AT519979B1

AT519979B1 - Dreipunktkupplung

Info

Publication number: AT519979B1
Application number: ATA50076/2018A
Authority: AT
Original assignee: Dipl Ing Michael Lamprecht
Priority date: 2018-01-29
Filing date: 2018-01-29
Publication date: 2018-12-15
Also published as: AT519979A4; DE102018123958A1

Abstract

Dreipunktkupplung (1) eines landwirtschaftlichen Zugfahrzeuges (2) zur Ankoppelung eines Anbaugeräts (3), wobei die Dreipunktkupplung (1) einen Oberlenker (4), einen ersten Unterlenker (5) und einen zweiten Unterlenker (6) umfasst, welche jeweils an einem Ende mit dem Zugfahrzeug (2) und an einem gegenüberliegenden Ende mit dem Anbaugerät (3) gelenkig verbunden sind. Die Dreipunktkupplung (1) weist eine mit dem Zugfahrzeug (2) und zumindest einem der Unterlenker (5, 6) verbundene Hubeinheit (7) auf. Die Hubeinheit (7) ist dazu ausgebildet, zumindest einen der Unterlenker (5, 6) um eine Querachse (Q) des Zugfahrzeugs (2) zu schwenken. Der Oberlenker (4) weist eine Oberlenker-Verstelleinrichtung (8) zur Längenänderung des Oberlenkers (4) auf. Die Dreipunktkupplung (1) umfasst eine erste Verschubeinheit (9) an dem, dem Zugfahrzeug (2) gegenüberliegenden Ende des ersten Unterlenkers (5), welche dazu ausgebildet ist, das Anbaugerät (3) an diesem Ende des ersten Unterlenkers (5) im Wesentlichen in einer Längsachsenrichtung (LR) des Zugfahrzeugs (2) zu verschieben.

Description

Beschreibung

DREIPUNKTKUPPLUNG

[0001] Die Erfindung betrifft eine Dreipunktkupplung eines landwirtschaftlichen Zugfahrzeuges zur Ankoppelung eines Anbaugeräts an das Zugfahrzeug, wobei die Dreipunktkupplung einen Oberlenker, einen ersten Unterlenker und einen zweiten Unterlenker umfasst, welche jeweils an einem Ende mit dem Zugfahrzeug, und an einem gegenüberliegenden Ende mit dem Anbaugerät gelenkig verbunden sind, und wobei die Dreipunktkupplung eine mit dem Zugfahrzeug und zumindest einem der Unterlenker verbundene Hubeinheit aufweist, wobei die Hubeinheit dazu ausgebildet ist zumindest einen der Unterlenker um eine Querachse des Zugfahrzeugs zu schwenken, wobei der Oberlenker eine Oberlenker-Verstelleinrichtung aufweist, welche dazu ausgebildet ist, eine Länge des Oberlenkers zu ändern.

[0002] Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Anbaugerät-Nachführsystem eines landwirtschaftlichen Zugfahrzeugs.

[0003] Eine Dreipunktkupplung oder auch Dreipunkt-Kraftheber genannt, ist eine Vorrichtung an einem landwirtschaftlichen Zugfahrzeug, insbesondere einem Traktor, um Anbaugeräte beziehungsweise Arbeitsgeräte anzukuppeln und gegenüber einem Untergrund anzuheben und abzusenken. Typische Anbaugeräte umfassen beispielsweise Hackgeräte, Pflüge, Erntegeräte und andere landwirtschaftliche Geräte. Unterseitig sind an der Front oder dem Heck des Zugfahrzeugs zwei Hebel montiert, welche als Unterlenker bezeichnet werden. Die Unterlenker weisen an ihren freien Enden Befestigungsvorrichtungen für Anbaugeräte auf. Diese bilden zwei der Befestigungspunkte der Dreipunktkupplung. Die Unterlenker sind in der Regel in einer Trapezgeometrie angeordnet. Oberhalb der Unterlenker ist in etwa in der Mitte zwischen den beiden Unterlenkern ein weiterer Hebel angebracht. Dieser wird als Oberlenker bezeichnet, wobei das freie Ende des Oberlenkers den dritten Befestigungspunkt der Dreipunktkupplung bildet. Der Oberlenker ist häufig als Gewindespindel oder doppelt wirkender Hydraulikzylinder ausgeführt. Durch eine Längenänderung des Oberlenkers kann eine Neigung des Anbaugerätes zu einem Untergrund variiert werden.

[0004] Herkömmliche Dreipunktkupplungen stellen die Funktion bereit, das Arbeitsgerät zu heben und zu senken, sowie die Neigung des Arbeitsgeräts im Verhältnis zum Untergrund anzupassen.

[0005] WO 2016/041547 A1 offenbart eine Dreipunktkupplung, welche zusätzlich die Funktion bereitstellt, das Anbaugerät an dem Zugfahrzeug zu schwenken, um eine Nachführung bei einer Kurvenfahrt des Zugfahrzeugs zu gewährleisten. Hierzu sind Unterlenker mit variabler Länge vorgesehen, wobei eine Änderung der Länge der Unterlenker mittels Hydraulikzylindern realisiert wird. Ändert sich die Länge nur eines Unterlenkers, oder beider Unterlenker gegengleich, so wird das Anbaugerät an der Dreipunktkupplung verschwenkt. Ein Nachteil dieser Vorrichtung besteht darin, dass die hierdurch erzeugte Schwenkbewegung des Anbaugeräts durch die Geometrie der Unterlenker, welche durch den Abstand der Befestigungspunkte der Unterlenker am Zugfahrzeug, sowie den derzeitigen Zustand der Hubeinheit festgelegt ist, beeinflusst und beschränkt wird. Die Hubeinheit ändert den Winkel der Unterlenker zum Untergrund, wodurch sich eine durch die Hydraulikzylinder bewirkte Längenänderung der Unterlenker je nach Winkel unterschiedlich auf die resultierende Schwenkbewegung des Anbaugeräts auswirkt. Wird ein anderes Anbaugerät montiert, ändert sich zudem in der Regel der Abstand der Befestigungspunkte der Unterlenker an dem Anbaugerät. Dies beeinflusst ebenfalls den durch die Längenänderung der Unterlenker erzeugten Verlauf der Schwenkbewegung. Hierdurch ergibt sich der Nachteil, dass die Schwenkbewegung des Anabaugeräts sowohl vom Anbaugerät selbst, von der Geometrie der Dreipunktkupplung des Zugfahrzeugs, als auch von dem momentanen Winkel der Unterlenker zum Untergrund beeinflusst wird.

[0006] Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Dreipunktkupplung zu bilden, welche die Nachteile des Standes der Technik vermeidet.

[0007] Erfindungsgemäß wird die vorliegende Aufgabe dadurch gelöst, dass die Dreipunktkupplung eine erste Verschubeinheit an dem, dem Zugfahrzeug gegenüberliegenden Ende des ersten Unterlenkers umfasst, und die erste Verschubeinheit dazu ausgebildet ist, das Anbaugerät an dem, dem Zugfahrzeug gegenüberliegenden Ende des ersten Unterlenkers im Wesentlichen in einer Längsachsenrichtung des Zugfahrzeugs zu verschieben.

