DE102017130694A1

DE102017130694A1 - Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine und Verfahren zum Steuern einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine

Info

Publication number: DE102017130694A1
Application number: DE102017130694.3A
Authority: DE
Inventors: Theodor Leeb
Original assignee: Horsch Maschinen GmbH
Current assignee: Horsch Maschinen GmbH
Priority date: 2017-12-20
Filing date: 2017-12-20
Publication date: 2019-06-27

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (12). Die Arbeitsmaschine (12) weist eine Erfassungseinrichtung (16) zur Erfassung einer Kontur einer Bodenoberfläche (B) eines Ackerbodens und ein landwirtschaftliches Arbeitsgerät (14), insbesondere Bodeneingriffsgerät, auf. Die Arbeitsmaschine (12) weist eine Einrichtung (24, 26, 28, 30, 32, 34, 36) zum, insbesondere direkten und/oder indirekten, Lenken des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts (14) und/oder Einstellen eines Arbeitsbereichs des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts (14) entlang einer Arbeitsbreitenrichtung (A) des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts (14) auf. Die Arbeitsmaschine (12) weist eine Steuereinheit (22) auf, die dazu ausgebildet ist, die Einrichtung (24, 26, 28, 30, 32, 34, 36), basierend auf der von der Erfassungseinrichtung (16) erfassten Kontur der Bodenoberfläche (B), zum Lenken und/oder Einstellen des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts (14), insbesondere automatisch, zu steuern.

Description

Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine sowie ein Verfahren zum Steuern einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine.
Aus der WO 2016 128 577 A1 ist eine Pflanzenschutzspritze bekannt. Mittels eines oder mehrerer Scanner wird ein in Fahrtrichtung vorauseilendes Umfeld, d.h. der Pflanzenbestand, Bestandslücken, Fahrgassen, Hindernisse, über die gesamte Arbeitsbreite abgetastet und erfasst. Anhand der ermittelten Daten ist ein Flächenmodell erstellbar. Der oder die Scanner stehen mit einer Steuereinrichtung in Verbindung, mittels welcher in Abhängigkeit des Flächenmodells wenigstens zwei Auslegerarme der Pflanzenschutzspritze voreinstellbar sind.
Die EP 2 944 171 A1 und die EP 3 097 754 A1 offenbaren jeweils eine Sämaschine, die einen Mikrowellensensor und eine Kamera aufweist. Der Mikrowellensensor misst die Bodenfeuchte. Die Kamera erfasst die Bodenkontur des Geländes. Basierend auf der gemessenen Bodenfeuchte und der erfassten Bodenkontur wird eine optimale Saattiefe bestimmt.
Die DE 10 2005 005 557 B4 betrifft eine Vorrichtung für eine Landmaschine zur Boden-, Saat- und/oder Erntegutbearbeitung, mit zumindest einer an der Landmaschine vorgesehenen Kamera, einer Bildauswerteeinheit zur Auswertung eines von der Kamera erfassten Bildes, sowie einer Steuereinrichtung zur Abgabe eines Steuersignals zur Steuerung der Landmaschine in Abhängigkeit der von der Bildauswerteeinheit bereitgestellten Bildauswertung. Die Kamera ist auf das von der Landmaschine erzeugte Arbeitsergebnis gerichtet und stellt ein Bild des bearbeiteten Bodens, Saat- und/oder Ernteguts bereit. Die Steuereinrichtung bestimmt das auszugebende Steuersignal anhand des erfassten und ausgewerteten Bildes des bearbeiteten Bodens, Saat- und/oder Ernteguts.
Schließlich ist aus der EP 3 165 062 A1 eine Umfelddetektionseinrichtung zur bereichsweisen Erfassung eines Umfeldes für eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine bekannt. Die Umfelddetektionseinrichtung ist als Scanner ausgebildet, der das Umfeld in Scanebenen abtastet. Die von der Umfelddetektionseinheit generierten Ergebnissignale umfassen dabei die Informationen über die Entfernungen, Verteilungsdichten, Bestandskantenposition, Bestandshöhe, Bestandshöhenverlauf, Bestandskantenverlauf, Bestandsdichte, Bestandsdichteverlauf und Bestandsdurchtrittstiefen.
Nachteilig an den bekannten Systemen kann sein, dass diese jeweils nur funktionieren, wenn der Pflanzenbestand bereits eine bestimmte Größe aufweist oder wenn auf der Ackerfläche andere feste Strukturen wie bspw. Dammkulturen vorhanden sind. Beispielsweise kann eine kamerabasierte Steuerung eines Arbeitsgeräts einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine auf einer Ackerfläche, auf der der Pflanzenbestand noch nicht gleichmäßig vorhanden ist oder bei der keine Dammkulturen vorhanden sind, nur bedingt bzw. nicht möglich sein.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein alternatives oder verbessertes System zu schaffen, mit dem Nachteile im Stand der Technik überwunden werden können. Insbesondere soll eine ausreichend genaue, insbesondere automatische, Bearbeitung einer Ackerfläche ermöglicht werden, wenn der Pflanzenbestand noch nicht flächendeckend entwickelt ist und/oder keine festen Referenzstrukturen auf der Ackerfläche vorhanden sind.
Die Aufgabe wird gelöst durch eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine und ein Verfahren gemäß den unabhängigen Ansprüchen. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen und der Beschreibung angegeben.
Die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (z. B. eine selbstfahrende oder zur Koppelung an ein Zugfahrzeug ausgebildete Arbeitsmaschine) weist zumindest eine Erfassungseinrichtung (z. B. Sensoreinrichtung) zur Erfassung einer Kontur (z. B. Höhenprofil und/oder Ackerrelief) einer Bodenoberfläche eines Ackerbodens auf. Die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine weist ein landwirtschaftliches Arbeitsgerät, insbesondere ein Bodeneingriffsgerät (z. B. Bodenbearbeitungseinrichtung oder Säeinrichtung), auf. Die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine weist eine Einrichtung zum, insbesondere direkten (z. B. direkt am Arbeitsgerät) und/oder indirekten (z. B. an einem Zugfahrzeug und/oder der Arbeitsmaschine), Lenken des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts auf. Alternativ oder zusätzlich ist die Einrichtung zum, insbesondere direkten (z. B. direkt am Arbeitsgerät) und/oder indirekten (z. B. an einem Zugfahrzeug und/oder der Arbeitsmaschine) Einstellen eines Arbeitsbereichs des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts entlang einer Arbeitsbreitenrichtung des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts (insbesondere in Querrichtung des Arbeitsgeräts) ausgebildet. Die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine weist eine Steuereinheit auf, die dazu ausgebildet ist, die Einrichtung, basierend auf der von der Erfassungseinrichtung erfassten Kontur der Bodenoberfläche, zum (z. B. direkten und/oder indirekten) Lenken und/oder Einstellen des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts, insbesondere automatisch, zu steuern.
