DE19640641A1

DE19640641A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Unkrautbekämpfung auf befestigten Flächen

Info

Publication number: DE19640641A1
Application number: DE1996140641
Authority: DE
Inventors: Andreas Hilker
Original assignee: Andreas Hilker
Current assignee: HILKER, ANDREAS, DIPL.-AGR.-ING., 39104 MAGDEBURG,
Priority date: 1995-08-18
Filing date: 1996-02-10
Publication date: 1997-08-14
Also published as: DE19539427A1; DE19640643A1; DE19530356A1

Description

Für den Kommunaleinsatz fehlen bislang Geräte, die z. B. auf Bürgersteigen, Sportplätzen usw. für die nichtchemische Unkrautbekämpfung ressourcenschonend eingesetzt werden können.

Nachteile der bekannten Vorrichtungen sind der hohe erforderliche Energieaufwand, der für die Appli kation der Wärme erforderlich ist sowie, daß ein Großteil der Wärme ohne Wirkung in nutzlose Richtungen abgestrahlt wird. Die Flächenleistung von handgeführten thermischen Geräten ist gering. Einerseits kostet die Hitzewirkung durch Topf- oder Gebläsebrenner sowie durch herkömmliche Infra rotgeräte Zeit, andererseits wird viel Fläche mitbehandelt, deren Bearbeitung keinen wirtschaftlichen Nutzen bringt, z. B. die Oberflächen von Pflastersteinen. Problematisch ist ferner, daß am Boden schleifende Taster schnell verschleißen und bei z. B. unebenem Pflaster keine zuverlässigen Impulse für die Anwesenheit von Fugen erzeugen können, da diese von ihrem Anstellwinkel zum Boden ab hängen. Angesichts vernappter Umweltgüter erscheint es sinnvoll, extrem wirtschaftliche Geräte vor zuschlagen und zu entwickeln, die für die Zielsetzung einer ressourcenschonenden Unkrautbekämp fung eine möglichst optimierte Bearbeitung leisten können.

Problematisch ist, daß für z. B. gepflasterte oder gesplittete Wege und Plätze gegenwärtig Verfah rensweisen bzw. Techniken nicht in wirtschaftlich ausreichender Qualität vorhanden sind, um den Anforderungen an eine umwelt- und kostengerechte Pflege dieser Flächen gerecht werden zu können. Erschwerend kommt hinzu, daß die vorhandenen Möglichkeiten teilweise nicht fachgerecht oder fahrlässig eingesetzt werden, da die dazu notwendige Qualifikation nicht vermittelt wurde. Aufgabe der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es, eine gegenüber den vorhandenen Verfahren verbesserte Form der Unkrautbekämpfung auf Wegen und Plätzen zu schaffen.

Es ist bekannt, Unkräuter oder Gegenstände mit Hilfe von Sensoren (l) zu erkennen oder zu detektie ren, wobei sogar eine Vermessung von Objekten geleistet wird (KÜHBAUCH, 1995). Darauf aufbauend wird gegenwärtig mit verschiedenen Verfahren eine Unkrautbekämpfung versucht (HOFFMANN, HEMME, STEFFEN, CLEMENS). Dabei wird bislang nur mit thermischen und chemischen Methoden eine vorsorgende Bekämpfung von Unkräutern geleistet. Diese sind teuer oder unterliegen gesellschaftli chen Restriktionen.

Sofern handgeführte Geräte zur Unkrautbekämpfung vorliegen, sind bislang nur geringe Flächenlei stungen erzielbar, der Material- und Energieaufwand ist relativ hoch, da die gezielte thermische oder chemische Beseitigung von in Fugen wachsenden Unkräutern unter Inkaufnahme einer Mitbehand lung der Flächen neben den Fugen erfolgt. Solche Geräte wurden z. B. von JOHN in der DE 32 18 186, A01 B 39/12 zur Bekämpfung von Unkraut vorzugsweise auf dem Acker vorgeschlagen. Das Ge rät scheint begrenzt auch für die Unkrautbekämpfung auf Wegen und Plätzen einsetzbar zu sein. Al lerdings erfolgt eine Bearbeitung mit einem starren einteiligen Aktor (d), der für die Bekämpfung von Rillen nicht geeignet erscheint. Eine Vorrichtung zur Erkennung von Zielflächen fehlt, die einzuset zende Hydraulik oder Pneumatik erfordert einen hohen baulichen Aufwand, ist nicht flexibel einsetz bar und führt zu einem hohen Gewicht des Gerätes.

HOFFMANN schlug in der P 25 25 497 A01M 21/00 ein Sandstrahlgerät vor, welches auf befestigten Flächen zu unerwünschten Beschädigungen an Nichtzielflächen (z. B. Steine) führen kann. Bei ver mindertem Arbeitsdruck versucht ein anderer ERFINDER gleichzeitig chemisch oder biologisch akti ve Partikel in die von einem "Sandstrahler" beigebrachten Wunden an Pflanzen.

Die P 24 24 096,8-23 A01 M 21-04 von OBERPRILLER zeigt die Benutzung des Kälteentzuges mit tels einem sich ausdehnendem Gas. Das Verfahren weist als Nachteil hohe Gaskosten sowie ein Kondensieren und Frieren von in der Umgebungsluft enthaltenem Wasser an den Gasleitungen auf. Die Beschaffung des Gases ist schwierig und der Einsatz von Kälte zur flächenhaften Unkrautbe kämpfung scheint gegenüber anderen thermischen Verfahren nachteilig zu sein. GERHARDS schlägt in der DE 41 38 307.9 A01M 21/00 den Einsatz von Pflanzenmarkierungen vor, da Pflanzen auf Ac kerflächen schwer erkennbar sind. Auf Bürgersteigen ist eine vergleichliche Markierung von Unkräu tern (und -gräsern) natürlich nicht denkbar. Es muß deshalb ein Ersatz für die "Markierungen" gefun den werden.

Da Pflasterungen in der Regel deutlich sichtbare und auch auf vielfältige Weise erkennbare Fugen aufweisen und da Unkräuter auf Pflasterungen gegenüber der Pflasterung selbst deutliche Habitus merkmale aufweisen, wird in der Pflanzenerkennung auf befestigten Pflanzen und Wegen eine gute Möglichkeit gesehen, Aktoren gezielt und ressourcensparend abhängig von Erkennungssensoren ein zusetzen. HESSE zeigt bereits in der P 15 57 724.9 A01B 41/00 einen ersten Lösungsansatz einer bearbeitungslinienabhängigen Pflanzenbeseitigung, der darin besteht, daß er auf Basis einer kapazi tiven Sensorik mit einem, eine Zickzackbewegung ausführenden Pendelmesser z. B. Rüben verein zelt. Dabei nutzt er Pflanzen als Auslöser für Bearbeitungssignale an die Aktorik, so daß auf "Endabstand" vereinzelt werden kann. Das Verfahren, das auf dem Acker wegen der geringen Selek tivität für gut entwickelte gegenüber schlechtentwickelten Pflanzen ungeeignet ist, läßt sich insofern weiterentwickeln, als daß auf befestigten Wegen mit einem regelmäßigen Relief eine ausreichend exakte Bezeichnung der Standorte von Pflanzen, wie in diesem Absatz beschrieben, möglich ist. Die von Hesse gezeigte Aktorik kann durch sehr schmale, scharf angreifende und mehrteilige Messer oder Bürsten ersetzt werden, die allerdings auf die Fugenbreite eingeschränkt eingesetzt werden müssen, um Schäden am Gestein zu vermeiden. Besser ist aus dieser Sicht eine nichttaktil arbeiten de Aktorik.

