DE19704374A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung oder Regelung der Zuteil-, Dosier- sowie Ausbringeinrichtungen einer Ausbringmaschine - Google Patents

Description

Nachdem heute die positionsgenaue Ertragskartierung so weit entwickelt ist, daß sie auf größeren Schlägen zur Anwendung kommt, um pflanzenbaulich-technische Daten zu gewinnen und diese zur Vorbereitung der späteren pflanzenbaulichen Arbeit auszunutzen, fehlen leistungsfähige Verfahren, um die jetzt exakter formulierten pflanzenbaulichen Anforderungen technisch und ökonomisch leistungsfähig umzusetzen.

Die heute verfügbaren Düngerstreuer, die für eine begrenzt exakte Düngung entwickelt wurden oder noch entwickelt werden, verfügen z. B. über Seitenausleger (Exaktdüngerstreuer): Mit ihnen können Düngemittel bereits einigermaßen positionsgenau ausgebracht werden. Bei Einsatz dieser Gerätetechnik führen die geringe Arbeitsbreite der Geräte sowie die notwendigen Ausleger zu Kostensteigerungen gegenüber z. B. Zentrifugal- oder Pendeldüngerstreuern. Außerdem sind die Exaktdüngerstreuer aufgrund ihrer aufwendigen Konstruktion relativ schwer. Zentrifugal- und Pendeldüngerstreuer können bisher nur ein relativ gleichförmiges Wurfbild erzeugen, so daß sie bei zwar sehr hoher möglicher Gesamtarbeitsbreite nur eine ungenügende Einstellbarkeit aufweisen.

Die hier gezeigte Erfindung löst das Problem, bei Kosten und Maschinengewichten im Bereich von z. B. Zentrifugaldüngerstreuern eine Präzisionsablage von Ausbringgut zu gewährleisten.

SCHEUFLER beschreibt in der DE 44 12 809 A1 einen Schleuderdüngerstreuer mit einem Vorratsbehälter, Dosierorganen, mindestens einer Schleuderscheibe und daran angebrachten Wurfschaufeln. Um eine Anpassung des Düngerstreuers an wechselnde Applikationsbedingungen, in dem gezeigten Fall an einen relativ hohen Pflanzenbestand zu gewährleisten, wird vorgeschlagen, im Bedarfsfall an der Wurfschaufel eine die Düngemittel nach oben ablenkende Leitfläche anzumontieren. Das vorgeschlagene Zusatzelement führt zu einer einfach handhabbaren Anpassung des Düngerstreuers an hoch wachsende Pflanzenbestände. Eingangs wurde bereits erwähnt, daß in der Landwirtschaft ein Paradigmenwechsel weg von einem relativ gleichförmigen Wurfbild hin zu einer positionsgenauen Düngung stattfindet. Die vorgestellte Neuerung kann zu letzterer Zielsetzung zwar einen Beitrag leisten, aber nur in Bezug auf das mögliche Einhalten der geforderten wirksamen Arbeitsbreite, denn die Leitelemente sind nicht fortwährend einstellbar und über ihren Montagewinkel in ihrer Wirkung festgelegt. Ein einstellbarer Montagewinkel wäre hier vorteilhaft und läßt sich über heute verfügbare Stellantriebe auch realisieren, so daß z. B. mindestens die Hangneigung, die Neigung des Gerätes aufgrund eines wechselnden Bodenprofiles oder die Windrichtung zunächst mit Sensoren erfaßt und dann bei der Einstellung des Abwurfwinkels mitberücksichtigt werden könnten.

SCHEUFLER stellt in der DE 44 33 475 A1 einen Zentrifugaldüngerstreuer vor, der zusätzlich zu den bereits vorher skizzierten Elementen zusätzlich eine Grenzstreuvorrichtung aufweist. Diese ist nur auf der der Grenze zugewandten Seite gegenüber den Ausbringorganen angeordnet, wobei unterstellt ist, daß eine einseitig montierte Grenzstreuvorrichtung den Anforderungen der Praxis genügt. Es wird demgegenüber hier als günstiger angesehen, wenn die Grenzstreuvorrichtung zusätzliche erfindungsgemäße Aufgaben erfüllt und in jede den Ausbringschleier betreffende sowie in mindestens eine diesen nicht betreffende Stellung gebracht werden kann, um die konstruktiven Aufwendungen für die Grenzstreueinrichtung umfassend ausnutzen zu können.

Um eine sensorische Erfassung von Kennwerten des ausgebrachten Gutes einfach zu ermöglichen, wird es als ausreichend angesehen, einen stiftartigen "Körnermonitor" in den Ausbringschleier zu bringen, mit dem die Vektoren und der Energiegehalt (für die Flugrichtung und die Flugweite) des Ausbringgutes an verschiedenen Positionen des Ausbringschleiers gemessen werden können. Erfolgen mehrere Messungen in verschiedenen räumlichen Positionen im Ausbringschleier können die Abwurfpunkte des Ausbringgutes mit hoher Wahrscheinlichkeit bestimmt werden, wodurch die Ausbringung, abhängig von der Einstellbarkeit der Dosier- und Ausbringvorrichtungen sehr exakt erfolgen kann.

Die im Anspruch 6 der letztzitierten Schrift beanspruchte Lösung, wobei die Grenzstreueinrichtung über eine Fernbedienung in Betriebs- und Außerbetriebsstellung bringbar angeordnet ist, offenbart die Problematik der dort vorgestellten Lösung, bei der insbesondere auf spitz zulaufenden oder kurvig verlaufenden Flurgrenzen, ständig ein- und ausgeschwenkt werden muß. Abhängig von Positionssignalen eines GPS-Systems und bei im Bordcomputer eingespeicherter Flurkarte bietet es sich daher an, das Verschwenken der Grenzstreueinrichtung automatisch durchzuführen, wozu diese mit entsprechenden Positionier- bzw. Schwenkantrieben ausgerüstet und abhängig von Schlag- und Positionsdaten in präzise berechnete Positionen gebracht wird.

In der letztgenannten DE 44 33 475 A1 tritt das dort nicht weiter berücksichtigte Problem auf, daß es durch ein alleiniges Umlenken des Düngers durch eine Grenzstreuvorrichtung leicht zu einer zu hohen Düngung kommen kann, wenn nicht die Dosierorgane gleichzeitig die Ausbringmenge sowie die Verteilungscharakteristik der Schleuderscheiben mitbetreffen. Hierfür sind die erfindungsgemäßen Wurfschaufen sowie die Dosierorgane über einen Prozeßrechner sowie Signalübertragungskabel und Stellelemente einstellbar vorgesehen.

SCHEUFLER schlägt in der auf der DE 195 04 703 A1 basierenden EP 0 726 024 A1 ein Verfahren zum Steuern und Regeln von Dosiereinrichtungen landwirtschaftlicher Verteilmaschinen vor, wobei in einem Rechner die Ausbringgutmenge je Standort und Fläche eingespeichert sind, wobei der Rechner zudem in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit eine Vorausberechnung durchführt, zu welchem Zeitpunkt die Verteilmaschine tatsächlich einen Standort erreicht, um dann dort die Berechnung und Einstellung der Maschineneinstellungen abgeschlossen zu haben und die Menge entsprechend der eingespeicherten Menge ausbringen zu können. In diese Berechnung fließt ein, der Zeitbedarf für die Materialförderung, das Regel- und Zeitverhalten für die Materialförderung sowie der Abstand bis zum Feldende. Im Falle einer zu berücksichtigenden Feldkontur kommen Teilbreitenschaltungen und Einstellung der Streufächer zum Einsatz.

