DE1292902B - Einrichtung zur digitalen Lageregelung - Google Patents

Einrichtung zur digitalen Lageregelung

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DE1292902B
DE1292902B DEL51647A DEL0051647A DE1292902B DE 1292902 B DE1292902 B DE 1292902B DE L51647 A DEL51647 A DE L51647A DE L0051647 A DEL0051647 A DE L0051647A DE 1292902 B DE1292902 B DE 1292902B
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Description

1 2
Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung Geschwindigkeitswechseln können ferner eine Überzur digitalen Lageregelung, bei der digitale Lage- förderung des Lageregelkreises zur Folge haben. Die regelabweichungen Digital-Analog-Umsetzern züge- Sollwerte müssen, um wenigstens einige dieser Nachführt werden, die aus Bewertungswiderständen be- teile hintanzuhalten, in dichter Folge programmiert stehen, welche zu- oder abgeschaltet werden, bei der 5 sein.
die analogen Ausgangssignale der Digital-Analog- Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine
Umsetzer die Sollwerte von unterlagerten Drehzahl- Einrichtung zur digitalen Lageregelung zu schaffen,
regelkreisen bilden, deren Stellglieder das bewegte bei welcher relativ große Zuwachsstücke vorgebbar
Objekt in mindestens zwei Koordinaten gleichzeitig sind, die die Stellenzahl der D-A-Umsetzer weit überverfahren, und bei der den Digital-Analog-Umsetzern io steigt, ohne daß durch Divisionen Zwischenwerte ge-
der einzelnen Koordinaten von einer gemeinsamen bildet werden müssen. Die Stellglieder, z. B. Motoren,
Speisequelle eine erste analoge Eingangsgröße züge- sollen während der Geschwindigkeitsregelung mit
führt wird, die nach Eingabe eines Lagesollwertes in maximalen Drehzahlen fahren, und es soll ein sehr
Abhängigkeit von der digitalen Eingangsgröße der genaues Anfahren der Sollwerte gewährleistet sein. Digital-Analog-Umsetzer und einer zweiten, mit der 15 Der technische Aufwand soll gering sein. Gegenüber
ersten analogen Eingangsgröße konstant gehalten der vorgeschlagenen digitalen Lageregelung soll die
wird, wodurch auch die Ausgangsgröße der Digital- Verwendung auch anderer Digital-Analog-Umsetzer
Analog-Umsetzer konstant gehalten wird, und von möglich sein.
einem bestimmten Wert der zweiten analogen Größe Eine erste Lösungsmöglichkeit der Erfindung bean die erste analoge Größe und damit die Ausgangs- 20 steht darin, daß die den Digitalsignalen zugeordneten
größe der Digital-Analog-Umsetzer abnimmt. Widerstandsstufen der D-A-Umsetzer in Serie ge-
Es ist bereits eine derartige Einrichtung zur digi- schaltete elektrische Widerstände sind, denen als
talen Lageregelung vorgeschlagen, bei der die binären erste analoge Eingangsgröße die Spannung einer
Lageregelabweichungen Digital-Analog-Umsetzern Konstantspannungsquelle zugeführt ist, während die
zugeführt werden, die aus parallelgeschalteten, jeweils 25 zweite analoge Größe der Strom dieser Quelle ist.
einer Stelle des Binärsignals zugeordneten Widerstän- Einer weiteren Ausbildung entsprechend, ist die
den bestehen, deren Leitwerte dual abgestuft sind, Speisequelle der D-A-Umsetzer eine Konstantspan-
wobei die Digital-Analog-Umsetzer von einer gemein- nungsquelle mit einer Knickkennlinie, die im Bereich
samen Stromquelle gespeist werden. großer Regelabweichungen die D-A-Umsetzer mit
Bei hybriden Verhältnisregelungen, z. B. bei Lage- 30 einer konstanten Größe versorgt, welche bei abneh-
oder Mischungsregelungen, müssen die in digitaler menden und unterhalb des Knickpunktes der Kenn-
Form vorliegenden Regelabweichungen in Digital- linie der Speisequelle auftretenden Regelabweichun-
Analog-Umsetzern (D-A-Umsetzer) in analoge Form gen abnimmt.