[0008] Die erfindungsgemäße Dreipunktkupplung umfasst einen Oberlenker, einen ersten Unterlenker und einen zweiten Unterlenker. Die Unterlenker sind jeweils an einem Ende mit dem Zufahrzeug gelenkig verbunden. Das gegenüberliegende Ende wird bei Befestigung eines Anbaugeräts an der Dreipunktkupplung mit dem Anbaugerät verbunden. Die Unterlenker formen in Grundrissansicht eine Trapezform. Des Weiteren weist die Dreipunktkupplung eine Hubeinheit auf, welche mit dem Zugfahrzeug und zumindest einem der Unterlenker verbunden ist. Die Hubeinheit schwenkt den ersten Unterlenker und/oder den zweiten Unterlenker an dem Zugfahrzeug um eine Querachse des Zugfahrzeugs. Hierdurch ermöglicht die Dreipunktkupplung, das Anbaugerät gegenüber einem Untergrund anzuheben beziehungsweise abzusenken. Der Oberlenker weist eine Oberlenker-Verstelleinrichtung auf, welche die Länge des Oberlenkers bei Bedarf verändert. Die Dreipunktkupplung umfasst zudem eine erste Verschubeinheit an dem, dem Zugfahrzeug gegenüberliegenden Ende des ersten Unterlenkers. Die erste Verschubeinheit verschiebt das Anbaugerät an dem, dem Zugfahrzeug gegenüberliegenden Ende des ersten Unterlenkers im Wesentlichen in einer Längsachsenrichtung des Zugfahrzeugs. Hierdurch wird eine Schwenkung des Anbaugeräts an der Dreipunkkupplung erreicht. Dadurch, dass die erste Verschubeinheit unabhängig von dem ersten Unterlenker ausgebildet und an dem, dem Zugfahrzeug gegenüberliegenden Ende des ersten Unterlenkers angeordnet ist, wird die erzeugte Schwenkung des Anbaugeräts nicht von der geometrischen Anordnung des ersten Unterlenkers beziehungsweise der Dreipunktkupplung insgesamt beeinflusst. Die erste Verschubeinheit kann beispielsweise in Form eines elektrisch oder hydraulisch betriebenen Verschiebeschlittens bereitgestellt sein. Bei einer Verschiebung des Anbaugeräts durch die erste Verschubeinheit ändert die Oberlenker-Verstelleinrichtung ebenfalls die Länge des Oberlenkers. Die Oberlenker-Verstelleinrichtung kann sowohl passiv, beispielsweise mittels einer Teleskopmechanik, oder aktiv, beispielsweise in Form eines Hydraulikzylinders, bereitgestellt sein. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass das Anbaugerät unabhängig von der Geometrie der Dreipunktkupplung im Wesentlichen um eine Hochachse geschwenkt werden kann.

[0009] Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist die Dreipunktkupplung eine mit der ersten Verschubeinheit und der Oberlenker-Verstelleinrichtung verbundene Oberlenkersteuereinheit auf, wobei die Oberlenkersteuereinheit dazu ausgebildet ist die Oberlenker-Verstelleinrichtung anhand einer durch die erste Verschubeinheit erzeugten Verschiebung des Anbaugeräts zu steuern. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass eine aktive Oberlenker-Verstelleinrichtung, wie beispielsweise ein Hydraulikzylinder oder ein Elektromotor verwendet werden kann, welcher abhängig von der ersten Verschubeinheit gesteuert wird.

[0010] In der bevorzugten Ausführungsform weist die erfindungsgemäße Dreipunktkupplung darüber hinaus eine zweite Verschubeinheit an dem, dem Zugfahrzeug gegenüberliegenden Ende des zweiten Unterlenkers auf, wobei die zweite Verschubeinheit dazu ausgebildet ist, das Anbaugerät an dem, dem Zugfahrzeug gegenüberliegenden Ende des zweiten Unterlenkers im Wesentlichen in der Längsachsenrichtung des Zugfahrzeugs zu verschieben. Die zweite Verschubeinheit kann ebenfalls, wie die erste Verschubeinheit, in Form eines elektrisch oder hydraulisch betriebenen Verschiebeschlittens bereitgestellt sein. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass eine Schwenkbewegung des Anbaugeräts auch ohne eine Längenänderung des Oberlenkers realisiert werden kann.

[0011] Des Weiteren weist in der bevorzugten Ausführungsform die Dreipunktkupplung eine mit dem Zugfahrzeug und zumindest einem der Unterlenker verbundene Schwenkeinheit auf, wobei die Schwenkeinheit dazu ausgebildet ist, zumindest einen der Unterlenker um eine Hochachse des Zugfahrzeugs zu schwenken. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass, vorzugsweise in Verbindung mit der ersten Verschubeinheit und dem in der Länge veränderbaren Oberlenker, in Verbindung mit der Oberlenker-Verstelleinrichtung eine parallele und/oder der Längsach- senkrümmung beispielsweise von Kulturpflanzenreihen angepasste Schwenkbewegung des Anbaugeräts um eine Hochachse des Zugfahrzeuges durchgeführt werden kann. Besonders vorteilhaft ist, dass eine Schwenkbewegung des Anbaugeräts in der Variante mit der ersten Verschubeinheit und der zweiten Verschubeinheit auch ohne Längenänderung des Oberlenkers realisiert werden kann und zusätzlich zu der Schwenkung ein Parallelversatz des Anbaugeräts zum Zugfahrzeug erzeugt wird. Dies ist besonders vorteilhaft bei der Bearbeitung von kurvigen ebenen Flächen und/oder rutschigen oder losen Untergründen auf Hängen, welche quer zum Gefälle des Hangs von dem Zugfahrzeug befahren und mittels des Anbaugeräts bearbeitet werden müssen.

[0012] Vorzugsweise weist die Dreipunktkupplung eine dritte Verschubeinheit an dem mit dem Zugfahrzeug verbundenen Ende des ersten und/oder des zweiten Unterlenkers auf, wobei die dritte Verschubeinheit dazu ausgebildet ist, den ersten und/oder den zweiten Unterlenker entlang einer Querachse des Zugfahrzeugs zu verschieben. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass mittels der dritten Verschubeinheit die Geometrie der Unterlenker beispielsweise von der Trapezform in eine Rechtecksform geändert werden kann, wobei im Zuge dessen auch die Länge des Oberlenkers durch die Oberlenker-Verstelleinrichtung geändert wird. Besonders vorteilhaft ist, dass die Betätigung der Schwenkeinheit somit in einem eine parallele und/oder der Längsachsenkrümmung beispielsweise von Kulturpflanzenreihen angepasste Schwenkbewegung des Anbaugeräts um eine Hochachse des Zugfahrzeuges durchgeführt werden kann.

[0013] Vorzugsweise ist die dritte Verschubeinheit mit der Schwenkeinheit verbunden und dazu ausgebildet, die Schwenkeinheit entlang der Querachse des Zugfahrzeugs zu verschieben. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass bei einer Änderung der Geometrie der Unterlenker durch die dritte Verschubeinheit keine Längenänderung der Schwenkeinheit notwendig ist.

