WO2020259970A1 - Hackstriegel - Google Patents

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WO2020259970A1
WO2020259970A1 PCT/EP2020/065270 EP2020065270W WO2020259970A1 WO 2020259970 A1 WO2020259970 A1 WO 2020259970A1 EP 2020065270 W EP2020065270 W EP 2020065270W WO 2020259970 A1 WO2020259970 A1 WO 2020259970A1
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WO
WIPO (PCT)
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frame
weeder
distance
prong
free end
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/065270
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English (en)
French (fr)
Inventor
Leopold EINBÖCK
Michael FEISCHL
Georg LINSBERGER
Original Assignee
Einböck GmbH & CoKG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Einböck GmbH & CoKG filed Critical Einböck GmbH & CoKG
Publication of WO2020259970A1 publication Critical patent/WO2020259970A1/de

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
    • A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
    • A01B63/1112—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements using a non-tactile ground distance measurement, e.g. using reflection of waves
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B23/00—Elements, tools, or details of harrows
    • A01B23/02—Teeth; Fixing the teeth

Definitions

  • the invention relates to a tine harrow for working a subsoil, in particular agricultural areas or soil to be cultivated.
  • the weed harrow is an important tool for mechanical weed control. Its mode of action is that newly germinated weeds are torn out with the help of tines or a large part of them are spilled. The sown crops that are below the tine penetration depth or that are already strongly rooted should be spared. Therefore, precise depth control of the tines is essential for the success of the
  • Adjustment mechanisms are known in tine harrows, by means of which a penetration depth of the tines into the ground can be adjusted, but such adjustment mechanisms cannot react to changes in the ground. Furthermore, known adjusting mechanisms in tine harrows are designed to adjust all tines of the tine harrow uniformly and together. It is therefore the object of the present invention to provide a tine weeder which is suitable for removing weeds more efficiently and thereby protecting crops in an improved manner. According to the invention, this object is achieved by a tine harrow
  • a first detection device which is set up to a
  • a second detection device which is set up to detect a distance between the frame and a free end of at least one tine and output a corresponding value
  • actuating means which are set up to detect the distance between the frame and the free end of the at least one tine and / or to change the distance between the frame and the ground based on the values which one of the first and the second
  • the distance between the frame and the ground as well as the distance between the frame and the free end of the tines is recorded, can be based on a penetration depth the tines are closed in the ground.
  • the prongs can be mounted rotatably on the frame. Furthermore, a respective distance from the frame to the ground and / or to the free end of the tine can be detected in a direction vertical to the ground.
  • the resulting changing depth of penetration can be corrected by the flare harrow according to the invention in such a way that an essentially identical penetration depth can be achieved over an entire working area.
  • a penetration depth of 1 cm to 5 cm can be. This correction can take place in the course of, in particular
  • the frame is designed to be displaceable relative to the ground, the frame be designed to be displaceable both in a manner parallel to the subsurface and in a tilting manner thereto.
  • the tine harrow can further comprise a control unit which is set up to compare the values of the first and / or second detection device with predetermined values which are stored in a memory unit assigned to the control unit and / or which is set up to do so to detect a difference between the distance between the frame and the ground and the distance between the frame and the free end of the at least one tine.
  • a control unit which is set up to compare the values of the first and / or second detection device with predetermined values which are stored in a memory unit assigned to the control unit and / or which is set up to do so to detect a difference between the distance between the frame and the ground and the distance between the frame and the free end of the at least one tine.
  • actual values can be compared with stored target values.
  • the depth of penetration of the prongs into the ground can be determined.
  • the control unit can also be set up to
  • Actuating means based on a detected change in the distance between the frame and the free end of the at least one tine and / or on the basis of a detected change in the difference between the distance between the frame and the ground and the distance between the frame and the free end of the at least one tine operate in order to approximate the distance between the frame and the free end of the at least one tine to the corresponding predetermined value.
  • the actuating means in response to a detected change in the penetration depth, the actuating means can be operated in such a way that the current penetration depth is adapted to the preset desired penetration depth.
  • the tine harrow can comprise a plurality of frames, each with at least one prong arranged thereon, with at least one of the prongs of one frame of prongs of other frames can be operated independently, in particular all prongs of a respective one
  • Frame together with those of the other frame can be operated independently.
  • Weeder tines usually have a working width of 1.5 m to 24 m.
  • the hardness of the subsoil can change over the working width of the tine, so that it may be desirable to set a force with which the tines are pressed onto the subsurface higher in the area of the harder subsoil than a force in one area of the tine , which is arranged over a softer surface.
  • each of the frames can include:
  • a first detection device which is set up to a
  • a second detection device which is set up to detect a distance between the respective frame and a free end of at least one tine attached to it and to output a corresponding value
  • actuation means which are set up to change the distance between the respective frame and the free end of the at least one tine attached to it and / or the distance between the frame and the ground.
  • Tine weed according to the invention from the remaining frame of the
  • Weeding harrows carry out an independent control for monitoring and correcting the penetration depth of the tines assigned to this frame.
  • the actuating means can be designed as a piston-cylinder arrangement.
  • the piston-cylinder arrangement or the plurality of piston-cylinder arrangements can be designed as pneumatically or hydraulically driven piston-cylinder arrangements.
  • the at least one piston-cylinder arrangement can be arranged on the frame of the tine harrow in such a way that a displacement direction of the piston-cylinder arrangement, along which the piston or a piston rod connected to it is displaced relative to the cylinder, be arranged essentially parallel to a main direction of travel of the weeder and / or essentially parallel to a plane, e.g. a horizontal plane, in which a frame associated with the piston-cylinder arrangement extends mainly.
  • other embodiments of the actuating means are also conceivable, such as
  • the actuating means can be set up to change the distance between the frame and the free end of the at least one prong by changing a force with which the at least one prong actuated by the actuating means is pressed onto the ground. It is initially irrelevant in which way the actuating means influence the force with which the at least one prong is pressed onto the ground.
  • the at least one prong is connected to the actuating means via a cable pull, a chain or a rod, with
  • the actuating means for example by winding the cable, so that in turn the at least one prong with an increased or decreased force on the
  • Substrate can be pressed.