umgesetzt werden, bevor sie Stellglieder beeinflussen Eine zweite Lösungsmöglichkeit der Erfindung be-
können. Meist bilden die umgesetzten analogen 35 steht darin, daß die den Digitalsignalen zugeordneten
Werte der Regelabweichungen die Sollwerte unter- Widerstandsstufen der Digital-Analog-Umsetzer in
lagerter analoger Regelkreise, z. B. analoger Dreh- Serie geschaltete Fluid-Drosselwiderstände sind,
Zahlregelkreise. denen als erste analoge Eingangsgröße der Druck
Auf diesem Prinzip beruhende Lageregelungen eines aus einer Fluidquelle konstanten Betriebskönnen grundsätzlich als einfache Bahnsteuerungen 40 drucks stammenden Fluids zugeführt ist, während die arbeiten, wenn der bewegte Maschinenteil einer zweite analoge Größe der der Quelle entnommene Arbeitsmaschine, ζ. B. einer Werkzeugmaschine, in Fluidstrom ist.
mehreren Koordinaten gleichzeitig verfahren wird. Einer weiteren Ausbildung entsprechend ist die Dabei sind dann die Bewegungsgeschwindigkeiten in Speisequelle eine Konstantspannungsquelle mit einer den einzelnen Koordinaten, z. B. über die Drehzahlen 45 Knickkennlinie, die im Bereich großer Regelabweider Antriebsmotoren, den Regelabweichungen pro- chungen die D-A-Umsetzer mit einer konstanten portional, so daß die vom Programmträger vorgege- Größe versorgt, welche bei abnehmenden und unterbenen Lagesollwerte auf kürzestem Wege angefahren halb des Knickpunktes der Kennlinie der Speisewerden. Zwar können durch Ungenauigkeiten im Si- quelle auftretenden Regelabweichungen abnimmt, gnalfluß und durch unterschiedliche Charakteristiken 50 Zweckmäßig ist die Speisequelle eine Fluidquelle bei den Stellgliedern Abweichungen von der mathe- konstanten Betriebsdrucks mit einer Knickkennlinie, matisch vorgegebenen Bahn auftreten, doch wird der die im Bereich großer Regelabweichungen die D-ASollwert selbst mit Sicherheit erreicht. Vorausset- Umsetzer mit einer konstanten Größe versorgt, zung ist allerdings, daß die Zuwachsstücke (Regel- welche bei abnehmenden und unterhalb des Knickabweichungen) in den einzelnen Koordinaten die 55 punktes der Kennlinie auftretenden Regelabweichun-Stellenzahl der D-A-Umsetzer nicht überschreitet, gen abnimmt. Einer weiteren Ausbildung entspred. h. das Sättigungsgebiet der Umsetzerkennlinien chend liegen die D-A-Umsetzer, deren analoge Ausnicht erreicht wird. Die Verfahrensgeschwindigkeiten gangssignale von den Spannungsabfällen an den in sind nicht konstant, da sie ja der jeweiligen Lage- Reihe liegenden elektrischen Bewertungswiderstänregelabweichung proportional sind und daher nach 60 den gebildet werden, hintereinandergeschaltet an Vorgabe eines neuen Sollwertes, von einem Maxi- einer Konstantspannungsquelle, die derart geschaltet mum beginnend, während des Weges bis auf Null ist, daß deren Ausgangsspannung nach Eingabe von abgebaut werden. Die Folge ist eine manchmal un- Sollwerten zumindest annähernd konstant gehalten ruhige und, da der Maximalwert aus technologischen wird, bis der die Bewertungswiderstände durch-Gründen oder wegen des Sättigungsverhaltens der 65 fließende Strom einen vorgegebenen Wert erreicht, verwendeten Bauelemente nicht beliebig hoch ge- worauf der Strom im Sinne abnehmender Spannungswählt werden kann, im Mittel auch eine langsame abfalle beeinflußt, ζ. Β. konstant gehalten wird. Bahnbewegung. Die hohen Beschleunigungen bei den Zweckmäßig sind die aus in Reihe liegenden, jeweils
einer Stelle der digitalen Regelabweichungen zugeordneten, je nach dem zugehörigen Stellenwert ab- oder zuschaltbaren dual abgestuften Drosselwiderständen eines Fluids bestehenden D-A-Umsetzer, deren analoge Ausgangssignale von den Druckabfällen an den in Reihe liegenden, als Drosselwiderstände für das Fluid ausgebildeten Bewertungswiderständen gebildet werden, hintereinandergeschaltet mit einer ein Fluid liefernden Anordnung verbunden, die derart geschaltet ist, daß der Druck nach Eingabe von Sollwerten zumindest annähernd konstant gehalten wird, bis der die Drosselwiderstände durchfließende Fluidstrom einen vorgegebenen Wert erreicht, worauf der Fluidstrom im Sinne abnehmender Druckabfälle beeinflußt, z. B. konstant gehalten wird. Einer weiteren Ausbildung entsprechend ist bei Sättigungsverhalten aufweisenden, den D-A-Umsetzern nachgeschalteten Schaltungselementen oder Stellgliedern die erste analoge Größe auf Werte unterhalb der Sättigungsgrenze begrenzt. Zweckmäßig ist die erste analoge Größe bei Unterschreitung einer bestimmten Regelabweichung im Sinne eines dynamisch günstigen Einlaufes in den Sollwert beeinflußbar. Einer weiteren Ausbildung entsprechend ist die erste analoge Größe so beeinflußbar, daß die Kennlinien der analogen Ausgangssignale über den Regelabweichungen zumindest angenähert Parabelform aufweisen. Zweckmäßig ist die die Digital-Analog-Umsetzer speisende erste analoge Größe veränderbar.