DOUGLAS beschreibt in der DE 39 00 223.3 A01M 7/00 einen Pflanzenprofil-Sensor (l) der als Ul traschallsensorenarray ein Nebensprechen verhindert. Der Vorschlag ist sehr gut und stellt gegebe nenfalls einen Lösungsansatz zur Erkennung von Zielflächen dar. Allerdings sind sehr viele Re chenoperationen erforderlich, die gegen einen niedrigen Gerätepreis sowie gegen hohe Bearbei tungsgeschwindigkeiten sprechen. Prinzipiell werden "schlechtere" Systeme oder optische Systeme vorgezogen, um die Kosten zu drücken bzw. die Flächenleistung zu erhöhen. KNEUSSLE zeigt in der DE 30 16 145.6 A01M 21/04 eine Pflanzenvernichtungsmaschine, die elektrisch betrieben wird und Hitze erzeugt, ein dieser sehr ähnliches Verfahren zeigt STEFFEN in der DE 40 39 359.3 A01M 21/04, der ein Heißluftgebläse elektrisch betreibt. Huber zeigt in der G91 12971.0 A01M 21/04 einen ganz ähnlich aufgebauten Infrarotstrahler. Elektrisch-thermische Verfahren sind nur begrenzt einzu setzen, da der erforderliche Aufwand zur Bereitstellung von elektrischem Strom zur Wärmeerzeugung relativ hoch ist.

HEMME schlägt in der G 93 10 003.5 A01M 21/04 vor, Heißgas zur Bekämpfung von Unkraut einzu setzen. Dazu zeigt eine isolierte Wanne mit der Öffnung nach unten, ein Ölbrenner bläst Heißluft in den entstehenden Hohlraum, der nach unten hin durch den unkrautbewachsenen Boden abgeschlos sen wird. Ein ähnliches, weiter optimiertes Verfahren wurde in der LANDTECHNIK 11/95 von ERFINDER vorgeschlagen, die gegenüber der von HEMME weiter optimierte Vorrichtung wird als LOW TEMEPERATURE WEEDER (LTW) bezeichnet. Beide Geräte erlauben eine flächenhafte thermische Behandlung von Gehwegen und Plätzen, die gegenüber offenen Topfbrennern und Infra rotgeräten überlegen sind. Eine Optimierung der thermischen Unkrautbekämpfung erfordert, soll sie über das Maß z. B. eines LTW hinausgehen, eine zielflächenorientierte Bekämpfung. HOFFMANN versucht diese in der DE 40 39 797.1 A0B 39/18 z. B. über an- und abschaltbare Flammaktoren zu gewährleisten. Der Aufbau der Hitzewirkung über eine Stichflamme erfordert aber relativ viel Zeit. Außerdem geht der größte Teil der Hitze weiterhin an der Zielfläche vorbei oder prallt von dieser wie der ab.

Wasserstrahlen können zur Unkrautbekämpfung nicht optimal eingesetzt werden, da sie den Sand aus den Fugen hochspülen, so ein Verfahren wird für den Acker in der WO 93/09660 von HANSEN vorgeschlagen. Ein druckverminderter oder gepulster Wasserstrahl ist gegebenenfalls noch einsetz bar, insbesondere in Verbindung mit infektiösen Zusatzmitteln zur biologischen Abtötung von Pflan zen. Vorteilhaft sind die beim Wasserstrahlen geringen Anforderungen an die Fokussierung des ein gesetzten Wirkmittels. Für Luft gilt ähnlich die Gefahr des Ausspülens von Erde aus den Bodenfugen, allerdings kann eine Luftdüse derart winkelig auf das Pflaster gerichtet sein, daß die Schneidwirkung nur einen etwa planen Beschnitt der über die Pflasterkante hervortretenden Pflanzen betrifft, da die Luft im spitzen Winkel auf den Stein oder die Fuge auftrifft. Ein Wiederaustreiben der Pflanze ist al lerdings eher wahrscheinlich.

Die Identifizierung von Pflanzen kann auf befestigten Flächen durch Messen ihrer dielektrischen Ei genschaften erfolgen, dies schlägt BINDER in der DE 43 07 322.0 A01B 69/00 vor, um eine Erfas sung des seitlichen Abstandes einer Pflanzenreihe zu ermöglichen. Sofern Bodenrillen ausreichend feucht oder bewachsen sind, scheint der Einsatz eines derartigen Verfahrens für die Detektion von Bodenfugen geeignet und übertragbar zu sein.

PILLER schlägt in der DE 39 39 269.4 A01M 21/00 vor, Mikrowellen gegen Pflanzen zu richten. Das Verfahren scheint wegen der bioziden Eigenschaften von Mikrowellen aber sehr gefährlich zu sein bzw. eine geringe gesellschaftliche Akzeptanz aufzuweisen.

Zur Unkrautbekämpfung auf befestigten Wegen und Plätzen schlägt WEISS in der DE 195 02 010 A01 M 21/02 vor, das Gerät arbeitet mit pendelnden oder drehpendelnden Bürsten und hat zur Aufga be, die gesamte potentielle Zielfläche zu bearbeiten. Der ganzflächige Einsatz der mechanischen Maschine führt zur Erfordernis hoher Antriebskräfte. Ein Vielfaches der zur Bearbeitung von Zielflä chen notwendigen Energie muß zum Betrieb der Maschine aufgewandt werden, ebenso ist der Ver schleiß mechanischer Bürsten somit höher, als zur Bearbeitung von Zielflächen eigentlich notwendig ist. Desweiteren wird der Vorschlag durchaus positiv gesehen, da z. B. zapfwellengetriebene Rüttel- oder Taumeleggen mit harten Bürstensegmenten erweitert und dann unkompliziert eingesetzt werden können. Nachgeordnet werden müßte eine Aufsammelvorrichtung für gelöste Schmutz- und organi sche Stoffe, damit eine Bearbeitung in einem Arbeitsgang erledigt werden kann.

WIEDEMANN zeigt in der G 93 13 014 A01M 21/00 ein fahrbares Pflegegerät für gepflasterte Flä chen. Das am Schlepper anbaubare Gerät weist eine vordere mechanische Tast- und Bearbeitung stopfbürste auf. Der Bürste nachgelagert sind Absaug- bzw. Schmutzaufsammelvorrichtungen. Pro blematisch an der z. B. in Fig. 5 der Schrift gezeigten Ausführung ist, daß bei größerer Entfernung zwischen Bürstenelement und Aufsammelvorrichtung bei Kurvenfahrt des Schleppers der Schmutz nicht aufgesammelt wird, da die Aufsammelvorrichtung diesen verfehlt. Besser wäre eine geeignete Vorrichtung zur seitlichen Justierung und Nachführung der Aufsammelvorrichtung quer zur Schlep perlängsachse. Außerdem fegen erfahrungsgemäß die gezeigten Schmutzbürsten nicht allen Schmutz sauber zusammen, so daß die Aufsammelvorrichtungen besser verbreitert werden sollten.

HOPP zeigt den Einsatz von Strahlmitteln, z. B. Sand sowohl in der DE 43 36 195 sowie in der DE 44 19 409, beide A01M 21/02. Es wird allerdings wiederum eine flächige Bestrahlung der potentiellen Zielfläche durchgeführt, ohne eine Sensorik einzusetzen und so die Zielfläche zumindest zu reduzie ren. Sofern nicht, wie vorgeschlagen, mit Herbizidzusätzen bei nicht ausdrücklich erwähnten, gerin gem Druck gearbeitet wird, ist die Beschädigung von Steinen u. dergl. zumindest bei empfindlichem Belag wahrscheinlich.

Leistungen der erfindungsgemäßen Maschine

Für die Erkennung von Unkraut und Bodenfugen auf Wegen werden für die Identifizierung z. B. Infrarotmeßwertaufnehmer vorgeschlagen, die Objekte aufgrund ihrer typischen oder von der Umgebung unterschiedlichen Temperatur identifizieren. Die Sensoren (l) liefern bei Erkennung von z. B. relativ kühlen Pflasterfugen Impulse. Diese erfolgen gleichzeitig oder zeitnah mit den Impulsen anderer Sensoren (l), dadurch werden ein oder mehrere Aktoren (d) betätigt. Abhängig von den Impulsen der Sensoren (l) erfolgt eine Konturverfolgung bzw. -berechnung mit einer Elektronik, so daß die Aktoren (d) die rechnerisch bereinigte Kontur statt nur der mechanisch ermittelten Tastwerte als Zielfläche bearbeiten.

