DE19529764A1 - Bewegungstrainingsgerät mit einer Kurbel - Google Patents

Bewegungstrainingsgerät mit einer Kurbel

Info

Publication number
DE19529764A1
DE19529764A1 DE19529764A DE19529764A DE19529764A1 DE 19529764 A1 DE19529764 A1 DE 19529764A1 DE 19529764 A DE19529764 A DE 19529764A DE 19529764 A DE19529764 A DE 19529764A DE 19529764 A1 DE19529764 A1 DE 19529764A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
movement
crank
training device
torque
parameters
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE19529764A
Other languages
English (en)
Inventor
Martin Reck
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=7769379&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=DE19529764(A1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to DE19549723A priority Critical patent/DE19549723B4/de
Priority to DE19529764A priority patent/DE19529764A1/de
Priority to DE59608181T priority patent/DE59608181D1/de
Priority to EP96112690A priority patent/EP0758554B1/de
Priority to US08/695,516 priority patent/US5722915A/en
Publication of DE19529764A1 publication Critical patent/DE19529764A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/00178—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices for active exercising, the apparatus being also usable for passive exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/00181—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices comprising additional means assisting the user to overcome part of the resisting force, i.e. assisted-active exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/005—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices using electromagnetic or electric force-resisters
    • A63B21/0058—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices using electromagnetic or electric force-resisters using motors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/0002—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements involving an exercising of arms
    • A63B22/0005—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements involving an exercising of arms with particular movement of the arms provided by handles moving otherwise than pivoting about a horizontal axis parallel to the body-symmetrical-plane
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0214—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising by rotating cycling movement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/0002—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements involving an exercising of arms
    • A63B22/0007—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements involving an exercising of arms by alternatively exercising arms or legs, e.g. with a single set of support elements driven either by the upper or the lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/06—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with support elements performing a rotating cycling movement, i.e. a closed path movement
    • A63B22/0605—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with support elements performing a rotating cycling movement, i.e. a closed path movement performing a circular movement, e.g. ergometers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2213/00—Exercising combined with therapy
    • A63B2213/004—Exercising combined with therapy with electrotherapy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/10—Positions
    • A63B2220/16—Angular positions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/50—Force related parameters
    • A63B2220/54—Torque
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/50—Force related parameters
    • A63B2220/58—Measurement of force related parameters by electric or magnetic means
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S482/00—Exercise devices
    • Y10S482/90—Ergometer with feedback to load or with feedback comparison