Es ist an sich bekannt, die den Binärsignalen zugeordneten Widerstandsstufen von D-A-Umsetzern in Serie zu schalten (USA.-Patentschrift 2915 688).
Die Erfindung wird an Hand eines in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispieles, auf das sie jedoch nicht beschränkt ist, näher erläutert. Es zeigt
Fig. 1 ein Blockschaltbild eines digitalen Lageregelkreises mit unterlagertem Drehzahlregelkreis,
Fig. 2 einen Digital-Analog-Umsetzer mit in Reihe liegenden Bewertungswiderständen, die von einer Konstantspannungsquelle gespeist werden.
In der schematischen Darstellung der F i g. 1 wird einem Rechenwerk RW der von einer Einlesesteuerung ES kommende digitale Lagesollwert S1 zugeführt, während der Istwert S2 von einem Lagemeßwertgeber WK geliefert wird. Der Geber WK kann z. B. aus einem absolut digitalen Meßgerät, wie einem Winkelkodierer, bestehen. Die im als Vergleichsglied arbeitenden Rechenwerk RW ermittelte Differenz aus Lagesoll- und Lageistwert, die Lageregelabweichung ss liegt in digitaler Form vor und muß in analoge Form umgewandelt werden. Hierzu dient der Digital-Analog-Umsetzer DA, dessen analoges Ausgangssignal Z1 als Sollwert eines unterlagerten analogen Drehzahlregelkreises dient und der Vergleichsstelle VG zugeführt wird. Dem Signal Z1 entgegengeschaltet wird die Istwertgröße L2 des Drehzahlregelkreises, die z. B. von einer mit dem Stellmotor SM umlaufenden Tachomaschine TM abgegeben wird. Die Differenz i3 beider Größen, die einer Drehzahlregelabweichung' entspricht, steuert einen Verstärker SV aus, der den Stellmotor SM speist.
Fig. 2 läßt die erfindungsgemäße Bahnsteuerung für zwei Koordinaten mit einem Regelkreis je Koordinate erkennen. Dargestellt ist allerdings nur der sich an die D-A-Umsetzer anschließende Steuerungsteil. Die D-A-Umsetzer DAx und DAy bestehen aus hintereinandergeschalteten Bewertungswiderständen W0x ... Wnx, W0 y . . . Wn y, deren Widerstandswerte dual, also nach Potenzen der Zahl 2, abgestuft sind. Die einzelnen Widerstände sind jeweils durch Schalter B0x . . . Bnx, B0 y . . . Bn y überbrückbar. Sie sind jeweils einer Dualstelle der binären Lageregelabweichungen zugeordnet und werden entsprechend dem Stellenwert (L, 0) dieser Dualstelle geöffnet oder geschlossen. Dabei ist den kleinsten Bewertungswiderständen W0x, W03, die niedrigste Dualstelle zugeordnet, den doppelt so großen Widerständen W1x, W13, die nächsthöhere usw. Die Spannungsabfälle Vx, Uy bilden die analogen Ausgangssignale der D-A-Umsetzer DAx, DAy, die spannungsgesteuerten Verstär-
kern SVx, SVy zugeführt werden, welche die Stellmotoren SMx, SMy speisen. Die Drehzahlregelkreise sind nicht dargestellt.