Eine erfindungsgemäße Maschine soll mit hoher Leistung auf Wegen und Plätzen zur Unkrautbe kämpfung eingesetzt werden können. Sensoren (l) sind Kameras, CCD-Zeilen und Arrays im infraro ten, sichtbaren oder ultravioletten Bereich, Ultraschall-Sensoren (l), Hörschall-Sensoren (l), Mikrowel len-Sensoren (l), Plattenkondensatoren, taktile Räder, taktile flexible oder starre Stäbe, kapazitive oder pneumatische Sensoren (l). Die Sensoren (l) detektieren oder erkennen Pflanzen, Bode nunebenheiten oder Steinfugen oder voneinander abweichende Temperaturen, voneinander abwei chende Bewegungen oder die unterschiedliche Leitfähigkeit von Zielen und Nichtzielen.

Es ist bekannt, zur automatisierten Ertastung von Objekten als Taster mechanische Fühler zu benut zen. Dabei ist es für die Erkennung von Fugen in gepflasterten Flächen allerdings nicht üblich und auch durch den technischen Stand nicht nahegelegt, endständige Räder an solchen Fühlern anzu bringen, um Unkrautfugen damit zu erkennen. Als Sensoren (l) werden z. B. gefederte und kugelgela gerte Rädchen oder Taster genutzt, welche beim Abrollen über den Boden z. B. durch Lageänderun gen oder z. B. durch Verformung flexibler Reifenelemente, in denen Induktionsmeßströme fließen können, in deren Luftkammern eine Druckänderung angezeigt wird oder in welchen durch Schwin gungs-Sensoren (l) die Überfahrt über Unebenheiten angezeigt wird.

Es können der Lauffläche von Rädern (oder dem deformier- oder verstellbaren "Fühlfinger") ebenfalls z. B. etwa quer zur Fahrtrichtung ausgerichtete druckempfindliche Kammern oder Schläuche mit ge ringem Behältervolumen zugeordnet sein, welche bei Überfahren von Pflanzen oder Bodenfugen deformiert werden und dadurch Impulse auslösen, welche eine Aktorik zur Bearbeitung der Zielfläche (a), (b) in Gang setzen. Die Kammern oder Schläuche können selbst zur Aktorik zugehören und z. B. beim Überfahren von Zielflächen (a), (b) eine Applikationssubstanz oder -wirkung auf die Zielfläche (a), (b) abgeben. Dies geschieht z. B. durch Porösität der deformierten Lauffläche oder durch end ständige Spritzdüsen an den Schläuchen. Beim Rückstellen in die vorherige Form nach Überfahrt über die Zielfläche (a), (b) wird dann durch z. B. einen durch ein Ventilsystem verursachten Sog oder einen am Schlaucheingang anstehenden Überdruck, Applikationsmittel nachgefüllt.

Insbesondere elektrische Sensoren (l), die taktil oder nichttaktil eine Detektion oder Erkennung von Bearbeitungszielen leisten, eignen sich gleichzeitig als Aktoren (d), wenn sie z. B. nacheinander einen "Meßschlag" zum Detektieren stromableitender Pflanzenteile oder entsprechender (wasserreicher) Bodenrillen sowie einen "Aktorstromschlag" oder einen elektrischen Lichtbogen in die Zielfläche (a), (b) leiten. Somit kann abhängig von Bearbeitungszielen eine Desinfektion mit längeranhaltender Wir kung oder eine Abtötung der konkret behandelten Pflanze erfolgen. Gegenüber bisher beschriebenen Geräten hat eine derartige Verwendung zur Folge, daß geringe Ströme, die z. B. beim Berühren feuchter Steine in den Boden abgeleitet werden, vorteilhafterweise nur zu geringem Stromverlust füh ren und erst bei z. B. für Pflanzen charakteristischen Meßströmen eine Bekämpfung der Pflanzen lei sten. Vorteilhaft ist insbesondere der niedrigere Stromverbrauch bzw. die höhere Flächenleistung, die sich mit dem Gerät erzielen läßt.

In der "Applikation" von hohen Strahlendosen einer phytotoxisch wirksamen Strahlung, z. B. UV- oder Röntgenstrahlen wird ebenfalls die Möglichkeit einer kostengünstigen Unkrautbekämpfung gesehen. Hierbei ist es abhängig von der zu applizierenden Strahlenmenge sowie von der Bearbeitungsge schwindigkeit nicht unbedingt erforderlich, überhaupt eine Zielflächendetektion oder -erkennung zu leisten. Einer größeren Abstrahlfläche mit mehreren Strahlern wird dabei der Vorzug gegeben. Bei hochwirksamen Lichtquellen ist die Einschaltung der Lichtquelle erst über der Zielfläche (a), (b) als "Blitzlampe" sowie die Fokussierung des Strahlenganges mit Focussiervorrichtungen ebenfalls mög lich.

Eine weitere hier praktikabel erscheinende Möglichkeit der Identifizierung von Pflanzen bzw. Zielflä chen (a), (b) mit harter UV- oder Röntgenstrahlung ist die Messung der, von künstlichen Lichtquellen auf die Zielfläche (a), (b) abgestrahlten und von der Zielfläche (a), (b) reemittierten Strahlung.

Eine Maschine zur Unkrautbekämpfung auf befestigten Wegen ist idealerweise eine mobile fahrbare, schiebbare oder tragbare Maschine. Um den Aufwand an konstruktiven Elementen geringzuhalten, sollen die Räder z. B. als Abstandhalter zum Boden eingesetzt werden, wobei sie gleichzeitig die Funktion eines Ein-/Ausschalters übernehmen. Das Einschalten der Sensorik (l)/Aktorik (d) oder nur der Sensorik (l) erfolgt z. B. beim Aufsetzen eines oder mehrerer Räder auf den Boden sowie in Ab hängigkeit von der Ausrichtung des Rades in Bearbeitungsrichtung. Somit kann die Maschine in fle xibler Weise rangiert, justiert und bei z. B. festgestelltem Sensorrad gefahrlos transportiert werden.

Falls die Räder aus Gründen der Gewichtseinsparung oder zur Verringerung der Größe der Maschine ganz eingespart werden sollen, ist der Betrieb der Maschine als luftkissengeführte Maschine denkbar. Hierbei müssen allerdings an die Sensorik (l) höhere Anforderungen gestellt werden. Diese Aufwen dungen werden aber durch eine höhere Flexibilität der Maschine in der Handhabung wieder wettge macht. Beschleunigungsaufnehmer oder Neigungs-Sensoren (l) können z. B. für eine fortwährende berührungslose Messung und Berechnung der Bewegungsrichtung der Maschine ausgenutzt werden. Ebenfalls sind hierzu Kameraelemente und Ultraschallgeber in Verbindung mit einer Echoprofilaus wertung geeignet. Diese bestimmen dann Richtung und Betrag der momentanen Bewegung der Ma schine über der Zielfläche (a), (b) und leiten eventuelle Aktorsignale an die in der entsprechenden Richtung nacheilenden oder sonstwie geeigneten Aktoren (d) weiter, so daß eine ortsauflösende Be handlung von Zielflächen (a), (b) möglich wird. Eine Sensorik (l) kann ebenfalls für die Bestimmung des Abstandes von Zielfläche (a), (b) und Aktorik herangezogen werden, z. B. der automatische Zoom einer Kamera oder die Laufzeit eines Schallsignales.

Um eine ortsaufgelöste und zielgenaue Behandlung von Zielflächen (a), (b) oder deren mehrseitige Behandlung zu ermöglichen, kann auf einfache Weise die Wegsensorik der Maschine herangezogen werden. Drehgeber sind z. B. mit den Rädern verbunden und liefern bei unterstellter Vor-/Rückwärts bewegung der äußerlich einem Rasenmäher ähnlichen Maschine Aktorsignale jeweils bei Erreichen eines vorher sensorisch erfaßten Platzes. Mehrmaliges Hin- und Herschieben der Maschine ermög licht dann eine Abtötung z. B. größerer Pflanzen oder breiterer Bodenfugen.