  • the at least one prong can be firmly connected to a shaft, the shaft being connected to the actuating means and being rotatable by them in such a way that the free end of the prong opposite the shaft can be displaced relative to the ground.
  • the corresponding prong is firmly screwed, riveted, pinned and / or welded to the shaft at its end opposite the substrate.
  • rotation of the shaft by the actuating means can cause a change in this angle between the prongs and the frame. If, for example, the angle approaches the 90 ° angle between the tines and the frame, i.e. the tines are set “steeper”, a
  • the distance between the free end of the prongs and the corresponding frame, and thus a penetration depth of the prongs into the ground, can be increased and / or a force with which the prongs are pressed onto the ground can be increased.
  • a frame can also have a plurality of rows of tines arranged one behind the other in the direction of travel of the weeder.
  • the tines of the successive rows can be arranged in groups essentially along a line parallel to the main direction of travel of the weeder, so that the respective tines arranged one behind the other create the same depression in the ground. This can ensure that the desired penetration depth, which may not be achievable by a single prong alone, can be achieved by the sum of the prongs arranged one behind the other acting on the ground.
  • the plurality of tines arranged one behind the other can also achieve an improved work result, for example removing weeds.
  • a tine harrow can comprise six rows of tines arranged one behind the other in the main direction of travel. It is also conceivable that some or all groups of tines arranged one behind the other are not along one of the tines
  • Main direction of travel of the weeder are arranged parallel line to widen a working width of such a group of tines arranged one behind the other.
  • the weeder according to the invention has rows of tines arranged one behind the other, at least one,
  • actuating means assigned to a specific frame of the tine harrow drive a single or several, in particular all, shafts of this frame in order to shift the tines rotationally or to change their bias on the ground.
  • corresponding actuation means a
  • the shafts can be connected to one another and / or to the actuating means via appropriate linkages. It is conceivable that the rows of prongs of a frame can be pressed onto the ground with a force that differs from one another. For example, the force with which the tines arranged one behind the other are pressed onto the ground can be
  • Actuating means are assigned and / or in that between the rows of tines arranged one behind the other and common
  • Actuating means a translation is arranged which, for example, reduces a displacement path caused by the actuating means of the rear tines compared to the front tines.
  • Detection device comprise a, in particular rotatably articulated on the frame, grinding skid, which is arranged in the direction of travel of the weeder in front of the first prong of a frame, and which with a
  • the Sensor unit is connected, which is set up to detect a, in particular rotary, displacement of the grinding runner relative to the frame.
  • the skid can for example on the frame using a Angle sensor can be arranged so that a rotation of the grinding skid relative to the frame caused by an elevation or lowering of the subsurface can be detected and passed on to the control device.
  • the first detection device can also comprise a sensor unit which can detect the distance to the ground, for example optically or using radar, laser or ultrasound.
  • the prong can comprise a spring element which enables the free end of the prong to be displaced relative to the end of the prong connected to the frame.
  • a respective prong can be designed to be self-resetting so that, after having walked over a stone in the ground, for example, during which the prong can move upwards without its end associated with the frame being displaced relative to the frame, can independently take the position again, which he had before driving over the stone.
  • the spring element can be arranged adjacent to the end of the prong attached to the frame.
  • the side of the tine facing away from the frame can initially extend against a main direction of travel of the weeder, that is, to the rear, then have a curvature and from then on can extend in the main direction of travel of the weeder, that is, to the front, or one in
  • the second detection device can comprise a sensor unit which is set up to detect a deformation of at least one respective prong actuated by associated actuation means. This can a change in the distance between the frame and the free end of a respective tine can be detected.
  • a respective prong can comprise a marking which is detected by a sensor such as an optical sensor, a radar sensor, a laser sensor or an ultrasonic sensor, a change in the distance between the marking and the sensor being detected by monitoring the marking can be.
  • a sensor such as an optical sensor, a radar sensor, a laser sensor or an ultrasonic sensor
  • Marking can be arranged in relation to a spring element of a tine on the side of the tine assigned to the free end of the tine. It is also conceivable to detect a deformation of a tine on a bearing of the tine on the frame, for example via a
  • the tine harrow can further comprise a third detection device which is set up to detect an extent of a through the
  • the third detection device can, for example, be assigned directly to the actuation means, in which case it can detect, in particular, a position of a piston-cylinder arrangement as which the
  • Actuating means are formed and / or associated with the actuating means connected components, such as the shafts or the linkage connected thereto, e.g. using a
  • Figure 1 is a side view of an embodiment of a Weeder according to the invention.
  • a weeder according to the invention is generally designated by the reference numeral 10.
  • the tine harrow 10 comprises a frame 12 which can be displaced via a plurality of rollers 14 (two of which can be seen in FIG. 1) along a main direction of travel A over an underground U.
  • a frame 16 is arranged on the frame 12 of the weeder 10, which frame extends essentially in a horizontal plane, that is to say parallel to the subsurface U in FIG.
  • On the frame 16 six rows of tines 18 arranged one behind the other in the direction of travel A of the weeder 10 are attached.
  • the upper end 20 of the prongs 18 in FIG. 1 is rotatably mounted on the frame 16.
  • the free end 22 of the prongs 18 opposite the end 20 of the prongs 18 is immersed by a penetration depth T into the subsurface U, so that according to an advance of the
  • Tine weeder 10 at this point a recess in the underground U is created. This means that weeds growing on the surface can be removed
  • a respective prong 18 comprises a spring element 24 which allows the prong 18 to be deformed in such a way that a vertical distance hz between the two ends of a prong 20, 22 is changed without this upper end 20 of tine 18 is displaced relative to frame 16.
  • Tine weeder 10 according to the invention, the prongs 18 of a respective row of a frame 16 are arranged screwed to a common shaft 26.
  • a respective frame 16 of the weeder 10 comprises
  • Actuating means 28 which are designed here as a double-acting piston-cylinder arrangement 28.
  • the angle a while the distance h ß of the frame 16 to the surface of the substrate U remains the same, the penetration depth T of the prongs 18 into the substrate U or a force with which the prongs 18 are pressed onto or into the substrate U can be changed.
