EP4297555A1 - Bodenbearbeitungsgerät - Google Patents

Bodenbearbeitungsgerät

Info

Publication number
EP4297555A1
EP4297555A1 EP22727795.1A EP22727795A EP4297555A1 EP 4297555 A1 EP4297555 A1 EP 4297555A1 EP 22727795 A EP22727795 A EP 22727795A EP 4297555 A1 EP4297555 A1 EP 4297555A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
tool carrier
drive
carrier unit
soil cultivation
tool
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22727795.1A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Engelbert RATH JUN.
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of EP4297555A1 publication Critical patent/EP4297555A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B39/00—Other machines specially adapted for working soil on which crops are growing
    • A01B39/12—Other machines specially adapted for working soil on which crops are growing for special purposes, e.g. for special culture
    • A01B39/18—Other machines specially adapted for working soil on which crops are growing for special purposes, e.g. for special culture for weeding
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B39/00—Other machines specially adapted for working soil on which crops are growing
    • A01B39/08—Other machines specially adapted for working soil on which crops are growing with rotating tools such as weeding machines
    • A01B39/085—Other machines specially adapted for working soil on which crops are growing with rotating tools such as weeding machines the rotating tools being actively driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M21/00—Apparatus for the destruction of unwanted vegetation, e.g. weeds
    • A01M21/02—Apparatus for mechanical destruction

Definitions

  • the present invention relates to a soil tillage implement for mechanical weed control in rows of cultivated plants.
  • Soil cultivation implements for mechanical weed control between rows of cultivated plants are known in many variants.
  • a central component of such soil cultivation devices are hoeing devices and in particular hoeing shares, which are used to cut through or loosen the roots of weeds and similar unwanted growth in the earth.
  • the hoe share is pulled through the ground at a shallow depth, with a depth control wheel usually being provided, with the help of which the hoe share can follow the ground contours.
  • Rake shares often combined with harrow tines, which on the one hand serve to break up the clods and clods of earth loosened by the hoe shares and on the other hand to pull the weeds to the surface of the earth. In both cases, the roots of the weeds are exposed, dry out and can no longer grow.
  • Such soil cultivation devices are known, for example, from EP 0 426 960 B1, DE 35 21 785 C2 or US Pat. No. 5,168,936.
  • AT 522 163 A4, EP 3 610 712 A1 and DE 41 35 414 A1 also disclose soil tillage equipment for combating weeds within a row of cultivated plants, the tools of the soil tillage equipment essentially consisting of two chopping elements that can be pivoted transversely to the direction of travel to be moved towards each other.
  • the hoeing elements are controlled via a camera system coupled to a computer.
  • the publications DE 197 23 505 C2, WO 2008/135867 A2 and DE 10 2017 108 135 A1 show soil tillage equipment for controlling weeds, in which the tools for controlling weeds perform a rotating movement between the rows of plants.
  • the tools are controlled via a camera system coupled to a computer.
  • Soil tillage tools thrown out in an uncontrolled manner As a result, the area between the crops in a row of plants becomes impoverished in soil and crops are damaged or completely buried by the clods of earth thrown away.
  • the invention is based on the object of providing a tillage device for mechanical weed control within a number of crops, with the help of which a possible complete and reliable weed control within a range of crops can be carried out at relatively high tractor speed during processing.
  • the present invention provides a tillage implement for mechanical weed control in rows of crops.
  • the soil cultivation device has a frame that can be fastened to a tractor for moving in a direction of travel and at least one processing unit that is arranged on the frame.
  • the processing unit has at least one tool carrier unit with at least one soil processing tool arranged on the tool carrier unit.
  • At least one deflection means is provided for deflecting the tool carrier unit, with the at least one deflection means being able to deflect at least a partial region of the tool carrier unit at least in a direction transverse to the direction of travel.
  • the soil cultivation device has at least one drive means for driving the tool carrier unit, wherein the soil cultivation tool can be moved on an endlessly circulating path by a movement of the tool carrier unit.
  • the drive means for driving the tool carrier unit is set up and designed in such a way that the tool carrier unit can be moved at a speed that is matched to the speed of the tractor in the direction of travel in such a way that the soil tillage tool, during its endlessly revolving movement, only reaches areas between two consecutive crops in the row of cultivated plants intervenes.
  • the soil cultivation tool can be moved in a tool direction in the section of its endlessly revolving path near the ground, the tool direction forming an angle ⁇ with the direction of travel, with ⁇ satisfying the condition 90° ⁇ 180°.
  • the essence of the present invention lies in the idea of not moving the tillage tools transversely to the direction of travel when they engage in the soil, but rather at an angle to the direction of travel of between 90° and 180°. This ensures that the tillage tools, when they engage in the soil, carry out at least part of their movement in a direction that is opposite to the direction of travel of the tractor. This results in a reduced speed of the soil tillage tool relative to the ground when engaging in the soil. This in turn leads to a significantly reduced probability of damage to the Cultivated plants and in particular to a lower impulse input into the arable soil.
  • the drive means for driving the tool carrier unit is set up and designed in such a way that the tool carrier unit can be moved at a speed that is matched to the speed of the tractor unit in the direction of travel in such a way that the Tillage tool engages in its endless revolving movement only in areas between two consecutive crops of the row of crops.
  • the own speed of the tillage tool is therefore matched to the own speed of the tractor.
  • the speed at which the tillage tools engage in the soil naturally depends first of all on the speed at which the tool carrier unit is driven. Again, this speed cannot be freely selected, since it depends on the dimensioning of the tool carrier unit and on the number of soil tillage tools that are arranged on a tool carrier unit. In principle, the speed of the soil tillage tools must be selected to be higher, the larger the tool carrier unit is dimensioned and the fewer soil tillage tools are attached to the tool carrier unit. In extreme cases, a single tillage tool that is arranged on a tool carrier unit with a circumference of a few meters must be moved very quickly, since this single tillage tool is supposed to reach into every space between the individual crops in a row of crops.
  • a plurality of soil tillage tools will be attached to a tool carrier unit, with the specific number of soil tillage tools being adapted to the circumference of the tool carrier unit.
  • a distance between the tillage tools can be selected that essentially corresponds to the distance between the crop plants.
  • the selection of the angle between the tool direction defined above and the direction of travel can result in the soil tillage tools having a reduced speed relative to the ground when they engage in the soil.
  • the relative speed of the soil tillage tool is lower the closer the angle between the tool direction and the direction of travel is to the value of 180°. If the value is exactly 180°, the tractor and tillage tool move in opposite directions. In this case, if the speed of the soil working tool corresponds to the speed of the tractor, the speed of the soil working tool relative to the ground is zero.
  • the soil working tool Over the area in which the soil working tool, as described in more detail below, is lowered in the vertical direction and thereby engages in the soil, the soil working tool therefore has a speed relative to the ground of zero.
  • the soil tillage tool is, so to speak, stuck into the soil at a specific position and then pulled out of the soil again at the same position.
  • the angle between the tool direction and the direction of travel is 180° and that the speed of the soil tillage tool is the same as the speed of the tractor.
  • the soil tillage implement moves relative to the ground.
  • Each deviation from 180° leads to a smaller component of movement of the tillage tool in the opposite direction to the direction of travel of the tractor and to an increasing component of movement of the tillage tool transverse to the direction of travel, i.e. in a direction transverse to the row of crops. If the processing unit is positioned appropriately, this movement component of the tillage tool leads transversely to the direction of travel through the space between two consecutive crops.
  • the relative speed of the tillage tool relative to the ground is very low, since the majority of the movement component of the tillage tool still occurs in the opposite direction to the direction of travel of the tractor.
  • the tillage tool therefore engages the soil slowly and with little impulse, which leads to the advantage already described that less soil is thrown away and the soil between the plants of a number of crops is preserved.
  • a further, even greater advantage lies in the fact that the tractor can be moved forwards at a speed which is significantly increased compared to the solutions known from the prior art.
  • the speed of the tool carrier and thus the speed of the tillage tools can easily be adjusted to the speed of the tractor over a wide range. Even with an increased own speed, however, the relative speed of the tillage tool remains when it engages and Movement through the ground is comparatively low and still has the advantages discussed above.
  • the soil tillage device for mechanical weed control in rows of crop plants according to the present invention, which allow soil tillage to control weeds while at the same time protecting the crop plants.
  • Cameras are usually used for this purpose, which detect the individual plants and forward this image information to a computer unit for evaluation.
  • a separate camera can be used for each row of plants, but solutions are also known in which one camera records multiple rows of cultivated plants.
  • the cameras are positioned and fastened as is known from the prior art.
  • speedometers and GPS systems are provided on the towing vehicle, with the aid of which an exact determination of the position, the direction of movement and the speed of the towing vehicle can be carried out.
  • the tractor can also be equipped with a commercial RTK system.
  • an RTK receiver module is installed on the tractor.
  • the signal from the GPS satellites is transmitted to a base station which processes it and forwards the signal with RTK level corrections to a receiver installed on the tractor. In this way, the position and speed of the tractor unit can be determined with a significantly higher level of accuracy than with conventional GPS navigation.
  • All data, ie camera recordings of the plants, position and speed data of the tractor, and position data of the tillage tools are passed on to a computer unit advantageously arranged on the tractor and processed there.
  • the Computer unit determines that there are irregular distances or that the position of the plants cannot be determined with certainty at all due to excessive weed growth, the computer unit instructs the processing unit assigned to the corresponding row of plants to stop processing. As a result, for example, the corresponding processing unit is pivoted upwards in the vertical direction, so that the soil processing tools arranged on this processing unit no longer come into contact with the ground.
  • the position of the tractor and each tillage unit relative to the plants in the row of plants assigned to this tillage unit is also determined with the aid of the aforementioned sensors and position determination means.
  • the position of the processing unit in the direction of travel is changed in such a way that the soil processing tools arranged on this processing unit are positioned in an area between the crop plants.
  • the tool carrier unit is still oriented parallel to the row of plants, so the angle between the direction of the tool and the direction of travel is 180°.
  • At least a partial area of the tool carrier unit is deflected in a direction transverse to the direction of travel, as a result of which the angle between the direction of the tool and the direction of travel is set to a value between 90° and 180°.
  • at least one deflection means is provided for this process, the design of which will be discussed in more detail below.
  • the frame of the tillage implement preferably has a three-point tower, which is known per se, with the aid of which the tillage implement can be connected to a three-point linkage of the tractor.
  • the tillage tools are attached to a circular disk.
  • disk is used in this sense used.
  • the circular disc is oriented vertically, so its radius is perpendicular to the ground.
  • the circular disk is rotated in such a way that the angle between the direction of the tool and the direction of travel satisfies the condition 90° ⁇ a ⁇ 180°.
  • cc ß also applies.
  • a circular disk in particular a circular disk made of metal, represents an extremely robust form of tool carrier unit that is easy to manufacture and technically simple to install.
  • the soil tillage tools can be distributed over the circumference of the circular disk, pointing outwards in a star shape and firmly connected to the circular disk, for example welded .
  • a circular guide disc is also particularly preferably provided, with the soil tillage tool being guided through a recess provided in the circular guide disc.
  • the circular disk and the guide circular disk have identical diameters.
  • the center points of the circular disk and guide circular disk lie in a common plane perpendicular to the base, with the radius of the circular disk already mentioned above, which is oriented perpendicular to the base, also lying in this plane.
  • the two circular discs are only slightly offset from one another and overlap to a large extent in the projection perpendicular to the surface of the circular disc.
  • the tillage tool or tillage tools are movably attached to the circular disc, for example with the help of a ball joint.
  • the circular guide disk has a number of recesses corresponding to the number of soil tillage tools.
  • the tool carrier unit is a belt drive, the belt drive having an endlessly revolving drive belt, two deflection rollers and an elongate deflection roller connection means for firmly connecting the two deflection rollers, the soil working tool being arranged on the drive belt, it being the drive means for driving the tool carrier unit is a drive means for driving the tape drive, the at least one deflection means for deflecting the tool carrier unit being a deflection means for deflecting the tape drive, the deflection means causing the tape drive to be deflected in a direction transverse to the direction of travel can be effected over at least a partial peripheral area of the circulating drive belt.
  • a tape drive has the particular advantage that the length of the circulating drive tape can be varied within wide ranges, which leads to increased flexibility in determining and adjusting the speed of the drive tape to the speed of the tractor.
  • the deflection means for deflecting the tape drive is a deflection means for deflecting the drive belt and/or a deflection means for deflecting the deflection roller connection means.
  • a deflection of only the deflection roller connection means can cause the entire tape drive to swing in over the row of cultivated plants. If only the drive belt is deflected, the deflection roller connection means remains aligned parallel to the row of plants.
  • the intervention of the tillage tools in the area between the cultivated plants in a row of plants is made possible by the targeted deflection of the conveyor belt. Both types of deflection can be combined with each other.
  • the deflection roller connection means is then pivoted by the deflection means parallel to the ground in such a way that after the pivoting, the deflection roller connection means forms an angle of 90° ⁇ g ⁇ with the row of crop plants forms 180°.
  • a plurality of soil tillage tools are arranged on the tool carrier unit, the soil tillage tools preferably being arranged at a constant distance from one another on the tool carrier unit.
  • the speed of the soil cultivation tools must be selected to be higher the fewer soil cultivation tools are attached to the conveyor belt.
  • a single soil tillage tools are arranged on the tool carrier unit, the soil tillage tools preferably being arranged at a constant distance from one another on the tool carrier unit.
  • Tillage tool which is arranged on a drive belt with a length of a few meters, are moved very quickly, since this single tillage tool is supposed to intervene in every space between the individual crops of a row of crops.
  • a distance between the tillage tools can be selected that essentially corresponds to the distance between the crop plants.
  • a support wheel arranged on the frame that can be fastened to the traction machine can be used as drive means for driving the tool carrier unit for guiding the working depth.
  • the support wheel is mechanically coupled to the tool carrier unit.
  • the support wheel is mechanically coupled to a deflection roller of the tape drive in such a way that the support wheel and deflection roller can be moved at the same angular velocity.
  • a drive belt carriage arranged on the frame that can be fastened to the tractor can be used as the drive means for driving the tool carrier unit, with a means for driving the drive belt carriage being provided and/or the drive belt carriage being in contact with the ground over a partial peripheral region of the drive belt carriage.
  • the drive belt drive can be, for example, a link chain, a gear chain, a track chain or wire ropes. If the drive belt drive is in contact with the ground, the drive belt drive is moved with the ground due to its friction. The drive is actually provided by the movement of the tractor.
  • the drive belt drive can also be driven by any type of engine, such as a petrol engine, an oil engine or an electric motor, which has the advantage that any type of slip that occurs between the drive belt drive and the ground can occur is avoided.
  • the drive belt drive is mechanically coupled to the tool carrier unit or the tool carrier units and drives them.
  • the drive unit for driving the tool carrier unit is particularly preferably a motor, in particular an electric motor. Extremely high flexibility with regard to the selectable speed and a particularly simple regulation and control of the speed are associated with this embodiment.
  • a plurality of machining units with a plurality of tool carrier units are arranged on the frame.
  • This embodiment takes into account the fact that modern agricultural implements have a width of several meters and, as a result, a plurality of rows of cultivated plants can be processed simultaneously in one operation.
  • the individual tool carrier units can be operated at different speeds, individually adapted to the plant spacing. Due to the control by the computer unit, the tool carrier units can also assume different angles relative to the direction of travel. Finally, individual tool carrier units can be pivoted vertically upwards if processing the corresponding row of plants is not possible due to the specific conditions in this row.
  • At least one camera and at least one computer unit are preferably provided, with the computer unit being designed and set up for processing the image information recorded by the camera.
