DE180565T1 - Vorrichtung zur werkzeugbewegung. - Google Patents

Vorrichtung zur werkzeugbewegung.

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DE180565T1
DE180565T1 DE198585850349T DE85850349T DE180565T1 DE 180565 T1 DE180565 T1 DE 180565T1 DE 198585850349 T DE198585850349 T DE 198585850349T DE 85850349 T DE85850349 T DE 85850349T DE 180565 T1 DE180565 T1 DE 180565T1
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signals
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Torsten H. Fort Collins Co 80524 Lindbom
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ESAB AB
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/24—Features related to electrodes
    • B23K9/28—Supporting devices for electrodes
    • B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/007—Arms the end effector rotating around a fixed point
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
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Claims (7)

  1. b) eine Mehrzahl von miteinander verbundenen Elementen, die sich zwischen einem Ende, das mit dem genannten Stativ (52) verbunden ist, und einem anderen Ende
    (104) erstrecken,
    c) Mittel, die auf die genannten Signale ansprechen, um die genannten miteinander verbundenen Elemente und das genannte andere Ende räumlich in eine gewünschte Lage zu bewegen,
    d) eine Werkzeugeinrichtung (102) die an dem genannten anderen Ende (104) angebracht ist,
    e) ein Werkzeughalter (138), der an der genannten Werkzeugeinrichtung angebracht ist,
    f) ein Werkzeug (142), das an dem genannten Werkzeughalter montiert ist,
    g) auf die genannten Signale ansprechende Mittel für die Bewegung der genannten Werkzeugeinrichtung, um eine erste Winkellage zwischen dem genannten Werkzeug und dem genannten Gegenstand einzustellen und
    h) auf die genannten Signale ansprechende Mittel für die Bewegung des genannten Werkzeughalters, um eine zweite Winkellage zwischen dem genannten Werkzeug und dem genannten Gegenstand einzustellen.
  2. 2. Apparat nach Patentanspruch 1, dadurch ΠΙ 80565 gekennzeichnet, daß
    a) die genannte Bewegung der genannten Werkzeugeinrichtung eine Drehbewegung um eine erste Achse (132) und
    b) die genannte Bewegung des genannten Werkzeuges (142) eine Drehbewegung um eine zweite Achse (144) ist.
  3. 3. Apparat nach Patentanspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das genannte Werkzeug derart mit der genannten Werkzeugeinrichtung verbunden ist, daß sich die Verlängerungen der genannten ersten Achse (132) und genannten zweiten Achse (142) schneiden.
  4. 4. Apparat nach Patentanspruch 3, dadurch ! gekennzeichnet, daß der Winkel zwischen der genannten sich schneidenden ersten und zweiten Achse zwischen etwa 30* und 70* beträgt.
  5. 5. Apparat nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die genannte Mehrzahl der miteinander verbundenen Elemente umfaßt:
    a) ein erstes Glied (68), das mit einem Ende schwenkbar mit dem genannten Stativ verbunden ist,
    b) ein zweites Glied (84), das mit einem Ende schwenkbar mit dem anderen Ende des genannten ersten Gliedes verbunden ist,
    c) ein drittes Glied (96), das mit dem anderen Ende des genannten zweiten Gliedes (84) verbunden und bezüglich des genannten zweiten Gliedes geradlinig beweglich
    ■ ist, . . - ;'■ ■ ■-■■■■ : ::
    d) wobei das genannte andere Ende (104) das eitle Ende des genannten dritten Gliedes ist.
  6. 6. Apparat nach Patentanspruch 5, gekennzeichnet durch Mittel für den Gewichtsausgleich der genannten miteinander verbundenen Elemente, so daß sie in gleicher Weise während der manuellen Bewegung oder der aufgrund der genannten
    Computersignale angetriebenen Bewegung unterstützt werden.
  7. 7. Apparat nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch
    gekennzeichnet, daß das genannte Werkzeug ein Schweißbrenner (142) ist.
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DE (2) DE180565T1 (de)
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