[0014] Des Weiteren umfasst die Dreipunktkupplung zwischen dem ersten Unterlenker und dem zweiten Unterlenker ein an dem Zugfahrzeug schwenkbar gelagertes Stabilisierungssech, wobei das Stabilisierungssech eine Stabilisierungssech-Schwenkeinheit aufweist, welche dazu ausgebildet ist das Stabilisierungssech um eine Hochachse des Zugfahrzeugs zu schwenken. Bei einem Einsatz des mittels der Dreipunktkupplung an dem Zugfahrzeug verschwenkten und/oder parallel versetzten Anbaugeräts treten am Zugfahrzeug Scherkräfte auf, welche einen Spurversatz des Zugfahrzeugs bewirken können. Dieser Spurversatz muss durch ein Gegensteuern des Zugfahrzeugs ausgeglichen werden, wobei dies vor allem bei Untergründen mit wenig Haftung und/oder auf schrägen Untergründen nicht immer vollständig möglich ist. Durch das an dem Zufahrzeug schwenkbar angeordnete Stabilisierungssech wird der Vorteil erreicht, dass die auftretenden Scherkräfte kompensiert werden und eine Geradeausfahrt des Zugfahrzeugs gewährleistet wird.

[0015] Vorzugsweise weist das Stabilisierungssech eine Stabilisierungssech-Hubeinheit auf, welche dazu ausgebildet ist das Stabilisierungssech im Wesentlichen entlang der Hochachse des Zugfahrzeugs zu verschieben oder um eine Querachse des Zugfahrzeugs zu schwenken. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass das Stabilisierungssech nur bei Bedarf in den Untergrund eingreift, wodurch mehr Zugkraft von dem Zugfahrzeug für einen von dem Anbaugerät ausgeführten Arbeitsvorgang zur Verfügung gestellt werden kann.

[0016] Des Weiteren weist in der bevorzugten Ausführungsform das Stabilisierungssech eine Stabilisierungssech-Verschubeinheit auf, welche dazu ausgebildet ist, das Stabilisierungssech entlang der Querachse des Zugfahrzeugs zu verschieben. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass das Stabilisierungssech an dem Zugfahrzeug optimal positioniert werden kann, um eventuell auftretende Scherkräfte auszugleichen.

[0017] Gemäß der bevorzugten Ausführungsform umfasst zumindest eine aus der Hubeinheit, der Oberlenker-Verstelleinrichtung und der ersten Verschubeinheit einen Hydraulikzylinder und/oder einen Elektromotor. Zweckmäßig umfasst auch die zweite Verschubeinheit einen Hydraulikzylinder und/oder einen Elektromotor. Des Weiteren ist bevorzugt, dass die Schwenkeinheit einen Hydraulikzylinder und/oder einen Elektromotor umfasst, und es ist bevorzugt, dass die dritte Verschubeinheit einen Hydraulikzylinder und/oder einen Elektromotor umfasst. Dar über hinaus umfasst vorzugsweise die Stabilisierungssech-Schwenkeinheit, die Stabilisierungs-sech-Hubeinheit und/oder die Stabilisierungssech-Verschubeinheit einen Hydraulikzylinder und/oder einen Elektromotor. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass entweder das Hydrauliksystem des Zugfahrzeugs zum Betrieb der Dreipunkkupplung genutzt werden kann, oder die Dreipunktkupplung im Wesentlichen unabhängig vom Hydrauliksystem des Zugfahrzeuges betrieben werden kann.

[0018] Vorzugsweise weist der Hydraulikzylinder und/oder der Elektromotor eine Positionssensoreinheit auf, wobei die Positionssensoreinheit vorzugsweise zumindest einen induktiven Sensor umfasst. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass der Zustand jeder mit einem Hydraulikzylinder und/oder Elektromotor ausgestatteten Komponente der Dreipunktkupplung erfasst werden kann.

[0019] Die Elektromotoren können direkt oder über eine Getriebevorrichtung wirken, wobei als Getriebevorrichtung beispielsweise ein Spindelantrieb zum Einsatz kommt.

[0020] Die erfindungsgemäße Dreipunktkupplung dient als Bestandteil eines Anbaugerät-Nachführsystems eines landwirtschaftlichen Zugfahrzeugs, wobei das Anbaugerät-Nachführ-system ein im Wesentlichen in oder entgegen einer Fortbewegungsrichtung des Zugfahrzeugs orientiertes Kamerasystem, zumindest zwei in einer parallel zu einer Längsachse des Zugfahrzeugs orientierten Achse hintereinander angeordnete Marker, und eine mit dem Kamerasystem verbundene Steuereinheit umfasst. Die Steuereinheit ist mit zumindest einer aus der Hubeinheit, der Oberlenker-Verstelleinrichtung, der ersten Verschubeinheit, der zweiten Verschubeinheit, der dritten Verschubeinheit, der Schwenkeinheit, der Stabilisierungssech-Schwenkeinheit, der Stabilisierungssech-Hubeinheit, der Stabilisierungssech-Verschubeinheit und der Positionssensoreinheit verbunden. Die Positionssensoreinheit generiert Positionsinformationen, und das Kamerasystem erfasst Abbilder von Kulturpflanzenreihen und der Marker. Die Steuereinheit steuert anhand zumindest einem aus den Abbildern der Kulturpflanzenreihen, den Abbildern der Marker und der Positionsinformationen zumindest eine aus der Hubeinheit, der Oberlenker-Verstelleinrichtung, der ersten Verschubeinheit, der zweiten Verschubeinheit, der dritten Verschubeinheit, der Schwenkeinheit, der Stabilisierungssech-Schwenkeinheit, der Stabilisierungs-sech-Hubeinheit und der Stabilisierungssech-Verschubeinheit. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass eine vollautomatische Nachführung des Anbaugerätes bereitgestellt wird. Das Anbaugerät-Nachführsystem gewährleistet, dass das Anbaugerät stets in der korrekten Relativposition beziehungsweise in einem korrekten Abstand zu den Kulturpflanzenreihen geführt wird, ohne dass eine manuelle Ausrichtung erforderlich ist.