  • the advantages associated with a camera and a computer unit have already been discussed in detail. However, it should be made clear that the present invention can also be implemented without these optionally provided aids. According to the invention, it is only necessary for the tool carrier unit to be movable at a speed that is matched to the speed of the tractor in the direction of travel in such a way that the soil tillage tool, during its endlessly revolving movement, only engages in areas between two consecutive crops in the row of crops.
  • the soil tillage tools are preferably harrow tines or hoe shares. Harrow tines are used to pull weeds to the surface of the earth. In addition, the harrow tines serve to break up compacted soil in an area relatively close to the crops.
  • the at least one machining unit has at least one first hydraulic adjusting means, it being possible for the first hydraulic adjusting means to cause the tool carrier unit to move parallel to the direction of travel.
  • first hydraulic adjusting means it being possible for the first hydraulic adjusting means to cause the tool carrier unit to move parallel to the direction of travel.
  • the first hydraulic adjusting means is connected to the computer unit and can reposition the tool carrier unit accordingly based on the plant positions detected by the cameras during processing.
  • the positioning preferably takes place over a distance of at most ⁇ 50 cm in the direction of travel, starting from a zero position.
  • the at least one machining unit preferably has at least one second hydraulic adjusting means, wherein the second hydraulic adjusting means can be used to move at least a partial area of the tool carrier unit in a direction transverse to the direction of travel.
  • the tape drive can be deflected by deflecting the drive tape and/or by deflecting the deflection roller connection means. A deflection of only the deflection roller connection means can cause the entire tape drive to swing in over the row of cultivated plants. This pivoting can be effected in a particularly simple and advantageous manner by a second hydraulic actuating means.
  • the at least one machining unit particularly preferably has at least one third hydraulic adjusting means, it being possible for the third hydraulic adjusting means to cause the tool carrier unit to move in the vertical direction.
  • a movement of the tool carrier unit in the vertical direction is required, for example, when the camera system determines that there are irregular distances between the plants or that the position of the plants cannot be determined with certainty at all due to excessive weed growth.
  • the computer unit specifies the processing unit assigned to the corresponding row of plants receives the instruction to stop processing. As a result, for example, the corresponding processing unit is pivoted upwards in the vertical direction, so that the soil processing tools arranged on this processing unit no longer come into contact with the ground.
  • Such a vertical upward pivoting can be effected particularly easily by a third hydraulic actuating means.
  • the deflection means required to deflect the tool carrier unit can be implemented in various ways.
  • the deflection of a circular disc as well as the deflection of a tape drive can be brought about by the second hydraulic actuating means.
  • deflection means and also any type of drive for the deflection means can be used in connection with any type of tool carrier unit for deflecting this tool carrier unit. It can therefore be a hydraulic, pneumatic, electrical or manual deflection means. In principle, manual deflection of the tool carrier unit is just as possible as deflection by any type of motor that acts on the deflection means directly or via an actuating means.
  • the tape drive can be deflected by deflecting the drive tape and/or by deflecting the deflection roller connection means. If only the drive belt is deflected, the deflection roller connection means remains aligned parallel to the row of plants. The intervention of the tillage tools in the area between the cultivated plants in a row of plants is made possible by the targeted deflection of the conveyor belt. Both types of deflection can be combined with each other.
  • the deflection means required to deflect the tape drive can be implemented in various ways.
  • the deflection means for deflecting the tool carrier unit can be, for example, a crowning plate. With a correspondingly shaped crowning plate, the drive belt can be deflected in a direction transverse to the direction of travel, ie transverse to the row of plants, but also in a direction vertically downwards or upwards.
  • the tillage tools that are attached to the drive belt are brought up to the ground from above and then engage in it. Subsequently, the tillage tools are guided through the space between two plants in engagement with the ground and then lifted vertically upwards.
  • the functions described in connection with a crowning plate can also be taken over by a cam track as a deflection means for deflecting the tool carrier unit. Curved tracks are available in a wide variety of designs known to those skilled in the art.
  • the deflection means for deflecting the circulating drive belt is a means for tilting the axes of rotation of the deflection rollers.
  • the conveyor belt can be guided in such a way that the soil cultivation tools attached to it can be brought up to the ground from above, and then into the ground in the space between two plants row of plants intervene and then be lifted upwards.
  • At least one drive unit is preferably provided for executing a movement of the first and/or the second adjusting means and/or the third adjusting means.
  • This is particularly preferably an electric or hydraulic actuator that can be controlled by means of a control device.
  • the actuating means can also be moved from the tractor unit during tillage.
  • An electric actuator can expediently comprise a geared motor arranged on the frame, which is connected to the respective actuating means via a belt or chain drive, for example.
  • a hydraulic drive that is particularly advantageous in terms of the energy supply and is therefore also ideally suited for driving large soil tillage implements with a large number of tillage units can comprise a hydraulic cylinder arranged on the frame, which is simultaneously used to carry out a movement of the first and/or the second actuating means and/or the third Adjusting means can be used.
  • the drive means for driving the tool carrier unit and/or the means for driving the drive belt drive and/or the drive unit for executing a movement of the first and/or the second and/or the third actuating means is preferably a control device that can be controlled by means of a control unit electric or hydraulic drive.
  • the control unit is preferably a computer unit.
  • An electric drive can expediently comprise a geared motor arranged on the frame, which is connected to the respective tool carrier unit, the drive belt drive or the respective adjusting means via a belt or chain drive, for example.
  • a hydraulic drive that is particularly advantageous in terms of energy supply and is therefore also ideally suited for driving large soil tillage implements with a large number of tillage units can hydraulic cylinder arranged on the frame, which at the same time executes a movement of the tool carrier unit and/or a movement of the drive belt drive and/or a movement of the first and/or the second and/or the third adjusting means of the first and/or the second adjusting means and/or of the third adjusting agent can be used.
  • the at least one machining unit particularly preferably has two tool carrier units. If the two tool carrier units are positioned correspondingly offset in the direction of travel, they can engage in a kind of zipper method from opposite sides in the respective space between two plants in a row of plants. In this way, a further improved, more intensive destruction of weeds is achieved while at the same time protecting crop plants and high processing speed.
  • the two tool carrier units of a processing unit are two belt drives, with the use of the soil tillage implement the respective row of cultivated plants being processed being arranged between the two belt drives, with each of the two belt drives being assigned a deflection means for deflecting the respective drive belt, with the two deflection means can cause the two circulating drive belts to be deflected in an opposite direction transverse to the direction of travel.
  • the two crowning plates deflect the two drive belts in opposite directions so that they can reach into the space between two plants in a row of plants from opposite directions.
  • the two conveyor belts are offset from one another in the direction of travel.
  • one or more tool carrier units are each assigned two deflection means for deflecting the tool carrier unit.
  • This can involve two identical or two different deflection means.
  • a hydraulic actuating means can be combined with, for example, a crowning plate as a deflection means for deflecting the tool carrier unit.
  • the hydraulic adjusting means assumes the pivoting of a partial area of the tool carrier unit in a direction transverse to the direction of travel, which is necessary after the positioning of the machining unit in the direction of travel, whereby the angle between the direction of the tool and the direction of travel is set to a value between 90° and 180°.
  • the required vertical movement of the tillage tools can then be effected by the crowning plate.
  • the crowning plate can of course also cause an additional deflection of a portion of the tool carrier unit in a direction transverse to the direction of travel.
  • a vibrating motor is particularly preferably assigned to each processing unit. Larger chunks of earth can be broken up by the vibrating motor, which limits or completely prevents the growth of weeds.
  • each tool carrier unit is assigned a second hydraulic actuating means as a deflection means for deflecting the tool carrier unit. It has been found that a hydraulic actuating means is best suited for pivoting a partial area of the tool carrier unit in a direction transverse to the direction of travel, which is required following the positioning of the machining unit in the direction of travel. It has also been shown that the results of tillage are best with a tool carrier unit that is pivoted over the row of plants.
  • the relative speed of the soil tillage tool is lower the closer the angle between the tool direction and the direction of travel is to the value of 180°. If the value is exactly 180°, the tractor and tillage tool move in opposite directions. In this case, if the speed of the soil working tool corresponds to the speed of the tractor, the speed of the soil working tool relative to the ground is zero.
  • Tillage tool transverse to the direction of travel through the space between two consecutive crops.
  • the tillage tool therefore engages the soil slowly and with little impulse, which leads to the advantage already described that less soil is thrown away and the soil between the plants of a number of crops is preserved.
  • a further, even greater advantage lies in the fact that the tractor can be moved forwards at a significantly increased speed compared to the solutions known from the prior art.
  • the speed of the tool carrier and thus the speed of the tillage tools can easily be adjusted to the speed of the tractor over a wide range. Even with an increased own speed, however, the relative speed of the tillage tool remains when it engages and
  • the following ranges for the angle ⁇ between the tool direction and the direction of travel have proven to be particularly advantageous: 120° ⁇ oc ⁇ 180°, preferably 150° ⁇ oc ⁇ 180°, particularly preferably 160° ⁇ oc ⁇ 180°, particularly preferred 165° ⁇ oc ⁇ 175°.
  • the following ranges for the angle ⁇ between the circular disk and the direction of travel have particular advantages: 120° ⁇ 180°, preferably 150° ⁇ 180°, particularly preferably 160° ⁇ 180°, particularly preferably 165° ⁇ ß ⁇ 175°.
  • Show it 1 shows a schematic representation of a plan view of a soil cultivation device according to the invention with a tractor;
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a plan view of an embodiment of a processing unit of a soil processing device according to the invention
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a plan view of a further embodiment of a processing unit of a soil processing device according to the invention
  • FIG. 4 shows a schematic representation of a plan view of a further embodiment of a processing unit of a soil processing device according to the invention.
  • FIG. 5A in a schematic representation a side view of a further embodiment of a processing unit of a soil processing device according to the invention.
  • FIG. 5B in a schematic representation a plan view of the embodiment according to FIG. 5A;
  • FIG. 5B in a schematic representation a plan view of the embodiment according to FIG. 5A;
  • FIG. 6 shows a schematic representation of a top view of a further embodiment of a processing unit of a soil processing device according to the invention.
  • FIG. 7 shows a schematic representation of a top view of a further embodiment of a processing unit of a soil processing device according to the invention.
  • FIG. 8 shows a schematic representation of a plan view of a further embodiment of a processing unit of a soil processing device according to the invention.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a top view of a
  • Soil cultivation device for mechanical weed control in rows of crop plants 1 with a tractor 14.
  • the soil cultivation device has a frame 3 that can be fastened to the tractor 14 for moving along a direction of travel F, the frame 3 only being indicated by two frame tubes. Further elements of the frame 3 are not necessary for the description of the invention and are therefore not shown in the figure.
  • Six machining units 2 are arranged on the frame 3 .
  • the soil tillage implement has six identical tillage units 2 .
  • the tillage takes place within a row of crops 1 in the area between the individual crops 1.
  • the tillage implement according to the present invention can optionally be equipped with further means and tools, through which tillage can also be carried out in the alley between two Rows of crops is possible. In this case, weed control between the rows of crops and within the rows of crops can be carried out at the same time.
  • Each of the processing units 2 has a tool carrier unit 4 with a plurality of soil processing tools 7 arranged on the tool carrier unit 4 .
  • the tool carrier units 4 are each a belt drive with an endlessly circulating drive belt 5 and two deflection rollers 6.1, 6.2.
  • the plurality of soil tillage tools 7 is arranged on the drive belt 5 at a constant distance from one another.
  • the tillage tools 7 are cultivators.
  • the soil tillage implement has a drive means 8 for driving the tape drives.
  • the drive of the belt drives 4 causes a movement of the individual drive belts 5, as a result of which the tillage tools 7 are moved on an endlessly revolving path.
  • the drive means 8 is set up and designed in such a way that the drive belts 5 can be moved at a speed which is matched to the speed of the tractor 14 in the direction of travel F in such a way that the soil tillage tools 7, during their endlessly circulating movement, only enter areas between two consecutive crop plants 1 the series of crops 1 intervene.
  • the drive means 8 shown in FIG. 1 for driving the tool carrier unit 4 is a drive belt drive arranged on the frame 3 fastened to the tractor 14 .
  • the drive belt drive 8 is in contact with the ground over a partial peripheral area and is moved by friction with the ground. In a first approximation, the drive belt drive 8 moves at a peripheral speed that corresponds to the speed of the tractor 14 .
  • the movement of the drive belt drive 8 is transmitted to the plurality of deflection rollers 6.1 via any transmission or coupling means 10 known to those skilled in the art.
  • each of the machining units 2 has a deflection means 11.2 for deflecting the tool carrier unit 4. Of these deflection means, only one deflection means 11.2 is shown in FIG. 1 for the sake of clarity.
  • all processing units 2 have such a deflection means 11.2.
  • It is a hydraulic actuating means that is equipped with an electric drive (not shown) that can be controlled by means of a control device (computer unit).
  • This electrical drive causes the actuating means to move, causing a partial area of the tape drive 4 to be deflected in a direction A transverse to the direction of travel F.
  • the deflection roller 6.1 is fixed, while the deflection roller 6.2 is pivotable.
  • one of the tape drives 4 is shown in broken lines in its original position. The tape drive is pivoted into the position shown in solid lines in FIG. 1 by the hydraulic actuating means 11.2.
  • three of the tape drives 4 are pivoted in a direction A transverse to the direction of travel F and three of the tape drives 4 are pivoted in the opposite direction -A transverse to the direction of travel F by the hydraulic actuating means 11.2.
  • FIG. 1 shows a further hydraulic adjusting means 11.1, a movement of the tape drive in the direction of travel F being able to be brought about by this hydraulic adjusting means 11.1.
  • the tillage tools 7 can be positioned relative to the crops, ie in a space between two crops in a row, before the start of tillage.
  • the soil tillage implement also has a camera and a computer unit, the computer unit being designed and set up for processing the image information recorded by the camera. These elements are not shown in FIG. 1 for the sake of clarity.
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a plan view of a further embodiment of a processing unit of a soil processing device according to the invention.
  • the machining unit has two tool carrier units, namely the two tape drives 4.1, 4.2.
  • each row of crops 1 to be processed is arranged between the two belt drives 4.1, 4.2.
  • Each of the two tape drives 4.1, 4.2 is assigned a deflection means for deflecting the respective drive tape, namely a crowning plate 9.B.
  • the two crowning plates 9.B cause the two circulating drive belts 5.1, 5.2 to deflect in an opposite direction A, -A transverse to the direction of travel F.
  • the soil tillage tools 7 thus grip in a kind of zip-and-lock process from the opposite direction A, -A into the space between two plants in a row of plants.
  • the tillage tools 7, which are attached to the drive belts 5.1, 5.2 are brought up to the ground from above and then engage in it. Subsequently, the tillage tools 7 are guided into engagement with the ground in the space between two crops 1 and are then raised vertically upwards in order not to damage the crop 1 that follows.
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a top view of a further embodiment of a processing unit of a soil processing device according to the invention.
  • the processing unit has a tool carrier unit, namely the belt drive 4.
  • the deflection means for deflecting the circulating drive belt 5 is a means for tilting the axes of rotation D1, D.2 of the deflection rollers 6.1, 6.2.
  • the conveyor belt 5 is guided in such a way that the tillage tools 7 attached to the conveyor belt 5 are brought up to the ground from above, and then into the soil in the space between two crops 1 of a row of plants engage and then be lifted upwards.
  • FIG. 4 shows a schematic representation of a plan view of a further embodiment of a processing unit of a soil processing device according to the invention.
  • the machining unit has a tool carrier unit 4, namely a belt drive 4.
  • the deflection means for deflecting the circulating drive belt 5 is a curved track 9.K. Curved tracks are available in a wide variety of designs known to those skilled in the art.
