ITBO20110506A1 - Macchina ginnica e metodo per eseguire un esercizio ginnico. - Google Patents

Macchina ginnica e metodo per eseguire un esercizio ginnico. Download PDF

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ITBO20110506A1 IT000506A ITBO20110506A ITBO20110506A1 IT BO20110506 A1 ITBO20110506 A1 IT BO20110506A1 IT 000506 A IT000506 A IT 000506A IT BO20110506 A ITBO20110506 A IT BO20110506A IT BO20110506 A1 ITBO20110506 A1 IT BO20110506A1
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Description

DESCRIZIONE
Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo
"MACCHINA GINNICA E METODO PER ESEGUIRE UN ESERCIZIO
GINNICO"
La presente invenzione ha per oggetto una macchina ginnica ed un metodo per eseguire un esercizio ginnico, preferibilmente mediante tale macchina.
La presente invenzione trova particolare applicazione nel settore del fitness e delle attrezzature da palestra.
Nella tecnica nota sono conosciute macchine ginniche comprendenti un telaio ed un organo di supporto girevolmente connesso al telaio e mobile ciclicamente per scambiare potenza con un utente durante un esercizio.
Le macchine ginniche in questione sono tipicamente biciclette stazionarie (bike o recline) o stazioni di esercizio prive di seduta, per consentirne l'utilizzo anche con una sedia a rotelle o simile.
In questa luce, gli organi di supporto sono generalmente pedali, per l'esercizio e l'allenamento degli arti inferiori, o maniglie, per l'allenamento degli arti superiori.
Le macchine ginniche della tecnica sono provviste di una motorizzazione dei pedali o impugnature selettivamente commutabili (in automatico o tramite un comando dell'utente) da una configurazione di generazione, in cui fornisce coppia motrice utile alla rotazione dei pedali in un prefissato verso, ad una configurazione di freno, in cui si oppone alla rotazione dei pedali impartita dall'utente.
Nel gergo del settore, le configurazioni di generazione e di freno definiscono rispettivamente una configurazione "passiva" ed una configurazione "attiva" della macchina ginnica.
Si noti infatti che i termini attivo e passivo sono riferiti all'utente e non alla macchina, in quanto nella configurazione attiva è l'utente a generare il movimento, o per lo meno contribuisce alla realizzazione di tale movimento, mentre nella configurazione passiva è la macchina a trascinare l'utente, principalmente a scopi rieducativi o di mobilitazione.
Nel seguito verranno presentate alcune macchine ginniche della tecnica nota, in grado di operare sia in configurazione attiva che passiva.
A tale proposito, la domanda di brevetto W02011042813 è relativa ad una bike attiva/passiva in cui si utilizza un algoritmo per controllare in tempo reale l'intensità dell'esercizio, in base ad almeno uno dei fattori seguenti: battito cardiaco, velocità di rotazione, coppia/potenza sviluppata dall'utente, coppia/potenza motrice erogata (generata) dal motore.
Anche il documento W09717932 riguarda un dispositivo per l'esercizio attivo/passivo degli arti inferiori e superiori. Tale dispositivo comprende un disco, accoppiato in modo girevole ad un telaio, e due supporti per le mani o i piedi accoppiati al disco. Inoltre, un motore è collegato al disco al fine di farlo ruotare, quando il dispositivo è nella modalità passiva. Il dispositivo comprende anche un'unità di controllo configurata per consentire all'utente di regolare tramite un apposito comando la velocità del disco nella modalità passiva e di regolare la resistenza al movimento del disco nella modalità attiva.
In particolare, il dispositivo mostrato in tale documento è in grado di commutare autonomamente dalla modalità attiva a quella passiva in funzione dell'azione che l'utente esercita sui supporti, ad esempio passando dalla modalità passiva alla modalità attiva non appena l'utente esercita una resistenza alla rotazione dei supporti stessi.
Svantaggiosamente, i dispositivi e le macchine ginniche della tecnica nota sono poco versatili e non consentono di coniugare le necessità dell'utente in riabilitazione (paziente) con quelle dell'utente allenato (atleta).
Scopo del presente trovato è rendere disponibile una macchina ginnica ed un metodo per eseguire un esercizio ginnico che superino gli inconvenienti della tecnica nota sopra citati.
In particolare, è scopo del presente trovato mettere a disposizione una macchina ginnica completa e versatile. Inoltre, è scopo della presente invenzione mettere a disposizione una macchina ginnica in grado di adattarsi autonomamente alle esigenze del paziente in riabilitazione .
Ulteriore scopo della presente invenzione è mettere a disposizione una macchina ginnica in grado di mettere a disposizione dell'utente molteplici tipologie di esercizio ed attività.
Detti scopi sono pienamente raggiunti dalla macchina ginnica oggetto della presente invenzione, comprendente un telaio, almeno un supporto per le mani o i piedi di un utente, girevolmente connesso al telaio per muoversi ciclicamente e scambiare potenza con detto utente durante un esercizio, un motore elettrico collegato al supporto per metterlo in rotazione rispetto al telaio, un freno operativamente attivabile sul supporto per frenarne la rotazione, un'unità di controllo collegata al motore elettrico e al freno per comandarli ed un'interfaccia collegata all'unità di controllo e configurata per impostare (presentare) almeno una prima modalità di esercizio, in cui l'utente muove il supporto vincendo un'azione del freno, e almeno una seconda modalità di esercizio, in cui il motore eroga una coppia motrice per muovere il supporto ad una velocità e in un verso prestabiliti, in funzione di un valore di riferimento della velocità di rotazione del supporto impostato dall'utente.
L'unità di controllo è programmata per pilotare la coppia motrice del motore elettrico durante l'esercizio per variarne la coppia erogata in funzione di un'azione dell'utente sul supporto, al fine di mantenere la velocità di rotazione del supporto prossima a detto valore di riferimento impostato, indipendentemente dal verso dell'azione dell'utente.
In tal modo, ad un'azione dell'utente sul supporto concorde al prefissato verso di rotazione, corrisponde una diminuzione della coppia motrice erogata dal motore elettrico, e ad un'azione dell'utente sul supporto opposta al prefissato verso di rotazione, corrisponde un aumento della coppia motrice erogata dal motore elettrico, detto aumento della coppia motrice essendo limitato al raggiungimento del valore massimo impostato. Preferibilmente, la macchina comprende due supporti, conformati a pedali girevoli solidalmente attorno ad un asse di rotazione (da essi equidistante).