Insbesondere kann die Bodenoberfläche im Wesentlichen geschlossenen und/oder für das menschliche Auge im Wesentlichen gleichmäßig erscheinen. Insbesondere kann sich der Begriff „Bodenoberfläche“ auf den von oben sichtbaren Teil des Ackerbodens beziehen. Beispielsweise kann die Bodenoberfläche keine festen Referenzstrukturen, wie Dammkulturen und/oder Pflanzenbestand, aufweisen.
Es ist somit vorzugsweise möglich, mittels der Erfassungseinrichtung eine für das menschliche Auge (und/oder für eine Kamera) nicht oder zumindest nicht ausreichend deutlich erkennbare Bodenkontur zu erfassen, z. B. minimale Höhenunterschiede (z. B. 5 cm, 3 cm, 2 cm, 1 cm, 0,5 cm oder kleiner), einer für das Auge (und/oder eine Kamera) im Wesentlichen gleichmäßig erscheinenden Bodenoberfläche.
Insbesondere kann beim Lenken das Arbeitsgerät um einen Gelenkpunkt geschwenkt werden.
Zweckmäßig kann beim Einstellen des Arbeitsbereichs das Arbeitsgerät und/oder Arbeitselemente, insbesondere Werkzeuge, des Arbeitsgeräts in der Arbeitsbreitenrichtung bewegt, insbesondere verschoben, werden.
Die Vorrichtung ermöglicht eine vorzugsweise automatische Lenkung und/oder Einstellung des Arbeitsgeräts, z. B. wenn der Pflanzenbestand noch nicht oder zumindest noch nicht vollständig aufgelaufen ist oder auf der Ackerfläche keine (z. B. festen) Referenzstrukturen, wie zum Beispiel Dammkulturen und/oder Pflanzenbestand, vorhanden sind. Insbesondere können unterschiedliche Strukturen (Linienverläufe, Steigungen, Gefälle usw.) in der Bodenkontur der Bodenoberfläche erkannt werden, die für die manuelle und/oder automatische Steuerung der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine und/oder eines landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts der Arbeitsmaschine verwendet werden können. Dies kann ergänzend zu der Lenkung und/oder Einstellung jegliche weitere Einstellung der Arbeitsmaschine und/oder des Arbeitsgeräts betreffen.
Der Begriff „Steuereinheit“ kann sich auf eine Elektronik und/oder mechanische Steuerung beziehen, die je nach Ausbildung Steuerungsaufgaben und/oder Regelungsaufgaben übernehmen kann. Auch wenn hierin der Begriff „Steuern“ verwendet wird, kann damit gleichsam zweckmäßig auch „Regeln“ umfasst sein.
Wie hierin verwendet kann sich der Begriff „Arbeitsbereich“ insbesondere auf den Bereich beziehen, in dem das Arbeitsgerät entlang einer Arbeitsbreitenrichtung des Arbeitsgeräts Arbeit verrichtet. Zweckmäßig kann der Arbeitsbereich bspw. bei mehreren Werkzeugen mehrere z. B. voneinander beabstandete Abschnitte aufweisen. Es ist möglich, dass eine „Einstellung des Arbeitsbereichs“ umfasst, dass in einigen Abschnitten Arbeit von dem Arbeitsgerät verrichtet wird, während in zumindest einem Abschnitt keine Arbeit von dem Arbeitsgerät verrichtet wird. Eine Einstellung kann ebenfalls eine Verschiebung des Arbeitsbereichs entlang der Arbeitsbreitenrichtung des Arbeitsgeräts umfassen.
Insbesondere kann die Erfassungseinrichtung ferner dazu ausgebildet sein, beispielsweise elektrische Signale betreffend die Bodenkontur auszugeben, die beispielsweise von der Steuereinheit empfangen und verarbeitet werden können.
Beispielsweise kann die Erfassungseinrichtung in mindestens einem Gehäuse aufgenommen sein, das einen Anbringungsbereich aufweist, der zur Anbringung an und/oder Integration in die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine ausgebildet ist. Alternativ oder zusätzlich kann die Erfassungseinrichtung einen oder mehrere Kommunikationsausgänge aufweisen, die zur Anbindung an die Steuereinheit ausgebildet sind.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform erfasst die Erfassungseinrichtung einen Höhenunterschied der Kontur der Bodenoberfläche kleiner als 5 cm, 3 cm, 2 cm, 1,5 cm oder 1 cm. Alternativ oder zusätzlich steuert die Steuereinheit die Einrichtung basierend auf einem erfassten Höhenunterschied der Kontur der Bodenoberfläche, der kleiner als 5 cm, 3 cm, 2 cm, 1,5 cm oder 1 cm ist, insbesondere automatisch.
In einer weiteren Ausführungsform ist die Erfassungseinrichtung dazu ausgebildet, einen Höhenunterschied zwischen einer Bodenoberfläche einer geschlossenen Saatfurche und einer an die geschlossene Saatfurche angrenzenden Bodenoberfläche, insbesondere in einem Bereich kleiner als 5 cm, 3 cm, 2 cm, 1,5 cm oder 1 cm, zu erfassen. Alternativ oder ergänzend ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, die Einrichtung basierend auf einem von der Erfassungseinrichtung erfassten Höhenunterschied zwischen einer Bodenoberfläche einer geschlossenen Saatfurche und der an die geschlossene Saatfurche angrenzenden Bodenoberfläche, insbesondere automatisch, zu steuern. Dies hat den Vorteil, dass die Lenkung bzw. Einstellung des Arbeitsgeräts so erfolgen kann, dass eine definierte relative Positionierung zu den Saatfurchen erfolgen kann.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, die Einrichtung so, insbesondere automatisch, zu steuern, dass eine Arbeit, insbesondere ein Bodeneingriff (z. B. mechanische Bodenbearbeitung), durch das landwirtschaftliche Arbeitsgerät, insbesondere einer mechanischen Unkrautbekämpfungseinrichtung (z. B. Hackeinrichtung), nur in einem Bereich des Ackerbodens zwischen zueinander benachbart angeordneten geschlossenen Saatfurchen erfolgt.
In einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Einrichtung zum Verstellen, insbesondere Verschieben (z. B. Hin- und Herverschieben), des Arbeitsbereichs des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts entlang einer Arbeitsbreitenrichtung quer (z. B. in einer Links-Rechts-Richtung des Arbeitsgeräts bezogen auf eine Vorwärtsfahrtrichtung des Arbeitsgeräts), insbesondere senkrecht, zu einer Vorwärtsfahrtrichtung des Arbeitsgeräts (und insbesondere quer, z. B. senkrecht zur Vertikalen) ausgebildet.
Zweckmäßig erkennt die Steuereinheit basierend auf Höhenunterschieden der Kontur der Bodenoberfläche, die insbesondere kleiner oder gleich 5 cm, 3 cm, 2 cm, 1,5 cm oder 1 cm sind, zumindest einen Höhenlinienverlauf, insbesondere zur Erkennung von Bodenoberflächengrenzlinien von geschlossenen Saatfurchen. Die Steuereinheit kann basierend auf dem zumindest einen erkannten Höhenlinienverlauf die Einrichtung, insbesondere automatisch, steuern. Dies ermöglicht, dass das Arbeitsgerät so gelenkt und/oder verstellt werden kann, dass beispielsweise dem Saatfurchenverlauf gefolgt werden kann, sodass bspw. nur in den Saatfurchen oder nur neben den Saatfurchen Arbeit (z. B. Säen, Spritzen, Hacken, Umgraben usw.) von dem Arbeitsgerät verrichtet wird.
Ein Höhenlinienverlauf oder eine Höhenlinie kann insbesondere eine Verbindung von einer Vielzahl von erfassten Konturoberflächenpunkten sein, die jeweils eine Wesentliche gleiche Höhe zu einem jeweils benachbarten Konturoberflächenpunkt aufweisen. Bezogen auf eine größere Ackerfläche kann eine Höhenlinie hierbei durchaus einen welligen Verlauf aufweisen, entsprechend einer welligen Ackerfläche. Der Höhenlinienverlauf kann somit ein relativer Höhenlinienverlauf mit Konturoberflächenpunkten gleicher relativer Höhe (z. B. relativ zu der Erfassungseinrichtung) sein.
Beispielsweise kann eine mechanische Unkrautbekämpfungseinrichtung durch Identifikation zumindest einer Saatfurche, die normalerweise von oberhalb der Bodenoberfläche nicht oder zumindest nicht ausreichend deutlich sichtbar ist, so gelenkt und/oder verstellt werden, dass Unkraut nur im Bereich zwischen den Saatfurchen, insbesondere automatisch, mechanisch bekämpft (z. B. gehackt) wird.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform erfasst die Erfassungseinrichtung die Bodenoberfläche in einem, insbesondere im Wesentlichen rechteckigen oder im Wesentlichen quadratischen, Raster z. B. mit einer Rasterkantenlänge von jeweils kleiner oder gleich 10 cm, 5 cm, 4 cm, 3 cm, 2 cm oder 1 cm. Damit können z. B. auch kleine Höhenunterschiede beispielsweise an Saatfurchengrenzlinien erfasst werden.
Insbesondere kann für jedes (z. B. im Wesentlichen quadratförmige, im Wesentlichen rechteckförmige usw.) Rasterelement eine Höhe der Bodenkontur erfasst werden. Zweckmäßig kann ein Höhenprofil (z. B. Balkendiagramm) des Ackerbodens gebildet werden. Es ist möglich, dass Mittelwerte gebildet und/oder dass interpoliert wird, um eine Abbildung der Bodenkontur zu schaffen.
In einer weiteren Ausführungsform erfasst die Erfassungseinrichtung eine geschlossene Saatfurche, eine Klutigkeit (z. B. Feinbodenanteil, Körnigkeit und/oder Bröckeligkeit) und/oder eine Veränderung (z. B. eine Unregelmäßigkeit, Dichteänderung und/oder eine Anomalie) der Kontur der Bodenoberfläche. Zweckmäßig steuert die Steuereinheit die Einrichtung basierend auf einer erfassten geschlossenen Saatfurche, einer erfassten Klutigkeit und/oder einer erfassten Veränderung der Bodenoberfläche, insbesondere automatisch.
In einer weiteren Ausführungsform ist die Erfassungseinrichtung zur berührungslosen Erfassung der Kontur der Bodenoberfläche ausgebildet. Alternativ oder zusätzlich erfasst die Erfassungseinrichtung die Kontur der Bodenoberfläche basierend auf einer Aussendung von Wellen (z. B. Ultraschallwellen oder elektromagnetische Wellen (z. B. Laserstrahl)) in Richtung zu der Bodenoberfläche und einem Empfang von von der Bodenoberfläche reflektierten Wellen.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist die Erfassungseinrichtung als Lasererfassungseinrichtung ausgebildet. Es wurde herausgefunden, dass sich mit einer Lasererfassungseinrichtung (Laserabtasteinrichtung, z. B. Laserscanner), eine Bodenkontur mit einer sehr hohen Auflösung erfassen lässt, wenn bspw. das Abtastraster entsprechend klein gewählt wird. Insbesondere wurde herausgefunden, dass eine Lasererfassungseinrichtung die Erkennung von geschlossenen Saatfurchen, die von oberhalb der Bodenoberfläche mit dem menschlichen Auge oder einer Kamera nicht oder kaum sichtbar sind, ermöglicht.
In einer Ausführungsvariante weist die Erfassungseinrichtung eine Mehrzahl von Erfassungseinheiten, insbesondere Lasererfassungseinheiten, auf. Zweckmäßig kann die Erfassungseinrichtung eine erste Erfassungseinheit und eine zweite Erfassungseinheit aufweisen, die an entgegengesetzten Querseiten, beidseitig und/oder beabstandet zueinander an der landwirtschaftliche Arbeitsmaschine und/oder dem Arbeitsgerät angeordnet sind. Beispielsweise können die mehreren Erfassungseinheiten unterschiedliche Bereiche der Ackerfläche erfassen.