  • the tillage tools 7 attached to the drive belt 5 are guided in the cam track 9.K. Only a section of the cam track 9.K is indicated schematically in FIG.
  • the deflection roller connecting means (not shown) can remain aligned in its position parallel to the row of plants. In principle, however, an additional pivoting of the deflection roller connection means and thus of the entire tape drive transversely to the direction of travel is also possible.
  • the intervention of the tillage tools 7 in the area between the crops 1 of a row of plants is made possible by the targeted deflection of the drive belt.
  • the carriage belt 5 is deflected in a direction transverse to the direction of travel, ie transverse to the row of plants, but also in a direction vertically downwards or upwards.
  • the tillage tools 7 are first brought up to the ground from above and then engage in it. Subsequently, the tillage tools 7 are guided through the space between two crops 1 in engagement with the ground and then lifted vertically upwards.
  • FIG. 5A shows a schematic representation of a side view of a further embodiment of a processing unit of a soil processing device according to the invention.
  • FIG. 5B shows the same embodiment in plan view.
  • the machining unit has a tool carrier unit, namely the circular disc 4.K (shown transparently in FIG. 5A).
  • the deflection means for deflecting the circular disc 4.K is a hydraulic actuating means (not shown).
  • the circular disc is deflected transversely to the direction of travel in such a way that it projects beyond the row of plants to be processed.
  • a plurality of tillage tools 7 is attached to the circular disk 4.K.
  • a drive means for driving the circular disk 4.K (not shown)
  • the circular disk is rotated at the start of processing in such a way that the angle between tool direction and direction of travel is 160°.
  • the angle between the direction of travel and the tool direction always corresponds to the angle ß between the projection of the circular disc from the vertical direction onto the ground and the direction of travel.
  • a circular guide disc 4.F is provided, with each of the soil tillage tools 7 being guided through a respective recess 15 provided in the circular guide disc 4.F.
  • the circular disk 4.K and the guide circular disk 4.F have identical diameters.
  • the centers of circular disk 4.K and guide circular disk 4.F lie in a common plane perpendicular to the base, with the radius of circular disk 4.K oriented perpendicular to the base also lying in this plane.
  • the two circular discs 4.K, 4.F are arranged slightly offset from one another and overlap to a large extent in the projection in a direction perpendicular to the surface of the circular disc 4.K.
  • Each of the tillage tools 7 is movably attached to the circular disk 4.K with the aid of a ball joint.
  • the circular guide disk 4 . F has a number of recesses 15 corresponding to the number of soil working tools 7 . These recesses 15 are spaced identically to the spacing of the fastening points of the tillage tools 7 on the circular disk 4.K.
  • Each of the tillage tools 7 fastened to the circular disk 4.K is guided through a respective recess 15 of the circular guide disk 4.F. The effect of this is that the soil cultivation tools 7 do not point radially outwards when the circular disk 4.K rotates, but are always oriented in the direction of the subsoil. This reduces the inherent speed of the tillage tools 7, since the circumference of the circular path on which the part of the tillage tools 7 that engages in the ground moves is reduced.
  • FIG. 6 shows a schematic representation of a plan view of a further embodiment of a processing unit of a soil processing device according to the invention.
  • the processing unit has a tool carrier unit, namely the belt drive 4.
  • the deflection means for deflecting the circulating drive belt 5 is a hydraulic actuating means (not shown).
  • a movement of the hydraulic actuating means is effected by, for example, an electric drive, as a result of which a deflection of at least a partial area of the tape drive 4 in a direction A transverse to the direction of travel F is effected.
  • Soil cultivation tools 7 are moved in the section close to the ground of their endlessly circulating path, this is done by the rotation of the respective drive belt 5 in such a way that the soil cultivation tools 7 are moved in the tool direction W.
  • the processing unit of FIG. 6 is additionally equipped with a toothed rack 16 which is attached to the processing unit in a suitable manner.
  • the tillage tools 7 are each equipped with a gear. During their rotation guided by the drive belt 5, the soil tillage tools 7 engage with their gears in the toothed rack 16 and are thus set in rotary motion. As can be seen from FIG. 6, this occurs in the section in which the tillage tools 7 engage in the soil between the plants.
  • the rotary movement of the tillage tools 7 uproots and turns weeds with a further increased effectiveness and efficiency.
  • FIG. 7 shows a schematic representation of a plan view of an embodiment of a processing unit of a soil processing device analogous to the embodiment shown in FIG.
  • the processing unit has two tool carrier units, of which only one, namely the tape drive 4, is shown.
  • each row of crops 1 to be processed is arranged between the two tape drives.
  • Cup-like covers, which are fastened to the drive belt 5, are indicated by the semicircles 17.
  • Tillage tools 7 would otherwise be poured onto the plants 1.
  • FIG. 8 shows a schematic representation of a plan view of a further embodiment of a processing unit of a soil processing device according to the invention.
  • the processing unit has a tool carrier unit, namely the belt drive 4.
  • the belt drive is formed by two link chains 18.1, 18.A, the inner link chain 18.1 being moved at a speed which corresponds to the speed of the tractor.
  • the outer link chain 18.A is moved somewhat faster, as a result of which the tillage tools 7, as shown in FIG. 8, can be transported to a waiting position. After a corresponding command from the computer unit, the tillage tools 7 hook into the inner link chain 18.1 and carry out the tillage.

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Abstract

Beschrieben wird ein Bodenbearbeitungsgerät für die mechanische Unkrautbekämpfung in Reihen von Kulturpflanzen (1) aufweisend einen an einer Zugmaschine (14) befestigbaren Rahmen (3) zum Bewegen entlang einer Fahrtrichtung F und zumindest eine, an dem Rahmen (3) angeordnete Bearbeitungseinheit (2). Die Bearbeitungseinheit (2) weist zumindest eine Werkzeugträgereinheit (4) mit zumindest einem an der Werkzeugträgereinheit (4) angeordneten Bodenbearbeitungswerkzeug (7) auf. Es ist zumindest ein Auslenkmittel (9.B, 9.K, 11.2) zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit (4) vorgesehen, wobei durch das zumindest eine Auslenkmittel (9.B, 9.K, 11.2) ein Auslenken zumindest eines Teilbereichs der Werkzeugträgereinheit (4) zumindest in einer Richtung A, -A quer zur Fahrtrichtung F bewirkbar ist. Das Bodenbearbeitungsgerät weist zumindest ein Antriebsmittel (8) zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit (4) auf, wobei das Bodenbearbeitungswerkzeug (7) durch eine Bewegung der Werkzeugträgereinheit (4) auf einer endlos umlaufenden Bahn bewegbar sind. Das Antriebsmittel (8) zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit (4) ist derart eingerichtet und ausgebildet, dass die Werkzeugträgereinheit (4) mit einer Geschwindigkeit bewegbar ist, die auf die Geschwindigkeit der Zugmaschine (14) in Fahrtrichtung F derart abgestimmt ist, dass das Bodenbearbeitungswerkzeug (7) bei seiner endlos umlaufenden Bewegung ausschließlich in Bereiche zwischen zwei aufeinanderfolgenden Kulturpflanzen (1) der Reihe von Kulturpflanzen (1) eingreift. Das Bodenbearbeitungswerkzeug (7) ist in dem bodennahen Abschnitt seiner endlos umlaufenden Bahn in einer Werkzeugrichtung W bewegbar, wobei die Werkzeugrichtung W mit der Fahrtrichtung F einen Winkel α einschließt, wobei α der Bedingung 90° < α < 180° genügt.

Description

Bodenbearbeitungsgerät
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Bodenbearbeitungsgerät für die mechanische Unkrautbekämpfung in Reihen von Kulturpflanzen.
Stand der Technik Bodenbearbeitungsgeräte für die mechanische Unkrautbekämpfung zwischen Reihen von Kulturpflanzen sind in vielfältigen Varianten bekannt. Zentraler Bestandteil solcher Bodenbearbeitungsgeräte sind Hackvorrichtungen und insbesondere Hackschare, die dazu dienen, die Wurzeln von Unkraut und ähnlichem unerwünschten Bewuchs in der Erde zu durchtrennen bzw. zu lockern. Dazu wird die Hackschar in geringer Tiefe durch den Boden gezogen, wobei üblicherweise ein Tiefenführungsrad vorgesehen ist, mit dessen Hilfe die Hackschare den Bodenkonturen folgen können.
Dabei kann es Vorkommen, dass in größeren Erdbrocken noch so viele Wurzeln eingebettet bleiben, dass das Unkraut weiterwächst, insbesondere dann, wenn bei feuchtem Wetter kein Austrocknen der Erdbrocken erfolgt. Aus diesem Grund werden
Hackschare häufig mit Striegelzinken kombiniert, welche zum einen dazu dienen, die von den Hackschare abgelösten Erdschollen und -brocken zu zerkleinern, und zum anderen dazu, das Unkraut an die Erdoberfläche zu ziehen. In beiden Fällen werden die Wurzeln der Unkräuter freigelegt, trocknen aus und können nicht mehr anwachsen. Solche Bodenbearbeitungsgeräte sind beispielsweise aus der EP 0 426 960 Bl, der DE 35 21 785 C2 oder der US 5,168,936 A bekannt.
Neben der Unkrautbekämpfung zwischen den einzelnen Reihen von Kulturpflanzen ist es aber auch erforderlich das Unkraut innerhalb einer Pflanzenreihe, das sich zwischen benachbarten Kulturpflanzen entwickelt, möglichst vollständig zu entfernen. Eine Variante der mechanischen Unkrautbekämpfung innerhalb einer Reihe von Kulturpflanzen wird von der DE 199 61 442 Al zur Verfügung gestellt. Dieses Dokument beschreibt eine Vorrichtung zum pflanzenpositionsbezogenen Steuern von Pflegegeräten und Maschinen, bei dem die Standortposition von Kulturpflanzen während der Aussaat, der Pflanzung oder aber nachträglich ermittelt wird, wobei die so aufgezeichneten Daten der Pflanzenpositionen vom Pflegegerät zur Steuerung von Werkzeugen wie beispielsweise Hacken oder Pflanzenschutzspritzen genutzt werden. Dabei können die Werkzeuge des Pflegegeräts gezielt auf die Pflanzenposition bzw. auf den Raum zwischen den einzelnen Pflanzen innerhalb einer Pflanzenreihe gesteuert werden.
Auch aus der AT 522 163 A4, der EP 3 610 712 Al und der DE 41 35 414 Al sind Bodenbearbeitungsgeräte zur Unkrautbekämpfung innerhalb einer Kulturpflanzenreihe bekannt, wobei die Werkzeuge der Bodenbearbeitungsgeräte im Wesentlichen aus jeweils zwei quer zur Fahrrichtung verschwenkbaren Hackelementen bestehen, die beim Hacken aufeinander zu bewegt werden. Dabei erfolgt die Steuerung der Hackelemente über ein mit einem Rechner gekoppeltes Kamerasystem.
Die Druckschriften DE 197 23 505 C2, WO 2008/135867 A2 und DE 10 2017 108 135 Al zeigen Bodenbearbeitungsgeräte zur Unkrautbekämpfung, bei denen die Werkzeuge zur Unkrautbekämpfung zwischen den Pflanzenreihen eine rotierende Bewegung ausführen. Auch hier erfolgt die Steuerung der Werkzeuge über ein mit einem Rechner gekoppeltes Kamerasystem.
Der Einsatz dieser Bodenbearbeitungsgeräte erweist sich aber nur dann als praktikabel, wenn die Zugmaschine mit relativ geringer Geschwindigkeit über den Acker bewegt wird. Bei höheren Geschwindigkeiten werden relativ häufig Teile der Kulturpflanzen geschädigt, insbesondere wird aber Ackerboden durch die mit hoher Geschwindigkeit und hohem Impuls in den Bereich zwischen den Kulturpflanzen eingreifenden
Bodenbearbeitungswerkzeuge unkontrolliert weggeschleudert. In Folge davon verarmt der Bereich zwischen den Kulturpflanzen einer Pflanzenreihe an Boden und es werden Kulturpflanzen durch die weggeschleuderten Erdbrocken geschädigt oder komplett verschüttet.
Es besteht daher ein Bedarf an Bodenbearbeitungsgeräten für die mechanische Unkrautbekämpfung innerhalb einer Reihe von Kulturpflanzen, mit deren Hilfe eine möglichst vollständige und zuverlässige Unkrautbekämpfung bei relativ hoher Geschwindigkeit der Zugmaschine während der Bearbeitung durchgeführt werden kann.
Darstellung der Erfindung
Der Erfindung, wie sie in den Ansprüchen gekennzeichnet ist, liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Bodenbearbeitungsgerät für die mechanische Unkrautbekämpfung innerhalb einer Reihe von Kulturpflanzen zur Verfügung zu stellen, mit dessen Hilfe eine möglichst vollständige und zuverlässige Unkrautbekämpfung innerhalb einer Reihe von Kulturpflanzen bei relativ hoher Geschwindigkeit der Zugmaschine während der Bearbeitung durchgeführt werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das Bodenbearbeitungsgerät gemäß Anspruch 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Details, Aspekte und Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung, den Beispielen und den Zeichnungen.
Die vorliegende Erfindung stellt ein Bodenbearbeitungsgerät für die mechanische Unkrautbekämpfung in Reihen von Kulturpflanzen zur Verfügung. Das Bodenbearbeitungsgerät weist einen an einer Zugmaschine befestigbaren Rahmen zum Bewegen entlang einer Fahrtrichtung und zumindest eine, an dem Rahmen angeordnete Bearbeitungseinheit auf. Die Bearbeitungseinheit weist zumindest eine Werkzeugträgereinheit mit zumindest einem an der Werkzeugträgereinheit angeordneten Bodenbearbeitungswerkzeug auf. Es ist zumindest ein Auslenkmittel zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit vorgesehen, wobei durch das zumindest eine Auslenkmittel ein Auslenken zumindest eines Teilbereichs der Werkzeugträgereinheit zumindest in einer Richtung quer zur Fahrtrichtung bewirkbar ist. Das Bodenbearbeitungsgerät weist zumindest ein Antriebsmittel zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit auf, wobei das Bodenbearbeitungswerkzeug durch eine Bewegung der Werkzeugträgereinheit auf einer endlos umlaufenden Bahn bewegbar sind. Das Antriebsmittel zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit ist derart eingerichtet und ausgebildet, dass die Werkzeugträgereinheit mit einer Geschwindigkeit bewegbar ist, die auf die Geschwindigkeit der Zugmaschine in Fahrtrichtung derart abgestimmt ist, dass das Bodenbearbeitungswerkzeug bei seiner endlos umlaufenden Bewegung ausschließlich in Bereiche zwischen zwei aufeinanderfolgenden Kulturpflanzen der Reihe von Kulturpflanzen eingreift. Das Bodenbearbeitungswerkzeug ist in dem bodennahen Abschnitt seiner endlos umlaufenden Bahn in einer Werkzeugrichtung bewegbar, wobei die Werkzeugrichtung mit der Fahrtrichtung einen Winkel oc einschließt, wobei oc der Bedingung 90° < oc < 180° genügt.
Der Kern der vorliegenden Erfindung liegt in der Idee, die Bodenbearbeitungswerkzeuge bei deren Eingreifen in den Boden nicht quer zur Fahrtrichtung zu bewegen, sondern in einem Winkel zur Fahrtrichtung, der zwischen 90° und 180° liegt. Damit ist sichergestellt, dass die Bodenbearbeitungswerkzeuge bei ihrem Eingreifen in den Boden zumindest einen Teil ihrer Bewegung in einer Richtung ausführen, die der Fahrtrichtung der Zugmaschine entgegengesetzt ist. Dadurch ergibt sich eine relativ zum Untergrund verminderte Geschwindigkeit des Bodenbearbeitungswerkzeugs beim Eingriff in den Boden. Dies wiederum führt zu einer deutlich herabgesetzten Wahrscheinlichkeit einer Schädigung der Kulturpflanzen und insbesondere zu einem geringeren Impulseintrag in den Ackerboden.