  • the tine harrow 10 detects, for example, via a first detection device 34, which is set up to detect the distance h ß between the frame 16 and the surface of the substrate U, that this distance remains constant at a preset target value, but via a second detection device 36 which, in the exemplary embodiment shown in FIG. 1, is assigned to each shaft 26 in the form of a force transducer for detecting a torque that the distance hz of the free end 22 of a prong 18 to the frame 16 changes (or in the case of the force transducer, a Torque in the mounting of the prong 18 on the frame 16 changes), a change in the penetration depth T can thereby be deduced.
  • a control unit (not shown) outputs a signal to the actuating means 28 in order to rotate the shafts 26 in such a way that the currently (here indirectly) detected penetration depth T tracks a predetermined target penetration depth.
  • the piston-cylinder arrangement 28 is assigned a third detection device 38, which records an absolute position and / or a relative displacement of the piston rod 30 or the piston arranged on it relative to the cylinder of the piston-cylinder arrangement 28 can capture.
  • a third detection device 38 records an absolute position and / or a relative displacement of the piston rod 30 or the piston arranged on it relative to the cylinder of the piston-cylinder arrangement 28 can capture.
  • the hoeing harrow 10 shown in FIG. 1 furthermore comprises at least one tine 18 '' following the right roller 14, which is arranged separately from the frame 16 and serves to loosen up soil compressed by the wheel 14.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Soil Working Implements (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Hackstriegel (10), umfassend ein Gestell (12), wenigstens einen Rahmen (16), wobei an dem Rahmen (16) wenigstens ein Zinken (18) gelagert ist, dessen freies Ende (22) dazu geeignet ist, in den Untergrund (U) einzutauchen, eine erste Erfassungseinrichtung (34), welche dazu eingerichtet ist, einen Abstand (hB) zwischen dem Rahmen (16) und dem Untergrund (U) zu erfassen, eine zweite Erfassungseinrichtung (36), welche dazu eingerichtet ist, einen Abstand (hZ) zwischen dem Rahmen (16) und einem freien Ende (22) wenigstens eines Zinkens (18) zu erfassen, und Betätigungsmittel (28), welche dazu eingerichtet sind, den Abstand (hZ) zwischen dem Rahmen (16) und dem freien Ende (22) des wenigstens einen Zinkens (18) und/oder den Abstand (hB) zwischen dem Rahmen (16) und dem Untergrund (U) zu verändern.

Description

Hackstriegel
Beschreibung Die Erfindung betrifft einen Hackstriegel zur Bearbeitung eines Untergrunds, insbesondere von Agrarflächen bzw. von zu bewirtschaftetem Erdreich.
Der Anteil an biologisch bewirtschafteten landwirtschaftlichen Flächen bzw. biologisch wirtschaftender Ackerbaubetriebe wächst kontinuierlich. EU weit ist die Anzahl der Bio-Betriebe von 257.00 im Jahr 2013 auf 397.000 im Jahr 2017 gestiegen. Auch in konventioneller Landwirtschaft wird bedingt durch die abnehmende Anzahl an zugelassenen Wirkstoffen und zunehmender Ausbildung von Resistenzen gegen einzelne Wirkstoffe immer stärker auf herbizidfreie Beikraut-Bekämpfung gesetzt.
Ein wichtiges Werkzeug zur mechanischen Beikrautregulierung ist der Hackstriegel. Seine Wirkungsweise besteht darin, dass frisch angekeimte Beikräuter mit Hilfe von Zinken herausgerissen bzw. ein Großteil verschüttet werden. Die gesäten Kulturpflanzen, die sich unter der Zinkeneindringtiefe befinden oder bereits stark verwurzelt sind, sollen dabei verschont werden. Daher ist eine genaue Tiefenführung der Zinken für den Erfolg der
Regulierungsmaßnahme von entscheidender Bedeutung. Aufgrund von Arbeitsbreiten von Hackstriegeln bis zu 24 m treten Boden- und
Bodentopologieunterschiede bereits innerhalb einer Arbeitsbreite auf.
Zwar sind Verstellmechanismen bei Hackstriegeln bekannt, über welche sich eine Eindringtiefe der Zinken in den Untergrund einstellen lässt, jedoch können derartige Verstellmechanismen nicht auf Veränderungen des Untergrunds reagieren. Ferner sind bekannte Verstellmechanismen bei Hackstriegeln dazu ausgelegt, alle Zinken des Hackstriegels einheitlich und gemeinsam zu verstellen. Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung einen Hackstriegel bereitzustellen, welcher dazu geeignet ist, Beikraut effizienter zu entfernen und Kulturpflanzen dabei verbessert zu schonen. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Hackstriegel zur
Bearbeitung eines Untergrunds gelöst, umfassend
ein Gestell, welches dazu eingerichtet ist, entlang einer Fahrtrichtung über den Untergrund verlagerbar zu sein,
wenigstens einen an dem Gestell angebrachten Rahmen, wobei an dem Rahmen wenigstens ein Zinken gelagert ist, dessen freies Ende dazu geeignet ist, in den Untergrund einzutauchen,
eine erste Erfassungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, einen
Abstand zwischen dem Rahmen und dem Untergrund zu erfassen und einen entsprechenden Wert auszugeben,
eine zweite Erfassungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, einen Abstand zwischen dem Rahmen und einem freien Ende wenigstens eines Zinkens zu erfassen und einen entsprechenden Wert auszugeben, und Betätigungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, den Abstand zwischen dem Rahmen und dem freien Ende des wenigstens einen Zinkens und/oder den Abstand zwischen dem Rahmen und dem Untergrund auf Grundlage der Werte zu verändern, welche von der ersten bzw. der zweiten
Erfassungseinrichtung ausgegeben worden sind.
Es sei bereits an dieser Stelle erwähnt, dass ein Hackstriegel im Sinne der vorliegenden Erfindung sowohl als eine von einer davon getrennten
Arbeitsmaschine angetriebene, beispielsweise ein von einem Traktor gezogener Anhänger, als auch als eine selbstangetriebene Einheit ausgebildet sein kann. Dadurch, dass bei dem erfindungsgemäßen Hackstriegel sowohl der
Abstand des Rahmens zum Untergrund als auch der Abstand zwischen Rahmen und freiem Ende der Zinken erfasst wird, kann auf eine Eindringtiefe der Zinken in den Untergrund rückgeschlossen werden. Dabei können die Zinken insbesondere am Rahmen rotierbar gelagert sein. Ferner kann ein jeweiliger Abstand vom Rahmen zum Untergrund und/oder zu dem freien Ende des Zinkens in einer zu dem Untergrund vertikalen Richtung erfasst werden.