Es wird allerdings angestrebt, auf aufwendigere elektronische Einheiten zu verzichten, um die Emp findlichkeit der Maschine nicht unnötig zu erhöhen. Deshalb wird eine funktional und räumlich inte grierte Bauweise von Sensoren (l) und Aktoren (d) angestrebt, welche einen Echtzeitbetrieb in der Sensorik-Aktorik der Maschine ermöglicht. Soll die Maschine mit 1 m/s (3,6 km/h) per Hand gescho ben werden und dabei Fugen von 1 cm Breite bearbeiten, dann wird ein Sensor- Aktor (d) Element die Fuge in 10 ms (Millisekunden) überfahren. Das integrierte Sensor-Element ist senkrecht oder mit geringer Voreilung in Fahrtrichtung zum Boden hin ausgerichtet. Somit bleiben ohne Berücksichti gung einer Voreilung, pro Zentimeter der vom Aktor (d) jeweils in Längsrichtung bearbeiteten Zielflä che (a), (b) 10 ms Zeit für die Bearbeitung. Ein Aktor (d), der z. B. eine kegelförmige etwa 8 cm² gro ße Zielfläche (a), (b) erfaßt, wird abhängig von seiner Voreilung innerhalb von etwa 10-30 ms eine Bearbeitung leisten müssen. Dies ist mit hydraulischen Aktoren (d) möglich, z. B. hydraulisch elektrothermischen Elementen (Kochendwasser-Aktoren (d)). Diese können mit Sensoren (l) kombi niert und wie im folgenden beschrieben, als funktionale mit Sensoren (l) als Baueinheiten ausgeführt sein.

Ein optischer Sensor (l) mündet in einem Ausführungsbeispiel in eine Glasfaser, die eine Funktion des Sensors als Reflexlichttaster ermöglicht. Der Sensor (l) mißt Temperatur oder Reemissionen von Zielobjekten oder Nichtzielobjekten. Die Spitze der Glasfaser zeigt zum Boden.

Auf dem unteren Ende der Glasfaser ist eine Hülse aufgesetzt. Auf dem unteren Ende der Hülse be findet sich eine etwa endständig sitzende Linse zum Zweck der Fokussierung des Abstandes zwi schen Aktorik und Zielfläche (a), (b). Die Hülse kann mittels einer Fokussiervorrichtung auf der Glas faser (bzw. ihrer Ummantelung) begrenzt und längsverschiebbar angeordnet sein. Sie wird gegebe nenfalls nicht aufgrund einer Zielflächenerkennung "scharf" gestellt, sondern permanent in Schwin gung oder Bewegung gehalten, so daß sie z. B. innerhalb von 1 ms alle möglichen, gegebenenfalls zu Zielflächen (a), (b) gehörenden Abstände selbsttätig durchläuft. Die Schwingung kann z. B. mit einem Piezo-Element erzeugt werden. Das Piezo-Element oder eine Rückstellfeder ist mit der Hülse am de ren oberen Ende verbunden und betätigt über diese die unten endständig aufgesetzte Linse. Die Lin se sowie die Hülse bilden ein ventilartiges Schlußstück, welches gleichzeitig Teil einer kreisrund um gebenden Düsenöffnung für die Applikation von Wasser ist. Allerdings ist die Verwendung eines "elektronischen" Fokus gegebenenfalls verschleißfreier. Das Verschieben der optischen Linse erfüllt noch einen weiteren Zweck.

Eine mechanische Verstellung des Fokus durch Verschieben der Mantelhülse am Ende der unteren Ende der Glasfaser bewirkt gleichzeitig, daß die Ausformung der Applikationsdüse so geändert wird, daß entsprechend dem eingestelltem Zoom die Reichweite der Düse unterschiedlich ist. Dies wird durch bauliche Integration der zoombaren Hülse in die Applikationsvorrichtung erreicht. Somit besteht die Möglichkeit einer ausreichend echtzeitnahen Bearbeitung von Zielflächen (a), (b), so daß Wegaufnehmer usw. ganz eingespart werden können. Die Düsen-Sensor-Elemente können als Ma trix, als Array sowie als beliebige geometrische Anordnungen an der Unterseite einer Montageplatte oder an verstellbaren Montageleisten angeordnet sein.

Den Kontrast erhöhende oder ihn vermindernde Mittel können unterstützend zur Erkennung von Fu gen oder Pflanzen eingesetzt werden. Im einfachsten Fall werden Wassernebel mit Netzmitteln oder chemisch aktive Stoffe auf die Zielfläche (a), (b) oder auf, mit den verwendeten Sensoren (l) schwer erkennbare Flächen aufgebracht.

Prinzipiell können Laserstrahlgeräte als Aktoren (d) sowie als Hilfselemente zu einer Sensorik (l) für die Erkennung von Zielflächen (a), (b) sinnvoll eingesetzt werden. Laserstrahlen können Pflanzen und in Fugen befindliches Saatgut wirksam abtöten. Eine Konturverfolgung kann auf Basis einer Kombi nation insbesondere von Ultraschallechoprofilspeicherung und -auswertung mit Lasern vorteilhafter erfolgen, als mit Kameratechnik, da optosensitive Elemente gegenüber Laserstrahlen empfindlicher sind. Filter in der Wellenlänge des Laserlichtes können evtl. Abhilfe schaffen. Um einen hohen Si cherheitsstandard zu erfüllen, sollte unter realen Einsatzbedingungen ein direkter Einsatz von Laser strahlen gegen Unkräuter nicht angestrebt werden. Um dennoch die Vorteile der sehr schnellen und präzisen Lasertechnik auszuschöpfen, wird vorgeschlagen, die Laserstrahlen als leistungsfähige Be heizungselemente für Keramiken oder Metallteile zu verwenden. Insbesondere wird vorgeschlagen, die Laser zu nutzen, um in Heißwasser-Aktoren (d), schnell und gezielt eine Erhitzung des Wassers und seinen dampfförmigen Austrag in Richtung der Zielfläche (a), (b) zu bewirken.

Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, innen hohle oder lichtleitende Aktoren (d), die auch gleich zeitig taktile oder z. B. optische Sensoren (l) sein können, an ihrem unteren Ende kräftig zu erhitzen, so daß diese etwa während der Bestrahlung durch den Laser eine starke Infrarotstrahlung gebündelt nach unten oder im Winkel auf die Zielfläche (a), (b) abgeben. Die innen hohlen Aktoren (d) können gleichzeitig mit richtungsgebenden Elementen funktional gekoppelt, z. B. auf diese aufgeflanscht sein. Die richtungsgebenden Elemente sind dann z. B. Bimetallhalbkugeln, Rohrstücke oder Stahl- oder Porzellanfedern oder -elemente, daß abhängig vom Ort, der Dauer und der Intensität einer Erhitzung an der ebenfalls innen hohlen Oberfläche eine derartige Verformung auftritt, daß mittels eines Laser strahles der damit verbundene Aktor (d) in Richtung des Zielobjektes ausgerichtet wird. Gleichzeitig kann eine Wasserfüllung des richtungsgebenden Elementes auch zur Heißwassererzeugung dienen.

Weil Laserstrahlen sehr gesundheitsgefährlich sein können, weil sie andererseits aber sehr schnell und effektiv zur Bekämpfung von Unkraut auf Wegen eingesetzt werden könnten, wird vorgeschla gen, sie indirekt einzusetzen. Entweder beruht ihr indirekter Einsatz darauf, daß sie z. B. Porzellan scheiben zum Glühen bringen, welche ihre Infrarotstrahlung dann aufgrund ihrer Form oder Einbet tung in eine Konstruktion auf einen definierten Punkt der Zielfläche (a), (b) abgeben. Oder die Laser strahlen erhitzen kleine Zisternen, welche einen darin enthaltenen Stoff dann explosionsartig und ge richtet auf die Zielfläche (a), (b) abschießen. Diese Porzellane oder Zisternen können auch mit elek trischem Strom beheizt sein. Die gewählte Konstruktion kann als Matrix aufgebaut sein und funkional mit dem Druckkopf eines Bubble-Jet-Druckers verglichen werden. Piezo-Elemente drücken einen z. B. flüssigen oder gasförmigen Stoff in Zisternen, aus denen er in Richtung der Zielfläche (a), (b) ausge tragen wird, dabei kann es sinnvoll sein, den Stoff, nur in geringer Menge zuzuführen, wenn er im un genutzten Falle wieder abgesaugt wird und im genutzten Fall mittels Laser, Lichtbogen oder durch Zündung des explosionsfähigen Stoffgemisches auf die Zielfläche (a), (b) abgeschossen wird. Als evtl. geeignete Lösung wird angesehen, ein Bazillus- oder Virus-Präparat auf die sensorisch erkannte Zielfläche (a), (b) abzuschießen, da z. B. Pflanzen durch den "Beschuß" gleichzeitig verletzt werden sowie in der Wunde mit Pathogenen infiziert werden. Sicher können hier kurzlebige genmanipulierte Bakterien zum Einsatz kommen.