In Folge wird weniger Erdreich weggeschleudert und der Boden zwischen den Pflanzen einer Reihe von Kulturpflanzen bleibt erhalten. Diese und auch die nachfolgenden Überlegungen sind immer unter der Bedingung zu sehen, dass das Antriebsmittel zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit derart eingerichtet und ausgebildet ist, dass die Werkzeugträgereinheit mit einer Geschwindigkeit bewegbar ist, die auf die Geschwindigkeit der Zugmaschine in Fahrtrichtung derart abgestimmt ist, dass das Bodenbearbeitungswerkzeug bei seiner endlos umlaufenden Bewegung ausschließlich in Bereiche zwischen zwei aufeinanderfolgenden Kulturpflanzen der Reihe von Kulturpflanzen eingreift. Die Eigengeschwindigkeit des Bodenbearbeitungswerkzeugs ist also auf die Eigengeschwindigkeit der Zugmaschine abgestimmt.
Die Geschwindigkeit, mit der die Bodenbearbeitungswerkzeuge in den Boden eingreifen, hängt natürlich zunächst von der Geschwindigkeit ab, mit der die Werkzeugträgereinheit angetrieben wird. Diese Geschwindigkeit ist wiederum nicht frei wählbar, da sie von der Dimensionierung der Werkzeugträgereinheit abhängt und von der Anzahl an Bodenbearbeitungswerkzeugen, die an einer Werkzeugträgereinheit angeordnet sind. Grundsätzlich gilt, dass die Geschwindigkeit der Bodenbearbeitungswerkzeuge umso höher gewählt werden muss, je größer die Werkzeugträgereinheit dimensioniert ist und je weniger Bodenbearbeitungswerkzeuge an der Werkzeugträgereinheit befestigt sind. Im Extremfall muss ein einziges Bodenbearbeitungswerkzeug, das an einer Werkzeugträgereinheit mit einem Umfang von einigen Metern angeordnet ist, sehr schnell bewegt werden, da dieses einzelne Bodenbearbeitungswerkzeug ja in jeden Zwischenraum zwischen den einzelnen Kulturpflanzen einer Reihe von Kulturpflanzen eingreifen soll.
In der Praxis wird daher eine Mehrzahl an Bodenbearbeitungswerkzeugen an einer Werkzeugträgereinheit angebracht sein, wobei die konkrete Anzahl an Bodenbearbeitungswerkzeugen an den Umfang der Werkzeugträgereinheit angepasst wird. Beispielsweise kann ein Abstand zwischen den Bodenbearbeitungswerkzeugen gewählt werden, der im Wesentlichen dem Abstand der Kulturpflanzen voneinander entspricht.
Unabhängig von der dadurch möglichen Vielfalt an Ausgestaltungsmöglichkeiten der Werkzeugträgereinheit kann durch die Wahl des Winkels zwischen der oben definierten Werkzeugrichtung und der Fahrtrichtung erreicht werden, dass die Bodenbearbeitungswerkzeuge bei ihrem Eingreifen in den Boden eine relativ zum Untergrund verminderte Geschwindigkeit aufweisen. Grundsätzlich gilt, dass die Relativgeschwindigkeit des Bodenbearbeitungswerkzeugs umso geringer wird, je näher der Winkel zwischen Werkzeugrichtung und Fahrtrichtung an dem Wert von 180° liegt. Beträgt der Wert exakt 180°, so bewegen sich Zugmaschine und Bodenbearbeitungswerkzeug gegengleich. Entspricht in diesem Fall die Eigengeschwindigkeit des Bodenbearbeitungswerkzeugs der Eigengeschwindigkeit der Zugmaschine, so beträgt die Relativgeschwindigkeit des Bodenbearbeitungswerkzeugs zum Untergrund Null. Über den Bereich, in dem das Bodenbearbeitungswerkzeug, wie nachfolgend noch näher beschrieben, in vertikaler Richtung abgesenkt ist und dadurch in den Boden eingreift, weist das Bodenbearbeitungswerkzeug also eine Geschwindigkeit relativ zum Boden von Null auf. Das Bodenbearbeitungswerkzeug wird in diesem Fall an einer bestimmten Position sozusagen in den Boden gestochen und nachfolgend an derselben Position wieder aus dem Boden gezogen. Dies gilt, wie gesagt, nur für den Fall, dass der Winkel zwischen Werkzeugrichtung und der Fahrtrichtung 180° beträgt und dass die Eigengeschwindigkeit des Bodenbearbeitungswerkzeugs gleich der Eigengeschwindigkeit der Zugmaschine ist.
Verändert man nun bei unveränderten Eigengeschwindigkeiten den Winkel zwischen Werkzeugrichtung und Fahrtrichtung auf einen Wert zwischen 180° und 90°, so erfolgt eine Bewegung des Bodenbearbeitungswerkzeugs relativ zum Untergrund. Jede Abweichung von 180° führt zu einer kleiner werdenden Bewegungskomponente des Bodenbearbeitungswerkzeugs gegengleich zur Fahrtrichtung der Zugmaschine und zu einer größer werdenden Bewegungskomponente des Bodenbearbeitungswerkzeugs quer zur Fahrtrichtung, also in einer Richtung quer zu der Reihe an Kulturpflanzen. Bei entsprechender Positionierung der Bearbeitungseinheit führt diese Bewegungskomponente des Bodenbearbeitungswerkzeugs quer zur Fahrtrichtung durch den Zwischenraum zwischen zwei aufeinanderfolgenden Kulturpflanzen.
Entscheidend ist in diesem Zusammenhang, dass die Relativgeschwindigkeit des Bodenbearbeitungswerkzeugs relativ zum Untergrund sehr gering ist, da der Großteil der Bewegungskomponente des Bodenbearbeitungswerkzeugs immer noch gegengleich zur Fahrtrichtung der Zugmaschine erfolgt. Das Bodenbearbeitungswerkzeug greift also langsam und mit einem geringen Impuls in den Boden ein, was zu den bereits beschriebenen Vorteil führt, dass weniger Erdreich weggeschleudert und der Boden zwischen den Pflanzen einer Reihe von Kulturpflanzen erhalten bleibt.
Ein weiterer, noch größerer Vorteil liegt in der Tatsache, dass die Zugmaschine mit einer gegenüber den aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen deutlich erhöhten Geschwindigkeit vorwärts bewegt werden kann. Die Eigengeschwindigkeit des Werkzeugträgers und damit die Eigengeschwindigkeit der Bodenbearbeitungswerkzeuge kann über einen weiten Bereich problemlos an die Geschwindigkeit der Zugmaschine angepasst werden. Auch bei einer erhöhten Eigengeschwindigkeit bleibt aber die Relativgeschwindigkeit des Bodenbearbeitungswerkzeugs bei dessen Eingriff und Bewegung durch den Untergrund vergleichsweise gering und ist weiterhin mit den oben besprochenen Vorteilen verbunden.
Wie aus dem Stand der Technik bekannt und für den Fachmann selbstverständlich sind bei dem Bodenbearbeitungsgerät für die mechanische Unkrautbekämpfung in Reihen von Kulturpflanzen gemäß der vorliegenden Erfindung weitere Komponenten vorgesehen, die eine Bodenbearbeitung zur Bekämpfung von Unkraut bei gleichzeitiger Schonung der Kulturpflanzen ermöglichen. Üblicherweise werden dazu Kameras eingesetzt, die die einzelnen Pflanzen detektieren und diese Bildinformationen an eine Rechnereinheit zur Auswertung weitergeben. Dazu kann eine separate Kamera für jede Pflanzenreihe eingesetzt werden, es sind aber auch Lösungen bekannt, bei denen eine Kamera mehrere Reihen an Kulturpflanzen aufnimmt. Die Positionierung der Kameras und deren Befestigung erfolgt wie aus dem Stand der Technik bekannt.
Des Weiteren sind an der Zugmaschine in bekannter Weise Geschwindigkeitsmesser und GPS-Systeme vorgesehen, mit deren Hilfe eine exakte Bestimmung der Position, der Bewegungsrichtung und der Eigengeschwindigkeit der Zugmaschine vorgenommen werden kann. Die Zugmaschine kann auch mit einem handelsüblichen RTK-System ausgestattet sein. In diesem Fall ist an der Zugmaschine ein RTK-Empfängermodul installiert. Das Signal des GPS-Satelliten wird an eine Basisstation übertragen, die es verarbeitet und das Signal mit RTK-Pegelkorrekturen an einen an der Zugmaschine installierten Empfänger weiterleitet. Auf diese Weise können Position und Geschwindigkeit der Zugmaschine mit einer gegenüber einer herkömmlichen GPS-Navigation deutlich erhöhten Genauigkeit bestimmt werden.
Schließlich sind in ebenfalls bekannter und üblicher Weise Mittel vorgesehen, mit deren Hilfe sich die exakte Position der Bodenbearbeitungswerkzeuge bestimmen lässt. Im einfachsten Fall wird dazu an der Werkzeugträgereinheit in einem vorbestimmten Abstand zu jedem an der Werkzeugträgereinheit angeordneten Bodenbearbeitungswerkzeug eine Inbusschraube vorgesehen, deren exakte Position durch einen entsprechenden Sensor, insbesondere einen magnetinduktiven Sensor, bestimmt werden kann. Damit lässt sich entsprechend die exakte Position der Bodenbearbeitungswerkzeuge bestimmen.
Sämtliche Daten, also Kameraaufnahmen der Pflanzen, Positions- und Geschwindigkeitsdaten der Zugmaschine, sowie Positionsdaten der Bodenbearbeitungswerkzeuge werden an eine vorteilhafterweise auf der Zugmaschine angeordnete Rechnereinheit weitergegeben und dort verarbeitet.
Zu jedem Zeitpunkt der Bodenbearbeitung wird auf diese Weise z.B. festgestellt, ob die Kulturpflanzen regelmäßig beabstandet voneinander angeordnet sind. Wird mittels der Rechnereinheit festgestellt, dass unregelmäßige Abstände vorliegen oder dass die Position der Pflanzen aufgrund zu starken Unkrautwuchses überhaupt nicht sicher bestimmt werden kann, so gibt die Rechnereinheit an die der entsprechenden Pflanzenreihe zugeordnete Bearbeitungseinheit die Anweisung die Bearbeitung einzustellen. In Folge wird beispielsweise die entsprechende Bearbeitungseinheit in vertikaler Richtung nach oben verschwenkt, sodass die an dieser Bearbeitungseinheit angeordneten Bodenbearbeitungswerkzeuge nicht mehr in Kontakt mit dem Untergrund treten.
Zu Beginn eines Bodenbearbeitungsprozesses wird ebenfalls mit Hilfe der genannten Sensoren und Positionsbestimmungsmittel die Position der Zugmaschine und jeder Bearbeitungseinheit relativ zu den Pflanzen der dieser Bearbeitungseinheit zugeordneten Pflanzenreihe bestimmt. Vor dem Start der Bearbeitung wird die Position der Bearbeitungseinheit in Fahrtrichtung so verändert, dass die an dieser Bearbeitungseinheit angeordneten Bodenbearbeitungswerkzeuge in einem Bereich zwischen den Kulturpflanzen positioniert sind. Zu diesem Zeitpunkt ist die Werkzeugträgereinheit noch parallel zur Pflanzenreihe orientiert, der Winkel zwischen Werkzeugrichtung und Fahrtrichtung beträgt also 180°. Im Anschluss an die Positionierung der Bearbeitungseinheit in Fahrtrichtung erfolgt ein Auslenken zumindest eines Teilbereichs der Werkzeugträgereinheit in einer Richtung quer zur Fahrtrichtung, wodurch der Winkel zwischen Werkzeugrichtung und Fahrtrichtung auf einen Wert zwischen 90° und 180° eingestellt wird. Zu diesem Vorgang ist erfindungsgemäß zumindest ein Auslenkmittel vorgesehen, auf dessen Ausgestaltung nachfolgend noch näher eingegangen wird.
Der Rahmen des Bodenbearbeitungsgeräts weist bevorzugt einen an sich bekannten Dreipunktturm auf, mit dessen Hilfe die Verbindung des Bodenbearbeitungsgeräts mit einem Dreipunktgestänge der Zugmaschine vorgenommen werden kann.
Bevorzugt ist die Werkzeugträgereinheit in Form einer Kreisscheibe ausgebildet, wobei es sich bei dem Antriebsmittel zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit um ein Antriebsmittel zum Antrieb der Kreisscheibe handelt, wobei die Kreisscheibe durch das Antriebsmittel in Rotation versetzt wird, wobei es sich bei dem Auslenkmittel zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit um ein Auslenkmittel zum Auslenken der Kreisscheibe handelt, wobei durch das Auslenkmittel ein Auslenken der Kreisscheibe in einer Richtung quer zur Fahrtrichtung bewirkbar ist, wobei das Auslenken der Kreisscheibe derart bewirkbar ist, dass die Kreisscheibe mit der Fahrtrichtung einen Winkel ß einschließt, wobei ß der Bedingung 90° < ß < 180° genügt und wobei oc = ß gilt. Gemäß dieser Ausführungsform sind die Bodenbearbeitungswerkzeuge an einer Kreisscheibe befestigt. Dem Fachmann ist klar, dass es sich nicht um eine Kreisscheibe im mathematischen Sinn handelt, sondern um einen geraden Kreiszylinder mit geringer Höhe. Im Rahmen des vorliegenden Textes wird der Begriff „Kreisscheibe" in diesem Sinne verwendet. Die Kreisscheibe ist vertikal orientiert, steht also mit ihrem Radius senkrecht auf dem Untergrund. Die Kreisscheibe ist zunächst parallel zur Pflanzenreihe ausgerichtet (ß = 180°) und wird dann durch das Auslenkmittel um ihren Durchmesser senkrecht zum Untergrund verschwenkt (90° < ß < 180°). Die Kreisscheibe wird bei Bearbeitungsbeginn derart in Rotation versetzt, dass der Winkel zwischen Werkzeugrichtung und Fahrtrichtung der Bedingung 90° < a < 180° genügt. Damit gilt auch cc = ß.
Eine Kreisscheibe, insbesondere eine Kreisscheibe aus Metall, stellt eine extrem robuste, leicht herzustellende und technisch einfach zu verbauende Form einer Werkzeugträgereinheit dar. Die Bodenbearbeitungswerkzeuge können über den Umfang der Kreisscheibe verteilt, sternförmig nach außen weisend mit der Kreisscheibe fest verbunden, beispielsweise verschweißt, sein.