Alternativ oder zusätzlich weist die Erfassungseinrichtung mindestens eine Ultraschallerfassungseinheit, vorzugsweise eine Mehrzahl von Ultraschallerfassungseinheiten, und/oder eine Kameravorrichtung auf. Es ist allerdings auch möglich, dass die Erfassungseinrichtung anders ausgebildet ist, solange eine Erfassung der Bodenkontur in der notwenigen Auflösung ermöglicht wird.
Insbesondere kann die Steuereinheit in Kommunikationsverbindung mit der Erfassungseinrichtung zum Senden und/oder Empfangen von Signalen stehen.
Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, dass die erfasste Kontur der Bodenoberfläche beispielsweise auf einer Anzeige der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine oder eines Zugfahrzeugs der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine zur Information eines Fahrers angezeigt wird. Der Fahrer kann dann beispielsweise manuell entsprechend der dargestellten Informationen ein landwirtschaftliches Arbeitsgerät der Arbeitsmaschine steuern oder eine automatische Steuerung aktivieren, bestätigen, verwerfen oder deaktivieren.
In einer Ausführungsvariante ist die Erfassungseinrichtung so angeordnet und/oder ausgerichtet, dass sie die Kontur der Bodenoberfläche in einem Bereich erfasst, der in Vorwärtsfahrtrichtung des Arbeitsgeräts und/oder der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine vor dem Arbeitsgerät positioniert ist. Damit kann die Kontur erfasst werden, bevor das Arbeitsgerät diese Kontur erreicht. Folglich kann auf eine gegebenenfalls ungenaue Nachregelung verzichtet werden, die auf eine Erfassung hinter dem Arbeitsgerät basiert.
In einer weiteren Ausführungsvariante steuert die Steuereinheit das Arbeitsgerät erst entsprechend der erfassten Kontur, wenn das Arbeitsgerät den zuvor von der Erfassungseinrichtung erfassten Bereich erreicht. Damit kann eine zielgenaue Arbeit des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts entsprechend der erfassten Bodenkontur gewährleistet werden.
Es ist beispielsweise möglich, dass das Arbeitsgerät ein Bodenbearbeitungsgerät, insbesondere eine mechanische Unkrautbekämpfungseinrichtung (z. B. Unkrauthackeinrichtung), eine Bodenauflockerungseinrichtung (z. B. Kreiselegge, Rüttelegge, Bodenfräse) oder eine Bodenplaniereinrichtung, ist. Das Arbeitsgerät kann auch eine Säeinrichtung, insbesondere eine Säschar, und/oder eine Spritzeinrichtung, insbesondere eine Düngemittel- und/oder Pflanzenschutzspritzeinrichtung, sein.
Es ist auch möglich, dass gleichzeitig mehrere Arbeitsgeräte von der Steuereinheit, insbesondere automatisch, gesteuert werden.
In einer Ausführungsform ist die Einrichtung als hydraulische, elektrische oder pneumatische Einrichtung ausgebildet.
In einer Weiterbildung kann die Einrichtung als ein Verschieberahmen des Arbeitsgeräts, mindestens ein lenkbares Rad des Arbeitsgeräts, der Arbeitsmaschine und/oder eines Zugfahrzeugs der Arbeitsmaschine, ein Zugfahrzeugunterlenker eines Zugfahrzeugs der Arbeitsmaschine und/oder eine lenkbaren Zugverbindung, insbesondere lenkbare Zugdeichsel, die das Arbeitsgerät an ein Zugfahrzeug der Arbeitsmaschine koppelt, ausgebildet sein.
Zweckmäßig kann der Verschieberahmen das Arbeitsgerät und/oder Werkzeuge des Arbeitsgeräts in einer Arbeitsbreitenrichtung (z. B. Querrichtung des Arbeitsgeräts und/oder Links-Rechts-Richtung des Arbeitsgeräts bezogen auf eine Vorwärtsfahrtrichtung des Arbeitsgeräts) verschieben.
Es ist möglich, dass die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine selbstfahrend (zum Beispiel mit eigener Antriebseinheit) oder zur Koppelung an ein Zugfahrzeug ausgebildet ist.
Das Zugfahrzeug und/oder die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine kann z. B. ein Traktor sein.
Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Steuern einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine. Das Verfahren weist das Erfassen einer Kontur einer Bodenoberfläche eines Ackerbodens auf. Das Verfahren weist ferner das (z. B. automatische) Lenken eines landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine basierend auf der erfassten Kontur auf (z. B. direkt und/oder indirekt). Alternativ oder zusätzlich weist das Verfahren ferner das (z. B. automatische) Einstellen eines Arbeitsbereichs des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts entlang einer Arbeitsbreitenrichtung des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts basierend auf der erfassten Kontur auf (z. B. direkt und/oder indirekt).
In einer Weiterbildung des Verfahrens können Höhenunterschiede der Kontur der Bodenoberfläche kleiner als 5 cm, 3 cm, 2 cm, 1,5 cm oder 1 cm erfasst werden. Es ist möglich, dass die Bodenoberfläche in einem, insbesondere rechteckigen oder quadratischen, Raster z. B. mit einer Rasterkantenlänge von jeweils kleiner oder gleich 10 cm, 5 cm, 4 cm, 3 cm, 2 cm oder 1 cm erfasst wird. Insbesondere kann basierend auf Höhenunterschieden der Kontur der Bodenoberfläche, die insbesondere kleiner oder gleich 5 cm, 3 cm, 2 cm, 1,5 cm oder 1 cm sind, zumindest ein Höhenlinienverlauf erkannt werden, insbesondere zur Erkennung von Bodenoberflächengrenzlinien von geschlossenen Saatfurchen, und das Lenken und/oder Einstellen basierend auf dem zumindest einen erkannten Höhenlinienverlauf erfolgen. Zweckmäßig ist das landwirtschaftliche Arbeitsgerät eine mechanische Unkrautbekämpfungseinrichtung (z. B. Unkrauthackeinrichtung), die so gelenkt und/oder eingestellt wird, dass eine Bodenbearbeitung durch die Unkrautbekämpfungseinrichtung nur in einem Bereich des Ackerbodens zwischen zueinander benachbart angeordneten geschlossenen Saatfurchen erfolgt.
