DE19502880A1 - Einzelgreifsystem - Google Patents

Description

Greifer werden in vielen Gebieten der Technik verwendet. Unterdruck-Greifer bzw. -Vereinzeler sind von der Handbabungstechnik (siehe bspw. Patentklassifizierung B65G 59/04 bzw. B65B 35/18), der Hebetechnik (siehe bspw. Patentklassifizierung B66C 1/02), zahlreichen Vereinzelungsaufgaben, vorzugsweise für dünne Folien (siehe bspw. Patent­ klassifizierung B65H 5/08), usw. bekannt. Bei diesen (Unterdruck-)Greifern, außer bei senkrecht herabhängenden, wird der Greifer normalerweise beim Greifvorgang mit zusätz­ lichen Elementen geführt. Bei der vorliegenden Erfindung kann bei einfachster Konstruk­ tion auf zusätzliche Führungselemente ganz oder teilweise verzichtet werden.

Aufgabe der Erfindung ist es vorzugsweise unterschiedliche Gegenstände in großer An­ zahl, platzsparend auf möglichst einfache Weise in einem Bereitstellungslager mit ei­ nem (Unterdruck-)Greifer zu handhaben. Der planmäßige Einsatz der Erfindung ist im Selbstverkäuferbereich zu sehen, es lassen sich jedoch auch Anwendungen wie bspw. CD- Wechsler, Bereitstellungslager allgemein, Sortieranlagen, Vereinzeler, usw., damit reali­ sieren.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die zu handhabenden Gegenstände vorzugsweise an etwa waagerechten Stangen hängen, von denen sie mit wenigstens ei­ nem (Unterdruck-)Greifer entnommen werden können. Der (Unterdruck-)Greifer wird vor dem Greifvorgang zu einer gewünschten Stange positioniert. Danach wird der (Unterdruck-)Greifer, vorzugsweise von einem Schlauch geführt, in etwa in Stangen­ richtung auf den zu handhabenden Gegenstand zubewegt. Dabei wird vorzugsweise der (Unterdruck-)Greifer direkt oder wenigstens ein mit dem Unterdruckgreifer verbundenes Teil auf die Stange geschoben, derart daß die Stange in den (Unterdruck-)Greifer oder in das verbundene Teil eingefädelt wird. Der Einfädelvorgang gewährleistet eine sichere Ausrichtung des Unterdruckgreifers zur Stange, während des gesamten Entnahmevor­ gangs des zu handhabenden Gegenstandes von der Stange. Im Folgenden werden die zu handhabenden Gegenstände "Greifgegenstand" genannt und obige Stangen stellen eine Form eines "Greifgegenstandshalters" dar. Nun wird der (Unterdruck-)Greifer wenig­ stens so lange auf den Greifgegenstand zubewegt, bis dieser angesaugt bzw. gegriffen wird. Danach wird der (Unterdruck-)Greifer mit dem Greifgegenstand zurückgezogen. Die Unterdruckgreiftechnik bewirkt in den meisten Fällen automatisch ein Vereinzeln des ersten Greifgegenstandes auf dem Greifgegenstandshalter, so daß nur ein Greifgegenstand entnommen wird.

Der umgekehrte Vorgang, das Absetzen eines Greifgegenstands auf dem Greifgegenstands­ halter, ist entsprechend möglich.

Bei einer besonders einfachen Ausführung sind die Greifgegenstandshalter einfache Rund­ stangen. Die Greifgegenstände, bspw. handelsübliche Kleinteileverkaufspackungen für Präsentationswände nach DIN 55 512, hängen an den Rundstangen. Der Unterdruck­ greifer ist das Ende eines biegeflexiblen Schlauches, dessen anderes Ende zu einem Unter­ druckerzeuger führt. Nun wird das Unterdruckgreiferende des Schlauches zur gewünschten Rundstange positioniert und soweit über die Rundstange gestülpt bis der Unterdruck zu­ nimmt. Der Unterdruck nimmt zu wenn ein Greifgegenstand angesaugt wurde. Daraufhin wird der Schlauch mit dem Greifgegenstand zurückgezogen. Der Schlauch ist vorteilhaft wenigstens im letzten Stück auf der Greiferseite so geradefedernd bzw. steif, daß er den Greifgegenstand halten kann, wenn dieser die Rundstange verläßt. Das Geradefedern kann auch nach langer Betriebszeit sicher erreicht werden, wenn innerhalb oder in der Schlauchwandung oder außerhalb des Schlauches eine Wendelfeder integriert ist.

