DE1538372B2 - Schaltungsanordnung zur steuerung eines ueber transistoren gespeisten gleichstrommotors - Google Patents
Schaltungsanordnung zur steuerung eines ueber transistoren gespeisten gleichstrommotorsInfo
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Description
3 4
so zugeordnet ist, daß der von der Motorinduktivität gleichswiderstand 16, 17, 18 angeordnet.. Er liegt je-
bei gesperrten Transistoren hervorgerufene Frei- weils zwischen dem Emitter des zugeordneten Transi-
laüfstrom auch durch die Ausgleichswiderstände fließt, stors und der Reihenschluß-Feldwicklung 11.
daß die Ausgleichswiderstände Widerstandswerte von Der Minuspol der Gleichspannungsquelle 12 ist mit
weniger als 0,1 Ω aufweisen und über Summations- 5 den Kollektoren der drei Transistoren 13 bis 15 und der
widerstände mit einem Ankerstromsoll- und -istwert- Pluspol mit der Ankerwicklung 10 sowie mit den Ka-
vergleicher am Eingang eines Taktgeberverstärkers für thoden von drei Freilaufdioden 21, 22, 23 verbunden,
die Transistoren verbunden sind und daß die Soll-Ist- Die Anode der Freilaufdiode 21 ist mit dem Emitter
Wertdifferenz das Tastverhältnis des Taktgebers be- des Transistors 13 und dem Ausgleichswiderstand 16
stimmt. ίο verbunden. Die Anode der Freilaufdiode 22 ist mit dem
Die Anordnung mit mehreren Freilaufdioden ist be- Emitter des Transistors 14 und dem Ausgleichswider-
sonders günstig, weil jeder einzelne Transistor durch die stand 17 verbunden. Und die Anode der Freilauf diode
ihm zugeordnete Freilaufdiode wirkungsvoll vor Zer- 23 ist mit dem Emitter des Transistors 15 und dem
Störung durch induktive Spannungsspitzen geschützt Ausgleichswiderstand 18 verbunden,
wird. Dies ist besonders deshalb wichtig, weil die ver- 15 Die Basen der Transistoren 13 bis 15 stehen mitein-
schiedenen Transistoren erfahrungsgemäß nicht genau ander und mit dem Ausgang eines Taktgeberverstär-
zur gleichen Zeit ausschalten. kers 24 in Verbindung. Dieser enthält eine Rückfüh-
Durch die Dimensionierung der Ausgleichswider- rung, bestehend aus der Serienschaltung eines Kondenstände
mit Widerstandswerten von weniger als 0,1 Ω sators 25 und eines Widerstandes 26, die am Eingang
ist die Schaltungsanordnung besonders gut für kleine 20 des Taktgeberverstärkers 24 an einen Ankerstrom-Batteriespannungen
von z. B. 24 V geeignet. Diese soll- und -istwertvergleicher 27 angeschlossen ist.
Widerstandswerte sind zu klein, als daß die Transisto- Als Ankerstromsollwertgeber ist ein Potentio-J|'
ren noch allein durch die Stromgegenkopplung der meter 28 mit einem vorstellbaren Abgriff 29 vorgesehen,
Ausgleichswiderstände vor dem Durchbrennen ge- das an einer festen Gleichspannung liegt. Der Abgriff 29
schützt werden könnten. Die Durchbrennsicherung 25 ist über ein Versögerungsglied mit dem Ankerstrombesorgt
der Taktgeberverstärker, der außerdem noch soll- und -istwertvergleicher 27 verbunden; dieses Verdie
Aufgabe hat, das Tastverhältnis der Stromimpulse zöger ungsglied besteht aus zwei über einen Verbindungsin
Abhängigkeit vom Motorstrom zu variieren. punkt 32 miteinander verbundenen Widerständen 33,
Die Ausgleichswiderstände können besonders klein 34 und einem Kondensator 35, der zwischen dem Verbemessen
werden, wenn in weiterer Ausgestaltung der 30 bindungspunkt 32 und Masse liegt. Wie aus F i g. 1
Erfindung am Eingang des Taktgeberverstärkers ein ersichtlich, ist auch die Reihenschluß-Feldwicklung 11
Differentialverstärker vorgesehen ist. Dieser ist für mit Masse verbunden.
sehr kleine Eingangsspannungen geeignet und sehr Wird der Abgriff 29 des_ Potentiometers 28 verunempfindlich
gegen Temperaturschwankungen. schoben, so wirkt sich diese Änderung nicht sofort am
Bei der Schaltungsanordnung läßt sich außerdem 35 Ankerstromsoll- und -istwertvergleicher 27 aus, son-
eine Sicherung gegen Überdrehzahlen des Gleichstrom- dem erst, nachdem sich der Kondensator 35 auf die
motors erzielen, wenn in weiterer Ausgestaltung der neue Spannung aufgeladen hat.