Fährt der Flackstriegel nun über eine Kuppe oder eine Mulde oder über Untergrund, welcher härter oder weicher als ein zuvor bearbeiteter
Untergrund ist, kann die sich dadurch verändernde Eindringtiefe von dem erfindungsgemäßen Flackstriegel derart korrigiert werden, dass über ein gesamtes Bearbeitungsgebiet eine im Wesentlichen identische Eindringtiefe erreicht werden kann. Üblicherweise kann eine Eindringtiefe von 1 cm bis 5 cm betragen. Diese Korrektur kann im Zuge einer, insbesondere
automatischen, Regelung auf Grundlage der Werte verlaufen, welche von der erste bzw. der zweiten Erfassungseinrichtung ausgegeben worden sind.
Dies kann insbesondere beim sogenannten„Blindstriegeln“ von Vorteil sein, bei welchem sich noch keine an der Oberfläche sichtbaren Kulturpflanzen gebildet haben, sondern das Saatgut bei ca. 3 cm bis 4 cm unter der
Oberfläche angeordnet ist. Tauchen die Zinken bis zu dieser Tiefe in den Untergrund ein, so kann das Saatgut beschädigt werden, so dass weniger Kulturpflanzen wachsen und folglich ein Ernteertrag vermindert werden kann. Tauchen die Zinken aber nicht etwa 1 cm bis 2 cm in den Untergrund ein, so kann Beikraut nicht effizient entfernt werden.
Dabei ist es für das zu erzielende Ergebnis sowohl erfindungsgemäß, die Zinken relativ zum Rahmen zu verlagern, beispielsweise einen Winkel der Zinken relativ zu dem Rahmen zu verändern, als auch, alternativ oder zusätzlich, den Rahmen relativ zu dem Gestell bzw. relativ zu dem
Untergrund zu verlagern, um die Eindringtiefe der Zinken in den Untergrund einzustellen. In dem Fall, dass der Rahmen relativ zu dem Gestell bzw.
relativ zu dem Untergrund verlagerbar ausgebildet ist, kann der Rahmen sowohl in einer zu dem Untergrund parallelen Weise als auch dazu verkippend verlagerbar ausgebildet sein.
In einer Weiterbildung der vorliegenden Erfindung kann der Hackstriegel ferner eine Steuereinheit umfassen, welche dazu eingerichtet ist, die Werte der ersten und/oder zweiten Erfassungseinrichtung mit vorbestimmten Werten zu vergleichen, welche in einer der Steuereinheit zugeordneten Speichereinheit hinterlegt sind, und/oder dazu eingerichtet ist, eine Differenz zwischen dem Abstand zwischen Rahmen und Untergrund und dem Abstand zwischen Rahmen und freiem Ende des wenigstens einen Zinkens zu erfassen. Somit können Ist-Werte mit hinterlegten Sollwerten verglichen werden. Insbesondere durch das Erfassen der Differenz zwischen dem Abstand vom Rahmen zum Untergrund und dem Abstand vom Rahmen zu dem freien Ende des wenigstens einen Zinkens bzw. der Zinken eines jeweiligen Rahmens kann die Eindringtiefe der Zinken in den Untergrund ermittelt werden.
Dabei kann die Steuereinheit ferner dazu eingerichtet sein, die
Betätigungsmittel auf Grundlage einer erfassten Änderung in dem Abstand zwischen dem Rahmen und dem freien Ende des wenigstens einen Zinkens und/oder auf Grundlage einer erfassten Änderung der Differenz zwischen dem Abstand zwischen Rahmen und Untergrund und dem Abstand zwischen Rahmen und freiem Ende des wenigstens einen Zinkens zu betätigen, um den Abstand zwischen dem Rahmen und dem freien Ende des wenigstens einen Zinkens dem entsprechenden vorbestimmten Wert anzunähern. Auf diese Weise können auf eine erfasste Änderung der Eindringtiefe hin die Betätigungsmittel derart betätigt werden, dass die aktuelle Eindringtiefe der voreingestellten Soll-Eindringtiefe angepasst wird.
Vorteilhafterweise kann der Hackstriegel eine Mehrzahl von Rahmen mit jeweils wenigstens einem daran angeordneten Zinken umfassen, wobei wenigstens einer der Zinken eines Rahmens von Zinken anderer Rahmen unabhängig betätigbar ist, insbesondere alle Zinken eines jeweiligen
Rahmens gemeinsam von denen der anderen Rahmen unabhängig betätigbar sind. Hackstriegel weisen üblicherweise eine Arbeitsbreite von 1 ,5 m bis 24 m auf. Dabei kann sich über die Arbeitsbreite des Hackstriegels beispielsweise eine Härte des Untergrunds ändern, so dass es gewünscht sein kann, eine Kraft, mit welcher die Zinken auf den Untergrund aufgedrückt werden, im Bereich des härteren Untergrunds höher einzustellen als eine Kraft in einem Bereich des Hackstriegels, welcher über einem weicheren Untergrund angeordnet ist.
Hierfür kann jeder der Rahmen jeweils umfassen:
eine erste Erfassungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, einen
Abstand zwischen dem jeweiligen Rahmen und dem Untergrund zu erfassen und einen entsprechenden Wert auszugeben, eine zweite Erfassungs- einrichtung, welche dazu eingerichtet ist, einen Abstand zwischen dem jeweiligen Rahmen und einem freien Ende wenigstens eines daran angebrachten Zinkens zu erfassen und einen entsprechenden Wert auszugeben, und Betätigungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, den Abstand zwischen dem jeweiligen Rahmen und dem freien Ende des wenigstens einen daran angebrachten Zinkens und/oder den Abstand zwischen dem Rahmen und dem Untergrund zu verändern. Auf diese Weise kann jeder Rahmen (in der Fachsprache auch„Feld“ genannt) des
erfindungsgemäßen Hackstriegels von den restlichen Rahmen des
Hackstriegels eine eigenständige Regelung zur Überwachung und Korrektur der Eindringtiefe der diesem Rahmen zugeordneten Zinken durchführen.