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft ein Bewegungstrainingsgerät nach dem Gattungsbegriff des Patentanspruchs 1.
Bekannte, auf dem Markt angebotene Bewegungstrainingsgeräte dieser Art sind sowohl für gesunde Menschen, insbesondere Leistungssportler, als auch für kranke Menschen vorgesehen, deren Extremitäten gelähmt oder teilweise gelähmt sind. Der verwendete Elektromotor kann sowohl bremsen als auch antreiben. Beim aktiven Training steht die Bremswirkung im Vordergrund, beim passiven Training eher die Antriebswirkung. Jedoch haben in der therapeutischen Behandlung Trainingsmischformen eine ganz besondere Bedeutung, wenn es darum geht, noch vorhandene schwache Muskelkräfte zu mobilisieren und zu unterstützen.
Bei den bekannten Bewegungstrainingsgeräten kann zwar eine Drehzahl vorgewählt oder zeitlich programmiert und es kann auch ein oberer Grenzwert des Drehmoments eingestellt werden, das der Elektromotor ausübt oder durch die aktiven Antriebskräfte der trainierenden Person erfährt. Es gibt aber bei der passiven und der Mischgymnastik Konstellationen, bei denen an bestimmten Winkelpositionen der Kurbel durch eine Änderung des Verhaltens des Elektromotors in den Bewegungsablauf eingegriffen werden müßte, um einen noch besseren Trainingserfolg zu erreichen und Schaden zu verhüten.
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, den Anwendungsbereich eines Bewegungstrainingsgeräts der einleitend bezeichnenten Art zu erweitern und mehr und flexiblere Möglichkeiten für die Diagnose und die Gestaltung des Trainingsablaufs zu schaffen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Damit wird der Einsatz eines frei programmierbaren Rechners vorgeschlagen, der auf die momentanen Ist-Kenngrößen der Kurbelbewegung zurückgreifen kann, und zwar insbesondere auch auf die Winkelposition und den Motorstrom bzw. das dazu proportionale Drehmoment. Diese Kenngrößen werden nicht einfach analog erfaßt, sondern als digitale Größen in einer unmittelbar weiterverwertbaren Form zur Verfügung gestellt. Die Steuer- und Regelfunktion ist ebenfalls im Rechner realisiert und kann auf den genannten Kenngrößen aufbauen. Somit ist es möglich,
  • - innerhalb einer Kreisbewegung frei programmierbar jedes Bewegungsmuster durchzuführen, und zwar als reine aktive Gymnastik, reine passive Gymnastik oder als Mischung zwischen aktiver und passiver Gymnastik. Bei der Mischgymnastik wird je nach Bedarf unterhalb bestimmter Grenzwerte zwischen Antriebs- und Bremsmoment gewechselt. Die Umschaltung kann augenblicklich erfolgen,
  • - aus den Kenngrößen der Kurbelbewegung beim passiven Training auf den physischen Zustand des betreffenden Patienten (seine "Leichtgängigkeit) zu schließen,
  • - während des Trainings die Soll-Kenngrößen in Abhängigkeit von den lst-Kenngrößen der Kurbelbewegung zu ändern, insbesondere selbsttätig, und
  • - externe Geräte direkt anzusteuern, z. B. ein Gerät zur funktionellen Muskelstimulation.
Mit diesem Bewegungstrainingsgerät kann somit ganz speziellen therapeutischen Bedürfnissen entsprochen und der Trainingserfolg weiter verbessert werden.
Zur Erfassung der Winkelposition der Kurbel dient ein an geeigneter Stelle an der Kurbel oder ihrem Antrieb angekoppelter Inkrementalgeber. Ein zugehöriger Schaltkreis addiert die einzelnen Impulse und setzt nach Vollendung eines Umlaufs durch ein Referenzsignal den Positionszähler zurück. Bei entgegengesetzter Drehrichtung werden die Impulse subtrahiert. Ferner errechnet der Schaltkreis aus der zeitlichen Abfolge der Impulse die momentane Drehzahl. Aus dem Motorstrom wird das dazu proportionale Drehmoment errechnet. Beide Kenngrößen sind gerichtete Größen, so daß sich aus dem Vorzeichen der Drehzahl die Drehrichtung und aus dem Vorzeichen des Drehmoments die Information ergibt, ob es sich, bezogen auf die Drehrichtung, um ein Antriebs- oder um ein Bremsmoment handelt. Abgesehen von ihrer Verwendung zur Regelung und Steuerung der Kurbelbewegung können diese verfügbaren Ist-Kenngrößen der Kurbelbewegung angezeigt oder gespeichert oder auch zur Ansteuerung externer Geräte weitergeleitet werden. Bei Speicherung auf einem leicht transportablen Medium (Memorycard, Diskette) können die gespeicherten Bewegungsabläufe extern zur therapeutischen Beurteilung oder als Grundlage zur Schaffung weiterer Trainingsprogramme dienen.
Der Aufbau der im Rechner enthaltenen Regeleinrichtung sieht drei kaskadierte Regler vor, wobei einem Winkelpositionsregler ein Drehzahlregler und diesem ein Drehmomentregler unterlagert ist. Diese Regler werden vom Rechner digital abgearbeitet und sind somit auch während der Laufzeit des Programms flexibel veränderlich. Durch integrierte Begrenzer können obere Grenzwerte für das Antriebsmoment einerseits und für das Bremsmoment andererseits getrennt voneinander eingestellt werden.
Außerdem kann während der Positionsregelung ein oberer Grenzwert für die maximale Drehzahl festgelegt werden.
Der Rechner ist vorzugsweise als Mikrokontroller realisiert. Die Steuerung kann ein fest vorgegebenes zeitliches oder ein von den Ist-Kenngrößen der Kurbelbewegung oder extern ermittelten Kenngrößen abhängiges Bewegungsprogramm ablaufen lassen.
Zur Vermeidung von Verletzungen beim passiven Training ist es wichtig, daß beim Auftreten eines Spasmus, d. h. einer Muskelverkrampfung, das maximale Antriebsdrehmoment nicht überschritten wird. Bei bekannten Bewegungstrainingsgeräten führt das Erreichen eines fest eingestellten Drehmoment- Grenzwerts zur Abschaltung des Geräts, d. h. zum völligen Freilauf der Kurbel, oder zu einer Gegenbewegung zum Lösen des Spasmus. In Weiterbildung der Erfindung wird demgegenüber vorgeschlagen, daß der Grenzwert des Antriebsdrehmoments dem vom Patienten benötigten mittleren Antriebsdrehmoment selbsttätig so nachgeführt wird, daß er stets um einen bestimmten Prozentsatz größer als dieses ist. Unter dem vom Patienten benötigten mittleren Antriebsdrehmoment wird praktisch die obere Umhüllende der Drehmomentkurve verstanden. Somit bleibt die Empfindlichkeit für das Erkennen eines Spasmus immer gleich, auch wenn z. B. bei verbesserter Bewegungsfähigkeit des Patienten im Verlauf des Trainings das benötigte mittlere Antriebsdrehmoment sinkt.
Statt an der Höhe des Antriebsdrehmoments läßt sich ein Spasmus auch an der Anstiegsgeschwindigkeit desselben erkennen. Es steigt nämlich ungewöhnlich steil an. Demgemäß wird alternativ vorgeschlagen, einen Grenzwert der ersten Ableitung des Drehmoments zur Spasmuserkennung heranzuziehen.