[0021] Weiteres ist die erfindungsgemäße Dreipunktkupplung als Bestandteil eines Anbauge-rät-Nachführsystems eines landwirtschaftlichen Zugfahrzeugs ausgebildet, wobei das Anbauge-rät-Nachführsystem ein Global Positioning System (GPS) und eine mit dem GPS verbundene Steuereinheit umfasst. Die Steuereinheit ist mit zumindest einer aus der Hubeinheit, der Ober-lenker-Verstelleinrichtung, der ersten Verschubeinheit, der zweiten Verschubeinheit, der dritten Verschubeinheit, der Schwenkeinheit, der Stabilisierungssech-Schwenkeinheit, der Stabilisierungssech-Hubeinheit, der Stabilisierungssech-Verschubeinheit und der Positionssensoreinheit verbunden. Die Positionssensoreinheit generiert Positionsinformationen vom Anbaugerät und das GPS erfasst Daten zur Position der Zugmaschine. Diese Daten werden beim Säen, mit dem Ziel das Anbaugerät entlang der Bahnkurve der Zugmaschine zu führen, aufgezeichnet und gespeichert, wobei die geometrischen Daten des Anbaugerätes bekannt sind. Die Steuereinheit steuert anhand der GPS- und errechneten Positionsdaten zumindest eine aus der Hubeinheit, der Oberlenker-Verstelleinrichtung, der ersten Verschubeinheit, der zweiten Verschubeinheit, der dritten Verschubeinheit, der Schwenkeinheit, der Stabilisierungssech-Schwenkeinheit, der Stabilisierungssech-Hubeinheit und der Stabilisierungssech-Verschubeinheit. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass eine vollautomatische Nachführung des Anbaugerätes bei z.B. einer dem Anbau nachfolgenden Kulturpflege unter Verwendung nur eines GPS-Systems ermöglicht wird, wogegen herkömmlich zwei GPS-Systeme für die Steuerung von Zugmaschine und Anbaugerät notwendig sind. Das Anbaugerät-Nachführsystem gewährleistet, dass das Anbaugerät stets in der korrekten Relativposition beziehungsweise in einem korrekten Abstand zu den Kulturpflan zenreihen geführt wird, ohne dass eine manuelle Ausrichtung erforderlich ist.

[0022] Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Dreipunktkupplung und des Anbaugerät-Nachführsystems werden in nachfolgend anhand der Figuren erläutert.

[0023] Figur 1 zeigt eine erfindungsgemäße Dreipunktkupplung in einer Draufsicht mit einem Zugfahrzeug und einem Anbaugerät.

[0024] Figur 2 zeigt die erfindungsgemäße Dreipunktkupplung in einer schematischen Darstellung in einer Trapezgeometrie und in einer Rechteckgeometrie.

[0025] Figur 3 zeigt die erfindungsgemäße Dreipunktkupplung gemäß Figur 1 mit einem Stabilisierungssech.

[0026] Figur 4 zeigt eine Positionssensoreinheit eines Hydraulikzylinders der erfindungsgemäßen Dreipunktkupplung.

[0027] Figur 5 zeigt ein Anbaugerät-Nachführsystem eines landwirtschaftlichen Zugfahrzeugs in einer Draufsicht.

[0028] Figur 1 zeigt eine erfindungsgemäße Dreipunktkupplung 1, welche an einem Heck eines landwirtschaftlichen Zugfahrzeugs 2 angeordnet ist. An der Dreipunktkupplung 1 ist ein Anbaugerät 3 angekoppelt. Die erfindungsgemäße Dreipunkkupplung 1 kann ebenfalls an einer Front des Zugfahrzeugs 2 bereitgestellt sein. Anbaugeräte 3 sind Geräte, welche mit einem landwirtschaftlichen Zugfahrzeug 2, wie beispielsweise einem Traktor, gekoppelt werden und beispielsweise Feldarbeiten wie Pflügen, Unkrautjäten, Bodenauflockerungs- und -bearbeitungs-vorgänge, Schneidevorgänge und dergleichen ausführen. Die erfindungsgemäße Dreipunktkupplung 1 umfasst einen Oberlenker 4, einen ersten Unterlenker 5 und einen zweiten Unterlenker 6, welche jeweils eine konstante Länge aufweisen. Die Unterlenker 5 und 6 und der Oberlenker 4 sind jeweils an einem Ende mit dem Zugfahrzeug 2 gelenkig verbunden und an einem gegenüberliegenden Ende mit dem Anbaugerät 3 gelenkig verbunden. In Figur 1 ist zudem eine zusätzliche Seitenstrebe 26 der Dreieckskupplung 1 dargestellt, welche mit dem Zugfahrzeug 1 und dem zweiten Unterlenker 6 verbunden ist. Die Seitenstrebe 26 weist eine variable Länge auf und umfasst beispielsweise ein Teleskopelement, welches auch eine Arretierungsvorrichtung aufweisen kann. In Figur 1 ist das Anbaugerät 3 in einem mit der Dreipunktkupplung 1 verbundenen Zustand dargestellt. Die gelenkigen Verbindungen werden beispielsweise durch Gelenkaugen gebildet. Weitere gelenkige Verbindungen ergeben sich für den Fachmann aus diesem beispielhaften Verweis. Die Unterlenker 5 und 6 sind am Zugahrzeug 2 in einer Ebene unterhalb des Oberlenkers 4 befestigt. Der Oberlenker 4 ist in einer über den Unterlenkern 5 und 6 angeordneten Ebene in der Regel, wie in Figur 1 dargestellt, in der Mitte zwischen dem ersten Unterlenker 5 und dem zweiten Unterlenker 6 angeordnet. Des Weiteren weist die erfindungsgemäße Dreipunktkupplung 1 eine mit dem Zugfahrzeug 2 und zumindest einem der Unterlenker 5 und 6 verbundene Hubeinheit 7 auf. In einer, in Figur 1 dargestellten, bevorzugten Ausführungsform der Dreipunktkupplung 1 ist die Hubeinheit 7 mit dem ersten Unterlenker 5 und dem Zufahrzeug 2 verbunden. Die Hubeinheit 7 schwenkt zumindest einen der Unterlenker 5 und 6 um eine Querachse Q des Zugfahrzeugs 2, welche in Figur 1 mit einer strichlierten Linie dargestellt ist. Die Hubeinheit 7 ist in der bevorzugten Ausführungsform als Hydraulikzylinder bereitgestellt, welcher mittels einer Längenänderung den Winkel des ersten Unterlenkers 5 in Relation zum Zugfahrzeug 2 verändert. Durch die Verbindung des ersten Unterlenkers 5 mit dem zweiten Unterlenker 6 und dem Oberlenker 4 über das Zugfahrzeug 2 und das Anbaugerät 3 werden der zweite Unterlenker 6 und der Oberlenker 4 bei einer Betätigung der Hubeinheit 7 ebenfalls zwangsgeführt am Zugfahrzeug 2 geschwenkt. Dies gilt analog bei einer Verbindung der Hubeinheit 7 mit dem zweiten Unterlenker 6. Gemäß einer alternativen Ausführungsvariante der Dreipunktkupplung 1, sind die Bewegungen der Unterlenker 5 und 6, sowie des Oberlenkers 4 auch über eine Verbindung, wie einen oder mehrere Verbindungshebel gekoppelt. Durch die von der Hubeinheit 7 erzeugte Schwenkbewegung der Unterlenker 5 und 6 sowie des Oberlenkers 4 um die Querachse Q des Zugfahrzeugs 2 wird das Anbaugerät 3 in Relation zu einem Untergrund, auf welchem sich das Zugfahrzeug 2 fortbewegt, abgesenkt beziehungsweise angehoben. Der Oberlenker 4 weist eine Oberlenker-Verstelleinrichtung 8 auf, welche die Länge des Oberlenkers 4 bei Bedarf ändert. Die Oberlenker-Verstelleinrichtung 8 ist in der in Figur 1 dargestellten Ausführungsform ebenfalls als Hydraulikzylinder ausgebildet. Durch die Längenänderung des Oberlenkers 4 wird eine Kippbewegung des Anbaugeräts 3 erzeugt, welche beispielsweise genutzt werden kann, um Geländekuppen oder Bodenunebenheiten, welche von dem Zugfahrzeug 2 überfahren werden, auszugleichen.