Alternativamente o in aggiunta, i supporti potrebbero essere conformati come impugnature o maniglie per consentire l'esercizio degli arti superiori dell'utente. La macchina ginnica è dunque configurata per consentire all'utente di eseguire esercizi di tipo isocinetico ed eccentrico, indifferentemente, con la possibilità di settare il valore massimo di coppia motrice erogabile dal motore, così da consentire l'utilizzo più appropriato sia ad un utente in fase di riabilitazione (paziente) sia ad un utente in fase di allenamento intensivo (atleta).
Un esercizio è definito "isocinetico" se la velocità angolare del movimento rimane costante, e la resistenza che la macchina oppone al movimento o la forza che eroga è funzione della forza che il soggetto produce, durante il movimento.
Un esercizio è invece definito "eccentrico" se prevede un particolare tipo di attivazione muscolare durante la quale il muscolo produce forza, anziché accorciandosi come durante il lavoro concentrico, allungandosi.
Queste ed altre caratteristiche risulteranno maggiormente evidenziate dalla descrizione seguente di una preferita forma realizzativa della macchina ginnica illustrata a puro titolo esemplificativo e non limitativo nelle unite tavole di disegno in cui:
- la figura 1 illustra una vista laterale schematica di una macchina ginnica secondo la presente invenzione;
- la figura 2 mostra una rappresentazione schematica dell'unità di controllo della macchina ginnica di figura
i;
- la figura 3 mostra un diagramma di flusso relativo ad una logica di controllo della macchina ginnica di figura 1 in una modalità di controllo adattativa;
- la figura 4 mostra un'acquisizione di dati relativi alla coppia motrice nel tempo.
La macchina 1 ginnica comprende un telaio 2 atto a sostenere la macchina 1 su un piano di appoggio "A", tipicamente il terreno o il pavimento di una palestra. Preferibilmente, il telaio 2 comprende una seduta 3 per un utente 100 ed almeno una porzione impugnabile 4 o impugnatura disposta ad una distanza dalla seduta 3 tale da consentire all'utente di mantenere la presa.
In una prima forma realizzativa, la seduta 3 è conformata sostanzialmente a sella e la porzione impugnabile 4 è disposta frontalmente a tale seduta 3 e conformata a manubrio, a mo' di bicicletta. In altre parole, nella prima forma realizzativa la macchina 1 ginnica è sostanzialmente una cyclette o bike.
In una seconda forma realizzativa (non illustrata), la seduta è invece conformata a sedile e la porzione impugnabile è definita da una coppia di impugnature poste lateralmente al sedile.
Si noti che in tale forma realizzativa, la macchina 1 potrebbe comprendere una coppia di porzioni impugnabili una conformata a manubrio ed una conformata ad impugnatura. In altre parole, nella seconda forma realizzativa la macchina 1 ginnica è sostanzialmente una red ine.
Alternativamente, la macchina potrebbe essere una stazione di esercizio priva di seduta, per permettere all'utente di accedere alla stazione stessa con una sedia a rotelle o simili.
La macchina 1 comprende inoltre almeno un gruppo di movimento 5 atto ad interagire con l'utente 100 durante un esercizio.
Più precisamente, la macchina 1 (ed in particolare il gruppo di movimento 5) comprende un supporto 6 per le mani o i piedi dell'utente 100 girevolmente connesso al telaio 2 per muoversi ciclicamente e scambiare potenza con l'utente 100 durante un esercizio.
Preferibilmente, la macchina 1 comprende due supporti 6 disposti da lati opposti del telaio 2 e girevoli solidalmente attorno ad un medesimo asse di rotazione "B".
Preferibilmente, tali supporti 6 sono conformati a pedale 6a e sono disposti ad una quota inferiore (o al limite allineata) alla seduta 3.
Alternativamente, tali supporti potrebbero essere conformati a maniglia ed essere collocati ad una quota superiore rispetto alla seduta 3 per consentire all'utente 100 di allenare gli arti superiori.
Preferibilmente, il gruppo di movimento 5 comprende un volano 7 girevolmente associato al telaio 2 e cui sono rigidamente connessi i supporti 6 (ovvero i pedali 6a). Preferibilmente, tale volano 7 è collegato ad un motore 8 elettrico configurato per metterlo in rotazione attorno all'asse di rotazione "B", in modo da far ruotare i supporti 6.
In altre parole, la macchina 1 comprende un motore 8 elettrico collegato (tramite il volano 7) a ciascun supporto 6 per metterlo in rotazione rispetto al telaio 2 con un prefissato verso di rotazione.
In una soluzione realizzativa alternativa, il volano potrebbe essere portato dal telaio sullo stesso asse del motore ed accoppiato all'asse di rotazione dei pedali mediante una trasmissione meccanica.
Preferibilmente, il motore 8 è commutabile per ruotare in entrambi i versi di rotazione in funzione per esempio di una impostazione dell'utente 100, o in modo automatico, come verrà meglio chiarito nel prosieguo. Preferibilmente, la macchina 1 comprende inoltre un freno il operativamente attivo sul supporto 6 e più precisamente, collegato al volano 7 per impedirne o meno la rotazione.
II freno il può essere azionato in funzione, per esempio, di un'impostazione dell'utente 100 o in modo automatico.
In alternativa, il freno il può essere attivabile manualmente dall'utente 100, tramite un apposito comando o manovella (non illustrato) disposta a bordo macchina (sul telaio 2 o preferibilmente in corrispondenza della porzione impugnabile 4). Preferibilmente, il freno il è di tipo elettromagnetico e comprende per esempio un disco di rame accoppiato in modo girevole al telaio e solidale con il volano ed un elettromagnete portato dal telaio in corrispondenza di una porzione periferica del disco di rame.
Per comandare il motore 8 elettrico e/o il freno 11, la macchina 1 ginnica comprende un'unità di controllo 10. L'unità di controllo 10 presenta una prima ed una seconda configurazione di funzionamento.
Nella prima configurazione di funzionamento, l'unità di controllo 10 consente all'utente 100 di eseguire una prima modalità di esercizio, prettamente attiva, in cui l'utente 100 muove il supporto vincendo un'azione del freno 11.
Nella seconda configurazione di funzionamento, l'unità di controllo 10 consente all'utente di eseguire una seconda modalità di esercizio, che presenta differenti tipologie di attività.
Tali attività sono legate principalmente ad una pluralità di dati relativi all'utente 100 stesso. Per esempio, i dati possono essere forniti dall'utente 100 prima o durante l'esercizio.