Erfindung der Gleichstrommotor über ein Siebglied Zur Addition der Spannungsabfälle an den Aus-
sowie über eine Diode mit stark spannungsabhängigem gleichswiderständen 16 bis 18 liegt zwischen dem Emit-
Durchlaßwiderstand mit dem Taktgeberverstärker so 40 ter jedes der Transistoren 13 bis 15 und einem Sum-
verbunden ist, daß dieser bei Überschreiten einer be- menpunkt 36 je ein Summationswiderstand 37, 38, 39.
stimmten Größe dieser Spannung in seinen Sperrzu- Der Summenpunkt 36 isr über zwei Widerstände 42,43,
stand übergeht. Bei Überschreiten einer bestimmten die über einen Verbindungspunkt 44 in Reihe liegen,
φ Drehzahl wird hierdurch — mit Vorrang vor der übri- mit dem Ankerstromsoll- und -istwertvergleicher 27
gen Regelung — die Stromzufuhr zum Gleichstrom- 45 verbunden. Zwischen dem Verbindungspunkt 44 und
motor gesperrt. Bei einem Batteriefahrzeug ergibt sich Masse liegt ein Kondensator 45, der zusammen mit
hierdurch eine äußerst einfache Drehzahlbegrenzung den Widerständen 42, 43 ein Integrierglied bildet,
und ein Schutz gegen das Durchgehen eines Reihen- Zum besseren Verständnis der Wirkungsweise der
schlußmotors. Schaltungsanordnung nach F i g. 1 soll zunächst
Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Weiterbildun- 5° die Schaltungsanordnung nach F i g. 4 kurz erläutert
gen der Erfindung, die Gegenstände der Unteran- werden, die einen Rechenverstärker zeigt. Mit 48 ist
Sprüche sind, ergeben sich aus den im folgenden hier ein Verstärker bezeichnet, der eine sehr große Verbeschriebenen
und in den Zeichnungen dargestellten Stärkung aufweist, so daß zu seiner Aussteuerung be-Ausführungsbeispielen.
Es zeigt reits eine sehr kleine Eingangsgröße, z. B. ein Strom
Fi g. lein Prinzipschaltbild einer erfindungsgemäßen 55 Ai genügt, der seinem Eingang zugeführt wird. An
Schaltungsanordnung, seinen Ausgang sind mehrere Widerstände R1, R2,
F i g. 2 und 3 Schaubilder zum Erläutern der Wir- R3.. .Rn angeschlossen, an denen Spannungsabfälle
kungsweise der Anordnung nach F i g. 1, U1, U2, U3... Un entstehen. Diese Spannungsabfälle
F i g. 4 ein Prinzipschaltbild eines Rechenver- werden über eine entsprechende Anzahl von Summa-
stärkers und 60 tionswiderständen mit dem Widerstandswert R an
F i g. 5 ein Schaltbild einer erfindungsgemäßen einem Summenpunkt 49 addiert. Dieser Summen-Anordnung,
punkt 49 ist über einen Widerstand Ri mit dem Ein-
F i g. 1 zeigt einen Gleichstrommotor mit einer gang des Verstärkers 48 verbunden. Außerdem ist
Ankerwicklung 10 und einer Reihenschluß-Feldwick- dieser Eingang über einen Widerstand Re mit einer
lung 11. Der Gleichstrommotor wird von einer 65 Gleichspannungsquelle verbunden, die eine Spannung
Gleichspannungsquelle 12 über drei parallelgeschaltete Ue liefert.
pnp-Transistoren 13,14,15 mit Strom versorgt. In der Diese Schaltungsanordnung hat die Eigenschaft, daß
Emitterzuleitung jedes dieser Transistoren ist ein Aus- sich bei genügend hoher Verstärkung des Verstärkers
48, d. h. wenn Δ i sehr klein ist, stets ein Gleichgewichtszustand
einstellt, bei dem gilt
-Ue = const -(U1+ U2+ U3+ ... + Un),
(1)
wobei
wobei
const =
R + η · Rj
Die Spannungen U1, U2 usw. werden also addiert
und ergeben eine der Spannung Ue proportionale Gleichspannung.
In ähnlicher Weise arbeitet die Schaltungsanordnung nach Fi g. 1, wobei jedoch wegen der anderen Arbeitsweise
des Taktgeberverstärkers 24 Modifikationen notwendig sind. Auch hier werden die Spannungen an den
Ausgleichswiderständen 16, 17, 18, die den Widerständen R1 bis R3 von F i g. 4 entsprechen, addiert.
Da diese Spannungen jedoch die Form von Impulsen haben, wird die Summenspannung am Summenpunkt
36 zunächst im Integrierglied 42, 43, 45 integrieit und erst dann dem Eingang des Taktgeberverstärkers 24
zugeführt, an dem über die Widerstände 33 und 34 auch die Spannung Ue liegt. Auch hier stellt sich nun ein
Gleichgewicht ein: Ist die Summenspannung am Summenpunkt 36 zu klein, so steuert der Taktgeberverstärker
24 im Zeitpunkt tx (F i g. 2) die Transistoren 13
bis 15 voll aus, d. h., diese werden voll stromleitend. Wegen der Induktivität der Ankerwicklung 10 des
Motors und seiner Feldwicklung 11 steigt jedoch der Strom nicht schlagartig, sondern nach einer Exponentialfunktion
an.