Die hintereinandergeschalteten D-A-Umsetzer DAx, DAy liegen an einer Spannungsquelle SU, die,
ao wie aus der angedeuteten Kennlinie hervorgeht, ihre Spannung U konstant hält, bis der Strom / einen bestimmten Wert erreicht. Von da an fällt die Kennlinie stark ab. Die Abnahme der Spannung kann auch von einem nicht dargestellten, den Strom überwachenden Schwellenwertglied über einen besonderen Steuereingang von SU gesteuert werden.
Die Spannung U teilt sich je nach der Anzahl und den Werten der in dem Kreis liegenden Widerstände auf die beiden Umsetzer auf. Sie ist gleich der Summe der Teilspannungsabfälle Ux und Uy. Besteht eine lineare Zuordnung zwischen Ausgangs- und Eingangsspannungen der Verstärker SVx, SV1, und ist die Drehzahl der Stellmotoren proportional den Ausgangsspannungen der Verstärker, dann ist auch die Summe der Drehzahlen und damit der Geschwindigkeiten der einzelnen Koordinaten konstant. Voraussetzung ist allerdings, daß die durch die Sollwerte vorgegebenen Zuwachsstücke nicht so groß sind, daß die Stellenzahl der binären Regelabweichungen die Stellenzahl der D-A-Umsetzer übersteigt.
Nach Eingabe eines Lagesollwertes wird der bewegte Maschinenteil in zwei Koordinaten verfahren. Entsprechend erniedrigt sich laufend die Regelabweichung, d. h., die Widerstände in dem von der Spannungsquelle SU gespeisten Stromkreis nehmen ab.
Damit ist jedoch keine Abnahme der Geschwindigkeiten verbunden, da die Gesamtspannung U bei steigendem Strom J konstant gehalten wird.
Durch die auf konstante Spannung geregelte Spannungsquelle SU selbst oder eine zusätzliche den Strom / überwachende Anordnung wird, wie bereits ausgeführt, dafür gesorgt, daß dieser Strom einen Grenzwert Jmax nicht überschreitet. Erreicht der Strom seinen maximalen Wert, so wird er auf ihn begrenzt. Die Spannungsabfälle Ux, Uy nehmen dann mit kleiner werdenden Regelabweichungen linear ab, d. h., die Geschwindigkeitsregelung geht in eine Lageregelung über. Der Strom Jmax wird für ein überschwingfreies Einlaufen in die Sollwertposition ausgelegt. Um im Bahnsteuerungsbetrieb kontinuierliche Arbeitsweise bei möglichst konstanter Geschwindigkeit zu erzielen, wird zweckmäßig in dem Zeitraum zwischen Erreichen des maximalen Stromwertes Jmax und tatsächlichem Einlaufen in den Sollwert der neue Lagesollwert für den folgenden Bearbeitungsabschnitt vom Programmspeicher übernommen. Die Größe der Spannung U und damit die Bahngeschwindigkeit
kann an dem Einstellknopf F der Spannungsquelle SU vorgegeben werden.
Die bei einer bestimmten Bahnneigung optimalen Geschwindigkeiten können auf einem Programmträger, z. B. einem Lochstreifen, zusammen mit den Lagesollwerten gespeichert sein und legen die Höhe der Spannung U fest. Hierdurch kann die Bahngeschwindigkeit dem Bearbeitungsproblem optimal angepaßt werden.
Die Umschalter Hx, H3, werden von den Vorzeichen der Regelabweichungen gesteuert.
Die erfindungsgemäße Einrichtung zur digitalen Lageregelung ist natürlich nicht auf zweidimensionale Bewegungen beschränkt. Durch Zuschalten eines weiteren einer dritten Koordinate zugeordneten D-A-Umsetzers können auch räumliche Bewegungen erzeugt werden.