A tale proposito, la macchina 1 ginnica inoltre comprende un'interfaccia 9 collegata all'unità di controllo 10 e configurata per permettere all'utente 100 di interagire con la macchina 1 ginnica stessa tramite l'impostazione di parametri e/o la visualizzazione di dati relativi all'esercizio e/o allo stato di funzionamento della macchina.
Preferibilmente, l'interfaccia 9 è collocata in corrispondenza della porzione impugnabile 4 del telaio 2.
Nell'esempio illustrato, l'interfaccia 9 è montata su una traversa centrale 4a del manubrio in modo da essere facilmente visualizzabile dall'utente 100 e contestualmente semplicemente accessibile all'utente stesso (tuttavia, altre configurazioni sono possibili).
1/ interfaccia 9 comprende uno schermo 9a ed un pannello di controllo che può essere definito da una tastiera separata dallo schermo 9a. Più preferibilmente l'interfaccia 9 è almeno in parte definita da un touchscreen comprendente entrambi.
In ogni caso, è da sottolineare che con il termine "interfaccia" è inteso, nel presente testo, qualunque dispositivo o elemento (sia esso hardware o software) che consente una comunicazione e uno scambio di dati/informazioni tra l'utente 100 e la macchina 1, relativi per esempio a dati personali dell'utente (età, peso, altezza, sesso...), ad informazioni relative all'esercizio da svolgere ecc...
La macchina ginnica naturalmente prevede un funzionamento manuale, in base ai comandi selezionati attraverso l'interfaccia 9 (pannello di controllo o il touch screen), da parte dell'utente o del personale addetto (operatore), e un funzionamento automatico, in base a programmi predefiniti, adattati e personalizzati dall'operatore alle differenti esigenze dei vari utenti. Tali programmi predefiniti possono essere disponibili su un'unità di memoria (non illustrata) presente direttamente nella macchina ginnica o su un altro supporto qualsiasi (es.: supporto portatile tipo chiave USB, server remoto collegato wired o wire-less con la macchina ginnica ecc...) e scaricabili sulla macchina ginnica. Per esempio, prima dell'esercizio, l'utente può identificarsi attraverso l'interfaccia 9, inserendo un codice numerico oppure utilizzando un identificativo memorizzato su un supporto portatile, e automaticamente il programma personalizzato dell'utente viene inviato all'unità di controllo.
Nel seguito si farà riferimento al caso del funzionamento manuale, fermo restando che le stesse considerazioni possono essere estese anche al caso di funzionamento automatico.
L'interfaccia 9 è configurata per consentire all'utente 100 di inserire (per esempio mediante un modulo di inserimento dati 9b) una pluralità di informazioni utili allo svolgimento dell'esercizio, ossia parametri e valori di esercizio.
L'interfaccia 9 inoltre è configurata per permettere all'utente 100 di selezionare la prima modalità di esercizio, in cui l'utente 100 muove il supporto vincendo un'azione del freno 11, e la seconda modalità di esercizio, in cui il motore 8 eroga una coppia motrice per muovere il supporto 6 ad una velocità e in un verso prestabiliti, in funzione di un valore di riferimento "Vrif" della velocità di rotazione del supporto 6, impostato dall'utente 100 attraverso l'interfaccia 9.
Ancor più preferibilmente, l'interfaccia 9 è inoltre configurata per premettere all'utente 100 di impostare un valore massimo "Cmax" della coppia motrice erogabile dal motore elettrico 8 durante l'esercizio e di regolare tale valore, in modo da variare la difficoltà dell'esercizio e/o limitarne lo sforzo.
Nel caso di funzionamento manuale, preferibilmente, sia il valore di riferimento "Vrif" della velocità che il valore massimo "Cmax" della coppia vengono inseriti dall'utente 100 tramite il modulo di inserimento dati 9b dell'interfaccia 9.
In alternativa, nel caso di funzionamento automatico, l'unità di controllo 10 esegue la prima modalità di esercizio e la seconda modalità di esercizio, sopra descritte, in base ad un programma personalizzato definito dall'operatore, nel quale possono essere anche impostati i valori "Vrif" e "Cmax", in base alle esigenze dell'utente, con la possibilità ulteriore di modificarli in modo da tener conto dei progressi e risultati raggiunti durante le varie sedute di allenamento.
In ogni caso, l'unità di controllo 10 è quindi configurata/programmata per comandare il motore 8 elettrico e/o il freno 11, come verrà meglio chiarito nel prosieguo, in funzione del valore di riferimento ”Vrif", impostato dall'utente 100 tramite detta interfaccia 9 o ricevuto in modo automatico in base all'esercizio personalizzato, e/o dell'interazione dell'utente 100 stesso con i supporti 6.
Preferibilmente, l'unità di controllo 10 è collegata sia al freno 11 che al motore 8 elettrico per comandarli in combinazione (in modo alternativo) in funzione di un programma impostato manualmente, o di un programma personalizzato e/o del comportamento dell'utente 100 durante l'esercizio.
Una possibile soluzione prevede che l'unità di controllo comprenda sia una scheda di azionamento del motore 8 che una scheda di azionamento del freno 11.
Dunque, nella seconda configurazione di esercizio, l'unità di controllo 10 consente all'utente di eseguire una seconda modalità di esercizio che presenta differenti tipologie di attività.
Vantaggiosamente, una di tali attività è di tipo "isocinetico" ed è di seguito descritta.
Nella modalità di controllo isocinetica, l'unità di controllo 10 è programmata per mantenere la velocità di rotazione dei supporti 6 pari al valore di riferimento "Vrif" durante tutta la durata dell'esercizio, in cui "Vrif" è stato impostato manualmente o in modo automatico come detto precedentemente. Si aggiunge che il valore di riferimento "Vrif" può essere modificabile dall'utente 100 stesso tramite l'interfaccia 9, durante l'esercizio. Analogamente, oltre al valore "Vrif", anche il valore massimo "Cmax" della coppia motrice che eroga il motore 8, viene fornito all'unità di controllo 10, e può essere modificato durante l'esercizio attraverso l'interfaccia 9 (in particolare tramite un apposito elemento regolatore 12, preferibilmente parte del touch screen). Dunque, l'unità di controllo 10 è programmata per comandare il motore 8 elettrico in modo da fargli erogare la corretta coppia motrice durante l'esercizio, ovvero la coppia necessaria al raggiungimento del valore di riferimento "Vrif" della velocità di rotazione dei supporti 6.
In particolare, l'unità di controllo 10 è programmata per consentire di variare la coppia motrice del motore 8 elettrico durante l'esercizio al fine di mantenere la velocità di rotazione del supporto 6 (ovvero del volano 7) prossima al valore di riferimento "Vrif" impostato dall'utente 100.
