DE19624491C2 - Vorrichtung zum Steuern der Bremskraftverteilung eines Fahrzeugs - Google Patents
Vorrichtung zum Steuern der Bremskraftverteilung eines FahrzeugsInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Steuern der Bremskraftverteilung
eines Fahrzeugs.
Derartige Vorrichtungen sind aus der japanischen Patentschrift Nr. 51-
26584 B und der japanischen Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift 6-
144178 A bekannt. Bei diesen bekannten Systemen erzielt man optimale
Bremskräfte, die den an die Vorder- und Hinterräder angelegten Lasten
entsprechen, durch die Regelung der Bremskraftlängsverteilung zur
Beseitigung einer Differenz zwischen den Vorder- und Hinterrad-(Umfangs-
)geschwindigkeiten. Dies beruht auf folgendem Prinzip: Wenn für einen
Reifen, der eine vertikale Schubkraft N von einer Straßenfläche erhält, eine
Bremskraft B erzeugt wird, ergibt sich vereinfacht eine Schlupfrate λ in einem
sehr kleinen Bereich durch folgende Gleichung:
λ = K × (B/N) (K ist eine Konstante).
Andererseits soll eine ideale Bremskraftverteilung sicherstellen, daß die
Vorder- und Hinterradbremskräfte proportional zu der vertikalen Schubkraft
sind. Daher können die Vorder- und Hinterradschlupfraten λ gleichgesetzt
werden. Wenn man die Fahrzeuggeschwindigkeit mit VV bezeichnet und die
Radgeschwindigkeit mit VW, wird die Schlupfrate λ gemäß folgender Glei
chung bestimmt:
λ = (VV - VW)/VV.
Wenn daher die Bremskraftverteilung derart gesteuert wird, daß die Vorder-
und Hinterradgeschwindigkeiten VW einander gleich sind, können die Vorder-
und Hinterradschlupfraten λ gleichgesetzt werden. Insbesondere wird der
Bremsdruck für die Hinterräder derart gesteuert, daß die Hinterradge
schwindigkeit VW gleich der Vorderradgeschwindigkeit VW ist.
Eine direkte Messung der Radgeschwindigkeiten VW ist schwierig. In der
Praxis wird daher eine Drehzahl ω eines Reifens durch einen Drehzahlsensor,
wie etwa einen elektromagnetischen Aufnehmer, erfaßt, und wenn man
einen dynamischen Radius des Reifens mit r bezeichnet, läßt sich eine
Radgeschwindigkeit VW gemäß folgender Gleichung berechnen:
VW = r × ω
Jedoch kann sich der dynamische Radius r in Abhängigkeit von verschiede
nen Bedingungen, wie etwa dem Reifenluftdruck, der Belastung, der Fahr
zeuggeschwindigkeit und dgl. in der Größenordnung von 10-1 bis 1% än
dern. Bei Verwendung eines Ersatzrads oder beim Anbringen eines abgefah
renen oder stollenlosen Reifens nur an einem Antriebsrad kann sich der
dynamische Radius r in der Größenordnung von 3 bis 10% ändern.
Andererseits liegt die während Bremsung möglicherweise erzeugte Schlup
frate λ in der Größenordnung von höchstens 3 bis 5% (siehe Fig. 11 mit
Darstellung der Beziehung zwischen der Schlupfrate λ und dem Reibungs
koeffizienten µ), und zwar auch während plötzlicher Bremsung. Zum Steuern
der Schlupfrate λ auf einen derart kleinen Wert, daß die Vorder- und
Hinterradschlupfraten einander gleich sind, muß man die Radgeschwindig
keit VW mit einer Genauigkeit in der Größenordnung von 10-1% genau
berechnen.
Bei dem bekannten System wird die Steuerung der Längsbremskraftver
teilung durchgeführt, um eine Differenz zwischen Vorder- und Hinterradge
schwindigkeiten zu beseitigen, die aufgrund der Annahme berechnet
werden, daß sich der dynamische Radius nicht ändert. Bei einem solchen
System ist es schwierig, eine ideale Bremskraftverteilung zu erhalten.
Beispielsweise bei einer solchen Anordnung, bei der der Bremsflüssig
keitsdruck für die Hinterräder gesteuert wird, ist, wenn der dynamische
Radius rF des Vorderrads kleiner als der dynamische Radius rR des Hinterrads
(rF < rR) ist, die Drehzahl ωF des Vorderrads größer als die Drehzahl ωR des
Hinterrads (ωF < ωR). Zwischen den aufgrund der Drehzahlen ωF und ωR
bestimmten Vorder- und Hinterradgeschwindigkeiten VWF und VWR wird die
Beziehung VWF < VWR erzeugt. Zu einem Zeitpunkt der Nichtbremsung gilt
in diesem Fall bereits die Beziehung VWF < VWR. Wenn daher die Steuerung
der Bremskraftverteilung aufgrund der Differenz zwischen den Vorderrad-
und Hinterraddrehzahlen VWR und VWR durchgeführt wird, besteht die
Möglichkeit, daß die Hinterradbremskraft übermäßig gedrückt wird. Wenn
umgekehrt rF < rR, besteht die Möglichkeit, daß die Hinterradbremskraft zu
groß ist.
Die DE 42 40 493 A1 bezieht sich auf eine Bremsanlage mit elektronisch
gesteuerter Bremskraftverteilung. Im Falle eines erkannten Fehlers schaltet
der Regler die Bremskraftverteilung ab. Über Sekundärschaltkreise wird
jedoch sichergestellt, daß nach Ansprechen der Fehlerüberwachung das zu
den Hinterradbremsen führende Einlaßventil derart angesteuert wird, daß
eine Konstanthaltung oder Begrenzung des Hinterradbremsdrucks erfolgt.
Die DE 42 24 971 A1 offenbart eine Fahrzeugbremsanlage mit elek
tronischer Bremskraftverteilung, bei dem die Differenz zwischen dem
Schlupf der Vorderräder und dem Schlupf der Hinterräder als Regelgröße
dient. In regelmäßigen Intervallen wird die Reaktion der Vorderräder auf eine
Änderung des in die Radbremsen eingesteuerten Druckes getestet. Im
Fehlerfall bzw. bei ungenügender Reaktion soll die elektronische Regelung
der Bremskraftverteilung als Folge einer über einem Grenzwert liegenden
Bremsschlupfdifferenz unterbunden werden.