Insbesondere können die Betätigungsmittel als Kolben-Zylinder-Anordnung ausgebildet sein. Dabei kann die Kolben-Zylinder-Anordnung bzw. können die mehreren Kolben-Zylinder-Anordnungen als pneumatisch oder hydraulisch angetriebene Kolben-Zylinder-Anordnungen ausgebildet sein. Insbesondere kann die wenigstens eine Kolben-Zylinder-Anordnung derart am Gestell des Hackstriegels angeordnet sein, dass eine Verlagerungs- richtung der Kolben-Zylinder-Anordnung, entlang welcher der Kolben bzw. eine damit verbundene Kolbenstange relativ zu dem Zylinder verlagert wird, im Wesentlichen parallel zu einer Hauptfahrtrichtung des Hackstriegels und/oder im Wesentlichen parallel zu einer Ebene, z.B. horizontalen Ebene, angeordnet sein, in welcher sich ein der Kolben-Zylinder-Anordnung zugeordneter Rahmen hauptsächlich erstreckt. Natürlich sind aber auch andere Ausführungsformen der Betätigungsmittel denkbar, wie
beispielsweise ein Linearantrieb.
Ferner können die Betätigungsmittel, dazu eingerichtet sein, den Abstand zwischen dem Rahmen und dem freien Ende des wenigstens einen Zinkens dadurch zu verändern, dass eine Kraft, mit welcher der wenigstens eine von den Betätigungsmitteln betätigte Zinken auf den Untergrund aufgedrückt wird, verändert wird. Dabei ist es zunächst irrelevant, in welcher Weise die Betätigungsmittel die Kraft beeinflussen, mit welcher der wenigstens eine Zinken auf den Untergrund aufgedrückt wird. So ist es beispielsweise denkbar, dass der wenigstens eine Zinken mit den Betätigungsmitteln über einen Seilzug, eine Kette oder eine Stange verbunden ist, wobei
dessen/deren Vorspannung durch die Betätigungsmittel einstellbar ist, zum Beispiel durch Aufwickeln des Seilzugs, so dass wiederum der wenigstens eine Zinken mit einer gesteigerten oder abgesenkten Kraft auf den
Untergrund aufgedrückt werden kann.
Vorteilhafterweise aber kann der wenigstens eine Zinken fest mit einer Welle verbunden sein, wobei die Welle mit den Betätigungsmitteln verbunden ist und durch diese derart rotierbar ist, dass das der Welle entgegengesetzte freie Ende des Zinkens relativ zu dem Untergrund verlagerbar ist. Es ist dabei insbesondere denkbar, dass der entsprechende Zinken an seinem dem Untergrund entgegengesetzten Ende mit der Welle fest verschraubt, vernietet, verstiftet und/oder verschweißt ist. In dem Fall, dass sich die Zinken von einem jeweiligen Rahmen schräg, das heißt unter einem zu der Haupterstreckungsebene des Rahmens von 90° abweichenden Winkel, weg erstrecken, kann eine Rotation der Welle durch die Betätigungsmittel eine Änderung dieses Winkels zwischen Zinken und Rahmen hervorrufen. Wird zum Beispiel der Winkel dem 90°-Winkel zwischen Zinken und Rahmen angenähert, das heißt die Zinken werden„steiler“ gestellt, so kann ein
Abstand des freien Endes der Zinken zu dem entsprechenden Rahmen, und damit eine Eindringtiefe der Zinken in den Untergrund, vergrößert werden und/oder eine Kraft, mit welcher die Zinken auf den Untergrund aufgedrückt werden, gesteigert werden. Analoges gilt für eine„flacheres“ Anstellen (Entfernen vom 90°-Winkel) der Zinken relativ zu dem Rahmen.
Ein Rahmen kann auch eine Mehrzahl von in Fahrtrichtung des Hackstriegels hintereinander angeordneten Reihen von Zinken aufweisen. Dabei können die Zinken der aufeinander folgenden Reihen gruppenweise im Wesentlichen entlang einer zu der Hauptfahrtrichtung des Hackstriegels parallelen Linie angeordnet sein, so das jeweilige hintereinander angeordnete Zinken eine gleiche Vertiefung im Untergrund hervorrufen. Dies kann gewährleisten, dass die gewünschte Eindringtiefe, welche möglicherweise durch einen einzelnen Zinken alleine nicht erzeugbar ist, durch die Summe der auf den Untergrund einwirkenden hintereinander angeordneten Zinken erreicht werden kann. Auch kann durch die Mehrzahl hintereinander angeordneter Zinken ein verbessertes Arbeitsergebnis, beispielsweise Entfernen von Beikraut, erreicht werden. In einer vorteilhaften Ausführungsform kann ein Hackstriegel sechs in Hauptfahrtrichtung hintereinander angeordnete Reihen von Zinken umfassen. Es ist ebenfalls denkbar, dass manche oder alle Gruppen von hintereinander angeordneten Zinken nicht entlang einer zu der
Hauptfahrtrichtung des Hackstriegels parallelen Linie angeordnet sind, um eine Arbeitsbereite einer derartigen Gruppe von hintereinander angeordneten Zinken zu verbreitern. In dem Fall, dass der erfindungsgemäße Hackstriegel hintereinander angeordnete Reihen von Zinken aufweist, kann wenigstens ein,
insbesondere alle, Zinken einer jeweiligen Reihe mit einer von den Betätigungsmitteln gemeinsamen rotierbar antreibbaren Welle verbunden sein. So kann ermöglicht werden, dass einem bestimmten Rahmen des Hackstriegels zugeordnete Betätigungsmittel eine einzige oder mehrere, insbesondere alle, Wellen dieses Rahmens antreiben, um die Zinken rotatorisch zu verlagern bzw. deren Vorspannung auf den Untergrund zu verändern. Für den Fall, dass entsprechende Betätigungsmittel eine
Mehrzahl von Wellen antreiben, können die Wellen untereinander und/oder mit den Betätigungsmitteln über entsprechende Gestänge verbunden sein. Es ist dabei denkbar, dass die Reihen von Zinken eines Rahmens mit einer voneinander unterschiedlichen Kraft auf den Untergrund aufdrückbar sein können. So kann beispielsweise die Kraft, mit welcher die hintereinander angeordneten Zinken auf den Untergrund aufgedrückt werden, in
Hauptfahrtrichtung des Hackstriegels von vorne nach hinten abnehmen. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass nachlaufende Zinken, welche in eine bereits in den Untergrund eingebrachte Vertiefung eingreifen, diese Vertiefung zu tief bearbeiten und dadurch eine gewünschte Eindringtiefe überschritten wird. Dies kann zum Beispiel dadurch erreicht werden, dass jeder Reihe von hintereinander angeordneten Zinken getrennten
Betätigungsmitteln zugeordnet sind und/oder dadurch, dass zwischen den hintereinander angeordneten Reihen von Zinken und gemeinsamen
Betätigungsmitteln eine Übersetzung angeordnet ist, welche beispielsweise einen durch die Betätigungsmittel hervorgerufenen Verlagerungsweg von hinteren Zinken im Vergleich zu vorderen Zinken reduziert.