In tal modo, ad un'azione dell'utente 100 sul supporto 6, concorde al prefissato verso di rotazione, corrisponde una diminuzione della coppia motrice generata dal motore 8 elettrico.
Al contrario, l'unità di controllo 10 pilota il motore 8 variandone la coppia motrice in modo che ad un'azione dell'utente 100, sul supporto 6, opposta al prefissato verso di rotazione corrisponda un aumento della coppia motrice generata dal motore 8 elettrico.
In altre parole, l'unità di controllo 10 è programmata per comandare il motore 8 in funzione dell'azione dell'utente 100 sui supporti 6 al fine di mantenere i supporti 6 girevoli ad una velocità pari al valore di riferimento "Vrif", nel verso predeterminato.
Si noti che l'aumento della coppia motrice è limitato al raggiungimento del valore massimo "Cmax", impostato dall'utente 100 tramite detta interfaccia 9 o ricevuto in modo automatico in base all'esercizio personalizzato. Si noti che tale valore massimo "Cmax" della coppia motrice è selezionabile all'interno di un intervallo definito tra un valore minimo preimpostato in funzione delle inerzie della macchina correlate al supporto 6 e di un peso stimato per le gambe o le braccia dell'utente 100, ed un valore superiore di sicurezza.
Al fine di consentire il rilevamento della coppia erogata e della velocità di rotazione dei supporti 6, la macchina 1 comprende appositi sensori 15 associati ai supporti (ed in particolare al volano 7) ed al motore 8. Più precisamente, la macchina 1 comprende un sensore di Hall, un encoder o simili associato al volano 7 per rilevarne la velocità di rotazione e/o per determinarne la posizione angolare.
Preferibilmente, l'unità di controllo 10 è provvista di un modulo di rilevamento della coppia (istantanea) erogata dal motore 8 durante il funzionamento, per esempio mediante un sensore di coppia (ad esempio un torsiometro).
In aggiunta o in alternativa, è previsto di determinare il valore della coppia (eventualmente senza ricorrere a specifici sensori) indirettamente, misurando per esempio la corrente assorbita dal motore.
In uso, una volta disponibili, manualmente o in modo automatico, il verso di rotazione, il valore di riferimento "Vrif" della velocità ed il valore massimo "Cmax" della coppia motrice, l'unità di controllo 10 agisce sul motore per far ruotare il volano 7.
Se l'utente 100 esercita un'azione frenante sui supporti 6, l'unità di controllo 10 comanda al motore un aumento della coppia motrice erogata al fine di vincere tale resistenza ed inseguire il valore di riferimento "Vrif" della velocità.
Se l'utente 100 contribuisce alla rotazione dei supporti 6 nel verso predeterminato, l'unità di controllo 10 comanda al motore una diminuzione della coppia motrice erogata, in modo da assistere l'utente 100 fornendogli solamente la coppia necessaria ad arrivare alla velocità di riferimento.
Si noti che l'unità di controllo 10 presenta preferibilmente una logica di controllo (implementata attraverso un apposito codice o software) avente guadagni limitati, in modo da non impartire brusche variazioni alla curva di coppia del motore 8, salvaguardando l'utente.
L'unità di controllo 10 è configurata per comandare l'attivazione del freno 11 in corrispondenza di un annullamento della coppia motrice generata dal motore 8 elettrico al fine di mantenere la velocità di rotazione dei supporti 6 prossima al valore di riferimento "Vrif". Dunque l'unità di controllo 10 è programmata per attivare il freno 11 solo successivamente ad un comando di "spegnimento", o messa in folle, del motore 8, impartito al motore 8 dall'unità di controllo 10 stessa, quando l'utente 100 risulta in grado di sviluppare autonomamente una coppia tale da far ruotare i supporti 6 ad una velocità pari al valore di riferimento "Vrif". In altre parole, l'unità di controllo 10 è configurata per comandare l'attivazione del freno 11 quando l'utente 100 risulta in grado di sviluppare un lavoro (erogare una coppia) tale da movimentare i supporti 6 ad una velocità superiore a quella di riferimento, senza alcun ausilio da parte del motore 8 elettrico.
Vantaggiosamente, in questo modo, la macchina 1 consente all'utente di eseguire un esercizio di tipo attivo anche quando l'unità di controllo 10 si trova nella seconda configurazione di funzionamento.
In una forma realizzativa alternativa (non illustrata), l'unità di controllo è configurata per comandare il motore elettrico sia come generatore che come freno, senza la necessità di prevedere un freno attivo sul volano.
In questo modo, l'unità di controllo comanda unicamente il motore, senza la necessità di collegarla ad altri organi di "lavoro".
Preferibilmente, la seconda modalità di esercizio presenta ulteriormente un tipo di attività che potremmo definire "adattativo", descritta nel seguito.
Dunque, nella seconda configurazione di funzionamento, l'unità di controllo 10 è commutabile tra la modalità di controllo isocinetica, e la modalità di controllo adattativa (o adattiva).
A tale proposito, preferibilmente l'interfaccia 9 è configurata in modo da consentire all'utente di selezionare la modalità di controllo isocinetica o la modalità di controllo adattativa.
Con il termine "adattativo" è intesa una modalità di controllo in cui la macchina 1 asseconda l'utente, adattandosi alle sue esigenze (capacità).
Nella modalità di controllo adattativa, l'unità di controllo 10 è configurata per poter variare autonomamente il valore di riferimento "Vrif" della velocità impostato dall'utente 100, in funzione di un comportamento dell'utente 100 stesso durante un prefissato intervallo di tempo.
Più precisamente, l'unità di controllo 10 comprende un temporizzatore configurato per discretizzare un tempo di esercizio in una pluralità di intervalli di tempo "ΔΤ" aventi durata prefissata.
L'unità di controllo 10 è configurata per poter variare autonomamente, ad ogni intervallo di tempo, il valore di riferimento "Vrif" della velocità impostato dall'utente 100 in funzione del comportamento dell'utente 100 stesso durante un intervallo di tempo precedente.
Si noti che, all'interno di ciascun intervallo di tempo "ΔT " l'unità di controllo funziona sostanzialmente nella modalità isocinetica, variando i parametri solo al termine dell'intervallo di tempo.
Si noti che, tuttavia, nella modalità adattativa il freno viene disabilitato, anche quando la coppia si annulla.