Die DE 38 29 951 A1 offenbart eine gattungsgemäße Fahrzeugbrems
anlage, bei der die Bremskraftaufteilung vorne/hinten elektronisch geregelt
ist. Einleitend wird die Schwierigkeit, Radschlupfe, z. B. infolge von
Produktionsstreuungen der Reifen, exakt zu ermitteln, dargelegt. Bei stabilen
Fahrbedingungen soll die sogenannte zwischenachsige Raddrehzahldifferenz
ermittelt und gespeichert werden und zur Korrektur der aktuell erfaßten
Differenz der Raddrehzahlen dienen.
Die DE 38 41 958 A1 lehrt, bei einem mit einem Antiblockiersystem ausge
rüsteten Fahrzeug, den Regler dann abzuschalten, wenn z. B. aufgrund
Benutzung eines Notrades oder aufgrund von Fahrens mit unterschiedlichen
Reifendruck ein unzutreffender Bremsschlupf vorgetäuscht wird.
Ziel der Erfindung ist es daher, ein Steuersystem für die
Bremskraftverteilung eines Fahrzeugs anzugeben, mit dem die Längs
verteilung der Bremskraft unter Berücksichtigung einer Änderung des
dynamischen Reifenradius durchgeführt werden kann.
Erfindungsgemäß wird eine gattungsgemäße Vorrichtung mit den kennzeich
nenden Merkmalen von Anspruch 1 vorgeschlagen.
Mit Hilfe der Erfindung ist es möglich, die Steuerung der Bremskraftver
teilung unter Berücksichtigung einer Änderung des dynamischen Reifenra
dius in geeigneter Weise durchzuführen, indem man in dem Korrekturfaktor
berechnungsmittel aufgrund des Verhältnisses der Drehzahlen der Vorder-
und Hinterräder den Korrekturfaktor berechnet, der der Differenz zwischen
dem vorbestimmten Raddurchmesser und dem tatsächlichen Raddurch
messer entspricht, und aufgrund der Radgeschwindigkeit, die sich aus der
Korrektur um den Korrekturfaktor in dem Radgeschwindigkeitskorrektur
mittel ergibt, die Steuerungsgröße in dem Steuerungsgrößen-Berechnungs
mittel berechnet. In einem Zustand, in dem sich der Korrekturfaktor in
Abhängigkeit von Fahrzuständen des Fahrzeugs wesentlich ändert und
dessen Variationsbreite somit relativ groß ist, kann die unnötige Steuerung
der Bremskraftverteilung aufgrund einer kurzzeitigen Änderung des
dynamischen Reifenradius beseitigt werden, indem man die Berechnung der
Steuerungsgröße aufgrund des Vergleichs der Vorder- und Hinterradge
schwindigkeit hemmt.
Mit der bevorzugten Anführung nach Anspruch 2 läßt sich zuverlässig
bestimmen, ob der dynamische Reifenradius sich über eine relativ lange
Periode ändert, um sodann die Steuerungsgröße in dem Berechnungs- und
Hemm-Mittel zu berechnen.
Mit den bevorzugten Ausführungen nach Anspruch 3 oder 4 läßt sich auch
in einem Zustand, in dem die Verteilungssteuerung aufgrund des Vergleichs
der Vorderrad- und Hinterradgeschwindigkeit nicht durchgeführt wird, die
Bremskraftverteilung zu einem gewissen Grad steuern.
Die obigen und andere Ziele und Vorteile der Erfindung werden
aus der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungen in Verbindung
mit den beigefügten Zeichnungen ersichtlich.
Fig. 1 zeigt im Diagramm einen Flüssigkeitsdruckkreis eines Bremssystems
nach einer ersten Ausführung der Erfindung;
Fig. 2 zeigt im Diagramm die Anordnung eines Bremsdruckreguliermittels;
Fig. 3 zeigt im Blockdiagramm die Funktion und Anordnung einer elek
tronischen Steuereinheit;
Fig. 4 zeigt im Flußdiagramm einen Prozeß zur Steuerung der Brems
kraftverteilung;
Fig. 5 zeigt im Flußdiagramm einen Prozeß zur Berechnung eines Kor
rekturfaktors in einem in Fig. 4 gezeigten Schritt S2;
Fig. 6 zeigt im Flußdiagramm einen Prozeß zur Berechnung einer Steu
ergröße in einem in Fig. 4 gezeigten Schritt S7;
Fig. 7 zeigt im Diagramm ein Beispiel der Steuerung der
Vorderradbremskraft in Relation zur Verzögerung des
Fahrzeugs;
Fig. 8 zeigt im Diagramm einen Flüssigkeitsdruckkreis ähn
lich Fig. 1, jedoch nach einer zweiten Ausführung
der Erfindung;
Fig. 9 zeigt im Diagramm einen Flüssigkeitsdruckkreis ähn
lich Fig. 1, jedoch nach einer dritten Ausführung
der Erfindung;
Fig. 10 zeigt im Flußdiagramm einen Steuergrößenberechnungs
prozeß ähnlich Fig. 6, jedoch nach der dritten Aus
führung; und
Fig. 11 zeigt im Diagramm eine λ-µ-Kennlinie.
Eine erste Ausführung in Anwendung bei einem Fahrzeug mit
Vorderradantrieb wird nun anhand der Fig. 1 bis 7 beschrieben.
Zuerst zu Fig. 1. Ein Bremspedal 3 ist betriebsmäßig an einem
Tandemhauptzylinder M mit ersten und zweiten Ausgangsdurch
gängen 1 und 2 angeschlossen, derart, daß in Antwort auf Nie
derdrücken des Bremspedals 3 unabhängige Flüssigkeitsdrücke
von den ersten und zweiten Ausgangsdurchgängen 1 und 2 ausge
geben werden. Ein erstes Flüssigkeitsdruck-Bremssystem 5 1 mit
einem Bremsdruck-Reguliermittel 4 1 ist an den ersten Ausgangs
durchgang 1 angeschlossen. Eine an einem rechten Vorderrad WFR
angebrachte rechte Vorderradbremse BFR und eine an einem linken
Hinterrad WRL angebrachte linke Hinterradbremse BRL sind an das
erste Flüssigkeitsdruck-Bremssystem 5 1 angeschlossen. Ein
zweites Flüssigkeitsdruck-Bremssystem 5 2 mit einem Bremsdruck-
Reguliermittel 4 2 ist an den zweiten Ausgangsdurchgang 2 ange
schlossen. Eine an einem linken Vorderrad WFL angebrachte linke
Vorderradbremse BFL und eine an einem rechten Hinterrad WRR
angebrachte rechte Hinterradbremse BRR sind an das zweite Flüs
sigkeitsdruck-Bremssystem 5 2 angeschlossen. Jede der Bremsen
BFL, BFR, BRL und BRR übt eine Bremskraft aus, die einem ihr
zugeführten Bremsflüssigkeitsdruck entspricht, und kann bei
spielsweise eine Scheibenbremse sein.