Während bei selbstfahrenden oder geschobenen Geräten zur erfindungsgemäßen Unkrautbekämp fung der Antrieb der Geräte bzw. ihre Energieversorgung einfach erscheint, kann die Energieversor gung mit elektrischem Strom bei getragenen Geräten optimal mittels Brennstoffzellen erfolgen, wobei am Rücken getragen oder in das leichtgebaute Gerät integriert, Vorratspatronen für Versorgungsflüs sigkeiten sowie eine für die Stromversorgung ausreichende Brennstoffzelle. Sofern auf der nach oben gerichteten Seite des erfindungsgemäßen Handgerätes Solarzellen eingesetzt sind, kann sich das Gesamtgerät während des Betriebes sowie in Ruhezeiten mindestens zeitweise selbsttätig z. B. mit tels Elektrolyse von Wasser wiederaufladen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ähnelt in einer Ausführung einem Metalldetektor und wird von der Bedienperson in der für diesen typischen Art über die Zielfläche (a), (b) bewegt. Ein oder mehrere Stützräder oder die taktilen Taster bewirken die Höhenführung des Gerätes über der Zielfläche (a), (b). Daran können Ein-/Ausschalter gekoppelt sein, die erst bei Erreichen einer Betriebsposition das Gerät einschalten oder einschaltbar machen (und umgekehrt).

Eine Höhenführung kann z. B. eingespart werden, wenn die Zielfläche (a), (b) z. B. mit einer niedrigauf lösenden Infrarotkamera berührungslos abgetastet wird. In dem Fall muß der Zeitraum zwischen er folgter Erkennung einer zu bearbeitenden Zielfläche (a), (b) und Bearbeitung sehr kurz sein oder eine Autofokussiervorrichtung muß die Bearbeitungsart dem wechselndem Abstand vom Boden angepaßt werden. Bei Betrieb von stark gebündeltem Licht kann auf eine Autofokussierung verzichtet werden, insbesondere wenn Sensor (l) und Aktor (d) zu einer miniaturisierten Baueinheit zusammengefaßt sind oder der Aktor (d) um die vom Sensor (l) erkannte Zielfläche (a), (b) noch eine Sicherheitszone mitbearbeitet, so daß die Bewegung der Vorrichtung in verschiedene Richtungen über der Zielfläche (a), (b) nicht dazu führt, daß die erfaßte Fläche nicht bearbeitet wird. Ein Luftkissen dient bei einem relativ schweren Gerät zur berührungslosen Aufrechterhaltung eines Mindestabstandes zwischen Zielfläche (a), (b) und Gerät. Alternativ dazu empfiehlt sich die Leichtbauweise des Gerätes, so daß auf Antriebsmotoren, Stützräder usw. ganz verzichtet werden kann und das Gerät als handgeführtes radloses Gerät wie etwa ein "Metalldetektor" bedient werden kann.

Beim Berühren einer Pflanze setzt diese z. B. wegen der mechanischen Zerstörung von Teilen ihrer Kutikula mindestens geringe Mengen von ausgasenden Stoffen frei. Neuere Sensoren (l) (Duftsensoren (l)) können derartige Stoffe detektieren, so daß sie für eine evtl. selektive Erkennung von Pflanzen geeignet sind. Auf Basis einer selektiven Erkennung kann beispielsweise eine verschie denartige Behandlung der Pflanzen erfolgen.

Das erfindungsgemäße Gerät oder Verfahren leistet bei geringstmöglichem Gas- bzw. Betriebsstoff verbrauch eine erhöhte Flächenleistung gegenüber allen bislang beschriebenen Geräten. Die auto matisierte Dosierung z. B. der Gasmenge kann abhängig von der Bilderfassungsqualität an die Erfor dernisse oder Eigenschaften der Zielfläche (a), (b) angepaßt werden. Von den vorgenannten Vorrich tungen hebt sich der Gegenstand der Erfindung dadurch ab, daß aufgrund von Färbung, Höhe oder Temperatur nicht nur Pflanzen, sondern auch deren potentielle Standorte detektiert oder identifiziert werden können und abhängig von ihrem Standort und ihren Habitusmerkmalen bekämpft werden. So wird z. B. eine Moospflanze während der Bearbeitung mit einer erfindungsgemäßen mit Infrarotsenso ren ausgestatteten Vorrichtung aufgrund der von ihr ausgehenden Verdunstungskälte im Bereich ih res gesamten Habitus z. B. mit Heißwasser angestrahlt und dadurch wahrscheinlich abgetötet.

Eine sehr exakte Pflanzenerkennung ist für die Vorrichtung nicht notwendig. Es wird durch Verwen dung der Vorrichtung weniger Energie gebraucht wird, als bei Verwendung bisheriger händig geführter Geräte, denn die Vorrichtung bearbeitet die Steinfugen bzw. Beikräuter mit extrem geringen Zeitver zug und sehr exakt, wie es durch Steuerung von Hand nicht möglich ist. Das Gerät kann, sofern es luftkissengestützt oder als Ultraleichtgerät betrieben wird, trotz geringer Abmessungen mit hoher Flä chenleistung betrieben werden. Das geringe Gewicht z. B. lichtoptischer Sensoren (l) und Aktoren (d) sowie die optimierte Kopplung elektrischer und nichtelektrischer Baugruppen und Betriebsprinzipe erlaubt eine extreme Gewichtsreduktion gegenüber bisher üblichen Gerätetechniken. Gegenüber ei ner manuell gesteuerten Behandlung werden geringere Anforderungen an das Bedienpersonal ge stellt. Darüber hinaus ist die Vorrichtung gut handhabbar, da sie in beliebiger Richtung über die Ziel fläche (a), (b) hinweggeführt werden kann und erst im automatisch ermittelten Arbeitsbereich von selbst einschaltet.

Während auf Ackerflächen eine Pflanzenerkennung problematisch ist, gelingt sie auf befestigten We gen mit der erfundenen Vorrichtung, da z. B. regressions- oder fast-fourieranalytische Verfahren dort eine signifikante Erkennung leisten können. Dies gilt insbesondere bei sonnenbestrahlten Zielflächen (a), (b), wenn aufgrund der Sonneneinstrahlung die Temperaturdifferenz zwischen den kühlen trans pirierenden Pflanzen sowie evaporierender Bodenoberflächen und andererseits den erhitzten Steinen besonders groß ist.

Erstes Ausführungsbeispiel (Bild 1)

Blitzschlagaktoren (d) dienen gleichzeitig als Sensoren. Schwache Stromschläge (v) werden nur bei Berührung mit stromableitenden Objekten, z. B. Pflanzen (a) oder feuchten Bodenrillen (b) in den Bo den abgeleitet. Aufgrund einer Erfassung der Charakteristik des Blitzschlages oder davon ausgelöster Wirkungen an der untersuchten Fläche z. B. von elektrischen Feldern infolge des Meßschlages wird zwischen Zielobjekt (a), (b) und Nichtziel (c) unterschieden. Um bei Messung elektrischer Felder ein Nebensprechen zu verhindern wird ein zeitgleicher Betrieb mehrerer Aktoren vermieden. Auf ein er faßtes Objekt wird im Bedarfsfalle ein ausreichend starker Stromschlag (w) ausgeübt. Die Abfolge von Meßschlag (v) und Arbeitsschlag (w) ist entweder so kurz, daß diese hintereinander von demsel ben Aktor (d) durchgeführt werden oder so lang, daß in Fahrtrichtung (u) hintereinander angeordnete Aktoren (d) diese nacheinander ausführen.

