DD294462A5

DD294462A5 - Vakuumgreifer mit flexiblem saugkopf

Info

Publication number: DD294462A5
Application number: DD34078790A
Authority: DD
Inventors: Iwailo Genowski; Peter Oberlaender; Joachim Meyer
Original assignee: Ingenieurhochschule Berlin-Wartenberg,De
Priority date: 1990-05-18
Filing date: 1990-05-18
Publication date: 1991-10-02

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Vakuumgreifer mit flexiblem Saugkopf, der an verschiedenen Handhabeeinrichtungen und Robotern montiert werden kann, wo eine Flexibilitaet des Greifers erforderlich ist. Ziel der Erfindung ist es, einen solchen Saugkopf zu entwickeln der in der Lage ist, sich an der ebenen oder sphaerischen Oberflaeche anzupassen und durch ein nachgiebiges Federglied Abweichungen und Vertikalverschiebungen auszugleichen. Geloest wird die Aufgabe dadurch, dasz eine Feder vorgesehen ist, die an ihrem oberen Federende am Greifer und am unteren Federende direkt oder ueber Zwischenglieder am Saugkopf in einer der Steigerung der Feder angepaszten schraubenfoermigen Nut aufgeschraubt ist und dabei den Saugkopf haelt.{Vakuumgreifer; flexibler Saugkopf; Handhabeeinrichtung; Oberflaeche, anpassen; Abweichungen; Vertikalverschiebung, ausgleichen; Feder; Zwischenglieder, schraubenfoermig; Nut}

Description

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft einen Vakuumgreifer mit flexiblem Saugkopf, der an verschiedenen Handhabeeinrichtungen und Robotern montiert werden kann, wo eine Flexibilität des Greifers erforderlich ist.

Charakteristik des bekannten Standes der Technik

In der DE-OS 2243760 wird eine Vakuumhebevorrichtung mit beweglichen Saugköpfen so beschrieben, daß jeder Saugkopf an einer längs einer Hubtraverse verschiebbaren und an dieser arretierbaren Klemmeinrichtung mittels mindestens eines nachgiebigen Zuggliedes aufgehängt ist und so gekennzeichnet ist, daß eine vorgespannte Druckfeder vorgesehen ist, die sich mit ihrem oberen Federonde an der Klemmvorrichtung und mit ihrem unteren Federende direkt über/oder Zwischenglieder am Saugkopf abstütrt und dabei das Zugglied spannt.

Von Nachteil ist, daß zusätzlich eine Spannvorrichtung und mehrere Kettenzugglieder vorgesehen sind.

Im SIMJrheberschein 800090 ist ein Vakuumgreifer beschrieben, der ebenfalls den Nachteil einer zusätzlich Spannvorrichtung für die Druckfeder enthält.

Ziel der Erfindung

Das Ziel der Erfindung ist es, einen flexiblen Vakuumgreifer zu finden, dessen Saugkopf in der Lage ist, sich an der ebenen sphärischen Oberfläche anzupassen und durch ein nachgiebiges Federglied die Abweichungen zwischen der Normalen der zu handhabenden Werkstücke und der Achse des Greifers sowie die Vertikalverschiebung des Saugkopfes auszugleichen.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Vakuumgreifer mit flexiblem Saugkopf zu entwickeln, bei dem die Spannvorrichtung für die Druckfeder, die zwischen den Saugkopf und den Greifer sich befindet, entfällt.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß eine Feder vorgesehen ist, die an ihrem oberen Federende am Greifer und am unteren Federende direkt oder über Zwischenglieder am Saugkopf in einer der Steigung der Feder angepaßten schraubförmigen Nut aufgeschraut ist und dabei den Saugkopf hält. Je nach Flexibilität können auch mehrere Federn, die miteinander durch Zwischenglieder verbunden sind, eingesetzt werden. Die Vakuumleitung befindet sich dabei im Inneren der Feder oder der Druckfeder.

Ausführungsbolsplel

Die Erfindung soll nachstehrid an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. Die Zeichnung zeigt Fig. 1: konstruktiver Aufbau des Vakuumgreifers.