Drehzahlen der linken und rechten Vorderräder WFL und WFR werden
durch linke und rechte Vorderrad-Drehzahlsensoren SFL bzw. SFR
erfaßt. Drehzahlen der linken und rechten Hinterräder WRL und
WRR werden durch linke und rechte Hinterrad-Drehzahlsensoren SRL
bzw. SRR erfaßt. Von den Drehzahlsensoren SFL, SFR, SRL und SRR
erfaßte Erfassungswerte werden einer elektronischen Steuer
einheit 6 zugeführt. Die elektronische Steuereinheit 6 steuert
den Betrieb der Bremsdruck-Reguliermittel 4 1 und 4 2 aufgrund
der von den Drehzahlsensoren SFL, SFR, SRL und SRR erfaßten Erfas
sungswerte.
Zu Fig. 2. Das Bremsdruck-Reguliermittel 4 1 in dem ersten Flüs
sigkeitsdruck-Bremssystem 5 1 ist ein an sich bekanntes Anti
blockierbremsregelsystem, welches umfaßt: a) ein elektromagne
tisches Speiseventil 7 F, welches die Ausgabe von Bremsflüssig
keitsdruck aus dem ersten Ausgangsdurchgang 1 in dem Haupt
zylinder M zur Anlage an die rechte Vorderradbremse BFR ermög
licht; b) ein elektromagnetisches Speiseventil 7 R, das die
Ausgabe von Bremsflüssigkeitsdruck aus dem ersten Ausgangs
durchgang 1 zur Anlage an die linke Hinterradbremse BRL ermög
licht; c) ein Reservoir 8; d) ein elektromagnetisches Ablaß
ventil 9 F, das den Bremsflüssigkeitsdruck für die rechte Vor
derradbremse BFR zu dem Reservoir 8 ablassen kann; e) ein elek
tromagnetisches Ablaßventil 9 R, das den Bremsflüssigkeitsdruck
für die linke Hinterradbremse BLR zu dem Reservoir 8 ablassen
kann, und f) eine Pumpe 10, die Arbeitsfluid aus dem Reservoir
8 zu dem ersten Ausgangsdurchgang 1 zurückpumpen kann. Jedes
der elektromagnetischen Speiseventile 7 F und 7 R läßt sich
schalten zwischen einem entregten Zustand, in dem es eine
Verbindung des ersten Ausgangsdurchgangs 1 mit jeder der Rad
bremsen BFR und BRL ermöglicht, und einem erregten Zustand, in
dem es den Bremsflüssigkeitsfluß von dem ersten Ausgangsdurch
gang 1 zu jeder der Radbremsen BFR und BRL unterbricht. Jedes
der elektromagnetischen Ablaßventile 9 F und 9 R läßt sich schalten
zwischen einem entregten Zustand, in dem es eine Verbin
dungstrennung der Radbremsen BFR und BRL von dem Reservoir 8
ermöglicht, und einem erregten Zustand, in dem es die Verbin
dungsherstellung der Radbremsen BFR und BRL mit dem Reservoir 8
ermöglicht.
In diesem Bremsdruck-Reguliermittel 4 1 kann die Antiblockierre
gelung der rechten Vorderradbremse BFR und der linken Hinter
radbremse BRL durchgeführt werden und kann die Verteilung der
Bremskraft auf die rechte Vorderradbremse BFR und die linke
Hinterradbremse BRL reguliert werden, und zwar durch Steuerung
der elektromagnetischen Speiseventile 7 F und 7 R und der elek
tromagnetischen Ablaßventile 9 F und 9 R.
Das Bremsdruck-Reguliermittel 4 2 in dem zweiten Flüssigkeits
druck-Bremssystem 5 2 ist in gleicher Weise wie das Bremsdruck-
Reguliermittel 4 1 aufgebaut. Mit ihm kann die Antiblockierrege
lung der linken Vorderradbremse BFL und der rechten Hinterrad
bremse BRR durchgeführt werden, und kann die Bremskraftvertei
lung auf die linke Vorderradbremse BFL und die rechte Hinter
radbremse BRR reguliert werden.
Nun zu Fig. 3. Die elektronische Steuereinheit 6 reguliert die
Bremskraftverteilung auf die rechte Vorderradbremse BFR und die
linke Hinterradbremse BRL und reguliert die Bremskraftvertei
lung auf die linke Vorderradbremse BFL und die rechte Hinter
radbremse BRR durch Erregung und Entregung der elektromagneti
schen Speiseventile 7 F und 7 R und der elektromagnetischen Ab
laßventile 9 F und 9 R in den Bremsdruck-Reguliermitteln 4 1 und
4 2. Die elektronische Steuereinheit 6 umfaßt einen ersten
Steuerabschnitt 6 1 zur Betriebssteuerung des Bremsdruck-Regu
liermittels 4 1 aufgrund der von dem linken Vorderrad-Drehzahl
sensor SFL und dem rechten Hinterrad-Drehzahlsensor SRL erfaßten
Erfassungswerte, und einen zweiten Steuerabschnitt 6 2 zur
Betriebssteuerung des Bremsdruck-Reguliermittels 4 2 aufgrund
der von dem rechten Vorderrad-Drehzahlsensor SFR und dem rech
ten Hinterrad-Drehzahlsensor SRR erfaßten Erfassungswerte,
sowie ein beiden Steuerabschnitten 6 1 und 6 2 gemeinsames Fahr
zeuggeschwindigkeits-Berechnungsmittel 11.
Der erste Steuerabschnitt 6 1 umfaßt ein Vorderraddrehzahl-Be
rechnungsmittel 12 1 zum Berechnen einer Vorderraddrehzahl VWF
aufgrund einer durch den linken Vorderradrehzahlsensor SFL
erfaßten Vorderraddrehzahl ωF und eines Vorderraddurchmessers.