Das vorgeschlagene Regelsystem erfordert einen hohen Rechenbedarf z. B. zum Erfassen und Berechnen von Totzeiten, erbringt als Grundlage für die Maschineneinstellungen bei der Ausbringung aber ein stark theoretisches Verteilungsmuster. Dieses kann bei Berücksichtigung eventueller Meßfehler, Ungenauigkeiten oder Störgrößen, die früh in die Berechnungsformeln miteingehen oder darin fehlen, den praktischen Anforderungen an eine präzise Ablage nicht optimal entsprechen. Es wird erwartet, daß das Regelsystem eine nicht ausreichend bedarfsgerechte Streumengen- und Verteilungsregelung zu läßt, also zeitweise übersteuert oder untersteuert.

Demgegenüber wird bei dem erfindungsgemäßen System das bereits ausgebrachte, also im Flug befindliche und von den auf die Maschine wirkenden Störungen annährend befreite Streugut analysiert, wozu insbesondere die Störgrößen unterworfene geometrische Beziehung zwischen Streuorganen sowie der Meßeinrichtung fortlaufend z. B. einem Sensorgerät gemessen wird und in die Analyse der Streugutbewegung, als sich von den tatsächlich vorliegenden Störungen abhängig stets verändernder Korrekturfaktor, miteinfließt.

Bei Pendeldüngerstreuern ist eine sehr präzise Regelung der Teilflächen zugeordneten Düngermengen möglich, insbesondere wenn in der Nähe der Ausbringöffnungen befindliche Streuklappen über Aktoren, z. B. Elektromagnete verstellt werden können, die die Austragrichtung der Streugutmengen beeinflussen oder kurzzeitig den Düngemittelmengenstrom unterbrechen, so daß sich definierbare Düngemittelmengen im Austragbereich stauen und dann in definierter Richtung abgeworfen werden.

Bei Sämaschinen, zu denen auch die für die Saat von Zwischenfrüchten herangezogenen Kleinsämaschinen oder pneumatische Sämaschinen zur Exaktsaat gehören, sind zunächst die Anforderungen nicht hoch. Falls sich positionsgenaue Systeme jedoch in größerem Umfang durchsetzen, wird es zunehmend interessant, die Aussaatmengen z. B. der Bodenfruchtbarkeit oder dem Wasserhaushalt anzupassen, wie es in der LANDTECHNIK 6/96 beschrieben ist. Damit liegen z. B. zwei klassische Aufgabenprofile vor, von denen abhängig die Dosiervorrichtungen der Maschinen fortwährend eingestellt werden müssen. Hier betrifft die Einstellung der Dosierorgane insbesondere den Trichter der pneumatischen Sämaschinen, in welchem die Saatkörner vor ihrer Zuteilung in die Säorgane unter dem Einfluß der Druckluft umherströmen. Dabei sind die Trichter über Stellelemente, z. B. Magnete verformbar, über Antriebe in ihrer Neigung kurzfristig verstellbar, mit variabel hoher z. B. ausziehbarer Oberkante versehen oder die Ausströmöffnungen in die Säorgane können mit verschiedenen Abständen voneinander angeordnet werden oder vergrößert oder verkleinert werden, so daß jeweils für einzelne oder Gruppen von Ausströmöffnungen die Wahrscheinlichkeit für die Aufnahme von Saatkörnern verändert werden kann.

Eine Pflanzenschutzspritze kann derartig mit z. B. einem Düngerstreuer kombiniert sein, daß ein Pflanzenschutzmittel zu einem Teil des ausgebrachten oder auszubringenden Düngemittels zugesetzt werden kann, so daß z. B. in verunkrauteten Parzellen gleichzeitig neben einer Düngung eine Behandlung mit Pflanzenschutz- und Behandlungsmitteln (PBSM) erfolgen kann. Dabei kann angesichts der hohen möglichen Arbeitsbreite von Düngerstreuern auch ein an sich neutrales Streugut als Träger für insbesondere systemische PBSM wirken, wobei dann gute Streueigenschaften sowie eine die Funktion der Pestizide unterstützende Persistenz des Streugutes eingestellt werden sollten. Da der Trend bei den PBSM hin zu Geringstmengen geht, kann somit gegebenenfalls die Pflanzenschutzspritze teilweise eingespart werden.

Sofern ein Kompost-, Klärschlamm- oder Stalldungstreuer in der erfindungsgemäßen Art ausgestattet ist, kann die Einstellung der Zuteil- oder Ausbringorgane wie beim Zentrifugaldüngerstreuer erfolgen.

Ein Vielfachgerät für Mischkulturen leistet, wie in der DE 195 30 356 beschrieben, verschiedene Arbeiten, bei denen es auf eine exakte Positionierung von Pflanzen, Düngemitteln oder Behandlungsschritten dringend ankommt. Sofern z. B. eine Ausbringung verschiedener Düngerarten auf relativ exakte Parzellen vorgenommen wird und beim Vorhandensein mehrerer Parzellen diese zeitnah während nur einer Überfahrt mit der dafür vorgesehenen Düngerart versehen werden sollen, ist ein hochgradig leistungsfähiges Applikationsregelsystem der erfindungsgemäßen Art sehr vorteilhaft. Sofern andere Entwicklungstrends berücksichtigt werden, wie z. B. der Trend, Ausbringmaschinen in mehrere Teilgeräte aufzulösen und diesen Maschinenverband relativ zentral zu steuern, ist ebenfalls ein sehr sicher funktionierendes Steuer- und Regelsystem vorzusehen. Ein solcher Maschinenkonzept wird z. B. in der 196 27 136 beschrieben. Die menschlichen Fähigkeiten des Bedienpersonals können für ein solches System auf eine Vorgangsplanung und Prozeßüberwachung konzentriert werden.

Aus Holland sind Schlepper für den personenlosen Einsatz bekannt. Auf dem US-Kontinent wird intensiv an der Entwicklung personenloser Systeme in der Landwirtschaft geforscht. Für die Entwicklung solcher Systeme sind Steuerungs- und Regelsysteme notwendig, welche nur geringstmögliche Fehler zulassen sowie ferngesteuert eich- oder prüfbar oder selbstprüfend sind. Diese Eigenschaften weist das erfindungsgemäße System auf.

Ein besonderes Problem stellt in der landwirtschaftlichen Praxis die CO₂-Düngung dar, dort gilt bisher eine Düngung von Freilandflächen als nicht praktikabel. Sofern das Gas physikalisch in Behälter oder chemisch in streufähige Partikel eingeschlossen wird, kann die Düngung aber gelingen. Dazu werden insbesondere die Behälter, die aus einem biologisch unbedenklichen Material bestehen oder vollständig wiedergewonnen werden können, auf Mangelflächen ausgestreut. Um wirksam zu sein, sollte die Freigabe des Gases extrem langsam, über einen Zeitraum von mehreren Tagen erfolgen.

Die Gaspartikel oder Behälter können, um vor Sonnenhitze geschützt zu sein, mit Injektoren oder Scharen gekoppelt, in den Boden eingearbeitet werden.

