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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Jätvorrichtung zur mechanischen Unkrautbeseitigung, wobei die Jätvorrichtung Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe aufweist.
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Im Ackerbau sollen die Kulturpflanzen vor dem negativen Einfluss von Unkraut, beispielsweise durch Platz- oder Nährstoffkonkurrenz, geschützt werden. Insbesondere in der ökologischen Landwirtschaft, aber auch in der konventionellen Landwirtschaft zur Reduzierung des Bedarfs an chemischen Pflanzenschutzmitteln besteht Bedarf an Jätvorrichtungen zur mechanischen Unkrautregulierung im Ackerbau. Durch die wachsende Nachfrage an Produkten aus der ökologischen Landwirtschaft gewinnt die mechanische Unkrautbeseitigung zunehmend an Bedeutung.
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Für die Unkrautbeseitigung werden Jätvorrichtungen verwendet, die von einem Antriebsfahrzeug bzw. einem Schlepper über den Ackerboden gezogen werden. Als Schlepper kann dabei ein Traktor dienen. Es sind zudem autonome Jätvorrichtungen bekannt. Diese können das Feld ohne zusätzliches Antriebsfahrzeug abfahren.
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Es sind Jätvorrichtungen zum Striegeln bekannt. Dabei wird in einem frühen Wachstumsstadium nach der Aussaat der Kulturpflanze der Ackerboden großflächig mit einem Striegel abgefahren. Die Zinken des Striegels heben dabei Unkraut an die Oberfläche, wobei dieses an der Oberfläche verdorrt. Die Zinken können in einem Zinkenstern oder als Stangen ausgebildet sein. Nachteilig kann es dabei bei falscher Einstellung der Bearbeitungstiefe der Zinken zu Beschädigungen der Kulturpflanzen kommen.
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Es sind Hacken zur Reduzierung von Unkraut bekannt. Dabei wird ein Teil des Erdreichs zwischen den Kulturpflanzenbahnen durch die Hacken bis an die Pflanzenbahnen geschüttet oder geschnitten. Das Unkraut wird dabei aus den Zwischenräumen ausgegraben und/oder durch Verschütten reduziert. Nachteilig hieran ist, dass die Hacken durch Bodenklumpen oder Unkraut blockiert werden können.
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Da die bekannten Vorrichtungen zur mechanischen Unkrautregulierung während der frühen Entwicklungsphase der Kulturpflanze am effektivsten sind, kann es gerade in dieser Phase, in der die Kulturpflanze noch klein ist, zu Verschüttungen und damit verbunden zu Beschädigungen oder Vernichtung der Kulturpflanzen kommen. Die Effektivität der Unkrautreduzierung und die Wahrscheinlichkeit der Beschädigung der Kulturpflanzen hängt entscheidend von der Bearbeitungstiefe der Jätvorrichtungen und dem Abstand, mit dem die Jätvorrichtung über den Ackerboden geführt wird, ab. Während bei einer zu geringen Bearbeitungstiefe das Unkraut nur unzureichend aus dem Ackerboden entfernt wird, kann es bei einer zu tiefen Bearbeitungstiefe zum Ausheben und/oder Verschütten der Kulturpflanzen kommen. Nachteilig an den bekannten Vorrichtungen zur Reduzierung von Unkraut ist, dass die Bearbeitungstiefe entsprechend dem Bodenabstand der Jätvorrichtung meist über ein mechanisches Tastrad ermitelt wird. Damit die Jätvorrichtung auch bei unebenem Gelände die Bearbeitungstiefe halten kann, muss die Jätvorrichtung daher entsprechend schwer ausgestaltet sein. Da der Ackerboden uneben ist, kann die Bearbeitungstiefe variieren bzw. muss an die Bodengegebenheiten, beispielsweise die Bodenfeuchtigkeit, angepasst werden.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Jätvorrichtung bereitzustellen.
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Die Aufgabe wird bei einer Jätvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 dadurch gelöst, dass die Jätvorrichtung ein Abstandsmessgerät aufweist, wobei die Jätvorrichtung Mittel zum Ändern des Bodenabstands der Jätvorrichtung aufweist, wobei der Bodenabstand der Jätvorrichtung in Abhängigkeit von den Messwerten des Abstandsmessgeräts einstellbar ist.
