DE1788015A1

DE1788015A1 - Numerische Steuerung zur Erzielung einer kontinuierlichen gemeinsamen Steuerung der Stellung eines oder mehrerer Elemente einer Werkzeugmaschine oder einer anderen Anordnung entlang einer oder mehrerer geradliniger Achsen und um eine Drehachse

Info

Publication number: DE1788015A1
Application number: DE19681788015
Authority: DE
Inventors: Luciano Dr-Ing Lauro; Piero Dr-Ing Pomella
Original assignee: Olivetti SpA
Current assignee: Olivetti SpA
Priority date: 1965-09-03
Filing date: 1968-09-16
Publication date: 1972-01-13
Also published as: FR95745E; GB1180514A; DE1788015B2; US3595106A

Description

PATENTANWALTS

PATENTANWAtT D.PL..NG. ». MOLLER-BORNER J ^A" S^^i f ^

Ing. C. Olivetti & C, S.p.A. Ivrea (Torino) / Italien

Numerische Steuerung zur Erzielung einer kontinuierlichen gemeinsamen Steuerung der Stellung eines oder mehrerer Elemente einer Werkzeugmaschine oder einer anderen Anordnung entlang einer oder mehrerer geradliniger Achsen und um eine Drehachse

Die Erfindung "bezieht sich auf eine numerische Steuerung zur Erzielung einer kontinuierlichen gemeinsamen Steuerung der Position eines oder mehrerer Elemente einer Werkzeugmaschine oder einer anderen Anordnung entlang einer oder mehrerer geradliniger Achsen und um eine Drehachse, bestehend aus einer Programmeinheit, mit der diskontinuierliche Stellbefehle an eine Interpolationseinheit weitergegeben werden, die in aufeinanderfolgenden Interpolationszyklen Positionierungsinkremente errechnet, und ein für Jede der Achsen vorgesehenes, die Positionierung des beweglichen Teiles durchführendes Servosystem speist, das auf die errechneteten Verschiebungsinkremente anspricht, um die Positioniersteuerung des Elementes auszuführen, wobei die Interpolationseinheit nach Patent . ... ... (Patentanmeldung

P 15 CJ 596·8) einen Speicher, eine mit diesem verbundene, von der Programmeinheit gespeiste, arithmetische Einheit sowie eine 'O Unterlagen (Art. 7 § 1 Abs. 2 Nr. 1 Satz 3 dos föderunflsges. v. 4.9.

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Einstelleinheit aufweist, die entsprechend dem Inhalt des Speichers unterschiedliche Bedingungen für die arithmetische Einheit einstellt, so dass die Interpolationseinheit den Betrag der in jedem der aufeinanderfolgenden Interpolationszyklen errechneten Positionierungsinkremente zwecks Steuerung der Geschwindigkeit des beweglichen Teiles modulieren kann.

Die Erfindung betrifft eine Verbesserung der Steuerung nach

Patent (Patentanmeldung P 15 63 596-8), welches

eine Steuerungsanordnung zur Positionierung eines beweglichen Teiles einer Arbeitsmaschine, insbesondere einer Werkzeugmaschine, längs einer oder mehrerer Achsen zum Gegenstand hat, die von einer diskontinuierliche Positionierungsbefehle liefernden Programmeinheit gespeist wird und einen Interpolator aufweist, der in aufeinanderfolgenden Interpolationszyklen Positionierungsinkremente errechnet und für jede der Achsen einen die Positionierung des beweglichen Teiles durchführenden Servomechanismus speist, wobei der Interpolator einen Speicher, eine mit diesem verbundene, von der Programmeinheit gespeiste, arithmetische Einheit sowie eine Einstelleinheit aufweist, die entsprechend dem Inhalt des Speichers unterschiedliche Bedingungen für die arithmetische Einheit einstellt, so dass der Interpolator den Betrag der in jedem der aufeinanderfolgenden Interpolationszyklen errechneten Positionierungsinkremente zwecks Steuerung der Geschwindigkeit des beweglichen Teiles modulieren kann.

Die Vorrichtung nach dem Hauptpatent für eine kontinuierliche numerische Steuerung entlang einer oder mehrerer Achsen wird durch eine Programmeinheit gespeist, die diskontinuierliche Stellbefehle liefert, und eine Interpolationseinheit aufweist, die Positionsinkremente in aufeinanderfolgenden Interpolationszyklen zusammenfasst. Die Interpolationseinheit speist

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für jede der Achsen eine getrennte Servovorrichtung, die die Positionierung bewirkt, wobei der Betrag des in jedem Interpolationszyklus zusammengefassten Inkrements veränderbar ist, um so die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des entlang seiner Bahn beweglichen Elementes zu steuern.