In Fig. 1 wird der Saugkopf mit 1 bezeichnet, der über die Feder 2 mit dem Greifer 5 verbunden ist. Die Feder 2 befindet sich dabei am oberen wie am unteren Ende in einer der Steigung der Feder 2 angepaßten schraubförmigen Nut des Greifers 5 bzw. des Saugkopfes 1. Bei Anforderung sind zwischen Saugkopf 1 und Greifer 5 neben der Feder 2 ein Zwischenglied 4 und eine weitere Feder 2a angeordnet. Die Vakuumleitung verläuft vom Saugkopf 1 über den Schlauch 3 und Zwischenglied 4 oder Schlauch 3a zum Greifer 5.

Claims

Vakuumgreifer mit flexiblem Saugkopf, dadurch gekennzeichnet, daß eine Feder (2) oder ein System von Federn (2; 2a) angeordnet ist und die Feder (2a) an ihrem oberen Federende am Greifer (5) und an ihrem unteren Federnde direkt oder über Zwischenglieder (4) auf dem Saugkopf (Din einer der Steigung der Feder (2; 2a) angepaßten schraubförmigen Nut aufgeschraubt ist und dabei den Saugkopf (1) hält, wobei gleichzeitig die Abweichungen zwischen der Normalen der zu handhabenden Werkstücke und der Achse des Greifers (5) und/oder die Längsabweichungen auszugleichen sind.

Hierzu 1 Seite Zeichnung

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft einen Vakuumgreifer mit flexiblem Saugkopf, der an verschiedenen Handhabeeinrichtungen und Robotern montiert werden kann, wo eine Flexibilität des Greifers erforderlich ist.

Charakteristik des bekannten Standes der Technik

In der DE-OS 2243760 wird eine Vakuumhebevorrichtung mit beweglichen Saugköpfen so beschrieben, daß jeder Saugkopf an

einer längs einer Hubtraverse verschiebbaren und an dieser arretierbaren Klemmeinrichtung mittels mindestens eines nachgiebigen Zuggliedes aufgehängt ist und so gekennzeichnet ist, daß eine vorgespannte Druckfeder vorgesehen ist, die sich mit ihrem oberen Federonde an der Klemmvorrichtung und mit ihrem unteren Federende direkt über/oder Zwischenglieder am

Saugkopf abstützt und dabei das Zugglied spannt.

Von Nachteil ist, daß zusätzlich eine Spannvorrichtung und mehrere Kettenzugglieder vorgesehen sind.

Im SU-Urheberschein 800090 ist ein Vakuumgreifer beschrieben, der ebenfalls den Nachteil einer zusätzlich Spannvorrichtung

für die Druckfeder enthält.

Ziel der Erfindung

Das Ziel der Erfindung ist es, einen flexiblen Vakuumgreifer zu finden, dessen Saugkopf in der Lage ist, sich an der ebenen sphärischen Oberfläche anzupassen und durch ein nachgiebiges Federglied die Abweichungen zwischen der Normalen der zu handhabenden Werkstücke und der Achse des Greifers sowie die Vertikalverschiebung des Saugkopfes auszugleichen.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Vakuumgreifer mit flexiblem Saugkopf zu entwickeln, bei dem die Spannvorrichtung für die Druckfeder, die zwischen den Saugkopf und den Greifer sich befinder, entfällt. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß eine Feder vorgesehen ist, die an ihrem oberen Federende am Greifer und am unteren Federendo direkt oder über Zwischenglieder am Saugkopf in einer der Steigung der Feder angepaßten schraubförmigen Nut aufgeschraut ist und dabei den Saugkopf hält. Je nach Flexibilität können auch mehrere Federn, die miteinander durch Zwischenglieder verbunden sind, eingesetzt werden. Die Vakuumleitung befindet sich dabei im Inneren der Feder oder der Druckfeder.

Ausfuhrungsboisplel

Die Erfindung soll nachstehnd an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. Die Zeichnung zeigt

Fig. 1: konstruktiver Aufbau des Vakuumgreifers.

In Fig. 1 wird der Saugkopf mit 1 bezeichnet, der über die Feder 2 mit dem Greifer 6 verbunden ist. Die Feder 2 befindet sich dabei am oberen wie am unteren Ende in einer der Steigung der Feder 2 angepaßten schraubförmigen Nut des Greifers 5 bzw. des Saugkopfes 1. Bei Anforderung sind zwischen Saugkopf 1 und Greifer 5 neben der Feder 2 ein Zwischenglied 4 und eine weitere Feder 2a angeordnat. Die Vakuumleituny verläuft vom Saugkopf 1 über den Schlauch 3 und Zwischenglied 4 oder Schlauch 3a zum Greifer 5.