In einer Weiterbildung der vorliegenden Erfindung kann die erste
Erfassungseinrichtung eine, insbesondere am Rahmen rotierbar angelenkte, Schleifkufe umfassen, welche in Fahrtrichtung des Hackstriegels vor dem ersten Zinken eines Rahmes angeordnet ist, und welche mit einer
Sensoreinheit verbunden ist, welche dazu eingerichtet ist, eine, insbesondere rotatorische, Verlagerung der Schleifkufe relativ zum Rahmen zu erfassen. Die Schleifkufe kann zum Beispiel am Rahmen unter Verwendung eines Winkelsensors angeordnet sein, so dass eine durch eine Erhebung oder Senkung des Untergrunds hervorgerufene Rotation der Schleifkufe relativ zum Rahmen erfasst und an die Steuereinrichtung weitergegeben werden kann. Die erste Erfassungseinrichtung kann auch eine Sensoreinheit umfassen, welche den Abstand zum Untergrund z.B. optisch oder unter Verwendung von Radar, Laser oder Ultraschall erfassen kann.
Vorteilhafterweise kann der Zinken ein Federelement umfassen, welches eine Verlagerung des freien Endes des Zinkens relativ zu dem mit dem Rahmen verbundenen Ende des Zinkens ermöglicht. Auf diese Weise kann ein jeweiliger Zinken selbstständig rückstellend ausgebildet sein, so dass er, nachdem er beispielsweise über einen Stein im Untergrund gelaufen ist, während dessen der Zinken nach oben ausweichen kann, ohne dass sein dem Rahmen zugeordnetes Ende relativ zu dem Rahmen verlagert wird, selbstständig wieder die Position einnehmen kann, welche er vor dem Überfahren des Steins hatte. Durch das Vorsehen eines Federelements in einem jeweiligen Zinken, welches so als„Schwachstelle“ dient, kann der restliche Zinken als im Wesentlichen starr angesehen werden. Insbesondere kann das Federelement dem am Rahmen angebrachten Ende des Zinkens benachbart angeordnet sein. In Bezug auf das Federelement kann sich die dem Rahmen abgewandte Seite des Zinkens zunächst entgegen einer Hauptfahrtrichtung des Hackstriegels, das heißt nach hinten, erstrecken, dann eine Krümmung aufweisen und sich von da an in der Hauptfahrt richtung des Hackstriegels, das heißt nach vorne, oder einer im
Wesentlichen vertikalen Richtung erstrecken. Dadurch kann der Untergrund, ähnlich wie bei einem Pflug, gut aufgebrochen werden. Es ist ebenfalls denkbar, dass das Federelement mit dem am Rahmen angebrachten Ende des Zinkens zusammenfällt. Die zweite Erfassungseinrichtung kann eine Sensoreinheit umfassen, welche dazu eingerichtet ist, eine Deformation wenigstens eines jeweiligen durch zugehörige Betätigungsmittel betätigten Zinkens zu erfassen. Hierdurch kann eine Änderung des Abstands zwischen dem Rahmen und dem freien Ende eines jeweiligen Zinkens erfasst werden. In einer denkbaren Ausführungs form kann ein jeweiliger Zinken eine Markierung umfassen, welche von einem Sensor, wie einem optischen Sensor, einem Radarsensor, einem Lasersensor oder einem Ultraschallsensor, erfasst wird, wobei durch die Überwachung der Markierung eine Änderung des Abstands zwischen Markierung und Sensor erfasst werden kann. Insbesondere kann die
Markierung dabei in Bezug auf ein Federelement eines Zinkens an der dem freien Ende des Zinkens zugeordneten Seite des Zinkens angeordnet sein. Es ist ebenfalls denkbar, eine Deformation eines Zinkens an einer Lagerung des Zinkens an dem Rahmen zu erfassen, beispielsweise über einen
Potentiometer.
Des Weiteren kann der Hackstriegel ferner eine dritte Erfassungseinrichtung umfassen, welche dazu eingerichtet ist, ein Ausmaß einer durch die
Betätigungsmittel durchgeführten Betätigung zu erfassen. Es kann so ermöglicht werden, die relativen Abstände zwischen Rahmen und
Untergrund bzw. zwischen Rahmen und freiem Ende eines Zinkens in Relation zu dem Betätigungsgrad der Betätigungsmittel zu setzen. Dabei kann die dritte Erfassungseinrichtung zum Beispiel den Betätigungsmitteln direkt zugeordnet sein, wobei sie insbesondere eine StellungA/erlagerung einer Kolben-Zylinder-Anordnung erfassen kann, als welche die
Betätigungsmittel ausgebildet sind, und/oder mit den Betätigungsmitteln verbundenen Bauteilen zugeordnet sein, wie beispielsweise den Wellen oder dem damit verbundenen Gestänge, z.B. unter Verwendung eines
Potentiometers.
Die vorliegende Erfindung wird im Folgenden anhand eines
Ausführungsbeispiels mit Bezug auf die begleitende Zeichnung in größerem Detail beschrieben werden. Es stellt dar:
Figur 1 eine Seitenansicht einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Hackstriegels.
In Figur 1 wird ein erfindungsgemäßer Hackstriegel allgemein mit dem Bezugszeichen 10 bezeichnet. Der Hackstriegel 10 umfasst ein Gestell 12, welches über eine Mehrzahl von Rollen 14 (von welchen in Figur 1 zwei zu erkennen sind) entlang einer Hauptfahrtrichtung A über einen Untergrund U verlagerbar ist.