[0029] Die Dreipunktkupplung 1 umfasst des Weiteren eine erste Verschubeinheit 9 an dem, dem Zugfahrzeug 2 gegenüberliegenden Ende des ersten Unterlenkers 5. Die erste Verschubeinheit 9 verschiebt das Anbaugerät 3 an dem, dem Zugfahrzeug 2 gegenüberliegenden Ende des ersten Unterlenkers 5 im Wesentlichen in einer Längsachsenrichtung LR einer Längsachse L des Zugfahrzeugs 2. Hierdurch wird eine Schwenkbewegung des Anbaugerätes 3 an der Dreipunktkupplung 1 erzeugt. Der Drehpunkt 01^ dieser Schwenkbewegung liegt an dem Verbindungspunkt der gelenkigen Verbindung des zweiten Unterlenkers 6 mit dem Anbaugerät 3, wobei bei der Schwenkung des Anbaugerätes 3 die Länge des Oberlenkers 4 von der Oberlenker-Verstelleinheit 8 adaptiert wird. Gemäß einer alternativen Ausführungsvariante ist die Oberlenker-Verstelleinheit 8 eine passive Vorrichtung, wie beispielsweise eine Teleskopstange mit einer Arretierungsvorrichtung. Die erste Verschubeinheit 9 kann beispielsweise in Form eines elektrisch oder hydraulisch betriebenen Verschiebeschlittens bereitgestellt sein. Die Länge der Unterlenker 5 und 6 ist nicht veränderbar, sodass bei einer Verschiebung des Anbaugerätes 3 mittels der ersten Verschubeinheit 9 die Geometrie der Unterlenker 5 und 6 keinen Einfluss auf die resultierende Schwenkbewegung hat. Hierdurch wird eine Schwenkfunktion des Anbaugerätes 3 bereitgestellt, welche unabhängig von der Geometrie beziehungsweise der momentanen Stellung der Unterlenker 5 und 6 und des Oberlenkers 4 der Dreipunkkupplung 1 ist.

[0030] In der bevorzugten Ausführungsform weist die erfindungsgemäße Dreipunktkupplung 1 eine mit der ersten Verschubeinheit 9 und der Oberlenker-Verstelleinrichtung 8 verbundene Oberlenkersteuereinheit 10 auf. Die Oberlenkersteuereinheit 10 steuert die Oberlenker-Verstelleinerichtung 8 anhand der Verschiebung, welche von der ersten Verschubeinheit 9 erzeugt wird. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass eine aktive Oberlenker-Verstelleinrichtung 8, wie beispielsweise ein Hydraulikzylinder, präzise angesteuert werden kann. Die Oberlenker-Verstelleinrichtung 8 wird mittels der Oberlenkersteuereinheit 10 abhängig von der ersten Verschubeinheit 9 gesteuert, wobei der Abstand der ersten Verschubeinheit 9 zum Oberlenker 4 berücksichtigt werden kann.

[0031] In der in Figur 1 dargestellten Ausführungsform weist die erfindungsgemäße Dreipunkkupplung 1 zudem eine zweite Verschubeinheit 11 an dem, dem Zugfahrzeug 2 gegenüberliegenden Ende des zweiten Unterlenkers 6 auf. Die zweite Verschubeinheit 11 verschiebt das Anbaugerät 3 an dem, dem Zugfahrzeug 2 gegenüberliegenden Ende des zweiten Unterlenkers 6 im Wesentlichen in der Längsachseinrichtung LR des Zugfahrzeugs 2. Durch die zweite Verschubeinheit 11 in Kombination mit der ersten Verschubeinheit 9 kann ebenfalls eine Schwenk-bewegnung des Anbaugeräts 3 realisiert werden, wobei die erste Verschubeinheit 9 und die zweite Verschubeinheit 11 gegengleich angesteuert werden. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass ein Drehpunkt DP2 einer derart erzeugten Schwenkbewegung an der Position der Verbindung des Oberlenkers 4 mit dem Anbaugerät 3 liegt, und infolgedessen keine Längenänderung des Oberlenkers 4 für eine Schwenkung des Anbaugerätes 3 notwendig ist. In einer alternativen Ausführungsvariante kann bei Verwendung der ersten Verschubeinheit 9 und der zweiten Verschubeinheit 11 auf die Oberlenkersteuereinheit 10 verzichtet werden.

[0032] Die erfindungsgemäße Dreipunktkupplung 1 weist gemäß der bevorzugten Ausführungsform eine mit dem Zugfahrzeug 2 und zumindest einem der Unterlenker 5 und 6 verbundene Schwenkeinheit 12 auf. In der in Figur 1 dargestellten Ausführungsvariante der Dreipunktkupplung 1 ist die Schwenkeinheit 12 mit dem Zugfahrzeug 2 und dem ersten Unterlenker 5 verbunden. Die Schwenkeinheit 12 schwenkt zumindest einen der Unterlenker 5 und 6 um eine in Figur 1 nicht dargestellte Hochachse des Zugfahrzeugs 2, welche normal auf die Längsachse L und die Querachse Q orientiert ist. Ist an der Dreipunktkupplung 1, wie in Figur 1 dargestellt, ein

Anbaugerät 3 angebracht, so wird die Schwenkbewegung ebenfalls auf den jeweils anderen Unterlenker 5 oder 6 beziehungsweise den Oberlenker 4 übertragen, welche zwangsgeführt mitgeschwenkt werden. Hierdurch wird eine Schwenkbewegung des Anbaugeräts 3 auch ohne Längenänderung des Oberlenkers 4 realisiert. Zusätzlich zu der Schwenkung wird, vorzugsweise in Verbindung mit der ersten Verschubeinheit 9, der Oberlenkersteuereinheit 10 und der Oberlenkerstelleinrichtung 8, eine parallele und/oder der Längsachsenkrümmung beispielsweise von Kulturpflanzenreihen angepasste Schwenkbewegung des Anbaugeräts 3 um eine Hochachse des Zugfahrzeuges 2 durchgeführt. Dies ist insbesondere vorteilhaft bei der Bearbeitung von kurvigen, rutschigen oder losen Untergründen, beispielsweise auf Hängen, welche quer zum Gefälle des Hangs bearbeitet werden müssen.