Al termine di ciascun intervallo di tempo (o all'interno dello stesso) l'unità di controllo 10 esegue una verifica (o più verifiche) correlata al comportamento dell'utente durante l'esercizio e, in funzione dei dati rilevati, varia o meno la velocità di riferimento, ma tra una verifica e la successiva si comporta in modo sostanzialmente isocinetico.
Più precisamente, ciascun intervallo di tempo "ΔΤ" è suddiviso in un primo sottointervallo "ΔΤ1" ed un secondo sottointervallo "ΔΤ2".
Preferibilmente, l'unità di controllo 10 è programmata per eseguire una verifica sulla velocità di rotazione del supporto 6 nel primo sottointervallo "ΔΤ1" e per eseguire una verifica sulla coppia motrice erogata dal motore 8 elettrico nel secondo sottointervallo "ΔΤ2".
Nella forma realizzativa preferita, la verifica sul superamento del valore di riferimento "Vrif" della velocità e la verifica sul superamento del valore limite della coppia sono realizzate in due sottointervalli di tempo immediatamente successivi.
In questo modo, la verifica sulla coppia funge da controllo sulla verifica della velocità, in modo da consentire all'unità di controllo 10 di rilevare se ad un aumento della velocità l'utente risponda con un indesiderato irrigidimento.
Tuttavia, si noti che con le espressioni "primo sottointervallo" e "secondo sottointervallo" non si intende necessariamente dare una connotazione temporale alla successione dei due sottointervalli.
Infatti, in forme realizzative alternative è possibile che l'unità di controllo esegua la verifica sulla coppia precedentemente o successivamente alla verifica sulla velocità; di conseguenza, il primo sottointervallo può essere precedente o successivo al secondo sottointervallo .
Al fine di eseguire le suddette verifiche, l'unità di controllo 10 è predisposta per rilevare il valore (istantaneo) della velocità "Vi" di rotazione del supporto 6 (ovvero del volano 7) e programmata per comparare, ad ogni intervallo di tempo "ΔΤ", tale valore rilevato con il valore di riferimento "Vrif" della velocità.
Inoltre, l'unità di controllo 10 è configurata per incrementare il valore di riferimento "Vrif" stesso in relazione a tale comparazione.
In particolare, l'unità di controllo 10 incrementa tale valore quando la differenza tra il valore rilevato "Vi" della velocità ed il valore di riferimento "Vrif" è maggiore di un prefissato quantitativo.
In altre parole, se l'utente 100 è in grado di movimentare i supporti 6 ad una velocità che supera la velocità di riferimento almeno del prefissato quantitativo, l'unità di controllo 10 incrementa la velocità di riferimento stessa di una quantità prestabilita (eventualmente pari a tale prefissato quantitativo) .
Dunque, nella modalità di controllo adattativa, l'unità di controllo 10 asseconda la volontà (nonché la capacità) dell'utente 100 di incrementare la difficoltà dell'esercizio.
In uso, l'unità di controllo 10 comanda l'aumento del valore di riferimento "Vrif" della velocità di rotazione quando la coppia motrice richiesta al motore 8 per movimentare i supporti 6 alla velocità di riferimento scende al di sotto di un valore soglia, che può essere pari a zero, o leggermente superiore ad esso.
In altre parole, nella modalità di controllo adattativa il freno 11 non entra in azione (ovvero l'unità di controllo 10 non ne comanda l'attivazione).
Inoltre, l'unità di controllo 10 è configurata per valutare le capacità dell'utente 100 di seguire il movimento dei supporti 6 alla velocità di riferimento (ovvero il valore di riferimento).
Dunque, l'unità di controllo 10 è predisposta per ricevere un segnale rappresentativo di un valore della coppia motrice (istantanea) "Ci" erogata dal motore 8 elettrico e programmata per comparare, ad ogni intervallo di tempo "ΔΤ", tale valore con un prefissato valore limite "Ciim" della coppia motrice.
Tale valore limite "Cnm" è preferibilmente corrispondente alla coppia motrice necessaria a superare la forza per mettere in moto il cinematismo (alla velocità di riferimento "Vrif"), comprensivo del peso dei pedali e del peso delle gambe o delle braccia di un utente, a cui viene associato il contributo dell'utente (che può essere negativo o positivo).
In questo modo, l'unità di controllo 10 rileva un aumento della coppia motrice quando l'utente 100 sforza per mantenersi alla velocità di riferimento.
In questa luce, l'unità di controllo 10 è configurata per ridurre la velocità di riferimento quando la coppia istantanea è maggiore del suddetto valore limite "Cum". Preferibilmente, l'unità di controllo 10 è configurata per aggiornare il valore limite "Cum" della coppia motrice ogni qualvolta viene aggiornato (ovvero variato) il valore di riferimento "Vrif" della velocità di rotazione dei supporti 6.
Dunque, il valore limite "Ciim" della coppia è associato al valore di riferimento "Vrif" della velocità.
Ad un aumento del valore di riferimento "Vrif" della velocità corrisponde un aumento del valore limite "Cum" della coppia (e viceversa).
In questo modo, la macchina 1 risulta costantemente tarata su valori correlati alle reali possibilità dell'utente 100.
Dunque, l'unità di controllo 10 è in grado di valutare se l'utente 100 ha la capacità di muoversi più velocemente di quanto ha inizialmente impostato tramite l'interfaccia 9, adattando la difficoltà dell'esercizio di conseguenza.
Ciò è particolarmente importante in fase riabilitativa, in quanto l'utente 100 potrebbe non sapere quale possa essere la risposta del proprio arto ad una predeterminata sollecitazione (ovvero ad un movimento alla velocità di riferimento).
Vantaggiosamente, grazie alla modalità di controllo adattativa, è la macchina 1 ginnica stessa a "valutare" se l'utente 100 necessiti o desideri di una mobilitazione più spinta.
Preferibilmente, l'unità di controllo 10 è programmata per eseguire variazioni discrete della velocità di rotazione, con incrementi o decrementi di uno stesso quantitativo.
Infatti, l'unità di controllo 10 è configurata per aumentare o diminuire il valore di riferimento "Vrif" della velocità di un prefissato quantitativo (lo stesso con cui esegue la verifica di velocità) anche quando la differenza tra il valore rilevato della velocità ed il valore di riferimento "Vrif" è più grande di tale prefissato quantitativo.
Dunque, qualora la velocità reale dei supporti 6 sia molto maggiore di quella di riferimento, possono essere necessari due intervalli di tempo successivi perché l'incremento impartito dall'unità di controllo 10 porti il valore di riferimento "Vrif" ad un valore compatibile con le esigenze dell'utente 100.