Die erfindungsgemäße Regeleinrichtung eignet sich besonders gut für digitale Lageregelungen, bei denen ein bewegter Maschinenteil in mindestens zwei Koordinaten gleichzeitig · verfahren wird (Bahnsteuerung). Sie ist jedoch ganz allgemein mit Vorteil auch überall da anwendbar, wo Geschwindigkeiten, z. B. die Drehzahlen von Antriebsmotoren, in einem bestimmten Verhältnis gehalten werden und nach vorgegebenen Wegen, z. B. nach einer bestimmten Anzahl von Umdrehungen, unter Einhaltung des gewünschten Verhältnisses auf Null erniedrigt werden. Ein derartiger Anwendungsfall ist bei digitalen Mischungsregelungen gegeben. Digital vorgegebenen, den Anteilen der zu mischenden Stoffe entsprechenden Sollwerten werden dabei die ebenfalls digitalen, z. B. von mit rotierenden Durchflußmessern verbundenen Istwertgebern abgegebenen Istwerte entgegengeschaltet. Die Regelabweichungen beaufschlagen nach ihrer Umsetzung in Analogwerte Motoren, deren gleichbleibende Drehzahlen in einem konstanten Verhältnis gehalten werden. Hat die zweite analoge Größe der D-A-Umsetzer einen bestimmten Grenzwert erreicht, so wird, wenn der Mischprozeß weiterlaufen soll, ein neuer Sollwert vorgegeben; soll der Mischprozeß jedoch nach Erreichen der Sollwerte, die gewünschten Mengen entsprechen können, beendet werden, so wird die zweite analoge Größe so beeinflußt, z. B. konstant gehalten, daß die die D-A-Umsetzer speisende erste analoge Größe und damit die analogen Ausgangswerte mit kleiner werdenden Regelabweichungen ebenfalls abnehmen, bis sie schließlich zu Null werden. Die Vorgabe neuer Sollwerte zur Verlängerung des Mischprozesses kann z. B. von einem endlosen Lochstreifen erfolgen. Eine besonders einfache Ermittlung der digitalen Regelabweichungen erhält man, wenn zur Sollwertvorgabe die Rasterscheiben eines sogenannten Winkelkodierers auf den gewünschten Wert gestellt werden und von einem rotierenden Mengen- oder Dürchflußmesser auf den Wert Null zurückgestellt werden. Die jeweilige Lage der Kodescheiben stellt dann bereits die Regelabweichung dar. Werden zur Mischungsregelung von Flüssigkeiten Pumpen verwendet, deren Fördermenge je Umdrehung des Antriebsmators konstant ist, z. B. Zahnrad- oder Drehflügelpumpen, dann können die Winkelcodierer auch in einfacherer Weise mit den Antriebsmotoren gekuppelt sein.
Außer bei Lage- und Mischungsregelungen kann die erfindungsgemäße Regeleinrichtung auch zur Regelung anderer in konstantem Verhältnis zueinander zu haltenden Regelgrößen eingesetzt werden, beispielsweise zur Regelung der Drehzahlen von Mehrmotorenantrieben.

Claims (10)

Patentansprüche:
1. Einrichtung zur digitalen Lageregelung, bei der digitale Lageregelabweichungssignale Digital-Analog-Umsetzern zugeführt werden, die aus Bewertungswiderständen bestehen, welche zu- oder abgeschaltet werden, bei der die analogen Ausgangssignale der Digital-Analog-Umsetzer die Sollwerte von unterlagerten Drehzahlregelkreisen bilden, deren Stellglieder das bewegte Objekt in mindestens zwei Koordinatenrichtungen gleichzeitig verfahren, und bei der den Digital-Analog-Umsetzern der einzelnen Koordinatenrichtungen von einer gemeinsamen Speisequelle eine erste analoge Eingangsgröße zugeführt wird, die nach Eingabe eines Lagesollwertes in Abhängigkeit von der digitalen Eingangsgröße der Digital-Analog-Umsetzer und einer zweiten, mit der ersten analogen Eingangsgröße funktionell zusammenhängenden analogen Eingangsgröße konstant gehalten wird, wodurch auch die Ausgangsgröße der Digital-Analog-Umsetzer konstant gehalten wird, und von einem bestimmten Wert der zweiten analogen Größe an die erste analoge Größe und damit die Ausgangsgröße der Digital-Analog-Umsetzer abnimmt, dadurch gekennzeichnet, daß die den Digitalsignalen zugeordneten Widerstandsstufen der Digital-Analog-Umsetzer in Serie geschaltete elektrische Widerstände sind, denen als erste analoge Eingangsgröße die Spannung einer Konstantspannungsquelle zugeführt ist, während die zweite analoge Größe der Strom dieser Quelle ist.