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Das Abstandsmessgerät erlaubt das Erfassen des Bodenabstands der Jätvorrichtung und damit der Bearbeitungstiefe der Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe. Zusammen mit den Positionsdaten der Jätvorrichtung lässt sich eine dreidimensionale Höhenkarte erstellen. Das Abstandsmessgerät ist dabei bevorzugt vor den Mitteln zur mechanischen Unkrautbearbeitung in der Pflanzenreihe angeordnet.
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Vorteilhaft erlaubt ein berührungsloses Abstandsmessgerät eine genauere Abtastung des Bodenabstands. Im Vergleich zum nicht berührungslosen Abtastrad können genauere Auflösungen erreicht werden. Eine Blockade oder eine Verfälschung von Messwerten durch Anhaftung von Boden oder Pflanzenresten an dem Tastrad können vermieden werden.
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In Abhängigkeit von den Messwerten des Abstandsmessers kann der Bodenabstand der Jätvorrichtung und damit die Bearbeitungstiefe der Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe angepasst werden. Die Bearbeitungstiefe hängt dabei von dem Bodenabstand der Jätvorrichtung ab. Vorteilhaft ist eine schnelle Anpassung der Bearbeitungstiefe in Abhängigkeit von den Bodenverhältnissen auf dem Feld.
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Dabei ist es zweckmäßig, dass das Abstandsmessgerät ein berührungsloses Abstandsmessgerät, vorzugsweise ein Laserabstandsmessgerät, ein Ultraschallabstandsmessgerät, ein Radarabstandsmessgerät oder ein System für Fotogrammmetrie, eine Stereokamera, oder mindestens eine Monokamera ist.
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Das Laserabstandsmessgerät misst den Bodenabstand durch eine Laufzeitmessung, Phasenlagemessung oder durch Lasertriangulation. Zu den Laserabstandsmessgeräten im Sinne dieser Erfindung zählen auch Lidarsysteme. Vorteilhaft lässt sich der Bodenabstand mit Laserabstandsmessgeräten besonders genau und hochauflösend messen. Lidarmesssysteme erlauben dabei die Erstellung einer hochauflösenden Höhenkarte durch dreidimensionales Laserscanning. Besonders vorteilhaft kann die Höhenkarte zur Erkennung von Pflanzen (Kulturpflanzen oder Unkraut) oder Hindernissen auf dem Feld, beispielsweise größerer Steine oder illegal entsorgtem Müll, verwendet werden. Dabei kann das Werkzeug zur Vermeidung von Schäden an den Mitteln zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe bei einem Hindernis angehoben werden.
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Die Jätvorrichtung kann zusätzlich Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung außerhalb der Kulturpflanzenreihe aufweisen. Vorteilhaft wird durch das berührungslose Abstandsmessgerät die Bearbeitungstiefe der Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung außerhalb der Kulturpflanzenreihe gemessen. Zur Variierung der Bearbeitungstiefe können die Mittel zum Ändern des Bodenabstands verwendet werden.
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Eine Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, dass die Jätvorrichtung ein mechanisches Tastrad zur Erfassung des Bodenabstands aufweist.
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Das mechanische Tastrad ist ein Rad, welches über einen Hebel mit der Jätvorrichtung verbunden ist. Das Rad fährt über den Ackerboden, wobei die Auslenkung des Hebels von dem Bodenabstand der Jätvorrichtung abhängt. Soll der Bodenabstand konstant sein, sollte die Auslenkung des Hebels im Mittel konstant sein. Das mechanische Tastrad ermöglicht vorteilhaft eine redundante Messung des Bodenabstands.
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Es ist zur Erfindung gehörig, dass die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe ein Scharmesser umfassen, wobei das Scharmesser mit einem Schwenkarm verbunden ist, wobei der Schwenkarm um eine Schwenkachse drehbar ist.