Ein Hinterraddrehzahl-Berechnungsmittel 13 1 berechnet eine
Hinterraddrehzahl aufgrund einer durch den linken Hinterrad-
Drehzahlsensor SRL erfaßten Hinterraddrehzahl ωR und eines
Hinterraddurchmessers. Ein Korrekturfaktorberechnungsmittel 14 1
berechnet einen Korrekturfaktor k aufgrund der von den linken
Vorderrad- und linken Hinterrad-Drehzahlsensoren SFL und SRL
erfaßten Vorder- und Hinterraddrehzahlen ωF und ωR. Ein Radge
schwindigkeits-Korrekturmittel 15 1 korrigiert die in dem Vor
derradgeschwindigkeits-Berechnungsmittel 12 1 bestimmte Vor
derradgeschwindigkeit VWF um den Korrekturfaktor k. Ein Steue
rungs-Bestimmungsmittel 16 1 bestimmt, ob die Variationsbreite
des in dem Korrekturfaktor-Berechnungsmittel 14 1 bestimmten
Korrekturfaktors k gleich oder größer als ein vorbestimmter
Wert ist und gibt ein Hemmsignal aus, wenn die Variations
breite des Korrekturfaktors k gleich oder größer als der vor
bestimmte Wert ist. Ein Steuergrößen-Berechnungsmittel 17 1
berechnet eine Steuergröße aufgrund eines Werts VWF', der sich
aus der Korrektur der in dem Vorderradgeschwindigkeits-Berech
nungsmittel 12 1 bestimmten Vorderradgeschwindigkeit VWF durch
das Radgeschwindigkeits-Korrekturmittel 15 1 ergibt, sowie
aufgrund der in dem Fahrzeuggeschwindigkeits-Berechnungsmittel
11 bestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit VV. Das Steuergrößen-
Berechnungsmittel 12 1 ändert auch den Steuermodus entsprechend
einem Signaleingang von dem Steuerbestimmungsmittel 16 1. Ein
Antriebsmittel 18 1 dient zur Betriebssteuerung des Bremsdruck-
Reguliermittels 14 1 aufgrund der in dem Steuergrößen-Berech
nungsmittel 17 1 bestimmten Steuergröße.
Der zweite Steuerabschnitt 6 2 ist genauso aufgebaut wie der
erste Steuerabschnitt 6 1, und in den Zeichnungen sind die
Bezugszeichen des zweiten Steuerabschnitts 6 2 mit einem Suffix
2 versehen, anstelle des Suffixes 1 der Bezugszeichen des er
sten Steuerabschnitts 6 1. Eine detaillierte Beschreibung des
zweiten Steuerabschnitts 6 2 erübrigt sich.
Das Fahrzeuggeschwindigkeits-Berechnungsmittel 11 berechnet
eine angenommene Fahrzeuggeschwindigkeit VV durch Mitteln der
Hinterradgeschwindigkeiten VWR, die in dem Hinterradgeschwin
digkeits-Berechnungsmittel 13 1 des ersten Steuerabschnitts 6 1
und dem Hinterradgeschwindigkeits-Berechnungsmittel 13 2 des
zweiten Steuerabschnitts 6 2 bestimmt sind. Ein sich durch
Filterung eines Durchschnittswerts der Hinterradgeschwindig
keiten VWR ergebender Wert wird als angenommene Fahrzeugge
schwindigkeit VV bereitgestellt.
In diesen Steuerabschnitten 6 1 und 6 2 der elektronischen Steu
ereinheit 6 wird die Steuerberechnung nach einem Prozeß durch
geführt, der in den Fig. 4, 5 und 6 gezeigt ist. Zunächst
werden in einem Schritt S1 in Fig. 4 eine Vorderraddrehzahl ωF
und eine Hinterraddrehzahl ωR berechnet. In Schritt S2 wird die
Berechnung des Korrekturfaktors k in den Korrekturfaktor-Be
stimmungsmitteln 14 1 und 14 2 durchgeführt, und wird die Steuer
bestimmung in dem Steuerbestimmungsmittel 16 1 oder 16 2 durch
geführt.
Die Berechnung des Korrekturfaktors k und die Steuerbestimmung
in Schritt S2 werden nach dem in Fig. 5 gezeigten Prozeß
durchgeführt. Der Prozeß in Fig. 5 wird nachfolgend beschrie
ben. Im Schritt M1 wird bestimmt, ob die von dem Fahrzeugge
schwindigkeits-Berechnungsmittel 1 eingegebene Fahrzeugge
schwindigkeit VV eine konstante Geschwindigkeit ist. Nur wenn
die Fahrzeuggeschwindigkeit VV eine konstante Geschwindigkeit
ist, geht der Prozeß zu Schritt M2 weiter. Die Bestimmung im
Schritt M1 ist davon abhängig, ob die Änderungsraten oder
Schwankungsbreiten der Drehzahlen ωF und ωR beispielsweise in
einen vorbestimmten Änderungsbereich fallen, bis die Anzahl
von Integrationsschritten im nachfolgend beschriebenen Schritt
M3 einen festgelegten Wert erreicht hat. Dies dient zum Besei
tigen eines durch Beschleunigung oder Verzögerung erzeugten
Schlupfes und zur besonders genauen Bestimmung eines spezifi
schen dynamischen Radius eines Reifens. Um einen Niederge
schwindigkeitsbereich auszuschließen, in dem ein Fehler auf
grund plötzlicher Kurvenfahrt entstehen könnte, und einen
Hochgeschwindigkeitsbereich auszuschließen, in dem der Schlupf
eines Antriebsrads groß ist, kann die Bestimmung in Schritt M1
aufgrund einer Fahrzeuggeschwindigkeit geschehen. Wenn ein
Lenkwinkelsensor angebracht ist, kann die Bestimmung im
Schritt M1 aufgrund eines Lenkwinkels durchgeführt werden, um
den Fall auszuschließen, in dem der Lenkwinkel groß ist. Wenn
ferner eine Antriebskraft durch einen Drosselöffnungsgrad
eines Motors, eine Kraftstoffeinspritzmenge oder dgl. berech
net werden kann, läßt sich ein Fehler aufgrund zunehmender
Antriebskraft ausschließen.
In Schritt M2 wird ein Verhältnis k0 (= ωF/ωR) der Vorderrd
drehzahl ωF zur Hinterraddrehzahl ωR berechnet, und wird ein
Verhältnisintegrationswert ks (= kS-1 + k0) berechnet. Der An
fangswert des Verhältnisintegrationswerts ks ist "0".
In Schritt M3 wird festgestellt, ob die Anzahl der Integra
tionsschritte den festgelegten Wert von beispielsweise etwa
200 erreicht hat. Je höher die Fahrzeuggeschwindigkeit, desto
größer ist der Meßfehler der Drehzahl, und daher sollte der
festgelegte Wert auf einen großen Wert gesetzt werden, wenn
die Fahrzeuggeschwindigkeit VV groß ist. Wenn in dem Schritt M3
festgestellt wird, daß die Anzahl der Integrationen den fest
gelegten Wert nicht erreicht hat, kehrt der Prozeß zu Schritt
M1 zurück. Wenn festgestellt wird, daß die Anzahl der Integra
tionen den festgelegten Wert erreicht hat, wird in Schritt M4
der Integrationswert ks durch die Anzahl der Integrationen
geteilt, um hierdurch einen Korrekturfaktor k als Drehzahl
verhältnis bereitzustellen, der ein Durchschnittswert gemäß
der festgelegten Anzahl von Integrationsschritten ist. In
diesem Fall kann der resultierende Korrekturfaktor k einer
Filterung unterzogen werden.