Zweites Ausführungsbeispiel (Bild 2)

Ein fahrbares Gestell (k) ist mit einem nach unten gerichtetem Ultraschallsensor (l) (oder einer Kame ra (l)) ausgerüstet, der während der Überfahrt über die Zielfläche (a), (b) (d) ein Echoprofil mißt (die während der Überfahrt ein Infrarotbild der potentiellen Zielfläche aufnimmt) und auswertet. Anhand der Raddrehzahl eines Rades (j) wird die gefahrene Geschwindigkeit in Fahrtrichtung (u) gemessen. Ein oder mehrere Betriebsstoffspeicher oder -erzeuger (f) (womit auch elektrischer Strom gemeint ist) liefern über Versorgungsleitungen (e) die - zum Betrieb der Vorrichtung notwendigen - Stoffe für Akto ren (d) und Sensoren (l), eine Elektronik (g) verarbeitet erforderlichenfalls die von der Sensorik her kommenden Signale und löst abhängig vom zurückgelegten Weg der Vorrichtung (k) Bearbeitungs signale an davon abhängig Laserstrahlen oder Heißwasser aussendende Aktoren (d) aus. Durch Hin- und Herschieben der Vorrichtung (k) kann eine zu bearbeitende Stelle (a), (b) z. B. abhängig von ei ner Wegmessung auch erst beim zweiten Überfahren einer Zielfläche (a), (b) bearbeitet oder wieder holt bearbeitet werden. Dies weist Vorteile auf, wenn das Gerät zum Rangieren zwischen Einsatzstel len nicht arbeiten soll. Abhängig von der Art des Bearbeitungssignales erfolgt eine mehr oder weni ger lange oder intensive Behandlung der Zielfläche (a), (b)

Drittes Ausführungsbeispiel (Bild 3)

An einem Fahrgestell (k) sind taktile Sensoren (p), (q) beliebig als Array, als Matrix in geometrischer Beziehung zueinander angeordnet. Während der Überfahrt über die potentielle Zielfläche werden mit diesen Sensoren Bodenfugen (b) detektiert, so daß über eine Elektronik Bearbeitungssignale an Akto ren weitergeleitet werden können. Die taktilen Sensoren (p), (q) können dabei auch aktiv quer zur Fahrtrichtung z. B. hin und her oder in Kreisbewegung bewegt werden, so daß eine taumelnde oder Zickzackbewegung zustande kommt und aufgrund dessen auch längs zur Fahrtrichtung liegende Fu gen sicher erkannt werden können. Die Sensoren können kleine Rädchen (q) aufweisen oder verdreh- oder biegbare Stabsensoren (p) sein. Sie können Signale als Betrag etwaiger teleskopartiger Länge nänderungen (m₁ und m₂), als Betrag gemessener Winkeldrehbewegungen (n₁ und n₂), als Verfor mungsimpuls auf die Sensoren (o₁ und o₂), sowie als aus mehreren Möglichkeiten (m, n, o) zusam mengesetzte mechanische oder z. B. kapazitive Impulse erhalten.

Viertes Ausführungsbeispiel (Bild 4)

Das Bild zeigt einen taktilen Radsensor (q), welcher an einer an einem Rahmen (k) mittels einer am Rahmen gelagerten Radgabel (r) in mindestens einer Drehebene begrenzt verdrehbar befestigt ist.

Das Rad ist vorzugsweise innen hohl und weist zwischen Felge und Protektor Sensorelemente auf, die z. B. eine induktive, optische, akustische oder mechanische Erfassung der Verformung der Protek torfläche, der Karkasse oder von darin befindlichen sensorisch erfaßbaren Markierungselementen (z. B. von Metalldrähten) erlauben. Vorzugsweise befinden sich innerhalb des Rades schlauchförmige, mindestens teilweise flüssigkeitsgefüllte flexible Röhren (s), welche eine Flüssigkeit oder ein Gas enthalten. Dieses betätigt bei zunehmendem Druck über eine Signal- und Versorgungsleitung (t) me chanisch einen Schalter, der mindestens einem Aktor (d) zugeordnet ist. Andernfalls erzeugt eine Druckänderung auf die Flüssigkeit oder das Gas eine Photoemission, welche charakteristisch für die Art der Verformung ist und z. B. eine Bodenfuge kennzeichnet. Diese wird dann über eine Farb- und Intensitätsmessung und eine Elektronik zur Erzeugung von Aktorsignalen genutzt.

Fünftes Ausführungsbeispiel (Bild 5)

Ein in seiner Brennweite verstellbarer Aktor (d) wird zur Heißdampfapplikation, zur Applikation von Laserstrahlen, Heißgas, Festkörpern auf Zielflächen eingesetzt. Ihm ist in Fahrtrichtung (u) ein Sen sor (l) vorgelagert, welcher ebenfalls zoombar, eine Abstandsmessung zur potentiellen Zielfläche vornimmt sowie zur Detektion von Zielflächen eingesetzt wird. Innerhalb bestimmter als Arbeitsbe reich festgelegter Abstände (v) zwischen Sensor/Aktor und Zielflächen ist die Aktorik automatisch eingeschaltet, außerhalb dieser Abstände ist die Aktorik ausgeschaltet. Ist der Aktor (d) eine laserstrahlenemittierende Vorrichtung, kann der Sensor (l) tageslichtsensitiv sein und verhindern, daß bei ungenügender Abschottung der Außenwelt von den Strahlen des Lasergerätes durch eine vorgesehe ne Ummantelung der Bearbeitungsvorrichtung automatisch der Aktor (d) abgestellt wird und für die Dauer der ungenügenden Abdeckung abgestellt bleibt. Der Aktor (d) arbeitet z. B. abhängig von einer Wegmessung mit geringem Zeitverzug zum Sensorsignal.

Sechstes Ausführungsbeispiel (Bild 6)

Sensor (l) und Aktor (d) sind baulich miteinander kombiniert, indem eine vom Sensor (l) herkommen de Lichtleitvorrichtung (w) durch das Zentrum eines Aktors (d) hindurchgeführt wird. Der Sensor (l) autofokussiert dabei den Abstand zur Zielfläche, detektiert oder identifiziert Zielobjekte. Die Autofo kussierung bewirkt dabei eine Verschiebung von Bauelementen des Aktors (d), so daß dieser auto matisch justiert wird. Es ist nicht von Belang, ob der Lichtleiter (w) zentral und massiv durch den Ak tor (d) hindurchgeführt wird, als Hohlschlauch ausgeführt ist, oder ob eine Mehrzahl von Lichtleitern um eine zentrale Aktordüse angeordnet sind. Wesentlich erscheint die Benutzung der selben Fokus siervorrichtung sowohl für den Sensor (l), als auch für den Aktor (d), wobei empfindliche Sensorele mente trotzdem aus dem z. B. thermisch oder durch Schwingungen belasteten Raum ausgelagert werden können. Interessant ist die Möglichkeit, das Zusammenspiel von Aktor (d) und Sensor (l) für eine Messung des Betrages und der Richtung einer Fahrtbewegung (u) zu benutzen. Es erscheint verständlich, daß lotrecht aus einer Runddüse ausgebrachte Flüssigkeit aus einem Aktor (d) beim Stillstand einer Maschine z. B. einen kreisrunden Abdruck auf dem Boden erzeugt. Wird die Maschine in eine beliebige Richtung fortbewegt, erscheint aus "Sicht" eines um die Aktordüse angebrachten op tischen Sensors der kreisrunde Abdruck seitlich abgelenkt und etwa oval. Eine Bestimmung der seit lichen Ablenkung kann als Meßwert in einer Elektronik zur Wegberechnung herangezogen werden. Dabei kann im festgelegten Abstand zur Düsenspitze eine mehrseitige Abstandsmessung zum, von der Düse zum Boden applizierten, Wasserstrahl auch mit z. B. rechtwinklig zur Applikationsachse an geordneten Näherungssensoren beliebiger Bauart erfolgen, so daß bereits geringe Abweichungen des durch die Vorfahrt nicht mehr zentrierten Wasserstrahles vom Zentrum als Geschwindigkeitsvektoren interpretiert und für eine elektronische Berechnung der Fahrgeschwindigkeit und -richtung über der Zielfläche zugrundegelegt werden.