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Über den Schwenkarm lässt sich das Scharmesser in die Kulturpflanzenreihe schwenken oder aus der Kulturpflanzenreihe schwenken. Die Jätvorrichtung kann über die Kulturpflanzenreihe gefahren werden. Bei großen Kulturpflanzen kann die Jätvorrichtung auch neben der Kulturpflanzenreihe gefahren werden. Dabei soll das Scharmesser so geschwenkt werden, dass die Zwischenräume zwischen den Kulturpflanzen in der Kulturpflanzenreihe bearbeitet werden können. Insbesondere können die Scharmesser gezielt zur Vernichtung von Unkraut in den Zwischenräumen in der Kulturpflanzenreihe geschwenkt werden. Dabei wird das Unkraut durch das Scharmesser zerschnitten und/oder aus dem Boden gehoben und freigelegt und/oder verschüttet. Das freigelegte Unkraut kann an der Oberfläche verdorren. Das Scharmesser kann dabei eine Schneidkante aufweisen, wobei die Schneidkante horizontal in einer einstellbaren Bodentiefe geführt wird.
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Insbesondere kann durch die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe auch Unkraut zwischen zwei Kulturpflanzenreihen entfernt werden.
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Besonders vorteilhaft kann das Scharmesser durch die Schwenkarme schnell und/oder ruckartig geschwenkt werden, um das Scharmesser von Bodenanlagerungen und/oder Pflanzenresten zu befreien. Zusätzlich kann die Jätvorrichtung über die Mittel zum Ändern des Bodenabstands der Jätvorrichtung angehoben werden. Diese Reinigung des Scharmessers kann periodisch oder bei vermindertem Effekt der Unkrautbeseitigung erfolgen.
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Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe mindestens zwei Scharmesser umfassen, wobei die mindestens zwei Scharmesser jeweils mit einem Schwenkarm verbunden sind, wobei der Schwenkarm um eine Schwenkachse drehbar ist, wobei die Schwenkachsen derart zueinander versetzt sind, dass die Scharmesser übereinander und hintereinander die geführt werden können.
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Die Schwenkachsen können dabei einen Längs- und/oder Querversatz zueinander aufweisen. Unterschiedliche Höhen der Schwenkarme können ein Führen der Scharmesser übereinander erlauben.
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Die mindestens zwei Scharmesser erlauben eine effektivere Unkrautbeseitigung. Vorteilhaft können die mindestens zwei Scharmesser durch das Schwenken übereinander von Bodenablagerungen und/oder Pflanzenresten befreit werden. Zusätzlich kann die Jätvorrichtung über die Mittel zum Ändern des Bodenabstands der Jätvorrichtung angehoben werden. Diese Reinigung des Scharmessers kann periodisch oder bei vermindertem Effekt der Unkrautbeseitigung erfolgen.
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Vorteilhaft lassen sich bei einem Verschwenken der mindestens zwei Scharmesser nach außen zwei Kulturpflanzenreihen gleichzeitig bearbeiten, wenn die Jätvorrichtung zwischen zwei Kulturpflanzenreihen verfahren wird.
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Eine Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, dass die Jätvorrichtung eine vorlaufende Kamera aufweist.
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Die vorlaufende Kamera erfasst den Bereich vor der Jätvorrichtung in Fahrtrichtung der Jätvorrichtung. Durch die vorlaufende Kamera können Kulturpflanzen, Unkraut oder Hindernisse in Fahrtrichtung der Jätvorrichtung erfasst werden. Die Erfassung und Klassifizierung der Pflanzen in Kulturpflanzen und Unkraut kann dabei durch maschinelles Lernen erfolgen. Durch die Aufnahmen der vorlaufenden Kamera können zudem der Gesundheitszustand und/oder der Entwicklungsstand der Kulturpflanzen mit oder ohne Unterstützung durch maschinelles Lernen bestimmt werden. Durch die Aufnahmen der Kamera und/oder Erfassung und Klassifizierung der Pflanzen können die Schwenkarme der Mittel zum mechanischen Entfernen von Unkraut in der Kulturpflanzenreihe derart verschwenkt werden, dass das Unkraut entfernt wird und die Kulturpflanzen geschont werden.
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Dabei können weitere Parameter der Jätvorrichtung, beispielsweise Geschwindigkeit, Position und Orientierung zur Kulturpflanzenreihe verwendet werden. Es ist ebenfalls denkbar, dass zur Steuerung der Schwenkarme die Messwerte des berührungslosen Abstandsmessgeräts verwendet werden, insbesondere wenn das berührungslose Abstandsmessgerät ein Lidarsystem ist.