Die Schritte M5 bis M7 zeigen einen Prozeß zur Steuerung der
Bestimmung in den Steuerungs-Bestimmungsmitteln 16 1 und 16 2. In
Schritt M5 wird festgestellt, ob der Absolutwert einer Diffe
renz zwischen dem zuletzt ausgegebenen Korrekturwert kn-1 und
dem diesesmal ausgegebenen Korrekturwert kn kleiner als der
festgelegte Wert ist. Wenn der Absolutwert kleiner als der
festgelegte Wert ist, dann wird in Schritt M6 ein Entschei
dungsflag gemäß der Bestimmung gesetzt, daß der Korrekturwert
k entschieden worden ist. Wenn der Absolutwert gleich oder
größer als der festgelegte Wert ist, dann wird in Schritt M7
das Entscheidungsflag gemäß der Bestimmung rückgesetzt, daß
der Korrekturwert k nicht entschieden worden ist. Anders ge
sagt, die Steuerungs-Bestimmungsmittel 16 1 und 16 2 bestimmen,
ob der Änderungsbereich des Korrekturfaktors k gleich oder
größer als ein festgelegter Wert ist. Wenn der Änderungsbe
reich des Korrekturfaktors k gleich oder größer als der fest
gelegte Wert ist, wird das Entscheidungsflag gemäß der Bestim
mung rückgesetzt, daß der Korrekturfaktor nicht entschieden
worden ist. Dieses Rücksetzen gibt ein Hemmsignal aus.
In Schritt M8 wird der Integrationswert ks auf "0" gesetzt, und
die Anzahl der Integrationen wird auf "0" gesetzt. Wenn in
Schritt M1 bestimmt wird, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit VV
keine konstante Geschwindigkeit ist, springt der Prozeß von
Schritt M1 zu Schritt M8.
Zurück zu Fig. 4. In Schritt S3 werden - nach Abschluß der
Berechnung des Korrekturfaktors k und der Steuerungs-Bestim
mung - eine Vorderradgeschwindigkeit VWF und eine Hinterradge
schwindigkeit VWR berechnet. Bezeichnet man den vorbestimmten
Wert des dynamischen Reifenradius mit r, ergeben sich folgende
Gleichungen:
VWF = r × ωF
VWR = r × ωR
Die Hinterradgeschwindigkeit VWR wird, so wie sie erfaßt ist,
in die Steuergrößen-Berechnungsmittel 17 1 und 17 2 eingegeben,
und die Vorderradgeschwindigkeit VWF wird in den Radgeschwin
digkeitskorrekturmitteln 15 1 und 15 2 der folgenden Korrektur um
den Korrekturfaktor k unterzogen:
VWF' = VWF/k
Die Schritte S4 bis S7 zeigen einen Prozeß zur Berechnung in
den Steuergrößen-Berechnungsmitteln 17 1 und 17 2. In Schritt S4
wird eine Differenz ΔV zwischen den Vorder- und Hinterradge
schwindigkeiten aufgrund der folgenden Gleichung berechnet:
ΔV = VWR - VWF'
In Schritt S5 wird ein Sollwert ΔV0 für die Differenz zwischen
den Vorder- und Hinterradgeschwindigkeiten gemäß folgender
Gleichung berechnet:
ΔV0 = λ × VV - d,
wobei λ und d jeweils Konstanten sind.
In Schritt S6 wird eine Fahrzeugverzögerung G aufgrund der
Fahrzeuggeschwindigkeit VV berechnet, und dann wird in Schritt
S7 eine Steuergröße berechnet. Der Prozeß in Schritt S7 wird
gemäß einem in Fig. 6 gezeigten Prozeß durchgeführt. In
Schritt N1 in Fig. 6 wird festgestellt, ob das Entscheidungs
flag gesetzt worden ist, d. h., ob das Hemmsignal nicht von den
Steuerungs-Bestimmungsmitteln 16 1 und 16 2 ausgegeben worden
ist. Wenn sich das Fahrzeug in dem Zustand befindet, in dem
das Hemmsignal nicht ausgegeben worden ist, wird in Schritt N2
bestimmt, ob ΔV ≧ ΔV0. Das Vorliegen von ΔV ≧ ΔV0 bezeichnet
einen Zustand, in dem die Hinterradgeschwindigkeit VWR zu
schnell ist. In diesem Fall wird die Steuergröße in Schritt N3
so bestimmt, daß sie die Hinterradbremskraft erhöht. Wenn in
Schritt N2 festgestellt wird, daß ΔV < ΔV0, ist die Hinterradgeschwindigkeit
VWR zu gering. In diesem Fall wird die Steu
ergröße in Schritt N4 so bestimmt, daß die Hinterradbremskraft
abnimmt.
Wenn in Schritt N1 festgestellt wird, daß sich das Fahrzeug in
einem Zustand befindet, in dem das Hemmsignal von den Steue
rungs-Bestimmungsmitteln 16 1 und 16 2 ausgegeben worden ist,
dann wird die Steuergröße derart bestimmt, daß die Hinterrad
bremskraft gemäß der Verzögerung G des Fahrzeugs geändert
wird, wie in Fig. 7 gezeigt. Die Linie L1 in Fig. 7 bezeichnet
ein Beispiel, in dem die Hinterradbremskraft konstant gehalten
wird, nachdem die Verzögerung G des Fahrzeugs einen gegebenen
Wert erreicht hat, und die Linie L2 bezeichnet ein Beispiel, in
dem die Hinterradbremskraft entsprechend der Verzögerung G des
Fahrzeugs stufenweise geändert wird.