Besonders bevorzugt ist zudem eine Führungskreisscheibe vorgesehen, wobei das Bodenbearbeitungswerkzeug durch eine in der Führungskreisscheibe vorgesehene Ausnehmung geführt ist. Die Kreisscheibe und die Führungskreisscheibe weisen identischen Durchmesser auf. Die Mittelpunkte von Kreisscheibe und Führungskreisscheibe liegen in einer gemeinsamen Ebene senkrecht zum Untergrund, wobei auch der oben bereits angesprochene, senkrecht auf dem Untergrund orientierte Radius der Kreisscheibe in dieser Ebene liegt. Die beiden Kreisscheiben sind lediglich leicht versetzt zueinander angeordnet und überlappen in der Projektion senkrecht zur Oberfläche der Kreisscheibe zu einem großen Teil. Das Bodenbearbeitungswerkzeug bzw. die Bodenbearbeitungswerkzeuge sind beweglich an der Kreisscheibe, beispielsweise mit Hilfe eines Kugelgelenks, befestigt. Die Führungskreisscheibe weist eine der Anzahl an Bodenbearbeitungswerkzeugen entsprechende Anzahl an Ausnehmungen auf. Diese Ausnehmung sind identisch zur Beabstandung der Befestigungspunkte der Bodenbearbeitungswerkzeuge an der Kreisscheibe voneinander beabstandet. Jedes der an der Kreisscheibe befestigte Bodenbearbeitungswerkzeug ist durch jeweils eine Ausnehmung der Führungskreisscheibe geführt. Dies bewirkt, dass die Bodenbearbeitungswerkzeuge bei Rotation der Kreisscheibe nicht sternförmig nach außen zeigen, sondern immer in Richtung Untergrund orientiert sind. Dadurch verringert sich die Eigengeschwindigkeit der Bodenbearbeitungswerkzeuge, da sich der Umfang der Kreisbahn, auf dem sich der in den Boden eingreifende Teil der Bodenbearbeitungswerkzeuge bewegt, verringert. Im Effekt bewegen sich die Bodenbearbeitungswerkzeuge mit geringerer Geschwindigkeit, wodurch es wiederum zu einem geringeren Impulseintrag bei Bodenkontakt kommt.
Das Konstruktionsprinzip und das Zusammenwirken der beiden oben beschriebenen Scheiben, also der Kreisscheibe und der Führungskreisscheibe, kann als analog zur Aufhängung der Haspel eines Mähdreschers bezeichnet werden und ist dem Fachmann wohlbekannt.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform handelt es sich bei der Werkzeugträgereinheit um ein Bandlaufwerk, wobei das Bandlaufwerk ein endlos umlaufendes Laufwerkband, zwei Umlenkrollen und ein langgestrecktes Umlenkrollenverbindungsmittel zur festen Verbindung der beiden Umlenkrollen aufweist, wobei das Bodenbearbeitungswerkzeug an dem Laufwerkband angeordnet ist, wobei es sich bei dem Antriebsmittel zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit um ein Antriebsmittel zum Antrieb des Bandlaufwerks handelt, wobei es sich bei dem zumindest einen Auslenkmittel zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit um ein Auslenkmittel zum Auslenken des Bandlaufwerks handelt, wobei durch das Auslenkmittel ein Auslenken des Bandlaufwerks in einer Richtung quer zur Fahrtrichtung über zumindest einen Teilumfangsbereich des umlaufenden Laufwerkbandes bewirkbar ist. Ein Bandlaufwerk ist mit dem besonderen Vorteil verbunden, dass die Länge des umlaufenden Laufwerkbandes in weiten Bereichen variiert werden kann, was zu einer erhöhten Flexibilität bei der Festlegung und Anpassung der Geschwindigkeit des Laufwerkbandes an die Geschwindigkeit der Zugmaschine führt.
Bei dem Auslenkmittel zum Auslenken des Bandlaufwerks handelt es sich um ein Auslenkmittel zum Auslenken des Laufwerkbandes und/oder um ein Auslenkmittel zum Auslenken des Umlenkrollenverbindungsmittels. Durch eine Auslenkung von ausschließlich des Umlenkrollenverbindungsmittels kann ein Einschwenken des gesamten Bandlaufwerks über die Reihe an Kulturpflanzen bewirkt werden. Bei einem Auslenken ausschließlich des Laufwerkbandes bleibt das Umlenkrollenverbindungsmittel parallel zu der Pflanzenreihe ausgerichtet. Der Eingriff der Bodenbearbeitungswerkzeuge in den Bereich zwischen den Kulturpflanzen einer Pflanzenreihe wird durch die gezielte Auslenkung des Laufwerkbandes möglich. Beide Arten von Auslenkung können miteinander kombiniert werden.
Besonders bevorzugt handelt es sich bei dem Auslenkmittel zum Auslenken des Bandlaufwerks um ein Auslenkmittel zum Auslenken des Umlenkrollenverbindungsmittels, wobei das Auslenken des Umlenkrollenverbindungsmittels derart bewirkbar ist, dass das langgestreckte Umlenkrollenverbindungsmittel mit der Fahrtrichtung einen Winkel g einschließt, wobei g der Bedingung 90° < g < 180° genügt und wobei a = g gilt. Das Umlenkrollenverbindungsmittel und damit auch die linearen Teile des Laufwerkbandes sind zunächst parallel zur Pflanzenreihe ausgerichtet (g= 180°). Das Umlenkrollenverbindungsmittel wird dann durch das Auslenkmittel parallel zum Untergrund derart verschwenkt, dass nach dem Verschwenken das Umlenkrollenverbindungsmittel mit der Reihe an Kulturpflanzen einen Winkel 90° < g < 180° bildet. Das Laufwerkband wird bei Bearbeitungsbeginn derart in eine endlos umlaufende Bewegung versetzt, dass der Winkel zwischen Werkzeugrichtung und Fahrtrichtung der Bedingung 90° < oc < 180° genügt. Damit gilt auch a = g.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist an der Werkzeugträgereinheit eine Mehrzahl an Bodenbearbeitungswerkzeugen angeordnet, wobei die Bodenbearbeitungswerkzeuge bevorzugt mit konstantem Abstand zueinander an der Werkzeugträgereinheit angeordnet sind. Wie bereits ausgeführt muss bei gegebener Länge des Laufwerkbandes die Eigengeschwindigkeit der Bodenbearbeitungswerkzeuge umso höher gewählt werden, je weniger Bodenbearbeitungswerkzeuge an dem Laufwerkband befestigt sind. Im Extremfall muss ein einziges
Bodenbearbeitungswerkzeug, das an einem Laufwerkband mit einer Länge von einigen Metern angeordnet ist, sehr schnell bewegt werden, da dieses einzelne Bodenbearbeitungswerkzeug ja in jedem Zwischenraum zwischen den einzelnen Kulturpflanzen einer Reihe von Kulturpflanzen eingreifen soll. In der Praxis ist es daher von Vorteil eine Mehrzahl an Bodenbearbeitungswerkzeugen an einem Laufwerkband anzubringen, wobei die konkrete Anzahl an Bodenbearbeitungswerkzeugen an die Länge des Laufwerkbandes angepasst wird. Beispielsweise kann ein Abstand zwischen den Bodenbearbeitungswerkzeugen gewählt werden, der im Wesentlichen dem Abstand der Kulturpflanzen voneinander entspricht.
Als Antriebsmittel zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit kann beispielsweise ein an dem an der Zugmaschine befestigbaren Rahmen angeordnetes Stützrad zur Arbeitstiefenführung verwendet werden. Das Stützrad ist in diesem Fall mit der Werkzeugträgereinheit mechanisch gekoppelt. Beispielsweise ist das Stützrad mit einer Umlenkrolle des Bandlaufwerks mechanisch derart gekoppelt, dass Stützrad und Umlenkrolle mit gleicher Winkelgeschwindigkeit bewegbar sind.
Daneben kann als Antriebsmittel zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit ein an dem an der Zugmaschine befestigbaren Rahmen angeordnetes Antriebsbandlaufwerk eingesetzt werden, wobei ein Mittel zum Antrieb des Antriebsbandlaufwerks vorgesehen ist und/oder das Antriebsbandlaufwerk über einen Teilumfangsbereich des Antriebsbandlaufwerks mit dem Untergrund in Kontakt steht. Bei dem Antriebsbandlaufwerk kann es sich beispielsweise um eine Gliederkette, ein Zahnradkette, eine Gleiskette oder um Drahtseile handeln. Steht das Antriebsbandlaufwerk mit dem Untergrund in Kontakt, so wird das Antriebsbandlaufwerk aufgrund seiner Reibung mit dem Untergrund bewegt. Der Antrieb erfolgt also eigentlich durch die Bewegung der Zugmaschine. Das Antriebsbandlaufwerk kann aber auch über jede Art von Motor, wie beispielsweise einem Benzinmotor, einem Ölmotor oder einem Elektromotor, angetrieben werden, was mit dem Vorteil verbunden ist, dass jede Art von Schlupf, zu der es zwischen Antriebsbandlaufwerk und Untergrund kommen kann, vermieden wird. Das Antriebsbandlaufwerk ist mechanisch mit der Werkzeugträgereinheit bzw. den Werkzeugträgereinheiten gekoppelt und treibt diese an.
Besonders bevorzugt handelt es sich bei der Antriebseinheit zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit um einen Motor, insbesondere einen Elektromotor. Mit dieser Ausführungsform ist eine extrem große Flexibilität im Hinblick auf die wählbare Geschwindigkeit und eine besonders einfache Regelung und Steuerung der Geschwindigkeit verbunden.
Gemäß einer weiteren, besonders bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist an dem Rahmen eine Mehrzahl an Bearbeitungseinheiten mit einer Mehrzahl an Werkzeugträgereinheiten angeordnet. Diese Ausführungsform trägt der Tatsache Rechnung, dass moderne landwirtschaftliche Geräte eine Breite von mehreren Metern aufweisen und dadurch eine Mehrzahl an Reihen von Kulturpflanzen in einem Arbeitsgang gleichzeitig bearbeitet werden kann. Die einzelnen Werkzeugträgereinheiten können individuell angepasst an die Pflanzenabstände mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten betrieben werden. Aufgrund der Steuerung durch die Rechnereinheit können die Werkzeugträgereinheiten auch unterschiedlich Winkel relativ zur Fahrtrichtung einnehmen. Schließlich können einzelne Werkzeugträgereinheiten vertikal nach oben verschwenkt werden, falls eine Bearbeitung der entsprechenden Pflanzenreihe aufgrund der spezifischen Gegebenheiten in dieser Reihe nicht möglich ist.
Bevorzugt sind zumindest eine Kamera und zumindest eine Rechnereinheit vorgesehen, wobei die Rechnereinheit zur Verarbeitung der von der Kamera aufgenommenen Bildinformationen ausgelegt und eingerichtet ist. Die mit einer Kamera und einer Rechnereinheit verbundenen Vorteile wurden bereits ausführlich angesprochen. Es soll aber klar gestellt werden, dass die vorliegende Erfindung auch ohne diese optional vorgesehenen Hilfsmittel ausgeführt werden kann. Es ist erfindungsgemäß lediglich erforderlich, dass die Werkzeugträgereinheit mit einer Geschwindigkeit bewegbar ist, die auf die Geschwindigkeit der Zugmaschine in Fahrtrichtung derart abgestimmt ist, dass das Bodenbearbeitungswerkzeug bei seiner endlos umlaufenden Bewegung ausschließlich in Bereiche zwischen zwei aufeinanderfolgenden Kulturpflanzen der Reihe von Kulturpflanzen eingreift. Die oben beschriebenen, mit der Bewegung des Bodenbearbeitungswerkzeugs in dem bodennahen Abschnitt seiner endlos umlaufenden Bahn in einer Werkzeugrichtung verbundenen Vorteile bleiben erhalten, solange die Werkzeugrichtung mit der Fahrtrichtung einen Winkel oc einschließt, wobei oc der Bedingung 90° < oc < 180° genügt.
Bevorzugt handelt es sich bei den Bodenbearbeitungswerkzeugen um Striegelzinken oder Hackschare. Striegelzinken dienen dazu, Unkraut an die Erdoberfläche zu ziehen. Daneben dienen die Striegelzinken dazu, verfestigten Boden in einem relativ nahe bei den Kulturpflanzen gelegenen Bereich aufzubrechen.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist die zumindest eine Bearbeitungseinheit zumindest ein erstes hydraulisches Stellmittel auf, wobei durch das erste hydraulische Stellmittel eine Bewegung der Werkzeugträgereinheit parallel zur Fahrtrichtung bewirkbar ist. Wie bereits ausgeführt wird zu Beginn eines Bodenbearbeitungsprozesses mit Hilfe von Sensoren und Positionsbestimmungsmittel die Position der Zugmaschine und jeder Bearbeitungseinheit relativ zu den Pflanzen der dieser Bearbeitungseinheit zugeordneten Pflanzenreihe bestimmt. Vor dem Start der Bearbeitung wird die Position der Werkzeugträgereinheit in Fahrtrichtung so verändert, dass die an dieser Werkzeugträgereinheit angeordneten Bodenbearbeitungswerkzeuge in einem Bereich zwischen den Kulturpflanzen positioniert sind. Dazu dient das genannte erste hydraulische Stellmittel, durch das eine Bewegung der Werkzeugträgereinheit parallel zur Fahrtrichtung bewirkt werden kann. Eine solche Bewegung der Werkzeugträgereinheit parallel zur Fahrtrichtung kann aber auch während der Bodenbearbeitung bewirkt werden. Das erste hydraulische Stellmittel ist mit der Rechnereinheit verbunden und kann basierend auf den durch die Kameras detektierten Pflanzenpositionen während der Bearbeitung die Werkzeugträgereinheit entsprechend nachpositionieren. Bevorzugt erfolgt die Positionierung über einen Weg von maximal ± 50 cm in Fahrtrichtung ausgehend von einer Nullposition.
Bevorzugt weist die zumindest eine Bearbeitungseinheit zumindest ein zweites hydraulisches Stellmittel auf, wobei durch das zweite hydraulische Stellmittel eine Bewegung zumindest eines Teilbereichs der Werkzeugträgereinheit in einer Richtung quer zur Fahrtrichtung bewirkbar ist. Wie bereits erwähnt kann das Auslenken des Bandlaufwerks durch ein Auslenken des Laufwerkbandes und/oder durch ein Auslenken des Umlenkrollenverbindungsmittels erfolgen. Durch eine Auslenkung von ausschließlich des Umlenkrollenverbindungsmittels kann ein Einschwenken des gesamten Bandlaufwerks über die Reihe an Kulturpflanzen bewirkt werden. Dieses Einschwenken kann in besonders einfacher und vorteilhafter Weise durch ein zweites hydraulische Stellmittel bewirkt werden.
Besonders bevorzugt weist die zumindest eine Bearbeitungseinheit zumindest ein drittes hydraulisches Stellmittel auf, wobei durch das dritte hydraulische Stellmittel eine Bewegung der Werkzeugträgereinheit in vertikaler Richtung bewirkbar ist. Eine Bewegung der Werkzeugträgereinheit in vertikaler Richtung ist beispielsweise dann erforderlich, wenn das Kamerasystem feststellt, dass unregelmäßige Abstände zwischen den Pflanzen vorliegen oder dass die Position der Pflanzen aufgrund zu starken Unkrautwuchses überhaupt nicht sicher bestimmt werden kann. Die Rechnereinheit gibt in diesem Fall an die der entsprechenden Pflanzenreihe zugeordnete Bearbeitungseinheit die Anweisung die Bearbeitung einzustellen. In Folge wird beispielsweise die entsprechende Bearbeitungseinheit in vertikaler Richtung nach oben verschwenkt, sodass die an dieser Bearbeitungseinheit angeordneten Bodenbearbeitungswerkzeuge nicht mehr in Kontakt mit dem Untergrund treten. Ein solches vertikales Verschwenken nach oben kann besonders einfach durch ein drittes hydraulisches Stellmittel bewirkt werden.
Das zur Auslenkung der Werkzeugträgereinheit erforderliche Auslenkmittel kann auf verschiedene Weise verwirklicht werden. Die Auslenkung einer Kreisscheibe wie auch die Auslenkung eines Bandlaufwerks kann durch das zweite hydraulisches Stellmittel bewirkt werden.
Es kann im Zusammenhang mit jeder Art von Werkzeugträgereinheit zur Auslenkung dieser Werkzeugträgereinheit jede Art von Auslenkmittel und auch jede Art von Antrieb für das Auslenkmittel verwendet werden. Es kann sich also um ein hydraulisches, pneumatisches, elektrisches oder auch manuelles Auslenkmittel handeln. Ein manuelles Auslenken der Werkzeugträgereinheit ist grundsätzlich genauso möglich wie ein Auslenken durch jede Art von Motor, der direkt oder über ein Stellmittel auf das Auslenkmittel einwirkt.