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Das Werkzeug kann entlang der Pflanzenreihe oder in einer Bahn um einzelne Pflanzen geführt werden, die nicht bearbeitet werden sollen. Anhand von Sicherheitsabständen kann der Abstand zur Reihe oder zu einzelnen Pflanzen variiert werden. Diese Sicherheitsabstände können vorteilhaft abhängig von den Feldbedingungen gesetzt werden, um zum Beispiel Verschüttungen zu vermeiden. Die Sicherheitsabstände können für einzelne Reihen oder einzelne Nutzpflanzen dynamisch gesetzt werden, um zum Beispiel verschiedene Wachstumsstände bei inhomogenen Feldaufgängen zu berücksichtigen. Der Sicherheitsabstand in Fahrtrichtung kann sich vorteilhaftig von dem Abstand in der orthogonalen Richtung zur Fahrtrichtung unterscheiden.
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Durch die Werkzeugführung entlang der Reihe oder um einzelne Kulturpflanzen können Ungenauigkeiten ausgeglichen werden, zum Beispiel eine ungenaue Reihenführung der Trägerplattform oder des Verschieberahmens sowie bei ungenauen Reihenabständen oder Lenkfehlern bei der Aussaat. Es ist auch ein sogenannter „Attack Weeds Modus“ (Inkaufnehmen eines Schadens an der Nutzpflanze zur Entfernung bestimmter Unkräuter) möglich.
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Dabei ist es zweckmäßig, dass die Jätvorrichtung eine nachlaufende Kamera aufweist.
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Die nachlaufende Kamera erfasst den Bereich hinter der Jätvorrichtung. Durch die Aufnahmen lässt sich der Bearbeitungserfolg der Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe kontrollieren. Die Erfassung und Klassifizierung von Pflanzen und/oder Hindernissen kann dabei über maschinelles Lernen erfolgen. Der Bearbeitungserfolg bestimmt sich danach, wie viel Unkraut entfernt und/oder beschädigt und/oder freigelegt und/oder verschüttet wurde, sowie ob und wie Kulturpflanzen beschädigt wurden. Dabei können die Aufnahmen der vorlaufenden Kamera mit den Aufnahmen der rücklaufenden Kamera zur Bestimmung des Bearbeitungserfolgs miteinander verglichen werden. Bei einem schlechten Bearbeitungserfolg kann beispielsweise eine Anpassung der Bearbeitungstiefe über den Bodenabstand der Jätvorrichtung oder die Reinigung der Scharmesser durch entsprechendes Verschwenken der Schwenkarme ausgelöst werden. Zusätzlich kann die Jätvorrichtung über die Mittel zum Ändern des Bodenabstands der Jätvorrichtung angehoben werden. Bei anhaltend schlechtem Bearbeitungserfolg kann eine Fehlermeldung ausgegeben werden. Die Jätvorrichtung kann dann beispielsweise auf Beschädigungen überprüft werden.
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Es ist zur Erfindung gehörig, dass die Mittel zum Ändern des Bodenabstands einen elektrischen Antrieb umfassen.
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Der elektrische Antrieb ermöglicht eine besonders genaue und schnelle Höhenverstellung der Jätvorrichtung. Vorteilhaft kann der elektrische Antrieb die Jätvorrichtung auch gegen den Druck durch die Bearbeitungstiefe der Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe auf einem einstellbaren Bodenabstand halten.
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Besonders vorteilhaft muss die Jätvorrichtung kein hohes Eigengewicht aufweisen. Dabei können die Produktions- und Betriebskosten der Jätvorrichtung reduziert werden.
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Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, dass die Jätvorrichtung einen Überlastungsschutz aufweist.
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Durch den Überlastungsschutz sollen Schäden an den Mitteln zur mechanischen Unkrautbeseitigung in den Kulturpflanzenreihen vermieden werden.
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Der Überlastungsschutz kann die Belastung auf die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in den Kulturpflanzenreihen kurzzeitig reduziert werden, wenn eine ungewöhnliche Belastung auf die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe erfasst wird. Dabei können die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe entgegen der Fahrtrichtung nach oben verschwenkt werden, um eine Überlastung und damit eine mögliche Beschädigung zu verhindern.