Nun wird der Betrieb der ersten Ausführung beschrieben. Ein
Korrekturfaktor k entsprechend einer Differenz zwischen einem
aktuellen Raddurchmesser und einem vorbestimmten Raddurchmes
ser wird in jedem der Korrekturfaktor-Berechnungsmittel 14 1 und
14 2 berechnet. Eine der Radgeschwindigkeiten VWF und VWR, d. h.
die Vorderradgeschwindigkeit VWF, wird in jedem der Radge
schwindigkeitskorrekturmittel 15 1 und 15 2 um den Korrekturfak
tor k korrigiert. Eine Steuergröße für jedes der Bremsdruck-
Reguliermittel 4 1 und 4 2 wird in jedem der Steuergrößen-Berech
nungsmittel 17 1 und 17 2 aufgrund der in den Hinterradgeschwin
digkeits-Berechnungsmitteln 13 1 bzw. 13 2 bestimmten Hinterrad
geschwindigkeit VWR sowie der aus der Korrektur resultierenden
Vorderradgeschwindigkeit VWF' berechnet. Wenn sich der dynami
sche Reifenradius geändert hat, kann daher die Bremskraftver
teilung unter Berücksichtigung der Änderung des dynamischen
Reifenradius in geeigneter Weise gesteuert werden.
Ferner in einem Zustand, in dem sich der Korrekturfaktor k
aufgrund der Fahrbedingungen des Fahrzeugs wesentlich ändert,
beispielsweise, wenn sich der Korrekturfaktor k durch Schlupf
des Antriebsrads auf einer Steigung stark ändert, wird die
Berechnung der Steuergröße aufgrund des Vergleichs der Vorder-
und Hinterradgeschwindigkeit in den Steuergrößen-Berechnungs
mitteln 17 1 und 17 2 durch Hemmen des von den Steuerungs-Bestim
mungsmitteln 16 1 und 16 2 ausgegebenen Signals gehemmt. Daher
läßt sich die unnötige Steuerung bzw. Regelung der Bremskraft
verteilung aufgrund einer kurzzeitigen Änderung des dynami
schen Reifenradius ausschließen. Die Korrekturfaktor-Berech
nungsmittel 14 1 und 14 2 mitteln die Korrekturfaktoren, die
unter Bedingungen eines stabilen Fahrzustands des Fahrzeugs
eine vorbestimmte Anzahl von Malen berechnet wurden, und geben
einen Durchschnittswert aus. In den Steuerungs-Bestimmungs
mitteln 16 1 und 16 2 wird bestimmt, ob der Änderungsbereich des
Korrekturfaktors gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert
ist, und zwar aufgrund des Vergleichs des zuletzt von den
Korrekturfaktor-Berechnungsmitteln 14 1 und 14 2 ausgegebenen
gegenwärtigen Korrekturfaktors. Daher kann die unnötige Steue
rung bzw. Regelung der Bremskraftverteilung aufgrund kurzzei
tiger Änderung des dynamischen Reifenradius zuverlässig ausge
schlossen werden. Hierdurch wird es möglich, nur die Änderung
des dynamischen Reifenradius über eine relativ lange Zeitpe
riode aufgrund Schwankungen des Reifenluftdrucks, Belastung
und Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Änderung des Raddurch
messers aufgrund der Montage eines Ersatzreifens oder eines
stollenlosen oder abgefahrenen Reifens zu berücksichtigen, um
hierdurch die Bremskraftverteilung unter Berücksichtigung der
Änderung des dynamischen Reifenradius in geeigneter Weise zu
steuern.
Ferner in einem Zustand, in dem die Berechnung der Steuergröße
auf dem Ergebnis des Vergleichs der Vorder- und Hinterradge
schwindigkeiten beruht, berechnet jedes der Steuergrößenbe
rechnungsmittel 17 1 und 17 2 eine Steuergröße derart, daß ein
von der Verzögerung G des Fahrzeugs abhängiges Bremsflüssig
keitsdruckverhältnis ausgegeben wird. Somit kann auch in dem
Zustand, in dem die Bremskraftverteilung aufgrund des Ver
gleichs der Vorder- und Hinterradgeschwindigkeit gehemmt wor
den ist, die Steuerung der Bremskraftverteilung in gewissem
Grad durchgeführt werden.
Fig. 8 zeigt eine zweite Ausführung der Erfindung. In der
zweiten Ausführung werden Bremsflüssigkeitsdrücke für die
Vorderradbremsen BFR und BFL durch jeweilige Drucksensoren 20 1
und 20 2 erfaßt. Die durch die Drucksensoren 20 1 und 20 2 erfaßten
Erfassungswerte werden in die elektronische Steuereinheit 6
eingegeben. In der elektronischen Steuereinheit 6 wird die
Steuerung in Schritt N5 derart durchgeführt, daß die Brems
flüssigkeitsdrücke für die Hinterradbremsen BRL und BRR Werte
sind, die durch Funktionen der Bremsflüssigkeitsdrücke für die
Vorderradbremsen BFR und BFL bestimmt sind.
Insbesondere in dem Zustand, in dem die Bremskraftverteilung
aufgrund des Vergleichs der Vorder- und Hinterradgeschwindig
keit gehemmt worden ist, wird eine Steuergröße in jedem der
Steuergrößen-Berechnungsmittel 17 1 und 17 2 derart berechnet,
daß ein von der Verzögerung G des Fahrzeugs abhängiges Brems
flüssigkeitsdruckverhältnis ausgegeben wird. In der zweiten
Ausführung kann in dem Zustand, in dem die Bremskraftvertei
lung aufgrund des Vergleichs der Vorderrad- und Hinterradge
schwindigkeiten gehemmt worden ist, die Steuerung der Brems
kraftverteilung wie in der ersten Ausführung in gewissem Grad
durchgeführt werden.
Fig. 9 und 10 zeigen eine dritte Ausführung der Erfindung,
worin den zuvor beschriebenen Ausführungen entsprechende Ab
schnitte und Bauteile mit gleichen Bezugszeichen versehen
sind.
In den Flüssigkeitsdruck-Bremssystemen 5 1 und 5 2 sind Propor
tionaldruck-Reduzierventile 21 1 und 21 2 zwischen die Brems
druck-Reguliermittel 4 1 und 4 2 und die linke Hinterradbremse BRL
bzw. die rechte Hinterradbremse BRR eingesetzt. Normalerweise
geschlossene Solenoidventile 22 1 und 22 2 sind parallel an die
Proportionaldruck-Reduzierventile 21 1 und 21 2 angeschlossen.
Das Erregen und Entregen der normalerweise geschlossenen So
lenoidventile 22 1 und 22 2 wird durch die elektronische Steuer
einheit 6 gesteuert. In der elektronischen Steuereinheit 6
wird in einem Schritt S7 des Flußdiagramms von Fig. 4 die
Berechnung einer Steuergröße unter Verwendung einer in Fig. 10
gezeigten Unterroutine anstelle der in Fig. 6 gezeigten Unter
routine durchgeführt.