Beim Verfahren kann beispielsweise ein Bereich des Ackerbodens vor dem Arbeitsgerät bezüglich einer Vorwärtsfahrtrichtung der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine erfasst werden. Beispielsweise kann zusätzlich eine Arbeitstiefe, eine Sätiefe, eine Sämenge, ein Antriebsmoment, eine Sprühmenge, eine Aktivierung und/oder eine Deaktivierung des Arbeitsgeräts gesteuert werden. Es ist möglich, dass die Kontur berührungslos und/oder mittels Empfang von ausgesendeten und von dem Ackerboden reflektierten Wellen erfasst wird. Insbesondere kann zumindest eine geschlossene Saatfurche in der Kontur, eine Klutigkeit der Bodenoberfläche, eine Änderung in der Bodenoberfläche (z. B. eine Unregelmäßigkeit, eine Dichteänderung und/oder eine Anomalie) erfasst werden.
Es ist auch möglich, dass das Verfahren die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, die Erfassungseinrichtung, die Einrichtung, das Arbeitsgerät und/oder die Steuereinheit wie hierin offenbart verwendet.
Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Merkmale der Erfindung sind beliebig miteinander kombinierbar. Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:

1 eine schematische Draufsicht auf eine beispielhafte landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, die an ein Zugfahrzeug gekoppelt ist;
2A eine schematische Schnittansicht durch einen Ackerboden;
2B eine schematische Draufsicht auf den Ackerboden von 2A;
3 eine schematische Draufsicht auf eine weitere beispielhafte landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, die an ein Zugfahrzeug gekoppelt ist;
4 eine schematische Draufsicht auf eine weitere andere beispielhafte landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, die an ein Zugfahrzeug gekoppelt ist; und
5 eine schematische Draufsicht auf noch eine weitere andere beispielhafte landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, die an ein Zugfahrzeug gekoppelt ist.

Die in den Figuren gezeigten Ausführungsformen stimmen zumindest teilweise überein, so dass ähnliche oder identische Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und zu deren Erläuterung auch auf die Beschreibung der anderen Ausführungsformen bzw. Figuren verwiesen wird, um Wiederholungen zu vermeiden.
In 1 ist ein Zugfahrzeug 10 und eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 12 dargestellt. Die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 12 ist an das Zugfahrzeug (zum Beispiel ein Traktor) 10 gekoppelt. Im Betrieb zieht das Zugfahrzeug 10 die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 12 über einen Acker, auf dem die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 12 eine Arbeit an dem Ackerboden verrichtet. Es ist allerdings auch möglich, dass die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 12 eine selbstfahrende Arbeitsmaschine ist. Das heißt, die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 12 kann einen eigenen Antrieb aufweisen und muss nicht von einem Zugfahrzeug über den Ackerboden gezogen werden.
Die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 12 weist mindestens ein Arbeitsgerät 14 auf. Nachfolgend sind besonders bevorzugte Ausführungsbeispiele beschrieben, in denen das Arbeitsgerät 14 als Hackeinrichtung beispielsweise zum Hacken von Unkraut ausgebildet ist. In anderen Ausführungsbeispielen kann die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 12 alternative und/oder weitere Arbeitsgeräte aufweisen. Zum Beispiel können zusätzlich oder alternativ zu der Hackeinrichtung andere Bodenbearbeitungsgeräte, wie eine Bodenauflockerungseinrichtung (z. B. eine Kreiselegge, eine Rüttelegge oder eine Bodenfräse) und/oder eine Bodenplaniereinrichtung vorgesehen sein. Es ist auch möglich, dass alternativ oder zusätzlich eine Säeinrichtung, z. B. eine Säschar, oder eine Spritzeinrichtung, z. B. zum Spritzen von einem Düngemittel und/oder Pflanzenschutzmittel, vorgesehen ist.
Die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 12 weist eine Erfassungseinrichtung 16 auf. In der dargestellten Ausführungsform umfasst die Erfassungseinrichtung 16 eine erste Erfassungseinheit 18 und eine zweite Erfassungseinheit 20. Die Erfassungseinheiten 18 und 20 sind an entgegengesetzten Querseiten des Arbeitsgeräts 14 montiert. Beispielsweise sind die Erfassungseinheiten 18 und 20 jeweils in einem Gehäuse aufgenommen. Die Gehäuse weisen jeweils vorbestimmte Anbringungselemente auf, die mit entsprechenden Anbringungselementen am Arbeitsgerät 14 zusammenpassen. Die Erfassungseinheiten 18 und 20 sind so ausgerichtet, dass sie in einer Vorwärtsfahrtrichtung der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 12 betrachtet einen Ackerbodenbereich vor dem Arbeitsgerät 14 erfassen. Es ist allerdings auch möglich, dass die Erfassungseinrichtung 16 so angeordnet und ausgerichtet ist, dass zusätzlich oder alternativ ein Ackerbodenbereich unter dem Arbeitsgerät 14 und/oder hinter dem Arbeitsgerät 14 erfasst wird. In anderen Ausführungsformen können mehr oder weniger als zwei Erfassungseinheiten vorgesehen sein.
Die Erfassungseinrichtung 16 erfasst eine Kontur (z. B. Höhenprofil) einer Bodenoberfläche des Ackerbodens. Dadurch können beispielsweise geschlossene Saatfurchen identifiziert und/oder eine Klutigkeit der Bodenoberfläche erfasst werden. Klutigkeit bedeutet in diesem Zusammenhang, ob es ich um Feinerde oder um Erdbrocken oder dergleichen handelt. Die Erfassungseinrichtung 16 arbeitet hierbei berührungslos. Insbesondere senden die Erfassungseinheiten 18 und 20 Wellen, zum Beispiel elektromagnetische Wellen, in Richtung zu der Bodenoberfläche aus. Die Wellen werden von der Bodenoberfläche reflektiert. Die reflektierten Wellen werden von den Erfassungseinheiten 18 und 20 empfangen. Aus beispielsweise einer Differenz zwischen den für das Aussenden und die Reflektion der Wellen benötigten Zeitdauern kann auf die Kontur der Bodenoberfläche geschlossen werden.