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Dabei können die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe über ein Gelenk mit dem restlichen Körper der Jätvorrichtung verbunden werden. Die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe können über Anpressmittel, wie eine oder mehrere Federn, vorzugsweise Gasdruckfedern, oder einen Hydraulikzylinder, in ihrer Position gehalten werden. Treffen die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe auf ein Hindernis oder nimmt die Bearbeitungstiefe plötzlich zu, so erhöht sich ihr Widerstand entgegen der Fahrtrichtung der Jätvorrichtung. Wird dabei die Gegenkraft der Feder(n) überschritten, so können die Mittel entgegen der Fahrtrichtung nach oben ausschwenken. Die Gegenkraft der Feder(n) kann dabei einstellbar sein. Die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe können über das Hindernis gleiten. Anschließend drückt die Gegenkraft der Feder(n) die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe wieder in ihre ursprüngliche Position. Über einen Sensor kann erfasst werden, ob und wie lange die Mittel zur Unkrautbeseitigung innerhalb der Kulturpflanzenreihe ausgelenkt werden. Bei zu häufiger oder zu langer Auslenkung kann eine Fehlermeldung ausgegeben werden.
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Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, dass die Jätvorrichtung eine Halterung für eine Düse zum Ausbringen von Flüssigkeiten aufweist.
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Über die Düse zum Ausbringen von Flüssigkeiten kann beispielsweise Pflanzenschutzmittel auf die Kulturpflanzen aufgetragen werden. Der Auftrag von Pflanzenschutzmittel kann dabei in Abhängigkeit von den Aufnahmen der vorlaufenden Kamera oder eines Lidarsystems erfolgen.
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Vorteilhaft lässt sich über den von den Mitteln zum Ändern des Bodenabstands eingestellten Bodenabstand der Benetzungskegel der Düse ändern.
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Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, dass das Scharmesser an dem Schwenkarm lösbar fixierbar ist.
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Vorteilhaft kann das Scharmesser schnell und einfach ausgetauscht werden. Die lösbare Verbindung kann dabei so ausgestaltet sein, dass das die Schneidkante des Scharmessers in verschiedenen Winkeln zum Schwenkarm befestigt werden kann. Durch die unterschiedlichen Winkel kann das Scharmesser an die Bodenverhältnisse angepasst werden. In einer nach vorne gestellter Position kann ein Erdfluss weg von der Kulturpflanze erzeugt werden. Eine nach hinten gestellter Position eignet sich besonders, um Erde aufzuhäufen, um Unkraut zu verschütten und die Scharmesser zu reinigen.
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Vorzugsweise ist das Scharmesser zwischen einer nach innen gerichteten Stellung und einer nach außen gerichteten Stellung drehbar.
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Beispielsweise kann das Scharmesser für eine Bearbeitung einer inneren Kulturpflanzenreihe und die Bearbeitung einer äußeren Kulturpflanzenreihe einfach gedreht werden. Fährt die Jätvorrichtung über die Kulturpflanzenreihe, sind die Scharmesser nach innen gerichtet und bewegen sich aufeinander zu, um in der Kulturpflanzenreihe zu arbeiten. Fährt die Jätvorrichtung zwischen zwei Kulturpflanzenreihen, sind die Scharmesser nach außen gerichtet und bewegen sich voneinander weg, um von je einer Seite in zwei verschiedenen Kulturpflanzenreihen zu arbeiten. Dies ist vor allem bei hohen Kulturpflanzen vorteilhaft, da die Jätvorrichtung nicht über die Kultur fährt und an Blättern und Stängeln der Kulturpflanzen entlangstreifen kann.
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Dabei ist zweckmäßig, dass das Scharmesser L-förmig ist.
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Ein L-förmiges Scharmesser kann mit seiner längeren Seite besonders einfach von der Seite an einem Schwenkarm befestigt werden. Die Form ermöglicht eine horizontale Ausrichtung der Schneidkante als kürzere Seite.
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Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe einen Scharmesserhalter aufweist, wobei das Scharmesser formschlüssig mit dem Scharmesserhalter verbindbar ist.
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Die formschlüssige Verbindung erlaubt ein besonders einfaches Verbinden des Scharmessers mit dem Schwenkarm. Der Formschluss verhindert Bedienungsfehler bei der Montage oder dem Austausch des Scharmessers.
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Dabei ist zweckmäßig, dass der Scharmesserhalter ein Scharmesserrohr aufweist, wobei das Scharmesserrohr Aussparungen aufweist, wobei der Schwenkarm Zapfen aufweist, wobei die Zapfen des Schwenkarms in die Aussparungen des Scharmesserrohrs zum Eingriff bringbar sind.