Bei einer besonders platzsparenden Weiterbildung wird der Schlauch im Bereich vor den Rundstangen um eine Rolle gebogen oder auf einer Rolle aufgewickelt.

Wird ein Greifer verwendet, bei dem die Greiffunktion bei einer Drehung des Schlauches um die neutrale Biegelinie nicht mehr gewährleistet ist, z. B. bei einem Hakengreifer, so kann die Drehung verhindert werden, bspw. mit ovalem Schlauchquerschnitt. Ein ovaler Querschnitt begünstigt gleichzeitig die Biegefähigkeit des Schlauches im Verhältnis zur Innenquerschnittsfläche bzw. zum Luftdurchlaß. Mit Hakengreifern können, wenn dies gewünscht ist, mehrere Greifgegenstände aufeinmal gegriffen werden.

Die Rundstangen können auf der Entnahmeseite eine Verjüngung aufweisen, die das Einfädeln erleichtern, weil nicht so genau positioniert werden muß. Ebenso kann der Unterdruckgreifer eine Erweiterung auf der Greifgegenstandshalterseite haben.

Bei sehr dünnen Greifgegenständen, bspw. bei CD′s ohne Hülle, kann das Greifen von mehreren dünnen Greifgegenständen auf einmal verhindert werden, indem man den Un­ terdruck beim Zurückfahren des Unterdruckgreifers stetig abfallen läßt bis der erste Greif­ gegenstand den Unterdruckgreifer verläßt. Der zweite Greifgegenstand hat dann einen Abstand zum ersten Greifgegenstand gewonnen, weil er schon vorher abgefallen ist. Bei einem zweiten Greifvorgang kann nun der erste Greifgegenstand einzeln entnommen wer­ den.

Bei einer besonders einfachen Ausführung wird das Greifergehäuse an zwei Zugmit­ telabschnitten aufgehängt, die vorzugsweise nicht parallel zueinander sind. Mit den Längenänderungen der zwei Zugmittelabschnitte wird das Greifergehäuse und somit der Greifer zum entsprechenden Greifgegenstandshalter positioniert. D.h. alle Punkte eines Ebenenausschnittes können mit obigen Längenänderungen positioniert werden. Damit das Greifergehäuse die Ebene nicht in einer senkrechten Richtung zur Ebene verlassen kann wird das Greifergehäuse so gestaltet, daß es erstens auf den Greifgegenstandshal­ terenden, und daß es zweitens auf einer gegenüber den Greifgegenstandshaltern liegenden Glasplatte, gleiten und sich abstützen kann. Die Glasplatte, die vorzugsweise den Kunden vom Selbstverkäuferinhalt trennt, ist normalerweise ohnehin vorhanden, damit der Kunde das Vorhandensein und den Ausgabevorgang der Ware beobachten kann.

Die Zugmittelabschnitte beginnen vorteilhaft oberhalb und außerhalb des obigen Ebenen­ ausschnittes. Hierzu folgt ein einfaches Beispiel: An einem endlichen Zahnriemen sind an den Enden Ausgleichsgewichte, und in der Mitte das Greifergehäuse, befestigt. Dieser Zahnriemen wird nun über zwei Zahnräder gelegt, dabei befindet sich jedes Zahnrad zwi­ schen einem Gegengewicht und dem Greifergehäuse. Die Zahnräder sind ganz oben und ganz außen am Selbstverkäufer gesteuert drehbar angebracht. Die Gegengewichte hängen senkrecht von den Zahnrädern herab. Die zwei obigen Zugmittelabschnitte sind die zwei Zahnriemenabschnitte vom Greifergehäuse zum jeweiligen Zahnrad. Wird nun das linke Zahnrad gedreht, ändert sich die Länge des linken Zugmittelabschnittes und das Grei­ fergehäuse ändert den Abstand zum linken Zahnrad. Das Gleiche gilt sinngemäß für das rechte Zahnrad. Das Positionieren des Greifergehäuses wird somit mit den Drehwinkeln zweier Zahnräder realisiert. Es entfallen aufwendige Linearführungen, die selbstverständ­ lich auch einsetzbar sind.