In altre parole, il valore di riferimento "Vrif" della velocità varia nel tempo con una funzione a scalino.
In questo modo la macchina 1 ginnica asseconda le capacità di mobilitazione dell'utente 100 senza impartire variazioni di velocità (e quindi coppia) troppo brusche.
Vantaggiosamente, nella modalità di controllo adattativa, la macchina 1, valutando in modo autonomo le condizioni dell'utente 100, incrementa la difficoltà dell'esercizio nel caso l'utente 100 sottovaluti le proprie capacità (impostando una velocità di riferimento troppo bassa) oppure diminuisce la difficoltà nel caso le sopravvaluti (impostando una velocità di riferimento troppo alta).
Si noti che anche nella modalità di controllo adattativa è possibile impostare il valore di saturazione della coppia motrice.
In tale caso, l'unità di controllo 10 è programmabile per comandare l'arresto del motore 8 elettrico nel caso di un aumento improvviso ed eccessivo della coppia motrice, al di sopra del valore massimo "Cmax", tipicamente simbolo di spasmi o dolore.
Vantaggiosamente, ciò consente di limitare al minimo la possibilità di infortunio dell'utente 100 durante 10 esercizio.
Inoltre, si noti che impostando un valore limite "Ciim" della coppia motrice piuttosto alto, è possibile per l'utente 100 eseguire un esercizio di tipo eccentrico anche senza commutare l'unità di controllo 10 dalla seconda modalità (adattativa) alla prima modalità (isocinetica) .
Dunque, l'interfaccia 9 (tramite preferibilmente l'organo di regolazione 12 della coppia motrice) consente all'utente 100 di passare rapidamente da un esercizio di tipo adattativo, e quindi prettamente di mobilitazione, ad un esercizio eccentrico, e quindi di forza, senza resettare la macchina 1 reimpostando l'unità di controllo 10.
Oggetto della presente invenzione è inoltre un metodo di controllo della macchina 1 ginnica comprendente il telaio 2, il supporto 6 per le mani o i piedi dell'utente 100, girevolmente connesso al telaio 2, il motore 8 elettrico collegato al supporto 6 per metterlo in rotazione ed il freno 11 operativamente attivabile sul supporto.
Si noti che tutte le considerazioni fatte riguardo alla macchina, sono del tutto valide anche per le fasi del metodo di seguito descritte, in quanto la macchina 1 ginnica è programmata per implementarle.
Tale metodo comprende le fasi di presentazione all'utente 100, tramite l'interfaccia 9, di almeno una prima modalità di esercizio, in cui l'utente 100 muove il supporto 6 vincendo un'azione del freno 11, e di almeno una seconda modalità di esercizio, in cui il motore 8 eroga una coppia motrice per muovere il supporto 6 ad una velocità e in un verso prestabiliti, in funzione di un valore di riferimento "Vrif" della velocità di rotazione del supporto 6 impostato, dall'utente 100 o automaticamente tramite appositi supporti hardware o software.
Nella seconda modalità di esercizio, il metodo prevede una fase di impostazione della coppia motrice erogabile dal motore 8 durante l'esercizio, in funzione di un valore massimo "Cmax" impostato tramite l'interfaccia 9. In altre parole, il metodo prevede il settaggio di un valore di coppia oltre il quale il motore 8 non può andare.
Successivamente, il motore 8 viene messo in opera, da parte di un'unità di controllo 10, con una coppia motrice pari a quella necessaria per movimentare il supporto 6 con velocità pari al valore predefinito, nel verso di rotazione prestabilito.
L'unità di controllo 10, tramite appositi sensori 15, rileva l'azione dell'utente 100 sul supporto 6 durante la rotazione del supporto 6 stesso, pilotando il motore 8 elettrico per variarne la coppia erogata in funzione dell'azione rilevata, al fine di mantenere la velocità di rotazione del supporto 6 prossima al valore di riferimento "Vrif" impostato, indipendentemente dal verso dell'azione dell'utente 100.
In tale modo, ad un'azione dell'utente 100 sul supporto 6 concorde al prefissato verso di rotazione, corrisponde una diminuzione della coppia motrice erogata dal motore 8 elettrico e, ad un'azione dell'utente 100 sul supporto 6 opposta al prefissato verso di rotazione, corrisponde un aumento della coppia motrice erogata dal motore 8 elettrico.
Si noti che, come già affermati circa la macchina 1, l'aumento della coppia motrice è limitato al raggiungimento del valore massimo "Cmax" impostato.
In analogia a quanto detto in precedenza, il metodo prevede una fase di attivazione del freno 11 da parte dell'unità di controllo 10 quando la coppia motrice generata dal motore 8 elettrico è nulla, in risposta ad un'azione dell'utente sul supporto 6 concorde al prefissato verso di rotazione tendente ad aumentare la velocità di rotazione del supporto, al fine di mantenere la velocità di rotazione del supporto 6 prossima al valore di riferimento "Vrif".
Nella seconda modalità di esercizio, l'utente 100 ha la possibilità di impostare una modalità di controllo adattativa della macchina 1.
Tale modalità di controllo adattativa prevede una discretizzazione del tempo di esercizio "T" (impostato inizialmente dall'utente 100) in una pluralità di intervalli di tempo "ΔΤ" aventi durata prefissata ed un aggiornamento ad ogni intervallo di tempo "ΔΤ", da parte dell'unità di controllo 10, del valore di riferimento "Vrif della velocità impostato dall'utente 100, con possibilità di aumentarla o diminuirla, in funzione del comportamento dell'utente 100 stesso durante tale intervallo di tempo "ΔΤ" o un intervallo di tempo precedente.
In particolare, in ciascun intervallo di tempo "ΔΤ" (ed in particolare in un primo sottointervallo "ΔΤι") l'unità di controllo 10 esegue le seguenti fasi:
- rilevamento di un valore della velocità "Vi" di rotazione del supporto 6;
- comparazione del valore rilevato "Vi" con il valore di riferimento "Vrif";
- incremento del valore di riferimento "Vrif" quando una differenza tra il valore rilevato "Vi" ed il valore di riferimento "Vrif" è maggiore di una quantità prefissata. A valle di ciò, l'unità di controllo è configurata per aggiornare il valore limite della coppia in funzione del valore aggiornato della velocità di riferimento "Vrif".
In questa luce, nel caso la Velocità di riferimento "Vrif" non venga modificata, anche il valore limite della coppia "Cnm" rimane invariato.