2. Einrichtung zur digitalen Lageregelung, bei der digitale Lageregelabweichungssignale Digital-Analog-Umsetzern zugeführt werden, die aus Bewertungswiderständen bestehen, welche zu- oder abgeschaltet werden, bei der die analogen Ausgangssignale der Digital-Analog-Umsetzer die Sollwerte von unterlagerten Drehzahlregelkreisen bilden, deren Stellglieder das bewegte Objekt in mindestens zwei Koordinatenrichtungen gleichzeitig verfahren, und bei der den Digital-Analog-Umsetzern der einzelnen Koordinatenrichtungen von einer gemeinsamen Speisequelle eine erste analoge Eingangsgröße zugeführt wird, die nach Eingabe eines Lagesollwertes in Abhängigkeit von der digitalen Eingangsgröße der Digital-Analog-Umsetzer und einer zweiten, mit der ersten analogen Eingangsgröße funktionell zusammenhängenden analogen Eingangsgröße konstant gehalten wird, wodurch auch die Ausgangsgröße der Digital-Analog-Umsetzer konstant gehalten wird, und von einem bestimmten Wert der zweiten analogen Größe an die erste analoge Größe und damit die Ausgangsgröße der Digital-Analog-Umsetzer abnimmt, dadurch gekennzeichnet, daß die den Digitalsignalen zugeordneten Widerstandsstufen der Digital-Analog-Umsetzer in Serie geschaltete FMd-Drosselwiderstände sind, denen als erste analoge Eingangsgröße der Druck eines aus einer Fluidquelle konstanten Betriebsdrucks stammenden Fluids zugeführt ist, während die zweite analoge Größe der der Quelle entnommene Fluidstrom ist.
3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Speisequelle eine Konstantspannungsquelle mit einer Knickkennlinie ist, die im Bereich großer Regelabweichungen die Digital-Analog-Umsetzer mit einer konstanten Größe versorgt, welche bei abnehmenden und unterhalb des Knickpunktes der Kennlinie der Speisequelle auftretenden Regelabweichungen abnimmt.
4. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch ge- ίο kennzeichnet, daß die Speisequelle eine Fluidquelle konstanten Betriebsdrucks mit einer Knickkennlinie ist, die im Bereich großer Regelabweichungen die Digital-Analog-Umsetzer mit einer konstanten Größe versorgt, welche bei abnehmenden und unterhalb des Knickpunktes der Kennlinie der Speisequelle auftretenden Regelabweichungen abnimmt.
5. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die aus in Reihe lie- ao genden, jeweils einer Stelle der digitalen Regelabweichungen zugeordneten, je nach dem zugehörigen Stellenwert (L, 0) ab- oder zuschaltbaren, dual gestuften elektrischen Bewertungswiderständen bestehenden Digital-Analog-Umsetzer, deren analoge Ausgangssignale von den Spannungsabfällen an den in Reihe liegenden Bewertungswiderständen gebildet werden, hintereinandergeschaltet an einer Konstantspannungsquelle liegen, die derart geschaltet ist, daß deren Ausgangsspannung nach Eingabe von Sollwerten zumindest annähernd konstant gehalten wird, bis der die Bewertungswiderstände durchfließende Strom einen vorgegebenen Wert erreicht, worauf der Strom im Sinne abnehmender Spannungsabfälle beeinflußt wird.
6. Einrichtung nach Anspruch 2 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die aus in Reihe liegenden, jeweils einer Stelle der digitalen Regelabweichungen zugeordneten, je nach dem zugehörigen Stellenwert ab- oder zuschaltbaren, dual abgestuften Drosselwiderständen eines Fluids bestehenden Digital-Analog-Umsetzer, deren analoge Ausgangssignale von den Druckabfällen an den in Reihe liegenden als Drosselwiderstände für das Fluid ausgebildeten Bewertungswiderständen gebildet werden, hintereinandergeschaltet mit einer ein Fluid liefernden Anordnung verbunden sind, die derart geschaltet ist, daß der Druck nach Eingabe von Sollwerten zumindest annähernd konstant gehalten wird, bis der die Drosselwiderstände durchfließende Fluidstrom einen vorgegebenen Wert erreicht, worauf der Fluidstrom im Sinne abnehmender Druckabfälle beeinflußt wird.
7. Einrichtung nach Anspruch 1, 2, 3 ©der 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei Sättigungsverhalten aufweisenden den Digital-Analog-Umsetzern nachgeschalteten Schaltungselementen oder Stellgliedern die erste analoge Größe auf Werte unterhalb der Sättigungsgrenze begrenzt ist.
8. Einrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die erste analoge Größe bei Unterschreitung einer bestimmten Regelabweichung im Sinne eines dynamisch günstigen Einlaufes in den Sollwert beeinflußbar ist.
9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die erste analoge Größe so beeinflußbar ist, daß die Kennlinien der analogen Ausgangssignale über den Regelabweichungen zumindest angenähert Parabelform aufweisen.
10. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die die Digital-Analog-Umsetzer speisende erste analoge Größe veränderbar ist.
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen 909 516/1091
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