Bei einer anderen Ausführung wird statt des Zahnriemens ein Seil bzw. Band genommen. An Stelle der Zahnräder kommen gesteuert drehbare Aufwickelrollen und die Gegenge­ wichte entfallen. D.h. ein Seil ist mit dem einen Ende an der einen Aufwickelrolle befestigt und gegebenenfalls teilweise aufgewickelt. Von der einen Aufwickelrolle geht das Seil zum Greifergehäuse und auf der anderen Seite zur anderen Aufwickelrolle auf der es gleicher­ maßen gegebenenfalls teilweise aufgewickelt und befestigt ist. Die Aufwickelrollen weisen vorzugsweise eine Gewindefurche auf, in die sich das Seil beim Aufwickeln legt. Dann entspricht ein bestimmter Drehwinkel der Aufwickelrolle einer bestimmten Zugmittelab­ schnittsveränderung die unabhängig vom Aufwickelzustand der Aufwickelrolle ist.

Bei einer anderen Ausführung werden zwei Seile verwendet und die zwei gesteuert dreh­ baren Aufwickelrollen sind innerhalb oder in der Gegend des Greifergehäuses angebracht. Die aufwickelrollenfernen Enden der Seile brauchen nur noch am Selbstverkäufer, vorzugs­ weise so hoch und weit auseinander wie möglich, eingehängt zu werden. Diese Ausführung hat den Vorteil, daß die hauptsächliche Technik im/am Greifergehäuse vereinigt ist und die Verdrahtung wesentlich einfacher wird. Desweiteren kann man mit einem gleichartigen Greifermodul verschiedenste Selbstverkäuferausmaße leicht realisieren.

Bei einer besonders preisgünstigen Ausführung für die Steuerung werden die Greifgegen­ standshalter so angebracht, daß die Positionierung vom Unterdruckgreifer zum Greif­ gegenstandshalter, immer genau dann stimmt, wenn die obigen Aufwickelrollen oder Zahnräder gleiche Winkelstellungen einnehmen. Ein einfaches Beispiel hierfür ist: die Aufwickelrollen bzw. Zahnräder lassen sich wie ein Scheibenwischermotorabtrieb auf fest­ stehende ganze Umdrehungen positionieren. Die Greifgegenstandshalter werden nun so angebracht, daß an jeder möglichen Positionierung, die bei ganzen Umdrehungen der Auf­ wickelrollen bzw. Zahnräder möglich sind, die Position vom Unterdruckgreifer zum Greif­ gegenstandshalter stimmt. Bei dieser Ausführung wird die Steuerung extrem einfach, man kann bspw. Scheibenwischermotoren zum Antrieb der Aufwickelrollen bzw. Zahnräder ver­ wenden. Zum Positionieren wird dann, bspw. von einem Nullpunkt ausgehend, der erste Scheibenwischermotor, kürzer als eine Umdrehung, über die Dauerbetriebsleitung mit Strom versorgt. Über die Stromversorgung der Endlagenleitung, die immer angeschlossen bleiben kann, wird dann der Rest der vollständigen Drehung überwunden. Nach einer kurzen Sicherheitszeit kann die Dauerbetriebsleitung wieder mit Strom versorgt werden. Für den zweiten Scheibenwischermotor gilt gleiches. D.h. ein Stromimpuls entspricht einer Umdrehung, jede Umdrehung entspricht einer geeigneten Entnahmeposition, die Reihen­ folge der Impulse an die zwei Scheibenwischermotoren ist nicht positionsentscheident. Die ganze Positionierung ist also mit je einer Umpolung und mit je einem Impulsgeber pro Motor möglich. Wenigstens ein Endschalter als Nullpunktschalter ist noch empfehlens­ wert.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfol­ genden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung besonders bevorzugte Ausführungsbeispiele im Einzelnen dargestellt sind. Dabei zeigen

Fig. 1 eine Prinzipskizze eines Greifsystems mit Schlauchunterdruckgreifer in einem Selbst­ verkäufer.

Fig. 2 eine Prinzipskizze eines Ausschnittes von Greifgegenstandshaltern.

Fig. 3 eine Prinzipskizze einer Positionierung mit zwei Zugmittelabschnitten.