Hierin wird insbesondere vorgeschlagen, Lasererfassungseinheiten als die Erfassungseinheiten 18 und 20 zu verwenden, da diese, wie eingangs beschrieben wurde, überraschenderweise auch zur Erfassung von sehr kleinen Höhendifferenzen in der Kontur, z. B. kleiner als 1 cm, z. B. 0,5 cm, geeignet sind, die mit einer Kamera oder dem Auge kaum bzw. nur mit große Anstrengung oder gar nicht sichtbar sind. Um auch kleine Höhenunterschiede in der Kontur erfassen zu können, tastet die Erfassungseinrichtung die Bodenoberfläche insbesondere in einem bspw. rechteckigen oder quadratischen Raster mit einer Rasterkantenlänge von beispielsweise jeweils kleiner oder gleich 10 cm, 5 cm, 4 cm, 3 cm, 2 cm oder 1 cm ab.
Im Vergleich zu einer Erfassung lediglich eines Pflanzenbestands oberhalb der Bodenoberfläche bietet die hierin offenbarte Erfassungseinrichtung 16 den entscheidenden Vorteil, dass eine automatische Lenkung des Arbeitsgeräts 14 und/oder Einstellung des Arbeitsgeräts 14 entlang einer Arbeitsbreitenrichtung (A) mit einer hohen Genauigkeit bereits möglich ist, wenn der Pflanzenbestand noch nicht oder noch nicht komplett entwickelt ist. Dies ist nachfolgend unter Bezugnahme auf die 1, 2A und 2B näher beschrieben.
Die 2A zeigt einen Querschnitt durch einen Ackerboden, während die 2B eine Draufsicht auf den Ackerboden zeigt. Die in 2B dargestellten Punkte entsprechen jeweils einem Saatkorn und die verschieden großen Kreise entsprechen jeweils bereits etwas größeren Pflanzen. In den Figuren ist dargestellt, dass sich der Pflanzenbestand noch nicht komplett entwickelt hat. Das heißt, einige Pflanzen haben bereits die Bodenoberfläche B durchbrochen und sind sichtbar. Im Gegensatz dazu erstrecken sich andere Pflanzen noch lediglich innerhalb einer geschlossenen Saatfurche S und haben die Bodenoberfläche B noch nicht durchbrochen. Die geschlossenen Saatfurchen S können beispielsweise entstehen, wenn eine Säschar zum Säen von Saatgut verwendet wird.
Die Erfindung ermöglicht nun beispielsweise eine automatische Lenkung, und/oder Arbeitsbereichseinstellung des beispielhaft als Hackeinrichtung ausgebildeten Arbeitsgeräts 14 mit einer hohen Genauigkeit. Insbesondere ist eine Steuereinheit 22 in Kommunikationsverbindung (zum Beispiel kabellos oder kabelgebunden) mit der Erfassungseinrichtung 16, insbesondere den Erfassungseinheiten 18 und 20. Die Steuereinheit 22 kann bspw. im Zugfahrzeug 10 oder an der Arbeitsmaschine 12 vorgesehen sein. Die Steuereinheit 22 kann als separate Steuereinheit oder integriert mit anderen Steuereinheiten ausgebildet sein. Die Steuereinheit 22 kann Informationen (elektrische Signale) betreffend die Kontur der Bodenoberfläche von der Erfassungseinrichtung 16 empfangen. Die Steuereinheit 22 kann dann das Arbeitsgerät 14 automatisch so lenken und/oder verstellen, dass sichergestellt ist, dass lediglich zwischen den Saatfurchen S Unkraut gehackt wird. Die automatische Steuerung des Arbeitsgeräts 14 ist damit nicht darauf angewiesen, dass der Pflanzenbestand bereits vollständig bzw. flächendeckend oberhalb der Bodenoberfläche B ausgebildet ist oder das andere sichtbare und feste Referenzstrukturen, wie beispielsweise Dammkulturen, erfasst werden.
Insbesondere kann die Steuereinheit 22 basierend auf sehr kleinen Höhenunterschieden in der Kontur, zum Beispiel 1 cm oder 0,5 cm oder kleiner, eine Grenzlinie zwischen der geschlossenen Saatfurche S und einem angrenzenden Bereich der Bodenoberfläche B erkennen. Insbesondere kann die Grenzlinie als eine Höhenverlaufslinie erkannt werden, da die Bodenoberfläche der geschlossenen Saatfurche S sich typischer bei oder nach der Bearbeitung etwas im Vergleich zur umliegenden Bodenoberfläche absenkt, zum Beispiel in einem Bereich kleiner als 1 cm.
Dadurch, dass der Bereich vor dem Arbeitsgerät 14 von der Erfassungseinrichtung 16 erfasst wird, kann das Arbeitsgerät 14 bereits bei Erreichen des zuvor von der Erfassungseinrichtung 16 erfassten Bereichs auf die geeignete Weise eingestellt sein. Damit kann, wenn gewünscht, auf eine gegebenenfalls ungenaue Nachregelung verzichtet werden, die auf einer Erfassung eines Bereichs hinter dem Arbeitsgerät 14 basiert.
Gemäß der in 1 dargestellten Ausführungsform erfolgt die Arbeitsbereichseinstellung entlang einer Arbeitsbreitenrichtung A des beispielhaft als Hackeinrichtung ausgebildeten Arbeitsgeräts 14 (oder eines anderen Arbeitsgeräts) mittels eines Verschieberahmens 24. Der Verschieberahmen 24 kann an das Zugfahrzeug 10 gekoppelt sein. Der Verschieberahmen 24 kann in Querrichtung des Arbeitsgeräts 14 (nach links und rechts) verschoben werden, um einen Bodeneingriff des Arbeitsgeräts 14 entsprechend zu verschieben. Die Verschiebung erfolgt beispielsweise mittels eines doppeltwirkenden Hydraulikzylinders 26. Der Hydraulikzylinder 26 kann selektiv von einem Hydraulikzufuhrsystem 28 entsprechend mit einem Hydraulikfluid beaufschlagt werden. Das Hydraulikfluidzufuhrsystem 28 ist in Kommunikationsverbindung mit der Steuereinheit 22. Die Steuereinheit 22 steuert das Hydraulikfluidzufuhrsystem 28 zum Einstellen des Verschieberahmens 24 entsprechend der von der Erfassungseinrichtung 16 erfassten Kontur.
In den 3 bis 5 sind beispielhafte alternative Lenk- bzw. Einstellungseinrichtungen für das Arbeitsgerät 14, das insbesondere als Hackeinrichtung ausgebildet ist, offenbart.