Aus dem Bereich der Kampfstoffe sowie der Klebstoffe sind Wirksysteme bekannt, die erst beim Zusammentreffen ihrer Komponenten im Moment der Anwendung ihre Wirkung entfalten. Sofern die Ausbringmaschine eine Kombination aus mehreren Ausbringmaschinen ist, stehen damit neue Möglichkeiten offen, z. B. aggressive aber kurzlebige Pestizide, z. B. Totalherbizide auf Phosphorbasis einzusetzen. Weiterhin können z. B. Nematizide erst innerhalb der Zuteilorgane einer Sämaschine zum Saatgut zugegeben werden, so daß nur bei tatsächlich vorliegender, oft nur punktuell auftretender Verseuchung des Bodens eine Beizung des Saatgutes gegen Nematizide erfolgt, so daß Umweltbelastungen durch Pestizideintrag geringgehalten werden und die Behandlung weniger Mittelkosten verursacht.

Es wird darüberhinausgehend vorgeschlagen, ein eher porös gehaltenes Streugut, z. B. Saatgutpillen mit Bakterien gegen Fraßschädlinge, z. B. Nematoden anzureichern, wobei die Kompartimente der Pillen mindestens teilweise erst über einen längeren Zeitraum durchfeuchten und die Bakterien, deren Dauerstadien sie enthalten, freisetzen. Somit wird ein wurzelnaher Langzeitschutz gegen Fraßschädlinge realisiert. Als Bakterien kommt z. B. der Baz. thuringiensis in Frage. Ebenso ist ein solcher Pflanzenschutz oberirdisch leistbar, wenn dazu ein Streustoff während des Ausbringens befeuchtet wird und unter dem Einfluß der Durchfeuchtung an Pflanzenoberflächen teils haftenbleibt, wobei einzelne Stoffkomponenten langsamer oder nicht durchfeuchten, sondern erst im Verdauungsapparat von Schädlingen freigesetzt und aktiviert werden. Somit ist eine Pflanzenbehandlung ohne Einsatz der Feldspritze möglich.

Der Begriff Sensorgerät kennzeichnet eine Anordnung verknüpfter Sensoren, auch Bildelemente, mit einer Elektronik, die die von den Sensoren ermittelten Werte mittels eines Rechenalgorithmus so modifiziert, daß die am Ausgang zur Verfügung stehenden Daten oder Datenreihen in einer Art vorliegen, die von einem relativ zentralen Prozeßrechner für die Bearbeitung einer Aufgabe schnell weiterverarbeitet werden können. Einbezogen ist die Möglichkeit, im Sensorgerät verschiedene Algorithmen zu speichern, die die Signale voneinander verschieden weiterverarbeiten, wobei der relativ zentrale Prozeßrechner über Steuersignale die Anwendung bestimmter Algorithmen anfordern kann, die z. B. verschiedenen Datenfiltern entsprechen.

Besonders wünschenswert wäre es im Hinblick auf landwirtschaftliche und außerlandwirtschaftliche Anwendungen, wenn voneinander unterschiedliche Sensoren nicht nur eine genormte Schnittstelle aufweisen, über die sie z. B. mit handelsüblichen Computern kommunizieren können, sondern wenn darüberhinaus auf ein Datentranferprotokoll zurückgegriffen werden kann, welches als solches die Interpretation einer großen Bandbreite sensorischen Eigenschaften zuläßt und zahlreiche Sensorsignale über in z. B. Mikrocontrollern implementierte Algorithmen vorverarbeiten kann. Es wird daher vorgeschlagen, beliebige Sensoren mit Schnittstellen und Mikrocontrollern in Sensorgeräten zu vereinigen, die dann an ihrem Ausgang Normsignale ausgeben und über einen genormten Befehlssatz im Prozeßrechner eine Einstellung der Normsignale entsprechend sich verändernder Anforderungen zulassen, wobei die Normsignale von einem einheitlichen Programm des Prozeßrechners, unabhängig vom verwendeten Sensor, echtzeitnah interpretiert werden können. Und zwar in den Fällen, wo der Sensor bauartbedingt die für die geforderten Daten notwendigen Messungen vornehmen kann, andernfalls ein entsprechender Hinweis an den Prozeßrechner gesendet wird.

Somit können aufgrund eines einsatzspezifisch vorgewählten Programmes im Rechner aufgrund der einheitlichen Eingangssignale nur bestimmte erforderliche Datenkanäle über die Programmroutine des Rechners gezielt abgefragt werden. Die erforderlichen Daten können durch Variation der Steueranweisungen auch so stark vereinfacht werden, daß mit diesen vereinfachten Daten eine echtzeitnahe Erzeugung von positionsbezogenen Signalprotokollen und Steueranweisungen für die Aktoren ermöglicht wird.

Sofern die Eingangsdaten, die von Sensoren oder Sensorgeräten an einen Prozeßrechner gegeben werden, außerhalb des durch das Programm zugewiesenen Wertefensters liegen, reagiert erfindungsgemäß das Gerätesystem mit dem automatisierten Einschalten von Meßroutinen, die auch turnusmäßig durchgeführt werden und löst so unter anderem z. B. das Einschwenken des Meßstiftes in den Ausbringschleier aus. Hierdurch werden zunächst erneute Einstellungswerte für die Aktoren ermittelt. Im Fehlerfall wird eine Warnung an die Mensch-Maschine Schnittstelle ausgegeben, z. B. an einen Monitor. An die letztgenannte Schnittstelle werden so auch Wartungsintervalle usw. angezeigt.

Außerdem können bei Abweichungen im Ist-Soll-Profil der Meßdaten Aktionen ausgelöst werden, wie z. B. teil- oder vollautomatisierte Wartungsaktionen, bei denen mittels Preßluft oder Vibrationen z. B. verstopfte Rohre oder Schare gereinigt werden.

Grenzstreueinrichtungen oder Meßstifte sollen erfindungsgemäß zu beiden Seiten des Gerätes und hinter das Gerät schwenkbar sein. Außerdem sollen verlängerbare oder ausfaltbare Gestänge die Grenzstreueinrichtungen tragen, so daß eine Begrenzung oder Messung des aufgabenspezifisch sehr unterschiedlichen Ausbringschleiers unter allen Bedingungen stattfinden kann. Daher werden parallelogrammgeführte Knickkonstruktionen für die Aufhängung der Grenzstreueinrichtungen und/oder Meßstifte vorgesehen, an denen über Teile der Aufhängung betreffende Stellaktoren eine Einstellung der Position der Elemente erfolgen kann. Um das Messen der, bei Knickkonstruktionen typischen vielen Winkel und Strecken für die Positionsbestimmung oder -nachstellung einfach zu ermöglichen, ist vorgesehen, nahe des Wirkmittelpunktes der Grenzstreuvorrichtung einen berührungslosen Sensor, z. B. Ultraschallsensor vorzusehen, von dessen Signalen abhängig fortlaufend eine Einstellung der Positionieraktoren der Haltekonstruktion vorgenommen wird.

Zu Meß- und Begrenzungszwecken können an den Grenzstreuvorrichtungen Fördersysteme zum Rückleiten des darauf auftreffenden oder davon aufgenommenen Ausbringgutes in den Vorratsbehälter vorgesehen sein. Diese sind pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch betrieben und können Förderlevitatoren, -elevatoren, -schnecken, -rohre, -schläuche aufweisen.