Im Zeitpunkt t2 ist die Summenspannung im Punkt
36 zu groß geworden, und der Taktgeberverstärker 24 schaltet die Transistoren 13 bis 15 schlagartig wieder
aus. Es fließt jedoch weiterhin ein durch die Selbstinduktion der Ankerwicklung 10 des Motors und seiner
Feldwicklung 11 erzeugter Stiom, und zwar durch die Ankerwicklung 10, die Feldwicklung 11, den jeweiligen
Ausgleichswiderstand, z. B. 16, und die zugeordnete Freilaufdiode, ζ. B. 21. Dieser Strom erzeugt in den
Ausgleichswiderständen 16 bis 18 entsprechende Spannungsabfälle, die ebenfalls addiert werden. Erst wenn
im Zeitpunkt t3 die Summenspannung wieder genügend
gesunken ist, wird der Taktgeberverstärker 24 erneut eingeschaltet, und das Spiel wiederholt sich von neuem.
Bezeichnet man die Zeit, während der die Transistoren eingeschaltet sind, mit U und die Zeit von der
einen Einschaltung bis zur nächsten als T (vgl. F i g. 2) so «Mt n-o dasTas^MHnis - A.
Wie man aus F i g. 2 ersieht, benötigt man für einen kleinen Motorstiom im ein kleines Tastverhältnis, für
einen großen Motorstrom dagegen ein großes Tastverhältnis. Je nach der Einstellung des Ankerstromsollwerts
am Potentiometer 28 stellt sich das Tastverhältnis automatisch so ein, daß man den gewünschten
Motorstrom erhält. Der größte Motorstrom ergibt sich durch den größten einstellbaren Sollwert, der in
geeigneter Weise begrenzt wird.
Wird bei der Schaltungsanordnung nach F i g. 1 z. B. der Transistor 13 zerstört, so daß ein Kurzschluß zwisehen
seinem Emitter und seinem Kollektor entsteht, so ist der zugehörige Summationswiderstand 37 direkt
mit dem Minuspol der Gleichspannungsquelle 12 verbunden, und man erhält eine sehr große Summenspannung
am Summenpunkt 36. Hierdurch wird der Taktgeberverstärker 24 gesperrt, und die beiden übrigen
Transistoren 14 und 15 können nicht mehr eingeschaltet werden, sind also vor Überlastung geschützt. Durch
den hohen Strom im Transistor 33 brennt gewöhnlich der zugeordnete Ausgleichswiderstand 16 innerhalb
sehr kurzer Zeit durch; auch kann man zu diesem Zweck eine Sicherung vorsehen. Ist der betreffende Ausgleichswiderstand
unterbrochen, so wird die in Gleichung (2) genannte Konstante größer, denn der
ίο Faktor η in dieser Gleichung wird um 1 reduziert (z. B.
vorher η = 3, jetzt η = 2). Dadurch steigt aber die
Summenspannung entsprechend an, d. h., wenn z. B. vorher, als drei Transistoren intakt waren, bei einem
Motorstrom von 20 A eine Spannung von — 0,1 V auftrat, so tritt jetzt, nach Durchbrennen eines Ausgleichswiderstandes,
eine Spannung von etwa — 0,15 V auf. Hierdurch wird verhindert, daß die verbleibenden
Transistoren überlastet werden. Dabei wird vorausgesetzt, daß der betreffende Transistor nicht mehr leitend
ist, d. h., daß seine Kollektor-Emitter-Strecke nicht verschweißt ist.
F i g. 3 zeigt das Anfahrverhalten eines Gleich- , Strommotors mit der erfindungsgemäßen Anordnung. '*
Der Stromanstieg beim Anfahren wird durch das Verzögerungsglied 33, 34, 35 begrenzt, so daß der
Motorstrom im erst nach einer gewissen Verzögerung
seinen Maximalwert imax erreicht, der durch die maximale
Spannung U6 des Ankerstromsollwertgebers bestimmt
ist. Entsprechend lassen sich auch gewünschte Zwischenwerte einstellen, die durch die gestrichelt gezeichneten Kurven dargestellt sind. Nach Erreichen
einer bestimmten Motordrehzahl sinkt der Motorstrom wieder, weil die für die Beschleunigung erforderliche
Leistung entfällt.
Die Schaltungsanordnung in F i g. 1 ist für einen Fahrzeugmotor gezeichnet, der deshalb als Reihenschlußmotor
dargestellt ist. Die gleiche Anordnung könnte aber ohne weiteres auch für einen Nebenschlußmotor
verwendet werden. Statt der dargestellten drei Transistoren kann eine größere Anzahl von
Transistoren entsprechend dem gewünschten Maximalstrom und einer eventuellen Sicherheitsreserve verwendet
werden.