[0033] Die in Figur 1 dargestellte Dreipunktkupplung 1 weist des Weiteren eine dritte Verschubeinheit 13 an dem, mit dem Zugfahrzeug 2 verbundeneren Ende des ersten Unterlenkers 5 und des zweiten Unterlenkers 6 auf. Gemäß einer alternativen Ausführungsvariante kann die dritte Verschubeinheit 13 auch nur an dem Ende des ersten Unterlenkers 5 oder des zweiten Unterlenkers 6 vorgesehen sein. Wie in Figur 2 dargestellt, verschiebt die dritte Verschubeinheit 13 den ersten Unterlenker 5 und/oder den zweiten Unterlenker 6 entlang der Querachse Q des Zugfahrzeugs 2, welches in Figur 2 nicht dargestellt ist. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass die Geometrie der Unterlenker 5 und 6, und somit der Dreipunktkupplung 1, veränderbar ist. Hierdurch kann der durch die Schwenkeinheit 12 erreichte Schwenkwinkel beziehungsweise Parallelversatz angepasst werden. Des Weiteren kann eine Rechteckgeometrie der Unterlenker 5 und 6 erzeugt werden, sofern der Oberlenker 4 durch die Oberlenker-Verstelleinheit 8 entsprechend angepasst wird. Dies ist in Figur 2 ebenfalls durch eine schraffierte Fläche der Ober-lenker-Verstelleinheit 8 dargestellt. Die Rechteckgeometrie ist in Figur 2 durch schraffierte Flächen und punktierte Linien dargestellt. Zudem wird bei der Herstellung der Rechteckgeometrie die Stellung der Schwenkeinheit 12 adaptiert. Wenn die Dreipunktkupplung 1 eine Rechteckgeometrie aufweist, wird mittels der Schwenkeinheit 12 ein reiner Parallelversatz des Anbaugeräts 3 ohne eine Schwenkung des Anbaugeräts 3 erzeugt. Die Schwenkeinheit 12 ist gemäß einer alternativen Ausführungsvariante mit der dritten Verschubeinheit 13 über eine in den Figuren nicht dargestellte Schwenkeinheitsteuerung verbunden, wobei die Schwenkeinheit 12 anhand dem durch die dritte Verschubeinheit 13 bewirkten Versatz des ersten Unterlenkers 5 beziehungsweise des zweiten Unterlenkers 6 von der Schwenkeinheitsteuerung gesteuert wird.

[0034] Gemäß einer alternativen Ausführungsvariante ist die dritte Verschubeinheit 13 des Weiteren mit der Schwenkeinheit 12 verbunden und verschiebt die Schwenkeinheit 12 entlang der Querachse Q des Zugfahrzugs 2. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass bei einer Änderung der Geometrie der Unterlenker 5 und 6 durch die dritte Verschubeinheit 13 keine Anpassung der Schwenkeinheit 12 notwendig ist.

[0035] Figur 3 zeigt die erfindungsgemäße Dreipunktkupplung 1 gemäß Figur 1 mit einem zusätzlichen Stabilisierungssech 14, wobei zur besseren Darstellung des Stabilisierungssechs 14 der Oberlenker 4, die erste Verschubeinheit 9, die zweite Verschubeinheit 11, die dritte Verschubeinheit 13 und die Oberlenkersteuereinheit 8 nicht dargestellt sind. Das Stabilisierungssech 14 ist an dem Zugfahrzeug 2 schwenkbar gelagert und zwischen dem ersten Unterlenker 5 und dem zweiten Unterlenker 6 angeordnet. Das Stabilisierungssech 14 weist zudem eine Stabilisierungssech-Schwenkeinheit 15 auf, welche das Stabilisierungssech 14 am Zugfahrzeug 2 um die Hochachse des Zugfahrzeugs 2 schwenkt. Das Stabilisierungssech 14 dient dazu, am Zugfahrzeug 2 auftretende Scherkräfte auszugleichen, welche ohne Einsatz des Stabilisierungssechs 14 einen Spurversatz des Zugfahrzeugs 2 bewirken würden. Wird das Anbaugerät 3 am Zugfahrzeug 2 verschwenkt oder parallelversetzt, so entstehen bei Bewegung des Zugfahrzeugs 2 derartige Scherkräfte. Der entstehende Spurversatz muss durch ein Gegensteuern des Zugfahrzeugs 2 ausgeglichen werden, wobei dies vor allem bei Untergründen mit wenig Haftung und/oder auf schrägen Untergründen nicht immer vollständig möglich ist. Durch das an dem Zufahrzeug 2 schwenkbare Stabilisierungssech 14 wird der Vorteil erreicht, dass die auftretenden Scherkräfte kompensiert werden und eine Geradeausfahrt des Zugfahr zeugs 2 gewährleistet wird. Das Stabilisierungssech 14 wird hierzu mittels der Stabilisierungss-ech-Schwenkeinheit 15 bei Bedarf in einem Winkel zum Zugfahrzeug 2 verschwenkt.

[0036] Das Stabilisierungssech 14 weist des Weiteren eine Stabilisierungssech-Hubeinheit auf, welche in Figur 3 nicht dargestellt ist. Die Stabilisierungssech-Hubeinheit verschiebt das Stabilisierungssech 14 im Wesentlichen entlang der Hochachse des Zugfahrzeugs 2, oder schwenkt das Stabilisierungssech 14 um die Querachse Q des Zugfahrzeugs 2. Hierdurch greift das Stabilisierungssech 14 nur bei Bedarf in den Untergrund ein, wodurch mehr Zugkraft durch das Zugfahrzeug 2 für einen von dem Anbaugerät 3 ausgeführten Arbeitsvorgang zur Verfügung gestellt wird.

[0037] Das Stabilisierungssech 14 weist zudem eine in Figur 3 dargestellte Stabilisierungssech-Verschubeinheit 16 auf, welche das Stabilisierungssech 14 entlang der Querachse Q des Zugfahrzeugs 2 verschiebt. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass das Stabilisierungssech 14 an dem Zugfahrzeug 2 optimal positioniert werden kann, um eventuell auftretende Scherkräfte auszugleichen, beziehungsweise um Kulturpflanzen nicht zu beschädigen, sollten diese mittig der Fahrspur der Zugmaschine angeordnet sein.

[0038] Die Hubeinheit 7, die erste Verschubeinheit 9, die zweite Verschubeinheit 11, die dritte Verschubeinheit 13, die Schwenkeinheit 12, die Oberlenker-Verstelleinrichtung 8, die Stabilisierungssech-Schwenkeinheit 15, die Stabilisierungssech-Hubeinheit und die Stabilisierungssech-Verschubeinheit 16 der erfindungsgemäßen Dreipunktkupplung 1 umfassen gemäß der bevorzugten Ausführungsform einen Hydraulikzylinder und/oder einen Elektromotor.

[0039] Die Hydraulikzylinder und/oder Elektromotoren der erfindungsgemäßen Dreipunktkupplung 1 weisen gemäß der bevorzugten Ausführungsform eine Positionssensoreinheit 17 auf. Eine Ausführungsvariante der Positionssensoreinheit 17 ist in Figur 4 beispielhaft dargestellt. Die Positionssensoreinheit 17 umfasst vorzugsweise zumindest einen induktiven Sensor 18, wobei die in Figur 4 dargestellte Positionssensoreinheit 17 zwei induktive Sensoren 18 aufweist, welche außen an einem Hydraulikzylinder angebracht sind. Die Positionssensoreinheit 17 in Figur 4 umfasst des Weiteren einen Distanzstab 19, welcher gelenkig mit einer Kolbenstange 20 des Hydraulikzylinders verbunden und in seiner Länge verstellbar ist. Der Distanzstab 19 wird bei Bewegung der Kolbenstange 20 an einem der induktiven Sensoren 18, welcher an einem Zylinder 21 des Hydraulikzylinders befestigt ist, dessen Befestigung auch die Führungseinheit des Distanzstabes 19 darstellt, vorbeigeführt. Der andere induktive Sensor 18 ist an der Kolbenstange 20 des Hydraulikzylinders befestigt und erfasst eine Annäherung an den Zylinder 21 des Hydraulikzylinders. Hierdurch wird beispielsweise eine Maximal- und eine Minimallänge des Hydraulikzylinders festgelegt und erfasst. In alternativen Ausführungsvarianten der Positionssensoreinheit 17 ist diese direkt in den Hydraulikzylinder oder Elektromotor integriert beziehungsweise als Endschalter- oder Wegmesssystem, beispielsweise mit Analogausgang, ausgeführt. Hierdurch wird bei Bedarf der Zustand jeder mit einem Hydraulikzylinder und/oder Elektromotor ausgestatteten Komponente der Dreipunktkupplung erfasst.