Das durchschnittlich benötigte Antriebsdrehmoment ist ein wichtiges technisch faßbares Maß für die Bewegungsfähigkeit der Extremitäten eines gelähmten Patienten. Gewöhnlich verbessert sich die Bewegungsfähigkeit im Verlaufe eines Trainings, so daß es wünschenswert sein kann, die Drehzahl der besseren Bewegungsfähigkeit anzupassen. Es wird deshalb vorgeschlagen, daß der Rechner die Soll-Drehzahl in einer Abhängigkeit vom Antriebsdrehmoment selbsttätig bestimmt.
Es wurde schon erwähnt, daß es aus unterschiedlichen Beweggründen sinnvoll ist, die Kenngrößen der Kurbelbewegungen zu speichern. Eine weitere diesbezügliche Variante besteht vorteilhafterweise darin, daß ein Lernspeicher für diese Kenngrößen vorgesehen ist, der durch einen Eingabemode aktiviert werden kann und dann einen am Gerät ausgeführten Bewegungsablauf speichert, den das Gerät auf Befehl wiederholen kann. Z.B. kann ein Therapeut einen bestimmten Modell-Bewegungsablauf dadurch einspeichern, daß er diesen Bewegungsablauf an der Kurbel ausführt, indem er selbst die Pedale bewegt oder mittels einer von Hand betätigten Fernbedienung vom Motor bewegen läßt.
Schließlich wird vorgeschlagen, daß an dem Bewegungstrainingsgerät eine Anschlußmöglichkeit für ein Muskelstimulationsgerät vorgesehen ist, wobei die einzelnen Stimulationskanäle, die an den betreffenden Muskelgruppen durch Elektroden angeschlossen sind, in Abhängigkeit von einer oder mehreren Kenngrößen der Kurbelbewegung angesteuert werden. Dadurch können die durch Stimulation unterstützten Antriebsbewegungen des Patienten durch selbsttätiges Abbremsen und/oder Antreiben der Kurbel einer gleichförmigen Drehbewegung angenähert werden.
Auch während der Muskelstimulation können Spasmen auftreten. Es wird daher vorgeschlagen, daß im Rechner Vorkehrungen getroffen sind, um in diesem Fall die Stimulationsimpulse sofort zu unterbrechen und weitere zu verhindern.
Bei der funktionellen Elektrostimulation der Muskeln mit der Absicht, eine möglichst gleichförmige Kurbeldrehbewegung zu erzielen, müssen verschiedene Parameter optimal ausgewählt werden. Es geht dabei um die richtige Winkelstellung der Kurbel, bei der der Stimulationsimpuls ausgelöst wird, um die zeitliche Länge der Stimulation bzw. den zu durchlaufenden Winkel, um die Form des Stimulationsstromes, der gewöhnlich ein moduliertes Signal ist, und um die Intensität, d. h. die Stromstärke. Es wird vorgeschlagen, eine besondere Testanordnung vorzusehen, mit der die Stimulationsergebnisse, die in Form von Kurbel-Winkeldrehungen zustande kommen, in Abhängigkeit von Veränderungen der einzelnen Stimulationsparamenter genau vermessen und verglichen werden können, um diese automatisch zu optimieren. Winkeldrehung bedeutet hierbei das ganze Phänomen, also auch das dabei aufgetretene und registrierte Drehmoment.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der einzigen Zeichnung erläutert, die ein Blockschaltbild eines Bewegungstrainingsgerätes darstellt.
Die elektromechanische Ausrüstung 1 dieses Gerätes umfaßt zunächst eine Kurbel, die von einer permanent magnetisch erregten Gleichstrommaschine, kurz Motor 2, angetrieben wird. Außerdem ist an dem Motor ein Inkrementalgeber 3 fest angekuppelt, der auf dem Vollwinkel 2.000 Positionen unterscheidet. Bei einer Antriebsuntersetzung von 20 : 1 ergibt das 40.000 erfaßbare Winkelpositionen bei einer Kurbelumdrehung. An den Pedalen 4 der Kurbel oder anderen Anschlußorganen können die Extremitäten einer trainierenden Person angreifen.
Der Motor 2 wird von einer Vier-Quadranten-Leistungs- Elektronik 5 gespeist. Sie erhält ihre Signale von einer Regelung 6 und einer Steuerung 7, die in einem Rechner 8 integriert sind. Die Ausgangswerte der in dem Kasten 1 zusammengefaßten elektromechanischen Ausrüstung und Sensorik, d. h. der Motorstrom und die Signale des Inkrementalgebers 3, gelangen über eine Leitung 9 an die Regelung 6 und Steuerung 7 des Rechners. Daraus werden die sogenannten Ist-Kenngrößen der Kurbelbewegung, nämlich Winkelposition sowie Drehzahl und Drehmoment als gerichtete Größen, gewonnen. Andererseits werden der Regelung 6 und der Steuerung 7 über Leitungen 10 weitere Kennwerte zugeführt, die an externen Sensoren gewonnen wurden. Ein Beispiel hierfür sind die Winkelwerte eines am Knie eines Patienten angebrachten Winkelstellungsgebers. Hierauf wird unten noch eingegangen. Über einen Eingang 11 werden der Steuerung die von Hand einzugebenden Signale zugeführt, z. B. eine Geschwindigkeitseinstellung, Ein- und Ausschaltimpulse usw. Ein Informationsausgang 12 erlaubt es, beliebige Kenngrößen anzuzeigen, insbesondere der trainierenden Person selbst, oder extern zu speichern. Schließlich ist noch ein Ausgang 13 vorgesehen, um Peripheriegeräte, z. B. ein Muskelstimulationsgerät anzusteuern.
Im folgenden werden einige ausgewählte Funktionen beispielhaft erläutert, die mit dem beschriebenen Bewegungstrainingsgerät, durchgeführt werden können. Daraus ergeben sich weitere Vorteile und überraschende Wirkungen der Erfindung.
Ein/Ausstiegshilfe
Um Querschnittsgelähmten das Einlegen und Befestigen der Beine in die Pedale des Bewegungstrainers und andererseits den Ausstieg zu erleichtern, werden die Pedale bei geringer Drehzahl in die für den Patienten günstigen Positionen (z. B. linker Fuß in Tiefstellung, anschließend rechter Fuß in Tiefstellung) gebracht und dort mit maximalem Drehmoment positioniert.
Spezielle orthopädische Rehabilitation
Nach orthopädischen Operationen ist es meist notwendig, das betreffende Gelenk, wie z. B. das Kniegelenk, gezielt passiv und aktiv zu bewegen. Dazu wird der Fuß des betreffenden Beines am Pedal des Bewegungstrainingsgerätes angeschlossen.
Kommt es darauf an, einen bestimmten Winkelbereich der Kniebewegung einzuhalten, so kann z. B. die Kurbel in einem bestimmten Winkelbereich hin und her bewegt werden, der dem gewünschten Winkelbereich der Kniebewegung entspricht. Damit die durchgeführte Bewegung des Knies dem vorgegebenen Bewegungsausmaß entspricht, kann am Kniegelenk des Patienten ein Winkelsensor angebracht und mit dieser Informationsquelle die Bewegung des Kniegelenks geregelt durchgeführt werden. Die Bewegung kann auch mit einer bestimmten oberen Grenze für das Antriebs- oder Bremsmoment vollzogen werden. Sollte der Patient zu nahe am Gerät sitzen, so fordert ihn das Gerät über eine Ausgabeinheit auf, sich ein wenig vom Gerät zu entfernen.