Die Grenzstreuvorrichtung oder der Meßstift, von denen an einer Maschine auch mehrere angeordnet sein können, z. B. zugeordnet zu jeder Schleuderscheibe ein Stift, weist Sensoren zur Ermittlung des Energiegehaltes des von der Ausbringvorrichtung abgeflogenen und auf die Grenzstreuvorrichtung auftreffenden oder durch diese hindurchfliegenden Ausbringgutes auf.

Dies können Sensoren sein, die taktil messen oder die Geräusche oder optische Impulse messen, die vom Streugut ausgehen. Es reicht im einfachsten Fall die Häufigkeiten bzw. den durch häufiges Auftreffen oder Hindurchfliegen des Ausbringgutes verursachten Schall auf einem bestimmten Flächensegment oder in einer bestimmten bekannten Position der Grenzstreuvorrichtung zu messen, um nach Messung an verschiedenen Positionen aufgrunddessen ein mehrdimensionales Wertefeld erzeugen zu können, welches eine Berechnung der Gestalteigenschaften des Ausbringschleiers ermöglicht.

Nach insbesondere einer vorauseilenden Berechnung der Landungsorte des Ausbringgutes können zu diesen Orten weitere Daten hinzugerechnet werden, z. B. die Positionsänderung oder Fahrtgeschwindigkeit der Ausbringmaschine, die Geländeform, der augenblickliche oder zu erwartende Neigungswinkel der Maschine, die Einflüsse durch das Wetter und durch technische Störgrößen. Die ermittelten und mit Profilen angereicherten Positionen können so mit hoher Wahrscheinlichkeit aufgrund der präzise möglichen Einstellung der Aktoren von den ausgebrachten Ausbringstoffen auch getroffen werden.

Da die Grenzstreuelemente sehr hohen Belastungen ausgesetzt werden, sollten die verschmutzungsunempfindlich sein und zu diesem Zweck eine ultraglatte Hülse aufweisen bzw. zumindest eine extreme Härte aufweisen.

Um zusätzliche Möglichkeiten der Einstellung der Ausbringorgane zu erhalten, wird vorgeschlagen, auf Streuscheiben oder Wurfvorrichtungen Schwingungen einwirken zu lassen, welche die Verteilung des Ausbringstoffes auf den Ausbringorganen verändern, um hierdurch zusätzliche Einstellmöglichkeiten zu erhalten, indem z. B. die Wurfschaufeln im oberen ohne Schwingungen nicht beaufschlagten Bereich eine vom unteren Bereich abweichende Form aufweisen, wobei durch Wahl des Betrages und der Richtung der Schwingungen die Verteilung des Ausbringstoffes variiert und das Verteilmuster beeinflußt werden kann.

Von SCHEUFLER ist aus der DE 195 00 824 A1 eine Vorrichtung zur Ermittlung der Daten z. B. eines gekörnten Ausbringstoffes ein Minilabor bekannt, wobei dieses Minilabor eine Zentrifuge aufweist. Diese wird hier weiter ausgestaltet. Das Minilabor weist im Ausführungsbeispiel an seinem oberen Ende, einen mit Drucksensoren verbundenen Wulst oder Deckel als Sensoreinheit auf. Die Messung der Streuguteigenschaften erfolgt über Druck- und Drehzahlmessung der Zentrifuge, die Messung der Rolleigenschaften erfolgt parallel dazu akustisch, wobei in jedem Fall Datensätze beigegeben sind, welche die Grundeigenschaften sowie Erfahrung- oder Eichwerte (Material, Härte, etwaige Form) des verwendeten Streustoffes charakterisieren, so daß die genauen Eigenschaften dann mit dem Minilabor genauer ermittelt werden können.

Claims (116)

1. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß ein oder mehrere mit der Ausbringmaschine funktional verknüpfte elektronische Rechner unter ganz oder teilweiser Berücksichtigung der Eingangsdaten, wie der
von Sensorgeräten ermittelten Daten,
als Datensätze gespeicherten Daten,
aus gespeicherten Datensätzen errechneten Daten,
Zeit- und Zeitverlaufsdaten,
ortsbezogenen Daten,
Daten entsprechend mehrerer Aufgabenprofile,
Steuer- und/oder Regeldaten ermitteln und daraus Signale erzeugen, mit denen fortwährend oder in kurzen Zeitabständen eine ortspräzise und bedarfsgerechte Verstellung der - die Dosier- und Ausbringvorrichtungen betreffenden - Einstellaktoren erfolgt oder erfolgen kann für die Ausbringung von Stoffmengen auf, diesen Stoffmengen zugeordneten Teilflächen
wobei die Verstellung der Einstellaktoren mindestens zum Teil automatisiert ist und vollständig oder teilweise
die Ausbringmenge,
die Ausbringrichtung,
die Ausbringweite,
die Feuchte des Ausbringgutes
die geforderte Exaktheit der Ausbringung steuert oder regelt
sowie unter Berücksichtigung
der stofflichen Eigenschaften des auszubringenden Stoffes erfolgt
sowie falls erforderlich unter Berücksichtigung
der Zahl der unvermischt oder vermischt in getrennten Behältnissen mitgeführten und auszubringenden Stoffe erfolgt.

2. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Ausbringmaschine ein Pendeldüngerstreuer ist.

3. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Ausbringmaschine ein Zentrifugaldüngerstreuer ist.

4. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Ausbringmaschine eine Sämaschine ist.

5. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Ausbringmaschine eine pneumatische Sämaschine ist.

6. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Ausbringmaschine eine Pflanzenschutzspritze ist.

7. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Ausbringmaschine ein Kompost-, Klärschlamm- oder Stalldungstreuer ist.

8. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Ausbringmaschine eine Pflanzmaschine ist.

9. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Ausbringmaschine ein Vielfachgerät für Mischkulturen ist, wie in der 195 30 356 beschrieben.

10. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Ausbringmaschine ein in mehrere Teilgeräte aufgelöster Maschinenverband ist, wie z. B. in der 196 27 136 beschrieben.

11. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Ausbringmaschine eine mit Personen besetzte Maschine mit eigenem Fahrgestell ist oder an diese angebaut wird, z. B. an einen Schlepper.

12. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Ausbringmaschine personenlos und fernsteuerbar fahrbar ist oder an eine solche Traggestell- und Fahrmaschine gekoppelt werden kann.

13. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Ausbringmaschine ein Gasinjektor ist, aus dem gekapseltes Behandlungsgas einer oder mehrerer Sorten in den Boden positionsgenau eingebracht wird.

14. Dadurch gekennzeichnet, daß nach dem vorhergehenden Schutzanspruch das Gas ein Düngegas, ein Boden- oder Pflanzenbehandlungsgas ist

15. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche ein Wirkgas oder eine Wirkflüssigkeit aus mehreren Komponenten erst im Moment der Applikation aus verschiedenen Ausgangsstoffen entsteht.

16. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Ausbringmaschine eine Kombination aus mehreren Ausbringmaschinen ist, z. B. ein Düngerstreuer, der zur Applikation von Pflanzenschutzmitteln eingesetzt wird, indem einem rieselfähigen Stoff ein Pflanzenschutzmittel beigesetzt ist oder während des Betriebes beigesetzt wird.

17. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche das Pflanzenschutzmittel ein chemisches oder biologisches Pflanzenschutzmittel ist, welches in flüssiger oder trocken-staubförmiger Phase in der Ausbringmaschine mitgeführt wird und direkt vor dem Austrag auf den rieselfähigen Stoff aufgegeben und so mit diesem im Pflanzenbestand verteilt wird.

18. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche der rieselfähige Stoff einen nur geringen Rollreibungswiderstand sowie eine bekannte und möglichst exakt eingehaltene Dichte aufweist und auch sonst sehr homogen zusammengesetzt ist in Bezug auf Größe, Form und Saugfähigkeit, so daß er sehr exakt ausgebracht werden kann.

19. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche der rieselfähige Stoff selbst keine oder nur geringfügige Wirkungen auf die Zielfläche ausübt.

20. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche der rieselfähige Stoff mit Dauerstadien von Organismen angereichert ist, die im Bestand z. B. unter dem Einfluß von Licht oder Feuchtigkeit aktiviert werden.

21. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche der rieselfähige Stoff nichtwirkende Substanzen enthält, die durch Zugabe einer die Substanzen aktivierenden Flüssigkeit in der Nähe des Ausbringzeitpunktes aktiviert werden und chemische oder physikalische Wirkungen auf Boden, Pflanzen oder Organismen entfalten.

22. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Ausbringmaschine mit einem Bodenbearbeitungsgerät kombiniert ist.

23. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche das Pflanzenschutzmittel ein physikalisch oder physikalisch-chemisch wirkendes Substrat darstellt, welches erst nach Beaufschlagen des trockenen Substrates mit einem flüssigen Wirk- oder Prozeßinitiierungsstoff im Moment oder zeitnah zum Moment des Ausbringens des Substrates physikalisch und/oder chemisch wirksam wird und z. B. ein Anhaften des Substrates an Pflanzen oder Schädlingen sowie ggf. eine Wirkstoffübertragung an dieselben ermöglicht.

24. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Ausbringmaschine eine Kombination aus einer Sämaschine und einer Pflanzenschutzspritze ist, wobei während der Saat in die Rille oder die durch einen Saatstempel erzeugten Löcher oder beidseitig der Saatrille oder der Saatlöcher Wirkstoffe, Markierungsstoffe oder einfach Wasser hinzugegeben wird.

25. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die ortsbezogene und bedarfsgerechte Ausbringung von Stoffen unter teilweiser Berücksichtigung der Eingangsdaten erfolgt, indem die Eingangsdaten über jeweilige Kanäle in den Rechner eingespeist werden und aufgrund eines einsatzspezifisch vorgewählten Programmes im Rechner nur die erforderlichen Datenkanäle über die Programmroutine abgefragt werden.

26., dadurch gekennzeichnet, daß nach dem vorgenannten Schutzanspruch aufgrund eines einsatzspezifisch vorgewählten Programms im Rechner die erforderlichen Daten so stark vereinfacht werden, daß mit den vereinfachten Daten eine echtzeitnahe Erzeugung von positionsbezogenen Signalprotokollen und Steueranweisungen für die Aktoren ermöglicht ist.

27. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche eine Vorverarbeitung der Eingangsdaten zwischen den Datenausgabeeinrichtungen sowie einem relativ zentralen Prozeßrechner in Baueinheiten erfolgt, die beliebig zu den Datenausgabeeinrichtungen oder dem Prozeßrechner zugeordnet oder darin integriert sein können, wobei in den Baueinheiten eine vom gewählten Programm des Prozeßrechners, der einen Programmeingabemodus für das Bedienpersonal aufweist, abhängige Datenvorverarbeitung erfolgt, die den Anforderungsprofil der Anwendung ausreichend entspricht.

28. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche das Programm des Prozeßrechners ein Protokoll mit über Dateneingabe veränderbaren Codes aufweist, welche in den Baueinheiten die Datenausgabe ein- und ausstellen kann, Zeit- und Signalintervalle festlegt, filtert oder gewichtet, mit denen die Signale an den Prozeßrechner ausgegeben werden, so daß der Prozeßrechner mit einem relativ einfachen, insbesondere echtzeitnahen Programm für die jeweilige Anwendung parametrisierte Signale an die Aktoren gibt.

29. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche Sensorgeräte alle bekannten und für die Erfüllung der Zielfunktion geeigneten Sensoren einschließlich Multisensorsystemen, Kameras aufweisen, die, auch an voneinander verschiedenen Positionen angeordnet, miteinander funktional, über Kabel, Funkstrecken, optisch sowie insbesondere logisch, verknüpft sein können und die sensorischen Meßwerte in durch nachfolgende Rechner auswertbare Daten umwandeln.

30. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten von Sensorgeräten ermittelte Daten sind, die die momentane Einstellung der Stelleinrichtungen der Ausbringmaschine angeben.

31. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten von Sensorgeräten ermittelte Daten sind, die die Bewegungen der Dosier- und Ausbringelemente kennzeichnen.

32. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten von Sensorgeräten ermittelte Daten sind, die Störgrößen, wie z. B. Vibrationen von Maschinenteilen, einen sich während des Betriebes verändernden Neigungswinkel der Maschine in Bezug zur Waagerechten in Längs- oder querrichtung, eine sich verändernde Fahrtrichtung der Maschine infolge von Lenkimpulsen oder von Bodeneigenschaften kennzeichnen.

33. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten von Sensorgeräten ermittelte Daten sind, die die Eigenschaften der Ausbringstoffe ermitteln und angeben.

34. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten von Sensorgeräten ermittelte Daten sind, die die Abwurfrichtung, den Energiegehalt sowie den Abwurfwinkel der Ausbringstoffe angeben

35. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten von Sensorgeräten ermittelte Daten sind, die die Bestandeseigenschaften ermitteln, wie z. B. die Bestandeshöhe, -dichte, -farbe, -homogentät, -reinheit, -unkrautbesatz, -art, Bodentextur, Leitlinien.

36. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten von Sensorgeräten ermittelte Daten sind, die die gegenwärtigen oder kurzfristig zu erwartenden Klima- oder Wetterdaten ermitteln.

37. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten als Datensätze vor und/oder während des Betriebes gespeicherte oder aus gespeicherten Datensätzen errechnete Daten sind, die die Eigenschaften des Pflanzenbestandes charakterisieren

38. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten als Datensätze vor und/oder während des Betriebes gespeicherte Daten oder aus gespeicherten Datensätzen errechnete Daten sind, die den Positionen oder Bewegungsabläufen der Aktoren bzw. aktorisch bewegten Werkzeugen charakterisierende Sollwerte beiordnen.

39. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten vor und/oder während des Betriebes gespeicherte Formeln oder aus gespeicherten Datensätzen errechnete Formeln sind, in welche die jeweiligen Positionen oder Bewegungsabläufe der Aktoren bzw. aktorisch bewegten Werkzeugen fortlaufend eintragen werden charakterisierende Sollwerte beiordnen.

40. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten als Datensätze vor und/oder während des Betriebes gespeicherte Daten oder aus gespeicherten Datensätzen errechnete Daten sind, die obere und untere Schwellwerte angeben, in welcher sich die Betriebs-und Meßdaten für die Maschinenelemente befinden müssen, um Funktionen sicher zu gewährleisten.

41. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten als Datensätze vor und/oder während des Betriebes gespeicherte Daten oder aus gespeicherten Datensätzen errechnete Daten sind, die obere und untere Schwellwerte zur Funktionskontrolle angeben, außerhalb derer die Maschinenelemente verstellt oder abgestellt werden sollen, um Funktionen sicher zu gewährleisten.

42. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten als Datensätze vor und/oder während des Betriebes gespeicherte Daten oder aus gespeicherten Datensätzen errechnete Daten sind, die Schlag- und Bestandesdaten sowie die zugehörigen Positionen, für die diese Schlag- und Bestandesdaten ermittelt worden sind, abrufbar machen.

43. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten als Datensätze vor und/oder während des Betriebes gespeicherte Daten oder aus gespeicherten Datensätzen errechnete Daten sind, die für verschiedene Betriebszustände (z. B. Behälterfüllstände) oder Wartungsintervalle der Maschinen- und oder Geräteorgane Informationen bereithalten und an eine Mensch-Maschine Schnittstelle weitergeben und/oder Aktionen auslösen, z. B. teil- oder vollautomatisierte Wartungsaktionen z. B. durch Freimachen eventuell verstopfter Streugutstrecken mittels Preßluft oder für den sonstigen Betrieb atypischer Vibrationen sowie die Rückmeldung der erfolgten oder erfolgreichen Wartung an die Mensch-Ma­ schine Schnittstelle.

44. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten als Datensätze vor und/oder während des Betriebes gespeicherte Daten oder aus gespeicherten Datensätzen errechnete Daten sind, welche die Positionen von Zielflächen und/oder Zielpflanzen oder Nichtzielen kennzeichnen.

45. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten Zeit- und Zeitverlaufsdaten sind, welche eine extrapolierende Berechnung der, für eine bedarfsgerechte und ortspräzise Ausbringung, notwendigen geräteseitigen Einstellungen ermöglichen.

46. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten Zeit- und Zeitverlaufsdaten sind, welche die sensorisch oder theoretisch ermittelte Fluggeschwindigkeit flüssiger oder fester Ausbringstoffe charakterisieren.

47. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten Zeit- und Zeitverlaufsdaten sind, welche sich auf die Flugzeit der Ausbringstoffe vorn Moment des Zudosierens auf die Ausbringorgane, des Abwerfens von den Ausbringorganen oder des Hindurchtretens der Ausbringstoffe durch einen sensorisch überwachten Bereich außerhalb oder innerhalb der Ausbringorgane bezieht und so z. B. für die Berechnung der für die korrekte Extrapolation notwendigen Daten genutzt werden können.

48. Verfahren und Vorrichtung zum ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten ortsbezogene Daten sind, welche die Positionen von Zielflächen, Zielobjekten, z. B. Pflanzen oder Nichtzielen kennzeichnen oder vorher in einer Datenbank erfaßte Positionen diversifizieren.

49. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten ortsbezogene Daten sind, welche durch Extrapolation vorangegangener Daten unter mindestens teilweiser Berücksichtigung gemessener oder theoretisch ermittelter Faktoren wie Fahrtrichtung, Satellitenpositionssignalen, Schlupf, Fahrtgeschwindigkeit, Leitlinien, Geländeform, Bodenzuständen eine Berechnung der aktuellen sowie ggf. zukünftigen Position der Maschine ermöglichen.

50. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten ortsbezogene Daten sind, welche die durch Eigenbewegung von Maschinenteilen oder durch Störungen auftretenden Änderungen der geometrischen Beziehungen der Maschinenteile untereinander kennzeichnen.

61. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten ortsbezogene Daten sind, welche aus Flugkoordinaten der Ausbringstoffe sowie aus der Position, Neigung und Bewegung von mindestens Maschinenelementen berechnet werden können und welche die Landungsorte für die ausgebrachten Stoffe sowie diesen zugeordnet die dorthin ausgebrachten Mengen kennzeichnen.

52. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten Abfolgen von kennzeichnenden Daten oder Steuerdaten sind, die zu Aufgabenprofilen zusammengefaßt sind.

53. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten Daten und/oder Formeln entsprechend einem Aufgabenprofil sind, wobei dieses Aufgabenprofil die teil- oder vollautomatisierte Einstellung der Werkzeuge auf Basis der jeweils vorliegenden Bestandesbedingungen ermöglicht, zu denen pflanzenbauliche und klimatische Faktoren gehören.

54. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten Daten und/oder Formeln entsprechend einem Aufgabenprofil sind, wobei dieses Aufgabenprofil die teil- oder vollautomatisierte Einstellung der Werkzeuge unter Beachtung der Eigenschaften der Ausbringstoffe ermöglicht.

55. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Eingangsdaten gleichzeitig oder wechselweise entsprechend mehreren Aufgabenprofilen bereitgestellte Daten sind, so daß z. B. mehrere Ausbringstoffe nacheinander unvermischt oder gemischt ausgebracht werden können.

56. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche mehrere Ausbringstoffe in voneinander getrennten Behältnissen oder Behälterabschnitten auf der Ausbringmaschine bevorratet sind und zu gleichen oder verschiedenen Ausbringwerkzeugen wechselweise oder parallel zudosiert werden können.

57. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche relativ zentrale Prozeßrechner aus den Eingangsdaten Steuer- und/oder Regeldaten ableiten und aus diesen Signale an Ausgängen des Prozeßrechners erzeugen, die über Kabel oder drahtlose Datenübertragungsstrecken an Geräte, Aktoren oder Dosierorgane übertragen werden und mit denen fortwährend oder in kurzen Zeitabständen eine Verstellung der Geräte, Aktoren oder Dosierorgane erfolgt oder erfolgen kann im Hinblick auf eine bedarfsgerechte und im erforderlichen Maße präzise Ausbringung von Stoffmengen auf die diesen Stoffmengen zugeordneten Teilflächen.

58. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die mit Aktoren verknüpften Geräte, Werkzeuge oder Dosierorgane mittels der von mindestens einem Prozeßrechner ausgegebenen Ausgangssignale fortlaufend oder in kurzen Zeitabständen wiederholend aktuell eingestellt werden.

59. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Verstellung die Ausbringmengen betrifft, die zu den Ausbringwerkzeugen zudosiert werden.

60. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Verstellung die Ausbringrichtungen betrifft, in die Teilmengen ausgebracht werden, indem die Ausbringwerkzeuge, z. B. die Wurfschaufeln auf den Schleuderscheiben eines Düngerstreuers verstellt, z. B. dauernd oder zeitweise in eine oder abwechselnd mehrere Richtungen verdreht oder verformt werden, wozu sie im letzten Fall vorzugsweise aus einem verformbaren, rückstellenden Material oder aus zueinander verschiebbaren Teilelementen bestehen, welche über Aktoren betätigt werden können.

61. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Verstellung die Ausbringrichtungen betrifft, in die Teilmengen ausgebracht werden, indem der maximale Beaufschlagungspunkt oder Zeitpunkt der Beaufschlagung des Ausbringgutes auf die Ausbringorgane durch Verstellung der Dosierorgane eingestellt wird.

62. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Verstellung die Ausbringweite betrifft, indem die Wurfwerkzeuge verdreht werden, wobei z. B. die Wurfschaufeln auf den Schleuderscheiben eines Zentrifugaldüngerstreuers so verdreht werden, daß sie gegenüber einer durch den Kreismittelpunkt der Schleuderscheibe gezogenen, gedachten Linie einen spitzeren oder stumpferen Winkel, also Abwurfwinkel einnehmen.

63. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Verstellung die Ausbringweite betrifft, indem die Arbeitsfrequenz der Ausbringvorrichtung verändert wird.

64. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Verstellung die Ausbringweite betrifft, indem Bewegungen bestimmter Werkzeuge, z. B. der Wurfschaufeln eines Düngerstreuers oder der Zudosierelemente gegenüber der Bewegung anderer Werkzeuge, z. B. gegenüber der sich drehenden Schleuderscheibe, auf der die Wurfschaufeln angebracht sind, vor- oder nacheilen, so daß die Wirkungen mehrerer Werkzeuge auf die Ausbringstoffe sich addieren oder substrahieren und der resultierende Energiegehalt der Ausbringstoffe letztlich verändert werden kann.

65. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Verstellung die Exaktheit der Ausbringung betrifft, indem das Regelverhalten der Dosier-, Förder- und Ausbringorgane eingestellt wird, z. B. durch Vorgabe von Regelschritten oder Toleranzbereichen bestimmter Größe, so daß z. B. für eine Feinsaatgut- oder Wirkstoffausbringung eine präzise Einstellung vorgesehen werden kann, die z. B. für eine Kalidüngung nicht derart genau erfolgen muß.

66. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Verstellung die Geräte betrifft, zu denen insbesondere alle Einrichtungen zur Signalverarbeitung, zur Datenerfassung, -auswertung und zur Signalausgabe einschließlich der Mensch-Maschine Schnittstellen gezählt werden, wobei insbesondere die Exaktheit und Form der Daten- und Signalausgabe an jegliche Schnittstellen (Mensch-Maschine und Maschine-Maschine) modifizierbar sind.

67. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Verstellung die Ablage von Daten in Datenspeicher in strukturierter Form ermöglicht, wobei auch der Zeitpunkt des Beginns, der Beendigung sowie die Genauigkeit der Eingabe der Daten eingestellt werden können.

68. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche Grenzstreueinrichtungen das grenzkonturpräzise Ausbringen von Stoffen unterstützen, indem sie abhängig von einem Programm mindestens eines Prozeßrechners in einer die präzise Ausbringung unterstützenden Anordnung im Ausbringschleier angeordnet werden können.

69. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche Grenzstreueinrichtungen das grenzkonturpräzise Ausbringen von Stoffen unterstützen, indem ihre teilweise verstellbaren, flexiblen oder verformbaren Leitvorrichtungen abhängig von einem Programm mindestens eines Prozeßrechners verstellt und/oder verformt werden können.

70. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Leitelemente von Grenzstreueinrichtungen an einem Halteparallelogramm angeordnet sind, welches an der Ausbringmaschine dreh- oder schwenk- oder drehschwenkbar angeordnet ist.

71. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Leitelemente von Grenzstreueinrichtungen an mindestens einem Halteparallelogramm angeordnet sind, welches an der Ausbringmaschine dreh-, schwenk- oder drehschwenkbar angeordnet ist.

72. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Leitelemente von Grenzstreueinrichtungen an mindestens einem Halteparallelogramm angeordnet sind, welches im Außerbetriebszustand die Leitelemente schindelartig überlappend oder hintereinander zusammenlegt und in Betriebszuständen in die offene Arbeitsposition klappt.

73. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Leitelemente von Grenzstreueinrichtungen den Ausbringschleier derart begrenzen, daß nicht in Richtung einer Zielfläche fliegendes Ausbringgut auf die Grenzstreueinrichtung trifft.

74. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Grenzstreueinrichtungen mit Leitvorrichtungen zum Leiten des fehlerhaft, also nicht in Richtung einer Zielfläche fliegendem Ausbringgutes in Richtung einer Förderstrecke.

75. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Grenzstreueinrichtungen mit Förderstrecken zum Rückleiten des fehlerhaft fliegenden Ausbringgutes ausgerüstet sind, die z. B. pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch betrieben werden und Förderievitatoren, -elevatoren, -schnecken, -rohre, -schläuche aufweisen können.

76. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Grenzstreuvorrichtung mit Sensoren gekoppelt ist.

77. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Grenzstreuvorrichtung mit Sensoren zur Ermittlung des Energiegehaltes des von der Ausbringvorrichtung abfliegenden und auf die Grenzstreuvorrichtung auftreffenden Ausbringgutes gekoppelt ist.

78. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Sensoren zur Ermittlung des Energiegehaltes Hallelemente, Piezoelemente, Ultraschallsensoren, nahfeldakustische oder akustische Sensoren insbesondere im Hörschallbereich, Induktivgeber, welche z. B. eine Verformung des Materials der Grenzstreuvorrichtung messen, optische Sensoren oder sonstige handelsübliche Sensoren sind.

79. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Grenzstreuvorrichtung mit Sensoren gekoppelt ist, die den Ort des Auftreffens oder Hindurchfliegens des Ausbringgutes auf oder durch die Grenzstreueinrichtung bestimmen.

80. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Grenzstreuvorrichtung mit Sensoren zur Ermittlung des Energiegehaltes, z. B. Hallelementen, Piezoelementen, Ultraschallsensoren, nahfeldakustische oder akustische Sensoren insbesondere im Hörschallbereich, Induktivgebern, welche z. B. eine Verformung des Materials der Grenzstreuvorrichtung messen, optischen Sensoren oder sonstigen handelsübliche Sensoren gekoppelt ist.

81. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Grenzstreuvorrichtung mit Sensoren gekoppelt ist, die die Menge des auftreffenden oder hindurchfliegenden Ausbringgutes auf oder durch die Grenzstreueinrichtung bestimmen.

82. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Grenzstreuvorrichtung mit Sensoren zur Bestimmung der Menge des auf oder durch die Grenzstreueinrichtung auftreffenden oder hindurchfliegenden Ausbringgutes gekoppelt ist, z. B. Hallelementen, Piezoelementen, Ultraschallsensoren, nahfeldakustische oder akustische Sensoren insbesondere im Hörschallbereich, Induktivgebern, welche z. B. eine Verformung des Materials der Grenzstreuvorrichtung messen, optischen Sensoren oder sonstigen handelsüblichen Sensoren

83. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche daß mindestens ein Element der Grenzstreueinrichtung als Meßwertaufnehmer zur Aufnahme der vom Ausbringgut zu ermittelnden Informationen funktioniert.

84. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche mindestens Elemente der Grenzstreuvorrichtung in verschiedenen Entfernungen an der Abwurfvorrichtung während des Betriebes vorbeigeführt werden können.

85. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche Sensoren aufweisende Elemente der Grenzstreuvorrichtung beim Hindurchführen durch den Ausbringschleier Ausbringstoffdaten ermitteln und diese den jeweiligen Positionen der Elemente im Moment des Ermittelns zuordnen.

86. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die nach mehrmaligem Hindurchführen durch den Ausbringstoffschleier ermittelten Ausbringstoffdaten die elektronische Ermittlung der Richtungsvektoren und/oder des Energiegehaltes der Ausbringstoffe ermöglichen.

87. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die elektronisch ermittelten Richtungsvektoren und/oder der Energiegehalt der Ausbringstoffe strukturiert abgespeichert wird.

88. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die ermittelten und strukturiert abgespeicherten Daten über die Ausbringstoffe ein automatisiertes Berechnen der Landungsorte der Ausbringstoffe unter Berücksichtigung der Position, der Positionsänderung oder der Fahrtgeschwindigkeit der Ausbringmaschine ermöglichen.

89. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die ermittelten und strukturiert abgespeicherten Daten über die Ausbringstoffe ein automatisiertes Berechnen der Landungsorte der Ausbringstoffe unter Berücksichtigung der Geländeform, des Neigungswinkels der Maschine, des Windes, des Luftdruckes auftretender Störgrößen ermöglichen.

90. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die ermittelten und strukturiert abgespeicherten Daten über Ablageorte zu einer extrapolierenden Berechnung der Maschineneinstellungen für die positionsgenaue Zuteilung weiterer Ausbringstoffmengen zu späteren Zeitpunkten herangezogen werden.

91. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Gewinnung von Daten nicht den gesamten Ausbringschleier betrifft, sondern daß die Datengewinnung stichprobenhaft erfolgt sowie die ermittelten Daten unter Berücksichtigung der Maschineneinstellungen auf die übrigen Bereiche des Ausbringschleiers übertragen werden.

92. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Grenzstreueinrichtung beim Auftreten von nicht akzeptablen Abweichungen der sensorisch ermittelten Ausbringgutverteilung von elektronisch beigegebenen Verteilungssollwerten (Toleranzwertfenster) automatisch eine Messung der tatsächlichen Verteilung der Ausbringstoffe durchführt und eine Neueinstellung des Gesamtsystems vornimmt, so daß die vom Schlepper aus ferngesteuerte oder sonstige Betätigung der Grenzstreueinrichtung ganz entfallen kann.

93. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Leitelemente beim Hindurchbringen durch den Ausbringstoffstrom derartig weiterentwickelt sind, daß sie aufgrund von einzelnen oder Gruppen von Leitelementen zugeordneten Stellaktoren zahlreiche auf die Anforderungen relativ exakt zutreffende Stellungen einnehmen können.

94. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Grenzstreueinrichtung beim Hindurchbringen durch den Ausbringstoffstrom nur von geringen Ausbringstoffmengen direkt getroffen wird und den größten Teil des Ausbringstoffes passieren läßt (Abdrehen der Maschine während des Betriebes) oder in anderer Einstellung den Ausbringstoff vollständig auffängt und rückleitet (Abdrehen im Stand).

95. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche daß die Grenzstreuelemente aus einem ultraglatten Material bestehen.

96. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche daß die Grenzstreuelemente mindestens teilweise aus einem ultraharten Material bestehen.

97. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Position der Grenzstreuvorrichtung in Bezug auf die Position der Ausbringmaschine berührungslos und fortlaufend z. B. über handelsübliche Sensoren ermittelt wird.

98. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche bei eingeschalteter Grenzstreueinrichtung eine, entsprechend der weniger in diese Richtung auszubringenden Menge, geringere Dosierung von Ausbringstoffen in Richtung der Grenzstreueinrichtung erfolgt.

99. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche ein Vibromotor zu den Ausbringorganen, z. B. unter den Streuscheiben oder an den Wurfschaufeln angeordnet ist, der mindestens zeitweise eingeschaltet werden kann und eine idealere oder andere Verteilung des Ausbringgutes an Dosier- und/oder Ausbringorganen bewirkt.

100. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche zur Ermittlung der Daten z. B. eines gekörnten Ausbringstoffes dieser Stoff in ein Minilabor gegeben wird, wobei dieses Minilabor eine Zentrifuge aufweist, die an ihrem oberen Ende, einen mit Sensoren bestückten Wulst oder Deckel aufweist.

101. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche eine zunehmende Umdrehung der Zentrifuge eines Minilabors einen Druckanstieg des Ausbringgutes gegen die obere Wulst oder einen Deckel bewirkt, wobei insbesondere der auftretende Druck bei einer konstanten Drehzahl festgestellt wird, die zu einem konstanten Druck gehörende Drehzahl gemessen wird oder die Drucksteigerung bei einer bestimmten Drehzahlsteigerung gemessen wird sowie gegebenenfalls akustische oder optische Informationen aus der Art der Bewegung des Ausbringgutes in der Zentrifuge gewonnen werden, so daß das Ausbringgut damit im Hinblick auf benötigte Daten charakterisiert werden kann.

102. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche z. B. die Wurfschaufeln eines Zentrifugaldüngerstreuers derartig stark verdreht werden können, daß sie ein Abwerfen des Ausbringstoffes kurzzeitig verhindern sowie ggf. ein Doppeltfördern des Ausbringstoffes zu einem etwas späteren Zeitpunkt bzw. in eine andere Richtung ermöglichen.

103. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche Ausbringmaschinen mit eigenem Fahrwerk keine oder nur sehr kleine eigene Vorratsbehälter aufweisen und von einem relativ zentralen Fahrzeug über Versorgungsorgane bzw. -einrichtungen mit Ausbringstoffen fortwährend oder in Intervallen versorgt werden.

104. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche eine Grenzstreueinrichtung so zentral an der Maschine angeordnet ist, daß sie beliebig seitlich im Bereich des Ausbringschleiers verschwenkt werden kann.

105. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche ein stiftartiger "Körnermonitor" in den Ausbringschleier gebracht wird, mit dem die Bewegungsvektoren und der Energiegehalt des Ausbringgutes an verschiedenen Positionen des Ausbringschleiers nacheinander gemessen werden

106. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche ein stiftartiger "Körnermonitor" in den Ausbringschleier gebracht wird, mit dem nacheinander mehrere Messungen in verschiedenen räumlichen Positionen des Ausbringschleiers erfolgen, mit denen die Abwurfpunkte des Ausbringgutes mit hoher Wahrscheinlichkeit berechnet werden

107. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Einstellung der Dosier- und/oder Ausbringvorrichtungen mindestens teilweise auf Basis der vom Körnermonitor gemessenen Daten erfolgen kann.

108. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche das Funktionselement Körnermonitor in die Grenzstreueinrichtung integriert sein kann.

109. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche der Körnermonitor aus einem ultraharten Material besteht.

110. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Dosiervorrichtungen von Sämaschinen fortwährend eingestellt werden.

111. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Einstellung der Dosierorgane insbesondere den Trichter der pneumatischen Sämaschinen betrifft, in welchem die Saatkörner vor ihrer Zuteilung in die Säorgane unter dem Einfluß der Druckluft umherströmen.

112. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Trichter über Stellelemente, z. B. Magnete verformbar sind.

113. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Trichter von Sämaschinen über Antriebe in ihrer Neigung verstellt werden können.

114. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die Trichter von Sämaschinen mit variabel hoher z. B. ausziehbarer Oberkante versehen sind.

115. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche die aus den Trichtern herausführenden und in die Säorgane weisenden Ausströmöffnungen der pneumatischen Sämaschinen in ihren Abständen voneinander variiert, vergrößert oder verkleinert werden können.

116. Verfahren und Vorrichtung zur ortsbezogenen und bedarfsgerechten Ausbringung von Stoffen aus mindestens einer Ausbringmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem oder mehreren der Schutzansprüche eine Sämaschine mit einer Beizmittelzugabevorrichtung so kombiniert wird, daß die Nematizide positionsabhängig nur bei tatsächlicher Bodenverseuchung zum Saatgut zudosiert werden.