F i g. 5 zeigt die vollständige Schaltungsanordnung ( einer erfindungsgemäßen Anordnung, die weitere
Besonderheiten zur weiteren Ausgestaltung der Erfindung gemäß den Unteransprüchen enthält.
Die Plus- und Minusklemmen der Gleichspannungsquelle 12 sind in F i g. 5 mit B und A bezeichnet. An
diese Klemmen ist ein Relais 53 angeschlossen, das
der
Ist
Ist
der Gleichspannungsquelle genügend groß, so ist der Schließer 54 geschlossen und Gleichstrom kann eingeschaltet
werden. Ist dagegen die Spannung der Gleichspannungsquelle zu niedrig, so öffnet der Schließer 54
und der Motor kann nicht mehr gespeist werden, weil der Ankerstromsollwertgeber 28 keine Spannung mehr
erhält. Eine Überlastung der Gleichspannungsquelle 12 wird so vermieden. Außerdem werden die Transistoren
13 bis 15 davor geschützt, daß sie — infolge eines zu kleinen Steuerstroms an ihrer Basis—nicht ausreichend
durchgesteuert und deshalb zerstört werden.
Zur Einstellung des maximalen Ankerstromsollwertes dient ein verstellbarer Widerstand 55, der in
Serie mit dem Ankerstromsollwertgeber 28 und dem Schließer 54 zwischen einer an eine positive Spannungsquelle von z. B. +8V angeschlossenen Plusleitung 58
und einer an Masse angeschlossenen Nulleitung 57 liegt. Außerdem ist noch eine Minusleitung 56 vorhanden,
die z. B, gegenüber der Nulleitung 57 eine Spannung von -- 8 V und gegenüber der Plusleitung 58
eine Spannung von —16 V haben kann.
Der Taktgeberverstärker 24 enthält insgesamt acht pnp-Transistoren, um eine große Verstärkung zu ei>
zielen, Die Ausgleichswiderstände 16 bis 18 haben einen Wert von z. B. je 20 Milliohm. Die Summationswiderstände
37 bis 39 haben z, B- jeweils eine Größe von 3 kOhm,
An den Ankerstromsoll- und -istwertvergleicher 27
sind zwei als Differentialverstärker geschaltete pnp-Transistoren 60 und 61 angeschlossen, Dem Differentiaiverstärker
60, 61 schließt sich ein als Emitterfolger geschalteter pnp-Transistor 62 an, der als Impedanzwandler
dient. Auf ihn folgen drei als Spannungsver-Stärker wirkende Transistoren 63, 64, 65, denen sich
eine in Darlingtonschaltung geschaltete Endstufe mit zwei weiteren pnp-Transistoren 66, 67 anschließt, die
den Basisstrom zum Steuern der im Motcrstromkreis liegenden Transistoren 13 bis 15 liefeit, Mit dem gezeigten
Verstärker kann bei Bedarf aueh eine wesentT hch größere Anzahl von Transistoren ausgesteuert wenden.
Die Basis des Eingangstransistors 60 ist mit dem Punkt 27 verbunden, der als Ankerstromsoll- und -istwerk·
vergleicher dient. Dieser Punkt ist mit den niederohmigen Widerständen 26,33 und 34 sowie über einen hochohmigen
Widerstand 68 (z, B, 300 kOhm) mit der Minusleitung 56 verbunden. Der Widerstand 68 dient
dazu, den Ta.ktgeberverstärker 24 zu sperren, wenn keine sonstigen Spannungen an seinem Eingang liegen.
Die Emitter der Transistoren 60 und 61 sind mit* einander verbunden und liegen über einen gemeinsamen
Widerstand 69 an der Plusleitung 58. Die Kollektoren dieser beiden Transistoren sind über die Serienschal-=
tung eines Widerstands 72, eines Potentiometers 73 und eines Widerstands 74 miteinander verbunden. Ein
verstellbarer Abgriff 75 des Potentiometers 73 liegt direkt an der Mijiugleitung 56, Er wird so eingestellt,
daß bei gleichem Emitterpotential der Transistoren 60 und 61 die Emitterströme I1 ynd I2 beider Transistoren
gleich groß sind. Wird dann z, B, das Ernitterpotential
des Transistors 60 negativer gemacht, so steigt dessen Emitterstrom I1, und entsprechend, fällt der Emitterstrom
I2, des Transistors 6I5 wobei die Summe von I1
und I2 immer etwa konstant bleibt,
Die Basis des Transistors 61 ist über einen hochohmigen Widerstand 76 (z. B. 300 kOhm) mit der
Minusleitung 56 und über einen niederohmigen Widerstand 77 (z. B. 1,5 kOhm) mit der Nulleitung 57 verbunden,
außerdem mit der Anode einer Zenerdiode 78, deren Kathode über zwei Widerstände 79, 80, die
über einen Knotenpunkt 83 miteinander in Serie liegen, mit den Kathoden der Freilaufdioden 21 bis 23 verbunden
ist. Zwischen dem Knotenpunkt 83 und der Nulleitung 57 liegt ein Kondensator 84 von z. B.