Kommt es - möglicherweise zusätzlich - auf einen gleichmäßigen Bewegungsablauf im Knie- oder Hüftgelenk an, so kann dies durch eine entsprechende Steuerung der Kurbelgeschwindigkeit erreicht werden. Bekanntlich hat eine gleichförmig Kurbelgeschwindigkeit eine ungleichförmige Geschwindigkeit an den genannten Gelenken zur Folge. Durch eine Variation der Kurbelgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Position innerhalb des Winkelbereichs läßt es sich jedoch erreichen, daß die Winkelgeschwindigkeit entweder der Knie- oder der Hüftgelenke während der Tretbewegung über einen großen Winkelbereich annähernd konstant bleibt.
Lösen eines Spasmus
Ist ein Spasmus z. B. durch Erreichen der Obergrenze des Antriebsdrehmoments erkannt, so kann er mit Hilfe einer Wipp- Bewegung gelöst werden. Dabei beginnt die Wipp-Bewegung mit einem kleinen Winkelausschlag, der so lange vergrößert wird, bis die Wipp-Bewegung wieder in eine Dreh-Bewegung übergeht. Beispielsweise kann der Therapeut dieses oder ein anderes Bewegungsmuster dem Bewegungstrainingsgerät durch einmalige Ausübung "lehren", so daß es dann im Bedarfsfall von selbst abläuft.
Getrennte Einstellung der Drehmoment-Obergrenzen im Antriebs- und Bremsbetrieb
Der Bedarf für eine solche getrennte Einstellmöglichkeit besteht z. B. in den beiden folgenden Trainingssituationen.
Ein Patient mit sehr geringen Muskelkräften möchte, soweit es geht, die Kurbel aktiv gegen einen fühlbaren Widerstand treten. An den Totpunkten der Kurbel benötigt er die Unterstützung des Elektromotors. Diese Konstellation verlangt, daß ein kleines Bremsmoment eingestellt wird, um ein Erfolgserlebnis aufkommen zu lassen. Andererseits bedarf es eines großen Antriebsmoments, damit der Motor an den Totpunkten der Kurbel eine kräftige Unterstützung gibt.
Ein anderer Patient macht nur passives Training. Sein Knochengerüst ist nur schwach belastbar. Er darf aus Sicherheitsgründen nur mit einem sehr kleinen Antriebsmoment angetrieben werden. Um jedoch eine runde Tretbewegung zu realisieren, muß der Motor an bestimmten Winkelpositionen der Kurbel stark bremsen. Unter der Voraussetzung, daß kein Getriebe und somit nur eine geringe Schwungmasse vorhanden ist, vielmehr ein Riementrieb den Motor und die Kurbel direkt verbindet, würden die Beine von ihrer höchsten Stellung nach unten "durchfallen". Um das zu vermeiden, muß ein verhältnismäßig großes Bremsmoment vorgegeben werden können.
Aufwärmübung, Trainingsvorschlag
Vor jedem Training am Bewegungstrainingsgerät sollte eine kleine Aufwärmphase durchgeführt werden. Dabei kann der physische Zustand des Patienten ("Leichtgängigkeit") über die Kenngrößen der Kurbelbewegung erfaßt und automatisch berücksichtigt werden. Danach kann der Rechner einen Trainingsvorschlag machen (Drehzahl, Dauer usw.), der nach den Ergebnissen des Aufwärmtrainings nach Erfahrungswerten errechnet ist.
Automatisch angepaßte Begrenzung des Antriebsmoments
Das maximale Antriebsmoment, das zum Erkennen eines Spasmus dient, wird laufend automatisch derart verändert, daß es um einen gewissen Prozentsatz über dem für die Bewegung der Extremitäten des Patienten benötigten Antriebsmoment liegt. Dieser automatisch nachgeführte Antriebsmoment-Grenzwert kann nur rampenförmig ansteigen und fallen und das hat den Vorteil, daß das Antriebsmoment auch bei starkem Abbremsen, beispielsweise durch einen Spasmus, nie sprunghaft ansteigen kann. Es ist also immer ein "Sanft-Anlauf" gewährleistet. Durch die enge Bindung des maximalen Antriebsmoments an das aktuelle Antriebsmoment bleibt die Ansprechempfindlichkeit der Antispastiksteuerung während des ganzen Trainings konstant.
Automatische Anpassung der Drehzahl
Bei den meisten Patienten verändert sich der physische Zustand während des Trainings. Da die Drehzahl ein wichtiges Kriterium für das Ausmaß und die Anstrengung einer Übung ist, kann der Sollwert der Drehzahl in Abhängigkeit von der "Leichtgängigkeit" des Patienten automatisch nachgeführt werden. Diese Nachführung erfolgt in Abhängigkeit vom aufgewandten Antriebsdrehmoment.
Interaktive Trainingsprogramme
Der Patient kann das Training durch sein Verhalten beeinflussen. Das hat den Vorteil, daß die geistige und physische Passivität des Patienten während des Trainings verringert wird. Es kann vorgesehen werden, daß sich die Drehzahl in gewissen Grenzen erhöht, je "leichtgängiger" der Patient wird. Mit abnehmendem Aktiv-Anteil kann die Drehzahl selbsttätig herabgesetzt werden. Auch kann ein Drehrichtungswechsel für den Fall vorgesehen werden, daß die Aktivgymnastik noch weiter abnimmt.
Aktivierung eines externen Meßgeräts
Bei einer bestimmten Konstellation der Kenngrößen der Kurbelbewegung, die auf eine bestimmte physische Situation schließen läßt, wird ein externes Meßgerät aktiviert, um eine Messung vorzunehmen.
"Teach in"-Verfahren
Der Therapeut kann einem Bewegungstrainingsgerät ein beliebiges Bewegungsmuster lehren, indem er einen bestimmten Eingabemode wählt, und das gewünschte Bewegungsmuster an den Pedalen bzw. über die Fernbedienung vollzieht. Das Gerät nimmt das ausgeführte Bewegungsmuster auf und speichert dieses ab. Danach kann es das gelernte Bewegungsmuster wiedergeben.
Funktionelle Elektrostimulation in Abhängigkeit von den Kenngrößen der Kurbelbewegung
Ein praktischer Fall ist die Elektrostimulation der Beuge­ und der Streckmuskeln an beiden Beinen (vier Stimulations­ kanäle), wobei die Parameter der verschiedenen Stimulationskanäle in Abhängigkeit von den Ist-Kenngrößen der Kurbelbewegung gewählt werden. Durch eine wenig differenzierte Ansteuerung der Muskeln entstehen meist ungleichförmige, stockende Bewegungen, während ein Rundlauf der Kurbel erwünscht ist und von dem Patienten angenehm empfunden wird. Die frei programmierbaren Regelanordnung erlaubt es, eine kontinuierliche Tretbewegung herbeizuführen durch abwechselnde Beschleunigung und Abbremsung der Bewegung an den entsprechenden Winkelabschnitten. Dazu wird vorteilhafterweise kein Schwungrad benötigt, das bei auftretenden Spasmen zu Verletzungen führen könnte.
Automatische Optimierung der Stimulationsparameter
Die Stimulationstherapie wird mit einer erfahrungsgemäßen mittleren Voreinstellung begonnen. Bei dem anschließenden Optimierungsverfahren werden die Stimulationsparameter ( z. B. Einschaltzeit und -winkel, Form der Stromkurve, Intensität) mit Hilfe der Rückkopplung der Kenngrößen automatisch optimal eingestellt. Dies kann nacheinander für jede einzelne Muskelgruppe geschehen.