Bezugszeichenliste

(a) Zielfläche z. B. Pflanze
(b) Zielfläche z. B. Bodenfuge
(c) Nichtziele z. B. Steine
(d) Aktor
(e) Versorgungsleitung
(f) Betriebsstoffvorrat oder -erzeuger
(g) Mikrocontroller
(h) Zisternen
(i) ventilbestückte Düsen
(j) Rad
(k) Geräterahmen
(l) Sensor
(m) vertikale Bewegung
(n) Winkeldrehbewegung
(o) Verformung
(p) Stabsensor
(q) Radsensor
(r) Radgabel
(s) Verformungssensoren (l)
(t) Signal- oder Versorgungsleitung
(u) Fahrtrichtung
(v) Fokussierungsbereich
(v1) Schwacher Stromschlag
(w) Lichtleit- oder Signalkabel
(w1) Starker Stromschlag
(x) Applikation von Kontrastmitteln

Claims

1. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß mit Hilfe von Sensoren oder dergleichen die potentiell möglichen Wuchsorte von Unkräutern detektiert oder erkannt werden sowie daß das potentiell zu erwartende oder gegenwärtige Wachstum der Unkräuter dann durch Bearbei tung oder durch Manipulation der Unkräuter oder der Wuchsorte gänzlich oder zeitweise verhin dert wird.

2. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach vorstehendem Anspruch die Sensoren (l) physikalische Prinzipien zur Meß wertaufnahme ausnutzen, z. B. mechanische, elektrische, thermische, hydraulische, pneumati sche Prinzipien, z. B. dielektrische Eigenschaften der Pflanzen.

3. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche die mechanischen Sensoren (l) aus einer Anordnung abrollender Taster (l), welche beim Überrollen von Bodenfugen, Kanten u. dergl. (b) Aktoren (d) betätigen sowie einen permanenten Bodenschluß aufweisen.

4. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche die Räder (j) oder Taster (l) Gas- oder flüssigkeitsgefüllte Kammern (s) aufweisen und sich beim Überfahren von Fugen oder Pflanzen (a) verformen und die enthaltene Flüssigkeits- oder Gasfüllung zeitweise ver drängen und so Schalter betätigen.

5. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche durch die Eigenverformung oder Erschütterung von Rädern (l), Schalter unmittelbar geschaltet werden können zum Zweck der Weitergabe von Steuerimpulsen auf Aktoren (d) oder eine Elektronik (g).

6. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche in den Rädern (j) Sensoren (l) angeordnet sind, welche z. B. auf induktive Weise Meßströme erzeugen, welche die Art der Verformung oder Erschütterung auf das Rad (j) anzeigen.

7. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche Meßwerte von Sensoren (l) innerhalb von Rädern (j) aus dem Radinneren nach außen übertragen werden, indem achsnah mindestens ein Induktivsensor (l) angeordnet ist, welcher so die Meßwerte für eine elektronische Signalverarbeitung zur Verfügung stellt.

8. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche in den Rädern (j) durch Ver formung oder Erschütterung durch Ausnutzung der Verformungsenergie zur Gewinnung von Strom, Lichtquellen verschiedene Farbsignale erzeugen, welche in ihrer Intensität und Wellen länge gemessen werden, so daß das z. B. mit LED′s erzeugte und auf einen Lichtempfänger ab gestrahlte Licht (Meßfarbe) für die Art der Verformung des Rades (j) kennzeichnend ist.

9. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche Meßwerte von Sensoren (l) innerhalb von Rädern (j) aus dem Radinneren nach außen übertragen werden, indem achsnah oder in die Achse integriert mindestens ein optischer Sensor (l) angeordnet ist, welcher so die Meßwerte für eine elektronische Signalverarbeitung (g) zur Verfügung stellt.

10. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche die Achse des Rades (j) mindestens zum Teil aus transparentem Material besteht, so daß außen an der Achse durch das transparente Material hindurchtretende Lichtstrahlen durch optische Sensoren (l) erfaßt werden können.

11. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche optische Sensoren (l) gleich zeitig oder im schnellen Wechsel die Meßfarbe sowie Farbübergänge wahrnehmen, welche z. B. durch kurze Anwesenheit von Zielflächen (a), (b) z. B. Fugen (b), hervorgerufen werden können.

12. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche ein Aktorsignal abhängig von einer bestimmten Meßfarbe und gleichzeitiger Detektion oder Erkennung von Farbänderungen am Boden (Gesamtheit der Zielflächen (a), (b) und Nichtziele a, b, c) abhängt.

13. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche als thermische Sensoren (l) Infrarotkameras, -dioden, -zeilen oder -matrixarrays zur Unterscheidung zwischen Zielobjekten (a), (b) und Nichtzielen (c) genutzt werden, welche die Temperaturunterschiede zwischen beiden zur Erkennung ausnutzen.

14. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche die elektrischen Sensoren (l) bei Berührung einer stromableitenden Bodenrille (b) oder einer erkannten Pflanze (Zielobjekt) (a), dieser einen starken elektrischen Schlag (z) versetzen, so daß eine Desinfektion des Zielob jektes (a), (b) erfolgt.

15. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche zwei elektrische Stromschlä ge auf das Zielobjekt (a), (b) einwirken, primär ein geringfügiger "Meßschlag" (y) zur Detektion sowie nach erfolgter Detektion ein starker "Bekämpfungsschlag" (z).

16. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche harte UV- oder Röntgen strahlung in hohen Dosen auf die Zielfläche (a), (b) abgestrahlt wird.

17. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche die Re-emission der UV-Strahlung des Sonnenlichtes oder einer Strahlenquelle zur Identifizierung von Zielobjekten (a), (b) ausgenutzt wird.

18. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche die Funktionsgruppen auf einem fahrbaren Gestell (k) angeordnet sind.

19. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche das fahrbare Gestell (k) der Vorrichtung zur Unkrautbekämpfung mindestens ein lenkbares Rad (j) aufweist, um einen geeig neten Abstand vom Bearbeitungsgerät zur Bodenoberfläche vorzugeben, die Vorrichtung ideal lenken zu können sowie um z. B. beim Aufsetzen des Rades (j) auf den Boden damit einen Ein schalter zu betätigen.

20. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche das fahrbare Gestell (k) mit geringen Freiheitsgraden vorzugsweise im "Geradeauslauf" (wobei Geradeauslauf als etwaiges Einhalten einer als Arbeitsbewegung vorgesehenen Bewegungsrichtung definiert wird) arbeitet.

21. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche das fahrbare Gestell (k) mit geringen Freiheitsgraden nur im "Geradeauslauf" eine Einschaltung bzw. einen Betrieb der Akto ren (d) zuläßt, wozu Ein/Aus-Schalter in Verbindung mit Sensoren (l) an Stützrädern (j, q), mit Neigungs-Sensoren (l), mit Fokussiervorrichtungen (l) sowie mit der Elektronik (g) verbunden sind.

22. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche das fahrbare Gestell (k) mittels eines Luftkissens über den Boden hinweggeführt wird, so daß seine freie horizontale Be weglichkeit der Vorrichtung erreicht wird.

23. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche das fahrbare Gestell (k) mittels eines Luftkissens über den Boden hinweggeführt wird und daß Beschleunigungsaufneh mer (l) den Betrag und die Richtung der Beschleunigung messen, so daß davon abhängig eine korrekte Justierung bzw. ortsauflösende Behandlung von Sensoren (l) und Aktoren (d) ermöglicht wird.

24. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche die Vorrichtung Abstands-Sensoren (l) aufweist, welche über eine Elektronik (g) abhängig vom Abstand zwischen Aktoren (d) und Zielfläche (a), (b), (c) die Ein- bzw. Ausschaltung der Aktorik (d) z. B. aus Sicherheits- oder Energieeinsparungsgründen bei Stillstand bewirken.

25. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche eine Wegmesseinrichtung (l) am fahrbaren Gestell (k) es ermöglicht, durch Hin- und Herfahren des Gestelles (k) eine orts auflösende Behandlung z. B. einer Bodenfuge (b) zu ermöglichen, obwohl Sensoren (l) und Akto ren (d) mit Abstand zueinander angeordnet sind.

26. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche Sensoren (l) und Aktoren (d) auf eine schmale Zielflächenlinie einjustiert sind, die unmittelbar aufeinanderfolgend detektiert und bearbeitet wird.

27. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche diese Sensoren (l) chemi sche Prinzipien zur Meßwertaufnahme ausnutzen, dies können vor der Bearbeitung ausgebrach te Kontrastmittel (x) sein.

28. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche die Aktoren (d) physikali sche Prinzipien ausnutzen, z. B. Heißflüssigkeit (Öl oder Wasser), Heißgas, Licht, elektrischen Strom, elektrische Felder oder Laserstrahlen, Ultraschall- oder Mikrowellen aussenden oder UV-Strahlen in letaler Dosis ausbringen.

29. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche Laser mit Ultraschall- oder Hörschallsensoren kombiniert werden, um auf Basis der so erhaltenen Schallechoprofile eine automatische Konturverfolgung der Zielflächen durchzuführen.

30. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche Laser mit Bildsensoren kombiniert werden, um auf Basis der so erhaltenen Bilder eine automatische Konturverfolgung der Zielflächen durchzuführen, wobei die Bildsensoren Filter zum Schutz vor unabsichtlich einfal lenden vom Boden reflektierten Laserstrahlen aufweisen.

31. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche ein Bearbeitungsgerät zum Schutz vor austretendem Laserstrahlen eine Vielzahl von hitzebeständigen Platten, Borsten, Scheiben oder Tücher aufweist, welche während der Bearbeitung immer einen Bodenschluß aufweisen.

32. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche dort angebrachte Lichtdetek toren auf Tageslichteinfall unter die Schutzummantelung derart reagieren, daß sie die Strahlen aussendende Aktorik sofort kurz oder dauerhaft abschalten.

33. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche Laserstrahlen indirekt für ei ne Unkrautbekämpfung genutzt werden, indem sie Porzellan- oder Metallteile anstrahlen, welche ihre Hitze dann an die Zielfläche (a), (b) abgeben.

34. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche Laserstrahlen Behälter er hitzen, die geringe Flüssigkeitsmengen enthalten, so daß die Flüssigkeit mindestens teilweise verdampft wird und in Richtung der Zielfläche (a), (b) aus den Behältern ausgetragen wird.

35. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche kleine Flüssigkeitsmengen in einem unten zumindest zeitweise geöffneten Rohrsystem dauernd nachgefüllt oder in Umlauf gehalten werden, aus dem sie durch kurzzeitige Hitzeeinwirkung - durch beliebige Thermoele mente - projektilartig auf die Zielfläche (a) oder das Zielobjekt (b) abgeschossen werden.

36. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche Laserstrahlen durch innen hohle oder mit Lichtleitern ausgefüllte Stäbe (d) auf eine unten an den Stäben (d) angebrachte Optik treffen und dann in Richtung der Zielfläche durch die Optik verlassen.

37. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche die Stäbe gleichzeitig Senso ren (l) sein können.

38. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche die stabförmigen Sensoren (l) taktile Sensoren sind, also erst bei durch Zielflächen ausgelöstes Verlassen einer 0-Position einen gezielten Lichtstrahl durch die Optik emittieren.

39. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche die elektronisch justierbare Richtung des Laserstrahles innerhalb des Sensors/Aktors die Richtung des Hervortretens des Strahles aus dem Sensor/Aktor bestimmt.

40. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche kleine Raketenbrenner ei nen blitzartigen Hitzestoß mit scharfer Fokussierung ermöglichen, wobei die Einschaltung und Brennstoffversorgung der Raketenbrenner z. B. über Piezoelemente oder kleine Elektromotoren sowie mittels elektrischer Funken erfolgt.

41. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche die Aktoren (d) chemische Prinzipien ausnutzen, z. B. Herbizide oder systemische Markierungsstoffe ausbringen.

42. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche die Aktoren (d) biologische Prinzipien ausnutzen, z. B. die Ausbringung von Nützlingen oder Bakterien.

43. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche verschiedene Aktor-Prinzipien miteinander kombiniert zum Einsatz kommen, so zum Beispiel als Sensoren (l) Infra rot- und Ultraschallarrays oder zum Eingriff UV-Strahlen sowie anschließend phytotoxische kurzlebige Bakterien.

44. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche zur Versorgung der Vorrich tung mit Energie kleinere Motoren oder Brennstoffzellen eingesetzt werden, vorzugsweise im Gasbetrieb.

45. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche eine selbstfahrende Basis maschine einen oder mehrere Ausleger aufweist, die luftkissengeführt oder freischwebend ge führt sind und die erfindungsgemäßen Vorrichtungen in Ein- oder Mehrzahl aufweisen.

46. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche mittels der im Ackerbau und in der Industrie geeigneten und bekannten Sensorsysteme z. B. Bürgersteigkanten berührungslos oder taktil als Leitlinien erkannt und zur automatischen Lenkung der Bearbeitungsmaschine aus genutzt werden.

47. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche z. B. bei gepflasterten Flä chen Sensoren in Fahrtrichtung vor den Aktoren angeordnet sind und bei Überfahren einer "erkannten" Querrille ein Bearbeitungssignal auslösen, aufgrund dessen die Aktoren die vorher gehende Rille bearbeiten.

48. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche z. B. bei gepflasterten Flä chen Sensoren in Fahrtrichtung vor den Aktoren angeordnet sind und bei Überfahren einer "erkannten" Längsrille ein Bearbeitungssignal auslösen, aufgrund dessen die Aktoren die Längsrille durch eine längerandauernde Bearbeitung auf der ganzen Länge bearbeiten.

49. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche das Gesamtgerät in be stimmtem Rahmen ohne Einhalten eines genauen Abstandes zur Zielfläche (a), (b) betrieben werden kann, indem es über Abstands-Sensoren (l) zur Messung des Abstandes zwischen Gerät und Zielfläche (a), (b) verfügt, vom Zielflächenabstand abhängig und selbsttätig justierende Ak toren (d) aufweist sowie gegebenenfalls über eine ortsauflösende Sensorik (l) und über Energie- und Betriebsstoffreserven verfügt.

50. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche das Gesamtgerät ähnlich wie eine Rückenspritze getragen werden kann und sowohl eine erdbodennahe, als auch eine da von entfernte Bearbeitung von Zielflächen (a), (b) leisten kann.

51. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche das Gesamtgerät den wech selweisen Betrieb verschiedener Aktoren (d) zuläßt.

52. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche insbesondere das handge tragene Gesamtgerät eine Aufnahme für thermische Aktoren (d) aufweist, welche einen Betrieb des Gesamtgerätes sowohl als Topfbrenner als auch als brennkraftgetriebene mechanische Ma schine z. B. zur Gehölzpflege durch Stoß- oder Scherenwerkzeuge ermöglichen.

53. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche ein als Topfbrenner ausge führter Aktor (d) stark verkleinert ist, einen Näherungssensor (l) zur Zielobjektdetektion aufweist und erst in unmittelbarer Nähe des Zielobjektes für eine begrenzte Zeit automatisch in Aktion tritt.

54. Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von potentiellen und tatsächlichen Standorten von Unkraut sowie der Unkrautbekämpfung, oder Unkrautvorsorge auf Wegen und Plätzen in einem Arbeitsgang, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der genannten Ansprüche hinter Geräten zur senso risch basierten Unkrautbekämpfung oder unmittelbar mit diesen integriert Aufsammelvorrichtun gen angeordnet sind, so daß gelöste Schmutz- und Pflanzenteile sofort von der Zielfläche abge räumt werden können.