10 μ¥. Der Kondensator 45 kann z. B. einen Wert von 5 μΈ haben und der Kondensator 35 einen Wert von
z. B. 75 μΈ, um eine ausreichende Verzögerung zusammen mit den Widerständen 33, 34 von z. B. je
3,3 kOhm zu gewährleisten.
Wie aus F i g. 5 ersichtlich, ist der Kondensator 84
über den Widerstand 80 parallel zum Gleichstrommotor 10, 11 geschaltet. Übersteigt die Spannung an
ihm die Zenerspannung der Zenerdiode 78, so wird diese leitend und macht die Basis des Transistors 61
positiv, so daß dieser Transistor und mit ihm der Taktgeberverstärker 24 sperrt. Man erhält hierdurch
eine Drehzahlbegrenzung des Motors. Falls diese Begrenzung nur für bestimmte Betriebsarten erwünscht
ist, kann man dies mit Vorteil dadurch erreichen, daß man parallel zum Kondensator 84 einen Schalter legt,
der normalerweise geschlossen ist und nur bei bestimmten Betriebszuständen geöffnet wird, bei einem Hub'
stapler z. B. dann, wenn eine Last gehoben wird oder
ίο auf dem Hubbalken liegt.
Die Basis des Transistors 62 ist über einen Widerstand 85 an den Kollektor des Transistors 61 angekoppelt
und über einen Widerstand 86 mit der Nullleitung 57 verbunden. Der Emitter des Tiansistois 62
ist üher einen Widerstand 87 mit der Nulleitung 57
sowie direkt mit der Basis des Transistors 63 verbunden.
Ein Kollektorwiderstand 88 verbindet den Kollektor des Transistors 62 mit der Minusleitung 56.
Die Emitter der Transistoren 63, 64 und 65 sind je-
2Q weils direkt an die Nulleitung 57 angeschlossen.
Der Kollektor des Transistors 63 ist über einen Kollektorwiderstand 90 mit der Minusleitung 56 und über
einen Widerstand 91 mit der Basis des Transistors 64 verbunden, die über einen Kondensator 92 von etwa
5QQQ pF mit dem Kollektor desselben Transistors verbunden
ist. Der Kondensator 92 dient als Gegenkopplung und verhindert Schwingungen im Taktgeberverstärker
24.
Der Kollektor des Transistors 64 ist über eine aus der Serienschaltung eines Kondensators 25 und eines Widerstands 25 bestehende Rückführung mit der Basis des Eingangstransistors, 60 verbunden. Diese Rückführung bewirkt das Taktverhalten des Takt' geberverstärkers 24, wie es im folgenden noch näher erläutert wird.
Der Kollektor des Transistors 64 ist über eine aus der Serienschaltung eines Kondensators 25 und eines Widerstands 25 bestehende Rückführung mit der Basis des Eingangstransistors, 60 verbunden. Diese Rückführung bewirkt das Taktverhalten des Takt' geberverstärkers 24, wie es im folgenden noch näher erläutert wird.
Die Basis, des Transistors 64 ist über einen Widerstand
93 vpn etwa 6 kOhm an die Plusleitung 58 angeschlossen, Der Kollektor des Transistors 64 steht über
eine Widerstand 94 von z. B. 600 Ohm mit der Minusleitung 56; u.nd über einen Widerstand 95 von ebenfalls
z. B, 6Q0 Ohm mit der Basis des Transistors 65 in Verbindung, dje ihrerseits über einen Widerstand 96 von
z,. B, 6 kOhm an die Plusleitung 58 angeschlossen ist.
Der Kollektor des Transistors 65 ist über einen Kollektorwiderstand 97 an die Minusleitung 56 angeschlossen
und über die Parallelschaltung eines Widerstands 98 und eines Kondensators 99 mit der Basis
des Transistors 66 verbunden. Der Kondensator 99 lädt sich jeweils auf, wenn die Transistoren 13 bis 15
leitend sind; wenn die Transistoren 13 bis 15 wieder gesperrt werden, addiert sich die Spannung am Kondensator
99 zur Sperrspannung für den Transistor 66 und sperrt diesen dadurch völlig. Man erhält dadurch den
Vorteil, daß die Transistoren 13 bis 15 nur im Schaltbetrieb,
d. h. nur mit kleinen Verlusten, arbeiten.
Der Emitter des Transistors 66 ist über einen sehr
niederohmigen Widerstand 102 mit seiner Basis, und diese ist über einen Widerstand 103 von beispielsweise
2 kOhm mit der Plusleitung 58 verbunden. Außerdem ist der Emitter des Transistors 66 direkt mit der Basis
des Transistors 67 verbunden, dessen Emitter seinerseits mit den Basen der Transistoren 13 bis 15 und gegebenenfalls
weiterer zu steuernder Transistoren verbunden ist.