Claims (16)

1. Bewegungstrainingsgerät mit einer Kurbel, an deren Kurbelarmen Pedale oder dergleichen zur Verbindung mit den Füßen oder Armen einer trainierenden Person vorgesehen sind, und ferner umfassend einen Elektromotor, der mit der Kurbel getrieblich verbunden ist, eine Vier-Quadranten-Leistungs- Elektronik zur Bestromung des Motors, welche es ermöglicht, diesen zum Antreiben und zum Bremsen der Kurbel in beiden Drehrichtungen zu verwenden, eine Einrichtung zur Drehzahlregelung, eine Einrichtung zur Drehmomentbegrenzung und eine Programmsteuereinrichtung, die es ermöglicht, ein zeitliches Trainingsprogramm vor zugeben und ablaufen zu lassen, dadurch gekennzeichnet, daß ein Rechner (8) vorgesehen ist, der die Winkelstellung sowie die Drehzahl und das Drehmoment mit ihren jeweiligen Richtungen als momentane Ist-Kenngrößen der Kurbelbewegung in einer digitalen und somit frei verwertbaren Form erfaßt, so daß diese Ist-Kenngrößen und weitere extern aufgenommene Kenngrößen zur digitalen Regelung (6) und Steuerung (7) der Kurbelbewegung und zum Ansteuern von oder zur Weitergabe an Peripheriegeräte zur Verfügung stehen.
2. Bewegungstrainingsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erfassung der Winkelposition, der Drehrichtung und der Drehgeschwindigkeit der Kurbel ein am Kurbelantrieb angekoppelter Inkrementalgeber (3) vorgesehen ist.
3. Bewegungstrainingsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinrichtung (6) des Rechners (8) drei kaskadierte Regler umfaßt, wobei einem Winkelpositionsregler ein Drehzahlregler und diesem ein Drehmomentregler unterlagert ist.
4. Bewegungstrainingsgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß obere Grenzwerte des Antriebsmoments einerseits und des Bremsmoments andererseits getrennt voneinander einstellbar sind.
5. Bewegungstrainingsgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zum Zwecke der Positionsregelung ein oberer Grenzwert der Drehzahl einstellbar ist.
6. Bewegungstrainingsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner (8) ein Bewegungsprogramm in Abhängigkeit von der Zeit oder von den verfügbaren Kenngrößen ablaufen lassen kann.
7. Bewegungstrainingsgerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß es jedes gewünschte Bewegungsmuster in Abhängigkeit von der Winkelposition der Kurbel ausführen kann.
8. Bewegungstrainingsgerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß beim Erkennen eines Spasmus die Kurbel beginnend mit einer Gegenbewegung in eine sanft hin und her gehende Schwenkbewegung mit zunehmendem Winkelausschlag versetzt wird, die schließlich wieder in eine Umlaufbewegung in einer Richtung übergeht.
9. Bewegungstrainingsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner (8) die digital zur Verfügung stehenden Ist-Kenngrößen der Kurbelbewegung auswertet, um daraus Rückschlüsse auf den Zustand des Patienten zu ziehen, diesen Zustand durch signifikante Kennwerte anzuzeigen oder auf den Trainingsablauf entsprechend einzuwirken.
10. Bewegungstrainingsgerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner bei einem passiven Training zum Zweck der Erkennung eines Spasmus den oberen Grenzwert des Antriebsdrehmoments im Rahmen eines nach Sicherheitsgesichtspunkten festgelegten Maximalgrenzwerts der oberen Umhüllenden des Antriebsdrehmoments selbsttätig so nachführt, daß der obere Grenzwert stets um einen bestimmten Prozentsatz größer als die Umhüllende ist.
11. Bewegungstrainingsgerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner bei einem passiven Training zum Zweck der Erkennung eines Spasmus die Anstiegsgeschwindigkeit des Antriebsdrehmoments errechnet und auswertet.
12. Bewegungstrainingsgerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner (8) die Solldrehzahl in einer Abhängigkeit vom Antriebsdrehmoment selbsttätig bestimmt.
13. Bewegungstrainingsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Lernspeicher für die Kenngrößen der Kurbelbewegung vorgesehen ist, der durch einen Eingabmode aktiviert werden kann und dann einen am Gerät ausgeführten Bewegungsablauf speichert, den das Gerät wiederholen kann.
14. Bewegungstrainingsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Anschlußmöglichkeit für ein Muskelstimulationsgerät vorgesehen ist, wobei die Parameter der Stimulationskanäle in Abhängigkeit von den Ist-Kenngrößen der Kurbelbewegung bestimmt werden und wobei die durch Stimulation unterstützten Bewegungen des Patienten durch selbsttätiges Bremsen und/oder Antreiben der Kurbel einer gleichförmigen Drehbewegung angenähert werden.
15. Bewegungstrainingsgerät nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß Vorkehrungen getroffen sind, um bei Auftreten eines Spasmus weitere Stimulationsimpulse zu unterbinden.
16. Bewegungstrainingsgerät nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß eine Anordnung zur selbsttätigen Optimierung der Stimulationsparameter vorgesehen ist.
DE19529764A 1995-08-12 1995-08-12 Bewegungstrainingsgerät mit einer Kurbel Withdrawn DE19529764A1 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19549723A DE19549723B4 (de) 1995-08-12 1995-08-12 Bewegungstrainingsgerät mit einer Kurbel
DE19529764A DE19529764A1 (de) 1995-08-12 1995-08-12 Bewegungstrainingsgerät mit einer Kurbel
DE59608181T DE59608181D1 (de) 1995-08-12 1996-08-07 Bewegungstrainingsgerät mit einer Kurbel
EP96112690A EP0758554B1 (de) 1995-08-12 1996-08-07 Bewegungstrainingsgerät mit einer Kurbel
US08/695,516 US5722915A (en) 1995-08-12 1996-08-12 Movement training device with a crank