Diese Vorrichtung arbeitet als Rechner für kontinuierliche Berechnung der Punkte einer Bahn, die einer aus einer beliebigen Zahl geradliniger Segmente zusammengesetzten Kurve angenähert ist. Dieser Rechner stellt daher eine Interpolationseinheit dar, welche durch ein entsprechendes Element mit Angaben geometrischer und technologischer Daten, die beispielsweise auf einem Lochstreifen gespeichert sind, gespeist wird und die kontinuierlich die die Zwischenpunkte betreffenden Positionsdaten liefert, die sich auf der die Unstetigkeitssteilen des Programms verbindenden Bahn befinden.

Die Vorrichtung nach dem Hauptpatent ist geeignet, selbst sehr komplexe Maschinenarbeitsgänge zu steuern, die die gleichzeitige koordinierte Bewegung des beweglichen Eleeentes der Maschine entlang einer Vielzahl von Achsen erfordern. Die notwendige Programmierung ist einfach. Es ist nur notwendig, die Koordinaten der aufeinanderfolgenden diskreten Punkte entlang der Bahn zu programmieren sowie einen vorbestimmten Wert, der der maximal zulässigen Vorschubgeschwindigkeit entlang eines jeden Abschnitts oder einer jeden Länge der zwei aufeinanderfolgenden Punkte verbindenden Kurve entspricht.

Die Interpolationseinheit ist mit einem zyklischen Speicher mit einer Vielzahl umlaufender Impulsspeicher versehen. Die Dauer eines Zyklus des Speichers ist ein ganzzahliger Teil der Dauer eines jeden Interpolationszyklus, wobei jeder Interpolationszyklus aus wenigstens zwei Speicherzyklen besteht. Im ersten wird ein logischer Vergleich durchgeführt, um die Beschleunigungsänderungen festzustellen, während im zweiten Speicherzyklus die Berechnung des Positionsinkrementes in Abhängigkeit vom Interpolationszyklus aufgrund des Ergebnisses

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der Vergleichsoperation durchgeführt wird.

Der vorliegenden Erfindung gemäss wird vorgeschlagen, dass die diskontinuierlichen Stellbefehle extreme Koordinaten der Verschiebung entlang jeder geradlinigen Achse beinhalten sowie das Verschiebungsinkrement entlang jeder geradlinigen Achse für jede Drehung um die Drehachse und die gleichförmige Drehbewegung des Elementes, das sich um die Drehachse dreht, und dadurch dass sie einen Drehstellungs-Messwert-Umformer besitzt, der die gegenwärtige Stellung des Elementes bezüglich der Drehachse mit der durch die Interpolationseinheit errechneten Stellung vergleicht und in den Eingang des Umformers eingibt, der an seinem Ausgang ein Fehlersi gnal liefert, das die Berechnung der Interpolationsheit steuerst, so dass der Betrag des in jedem Interpolatinnszyklus für jede der geradlinigen Achsen berechneten Verschiebungsinkremente so beschaffen ist, dass das Verschiebungsinkrement je Umdrehung um die Drehachse dem entsprechenden programmierten Inkrement gleicht.

Damit wird eine Steuervorrichtung geschaffen, die zur Steuerung einer Werkzeugmaschine, beispielsweise einer Drehbank, oder einer anderen mit einer Drehachse versehenen Maschine geeignet ist und die die Steuerung der Positionierung eines beweglichen Elementes der Maschine oder die relative Positionierung zweier Elemente entlang zweier oder mehrerer Achsen, von denen eine eine Drehachse ist, durchführen kann.

Diese und andere Einzelheiten der Erfindung werden in der folgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels im Zusammenhang mit der anliegenden Zeichnung erläutert, ohne dass der Erfindungsgegenstand damit auf das erläuterte Ausführungsbeispiel beschränkt ist.
Es zeigen:

Fig. 1 ein schematisches Blockschaltbild einer erfindungsgemässen Steuereinrichtung,

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Fig.. 2 ein Geschwindigkeitsdiagramm der Einrichtung nach Fig. 1 und

Fig. 3 die Zuordnung gewisser Grenzwerte für die Steuerung der Einrichtung nach Fig. 1.