Die Fig. 1 zeigt eine Prinzipskizze eines Ausschnitts eines Greifsystems mit Schlauch­ unterdruckgreifer in einem Selbstverkäufer. Der Unterdruckgreifer 1 ist hier das Ende eines biegefähigen Schlauches 2, der vorzugsweise mit einer Feder 3 versteift wird. Die Greifgegenstände sind hier handelsübliche Kleinteileverkaufspackungen 4. Die Kleinteile­ verkaufspackungen 4 sind mit den Löchern 5, bspw. Schlitz- bzw. Rundlochungen nach DIN 55 512, an Rundstangen 6 aufgehängt. Die Rundstange 6 ist eine spezielle Form eines Greifgegenstandshalters. Der Schlauch 2 läßt sich in Richtung seiner neutralen Biegelinie bewegen, dazu dient vorzugsweise die Rolle 7 als Antrieb. Durch die Rollen 7,8, 9 wird der Schlauch 2 gekrümmt. Auf der dem Unterdruckgreifer 1 entfernten Seite des Schlauches 2 ist ein Unterdruckerzeuger angeschlossen (nicht eingezeichnet). Der Schlauch 2 mit der Feder 3, die Rollen 7, 8, 9, geg. die Abweisschräge 11, die Abstützbleche 12,13, das Filzstück 17 und weitere nicht gezeichnete Teile bilden den Greifmechanismus, sie sind bspw. über ein Greifergehäuse verbunden. Der Greifmechanismus kann wie der Greifmechanismus 35 in Fig. 3 aufgehängt sein. Eingezeichnet ist der Zustand kurz vor dem Ansaug­ bzw. Greifvorgang. Zum Positionieren des Greifmechanismusses ist der Unterdruckgreifer 1 weiter rechts als eingezeichnet, außerhalb des Bereichs der Rundstangen 6. Zum Grei­ fen der ersten Kleinteileverkaufspackung 4 wird der Unterdruckgreifer 1 so weit über bzw. um die Rundstange 6 geschoben bis die Kleinteileverkaufspackung 4 angesaugt wird und somit der Unterdruck im Schlauch 2 ansteigt. Die gegriffene Kleinteileverkaufspackung 4 wird nun mit dem Schlauch 2 soweit nach rechts gezogen, bis sie außer Eingriff der Rundstange 6 ist. Dies kann bspw. mit einer Lichtschranke 10 überprüft werden. Wenn die Abweisschräge 11 nicht vorhanden ist, kann die Kleinteileverkaufspackung 4 nun in eine untenliegende Ausgabe fallen gelassen werden, dazu schaltet man den Unterdrucker­ zeuger ab. Mit Abweisschräge 11 positioniert man den Greifmechanismus zuerst zu einer Ausgabe und schaltet dann den Unterdruckerzeuger ab.

Der Greifmechanismus kann sich über die Abstützbleche 12, 13 an den Enden 14 der Rundstangen 6 abstützen und darauf gleiten. Auf der gegenüberliegenden Seite kann sich der Greifmechanismus über das Filzstück 17 und ggf. über weitere nicht eingezeich­ nete Filzstücke an der Schauscheibe 15 abstützen und darauf gleiten. Die Abstützun­ gen sind vorteilhaft, wenn der Positioniermechanismus diese Aufgabe nicht ausreichend übernimmt, bspw. wenn der Greifmechanismus an wenigstens einem Zugmittel aufgehängt ist. Die Abstützbleche 12, 13 sind so groß zu wählen, daß bei jeder erreichbaren Position des Greifmechanismusses, eine ausreichende Abstützung gewährleistet ist. Das Abstütz­ blech 12 kann unterhalb des Unterdruckgreifers 1 so unterbrochen sein, daß das Fallen­ lassen der Kleinteileverkaufspackung 4 nicht behindert wird.

Die Rundstangen 6 sind an dem Brett 16 befestigt. Der Selbstverkäufer kann etwas gekippt aufgestellt werden, daß das Brett 16 oben leicht nach links aus dem Lot gebracht wird und die Rundstangen 6 leicht mit den Enden 14 nach oben weisen. Dadurch rutschen die Kleinteileverkaufspackungen 4 bei eventuellen Klopfmanipulationen zum Brett 16. Ebenso lassen sich die Rundstangen 6 etwas nach oben geneigt in das Brett 16 einbauen.

Der Unterdruckgreifer 1 stabilisiert sich automatisch etwa koaxial zum Schlauch 2, sowie der Schlauch 2 die Rundstange 6 umschlingt, dies ist besonders bei großen Entfernungen des Unterdruckgreifers 1 von den Rollen 7 und 8 vorteilhaft, wie sie beim Greifen von Kleinteileverkaufspackungen 4 von langen fast leeren Rundstangen 6 vorkommen.