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19529764A DE19529764A1 (de) 1995-08-12 1995-08-12 Bewegungstrainingsgerät mit einer Kurbel

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19529764A1 true DE19529764A1 (de) 1997-02-13

Family

ID=7769379

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19529764A Withdrawn DE19529764A1 (de) 1995-08-12 1995-08-12 Bewegungstrainingsgerät mit einer Kurbel
DE19549723A Revoked DE19549723B4 (de) 1995-08-12 1995-08-12 Bewegungstrainingsgerät mit einer Kurbel
DE59608181T Expired - Lifetime DE59608181D1 (de) 1995-08-12 1996-08-07 Bewegungstrainingsgerät mit einer Kurbel

Family Applications After (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19549723A Revoked DE19549723B4 (de) 1995-08-12 1995-08-12 Bewegungstrainingsgerät mit einer Kurbel
DE59608181T Expired - Lifetime DE59608181D1 (de) 1995-08-12 1996-08-07 Bewegungstrainingsgerät mit einer Kurbel

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5722915A (de)
EP (1) EP0758554B1 (de)
DE (3) DE19529764A1 (de)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0865804A1 (de) * 1997-03-18 1998-09-23 Reck, Anton Trainingsgerät für Bewegungsbehinderte
EP0998961A1 (de) * 1998-11-06 2000-05-10 Martin Reck Trainingsgerät mit einer Kurbel für Bewegungsbehinderte
DE10000135A1 (de) * 2000-01-04 2001-07-05 Martin Reck Bewegungsgerät mit zwei bewegbaren Betätigungselementen
DE10001891A1 (de) * 2000-01-19 2001-07-26 Daum Electronic Gmbh Ergometer-Anordnung
DE10043566A1 (de) * 2000-09-01 2002-03-14 Martin Reck Trainingsgerät für Bewegungsbehinderte
DE10043568A1 (de) * 2000-09-01 2002-03-14 Martin Reck Bewegungsgerät mit bewegbaren Betätigungselementen für ein Extremitätenpaar einer Person
US6593710B2 (en) 2000-03-13 2003-07-15 Martin Reck Moving apparatus with two connected movable actuating elements for a pair of person extremities
DE10233016A1 (de) * 2002-07-20 2004-02-05 Reck, Anton Trainingsgerät mit fortlaufend rotatorisch bewegbaren Betätigungselementen
DE19832983B4 (de) * 1998-07-22 2004-04-29 Iacov Grinberg Antrieb für ein Fahrrad oder einen Heimtrainer
DE10258957A1 (de) * 2002-12-16 2004-07-08 Bremshey Spiel- und Sportgeräte Vertriebs GmbH Verfahren zum Betreiben eines Trainingsgerätes sowie Vorrichtung zum Erfassen von Körperfunktionen zur Verwendung mit einem Trainingsgerät
DE10312042A1 (de) * 2003-03-18 2004-09-30 Anton Reck Trainingsgerät mit fortlaufend rotatorisch bewegbaren, miteinander verbundenen Betätigungselementen
DE202004000287U1 (de) * 2004-01-10 2005-05-25 Daum Gmbh & Co. Kg Trainingsgerät, insbesondere Ergometer, mit Mess- und Antriebseinheit und Verfahren zu dessen Regelung
EP1614448A2 (de) 2004-07-08 2006-01-11 Dieter Miehlich Trainingsgerät
WO2009034317A2 (en) * 2007-09-10 2009-03-19 Trixter Plc Improvements relating to exercise bicycles
DE102008023573A1 (de) * 2008-05-05 2009-11-12 Medireha GmbH Produkte für die medizinische Rehabilitation Beinbewegungsschiene zur repetitiven Bewegung des Knie- und Hüftgelenks mit Assistenzfunktion bei aktiver Nutzung
WO2010136160A1 (de) 2009-05-25 2010-12-02 Reha Technologies Gmbh Vorrichtung zur therapeutischen behandlung und/oder zum training der unteren extremitäten eines menschen
ITBO20110506A1 (it) * 2011-08-30 2013-03-01 Technogym Spa Macchina ginnica e metodo per eseguire un esercizio ginnico.
DE102012100700A1 (de) 2012-01-30 2013-08-01 Reha Technology GmbH Therapiegerät zum Training von unteren Extremitäten eines Menschen, Verfahren zum Betreiben eines derartigen Therapiegeräts und Transportwagen mit einem derartigen Therapiegerät
WO2014012961A1 (de) 2012-07-17 2014-01-23 Reha Technology GmbH Vorrichtung zur therapeutischen behandlung und system zur gerätegestützten lokomotionstherapie mit einer solchen vorrichtung
DE102013213562A1 (de) * 2013-07-11 2015-01-15 Rosario Schiano Bewegungs- und Therapievorrichtung und Therapieverfahren zur kurativen Behandlung und Prävention schmerzhafter Zustände am Bewegungsapparat einer Person
EP3050550A1 (de) 2015-01-28 2016-08-03 Villa Melitta GmbH Vorrichtung für das training und die therapeutische behandlung und/oder unterstützung der unteren extremitäten eines menschen
EP3549571A1 (de) 2018-04-06 2019-10-09 Rehalise S.r.l. Vorrichtung für das training, die therapeutische behandlung und/oder die unterstützung der unteren extremitäten eines menschen und verwendung

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10025139A1 (de) * 2000-05-20 2001-11-22 Wilhelm Daum Mit Muskelkraft angetriebenes Gerät, insbesondere Trainingsgerät nach Art eines Standfahrrades
GB2396567B (en) * 2002-07-13 2005-11-30 Colin Lawrence Amess Responsive exercise machine
FR2870134B1 (fr) * 2004-05-14 2010-02-19 Univ Reims Champagne Ardenne Methode et systeme de personnalisation d'un appareil d'exercices physiques
US7727125B2 (en) * 2004-11-01 2010-06-01 Day Franklin J Exercise machine and method for use in training selected muscle groups
US20100093493A1 (en) * 2008-10-09 2010-04-15 Mark Eldridge System for training athletes
DE102008058218B4 (de) * 2008-11-19 2010-09-09 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Vorrichtung zur Kopplung eines Endeffektors mit einem Aktuator einer Maschine an einer Mensch-Maschine-Schnittstelle sowie haptisches Eingabegerät
GB201103918D0 (en) 2011-03-08 2011-04-20 Hero Holdings Ltd Exercise apparatus
JP6611179B2 (ja) * 2016-03-23 2019-11-27 三菱電機エンジニアリング株式会社 電動トレーニング装置およびその運動制御方法
JP6319731B2 (ja) * 2016-08-30 2018-05-09 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 電気刺激装置の制御装置、電気刺激装置、および、ペダルこぎ運動システム
KR102482169B1 (ko) * 2016-11-04 2022-12-27 레스토라티브 테라피스 자동 경련 제어를 포함하는 기능적 전기 자극 에르고미터
EP3535021B1 (de) * 2016-11-04 2022-06-22 Restorative Therapies Funktionelles elektrisches stimulationsergometer mit automatischer spasmussteuerung
CO2017005734A1 (es) * 2017-06-09 2017-12-15 Univ Autonoma De Bucaramanga Sistema de rehabilitación asistida
CN107583234B (zh) * 2017-10-20 2019-06-14 浙江睿索电子科技有限公司 一种智能主被动康复机器人
CN112932905A (zh) * 2021-04-02 2021-06-11 上海理工大学 一种用于上肢康复治疗训练的便携式装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4941652A (en) * 1987-02-09 1990-07-17 Nintendo Co., Ltd. Bicycle type training machine
DE4107323A1 (de) * 1990-03-09 1991-09-19 Cateye Co Ltd Bremsgeraet und datenkarte zum gebrauch darin
DE4118082C1 (en) * 1991-06-01 1993-03-04 Christoph Dr. 6750 Kaiserslautern De Irmler Producing dynamic movement resistances in e - using brake with braking disc and control comprising force and RPM pick=ups, computer and braking force intensifier
US5256115A (en) * 1991-03-25 1993-10-26 William G. Scholder Electronic flywheel and clutch for exercise apparatus
DE4415256A1 (de) * 1994-04-30 1995-11-02 Foerst Reiner Fahrrad-Trainingsgerät