Die in den Zeichnungen dargestellte Einrichtung kann als Positionssteuereinrichtung für Drehbänke angewandt werden, "beispielsweise bei der Herstellung und Prüfung von Schraubengewinden. Die nachstehende Beschreibung bezieht sich auf diesen speziellen Anwendungsfall.

Die X- und Y-Achsen sind die linearen Verschiebungsachsen des beweglichen Teils einer Drehbank und liegen in einer Ebene, die senkrecht zur Drehachse C der Spindel, die das zu bearbeitende oder zu prüfende Werkstück in Umdrehung versetzt, verläuft. Die Z-Achse ist eine parallel zur Drehachse C verlaufende Verschiebungsachse.

Wie Fig. 1 zeigt, ist auf der Achse C der Spindel eine Drehstellungsmesseinrichtung 1 angebracht, in die die Signale sin c und cos c eingespeist werden, wobei c die umlaufende Drehstellungskoordinate in bezug auf die Achse C darstellt. Auf der linearen Verschiebungsachse Z für das Werkzeug ist eine Linear-Positionsmesseinrichtung 2 angebracht, in die die Signale sin ζ und cos ζ eingespeist werden, wobei ζ die Koordinate längs der Achse Z ist. Das Werkstück 3» das beispielsweise ein Schraubenrohling, in den ein Gewinde geschnitten werden soll, sein kann, wird auf der Spindel der Werkzeugmaschine so befestigt, dass es um die Achse C umlaufen kann. Auch der Drehstellungsmesswertumformer 1 wird auf der Spindel der Werkzeugmaschine so befestigt, dass er mit gleicher Geschwindigkeit umläuft.

Eine Interpolationseinheit 4- von im Hauptpatent beschriebener Bauart wird durch eine Programmierungseinheit 5 gespeist und

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liefert digitale Stellbefehle an Digital-Analogumsetzer 6 und 7 für die Achsen C bzw. Z.

Wenn die Berechnung der Drehstellung c im Interpolator genau synchron mit der tatsächlichen Umlaufbewegung der Spindel erfolgt, hat ein Fehlersignal err c, das am Ausgang der Drehstellungsmesseinrichtung 1 vorliegt und die genannte Interpolationseinheit 4 speist, den Wert Null.

Die Positionsmesseinrichtung 2 gibt ein Fehlersignal Z an einen Servomechanismus SM weiter, der das Werkzeug 8 längs der Z-Achse positioniert.

Damit das Werkzeug 8 sich auf dem Werkstück 3 entlang einer Schraubenlinie bewegen kann, muss die Berechnung von c mit der Drehbewegung der Spindel genau synchron gehalten werden. Das Verhältnis der für c um die Achse C und für ζ längs der Achse Z gegebenen Inkremente muss der programmierten Gewindesteigung entsprechen.

Zur Ausführung eines Gewindeschnittes auf dem Werkstück 3 muss die Programmierungseinheit die folgenden Daten liefern:

1.) Die Hilfsfunktion des Gewindeschneidens, die durch den Code AUG gekennzeichnet ist,

2.) die Länge des Gewindes in Koordinaten, die durch die Adresse Z gekennzeichnet wird, der das Vorzeichen und sieben Binärziffern folgen,

3.) die Gewindesteigung, die durch die, Adresse K gekennzeichnet wird, der fünf Binärziffern folgen,

4.) die Hilfsfunktion der Umdrehung der Spindel, die durch AUM gekennzeichnet ist,

5.) die Umdrehungsgeschwindigkeit der Spindel, die durch die

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Adresse S gekennzeichnet, der zwei Binärziffern folgen.

Wenn das zu bearbeitende Gewinde konisch ist, so ist es noch not wendig, im Programm die Länge des Gewindes entlang der quergerichteten Achse X und die quergerichtete "Gewindesteigung" i festzulegen.

Das Verhältnis zwischen dem Inkrement Δzn längs der Achse Z und dem Inkrement Δcn längs der Achse C im η-ten Interpolationszyklus muss konstant und gleich der Gewindesteigung k sein, d.h.

Δ zn _ _lr
Δ cn ~ ^Rm

Daher wird der Wert **·_ο mn direkt in einen ersten Speicher ein-

₂0d

gereben, um das Hinimalgeschwindigkeitsinkrement längs Z zu be-

stimmen, und der Wert -ψ Umdrehungen wird in einen zweiten

Speicher eingegeben, um das Hinimalgeschwindigkeitsinkrement längs C zu bestimmen. Der Positions-Messwertumwandler 2 arbeitet zyklisch und enthält im Abstand von 2 mm eine Reihe von Nullstellungen.

