ_Exz.) und eines aus der Bahngeschwindigkeit ableitbaren Soll-Drehwinkels (ϕ_Zyl.) vorgesehen ist, daß ein weiterer Summierpunkt (S2) des elektrischen Regelkreises zur Differenzbildung aus dem errechneten Soll-Drehwinkel (ϕ_Soll) und des Ist-Drehwinkels (ϕ_1Zyl.) des Zylinders (1, 24, 38 bis 44, 55 bis 58, Z) vorgesehen ist, und daß daraus mittels eines Lagereglers (L) eine Soll-Drehzahl (ω_Soll) berechenbar ist, die einem Drehzahlregler (DR) zuführbar ist, so daß ein Ausgangssignal (I_soll) für eine in den Abwicklungswinkel (ϕ) des Zylinders (1, 24, 38 bis 44, 55 bis 58, Z) eingehende Winkeländerung (Δϕ) des Einzelantriebs (14, 30, M) erzeugbar ist zur passergerechten Abwicklungspositionierung des Zylinders (1, 24, 38 bis 44, 55 bis 58, Z).

2. Einzelantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dem Drehzahlregler (DR) ein in einem Differenzierglied (D) aus dem Ist-Drehwinkel (ϕ_1Zyl.) des Zylinders (1, 24, 38 bis 44, 55 bis 58, Z) bezüglich der Schwenkvorrichtung (7, 26) gewonnene Drehgeschwindigkeit (ω_1Zyl.) zuführbar ist.

3. Einzelantrieb nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Ist- Drehwinkel (ϕ_1Zyl.) durch den Regelkreis während des Schwenkvorgangs fortlaufend korrigierbar ist, wobei die Korrekturwerte für den errechneten Soll- Drehwinkel (ϕ_Soll) in einer Tabelle abgelegt sind oder durch eine Rechenschaltung jeweils berechenbar sind.

4. Einzelantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Drehwinkelmeßeinrichtung ein Winkel-Drehgeber (16, 37) ist.

5. Einzelantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Ortsänderung der Schwenkeinrichtung (7, 26) durch Messung des translatorischen Verstellweges der Schwenkeinrichtung (7, 26) meßbar ist.

6. Einzelantrieb nach einem der Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Einstellung mit dem errechneten Soll-Drehwinkel mittels der Rechenschaltung oder der Tabelle fortlaufend aus einem bekannten Bewegungsverlauf der Schwenkeinrichtung (7, 26) angepaßt wird.

7. Einzelantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkeinrichtung ein Exzenter (7, 26) oder eine Schwinge ist.

8. Einzelantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erfassung der Schwenkbewegung (16, 37, 65 bis 68) ein Drehgeber (16, 65 bis 68) oder ein Encoder (37) angeordnet ist.

9. Einzelantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkwinkel (ϕ_Exz.) aufgrund der Drehbewegung des benachbarten Zylinders (35, 45 bis 51, 59 bis 62), dessen Zahnrad (34) mit einem Zahnrad (33) des angetriebenen Zylinders (1, 24, 38 bis 44, 55 bis 58, Z) in Eingriff steht, durch ein Mittel (37) zur Erfassung der Schwenkbewegung meßbar ist.