[0040] Figur 5 zeigt ein Anbaugerät-Nachführsystem 22 eines landwirtschaftlichen Zugfahrzeugs 2 mit der erfindungsgemäßen Dreipunktkupplung 1, wobei die Dreipunktkupplung 1 in der in Figur 5 dargestellten Ausführungsvariante keine zweite Verschubeinheit 11 aufweist. Das Anbaugerät-Nachführsystem 22 umfasst ein Kamerasystem 23, welches in Figur 5 entgegen einer Fortbewegungsrichtung F des Zugfahrzeugs 2 orientiert ist. Ist das Anbaugerät 3 an der Front des Zugfahrzeugs 2 montiert, welche in Figur 5 nicht dargestellt ist, so ist das Kamerasystem 23 in Fortbewegungsrichtung F des Zugfahrzeugs 2 orientiert. Das Kamerasystem 23 kann eine oder mehrere Kameras an unterschiedlichen Positionen des Zugfahrzeugs 2, der Dreipunktkupplung 1 oder des Anbaugeräts 3 umfassen, welche zudem in verschiedene Richtungen schwenkbar sein können. Das Anbaugerät-Nachführsystem 22 weist zwei in einer parallel zu der Längsachse L des Zugfahrzeugs 2 orientierten Achse A hintereinander angeordnete Marker 24 auf. Alternative Ausführungsvarianten des Anbaugerät-Nachführsystems 22 sehen auch mehr als zwei Marker 24, welche in verschiedenen Achsen angeordnet sind, vor. Die Marker 24 sind entweder am Anbaugerät 3, beispielsweise mittels Abstandhaltern befestigt, oder mit der ersten Verschubeinheit 9 oder der zweiten Verschubeinheit 11, welche in Figur 5 nicht dargestellt ist, verbunden. Des Weiteren umfasst das Anbaugerät-Nachführsystem 22 eine mit dem Kamerasystem 23 verbundene Steuereinheit, welche mit zumindest einer aus der Hubeinheit 7, der Oberlenker-Verstelleinrichtung 8, der ersten Verschubeinheit 9, der zweiten Verschubeinheit 11, der dritten Verschubeinheit 13, der Schwenkeinheit 12, der Stabilisierungssech-Schwenkeinheit 15, der Stabilisierungssech-Hubeinheit, der Stabilisierungssech-Verschub-einheit 16 und der Positionssensoreinheit 17 verbunden ist. Die Positionssensoreinheit 17 generiert Positionsinformationen, welche die Stellungen der einzelnen mit Positionssensoren ausgestatteten Hydraulikzylinder und/oder Elektromotoren umfassen. Das Kamerasystem 23 erfasst Abbilder von Kulturpflanzenreihen 25, welche sich in Fahrtrichtung F vor oder hinter dem Zugfahrzeug 2 erstrecken, sowie der Marker 24. Die Steuereinheit steuert anhand von zumindest einem aus den Abbildern der Kulturpflanzenreihen 25, den Abbildern der Marker 24 und der Positionsinformationen zumindest eine aus der Hubeinheit 7, der Oberlenker-Verstelleinrichtung 8, der ersten Verschubeinheit 9, der zweiten Verschubeinheit 11, der dritten Verschubeinheit 13, der Schwenkeinheit 12, der Stabilisierungssech-Schwenkeinheit 15, der Stabi-lisierungssech-Hubeinheit, und der Stabilisierungssech-Verschubeinheit 16. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass eine vollautomatische Nachführung des Anbaugerätes 3 in Relation zu den Kulturpflanzenreihen 25 bereitgestellt wird und zusätzlich eventuell auftretende Scherkräfte, welche einen Spurversatz des Zugfahrzeugs 2 bewirken, kompensiert werden. Das Anbauge-rät-Nachführsystem 22 gewährleistet, dass das Anbaugerät 3 stets in der korrekten Relativposition beziehungsweise in einem korrekten Abstand zu den Kulturpflanzenreihen 25 geführt wird, ohne dass eine manuelle Ausrichtung des Anbaugeräts erforderlich ist. Das Steuergerät umfasst in einer alternativen Ausführungsvariante auch eine GPS Positionierungseinheit, welche GPS Positionsdaten generiert. Gemäß dieser Ausführungsvariante steuert die Steuereinheit anhand von zumindest einem aus den Abbildern der Kulturpflanzenreihen 25, den Abbildern der Marker 24, den GPS Daten und den Positionsinformationen zumindest eine aus der Hubeinheit 7, der Oberlenker-Verstelleinrichtung 8, der ersten Verschubeinheit 9, der zweiten Verschubeinheit 11, der dritten Verschubeinheit 13, der Schwenkeinheit 12, der Stabilisierungssech-Schwenkeinheit 15, der Stabilisierungssech-Hubeinheit und der Stabilisierungssech-Verschub-einheit 16.