Die Kollektoren der Transistoren 13 bis 15 sind mit dem Pluspol einer Gleichspannungsquelle 104 von
beispielsweise 2 V verbunden, außerdem mit der Anode eines Gleichrichters 105, dessen Kathode über einen
209 521/63
Widerstand 106 mit der Basis des Transistors 66 verbunden ist. Der Kollektor des Transistors 66 ist mit
dem Minuspol der Gleichspannungsquelle 104 verbunden, an den auch der Kollektor des Transistors 67
über einen Widerstand 107 von etwa 0,1 Ohm angeschlossen ist.
Für die Erläuterung der Wirkungsweise sei zunächst angenommen, daß der Ankerstromsollwertgeber 28
auf die Stellung Null eingestellt sei und der Motor stillsteht. In diesem Fall ist der Transistor 60 leitend und,
wie man leicht übersieht, der Transistor 64 gesperrt. Der Spannungsteiler 94, 95, 96 ist also wirksam, und
am Verbindungspunkt der Widerstände 94 und 95 liegt ein gegenüber der Nulleitung 57 negatives Potential.
Der Rückführungskondensator 25 wird also so aufgeladen, daß seine linke Elektrode negativ und seine
rechte Elektrode positiv ist, wie das in F i g. 5 dargestellt ist.
Da auch der Verbindungspunkt der Widerstände 95 und 96 negativ gegenüber der Nulleitung 57 ist, ist
der Transistor 65 leitend, und das positive Potential an seinem Kollektor sperrt die Transistoren 66, 61 und
13 bis 15.
Wird jetzt der Ankerstromsollwertgeber 28 auf eine positive Spannung eingestellt, so wird der Eingangstransistor 60 gesperrt, und entsprechend wird der
Transistor 64 leitend, so daß die Spannung zwischen seinem Emitter und seinem Kollektor, die vorher beispielsweise
6V betrug, jetzt auf 0,5 V sinkt, d. h., der Kollektor dieses Transistors wird positiver. Dieser
Spannungssprung wird über die Rückführung 25, 26 auf die Basis des Eingangstransistors 60 übertragen
und sperrt diesen noch mehr, wodurch der Transistor 64 vollends durchgesteuert, d. h. voll leitend wird. Dieser
Vorgang spielt sich innerhalb sehr kurzer Zeit ab.
Der Verbindungspunkt der Widerstände 94 und 95 ist jetzt über den Transistor 64 mit der Nulleitung verbunden,
so daß der Verbindungspunkt der Widerstände 95 und 96 nunmehr positiv ist und der Transistor
65 gesperrt wird. Dadurch wird dessen Kollektor jetzt negativ, und die Transistoren 66,67 und mit ihnen
die Transistoren 13 bis 15 werden schlagartig leitend. Der Gleichstrommotor 10,11 erhält Strom und läuft an,
wobei wegen der Motorinduktivität der Motorstrom im
etwa nach einer e-Funktion ansteigt. Dieser Strom erzeugt in den Ausgleichswiderständen 16 bis 18 Spannungen,
die durch die Summationswiderstände 37 bis 39 addiert werden und den Summenpunkt 36 negativ
gegenüber der Nulleitung 57 machen. Dadurch wird auch der Punkt 27 negativer. Gleichzeitig entlädt sich
der Kondensator 25 über den Transistor 64. Ist das Potential des Punktes 27 genügend gesunken, so beginnt
der Eingangstiansistor 60 wieder zu leiten, und der Transistor 64 wird wieder gesperrt, wobei dieser Umschaltvorgang
infolge der Rückführung über Kondensator 25 und Widerstand 26 wiederum schlagartig erfolgt.
Da sich der Kondensator 99 inzwischen aufgeladen hat, werden auch die Transistoren 66 und 67
sicher gesperrt, so daß die Transistoren 13 bis 15 schlagartig aus dem leitenden in den nichtleitenden
Zustand übergehen.
Der Motor erhält jetzt keinen Strom mehr aus der Gleichspannungsquelle 12, so daß der Strom durch
ihn etwa nach einer e-Funktion absinkt und entsprechend auch die Spannung am Summenpunkt 36. Durch
das Integrierglied 42, 43, 45 wird die Spannung am Summenpunkt 36 geglättet so daß sich kurzzeitige
Spannungsschwankungen kaum am Punkt 27 auswirken.
Ist der Motorstrom Im wieder gesunken, so wird der
Punkt 27 so positiv, daß der Eingangstransistor 60 wieder sperrt, und das beschriebene Spiel wiederholt
sich von neuem.
Um zu verhindern, daß der Basisstrom der Transistoren 13 bis 15 bei voll geladener Gleichspannungsquelle zu groß wird, ist eine Strombegrenzung vorgesehen,
die aus dem Gleichrichter 105 und dem Widerstand 106 besteht. Hierdurch wird die Spannung zwischen
dem Kollektor der Transistoren 15 bis 17 und der Basis des Transistors 66 auf einen bestimmten
Höchstwert begrenzt, was gleichzeitig eine Begrenzung der Verstärkung bewirkt.