An dem Gestell 12 des Hackstriegels 10 ist ein Rahmen 16 angeordnet, welcher sich im Wesentlichen in einer horizontalen Ebene, das heißt in Figur 1 parallel zu dem Untergrund U, erstreckt. An dem Rahmen 16 sind sechs in Fahrtrichtung A des Hackstriegels 10 hintereinander angeordnete Reihen von Zinken 18 angebracht. Das in Figur 1 obere Ende 20 der Zinken 18 ist an dem Rahmen 16 rotierbar gelagert. Das dem Ende 20 der Zinken 18 entgegengesetzte freie Ende 22 der Zinken 18 ist um eine Eindringtiefe T in den Untergrund U eingetaucht, so dass gemäß einem Vortrieb des
Hackstriegels 10 an dieser Stelle eine Vertiefung in dem Untergrund U erzeugt wird. Hierdurch kann oberflächlich wachsendes Beikraut vom
Untergrund U entfernt werden.
An einem dem Ende 20 der Zinken 18 benachbarten Abschnitt umfasst ein jeweiliger Zinken 18 ein Federelement 24, welches dem Zinken 18 erlaubt, derart deformiert zu werden, dass ein vertikaler Abstand hz zwischen den beiden Enden eines Zinkens 20, 22 verändert wird, ohne dass das obere Ende 20 des Zinkens 18 relativ zu dem Rahmen 16 verlagert wird.
In dem in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel eines
erfindungsgemäßen Hackstriegels 10 sind die Zinken 18 einer jeweiligen Reihe eines Rahmens 16 an einer gemeinsamen Welle 26 verschraubt angeordnet. Ein jeweiliger Rahmen 16 des Hackstriegels 10 umfasst
Betätigungsmittel 28, welche hier als eine doppeltwirkende Kolben-Zylinder- Anordnung 28 ausgebildet sind. An einer Kolbenstange 30 der Kolben- Zylinder-Anordnung 28 ist ein Gestänge 32 angeordnet, über welches eine Betätigung der Kolben-Zylinder-Anordnung 28 auf jede der Wellen 26 übertragen werden kann, so dass die Zinken 18 relativ zu dem Rahmen 16 rotiert werden und ein zwischen der Haupterstreckungsebene des Rahmens 16 und den Zinken 18 gebildeter Winkel a verändert werden kann. Durch eine Änderung des Winkels a kann, bei gleichbleibendem Abstand hß des Rahmens 16 zur Oberfläche des Untergrunds U, die Eindringtiefe T der Zinken 18 in den Untergrund U bzw. eine Kraft, mit welcher die Zinken 18 auf bzw. in den Untergrund U gedrückt werden, verändert werden.
Erfasst der erfindungsgemäße Hackstriegel 10 beispielsweise über eine erste Erfassungseinrichtung 34, welche dazu eingerichtet ist, den Abstand hß zwischen dem Rahmen 16 und der Oberfläche des Untergrunds U zu erfassen, dass dieser Abstand konstant bei einem voreingestellten Sollwert bleibt, aber über eine zweite Erfassungseinrichtung 36, welche in dem in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel jeder Welle 26 in Form eines Kraftaufnehmers zur Erfassung eines Drehmoments zugeordnet ist, dass sich der Abstand hz des freien Endes 22 eines Zinkens 18 zu dem Rahmen 16 ändert (bzw. in dem Fall des Kraftaufnehmers, ein Drehmoment in der Lagerung des Zinkens 18 am Rahmen 16 ändert), kann dadurch auf eine Änderung der Eindringtiefe T rückgeschlossen werden. Als Reaktion darauf gibt eine (nicht dargestellte) Steuereinheit an die Betätigungsmittel 28 ein Signal aus, um die Wellen 26 derart zu rotieren, dass die aktuell (hier indirekt) erfasste Eindringtiefe T einer vorbestimmten Soll-Eindringtiefe nachgeführt wird.
In dem in Figur 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Kolben-Zylinder- Anordnung 28 eine dritte Erfassungseinrichtung 38 zugeordnet, welche eine absolute Stellung und/oder eine relative Verlagerung der Kolbenstange 30 bzw. des daran angeordneten Kolbens zu dem Zylinder der Kolben-Zylinder- Anordnung 28 erfassen kann. Wie bereits weiter oben erwähnt, kann es alternativ oder zusätzlich zu einer Änderung des Winkels a zwischen Zinken 18 und Rahmen 16 auch denkbar sein, den Rahmen 16 relativ zu dem Gestell 12 zu verlagern, um den
Abstand hß zu verändern und hierdurch eine Eindringtiefe T einzustellen.
Der Figur 1 dargestellte Hackstriegel 10 umfasst ferner wenigstens einen der rechten Rolle 14 nachlaufenden Zinken 18‘, welcher von dem Rahmen 16 getrennt angeordnet ist und dazu dient, durch das Rad 14 komprimiertes Erdreich aufzulockern.

Claims

Ansprüche
1 . Hackstriegel (10) zur Bearbeitung eines Untergrunds (U), umfassend ein Gestell (12), welches dazu eingerichtet ist, entlang einer Fahrtrichtung (A) über den Untergrund (U) verlagerbar zu sein, wenigstens einen an dem Gestell (12) angebrachten Rahmen (16), wobei an dem Rahmen (16) wenigstens ein Zinken (18) gelagert ist, dessen freies Ende (22) dazu geeignet ist, in den Untergrund (U) einzutauchen,
eine erste Erfassungseinrichtung (34), welche dazu eingerichtet ist, einen Abstand (he) zwischen dem Rahmen (16) und dem Untergrund (U) zu erfassen und einen entsprechenden Wert auszugeben,
eine zweite Erfassungseinrichtung (36), welche dazu eingerichtet ist, einen Abstand (hz) zwischen dem Rahmen (16) und einem freien Ende (22) wenigstens eines Zinkens (18) zu erfassen und einen entsprechenden Wert auszugeben, und
Betätigungsmittel (28), welche dazu eingerichtet sind, den Abstand (hz) zwischen dem Rahmen (16) und dem freien Ende (22) des wenigstens einen Zinkens (18) und/oder den Abstand (he) zwischen dem Rahmen (16) und dem Untergrund (U) auf Grundlage der Werte zu verändern, welche von der ersten (34) bzw. der zweiten (36) Erfassungseinrichtung ausgegeben worden sind.