Wie bereits erwähnt kann das Auslenken des Bandlaufwerks durch ein Auslenken des Laufwerkbandes und/oder durch ein Auslenken des Umlenkrollenverbindungsmittels erfolgen. Bei einem Auslenken ausschließlich des Laufwerkbandes bleibt das Umlenkrollenverbindungsmittel parallel zu der Pflanzenreihe ausgerichtet. Der Eingriff der Bodenbearbeitungswerkzeuge in den Bereich zwischen den Kulturpflanzen einer Pflanzenreihe wird durch die gezielte Auslenkung des Laufwerkbandes möglich. Beide Arten von Auslenkung können miteinander kombiniert werden.
Das zur Auslenkung des Bandlaufwerks erforderliche Auslenkmittel kann auf verschiedene Weise verwirklicht werden. Bei dem Auslenkmittel zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit kann es sich beispielsweise um ein Bombierblech handeln. Durch ein entsprechend geformtes Bombierblech kann das Laufwerkband sowohl in eine Richtung quer zur Fahrtrichtung, also quer zur Pflanzenreihe, ausgelenkt werden, aber auch in eine Richtung vertikal nach unten oder oben. Durch die Führung des Laufwerkbandes entlang des Bombierblechs werden die Bodenbearbeitungswerkzeuge, die an dem Laufwerkband befestigt sind, also von oben an den Untergrund herangeführt und greifen dann in diesen ein. Nachfolgend werden die Bodenbearbeitungswerkzeuge im Eingriff mit dem Untergrund durch den Zwischenraum zwischen zwei Pflanzen geführt und dann vertikal nach oben angehoben. Die im Zusammenhang mit einem Bombierblech beschriebenen Funktionen können auch von einer Kurvenbahn als Auslenkmittel zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit übernommen werden. Kurvenbahnen sind in verschiedensten, dem Fachmann bekannten Ausführungen verfügbar.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform handelt es sich es sich bei dem Auslenkmittel zum Auslenken des umlaufendes Laufwerkbandes um ein Mittel zum Verkippen der Drehachsen der Umlenkrollen. Wie im Zusammenhang mit den Figuren noch näher erläutert wird, kann durch ein gegensinniges Verkippen der Drehachsen der beiden Umlenkrollen das Laufwerkband so geführt werden, dass die daran befestigten Bodenbearbeitungswerkzeuge von oben an den Untergrund herangeführt werden, nachfolgend in den Boden im Zwischenraum zwischen zwei Pflanzen einer Pflanzenreihe eingreifen und dann nach oben angehoben werden.
Bevorzugt ist zumindest eine Antriebseinheit zum Ausführen einer Bewegung des ersten und/oder des zweiten Stellmittels und/oder des dritten Stellmittels vorgesehen.
Besonders bevorzugt handelt es sich dabei um einen mittels eines Steuergeräts ansteuerbaren elektrischen oder hydraulischen Stellantrieb. Dadurch kann die Bewegung der Stellmittel von der Zugmaschine aus auch während der Bodenbearbeitung erfolgen.
Ein elektrischer Stellantrieb kann zweckmäßigerweise einen an dem Rahmen angeordneten Getriebemotor umfassen, der z.B. über einen Riemen- oder Kettenantrieb mit dem jeweiligen Stellmittel verbunden ist. Ein bezüglich der Energieversorgung besonders vorteilhafter und daher für den Antrieb auch großer Bodenbearbeitungsgeräte mit einer Vielzahl an Bearbeitungseinheiten bestens geeigneter hydraulischer Antrieb kann einen am Rahmen angeordneten Hydraulikzylinder umfassen, der gleichzeitig zum Ausführen einer Bewegung des ersten und/oder des zweiten Stellmittels und/oder des dritten Stellmittels genutzt werden kann.
Bevorzugt handelt es sich bei dem Antriebsmittel zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit und/oder bei dem Mittel zum Antrieb des Antriebsbandlaufwerks und/oder bei der Antriebseinheit zum Ausführen einer Bewegung des ersten und/oder des zweiten und/oder des dritten Stellmittels um einen mittels eines Steuergeräts ansteuerbaren elektrischen oder hydraulischen Antrieb. Bei dem Steuergerät handelt es sich bevorzugt um eine Rechnereinheit. Ein elektrischer Antrieb kann zweckmäßigerweise einen an dem Rahmen angeordneten Getriebemotor umfassen, der z.B. über einen Riemen- oder Kettenantrieb mit der jeweiligen Werkzeugträgereinheit, dem Antriebsbandlaufwerks oder dem jeweiligen Stellmittel verbunden ist. Ein bezüglich der Energieversorgung besonders vorteilhafter und daher für den Antrieb auch großer Bodenbearbeitungsgeräte mit einer Vielzahl an Bearbeitungseinheiten bestens geeigneter hydraulischer Antrieb kann einen am Rahmen angeordneten Hydraulikzylinder umfassen, der gleichzeitig zum Ausführen einer Bewegung der Werkzeugträgereinheit und/oder einer Bewegung des Antriebsbandlaufwerks und/oder einer Bewegung des ersten und/oder des zweiten und/oder des dritten Stellmittels des ersten und/oder des zweiten Stellmittels und/oder des dritten Stellmittels genutzt werden kann.
Besonders bevorzugt weist die zumindest eine Bearbeitungseinheit zwei Werkzeugträgereinheiten auf. Bei entsprechend in Fahrtrichtung versetzter Positionierung der beiden Werkzeugträgereinheiten können diese in einer Art Reißverschlussverfahren von einander gegenüberliegenden Seiten in den jeweiligen Zwischenraum zwischen zwei Pflanzen einer Pflanzenreihe eingreifen. Auf diese Art wird eine weiter verbesserte, intensivere Vernichtung von Unkraut bei gleichzeitig geschonten Kulturpflanzen und hoher Bearbeitungsgeschwindigkeit erreicht.
Insbesondere bevorzugt handelt es sich bei den beiden Werkzeugträgereinheiten einer Bearbeitungseinheit um zwei Bandlaufwerke, wobei bei Einsatz des Bodenbearbeitungsgeräts die jeweils bearbeitete Reihe von Kulturpflanzen zwischen den beiden Bandlaufwerken angeordnet ist, wobei jedem der beiden Bandlaufwerke jeweils ein Auslenkmittel zum Auslenken des jeweiligen Laufwerkbandes zugeordnet ist, wobei durch die beiden Auslenkmittel ein Auslenken der beiden umlaufenden Laufwerkbänder in einer gegenläufigen Richtung quer zur Fahrtrichtung bewirkbar ist. Die beiden Bombierbleche lenken die beiden Laufwerkbänder in eine gegengleiche Richtung aus, sodass diese aus entgegengesetzter Richtung in den jeweiligen Zwischenraum zwischen zwei Pflanzen einer Pflanzenreihe eingreifen können. Um Kollisionen der Bodenbearbeitungswerkzeuge und auch der Laufwerkbänder zu vermeiden, sind die beiden Bandlaufwerke in Fahrtrichtung versetzt zueinander angeordnet.
Gemäß einer weiteren, besonders bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind einer oder mehreren Werkzeugträgereinheiten jeweils zwei Auslenkmittel zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit zugeordnet. Dabei kann es sich um zwei identische oder um zwei unterschiedliche Auslenkmittel handeln. In diesen Ausführungsformen kann beispielsweise ein hydraulisches Stellmittel mit beispielsweise einem Bombierblech als Auslenkmittel zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit kombiniert werden. Das hydraulische Stellmittel übernimmt beispielsweise das im Anschluss an die Positionierung der Bearbeitungseinheit in Fahrtrichtung erforderliche Einschwenken eines Teilbereichs der Werkzeugträgereinheit in einer Richtung quer zur Fahrtrichtung, wodurch der Winkel zwischen Werkzeugrichtung und Fahrtrichtung auf einen Wert zwischen 90° und 180° eingestellt wird. Bei Bearbeitung der Pflanzenreihe kann dann durch das Bombierblech die erforderliche vertikale Bewegung der Bodenbearbeitungswerkzeuge bewirkt werden. Das Bombierblech kann selbstverständlich zudem eine zusätzliche Auslenkung eines Teilbereichs der Werkzeugträgereinheit in einer Richtung quer zur Fahrtrichtung bewirken.
Besonders bevorzugt ist jeder Bearbeitungseinheit ein Rüttelmotor zugeordnet. Durch den Rüttelmotor können größere Erdbrocken zerkleinert werden, wodurch das Nachwachsen von Unkraut eingedämmt bzw. ganz verhindert wird.
Gemäß einer weiteren, besonders bevorzugten Ausführungsform ist jeder Werkzeugträgereinheit ein zweites hydraulisches Stellmittel als Auslenkmittel zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit zugeordnet. Es hat sich herausgestellt, dass ein hydraulisches Stellmittel für das im Anschluss an die Positionierung der Bearbeitungseinheit in Fahrtrichtung erforderliche Einschwenken eines Teilbereichs der Werkzeugträgereinheit in einer Richtung quer zur Fahrtrichtung am besten geeignet ist. Außerdem hat sich gezeigt, dass die Ergebnisse der Bodenbearbeitung mit einer über die Pflanzenreihe hinweg verschwenkten Werkzeugträgereinheit am günstigsten sind.
Wie bereits erläutert kann durch die geeignete Wahl des Winkels zwischen der Werkzeugrichtung und der Fahrtrichtung erreicht werden, dass die Bodenbearbeitungswerkzeuge bei ihrem Eingreifen in den Boden eine relativ zum Untergrund verminderte Geschwindigkeit aufweisen. Grundsätzlich gilt, dass die Relativgeschwindigkeit des Bodenbearbeitungswerkzeugs umso geringer wird, je näher der Winkel zwischen Werkzeugrichtung und der Fahrtrichtung an dem Wert von 180° liegt. Beträgt der Wert exakt 180°, so bewegen sich Zugmaschine und Bodenbearbeitungswerkzeug gegengleich. Entspricht in diesem Fall die Eigengeschwindigkeit des Bodenbearbeitungswerkzeugs der Eigengeschwindigkeit der Zugmaschine, so beträgt die Relativgeschwindigkeit des Bodenbearbeitungswerkzeugs zum Untergrund Null.
Wird bei unveränderten Eigengeschwindigkeiten von Bodenbearbeitungswerkzeug und Zugmaschine der Winkel zwischen Werkzeugrichtung und Fahrtrichtung auf einen Wert zwischen 180° und 90° verändert, so erfolgt eine Bewegung des Bodenbearbeitungswerkzeugs relativ zum Untergrund. Jede Abweichung von 180° führt zu einer kleiner werdenden Bewegungskomponente des Bodenbearbeitungswerkzeugs gegengleich zur Fahrtrichtung der Zugmaschine und zu einer größer werdenden Bewegungskomponente des Bodenbearbeitungswerkzeugs quer zur Fahrtrichtung, also in einer Richtung quer zu der Reihe an Kulturpflanzen. Bei entsprechender Positionierung der Bearbeitungseinheit führt diese Bewegungskomponente des
Bodenbearbeitungswerkzeugs quer zur Fahrtrichtung durch den Zwischenraum zwischen zwei aufeinanderfolgenden Kulturpflanzen. Entscheidend ist in diesem Zusammenhang, dass die Relativgeschwindigkeit des Bodenbearbeitungswerkzeugs relativ zum Untergrund sehr gering ist, da der Großteil der Bewegungskomponente des Bodenbearbeitungswerkzeugs immer noch gegengleich zur Fahrtrichtung der Zugmaschine erfolgt. Das Bodenbearbeitungswerkzeug greift also langsam und mit einem geringen Impuls in den Boden ein, was zu den bereits beschriebenen Vorteil führt, dass weniger Erdreich weggeschleudert und der Boden zwischen den Pflanzen einer Reihe von Kulturpflanzen erhalten bleibt.
Ein weiterer, noch größerer Vorteil liegt in der Tatsache, dass die Zugmaschine mit einer gegenüber den aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen mit einer deutlich erhöhten Geschwindigkeit vorwärts bewegt werden kann. Die Eigengeschwindigkeit des Werkzeugträgers und damit die Eigengeschwindigkeit der Bodenbearbeitungswerkzeuge kann über einen weiten Bereich problemlos an die Geschwindigkeit der Zugmaschine angepasst werden. Auch bei einer erhöhten Eigengeschwindigkeit bleibt aber die Relativgeschwindigkeit des Bodenbearbeitungswerkzeugs bei dessen Eingriff und
Bewegung durch den Untergrund vergleichsweise gering und ist weiterhin mit den oben besprochenen Vorteilen verbunden.
Unter diesen Rahmenbedingungen haben sich die folgenden Bereiche für den Winkel oc zwischen Werkzeugrichtung und Fahrtrichtung als besonders vorteilhaft herausgestellt: 120° < oc < 180°, bevorzugt 150° < oc < 180°, besonders bevorzugt 160° < oc < 180°, insbesondere bevorzugt 165° < oc < 175°.
Analog dazu bringen folgende Bereiche für den Winkel ß zwischen Kreisscheibe und Fahrtrichtung besondere Vorteile mit sich: 120° < ß < 180°, bevorzugt 150° < ß < 180°, besonders bevorzugt 160° < ß < 180°, insbesondere bevorzugt 165° < ß < 175°.
Schließlich sind mit den folgenden Bereichen für den Winkel g zwischen dem langgestreckten Umlenkrollenverbindungsmittel und der Fahrtrichtung besondere Vorteile verbunden: 120° < g < 180°, bevorzugt 150° < g < 180°, besonders bevorzugt 160° < g < 180°, insbesondere bevorzugt 165° < g < 175°. Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die Erfindung soll nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert werden. Es wird aber ausdrücklich darauf hingewiesen, dass die Erfindung nicht auf die angegebenen Beispiele beschränkt sein soll. Es zeigen Fig. 1 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf ein Bodenbearbeitungsgerät gemäß der Erfindung mit Zugmaschine;
Fig. 2 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine Ausführungsform einer Bearbeitungseinheit eines Bodenbearbeitungsgerätes gemäß der Erfindung;
Fig. 3 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform einer Bearbeitungseinheit eines Bodenbearbeitungsgerätes gemäß der Erfindung;
Fig. 4 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform einer Bearbeitungseinheit eines Bodenbearbeitungsgerätes gemäß der Erfindung;
Fig. 5A in schematischer Darstellung eine Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform einer Bearbeitungseinheit eines Bodenbearbeitungsgerätes gemäß der Erfindung;
Fig. 5B in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf die Ausführungsform gemäß Fig. 5A;
Fig. 6 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform einer Bearbeitungseinheit eines Bodenbearbeitungsgerätes gemäß der Erfindung;
Fig. 7 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform einer Bearbeitungseinheit eines Bodenbearbeitungsgerätes gemäß der Erfindung;
Fig. 8 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform einer Bearbeitungseinheit eines Bodenbearbeitungsgerätes gemäß der Erfindung.
Wege zur Ausführung der Erfindung Die Figur 1 zeigt in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf ein
Bodenbearbeitungsgerät für die mechanische Unkrautbekämpfung in Reihen von Kulturpflanzen 1 gemäß der Erfindung mit einer Zugmaschine 14. Das Bodenbearbeitungsgerät weist einen an der Zugmaschine 14 befestigbaren Rahmen 3 zum Bewegen entlang einer Fahrtrichtung F auf, wobei der Rahmen 3 lediglich durch zwei Rahmenrohre angedeutet ist. Weitere Elemente des Rahmens 3 sind für die Beschreibung der Erfindung nicht notwendig und daher in der Figur nicht gezeigt. An dem Rahmen 3 sind sechs Bearbeitungseinheiten 2 mit jeweils einer Werkzeugträgereinheit 4 angeordnet. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel weist das Bodenbearbeitungsgerät sechs identische Bearbeitungseinheiten 2 auf.