Die Vorgänge bei Ausfall eines oder mehrerer der Transistoren 13 bis 15 wurden bereits bei der Erläuterung
zu F i g. 1 beschrieben. Wesentlich ist, daß bei Ausfall eines Transistors die übrigen Transistoren weiterhin
vor Überlastung geschützt sind, und zwar mit höchst einfachen Mitteln.
Die beschriebene Schaltungsanordnung hat sich im praktischen Versuch bei batteriebetriebenen Fahrzeugen
unter rauhen Betriebsbedingungen sehr bewährt. Sie hat einen sehr guten elektrischen Wirkungsgrad,
beansprucht nur wenig Platz und dient gleichzeitig in einfacher Weise auch zur Drehzahl- bzw. Geschwindigkeitsbegrenzung
und zum Schutz der Fahrzeugbatterie vor Überlastung und zu starker Entladung.
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen
Claims (10)
1. Schaltungsanordnung zur Steuerung eines in einen Sperrzustand übergeht.
über die Parallelschaltung mehrerer, mit je einem 5 11. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis
Ausgleichswiderstand als Emitterwiderstand in 10, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung
Reihe liegender Transistoren aus einer Gleichstrom- (53, 54) vorgesehen ist, die den Motorstromsollwert
quelle mit Stromimpulsen gespeisten Gleichstrom- selbsttätig reduziert, wenn die Spannung der
motors, dadurch gekennzeichnet, daß Gleichstromquelle (12) unter einen Mindestwert
jedem Transistor (13, 14,'15) eine Freilauf diode io gesunken ist.
(21, 22, 23) so zugeordnet ist, daß der von der
Motorinduktivität bei gesperrten Transistoren (13,
(21, 22, 23) so zugeordnet ist, daß der von der
Motorinduktivität bei gesperrten Transistoren (13,
14, 15) hervorgerufene Freilaufstrom auch durch
die Ausgleichswiderstände (16, 17, 18) fließt, daß
die Ausgleichswiderstände (16,17,18) Widerstands- 15
werte von weniger als 0,1 Ω aufweisen und über
werte von weniger als 0,1 Ω aufweisen und über
Summationswiderstände (37, 38, 39) mit einem Die Erfindung bezieht sich auf eine Schaltungsan-
Ankerstromsoll- und -istwertvergleicher (27) am Ordnung zur Steuerung eines über die Parallelschaltung
Eingang eines Taktgeberverstärkers (24) für die mehrerer, mit je einem Ausgleichswiderstand als
Transistoren (13, 14, 15) verbunden sind und daß 20 Emitterwiderstand in Reihe liegender Transistoren aus
die Soll-Istwertdifferenz das Tastverhältnis des einer Gleichstromquelle mit Stromimpulsen gespeisten
Taktgeberverstärkers (24) bestimmt. Gleichstrommotors.
2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch ge- Aus den AEG-Mitt. 55 (1965), H. 2, S. 130 bis 134,
kennzeichnet, daß die Summationswiderstände ist es bekannt, einem Gleichstrommotor über einen
(37, 38, 39) über ein Integrierglied (42, 43, 45) mit 25 Thyristor Gleichstromimpulse zuzuführen und das
dem Ankerstromsoll- und -istwertvergleicher (27) Tastverhältnis dieser Impulse in Abhängigkeit vom
verbunden sind. Motorstrom zu variieren. Da Thyristoren auch im voll
3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch leitenden Zustand noch einen relativ hohen Widerstand
gekennzeichnet, daß mit dem Ankerstromsoll- aufweisen (bei der maximal zulässigen Stromstärke er-
und -istwertvergleicher (27) ein Ankerstrom-Soll- 30 gibt sich ein Spannungsabfall am Thyristor von etwa
wertgeber (28, 29) verbunden ist, der ein Verzöge- 1,5 V), ist eine solche Steuervorrichtung nur dann zu
rungsglied (33, 34, 35) enthält. empfehlen, wenn eine ausreichend hohe Batteriespan-
4. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch ge- nung zur Verfügung steht. Soll dagegen der Gleichkennzeichnet,
daß das Verzögerungsglied in Form strommotor zum Antrieb eines batteriebetriebenen
eines Kondensators (35) mit Ladewiderstand (34) 35 Kleinfahrzeugs, z. B. eines Hubstaplers, verwendet
ausgebildet ist und daß der Kondensator (35) mit werden, dann muß er mit einer Betriebsspannung von
dem Ankerstromsoll- und-istwertvergleicher (27) 24 V betrieben werden können. Für diesen Anwenverbunden
ist. dungsfall sind Thyristorschalter also wegen des hohen
5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis Spannungsabfalls wenig geeignet.