Die Rundstangen können auf der Ebene des Brettes 16 beliebig angebracht werden, so daß kleine und große Kleinteileverkaufspackungen 4 bspw. engstmöglich in dem räumlichen Bereich zwischen dem Brett 16 und den Enden 14 hängen können.

Die richtige koaxiale Positionierung des Greifers 1 zur Rundstange 6 kann mit der Un­ terdruckdifferenz, die sich einstellt wenn die Rundstange 6 den Einlaßquerschnitt des Unterdruckgreifers 1 verengt, überprüft werden. Sie kann aber auch mit Sensoren, bspw. mit einer Induktionsschleife am Unterdruckgreifer 1, überprüft werden.

Der Unterdruckgreifer 1 kann auch neben, oberhalb oder vorzugsweise unterhalb der Rundstange 6 die Kleinteileverkaufspackung 4 greifen. Vorteilhaft umschlingt dann die eine Öse einer achterförmigen Doppelöse während des Greifvorgangs die Rundstange 6, die andere Öse ist auf den Schlauch 2 nahe des Unterdruckgreifers 1 gesteckt.

Die Fig. 2 zeigt eine Prinzipskizze eines Ausschnittes von Greifgegenstandshaltern in einem Greifsystem mit Schlauch(unterdruck)greifer, die vorzugsweise aus einem Blech 20 bestehen. Es sind 3 gleiche Greifgegenstandshalter dargestellt. Die Greifgegenstandshal­ ter können sich übereinander und nebeneinander beliebig oft wiederholen, auch mehrere Ebenen, vor und hinter der Zeichenebene, sind denkbar. Die Blickrichtung auf die Fig. 2 ist die von der Greifmechanismusseite her gesehen. Die Greifgegenstandshalter bestehen aus den Haltern 21 und 22. Die Halter 21, 22 sind vorzugsweise aus dem Blech 20 gestanzt und um etwa 90° zur Greifmechanismusseite gebogen, dadurch entsteht gleichzeitig die Befüllungsaussparung 23. In Fig. 2 rechts sind die Halter 21, 22 durch die gestrichel­ ten Linien angedeutet, bevor sie um 90° nach oben gebogen wurden. Die Kleinteilever­ kaufspackungen 4′ hängen mit den T-Stücken 24 an den Haltern 21 und 22. Damit die Kleinteileverkaufspackungen 4′ von hinten befüllt werden können, werden die Befüllungs­ aussparungen 23 um die T-Aussparungen 25 im Blech 20 erweitert. Die T-Aussparungen 25 sind etwas über den Haltern 21, 22 angebracht, damit die Kleinteileverkaufspackungen 4′ nicht versehentlich hinten herausfallen können.

Vom Greifmechanismus ist in Fig. 2 mitte nur der Querschnitt des Schlauches 2′ und das mit ihm verbundene Führungs-T-Stück 26 angedeutet. Damit die Positionierung des Schlauches 2′ bzw. des Führungs-T-Stückes 26 nicht so genau sein muß, können die Halter 21, 22 mit Einführungshilfen 27 versehen sein. Aus dem selben Grund ist es vorteilhaft das Führungs-T-Stück 26 etwas über den Haltern 21, 22 einzuführen und ggf. die Einführungshilfen 27 etwas nach unten zu biegen, wie es durch die Biegelinien 28 (ist außerdem nicht eingezeichnet) angedeutet ist. Bei einer Biegung des Schlauches 2′ nach unten, wirkt das Führungs-T-Stück 26 auf die Halter 21, 22 und verhindert eine weitere Durchbiegung.

Das Führungs-T-Stück 26 kann auch entfallen, wenn der nicht eingezeichnete Greifer auf anderem Wege genügend geführt wird.

Die Halter 21, 22 können mit weiteren Teilen senkrecht zur Zeichenebene verlängert wer­ den, um mehr Kleinteileverkaufspackungen 4′ pro Greifgegenstandshalter unterbringen zu können. Bei einer Verlängerung hinter dem Blech 20 ist es zweckmäßig den hinteren Anschlag für die Kleinteileverkaufspackungen 4′, der bisher durch das Material um die T-Aussparung 25 gebildet wurde, an das hintere Ende der Halter 21, 22 zu verlegen.

Vorteilhaft können bei quaderförmigen Kleinteileverkaufspackungen 4′, bspw. aus gefal­ teter Pappe, die T-Stücke ausgestanzt und nicht mitgefaltet werden, so daß pro Kleintei­ leverkaufspackung 4′ zwei T-Stücke 24, eines vorne und eines hinten, nach oben heraus­ stehen.