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Über die Aussparungen des Scharmesserrohrs und den Zapfen des Schwenkarms lässt sich der Winkel zwischen der Schneidkante des Scharmessers und dem Schwenkarm besonders einfach einstellen. Die einzelnen Aussparungen können dabei unterscheidbar markiert sein. Beispielsweise können die Aussparungen Zahlen zur Unterscheidung aufweisen.
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Schließlich ist es zur Erfindung gehörig, dass das Scharmesser durch eine einzige Schraube am Scharmesserhalter befestigbar ist.
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Durch die lediglich eine Schraube kann das Scharmesser besonders schnell montiert werden. Vorteilhaft können Fehler bei der Montage verhindert werden.
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Die Vorteile der vorliegenden Erfindung sind unter anderem die Folgenden:
- • Die mechanische Bearbeitung kann nicht nur die jeweilige Kultur aussparen, sondern auch Beikräuter, um beispielsweise die Biodiversität zu erhöhen,
- • Die mechanische Bearbeitung kann als ein Teil einer größeren Bearbeitungsstrategie gesehen werden, wobei eine Kombination der mechanischen Bearbeitung, beispielsweise mit einer Laserbearbeitung, Strombearbeitung, Hitzebearbeitung oder Flüssigkeitsauftrag, auch in (Micro-)Teilflächen, möglich ist,
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Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert.
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Es zeigen
- 1 eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Jätvorrichtung,
- 2 eine weitere Seitenansicht der Jätvorrichtung aus 1,
- 3 eine Unteransicht der Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe,
- 4 eine weitere Unteransicht der Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe aus 3,
- 5 eine Frontalansicht der Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe aus 3,
- 6 eine Detailansicht der Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe aus 5,
- 7 eine perspektivische Ansicht der Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe aus 3,
- 8 eine Detailansicht der Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe aus 7,
- 9 eine Draufsicht der Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe aus 3.
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In den 1 und 2 ist ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Jätvorrichtung 1 dargestellt. Die Jätvorrichtung 1 kann über Mittel zum Verbinden an ein Antriebsfahrzeug 15 lösbar mit einem Antriebsfahrzeug (nicht dargestellt), beispielsweise einem Schlepper oder Traktor verbunden werden. Am Heck des Antriebsfahrzeugs kann die Jätvorrichtung parallel zu den Kulturpflanzenreihen in Fahrtrichtung 21 über das Feld gefahren werden. Vorteilhaft weist die Jätvorrichtung 1 keine zusätzlichen Räder auf, die zur Bodenverdichtung beitragen können. Die Jätvorrichtung kann direkt über oder neben den Kulturpflanzenreihen verfahren werden.
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Die Jätvorrichtung 1 umfasst einen Laserscanner als berührungsloses Abstandsmessgerät, der vor der Jätvorrichtung angeordnet ist und vorzugsweise vor Umwelteinflüssen geschützt in einem Kameragehäuse einer vorlaufenden Kamera angeordnet ist. Über dieses berührungslose Abstandsmessgerät kann der Bodenabstand der Jätvorrichtung 1 über dem Ackerboden 19 erfasst werden. Der Bodenabstand der Jätvorrichtung 1 kann über Mittel zum Ändern des Bodenabstands 4 geändert werden. Die Mittel zum Ändern des Bodenabstands 4 umfassen einen hydraulisch oder elektrisch ausfahrbaren Zylinder 23 und zwei Gelenkarme 24. Vorteilhaft kann die Jätvorrichtung 1 durch die Mittel zum Ändern des Bodenabstands 4 während des Fahrens über das Feld auf einem kontrollierten Bodenabstand gehalten werden. Die Jätvorrichtung 1 muss dabei kein hohes Eigengewicht aufweisen, wobei die Mittel zum Ändern des Bodenabstands Kräften nach oben oder unten entgegenwirken können.
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Die Jätvorrichtung 1 weist Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung außerhalb der Kulturpflanzenreihe 14 auf. Die Bearbeitungstiefe der Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung außerhalb der Kulturpflanzenreihe 14 kann über die Mittel zum Ändern des Bodenabstands 4 eingestellt werden. Die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung außerhalb der Kulturpflanzenreihe 14 umfassen Schare 25.