Zu Fig. 10. In Schritt P1 wird festgestellt, ob das Entschei
dungsflag gesetzt worden ist, d. h. ob das Hemmsignal nicht von
den Steuerbestimmungsmitteln 16 1 und 16 2 ausgegeben worden ist.
Wenn das Hemmsignal nicht ausgegeben worden ist, dann werden
in Schritt P2 die normalerweise geschlossenen Solenoidventile
22 1 und 22 2 erregt. Somit wird von den Bremsdruck-Reguliermit
teln 4 1 und 4 2 ausgegebener Flüssigkeitsdruck durch die norma
lerweise geschlossenen Solenoidventile 22 1 und 22 2 geleitet und
an die linken udn rechten Hinterradbremsen BRL und BRR angelegt.
Dann wird in Schritt P3 festgestellt, ob ΔV ≧ ΔV0. Wenn ΔV ≧
ΔV0, dann wird in Schritt P4 die Steuergröße derart bestimmt,
daß die Hinterradbremskraft zunimmt. Wenn ΔV < ΔV0, dann wird
in Schritt P5 die Steuergröße derart bestimmt, daß die Hinter
radbremskraft abnimmt.
Wenn in Schritt P1 festgestellt wird, daß das Entscheidungs
flag nicht gesetzt worden ist, dann werden die normalerweise
geschlossenen Solenoidventile 22 1 und 22 2 entregt. Somit wird
von den Bremsdruck-Reguliermitteln 4 1 und 4 2 ausgegebener Flüs
sigkeitsdruck durch die Proportionaldruck-Reduzierventile 21 1
und 21 2 geleitet und an die linken und rechten Hinterradbremsen
BRL und BRR angelegt.
Auch in der dritten Ausführung kann in einem Zustand, in dem
die Bremskraftverteilung aufgrund des Vergleichs der Vorder-
und Hinterradgeschwindigkeit gehemmt worden ist, die Steuerung
der Bremskraftverteilung in gewissem Grade durchgeführt wer
den, und zwar aufgrund der Tatsache, daß die Bremskraft für
die Hinterräder durch die Proportionaldruckreduzierventile 21 1
und 21 2 reduziert wird.
In den obigen Beispielen ist das gesamte Antiblockier
bremsregelsystem als das Bremsdruck-Reguliermittel beschrie
ben. Verwendbar ist jedoch auch ein Bremsdruck-Reguliermittel,
das den Flüssigkeitsdruck nur für die Hinterradbremsen regu
lieren kann. Obwohl oben Bremssysteme vom X-Leitungstyp be
schrieben wurden, ist die vorliegende Erfindung auch bei
Bremssystemen anderer Leitungstypen anwendbar. Obwohl nach
obigen Beispielen die linken und rechten Hinterradbremsdrücke
einzeln geregelt werden, können sie stattdessen auch gemeinsam
geregelt bzw. gesteuert werden.
In einer Vorrichtung zur Steuerung der Bremskraftverteilung
eines Fahrzeugs, die das Verhältnis eines Bremsflüssigkeits
drucks für die Vorderräder zu einem Bremsflüssigkeitsdruck für
die Hinterräder aufgrund eines Vergleichs der Vorder- und
Hinterradgeschwindigkeiten VFW, VFR steuern bzw. regeln kann,
wird ein Korrekturfaktor k in einer Korrekturfaktor-Berech
nungseinrichtung 14 1, 14 2 aufgrund des Verhältnisses von Vor
der- und Hinterraddrehzahlen ωF, ωR berechnet, die mittels Vorder-
und Hinterrad-Drehzahlsensoren SFL, SFR, SRL, SRR erfaßt sind.
Wenigstens eine der von den Vorder- und Hinterraddrehzahl-
Berechnungseinrichtungen 12 1, 12 2, 13 1, 13 2 berechneten Vorder-
und Hinterradgeschwindigkeiten VWF, VWR wird vor Berechnung
einer Steuergröße in einer Steuergrößen-Berechnungseinrichtung
17 1, 17 2 mittels einer Radgeschwindigkeits-Korrektureinrichtung
15 1, 15 2 korrigiert. Eine Steuerungs-Bestimmungseinrichtung 16 1,
16 2 stellt fest, ob der Änderungsbereich des Korrekturfaktors
k gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist. Wenn der
Änderungsbereich des Korrekturfaktors k gleich oder größer als
der vorbestimmte Wert ist, gibt die Steuerungs-Bestimmungsein
richtung 16 1, 16 2 ein Befehlssignal zum Hemmen der Berechnung
der Steuergröße aufgrund des Vergleichsergebnisses der Vorder-
und Hinterradgeschwindigkeiten VWF, VWR in der Steuergrößen-Be
rechnungseinrichtung 17 1, 17 2 aus. Hierdurch ist es möglich,
eine geeignete Steuerung bzw. Regelung der Brems
kraftverteilung unter Berücksichtigung einer Änderung des
dynamischen Radius eines Reifens durchzuführen.
Claims (4)
1. Vorrichtung zum Steuern der Bremskraftverteilung eines eine
Vorderradbremse (BFL, BFR) und eine Hinterradbremse (BRL, BRR)
aufweisenden Fahrzeugs, umfassend:
ein Vorderrad-Umfangsgeschwindigkeits-Berechnungsmittel (12 1, 12 2) zum Berechnen einer Vorderrad-Umfangsgeschwindigkeit (VWF) aufgrund einer von einem Vorderrad-Drehzahlsensor (SFL, SFR) erfaßten Vorderraddrehzahl (ωF) und aufgrund eines Vorderraddurch messers;
ein Hinterrad-Umfangsgeschwindigkeits-Berechnungsmittel (13 1, 13 2) zum Berechnen einer Hinterrad-Umfangsgeschwindigkeit (VWR) aufgrund einer von einem Hinterrad-Drehzahlsensor (SRL, SRR) erfaßten Hinterraddrehzahl (ωR) und aufgrund eines Hinterraddurch messers;
einen Bremsdruckregler (4 1, 4 2) zur Bremsflüssigkeitsdruck- Aufteilung auf die Vorder- und Hinterradbremsen (BFL, BFR, BRL, BRR)
ein Steuerungsgrößen-Berechnungsmittel (17 1, 17 2) zum Berechnen einer Steuerungsgröße für den Bremsdruckregler (4 1, 4 2) aufgrund des Vergleichs der in den Vorder- und Hinterrad-Umfangs geschwindigkeits-Berechnungsmitteln (12 1, 12 2, 13 1, 13 2) berech neten Vorder- und Hinterrad-Umfangsgeschwindigkeiten (VWF, VWR),
ein Korrekturfaktor-Berechnungsmittel (14 1, 14 2) zum Be rechnen eines einer Differenz zwischen einem vorbestimmten Raddurchmesser und einem aktuellen Raddurchmesser entsprechen den Korrekturfaktors (k) aufgrund eines Verhältnisses der durch die Vorder- und Hinterrad-Drehzahlsensoren (SFL, SFR; SRL, SRR) erfaßten Vorder- und Hinterraddrehzahlen (ωR, ωR); und
ein Korrekturmittel (15 1, 15 2) zur Korrektur wenigstens einer der durch die Vorder- und Hinterrad-Umfangsgeschwindigkeits- Berechnungsmittel (12 1, 12 2, 13 1, 13 2) berechneten Vorder- und Hinterrad-Umfangsgeschwindigkeiten (VWF, VWR) vor der Berechnung der Steuerungsgröße;
dadurch gekennzeichnet,
daß die Vorrichtung ferner umfaßt:
ein Mittel (16 1, 16 2) zum Bestimmen, ob eine Variationsbreite des durch das Korrekturfaktor-Berechnungsmittel (14 1, 14 2) berech neten Korrekturfaktors (k) gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, und zum Hemmen der Berechnung der Steuerungsgröße aufgrund des Vergleichs der Vorder- und Hinterrad-Umfangsge schwindigkeiten (VWF, VWR) in dem Steuerungsgrößen-Berechnungs mittel (17 1, 17 2), wenn die Variationsbreite des Korrekturfaktors (k) gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist.