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE8117463U1 (de) * 1981-06-12 1986-07-17 Neubauer GmbH Maschinenbau, 4040 Neuss Vorrichtung für die aktive und/oder passive Beinbewegung
SE8501254L (sv) * 1985-03-13 1986-09-14 Sport & Testkonsult Tesch Kais Trenings- och metningsredskap
DE3532444C2 (de) * 1985-09-11 1996-12-05 Josef Schnell Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Trainingsgerätes
DD253527A1 (de) * 1986-10-22 1988-01-20 Lokomotivbau Elektrotech Schaltungsanordnung fuer die steuerung eines passiven gleichstromverbrauchers mittels pulsbreitensteuerung
US4869497A (en) * 1987-01-20 1989-09-26 Universal Gym Equipment, Inc. Computer controlled exercise machine
DE8713438U1 (de) * 1987-10-07 1988-02-11 Pürschel, Dieter, 4600 Dortmund Körpertrainiergerät zur gesteuerten Gelenkbewegung von Körperabschnitten
US5050865A (en) * 1987-12-28 1991-09-24 Quent Augspurger Cycle training device
US5114391A (en) * 1988-09-30 1992-05-19 Bioform Engineering, Inc. Upper and lower body exerciser
US5244441A (en) * 1990-01-31 1993-09-14 Loredan Biomedical, Inc. Position-based motion controller
US5165278A (en) * 1991-02-06 1992-11-24 Scientific Exercise Prescription, Inc. Cycle ergometer
US5267925A (en) * 1991-12-03 1993-12-07 Boyd Control Systems, Inc. Exercise dynamometer
US5419752A (en) * 1993-05-07 1995-05-30 Jockey Cycle, Inc. Muscle exercise apparatus for the physically disabled

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4941652A (en) * 1987-02-09 1990-07-17 Nintendo Co., Ltd. Bicycle type training machine
DE4107323A1 (de) * 1990-03-09 1991-09-19 Cateye Co Ltd Bremsgeraet und datenkarte zum gebrauch darin
US5256115A (en) * 1991-03-25 1993-10-26 William G. Scholder Electronic flywheel and clutch for exercise apparatus
DE4118082C1 (en) * 1991-06-01 1993-03-04 Christoph Dr. 6750 Kaiserslautern De Irmler Producing dynamic movement resistances in e - using brake with braking disc and control comprising force and RPM pick=ups, computer and braking force intensifier
DE4415256A1 (de) * 1994-04-30 1995-11-02 Foerst Reiner Fahrrad-Trainingsgerät