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Die Jätvorrichtung weist eine Halterung für eine Düse zum Ausbringen von Flüssigkeiten auf und eine Halterung 8 für einen Spritzschirm auf. Die Flüssigkeit kann beispielsweise ein Pflanzenschutzmittel sein. Die Benetzungsfläche kann mit dem Bodenabstand eingestellt werden.
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Die Jätvorrichtung 1 weist Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe 2 auf. Die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe 2 sind über ein Gelenk 16 und eine Feder 17, hier eine Gasdruckfeder, mit der restlichen Jätvorrichtung 1 verbunden. Die Feder 17 und das Gelenk 16 dienen als Überlastungsschutz. Stößt das Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe 2 auf ein Hindernis, wird eine Kraft auf die Feder 17 ausgeübt. Übersteigt diese Kraft einen festgelegten Schwellenwert, so kann die Feder 17 nachgeben und die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe 2 über das Gelenk 16 nach oben entgegen der Fahrtrichtung 21, wie in 2 dargestellt, ausgelenkt werden. Das Hindernis kann ohne Beschädigung der Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe 2 überfahren werden. Nach dem Hindernis können die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe 2 wieder über die Feder 17 abgelassen werden.
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Die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe 2 weisen Schwenkarme 6a und 6b auf, die über Antriebe 20a und 20b um jeweils um eine Schwenkachse 7a und 7b gedreht werden können. Über das Drehen der Schwenkarme 6a und 6b können Scharmesser 5a und 5b in die Kulturpflanzenreihe ein- und ausgefahren werden.
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Die Scharmesser 5a und 5b sind über Scharmesserhalter 9a und 9b mit Scharmesserrohren 10a und 10b verbunden. Die Scharmesserrohre 10a und 10b sind in verschiedenen Winkeln mit den Schwenkarmen 6a und 6b verbindbar.
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Über einen Rechner können die Messwerte des berührungslosen Abstandsmessgeräts sowie zusätzliche Informationen einer vorlaufenden und einer nachlaufenden Kamera sowie Positionsdaten verarbeitet werden. Das Steuergerät 18 ist für die Ansteuerung der Schwenkwerkzeuge verantwortlich. Die Steuerung für das Anheben der gesamten Einheit und für die Düse zum Ausbringen der Flüssigkeit ist in einer Box angeordnet. Die Einheit für die Bearbeitung in der Reihe kann mit der dazugehörigen Steuerbox einfach abmontiert werden und als günstigere Bearbeitungseinheit für den reinen Zwischenreihenbereich genutzt werden.
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In den 3 bis 9 werden die Mittel zur mechanischen Unkrautbeseitigung in der Kulturpflanzenreihe 2 gezeigt. Die Schwenkachsen 7a und 7b sind in Fahrtrichtung 21 zueinander versetzt. Die Scharmesser 5a und 5b sind L-förmig ausgestaltet. Die senkrechte Seite ist dabei mit einer einzigen Schraube 13a und 13b mit dem Scharmesserhalter 9a und 9b formschlüssig verbunden. Die kürzere Seite weist eine Schneidkante 22a und 22b auf, die horizontal zum Ackerboden 19 in einer gewissen Bearbeitungstiefe geführt wird und Unkraut in der Kulturpflanzenreihe durch Schneiden und/oder Ausheben entfernen kann. Die Bearbeitungstiefe hängt von dem Bodenabstand der Jätvorrichtung 1 ab.
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Wie in 8 dargestellt, besitzt das Scharmesserrohr 10 und 10b mehrere Aussparungen 11, in den ein Zapfen 12 des Schwenkarms 6a und 6b eingreifen kann. Durch die verschiedenen Aussparungen 11 kann der Winkel des Scharmessers 5a und 5b wie in 9 dargestellt verändert werden. In einer nach vorne gestellten Position des Scharmessers 5a und 5b kann ein Erdfluss weg von der Kulturpflanze erzeugt werden. Eine nach hinten gestellte Position des Scharmessers 5a und 5b eignet sich besonders, um Erde aufzuhäufen, um Unkraut zu verschütten und die Scharmesser zu reinigen. Insbesondere kann die Schneidkante 22a und 22b des Scharmessers 5a und 5b um 180° gedreht werden, um eine Bearbeitung in die Kulturpflanzenreihe beim Verfahren der Jätvorrichtung 1 über oder neben der Kulturpflanzenreihe zu ermöglichen.