Anschliessend werden die genannten Grossen fortlaufend mit 2 multipliziert, indem der Speicherinhalt in die BinärStellungen

der nächsthöheren Ordnung "verschoben" wird, bis die Umdrehungs- ™ geschwindigkeitsinkremente bei einem Interpolationszyklus, d.h.

des zweiten Differentials, den Wert

Umdrehung

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.erreicht, was für die Berechnung von c eine Beschleunigung von 40 U/sec bedeutet, da die Dauer eines Interpolationszyklus 5 msec beträgt.

Da alle für c und ζ gegebenen Inkremente immer gleiche Vielfache der entsprechenden Minimalinkremente sind, bleibt das gewünschte Verhältnis von Δοη und Δζη stets erhalten.

Das von der Drehstellungsmesseinrichtung 1 gelieferte Fehlersignal wird Verstärkern zugeführt, deren Ausgänge logische Signale liefern, wenn

a) der Fehler grosser ist als +

Umdrehung,

b) der Fehler grosser ist als ' Umdrehung,

c) der Fehler grosser ist als + ' Umdrehung,

d) der Fehler grosser ist als ' Umdrehung,

wobei das Vorzeichen"+ oder - bedeutet, dass die Spindel im positiven bzw. negativen Sinne zu dem von der Interpolationseinheit gelieferten Befehl phasenverschoben ist.

Bei Beginn ist cn » 0. Wenn die Spindel die Nullstellung durchläuft, d.h. wenn aus einem negativen Fehler ein positiver Fehler wird beginnt die Berechnung der Position c.

Die für Δοη durchgeführten Berechnungen werden auch für Δζη durchgeführt, so dass immer ■ » k ist. Jedoch wird die Berechnung von zn + Δ zn zunächst gesperrt, wodurch während der Synchronisierung keine Verschiebungen zur Längsachse Z eintreten können.

ο ρ Während die vorbestimmten Werte von Δ c «nd Δ ζ in den zuvor beschriebenen Speicher gespeichert sind, geht die Be-

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rechnung in normaler Weise vor sich, d.h. mit konstanter

2 2
Beschleunigung; Δ cn und Δ zn sind also konstant, während die ,,Spindel sich bereits mit einer konstanten, durch die Adresse S im Programm festgelegten Geschwindigkeit V*» dreht.

Eventuell stimmt Δ cn für einem Interpolationszyklus mit der Spindelgeschwindigkeit ü"berein; die Stellung von cn entspricht jedoch nicht der der Spindelstellung.

Daher wird während der ersten Synchronisierungsphase die Grosse cn + ΣΔ cn = 2cn von der Interpolationseinheit 4 in den Umsetzer 6 gegeben, so dass die folgende Bedingung erfüllt wird (Fig. 2):

Zur Zeit Tn beträgt die berechnete Geschwindigkeit Vn, wobei die aus der Berechnung von cn ersichtliche Verstellung gleich der Fläche des Dreiecks OBTn ist, während-cn + IA cn gleich der Fläche OTnBVn ist und die tatsächliche Verstellung der Spindel gleich der Fläche OTnGV^ ist.

Der Fehler ist positiv, weil die Spindel dem rechnerischen Wert vorauseilt.

V/enn die berechnete Geschwindigkeit gleich V^ ist, ist die Verstellung der Spindel der den Umsetzer eingegebenen Grosse cn + Σ Δ cn gleich, d.h. der Fehler überschreitet den Nullwert, er wechselt vom Positiven ins Negative. In diesem Augenblick wird die Grosse cn + Σ Δ cn in den Speicher für cn eingegeben. Die Spindel ist daher hinsichtlich Geschwindigkeit und Stellung mit dem Rechenwert synchronisiert. Anschliessend wird die durch Δ cn dargestellte Geschwindigkeit bezüglich des Interpolationszyklus mit Hilfe der Fehlergrenzwerte gesteuert.

a) v/enn der am Ausgang err c der Drehstellungsmesseinrichtung 1 vorliegende Fehler grosser wird als + Um-

p — IUUU

drehung, d.h. gleich Ac, so ändert sich die berechnete

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Geschwindigkeit in der Interpolationseinheit 4 folgendermassen:

^Acneu ^{β Ac}alt ± ^^{05 und wenn}

der Fehler dann immer noch grosser als + Umdrehung ist

C_n+1 » cn +Ac_neu + Ä²c;

b) wenn der Fehler grosser ist als + Umdrehung, d.h

gleich ¹V . Δ c, so ändert sich die berechnete Geschwindigkeit in der Interpolationseinheit folgendermassen;

^Acneu ^eAcalt ± ^²C₁

und wenn der Fehler dann immer noch grosser ist als

Umdrehung ist

^cn+1 ^{β cn + Ac}neu + ^ Δ ²C.