4, dadurch gekennzeichnet, daß jede Freilaufdiode 40 Transistoren weisen dagegen im durchgeschalteten
(21, 22, 23) über die Emitter-Kollektor-Strecke des Zustand nur einen Spannungsabfall von etwa 0,3 V
zugehörigen Transistors (13,14,15) mit der Gleich- auf und sind daher bei kleinen Betriebsspannungen als
Spannungsquelle (12) verbunden ist. Schalter besser geeignet. Da sie nur kleine Stromstärken
6. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, zulassen, müssen mehrere Transistoren parallel gedadurch
gekennzeichnet, daß die Ausgleichswider- 45 schaltet werden. Solche Steuervorrichtungen mit Transtände
(16, 17, 18) einpolig an ein Potential ange- sistoren als Schalter sind bekannt aus der österschlossen
sind, das etwa demjenigen Potential am reichischen Patentschrift 210 960 und aus der USA.-Eingang
des Taktgeberverstärkers (24) entspricht, Patentschrift 3 108 212. In den Emitterzuleitungen
bei dem dieser in den Sperrzustand übergeht. dieser Transistoren müssen Gegenkopplungswider-
7. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, 50 stände eingebaut sein, um zu vermeiden, daß der
dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgleichs- Transistor mit der besten Leitfähigkeit den größten
widerstände (16, 17, 18) so angeordnet sind, daß Strom übernimmt und dadurch durchbrennt. Diese
der Taktgeberverstärker (24) beim Kurzschluß Gegenkopplungswiderstände haben üblicherweise
eines Transistors (13, 14, 15) in seinen Sperrzu- Werte zwischen 0,2 und 1 Ω und rufen daher Spanstand übergeht. 55 nungsabfälle hervor, die in der gleichen Größenord-
8. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, nung wie bei Thyristoren liegen. Auch diese Schaltundadurch
gekennzeichnet, daß am Eingang des gen sind daher für Batteriefahrzeuge mit kleiner Be-Taktgeberverstärkers
(24) ein Differentialverstärker triebsspannung nicht geeignet.
(60, 61) vorgesehen ist. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die
9. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, 60 bekannten Steuervoirichtungen mit parallelgeschaltedadurch
gekennzeichnet, daß der Ausgang des ten Transistoren so zu verbessern, daß sie auch für
Taktgeberverstärkers (24) eine Strombegrenzungs- kleine Betriebsspannungen von z. B. 24 V geeignet sind
schaltung (105, 106) für den den Transistoren (13, und gleichzeitig eine Variation des Tastverhältnisses in
14, 15) zugeführten Steuerstrom enthält. Abhängigkeit vom Motorstrom in ähnlicher Weise wie
10. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 65 bei der bekannten Thyristorschaltung ermöglichen.
9, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrom- Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung bei einer
motor (10, 11) über ein Siebglied (79, 80, 84) sowie Schaltungsanordnung der eingangs genannten Art daüber
eine Diode (78) mit stark spannungsabhängi- durch gelöst, daß jedem Transistor eine Freilauf diode
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DEB0089454 | 1966-10-20 |
Publications (2)
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DE1538372A1 DE1538372A1 (de) | 1969-04-10 |
DE1538372B2 true DE1538372B2 (de) | 1972-05-18 |
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---|---|---|---|
DE19661538372 Withdrawn DE1538372B2 (de) | 1966-10-20 | 1966-10-20 | Schaltungsanordnung zur steuerung eines ueber transistoren gespeisten gleichstrommotors |
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AT (1) | AT278979B (de) |
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DE (1) | DE1538372B2 (de) |
GB (1) | GB1201368A (de) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2747267A1 (de) * | 1977-10-21 | 1979-04-26 | Teldix Gmbh | Schaltungsanordnung |
DE3409032A1 (de) * | 1984-03-13 | 1985-09-26 | Itronic Fuchs GmbH, 7809 Denzlingen | Schaltungsanordnung mit einer vielzahl von parallel geschalteten leistungsstufen |
Families Citing this family (1)
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FR2298225A1 (fr) * | 1975-01-20 | 1976-08-13 | Peugeot & Renault | Dispositif de commande de l'alimentation d'un moteur par hachage d'un courant continu |
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- 1966-10-20 DE DE19661538372 patent/DE1538372B2/de not_active Withdrawn
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1967
- 1967-09-29 CH CH1364567A patent/CH460920A/de unknown
- 1967-10-02 AT AT892367A patent/AT278979B/de active
- 1967-10-18 GB GB47351/67A patent/GB1201368A/en not_active Expired
- 1967-10-19 JP JP6694667A patent/JPS4521663B1/ja active Pending
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB1201368A (en) | 1970-08-05 |
JPS4521663B1 (de) | 1970-07-22 |
DE1538372A1 (de) | 1969-04-10 |
AT278979B (de) | 1970-02-25 |
CH460920A (de) | 1968-08-15 |
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EHJ | Ceased/non-payment of the annual fee |