Erfindungsgemäß erfolgt die Bodenbearbeitung innerhalb einer Reihe von Kulturpflanzen 1 in dem Bereich zwischen den einzelnen Kulturpflanzen 1. Das Bodenbearbeitungsgerät gemäß der vorliegenden Erfindung kann neben den dazu erforderlichen Mitteln optional mit weiteren Mitteln und Werkzeugen ausgestattet sein, durch die eine Bodenbearbeitung auch in der Gasse zwischen zwei Reihen von Kulturpflanzen möglich ist. In diesem Fall kann gleichzeitig eine Unkrautbekämpfung zwischen den Reihen von Kulturpflanzen und innerhalb der Reihe an Kulturpflanzen durchgeführt werden.
Jede der Bearbeitungseinheiten 2 weist eine Werkzeugträgereinheit 4 mit einer an der Werkzeugträgereinheit 4 angeordneten Mehrzahl an Bodenbearbeitungswerkzeugen 7 auf. In dem in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei den Werkzeugträgereinheiten 4 um jeweils ein Bandlaufwerk mit einem endlos umlaufenden Laufwerkband 5 und zwei Umlenkrollen 6.1, 6.2. Die Mehrzahl an Bodenbearbeitungswerkzeugen 7 ist mit konstantem Abstand zueinander an dem Laufwerkband 5 angeordnet. Bei den Bodenbearbeitungswerkzeugen 7 handelt es sich bei der dargestellten Ausführungsform um Hackschare. Das Bodenbearbeitungsgerät weist ein Antriebsmittel 8 zum Antrieb der Bandlaufwerke auf. Durch den Antrieb der Bandlaufwerke 4 wird eine Bewegung der einzelnen Laufwerkbänder 5 bewirkt, wodurch die Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 auf einer endlos umlaufenden Bahn bewegt werden.
Das Antriebsmittel 8 ist derart eingerichtet und ausgebildet, dass die Laufwerkbänder 5 mit einer Geschwindigkeit bewegbar sind, die auf die Geschwindigkeit der Zugmaschine 14 in Fahrtrichtung F derart abgestimmt ist, dass die Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 bei ihrer endlos umlaufenden Bewegung ausschließlich in Bereiche zwischen zwei aufeinanderfolgenden Kulturpflanzen 1 der Reihe von Kulturpflanzen 1 eingreifen.
Bei dem in Figur 1 dargestellten Antriebsmittel 8 zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit 4 handelt es sich um ein an dem an der Zugmaschine 14 befestigten Rahmen 3 angeordnetes Antriebsbandlaufwerk. Das Antriebsbandlaufwerk 8 steht über einen Teilumfangsbereich mit dem Untergrund in Kontakt und wird durch Reibung mit dem Untergrund bewegt. In erster Näherung bewegt sich das Antriebsbandlaufwerk 8 dabei mit einer Umfangsgeschwindigkeit, die der Geschwindigkeit der Zugmaschine 14 entspricht. Die Bewegung des Antriebsbandlaufwerks 8 wird über beliebige, dem Fachmann bekannte Übertragungs- oder Kopplungsmittel 10 auf die Mehrzahl an Umlenkrollen 6.1 übertragen. Schließlich weist jede der Bearbeitungseinheiten 2 ein Auslenkmittel 11.2 zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit 4 auf. In der Figur 1 ist von diesen Auslenkmitteln der Übersichtlichkeit halber lediglich ein Auslenkmittel 11.2 dargestellt. Es weisen aber sämtliche Bearbeitungseinheiten 2 ein solches Auslenkmittel 11.2 auf. Es handelt sich um ein hydraulisches Stellmittel, das mit einem mittels eines Steuergeräts (Rechnereinheit) ansteuerbaren elektrischen Antrieb (nicht gezeigt) ausgestattet ist. Dieser elektrische Antrieb bewirkt eine Bewegung des Stellmittels, wodurch ein Auslenken eines Teilbereichs des Bandlaufwerks 4 in einer Richtung A quer zur Fahrtrichtung F bewirkt wird. Bei dem in der Figur 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Umlenkrolle 6.1 fixiert, während die Umlenkrolle 6.2 schwenkbar ausgebildet ist. In der Figur 1 ist eines der Bandlaufwerke 4 in seiner ursprünglichen Position strichliert dargestellt. Durch das hydraulische Stellmittel 11.2 wird das Bandlaufwerk in die in Figur 1 mit durchgezogenen Linien dargestellte Position verschwenkt.
Bei dem in der Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel werden durch die hydraulischen Stellmittel 11.2 drei der Bandlaufwerke 4 in einer Richtung A quer zur Fahrtrichtung F und drei der Bandlaufwerke 4 werden in der entgegengesetzten Richtung -A quer zur Fahrtrichtung F verschwenkt.
Werden die Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 in dem bodennahen Abschnitt ihrer endlos umlaufenden Bahn bewegt, so erfolgt dies durch den Umlauf des jeweiligen Laufwerkbandes 5 derart, dass die Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 in der Werkzeugrichtung W bewegt werden. Die Werkzeugrichtung W schließt mit der Fahrtrichtung F einen Winkel oc ein, der in der Figur 1 im rechten unteren Teil dargestellt ist und der a = 170° beträgt.
Die Figur 1 zeigt ein weiteres hydraulisches Stellmittel 11.1, wobei durch dieses hydraulische Stellmittel 11.1 eine Bewegung des Bandlaufwerks in Fahrtrichtung F bewirkbar ist. Dadurch können die Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 vor Beginn der Bodenbearbeitung relativ zu den Kulturpflanzen, also jeweils in einem Zwischenraum zwischen zwei Kulturpflanzen einer Reihe, positioniert werden.
Das Bodenbearbeitungsgerät weist zudem eine Kamera und eine Rechnereinheit auf, wobei die Rechnereinheit zur Verarbeitung der von der Kamera aufgenommenen Bildinformationen ausgelegt und eingerichtet ist. In der Figur 1 sind diese Elemente der Übersichtlichkeit halber nicht gezeigt.
Figur 2 zeigt in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform einer Bearbeitungseinheit eines Bodenbearbeitungsgerätes gemäß der Erfindung. Die Bearbeitungseinheit weist in diesem Fall zwei Werkzeugträgereinheiten, nämlich die beiden Bandlaufwerke 4.1, 4.2, auf. Bei Einsatz des Bodenbearbeitungsgeräts ist die jeweils zu bearbeitende Reihe von Kulturpflanzen 1 zwischen den beiden Bandlaufwerken 4.1, 4.2 angeordnet. Jedem der beiden Bandlaufwerke 4.1, 4.2 ist ein Auslenkmittel zum Auslenken des jeweiligen Laufwerkbandes zugeordnet, nämlich jeweils ein Bombierblech 9.B.
Wie in der Figur 2 zu erkennen ist, bewirken die beiden Bombierbleche 9.B ein Auslenken der beiden umlaufenden Laufwerkbänder 5.1, 5.2 in einer gegenläufigen Richtung A, -A quer zur Fahrtrichtung F. Die Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 greifen somit in einer Art Reißverschlussverfahren aus entgegengesetzter Richtung A, -A in den jeweiligen Zwischenraum zwischen zwei Pflanzen einer Pflanzenreihe ein. Durch die Führung der Laufwerkbänder 5.1, 5.2 entlang der Bombierbleche 9.B werden die Bodenbearbeitungswerkzeuge 7, die an den Laufwerkbänder 5.1, 5.2 befestigt sind, von oben an den Untergrund herangeführt und greifen dann in diesen ein. Nachfolgend werden die Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 im Eingriff mit dem Untergrund im Zwischenraum zwischen zwei Kulturpflanzen 1 geführt und nachfolgend vertikal nach oben angehoben, um nicht die nachfolgende Kulturpflanze 1 zu schädigen.
In der gezeigten Ausführungsform erfolgt ausschließlich ein Auslenken der Laufwerkbänder 5.1, 5.2. Die beiden Umlenkrollenverbindungsmittel (nicht gezeigt) verbleiben in ihrer Position parallel zu der Pflanzenreihe 1 ausgerichtet. Das Auslenken der Bombierbleche 9.B quer zur Fahrtrichtung F erfolgt durch hydraulische Stellmittel (nicht gezeigt). Um Kollisionen der Bodenbearbeitungswerkzeuge und auch der Laufwerkbänder 5.1, 5.2 zu vermeiden, sind die beiden Bandlaufwerke 4.1, 4.2 in Fahrtrichtung F versetzt zueinander angeordnet. Diese Ausführungsform bewirkt eine weiter verbesserte, intensivere Vernichtung von Unkraut bei gleichzeitig geschonten Kulturpflanzen und es wird eine hohe Bearbeitungsgeschwindigkeit erreicht.
Figur 3 zeigt in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform einer Bearbeitungseinheit eines Bodenbearbeitungsgerätes gemäß der Erfindung. Die Bearbeitungseinheit weist eine Werkzeugträgereinheit auf, nämlich das Bandlaufwerk 4. Bei dem Auslenkmittel zum Auslenken des umlaufendes Laufwerkbandes 5 handelt es sich in diesem Fall um ein Mittel zum Verkippen der Drehachsen D.l, D.2 der Umlenkrollen 6.1, 6.2. Durch ein gegensinniges Verkippen der Drehachsen D.l, D.2 der beiden Umlenkrollen 6.1, 6.2 wird das Laufwerkband 5 so geführt, dass die an dem Laufwerkband 5 befestigten Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 von oben an den Untergrund herangeführt werden, nachfolgend in den Boden im Zwischenraum zwischen zwei Kulturpflanzen 1 einer Pflanzenreihe eingreifen und dann nach oben angehoben werden. Figur 4 zeigt in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform einer Bearbeitungseinheit eines Bodenbearbeitungsgerätes gemäß der Erfindung. Die Bearbeitungseinheit weist eine Werkzeugträgereinheit 4 auf, nämlich ein Bandlaufwerk 4. Bei dem Auslenkmittel zum Auslenken des umlaufendes Laufwerkbandes 5 handelt es sich in diesem Fall um eine Kurvenbahn 9.K. Kurvenbahnen sind in verschiedensten, dem Fachmann bekannten Ausführungen verfügbar. Die an dem Laufwerkband 5 befestigten Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 sind in der Kurvenbahn 9.K geführt. In der Figur 4 ist lediglich ein Abschnitt der Kurvenbahn 9.K schematisch angedeutet.
Da das Laufwerkband 5 durch den Eingriff der Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 in die Kurvenbahn 9.K ebenfalls ausgelenkt wird, kann das Umlenkrollenverbindungsmittel (nicht gezeigt) in seiner Position parallel zu der Pflanzenreihe ausgerichtet bleiben. Grundsätzlich ist aber auch ein zusätzliches Verschwenken des Umlenkrollenverbindungsmittels und damit des gesamten Bandlaufwerks quer zur Fahrtrichtung möglich. Der Eingriff der Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 in den Bereich zwischen den Kulturpflanzen 1 einer Pflanzenreihe wird durch die gezielte Auslenkung des Laufwerkbandes möglich. Durch eine entsprechend geformte Kurvenbahn 9.K wird das Laufwerkband 5 sowohl in eine Richtung quer zur Fahrtrichtung, also quer zur Pflanzenreihe, ausgelenkt, aber auch in eine Richtung vertikal nach unten oder oben. Durch ihre Führung in der Kurvenbahn 9.K werden die Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 zunächst von oben an den Untergrund herangeführt und greifen dann in diesen ein. Nachfolgend werden die Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 im Eingriff mit dem Untergrund durch den Zwischenraum zwischen zwei Kulturpflanzen 1 geführt und dann vertikal nach oben angehoben.
Figur 5A zeigt in schematischer Darstellung eine Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform einer Bearbeitungseinheit eines Bodenbearbeitungsgerätes gemäß der Erfindung. Die Figur 5B zeigt die selbe Ausführungsform in Draufsicht. Die Bearbeitungseinheit weist eine Werkzeugträgereinheit auf, nämlich die Kreisscheibe 4.K (in der Figur 5A transparent dargestellt). Bei dem Auslenkmittel zum Auslenken der Kreisscheibe 4.K handelt es sich um ein hydraulisches Stellmittel (nicht gezeigt). Das Auslenken der Kreisscheibe wird derart bewirkt, dass die Kreisscheibe mit der Fahrtrichtung einen Winkel ß einschließt, wobei ß = 160° beträgt. Die Kreisscheibe wird dabei quer zur Fahrtrichtung so ausgelenkt, dass sie über die zu bearbeitende Pflanzenreihe hinausragt.
An der Kreisscheibe 4.K ist eine Mehrzahl an Bodenbearbeitungswerkzeugen 7 befestigt. Durch ein Antriebsmittel zum Antrieb der Kreisscheibe 4.K (nicht gezeigt) wird die Kreisscheibe bei Bearbeitungsbeginn derart in Rotation versetzt, dass der Winkel zwischen Werkzeugrichtung und Fahrtrichtung 160° beträgt. Der Winkel zwischen Fahrtrichtung und Werkzeugrichtung entspricht also immer dem Winkel ß zwischen der Projektion der Kreisscheibe aus vertikaler Richtung auf den Untergrund und der Fahrtrichtung.
Zudem ist eine Führungskreisscheibe 4.F vorgesehen, wobei jedes der Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 durch jeweils eine in der Führungskreisscheibe 4.F vorgesehene Ausnehmung 15 geführt ist. Die Kreisscheibe 4.K und die Führungskreisscheibe 4.F weisen identischen Durchmesser auf. Die Mittelpunkte von Kreisscheibe 4.K und Führungskreisscheibe 4.F liegen in einer gemeinsamen Ebene senkrecht zum Untergrund, wobei auch der senkrecht auf dem Untergrund orientierte Radius der Kreisscheibe 4.K in dieser Ebene liegt. Die beiden Kreisscheiben 4.K, 4.F sind leicht versetzt zueinander angeordnet und überlappen in der Projektion in einer Richtung senkrecht zur Oberfläche der Kreisscheibe 4.K zu einem großen Teil.
Jedes der Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 ist mit Hilfe eines Kugelgelenks beweglich an der Kreisscheibe 4.K befestigt. Die Führungskreisscheibe 4.F weist eine der Anzahl an Bodenbearbeitungswerkzeugen 7 entsprechende Anzahl an Ausnehmungen 15 auf. Diese Ausnehmungen 15 sind identisch zur Beabstandung der Befestigungspunkte der Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 an der Kreisscheibe 4.K voneinander beabstandet. Jedes der an der Kreisscheibe 4.K befestigten Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 ist durch jeweils eine Ausnehmung 15 der Führungskreisscheibe 4.F geführt. Dies bewirkt, dass die Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 bei Rotation der Kreisscheibe 4.K nicht radial nach außen zeigen, sondern immer in Richtung Untergrund orientiert sind. Dadurch verringert sich die Eigengeschwindigkeit der Bodenbearbeitungswerkzeuge 7, da sich der Umfang der Kreisbahn, auf dem sich der in den Boden eingreifende Teil der Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 bewegt, verringert.