Wenn bei der Berechnung erneut die Nullstellung durchschritten wird, wird für die Koordinate ζ der Startbefehl gegeben, d.h. die Berechnung von zn + Δ zn beginnt und damit auch das Gewindeschneiden.

Wegen der Unsicherheit des Nulldurchganges des Rechenwertes für die Spindel wird der Speicher für cn auf Hüll zurückgestellt, wenn für ζ der Startbefehl erteilt wird.

z1 und z2 sind als die entsprechenden Koordinaten für den Beginn bzw. das Ende des Gewindes vorgegeben.

Die erste Operation nach dem Anlauf von ζ wird daher sein:

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z1 +' Δ zn =

O + Δ cn = C_n+^ sein.

Daraus ergibt sich, dass aufeinanderfolgende Schnitte immer mit derselben !hase erreicht werden.

Wenn der Abstand von zn zu Zp geringer als 250 Tarn ist, wird der Befehl "Ende" erteilt und die Interpolatinnseinheit nimmt ihre normalen Operationen wieder auf. Wenn ein weiterer Schnitt vorgenommen werden soll, wird die Rückkehr zu zi und dann erneut der Gewindeschneidvorgang AUG einprogrammiert.

Wenn ein konisches Gewinde vorliegt, dann muss die Gewindelänge und die quergerichtete "Gewindesteigung" i auch für die Achse X einprogrammiert werden. In diesem Fall ist der Arbeitsablauf dem eben beschriebenen analog: die für ζ durchgeführte Berechnung wird bei χ wiederholt.

Die beschriebene Einrichtung arbeitet unter der Voraussetzung, dass der grösste Fehler während der Synchronisationsphase stets niedriger als die halbe Steigung des Drehstellungsmesswertumwandlers ist. Der maximal zulässige Fehler tritt bei

Ts f \

t * —5— (Ts * Synchronisationszeit) auf.

Während der Beschleunigungsphase, die beim Synchronisieren der rechnerischen Geschwindigkeit mit der Spindelgeschwindigkeit erforderlich ist, beträgt die rechnerische Beschleunigung

P 2

4- Δ c = 160 U/sec . Daher würde die maximal zulässige Geschwindigkeit für die Spindel sich folgendermassen ergeben:

V²

1/2 Umdrehung « —- (a » 40 U/sec²)

4a

V_M " \J 2a =8.95 U/sec «= 537 U/min.

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Um auch eine Synchronisation bei höheren Geschwindigkei-

1 50 ten zu ermöglichen, wenn der Fehler höher als +

125 Umdrehungen ist, wird der Wert ' Umdrehungen zu cn addiert. Dieser Wert kann sieben Mal addiert werden, wobei ein Zähler diese auszählt. Wenn der Fehler dann erneut negativ wird, wird der Wert subtrahiert und der Zähler springt zurück.

Der Befehl für das Ende der Synchronisation wird erteilt, wenn der Fehler negativ wird und der Zähler den Wert Null anzeigt. Auf diese Weise beträgt der Wert, der zum maximalen Fehler addiert werden kann

125 875

7 Umdrehungen » tt^j^— Umdrehungen;

In diesem Fall beträgt die maximal mögliche Geschwindigkeit für die Spindel:

Vj* / a - 1/2 + 875/1000; V = 885 U/min.

Bei einer solchen Geschwindigkeit beträgt Ac=

Dieser Wert ist noch hinreichend gering, um eine ausreichende Steuerung innerhalb der Gewindesteigung durchzuführen, so dass die verschiedenen Fehler voneinander unterschieden werden können.