2. Hackstriegel (10) nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass der Hackstriegel (10) ferner eine Steuereinheit umfasst, welche dazu eingerichtet ist, die Werte der ersten (34) und/oder zweiten (36) Erfassungseinrichtung mit vorbestimmten Werten zu vergleichen, welche in einer der Steuereinheit zugeordneten Speichereinheit hinterlegt sind, und/oder dazu eingerichtet ist, eine Differenz (T) zwischen dem Abstand (he) zwischen Rahmen (16) und Untergrund (U) und dem Abstand (hz) zwischen Rahmen (16) und freiem Ende (22) des wenigstens einen Zinkens (18) zu erfassen.
3. Hackstriegel (10) nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit ferner dazu eingerichtet ist, die Betätigungsmittel (28) auf Grundlage einer erfassten Änderung in dem Abstand (hz) zwischen dem Rahmen (16) und dem freien Ende (22) des wenigstens einen Zinkens (18) und/oder auf Grundlage einer erfassten Änderung der Differenz (T) zwischen dem
Abstand (he) zwischen Rahmen (16) und Untergrund (U) und dem Abstand (hz) zwischen Rahmen (16) und freiem Ende (22) des wenigstens einen Zinkens (18) zu betätigen, um den Abstand (hz) zwischen dem Rahmen (16) und dem freien Ende (22) des wenigstens einen Zinkens (18) dem entsprechenden vorbestimmten Wert anzunähern.
4. Hackstriegel (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, dass der Hackstriegel (10) eine Mehrzahl von Rahmen (16) mit jeweils wenigstens einem daran angeordneten
Zinken (18) umfasst, wobei wenigstens einer der Zinken (18) eines Rahmens (16) von Zinken anderer Rahmen unabhängig betätigbar ist, insbesondere alle Zinken (18) eines jeweiligen Rahmens (16) gemeinsam von denen der anderen Rahmen unabhängig betätigbar sind.
5. Hackstriegel (10) nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass jeder der Rahmen (16) jeweils umfasst:
- eine erste Erfassungseinrichtung (34), welche dazu eingerichtet ist, einen Abstand (he) zwischen dem jeweiligen Rahmen (16) und dem Untergrund (U) zu erfassen und einen entsprechenden Wert auszugeben,
eine zweite Erfassungseinrichtung (36), welche dazu eingerichtet ist, einen Abstand (hz) zwischen dem jeweiligen Rahmen (16) und einem freien Ende (22) wenigstens eines daran angebrachten Zinkens (18) zu erfassen und einen entsprechenden Wert auszugeben, und
Betätigungsmittel (28), welche dazu eingerichtet sind, den Abstand (hhz) zwischen dem jeweiligen Rahmen (16) und dem freien Ende (22) des wenigstens einen daran angebrachten Zinkens (18) und/oder den Abstand (he) zwischen dem Rahmen (16) und dem
Untergrund (U) zu verändern.
6. Hackstriegel (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungsmittel (28) als Kolben- Zylinder-Anordnung (28) ausgebildet sind.
7. Hackstriegel (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungsmittel (28), dazu eingerichtet sind, den Abstand (hz) zwischen dem Rahmen (16) und dem freien Ende (22) des wenigstens einen Zinkens (18) dadurch zu verändern, dass eine Kraft, mit welcher der wenigstens eine von den Betätigungsmitteln (28) betätigte Zinken (18) auf den Untergrund (U) aufgedrückt wird, verändert wird.
8. Hackstriegel (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Zinken (18) fest mit einer Welle (26) verbunden ist, wobei die Welle (26) mit den Betätigungsmitteln (28) verbunden ist und durch diese derart rotierbar ist, dass das der Welle (26) entgegengesetzte freie Ende (22) des Zinkens (18) relativ zu dem Untergrund (U) verlagerbar ist.
9. Hackstriegel (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Rahmen (16) eine Mehrzahl von in Fahrtrichtung (A) des Hackstriegels (10) hintereinander angeordneten Reihen von Zinken (18) aufweist.
10. Hackstriegel (10) nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein, insbesondere alle, Zinken (18) einer jeweiligen Reihe mit einer von den Betätigungsmitteln (28) gemeinsamen rotierbar antreibbaren Welle (26) verbunden ist.
11. Hackstriegel (10) nach Anspruch 9 oder 10,
dadurch gekennzeichnet, dass die Reihen von Zinken (18) eines Rahmens (16) mit einer voneinander unterschiedlichen Kraft auf den Untergrund (U) aufdrückbar sind.
12. Hackstriegel (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 11 ,
dadurch gekennzeichnet, dass die erste Erfassungseinrichtung (34) eine, insbesondere am Rahmen (16) rotierbar angelenkte, Schleifkufe umfasst, welche in Fahrtrichtung (A) des Hackstriegels (10) vor dem ersten Zinken (18) eines Rahmes angeordnet ist, und welche mit einer Sensoreinheit verbunden ist, welche dazu eingerichtet ist, eine, insbesondere rotatorische, Verlagerung der Schleifkufe relativ zum Rahmen (16) zu erfassen.
13. Hackstriegel (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 12,
dadurch gekennzeichnet, dass der Zinken (18) ein Federelement (24) umfasst, welches eine Verlagerung des freien Endes (22) des Zinkens (18) relativ zu dem mit dem Rahmen (16) verbundenen Ende (20) des Zinkens (18) ermöglicht.
14. Hackstriegel (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 13,
dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Erfassungseinrichtung (36) eine Sensoreinheit umfasst, welche dazu eingerichtet ist, eine Deformation wenigstens eines jeweiligen durch zugehörige Betätigungsmittel (28) betätigten Zinkens (18) zu erfassen.
15. Hackstriegel (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 13,
dadurch gekennzeichnet, dass der Hackstriegel (10) ferner eine dritte
Erfassungseinrichtung (38) umfasst, welche dazu eingerichtet ist, ein Ausmaß einer durch die Betätigungsmittel (28) durchgeführten Betätigung zu erfassen.
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