Gemäß der 3 kann ein Arbeitsbereich des Arbeitsgeräts 14 mittels lenkbarer Räder 30 eingestellt werden. Die lenkbaren Räder 30 sind beispielsweise an dem Arbeitsgerät 14 angebracht. Eine Zugdeichsel 32 koppelt das Arbeitsgerät 14 gelenkig mit dem Zugfahrzeug 10. Die Räder 30 sind beispielsweise hydraulisch lenkbar, zum Beispiel jeweils mittels eines doppeltwirkenden Hydraulikzylinders 26, wie dargestellt ist.
Unter Bezugnahme auf 4 ist ein Beispiel dargestellt, in dem ein Zugfahrzeugunterlenker 34 zur Lenkung bzw. Einstellung des Arbeitsgeräts 14 verwendet wird. Der Zugfahrzeugunterlenker 34 ist Teil des Zugfahrzeugs 10 oder an diesem angebracht. Der Zugfahrzeugunterlenker 34 ist beispielsweise hydraulisch betätigbar, zum Beispiel mittels eines doppeltwirkenden Hydraulikzylinders 26, wie dargestellt ist.
Die 5 zeigt eine Ausführungsform mit einer lenkbaren Zugdeichsel 36. Mittels der lenkbaren Zugdeichsel 36 kann das Arbeitsgerät 14 gelenkt werden. Beispielsweise kann die lenkbare Zugdeichsel 36 hydraulisch betätigt sein, zum Beispiel mittels zweier doppeltwirkender Hydraulikzylinder 26, wie dargestellt ist.
Auch wenn hierin das besonders bevorzugte Ausführungsbeispiel mit der Kombination von Erfassungseinrichtung und Hackeinrichtung beschrieben ist, wird darauf hingewiesen, dass auch weitere alternative oder zusätzliche Arbeitsgeräte basierend auf der von der Erfassungseinrichtung 16 erfassten Kontur der Bodenoberfläche, insbesondere automatisch, gelenkt und/oder in einer Arbeitsbreitenrichtung A eingestellt werden können. Es ist auch möglich, dass zusätzlich eine Arbeitstiefe (Arbeitshöhe), eine Sätiefe, eine Sämenge, ein Antriebsmoment, eine Spritzmenge, eine Aktivierung und/oder eine Deaktivierung eines landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts basierend auf der erfassten Bodenkontur gesteuert werden.
Zusätzlich wird darauf hingewiesen, dass hierin ebenfalls ein Verfahren zum Steuern der Arbeitsmaschine 12 offenbart ist, dass die Erfassungseinrichtung 16 verwenden kann. Zum Beispiel weist das Verfahren einen Schritt des Erfassens einer Kontur einer Bodenoberfläche eines Ackerbodens auf. Das Verfahren kann einen Schritt des Lenkens und/oder Einstellens des Arbeitsgeräts 14 der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine basierend auf der erfassten Bodenkontur aufweisen.
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen. Insbesondere sind die Merkmale der unabhängigen Ansprüche jeweils unabhängig voneinander offenbart. Zusätzlich sind auch die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von sämtlichen Merkmalen des jeweiligen unabhängigen Anspruchs und beispielsweise unabhängig von den Merkmalen bezüglich des Vorhandenseins und/oder der Konfiguration der Erfassungseinrichtung, des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts, der Einrichtung und/oder der Steuereinheit des unabhängigen Anspruchs 1 offenbart.
Bezugszeichenliste

10: Zugfahrzeug
12: Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
14: Landwirtschaftliches Arbeitsgerät
16: Erfassungseinrichtung
18: Erste Erfassungseinheit
20: Zweite Erfassungseinheit
22: Steuereinheit
24: Verschieberahmen
26: Hydraulikzylinder
28: Hydraulikzufuhrsystem
30: Rad
32: Zugdeichsel
34: Zugfahrzeugunterlenker
36: Zugdeichsel
A: Arbeitsbreitenrichtung
B: Bodenoberfläche
S: Saatfurche

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 2016128577 A1 [0002]
EP 2944171 A1 [0003]
EP 3097754 A1 [0003]
DE 102005005557 B4 [0004]
EP 3165062 A1 [0005]

Claims

Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (12), aufweisend: eine Erfassungseinrichtung (16) zur Erfassung einer Kontur einer Bodenoberfläche (B) eines Ackerbodens; ein landwirtschaftliches Arbeitsgerät (14), insbesondere Bodeneingriffsgerät; eine Einrichtung (24, 26, 28, 30, 32, 34, 36) zum, insbesondere direkten und/oder indirekten, Lenken des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts (14) und/oder Einstellen eines Arbeitsbereichs des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts (14) entlang einer Arbeitsbreitenrichtung (A) des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts (14); und eine Steuereinheit (22), die dazu ausgebildet ist, die Einrichtung (24, 26, 28, 30, 32, 34, 36), basierend auf der von der Erfassungseinrichtung (16) erfassten Kontur der Bodenoberfläche, (B) zum Lenken und/oder Einstellen des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts (14), insbesondere automatisch, zu steuern.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (12) nach Anspruch 1, wobei: die Erfassungseinrichtung (16) einen Höhenunterschied der Kontur der Bodenoberfläche (B) kleiner als 5 cm, 3 cm, 2 cm, 1,5 cm oder 1 cm erfasst; und/oder die Steuereinheit (22) die Einrichtung (24, 26, 28, 30, 32, 34, 36) basierend auf einem erfassten Höhenunterschied der Kontur der Bodenoberfläche (B), der kleiner als 5 cm, 3 cm, 2 cm, 1,5 cm oder 1 cm ist, insbesondere automatisch, steuert.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (12) nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei: die Einrichtung (24, 26, 28, 30, 32, 34, 36) zum Verstellen, insbesondere Verschieben, des Arbeitsbereichs des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts (14) entlang einer Arbeitsbreitenrichtung (A) quer, insbesondere senkrecht, zu einer Vorwärtsfahrtrichtung des Arbeitsgeräts (14) ausgebildet ist.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (12) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: die Steuereinheit (22) dazu ausgebildet ist, die Einrichtung (24, 26, 28, 30, 32, 34, 36) so, insbesondere automatisch, zu steuern, dass eine Arbeit, insbesondere ein Bodeneingriff, durch das landwirtschaftliche Arbeitsgerät (14), insbesondere eine mechanische Unkrautbekämpfungseinrichtung, nur in einem Bereich des Ackerbodens zwischen zueinander benachbart angeordneten geschlossenen Saatfurchen (S) erfolgt.