Inoltre, in ciascun intervallo di tempo "ΔΤ" (ed in particolare in un secondo sottointervallo "ΔΤ2") l'unità di controllo 10 esegue le seguenti fasi:
- rilevamento della coppia motrice erogata "Ci" dal motore 8 elettrico;
- comparazione del valore rilevato "Ci" con il prefissato valore limite "Ciim";
- riduzione della velocità di riferimento "Vrif"quando la coppia rilevata "Ci" è maggiore di detto valore limite rr
^lim
Quando il valore rilevato "Ci" della coppia motrice è minore (o uguale) al valore limite "Cum", l'unità di controllo 10 mantiene invariato il valore della velocità di riferimento "Vrif".
Inoltre, è previsto un ulteriore blocco decisionale su "Ci" (a valle del blocco in cui "Ci" viene confrontato con "Ciim"), in cui "Ci" viene confrontato ocn 0; se la coppia rilevata "Ci" presenta un valore prossimo allo zero (come schematicamente rappresentato in figura 3), l'unità di controllo 10 è programmata per incrementare la velocità di riferimento "Vrif" (preferibilmente di un prefissato incremento AV discreto); altrimenti, la "Vrif" viene lasciata invariata.
Si osservi anche che nel diagramma di flusso di figura 3 sono stati illustrati:
- un blocco "Vi", indicante un blocco di rilevazione (ovvero acquisizione) del valore (istantaneo) della velocità "Vi";
- un blocco "Ci", indicante un blocco di rilevazione (ovvero acquisizione) del valore (istantaneo) della coppia "Ci".
L'invenzione raggiunge gli scopi preposti e consegue importanti vantaggi.
Infatti, la macchina ed il metodo di controllo secondo la presente invenzione consentono all'utente di eseguire una grande varietà di attività, dall'esercizio isocinetico a quello eccentrico.
Inoltre, la possibilità di controllare la coppia massima rende la macchina utilizzabile sia per utenti in riabilitazione che per utenti che necessitano un allenamento che preveda un grande sforzo.
Si noti che la possibilità di attivare il freno durante la modalità di controllo isocinetica consente all'utente di eseguire in successione ed in combinazione, senza dover modificare alcun parametro, un esercizio attivo, un esercizio passivo ed un esercizio eccentrico.
Particolarmente utile ai fini riabilitativi è la modalità di controllo adattativa, in cui la macchina vantaggiosamente si rende autonomamente delle condizione del paziente, evitandogli sforzi e sollecitazioni critiche per le sue condizioni.
Infatti, l'automatico aggiornamento della velocità di rotazione dei supporti in funzione del comportamento dell'utente (paziente) assicura l'esecuzione di un esercizio adatto alle condizioni fisiche del paziente.

Claims (13)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Macchina ginnica comprendente: - un telaio (2); - almeno un supporto (6) per le mani o i piedi di un utente (100), girevolmente connesso al telaio (2) per muoversi ciclicamente e scambiare potenza con detto utente (100) durante un esercizio; - un motore (8) elettrico collegato al supporto (6) per metterlo in rotazione rispetto al telaio (); - un freno (11) operativamente attivabile sul supporto (6) per frenarne la rotazione; - un'unità di controllo (10) collegata al motore elettrico e al freno (11) per comandarli; - un'interfaccia (9) collegata all'unità di controllo (10) per impostare almeno una prima modalità di esercizio, in cui l'utente (100) muove il supporto (6) vincendo un'azione del freno (11), e almeno una seconda modalità di esercizio, in cui il motore (8) eroga una coppia motrice per muovere il supporto (6) ad una velocità e in un verso prestabiliti, in funzione di un valore di riferimento (Vrif)della velocità di rotazione del supporto (6) impostato dall'utente (100), caratterizzata dal fatto che l'interfaccia (9) è configurata per premettere l'impostazione di un valore massimo (Cmax)della coppia motrice erogabile dal motore (8) elettrico durante l'esercizio, e dal fatto che l'unità di controllo (10) è programmata per pilotare il motore (8) elettrico durante l'esercizio per variarne la coppia erogata in funzione di un'azione dell'utente (100) sul supporto (6), al fine di mantenere la velocità di rotazione del supporto (6) prossima a detto valore di riferimento (Vrif)impostato indipendentemente dal verso dell'azione dell'utente (100), in tal modo, ad un'azione dell'utente (100) sul supporto (6) concorde al prefissato verso di rotazione, corrisponde una diminuzione della coppia motrice erogata dal motore (8) elettrico e, ad un'azione dell'utente (100) sul supporto (6) opposta al prefissato verso di rotazione corrisponde un aumento della coppia motrice erogata dal motore (8) elettrico, detto aumento della coppia motrice essendo limitato al raggiungimento del valore massimo (Cmax)impostato.
  2. 2. Macchina ginnica secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui l'interfaccia (9) è configurata in modo da consentire all'utente (100) di variare detto valore massimo (Cmax)della coppia motrice prima o durante l'esercizio.
  3. 3. Macchina ginnica secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui l'unità di controllo (10) è configurata per comandare l'attivazione del freno (11) anche nella seconda modalità di esercizio, quando la coppia motrice generata dal motore (8) elettrico è nulla, in risposta ad un'azione dell'utente (100) sul supporto (6) concorde al verso di rotazione prestabilito tendente ad aumentare la velocità di rotazione del supporto (6) stesso, al fine di mantenere la velocità di rotazione del supporto (6) prossima al valore di riferimento (Vrif).
  4. 4. Macchina ginnica secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui l'unità di controllo (10): - comprende un temporizzatore configurato per discretizzare un tempo di esercizio in una pluralità di intervalli di tempo (ΔΤ) aventi durata prefissata; - è configurata per aggiornare automaticamente, ad ogni intervallo di tempo (ΔΤ), il valore di riferimento (Vrif)della velocità impostato, con possibilità di aumentarla o diminuirla, in funzione di un comportamento dell'utente (100) stesso durante detto intervallo di tempo (ΔΤ) o un intervallo di tempo precedente.
  5. 5. Macchina ginnica secondo la rivendicazione 4, in cui l'unità di controllo (10) è predisposta a ricevere un segnale rappresentativo di un valore della velocità di rotazione del supporto (6) ed è programmata per comparare, ad ogni intervallo di tempo (ΔΤ), detto valore rilevato con il valore di riferimento (Vrif), per incrementare detto valore di riferimento (Vrif)quando una differenza tra il valore istantaneo ed il valore di riferimento (Vrif)è maggiore di una quantità prefissata.