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Claims

Patentansprüche :

1. Numerische Steuerung zur Erzielung einer kontinuierlichen gemeinsamen Steuerung der Position eines oder mehrerer Elemente einer Werkzeugmaschine oder einer anderen Anordnung entlang einer oder mehrerer geradliniger Achsen und um eine Drehachse, bestehend aus einer Programmeinheit, mit der diskontinuierliche Stellbefehle an eine Interpolation se inheit weitergegeben werden, die in aufeinanderfolgenden Interpolationszyklen Positionierungsinkremente errechnet, und ein für jede der Achsen vorgesehenes, die Positionierung des beweglichen Teiles durchführendes Servosystem speist, das auf die errechneteten Verschiegungsinkremente anspricht,um die Positioniersteuerung des Elementes auszuführen, wobei die Interpolationseinheit nach

Patent (Patentanmeldung P 15 6J 596.8) einen

Speicher, eine mit diesem verbundene, von der Programmeinheit gespeiste, arithmetische Einheit sowie eine Einstelleinheit aufweist, die entsprechend dem Inhalt des Speichers unterschiedliche Bedingungen für die arithmetische Einheit einstellt, so dass die Interpolationseinheit den Betrag der in jedem der aufeinanderfolgenden Interpolationszyklen errechneten Positionierungsinkremente zwecks Steuerung der Geschwindigkeit des beweglichen Teiles modulieren kann, wobei die Steuerung dadurch gekennzeichnet ist, dass die diskontinuierlichen Stellbefehle extreme Koordinaten der Yerscliiebung entlang jeder geradlinigen Achse (X,Y) beinhalten, sowie das Yerschiebungsinkrement entlang jeder geradlinigen Achse für jede Drehung um die Drehachse (C) und die gleichförmige Drehbewegung des Elementes, das sich um die Drehachse dreht, und dadurch, dass sie einen Drehstellungs-

Mess-wert-Umformer besitzt, der die gegenwärtige Stellung M Unterlaflen {Art. 7 f I Afcs.

2 Nr. 1 Satz 3 des Ttnderunflsges. v. 4. 9.1967;

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des Elementes bezüglich der Drehachse (C) mit der durch die Interpolationseinheit (4) errechneten Stellung vergleicht und in den Eingang des Umformers eingibt, der an seinem Ausgang ein Fehlersignal liefert, das die Berechnung der Interpolationseinheit (4) steuert, so dass der Betrag des in jedem Interpolationszyklus für jede der geradlinigen Achsen berechneten Verschiebungsinkrements so beschaffen ist, dass das Verschiebungsinkrement je Umdrehung um die Drehachse (C) dem entsprechenden programmierten Inkrement gleicht.

Numerische Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das programmierte Verschiebungsinkrement durch die Programmeinheit dem Speicher der Interpolationseinheit (4·) als minimales Verschiebungsinkrement für ein gegebenes minimales Drehinkrement pro Interpolationszyklus mitgeteilt wird, wobei die Interpolationseinheit (4) in einer Synchronisierungsphase angeordnet ist, während welcher die berechnete Verschiebung für jede geradlinige Achse nicht zunimmt, um die minimalen Inkremente mit den gleichen Beträgen zu multiplizieren bis das minimale Drehinkrement einen vorbestimmten Betrag erreicht und um dann die Drehpositionsinkremente zusammenzufassen und um sie in jedem Interpolationszyklus um einen dem vorbestimmten Wert gleichen Betrag zu vermehren, bis das Drehpositionsinkrement, das in jedem Interpolationszyklus errechnet wird, der derzeitigen programmierten Drehgeschwindigkeit des Elementes, das sich um die Drehachse (C) dreht, entspricht und das Doppelte der Drehverschiebung, die für die Drehkoordinaten errechnet wird, der derzeitigen Drehverschiebung des drehenden Elementes gleich ist, und dadurch, dass die Interpolationseinheit (4) danach so angeordnet ist, dass die errechnete Verschiebung für jede geradlinige Achse um den entsprechenden Wert anwächst, der durch das Verschiebungsinkrement pro Irterpolationszyklus erhalben wird.

Numerische Steuerung nach Anspruch 1, dadurch pekennseichnet,

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dass sie Mittel aufweist, die Grenzwerte für den Fehler, der am Ausgang des Drehpositions-Hesswert-Umformers geliefert wird, wobei die Interpolationseinheit (4-) in Tätigkeit treten kann, wenn der Fehler einen der Grenzwerte überschreitet, um so den Betrag des Positionsinkrementes zu verändern, das in jedem Interpolationszyklus zusammengefasst wird, um der Geschwindigkeit des "beweglichen Elementes um die Drehachse (G) zu folgen.

¹A-. Numerische Steuerung nach Anspruch 3> dadurch gekennzeichnet, dass die Grenzwert-Mittel wenigstens einen positiven und einen negativen Grenzwert vorsehen, durch die die Richtung und der Betrag des Fehlers der errechneten Drehstellung "bezüglich der genauen Drehstellung des "beweglichen Elementes angezeigt werden.

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