Cited By (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5879269A (en) * 1997-03-18 1999-03-09 Anton Reck Training device for the physically disabled
EP0865804A1 (de) * 1997-03-18 1998-09-23 Reck, Anton Trainingsgerät für Bewegungsbehinderte
DE19832983B4 (de) * 1998-07-22 2004-04-29 Iacov Grinberg Antrieb für ein Fahrrad oder einen Heimtrainer
EP0998961A1 (de) * 1998-11-06 2000-05-10 Martin Reck Trainingsgerät mit einer Kurbel für Bewegungsbehinderte
DE10000135A1 (de) * 2000-01-04 2001-07-05 Martin Reck Bewegungsgerät mit zwei bewegbaren Betätigungselementen
DE10000135B4 (de) * 2000-01-04 2018-05-24 Anton Reck Bewegungsgerät mit zwei bewegbaren Betätigungselementen
DE10001891A1 (de) * 2000-01-19 2001-07-26 Daum Electronic Gmbh Ergometer-Anordnung
DE10111315B4 (de) * 2000-03-13 2017-05-24 Anton Reck Bewegungsgerät mit zwei miteinander verbundenen, bewegbaren Betätigungselementen für ein Extremitätenpaar einer Person
US6593710B2 (en) 2000-03-13 2003-07-15 Martin Reck Moving apparatus with two connected movable actuating elements for a pair of person extremities
DE10043568A1 (de) * 2000-09-01 2002-03-14 Martin Reck Bewegungsgerät mit bewegbaren Betätigungselementen für ein Extremitätenpaar einer Person
DE10043566A1 (de) * 2000-09-01 2002-03-14 Martin Reck Trainingsgerät für Bewegungsbehinderte
DE10043566B4 (de) * 2000-09-01 2010-01-07 Reck, Anton Trainingsgerät für Bewegungsbehinderte
DE10043568B4 (de) * 2000-09-01 2009-12-31 Reck, Anton Bewegungsgerät mit bewegbaren Betätigungselementen für ein Extremitätenpaar einer Person
DE10233016A1 (de) * 2002-07-20 2004-02-05 Reck, Anton Trainingsgerät mit fortlaufend rotatorisch bewegbaren Betätigungselementen
DE10258957A1 (de) * 2002-12-16 2004-07-08 Bremshey Spiel- und Sportgeräte Vertriebs GmbH Verfahren zum Betreiben eines Trainingsgerätes sowie Vorrichtung zum Erfassen von Körperfunktionen zur Verwendung mit einem Trainingsgerät
DE10312042A1 (de) * 2003-03-18 2004-09-30 Anton Reck Trainingsgerät mit fortlaufend rotatorisch bewegbaren, miteinander verbundenen Betätigungselementen
DE10312042B4 (de) * 2003-03-18 2017-05-24 Anton Reck Trainingsgerät mit fortlaufend rotatorisch bewegbaren, miteinander verbundenen Betätigungselementen
DE202004000287U1 (de) * 2004-01-10 2005-05-25 Daum Gmbh & Co. Kg Trainingsgerät, insbesondere Ergometer, mit Mess- und Antriebseinheit und Verfahren zu dessen Regelung
EP1614448A2 (de) 2004-07-08 2006-01-11 Dieter Miehlich Trainingsgerät
US7211985B2 (en) 2004-07-08 2007-05-01 Dieter Miehlich Training device
DE102004033074A1 (de) * 2004-07-08 2006-02-02 Dieter Miehlich Trainingsgerät
EP1614448B2 (de) † 2004-07-08 2012-07-18 milon industries GmbH Trainingsgerät
WO2009034317A3 (en) * 2007-09-10 2009-04-30 Trixter Plc Improvements relating to exercise bicycles
WO2009034317A2 (en) * 2007-09-10 2009-03-19 Trixter Plc Improvements relating to exercise bicycles
DE102008023573A1 (de) * 2008-05-05 2009-11-12 Medireha GmbH Produkte für die medizinische Rehabilitation Beinbewegungsschiene zur repetitiven Bewegung des Knie- und Hüftgelenks mit Assistenzfunktion bei aktiver Nutzung
US9149407B2 (en) 2009-05-25 2015-10-06 Reha Technologies Gmbh Device for therapeutically treating and/or training the lower extremities of a person
DE102009022560A1 (de) 2009-05-25 2010-12-16 Reha Technologies Gmbh Vorrichtung zur therapeutischen Behandlung und/oder zum Training der unteren Extremitäten eines Menschen
WO2010136160A1 (de) 2009-05-25 2010-12-02 Reha Technologies Gmbh Vorrichtung zur therapeutischen behandlung und/oder zum training der unteren extremitäten eines menschen
EP2564904A1 (de) * 2011-08-30 2013-03-06 Technogym S.p.A. Übungsgerät und Verfahren zur Ausführung einer Übung
ITBO20110506A1 (it) * 2011-08-30 2013-03-01 Technogym Spa Macchina ginnica e metodo per eseguire un esercizio ginnico.
DE102012100700A1 (de) 2012-01-30 2013-08-01 Reha Technology GmbH Therapiegerät zum Training von unteren Extremitäten eines Menschen, Verfahren zum Betreiben eines derartigen Therapiegeräts und Transportwagen mit einem derartigen Therapiegerät
WO2014012961A1 (de) 2012-07-17 2014-01-23 Reha Technology GmbH Vorrichtung zur therapeutischen behandlung und system zur gerätegestützten lokomotionstherapie mit einer solchen vorrichtung
DE102012106428A1 (de) 2012-07-17 2014-01-23 Reha Technology GmbH Vorrichtung zur therapeutischen Behandlung, System zur gerätegestützten Lokomotionstherapie und Verfahren zur Steuerung der Vorrichtung
DE102013213562A1 (de) * 2013-07-11 2015-01-15 Rosario Schiano Bewegungs- und Therapievorrichtung und Therapieverfahren zur kurativen Behandlung und Prävention schmerzhafter Zustände am Bewegungsapparat einer Person
EP3050550A1 (de) 2015-01-28 2016-08-03 Villa Melitta GmbH Vorrichtung für das training und die therapeutische behandlung und/oder unterstützung der unteren extremitäten eines menschen
EP3549571A1 (de) 2018-04-06 2019-10-09 Rehalise S.r.l. Vorrichtung für das training, die therapeutische behandlung und/oder die unterstützung der unteren extremitäten eines menschen und verwendung

Also Published As

Publication number Publication date
EP0758554A1 (de) 1997-02-19
DE19549723B4 (de) 2010-11-04
US5722915A (en) 1998-03-03
DE59608181D1 (de) 2001-12-20
EP0758554B1 (de) 2001-11-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0758554B1 (de) Bewegungstrainingsgerät mit einer Kurbel
DE69201654T2 (de) Übungsgerät zur passiven Bewegung.
DE60207069T2 (de) Therapeutische und/oder übungsvorrichtung für die unteren gliedmassen einer person
DE60131258T2 (de) Trainingsgerät
DE69720799T2 (de) Durch herzfrequenz kontrolliertes herz-lungen-intervalltraining
EP0655264B1 (de) Kraft- bzw. Muskeltrainingsgerät
EP2160168B1 (de) Vorrichtung und verfahren für ein training und/oder eine analyse des bewegungsapparats eines benutzers
DE60133286T2 (de) Gerät zum Wiedererlernen des Gleichgewichts
DE102009050010A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Stimulation wenigstens eines Muskels
EP3479872A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur magnetfeldbehandlung von personen auf einer behandlungsliege und/oder einem behandlungsstuhl
EP1085926B1 (de) Vorrichtung zur magnetischen stimulation eines körperteils
DE102007044445B4 (de) Trainingsgerät mit Magnetstimulation
DE19805164C1 (de) Trainingsgerät für den menschlichen Gang
DE102009004011A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Stimulierung der Extremitäten zum Bewegungs- und Muskeltraining
DE10028511C2 (de) Roboter-Gangtrainer zum Einsatz in der Rehabilitation
WO2011110362A1 (de) Unterwasser-trainingsgerät, verfahren zum betrieb eines trainingsgeräts und anordnung zur leistungsmessung, -steuerung und/oder -regelung an einem trainingsgerät
DE10111315B4 (de) Bewegungsgerät mit zwei miteinander verbundenen, bewegbaren Betätigungselementen für ein Extremitätenpaar einer Person
DE10221775B4 (de) Trainingsgerät
DE102013007131B4 (de) Vorrichtung für ein Training und/oder eine Analyse des Bewegungsapparats eines Benutzers
WO2007065706A1 (de) Vorrichtung zur bewegung von gliedmassen
DE3902059B4 (de) Bewegungstherapie-System mit einer Kurbel
EP2156815A1 (de) Anordnung zum Trainieren von Bewegungsabläufen
DE4228091C2 (de) Steuerung eines Trainingsgerätes für das Intervalltraining
DE19622564C2 (de) Verfahren zur Steuerung einer Streckliege mit Rückkopplung der Muskelaktivität
DE4031481A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum gezielten muskeltraining

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8172 Supplementary division/partition in:

Ref document number: 19549723

Country of ref document: DE

Q171 Divided out to:

Ref document number: 19549723

Country of ref document: DE

R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee

Effective date: 20130301