ein Vorderrad-Umfangsgeschwindigkeits-Berechnungsmittel (12 1, 12 2) zum Berechnen einer Vorderrad-Umfangsgeschwindigkeit (VWF) aufgrund einer von einem Vorderrad-Drehzahlsensor (SFL, SFR) erfaßten Vorderraddrehzahl (ωF) und aufgrund eines Vorderraddurch messers;
ein Hinterrad-Umfangsgeschwindigkeits-Berechnungsmittel (13 1, 13 2) zum Berechnen einer Hinterrad-Umfangsgeschwindigkeit (VWR) aufgrund einer von einem Hinterrad-Drehzahlsensor (SRL, SRR) erfaßten Hinterraddrehzahl (ωR) und aufgrund eines Hinterraddurch messers;
einen Bremsdruckregler (4 1, 4 2) zur Bremsflüssigkeitsdruck- Aufteilung auf die Vorder- und Hinterradbremsen (BFL, BFR, BRL, BRR)
ein Steuerungsgrößen-Berechnungsmittel (17 1, 17 2) zum Berechnen einer Steuerungsgröße für den Bremsdruckregler (4 1, 4 2) aufgrund des Vergleichs der in den Vorder- und Hinterrad-Umfangs geschwindigkeits-Berechnungsmitteln (12 1, 12 2, 13 1, 13 2) berech neten Vorder- und Hinterrad-Umfangsgeschwindigkeiten (VWF, VWR),
ein Korrekturfaktor-Berechnungsmittel (14 1, 14 2) zum Be rechnen eines einer Differenz zwischen einem vorbestimmten Raddurchmesser und einem aktuellen Raddurchmesser entsprechen den Korrekturfaktors (k) aufgrund eines Verhältnisses der durch die Vorder- und Hinterrad-Drehzahlsensoren (SFL, SFR; SRL, SRR) erfaßten Vorder- und Hinterraddrehzahlen (ωR, ωR); und
ein Korrekturmittel (15 1, 15 2) zur Korrektur wenigstens einer der durch die Vorder- und Hinterrad-Umfangsgeschwindigkeits- Berechnungsmittel (12 1, 12 2, 13 1, 13 2) berechneten Vorder- und Hinterrad-Umfangsgeschwindigkeiten (VWF, VWR) vor der Berechnung der Steuerungsgröße;
dadurch gekennzeichnet,
daß die Vorrichtung ferner umfaßt:
ein Mittel (16 1, 16 2) zum Bestimmen, ob eine Variationsbreite des durch das Korrekturfaktor-Berechnungsmittel (14 1, 14 2) berech neten Korrekturfaktors (k) gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, und zum Hemmen der Berechnung der Steuerungsgröße aufgrund des Vergleichs der Vorder- und Hinterrad-Umfangsge schwindigkeiten (VWF, VWR) in dem Steuerungsgrößen-Berechnungs mittel (17 1, 17 2), wenn die Variationsbreite des Korrekturfaktors (k) gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das
Korrekturfaktor-Berechnungsmittel (14 1, 14 2) einen Mittelwert derjeni
gen Korrekturfaktoren (k) bestimmt, die während stabiler Fahr
bedingungen des Fahrzeugs eine vorbestimmte Anzahl von Malen
berechnet worden sind, und daß das Bestimmungs- und Hemm-Mittel
(16 1, 16 2) aufgrund eines Vergleichs eines von dem Korrekturfaktor-
Berechnungsmittel (14 1, 14 2) zuletzt ausgegebenen Korrekturfaktors
(k) mit einem von dem Korrekturfaktor-Berechnungsmittel (14 1, 14 2)
ausgegebenen gegenwärtigen Korrekturfaktor (k) bestimmt, ob die
Variationsbreite des Korrekturfaktors (k) gleich oder größer als der
vorbestimmte Wert ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß
das Steuerungsgrößen-Berechnungsmittel (17 1, 17 2) die Steuerungs
größe derart berechnet, daß die Bremsflüssigkeitsdruck-Aufteilung in
Abhängigkeit von dem Bremsflüssigkeitsdruck für die Vorderrad
bremse (BFL, BFR) erfolgt, wenn die Berechnung der Steuerungsgröße
aufgrund des Vergleichs der Vorder- und Hinterrad-Umfangsge
schwindigkeiten (VWF, VWR) in Antwort auf ein von dem Bestimmungs-
und Hemm-Mittel (16 1, 16 2) erhaltenes Signal gehemmt
worden ist.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß das Steuerungsgrößen-Berechnungsmittel (17 1,
17 2) die Steuerungsgröße derart berechnet, daß die Bremsflüssig
keitsdruck-Aufteilung in Abhängigkeit von einer Verzögerung (G) des
Fahrzeugs erfolgt, wenn die Berechnung der Steuerungsgröße
aufgrund des Vergleichs der Vorder- und Hinterrad-Umfangsge
schwindigkeiten (VWF, VWR) in Antwort auf ein von dem Bestim
mungs- und Hemm-Mittel (16 1, 16 2) erhaltenes Signal gehemmt
worden ist.
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