Figur 6 zeigt in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform einer Bearbeitungseinheit eines Bodenbearbeitungsgerätes gemäß der Erfindung. Die Bearbeitungseinheit weist eine Werkzeugträgereinheit auf, nämlich das Bandlaufwerk 4. Bei dem Auslenkmittel zum Auslenken des umlaufendes Laufwerkbandes 5 handelt es sich um ein hydraulisches Stellmittel (nicht gezeigt). Durch beispielsweise einen elektrischen Antrieb wird eine Bewegung des hydraulischen Stellmittels bewirkt, wodurch ein Auslenken zumindest eines Teilbereichs des Bandlaufwerks 4 in einer Richtung A quer zur Fahrtrichtung F bewirkt wird. Werden die
Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 in dem bodennahen Abschnitt ihrer endlos umlaufenden Bahn bewegt, so erfolgt dies durch den Umlauf des jeweiligen Laufwerkbandes 5 derart, dass die Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 in der Werkzeugrichtung W bewegt werden. Die Werkzeugrichtung W schließt mit der Fahrtrichtung F einen Winkel y ein, der in der Figur 6 dargestellt ist und der y= 160° beträgt. Die Bearbeitungseinheit der Figur 6 ist zusätzlich mit einer Zahnstange 16 ausgestattet, die in geeigneter Weise an der Bearbeitungseinheit befestigt ist. Die Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 sind jeweils mit einem Zahnrad ausgestattet. Bei ihrem durch das Laufwerkband 5 geführten Umlauf greifen die Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 mit ihrem Zahnrad in die Zahnstange 16 ein und werden so in eine Drehbewegung versetzt. Wie aus Figur 6 hervorgeht geschieht dies in dem Abschnitt, in dem die Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 in das Erdreich zwischen den Pflanzen eingreifen. Durch die Drehbewegung der Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 erfolgt das Entwurzeln und Wenden von Unkraut mit einer weiter erhöhten Effektivität und Effizienz.
Figur 7 zeigt in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine Ausführungsform einer Bearbeitungseinheit eines Bodenbearbeitungsgerätes analog zu der in Figur 2 gezeigten Ausführungsform. Die Bearbeitungseinheit weist zwei Werkzeugträgereinheiten auf, von denen aber nur eine, nämlich das Bandlaufwerk 4, gezeigt ist. Bei Einsatz des Bodenbearbeitungsgeräts ist die jeweils zu bearbeitende Reihe von Kulturpflanzen 1 zwischen den beiden Bandlaufwerken angeordnet. Durch die Halbkreise 17 sind becherartige Abdeckungen angedeutet, die an dem Laufwerkband 5 befestigt sind. Beim Umlauf der Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 stülpt sich die Abdeckung 17 über eine Kulturpflanze 1 und schützt diese vor Erdreich, das von den
Bodenbearbeitungswerkzeugen 7 ansonsten auf die Pflanzen 1 geschüttet werden würde.
Figur 8 zeigt in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform einer Bearbeitungseinheit eines Bodenbearbeitungsgerätes gemäß der Erfindung. Die Bearbeitungseinheit weist eine Werkzeugträgereinheit auf, nämlich das Bandlaufwerk 4. Das Bandlaufwerk ist in diesem Fall durch zwei Gliederketten 18.1, 18. A gebildet, wobei die innere Gliederkette 18.1 mit einer Geschwindigkeit bewegt wird, die der Geschwindigkeit der Zugmaschine entspricht. Die äußere Gliederkette 18. A wird etwas schneller bewegt, wodurch die Bodenbearbeitungswerkzeuge 7, wie in der Figur 8 dargestellt, in eine Warteposition transportiert werden können. Nach einem entsprechenden Befehl der Rechnereinheit haken die Bodenbearbeitungswerkzeuge 7 in die innere Gliederkette 18.1 ein und führen die Bodenbearbeitung durch. Bezugszeichenliste
1 Kulturpflanzen
2 Bearbeitungseinheit
3 Rahmen
4, 4.1, 4.2 Werkzeugträgereinheit 4.F Führungskreisscheibe
4.K Kreisscheibe
5, 5.1, 5.2 Laufwerkband
6.1, 6.2 Umlenkrolle
7 Bodenbearbeitungswerkzeug
8 Antriebsmittel
9.B Bombierblech
9.K Kurven bahn
11.1 erstes hydraulisches Stellmittel
11.2 zweites hydraulisches Stellmittel
12 Umlenkrollenverbindungsmittel
14 Zugmaschine
15 Ausnehmung
16 Zahnstange 17 Abdeckung
18.1, 18. A Gliederketten
F Fahrtrichtung
A, -A Richtung quer zur Fahrtrichtung
D.l, D.2 Drehachsen der Umlenkrollen

Claims

Patentansprüche
1. Bodenbearbeitungsgerät für die mechanische Unkrautbekämpfung in Reihen von Kulturpflanzen (1), aufweisend einen an einer Zugmaschine (14) befestigbaren Rahmen (3) zum Bewegen entlang einer Fahrtrichtung (F) und zumindest eine, an dem Rahmen (3) angeordnete Bearbeitungseinheit (2), wobei die Bearbeitungseinheit (2) zumindest eine Werkzeugträgereinheit (4) mit zumindest einem an der Werkzeugträgereinheit (4) angeordneten Bodenbearbeitungswerkzeug (7) aufweist, wobei zumindest ein Auslenkmittel (9.B, 9.K, 11.2) zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit (4) vorgesehen ist, wobei durch das zumindest eine Auslenkmittel (9.B, 9.K, 11.2) ein Auslenken zumindest eines Teilbereichs der Werkzeugträgereinheit (4) zumindest in einer Richtung (A, -A) quer zur Fahrtrichtung (F) bewirkbar ist, wobei das Bodenbearbeitungsgerät zumindest ein Antriebsmittel (8) zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit (4) aufweist, wobei das Bodenbearbeitungswerkzeug (7) durch eine Bewegung der Werkzeugträgereinheit (4) auf einer endlos umlaufenden Bahn bewegbar ist, wobei das Antriebsmittel (8) zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit (4) derart eingerichtet und ausgebildet ist, dass die Werkzeugträgereinheit (4) mit einer Geschwindigkeit bewegbar ist, die auf die Geschwindigkeit der Zugmaschine (14) in Fahrtrichtung (F) derart abgestimmt ist, dass das Bodenbearbeitungswerkzeug (7) bei seiner endlos umlaufenden Bewegung ausschließlich in Bereiche zwischen zwei aufeinanderfolgenden Kulturpflanzen (1) der Reihe von Kulturpflanzen (1) eingreift, wobei das Bodenbearbeitungswerkzeug (7) in dem bodennahen Abschnitt seiner endlos umlaufenden Bahn in einer Werkzeugrichtung (W) bewegbar ist, wobei die Werkzeugrichtung (W) mit der Fahrtrichtung (F) einen Winkel oc einschließt, wobei oc der Bedingung 90° < oc < 180° genügt.
2. Bodenbearbeitungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkzeugträgereinheit (4) in Form einer Kreisscheibe (4.K) ausgebildet ist, wobei es sich bei dem Antriebsmittel (8) zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit (4) um ein Antriebsmittel (8) zum Antrieb der Kreisscheibe (4.K) handelt, wobei die Kreisscheibe (4.K) durch das Antriebsmittel (8) in Rotation versetzt wird, wobei es sich bei dem Auslenkmittel (11.2) zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit (4) um ein Auslenkmittel (11.2) zum Auslenken der Kreisscheibe (4.K) handelt, wobei durch das Auslenkmittel (11.2) ein Auslenken der Kreisscheibe (4.K) in einer Richtung (A, -A) quer zur Fahrtrichtung (F) bewirkbar ist, wobei das Auslenken der Kreisscheibe (4.K) derart bewirkbar ist, dass die Kreisscheibe (4.K) mit der Fahrtrichtung (F) einen Winkel ß einschließt, wobei ß der Bedingung 90° < ß < 180° genügt und wobei oc = ß gilt.
3. Bodenbearbeitungsgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Führungskreisscheibe (4.F) vorgesehen ist, wobei das Bodenbearbeitungswerkzeug (7) durch eine in der Führungskreisscheibe (4.F) vorgesehene Ausnehmung (15) geführt ist.
4. Bodenbearbeitungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) um ein Bandlaufwerk handelt, wobei das Bandlaufwerk (4, 4.1, 4.2) ein endlos umlaufendes Laufwerkband (5, 5.1, 5.2), zwei Umlenkrollen (6.1, 6.2) und ein langgestrecktes
Umlenkrollenverbindungsmittel (12) zur festen Verbindung der beiden Umlenkrollen (6.1, 6.2) aufweist, wobei das Bodenbearbeitungswerkzeug (7) an dem Laufwerkband (5, 5.1, 5.2) angeordnet ist, wobei es sich bei dem Antriebsmittel (8) zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) um ein Antriebsmittel (8) zum Antrieb des Bandlaufwerks (4, 4.1, 4.2) handelt, wobei es sich bei dem zumindest einen Auslenkmittel (9.B, 9.K, 11.2) zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) um ein Auslenkmittel (9.B, 9.K, 11.2) zum Auslenken des Bandlaufwerks handelt, wobei durch das Auslenkmittel (9.B, 9.K, 11.2) ein Auslenken des Bandlaufwerks in einer Richtung (A, -A) quer zur Fahrtrichtung (F) über zumindest einen Teilumfangsbereich des umlaufenden Laufwerkbandes (5) bewirkbar ist.
5. Bodenbearbeitungsgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Auslenkmittel (9.B, 9.K, 11.2) zum Auslenken des Bandlaufwerks um ein Auslenkmittel (9.B, 9.K, 11.2) zum Auslenken des Laufwerkbandes (5) und/oder um ein Auslenkmittel (11.2) zum Auslenken des Umlenkrollenverbindungsmittels (12) handelt.
6. Bodenbearbeitungsgerät nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Auslenkmittel (9.B, 9.K, 11.2) zum Auslenken des Bandlaufwerks um ein Auslenkmittel zum Auslenken des Umlenkrollenverbindungsmittels (12) handelt, wobei das Auslenken des Umlenkrollenverbindungsmittels (12) derart bewirkbar ist, dass das langgestreckte Umlenkrollenverbindungsmittel (12) mit der Fahrtrichtung (F) einen Winkel g einschließt, wobei g der Bedingung 90° < g < 180° genügt und wobei oc = g gilt.
7. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass an der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) eine Mehrzahl an Bodenbearbeitungswerkzeugen (7) angeordnet ist, wobei die
Bodenbearbeitungswerkzeuge (7) bevorzugt mit konstantem Abstand zueinander an der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) angeordnet sind.
8. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Antriebsmittel (8) zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) um ein an dem an der Zugmaschine (14) befestigbaren Rahmen (3) angeordnetes Stützrad zur Arbeitstiefenführung handelt, wobei das Stützrad mit der Werkzeugträgereinheit mechanisch gekoppelt vorliegt.
9. Bodenbearbeitungsgerät nach Anspruch 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Antriebsmittel (8) zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) um ein an dem an der Zugmaschine (14) befestigbaren Rahmen (3) angeordnetes Antriebsbandlaufwerk (8) handelt, wobei ein Mittel zum Antrieb des Antriebsbandlaufwerks (8) vorgesehen ist und/oder das Antriebsbandlaufwerk (8) über einen Teilumfangsbereich des Antriebsbandlaufwerks (8) mit dem Untergrund in Kontakt steht.
10. Bodenbearbeitungsgerät nach Anspruch 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Antriebsmittel (8) zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) um einen Motor, insbesondere einen Elektromotor, handelt.
11. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Rahmen (3) eine Mehrzahl an Bearbeitungseinheiten (2) mit einer Mehrzahl an Werkzeugträgereinheiten (4, 4.1, 4.2) angeordnet ist.
12. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kamera und eine Rechnereinheit vorgesehen sind, wobei die Rechnereinheit zur Verarbeitung der von der Kamera aufgenommenen Bildinformationen ausgelegt und eingerichtet ist.
13. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den Bodenbearbeitungswerkzeugen (7) um Striegelzinken oder Hackschare handelt.
14. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Bearbeitungseinheit (2) zumindest ein erstes (11.1) hydraulisches Stellmittel aufweist, wobei durch das erste hydraulische Stellmittel (11.1) eine Bewegung der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) parallel zur Fahrtrichtung (F) bewirkbar ist.
15. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Bearbeitungseinheit (2) zumindest ein zweites (11.2) hydraulisches Stellmittel aufweist, wobei durch das zweite hydraulische Stellmittel (11.2) eine Bewegung zumindest eines Teilbereichs der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) in einer Richtung (A, -A) quer zur Fahrtrichtung (F) bewirkbar ist.
16. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Bearbeitungseinheit (2) zumindest ein drittes hydraulisches Stellmittel aufweist, wobei durch das dritte hydraulische Stellmittel eine Bewegung der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) in vertikaler Richtung bewirkbar ist.
17. Bodenbearbeitungsgerät nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Auslenkmittel zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) um das zweite hydraulisches Stellmittel (11.2) handelt.
18. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Auslenkmittel zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) um ein Bombierblech (9.B) handelt.
19. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Auslenkmittel zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) um eine Kurvenbahn (9.K) handelt.
20. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 5 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Auslenkmittel zum Auslenken des umlaufendes Laufwerkbandes (5) um ein Mittel zum Verkippen der Drehachsen (D.l, D.2) der Umlenkrollen (6.1, 6.2) handelt.
21. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Antriebseinheit zum Ausführen einer Bewegung des ersten (11.1) und/oder des zweiten (11.2) und/oder des dritten Stellmittels vorgesehen ist.
22. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Antriebsmittel zum Antrieb der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) und/oder bei dem Mittel zum Antrieb des Antriebsbandlaufwerks (8) und/oder bei der Antriebseinheit zum Ausführen einer Bewegung des ersten (11.1) und/oder des zweiten (11.2) und/oder des dritten Stellmittels um einen mittels eines Steuergeräts ansteuerbaren elektrischen oder hydraulischen Antrieb handelt.
23. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Bearbeitungseinheit (2) zwei Werkzeugträgereinheiten (4.1, 4.2) aufweist.
24. Bodenbearbeitungsgerät nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den beiden Werkzeugträgereinheiten (4.1, 4.2) um zwei Bandlaufwerke (4.1, 4.2) handelt, wobei bei Einsatz des Bodenbearbeitungsgeräts die jeweils bearbeitete Reihe von Kulturpflanzen (1) zwischen den beiden Bandlaufwerken (4.1, 4.2) angeordnet ist, wobei jedem der beiden Bandlaufwerke (4.1, 4.2) jeweils ein Auslenkmittel (9.B, 9.K, 11.2) zum Auslenken des jeweiligen Laufwerkbandes (5.1, 5.2) zugeordnet ist, wobei durch die beiden Auslenkmittel (9.B, 9.K, 11.2) ein Auslenken der beiden umlaufenden Laufwerkbänder (5.1, 5.2) in einer gegenläufigen Richtung (A, -A) quer zur Fahrtrichtung (F) bewirkbar ist.
25. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) zwei Auslenkmittel (9.B, 9.K, 11.2) zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) zugeordnet sind, wobei es sich um zwei identische oder um zwei unterschiedliche Auslenkmittel (9.B, 9.K, 11.2) handelt.
26. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Bearbeitungseinheit (2) ein Rüttelmotor zugeordnet ist.
27. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) ein zweites hydraulisches Stellmittel (11.2) als Auslenkmittel (9.B, 9.K, 11.2) zum Auslenken der Werkzeugträgereinheit (4, 4.1, 4.2) zugeordnet ist.
28. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass oc der Bedingung 120° < oc < 180°, bevorzugt 150° < oc < 180°, besonders bevorzugt 160° < oc < 180°, insbesondere bevorzugt 165° < oc < 175°, genügt.
29. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 2 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass ß der Bedingung 120° < ß < 180°, bevorzugt 150° < ß < 180°, besonders bevorzugt 160° < ß < 180°, insbesondere bevorzugt 165° < ß < 175°, genügt.
30. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 6 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass g der Bedingung 120° < g < 180°, bevorzugt 150° < g < 180°, besonders bevorzugt 160° < g < 180°, insbesondere bevorzugt 165° < g < 175°, genügt.
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