Fig. 3 zeigt eine Prinzipskizze einer Positionierung mit zwei Zugmittelabschnitten 30, 31. Das Zugmittel 32 geht vom Ausgleichsgewicht 33 über das Rad 34 zum Greifmechanis­ mus 35 und über das Rad 36 zum Ausgleichsgewicht 37. Durch Verändern der Längen der Zugmittelabschnitte 30, 31 wird der Greifmechanismus 35 positioniert. Die Zugmittelab­ schnitte 30, 31 werden hier verändert indem man die Räder 34, 36 dreht. Die Räder 34, 36 sind vorzugsweise Zahnräder und das Zugmittel 32 ist vorzugsweise ein formschlüssiges Zugmittel.

Claims (18)

1. Greifsystem, vorzugsweise für einen Selbstverkäufer, mit wenigstens einem Greifer, dadurch gekennzeichnet, daß sich der Greifer am Ende eines, den Greifer mit sich streckender Vorspannung tragenden, Schlauches (2/2′) befindet und/oder daß der Greifer und/oder ein mit ihm verbundenen Teil, während des Greiferzustellvorgangs, über den Greifgegenstandshalter gestülpt wird, oder den Greifgegenstandshalter umschlingt, oder sich in den Greifgegenstandshalter einhängt.

2. Greifsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer ein Unter­ druckgreifer (1) ist.

3. Greifsystem nach den vorigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die Greif­ gegenstände an den Greifgegenstandshaltern hängen.

4. Greifsystem nach den vorigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß sich das Greifergehäuse bzw. der Greifmechanismus (35) direkt oder indirekt an den Enden (14) der Greifgegenstandshalter abstützen bzw. darauf gleiten kann.

5. Greifsystem nach den vorigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß sich das Greifergehäuse bzw. der Greifmechanismus (35), auf der den Greifgegenstands­ haltern gegenüberliegenden Seite, direkt oder indirekt, an wenigstens einer Platte, Schauscheibe (15) oder dergleichen abstützen bzw. darauf gleiten kann.

6. Greifsystem nach mehreren vorigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die Position des Greifmechanismusses (35) durch die freien Längen von wenigstens zwei Zugmittelabschnitten (30, 31) bestimmt ist.

7. Greifsystem nach mehreren vorigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifgegenstandshalter Rundstangen (6) sind.

8. Greifsystem nach mehreren vorigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß meh­ rere bis alle Greifgegenstandshalter aus einem Blech (20) oder aus einem anderen verformbaren Plattenmaterial sind.

9. Greifsystem nach mehreren vorigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifgegenstandshalter auch von hinten mit Greifgegenständen befüllbar sind.

10. Greifsystem nach mehreren vorigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionierantriebe des Greifmechanismusses (35) im oder am Greifergehäuse bzw. Greifmechanismus (35) angebracht sind.

11. Greifsystem nach mehreren vorigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionierantriebe des Greifmechanismusses (35) oberhalb und außerhalb aller Greif­ gegenstandshalter angebracht sind.

12. Greifsystem nach mehreren vorigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß der Unterdruckgreifer (1) vom Ende eines Schlauches (2, 2′) gebildet wird.

13. Greifsystem nach mehreren vorigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß der biegeflexible Schlauch (2, 2′) des Greifmechanismusses (35) etwa um 90°, vorteilhaft von wenigstens drei Rollen (7, 8, 9), umgelenkt wird.

14. Greifsystem nach mehreren vorigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß der biegeflexible Schlauch (2, 2′) des Greifmechanismusses (35) im/am Greifergehäuse aufgewickelt wird.

15. Greifsystem nach mehreren vorigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß der Vorschub des biegeflexiblen Schlauches (2, 2′) mit wenigstens einer Rolle (7/8/9) erfolgt.

16. Greifsystem nach mehreren vorigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifgegenstandshalter Greifgegenstände mit einer Halterung nach oder ähnlich DIN 55 512 Teil 1 Form A oder B aufnehmen können.

17. Greifsystem nach mehreren vorigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die sich streckende Vorspannung des Schlauches (2, 2′) durch eine Feder (3) unterstützt bzw. erreicht wird.

18. Greifsystem nach mehreren vorigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifgegenstandshalter an handelsüblichen Lochblechen bzw. Lochwänden befestigt sind.