  6. 6. Macchina ginnica secondo la rivendicazione 4 o la 5, in cui l'unità di controllo (10) è predisposta a ricevere un segnale rappresentativo del valore della coppia motrice erogata dal motore (8) elettrico ed è programmata per comparare, ad ogni intervallo di tempo (ΔΤ), detto valore rilevato con un prefissato valore limite (Ciim), e per ridurre la velocità di riferimento quando la coppia rilevata è maggiore di detto valore limite (Ciim).
  7. 7. Macchina ginnica secondo una qualunque delle rivendicazioni dalla 4 alla 6, in cui ciascun intervallo di tempo (ΔΤ) è suddiviso in un primo sottointervallo (ΔΤχ), in cui l'unità di controllo (10) è predisposta a ricevere un segnale rappresentativo di un valore della velocità di rotazione del supporto (6) ed è programmata per comparare, ad ogni intervallo di tempo (ΔΤ), detto valore rilevato con il valore di riferimento (Vrif)e per incrementare detto valore di riferimento (Vrif)quando una differenza tra il valore istantaneo ed il valore di riferimento (Vrif)è maggiore di una quantità prefissata, ed un secondo sottointervallo (ΔΤ2), in cui l'unità di controllo (10) è predisposta a ricevere un segnale rappresentativo di un valore della coppia motrice erogata dal motore (8) elettrico ed è programmata per comparare, ad ogni intervallo di tempo (ΔΤ), detto valore rilevato con un prefissato valore limite (Ciim)e per ridurre la velocità di riferimento quando la coppia rilevata è maggiore di detto valore limite (Ciim).
  8. 8. Macchina ginnica secondo una qualunque delle rivendicazioni dalla 6 alla 10, in cui l'unità di controllo (10) e/o l'interfaccia (9) sono configurate per commutare la macchina ginnica tra una modalità di controllo adattativa, in cui l'unità di controllo (10) è configurata per variare il valore di riferimento (Vrif)della velocità di rotazione del supporto in funzione di una risposta dell'utente (100), ed una modalità di controllo isocinetica, in cui l'unità di controllo (10) è configurata per pilotare la coppia motrice del motore (8) elettrico e/o l'azione del freno durante l'esercizio al fine di mantenere la velocità di rotazione del supporto (6) prossima al valore di riferimento (Vrif)impostato dall'utente (100).
  9. 9. Metodo per controllare una macchina ginnica avente un telaio (2), almeno un supporto (6) per le mani o i piedi di un utente (100), girevolmente connesso al telaio (2), un motore (8) elettrico collegato al supporto (6) per metterlo in rotazione ed un freno (11) operativamente attivabile sul supporto, detto metodo comprendendo le fasi di: - presentazione all'utente (100), tramite un'interfaccia (9), di una prima modalità di esercizio, in cui l'utente (100) muove il supporto (6) vincendo un'azione del freno (11), e una seconda modalità di esercizio, in cui il motore (8) eroga una coppia motrice per muovere il supporto ad una velocità e in un verso prestabiliti, in funzione di un valore di riferimento (Vrif)della velocità di rotazione del supporto (6) impostato; caratterizzato dal fatto di comprendere, in detta seconda modalità di esercizio, le fasi di: - ricevimento da parte di un'unità di controllo (10) di un valore massimo (Cmax)di coppia motrice impostato; - impostazione di una coppia motrice massima erogabile dal motore (8) durante l'esercizio, sulla base di detto valore massimo impostato dall'utente (100); - attivazione del motore (8), da parte dell'unità di controllo (10), con una coppia motrice pari a quella necessaria per movimentare il supporto (6) con velocità pari al valore di riferimento (Vrif), nel verso di rotazione prestabilito; - rilevamento della velocità di rotazione del supporto (6); - pilotaggio del motore (8) elettrico per variarne la coppia erogata in funzione di un confronto tra il valore di velocità rilevato e quello di riferimento (Vrif), al fine di mantenere la velocità di rotazione del supporto (6) prossima a detto valore di riferimento (Vrif)impostato, indipendentemente dal verso dell'azione dell'utente (100), in modo tale che, ad un'azione dell'utente (100) sul supporto (6) concorde al prefissato verso di rotazione, corrisponda una diminuzione della coppia motrice erogata dal motore (8) elettrico e, ad un'azione dell'utente (100) sul supporto (6) opposta al prefissato verso di rotazione, corrisponda un aumento della coppia motrice erogata dal motore (8) elettrico, detto aumento della coppia motrice essendo limitato al raggiungimento del valore massimo (Cmax)impostato.
  10. 10. Metodo secondo la rivendicazione 9, comprendente una fase di attivazione del freno (11) da parte dell'unità di controllo (10), quando la coppia motrice generata dal motore (8) elettrico è nulla, in risposta ad un'azione dell'utente (100) sul supporto (6) concorde al prefissato verso di rotazione tendente ad aumentare la velocità di rotazione del supporto (6), al fine di mantenere la velocità di rotazione del supporto (6) prossima al valore di riferimento (Vrif).
  11. 11. Metodo secondo la rivendicazione 9 o la 10, comprendente le seguenti fasi: - discretizzazione di un tempo di esercizio in una pluralità di intervalli di tempo (ΔΤ) aventi durata prefissata; - aggiornamento da parte dell'unità di controllo (10), ad ogni intervallo di tempo (ΔΤ), del valore di riferimento (Vrif)della velocità impostato dall'utente (100), con possibilità di aumentarla o diminuirla, in funzione di un comportamento dell'utente (100) stesso durante detto intervallo di tempo (ΔΤ) o un intervallo di tempo precedente.
  12. 12. Metodo secondo la rivendicazione 11, in cui in detto intervallo di tempo (ΔΤ) vengono eseguite le seguenti fasi da parte dell'unità di controllo (10): - rilevamento di un valore della velocità di rotazione del supporto (6); - comparazione di detto valore rilevato con il valore di riferimento (Vrif); - incremento di detto valore di riferimento (Vrjf) quando una differenza tra il valore rilevato ed il valore di riferimento (Vrif) è maggiore di una quantità prefissata.
  13. 13. Metodo secondo la rivendicazione 11 o la 12, in cui in detto intervallo di tempo (ΔΤ) vengono eseguite le seguenti fasi da parte dell'unità di controllo (10): - rilevamento della coppia motrice erogata dal motore (8) elettrico; - comparazione di detto valore rilevato con un prefissato valore limite (Ciim); - riduzione della velocità di riferimento quando la coppia rilevata è maggiore di detto valore limite (Ciim).
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