Claims

Patentansprüche

1. Dreipunktkupplung (1) eines landwirtschaftlichen Zugfahrzeuges (2) zur Ankoppelung eines Anbaugeräts (3) an das Zugfahrzeug (2), wobei die Dreipunktkupplung (1) einen Oberlenker (4), einen ersten Unterlenker (5) und einen zweiten Unterlenker (6) umfasst, welche jeweils an einem Ende mit dem Zugfahrzeug (2) und an einem gegenüberliegenden Ende mit dem Anbaugerät (3) gelenkig verbunden sind, wobei die Dreipunktkupplung (1) eine mit dem Zugfahrzeug (2) und zumindest einem der Unterlenker (5, 6) verbundene Hubeinheit (7) aufweist, wobei die Hubeinheit (7) dazu ausgebildet ist, zumindest einen der Unterlenker (5, 6) um eine Querachse (Q) des Zugfahrzeugs (2) zu schwenken, wobei der Oberlenker (4) eine Oberlenker-Verstelleinrichtung (8) aufweist, welche dazu ausgebildet ist, eine Länge des Oberlenkers (4) zu ändern, dadurch gekennzeichnet, dass die Dreipunktkupplung (1) eine erste Verschubeinheit (9) an dem, dem Zugfahrzeug (2) gegenüberliegenden Ende des ersten Unterlenkers (5) umfasst und die erste Verschubeinheit (9) dazu ausgebildet ist, das Anbaugerät (3) an dem, dem Zugfahrzeug (2) gegenüberliegenden Ende des ersten Unterlenkers (5) im Wesentlichen in einer Längsachsenrichtung (LR) des Zugfahrzeugs (2) zu verschieben.
2. Dreipunktkupplung (1) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Dreipunktkupplung (1) eine mit der ersten Verschubeinheit (9) und der Oberlenker-Verstelleinrich-tung (8) verbundene Oberlenkersteuereinheit (10) aufweist, wobei die Oberlenkersteuereinheit (10) dazu ausgebildet ist, die Oberlenker-Verstelleinrichtung (8) anhand einer durch die erste Verschubeinheit (9) erzeugten Verschiebung des Anbaugeräts (2) zu steuern.
3. Dreipunktkupplung (1) gemäß einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Dreipunktkupplung (1) eine zweite Verschubeinheit (11) an dem, dem Zugfahrzeug (2) gegenüberliegenden Ende des zweiten Unterlenkers (6) aufweist, wobei die zweite Verschubeinheit (11) dazu ausgebildet ist, das Anbaugerät (3) an dem, dem Zugfahrzeug (2) gegenüberliegenden Ende des zweiten Unterlenkers (6) im Wesentlichen in der Längsachsenrichtung (LR) des Zugfahrzeugs (2) zu verschieben.
4. Dreipunktkupplung (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Dreipunktkupplung (1) eine mit dem Zugfahrzeug (2) und zumindest einem der Unterlenker (5, 6) verbundene Schwenkeinheit (12) aufweist, wobei die Schwenkeinheit (12) dazu ausgebildet ist, zumindest einen der Unterlenker (5, 6) um eine Hochachse des Zugfahrzeugs (2) zu schwenken.
5. Dreipunktkupplung (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Dreipunktkupplung (1) eine dritte Verschubeinheit (13) an dem, mit dem Zugfahrzeug (2) verbundenen Ende des ersten Unterlenkers (5) und/oder des zweiten Unterlenkers (6) aufweist, wobei die dritte Verschubeinheit (13) dazu ausgebildet ist, den ersten Unterlenker (5) und/oder den zweiten Unterlenker (6) entlang einer Querachse (Q) des Zugfahrzeugs (2) zu verschieben.
6. Dreipunktkupplung (1) gemäß den Ansprüchen 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Verschubeinheit (13) mit der Schwenkeinheit (12) verbunden und dazu ausgebildet ist, die Schwenkeinheit (12) entlang der Querachse (Q) des Zugfahrzeugs (2) zu verschieben.
7. Dreipunktkupplung (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Dreipunktkupplung (1) zwischen dem ersten Unterlenker (5) und dem zweiten Unterlenker (6) ein an dem Zugfahrzeug (2) schwenkbar gelagertes Stabilisierungssech (14) umfasst, wobei das Stabilisierungssech (14) eine Stabilisierungssech-Schwenkeinheit (15) aufweist, welche dazu ausgebildet ist, das Stabilisierungssech (14) um eine Hochachse des Zugfahrzeugs (2) zu schwenken.
8. Dreipunkkupplung (1) gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Stabilisierungssech (14) eine Stabilisierungssech-Hubeinheit aufweist, welche dazu ausgebildet ist, das Stabilisierungssech (14) im Wesentlichen entlang der Hochachse des Zugfahrzeugs (2) zu verschieben oder um eine Querachse (Q) des Zugfahrzeugs (2) zu schwenken.
9. Dreipunkkupplung (1) gemäß einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Stabilisierungssech (14) eine Stabilisierungssech-Verschubeinheit (16) aufweist, welche dazu ausgebildet ist, das Stabilisierungssech (14) entlang der Querachse (Q) des Zugfahrzeugs (2) zu verschieben.
10. Dreipunktkupplung (1) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine aus der Hubeinheit (7), der Oberlenker-Verstelleinrichtung (8) und der ersten Ver-schubeinheit (9) einen Hydraulikzylinder und/oder einen Elektromotor umfasst.
11. Dreipunktkupplung (1) gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Verschubeinheit (11) einen Hydraulikzylinder und/oder einen Elektromotor umfasst.
12. Dreipunktkupplung (1) gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkeinheit (12) einen Hydraulikzylinder und/oder einen Elektromotor umfasst.
13. Dreipunktkupplung (1) gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Verschubeinheit (13) einen Hydraulikzylinder und/oder einen Elektromotor umfasst.
14. Dreipunktkupplung (1) gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Stabilisierungssech-Schwenkeinheit (15) einen Hydraulikzylinder und/oder einen Elektromotor umfasst.
15. Dreipunktkupplung (1) gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Stabilisierungssech-Hubeinheit einen Hydraulikzylinder und/oder einen Elektromotor umfasst.
16. Dreipunktkupplung (1) gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Stabilisie-rungssech-Verschubeinheit (16) einen Hydraulikzylinder und/oder einen Elektromotor umfasst.
17. Dreipunktkupplung (1) gemäß einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Hydraulikzylinder und/oder der Elektromotor eine Positionssensoreinheit (17) aufweist, wobei die Positionssensoreinheit (17) vorzugsweise zumindest einen induktiven Sensor (18) umfasst.
18. Anbaugerät-Nachführsystem (22) eines landwirtschaftlichen Zugfahrzeugs (2) mit einer Dreipunktkupplung (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Anbaugerät-Nachführsystem (22) ein im Wesentlichen in oder entgegen einer Fortbewegungsrichtung (F) des Zugfahrzeugs (2) orientiertes Kamerasystem (23), zumindest zwei in einer parallel zu einer Längsachse (L) des Zugfahrzeugs (2) orientierten Achse (A) hintereinander angeordnete Marker (24) und eine mit dem Kamerasystem (23) verbundene Steuereinheit umfasst, wobei die Steuereinheit mit zumindest einer aus der Hubeinheit (7), der Oberlenker-Verstelleinrichtung (8), der ersten Verschubeinheit (9), der zweiten Verschubeinheit (11), der dritten Verschubeinheit (13), der Schwenkeinheit (12), der Stabilisierungssech-Schwenkeinheit (15), der Stabilisierungssech-Hubeinheit, der Stabilisierungss-ech-Verschubeinheit (16) und der Positionssensoreinheit (17) verbunden ist, wobei die Positionssensoreinheit (17) dazu ausgebildet ist, Positionsinformationen zu generieren, und das Kamerasystem (23) dazu ausgebildet ist, Abbilder von Kulturpflanzenreihen (25) und der Marker (24) zu erfassen, wobei die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, anhand zumindest einem aus den Abbildern der Kulturpflanzenreihen (25), den Abbildern der Marker (24) und der Positionsinformationen zumindest eine aus der Hubeinheit (7), der Oberlenker-Verstelleinrichtung (8), der ersten Verschubeinheit (9), der zweiten Verschubeinheit (11), der dritten Verschubeinheit (13), der Schwenkeinheit (12), der Stabilisierungssech-Schwenkeinheit (15), der Stabilisierungssech-Hubeinheit und der Stabilisierungssech-Verschubeinheit (16) zu steuern. Hierzu 3 Blatt Zeichnungen