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (12) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: die Steuereinheit (22) dazu ausgebildet ist, basierend auf Höhenunterschieden der Kontur der Bodenoberfläche (B), die insbesondere kleiner oder gleich 5 cm, 3 cm, 2 cm, 1,5 cm oder 1 cm sind, zumindest einen Höhenlinienverlauf zu erkennen, insbesondere zur Erkennung von Bodenoberflächengrenzlinien von geschlossenen Saatfurchen (S), und basierend auf dem zumindest einen erkannten Höhenlinienverlauf die Einrichtung (24, 26, 28, 30, 32, 34, 36), insbesondere automatisch, zu steuern.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (12) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: die Erfassungseinrichtung (16) die Bodenoberfläche (B) in einem, insbesondere rechteckigen oder quadratischen, Raster mit einer Rasterkantenlänge von jeweils kleiner oder gleich 10 cm, 5 cm, 4 cm, 3 cm, 2 cm oder 1 cm erfasst.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (12) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: die Erfassungseinrichtung (16) eine geschlossene Saatfurche (2), eine Klutigkeit und/oder eine Veränderung der Bodenoberfläche (B) erfasst; und/oder die Steuereinheit (22) die Einrichtung (24, 26, 28, 30, 32, 34, 36) basierend auf einer erfassten geschlossenen Saatfurche (S), einer erfassten Klutigkeit und/oder einer erfassten Veränderung der Bodenoberfläche (B), insbesondere automatisch, steuert.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (12) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: die Erfassungseinrichtung (16) zur berührungslosen Erfassung der Kontur der Bodenoberfläche (B) ausgebildet ist; und/oder die Erfassungseinrichtung (16) die Kontur der Bodenoberfläche (B) basierend auf einer Aussendung von Wellen in Richtung zu der Bodenoberfläche (B) und einem Empfang von von der Bodenoberfläche (B) reflektierten Wellen erfasst; und/oder die Erfassungseinrichtung (16) als Lasererfassungseinrichtung ausgebildet ist.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (12) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: die Erfassungseinrichtung (16) eine Mehrzahl von Erfassungseinheiten (18, 20), insbesondere Lasererfassungseinheiten, aufweist; und/oder die Erfassungseinrichtung (16) eine erste Erfassungseinheit (18) und eine zweite Erfassungseinheit (20) aufweist, die an entgegengesetzten Querseiten, beidseitig und/oder beabstandet zueinander an der landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (12) und/oder dem Arbeitsgerät (14) angeordnet sind.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (12) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: die Erfassungseinrichtung (16) so angeordnet und/oder ausgerichtet ist, dass sie die Kontur der Bodenoberfläche (B) in einem Bereich erfasst, der in Vorwärtsfahrtrichtung des Arbeitsgeräts (14) und/oder der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (12) vor dem Arbeitsgerät (14) positioniert ist; und/oder die Steuereinheit (22) das Arbeitsgerät (14) erst entsprechend der erfassten Kontur steuert, wenn das Arbeitsgerät (14) den zuvor von der Erfassungseinrichtung (16) erfassten Bereich erreicht.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (12) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: das Arbeitsgerät (14) ein Bodenbearbeitungsgerät, insbesondere eine mechanische Unkrautbekämpfungseinrichtung, eine Bodenauflockerungseinrichtung oder eine Bodenplaniereinrichtung, eine Säeinrichtung, insbesondere eine Säschar, und/oder eine Spritzeinrichtung, insbesondere eine Düngemittel- und/oder Pflanzenschutzspritzeinrichtung, ist.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (12) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Einrichtung (24, 26, 28, 30, 32, 34, 36) als hydraulische, elektrische oder pneumatische Einrichtung ausgebildet ist.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (12) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Einrichtung ausgebildet ist als: ein Verschieberahmen (24) des Arbeitsgeräts (14); oder mindestens ein lenkbares Rad (30) des Arbeitsgeräts (14), der Arbeitsmaschine (12) und/oder eines Zugfahrzeugs (10) der Arbeitsmaschine (12); oder ein Zugfahrzeugunterlenker (34) eines Zugfahrzeugs (10) der Arbeitsmaschine (12); oder eine lenkbare Zugverbindung, insbesondere lenkbare Zugdeichsel (32), die das Arbeitsgerät (14) an ein Zugfahrzeug (10) der Arbeitsmaschine (12) koppelt.
Verfahren zum Steuern einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (12), aufweisend: Erfassen einer Kontur einer Bodenoberfläche (B) eines Ackerbodens; und Lenken eines landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts (14) der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (12) und/oder Einstellen eines Arbeitsbereichs des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts (14) entlang einer Arbeitsbreitenrichtung (A) des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts (14) basierend auf der erfassten Kontur.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei: Höhenunterschiede der Kontur der Bodenoberfläche (B) kleiner als 5 cm, 3cm, 2 cm, 1,5 cm oder 1 cm erfasst werden; und/oder die Bodenoberfläche (B) in einem, insbesondere rechteckigen oder quadratischen, Raster mit einer Rasterkantenlänge von jeweils kleiner oder gleich 10 cm, 5 cm, 4 cm, 3 cm, 2 cm oder 1 cm erfasst wird; und/oder basierend auf Höhenunterschieden der Kontur der Bodenoberfläche (B), die insbesondere kleiner oder gleich 5 cm, 3 cm, 2 cm, 1,5 cm oder 1 cm sind, zumindest ein Höhenlinienverlauf erkannt wird, insbesondere zur Erkennung von Bodenoberflächengrenzlinien von geschlossenen Saatfurchen (S), und das Lenken und/oder Einstellen basierend auf dem zumindest einen erkannten Höhenlinienverlauf erfolgt; und/oder das landwirtschaftliche Arbeitsgerät (14) eine mechanische Unkrautbekämpfungseinrichtung ist, die so gelenkt und/oder eingestellt wird, dass eine Bodenbearbeitung durch die Unkrautbekämpfungseinrichtung nur in einem Bereich des Ackerbodens zwischen zueinander benachbart angeordneten geschlossenen Saatfurchen (S) erfolgt.